Ambiente de aprendizagem em automação baseado em sistemas nebulosos

Universidade do Estado do Rio de Janeiro
Centro de Tecnologia e Cincias

Faculdade de Engenharia
Jair Medeiros Junior
Um ambiente de aprendizagem em automao
baseado em sistemas nebulosos
Rio de Janeiro
2011
Dissertao apresentada, como requisito
parcial para obteno do ttulo de Mestre
do Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eletrnica, da Universidade
Estadual do Rio de Janeiro. rea de
Concentrao: Sistemas nteligentes.
Orientador: Prof. Dr. Nival Nunes de Almeida
Coorientador: Prof. Dr. Luiz Biondi Neto
Rio de Janeiro
2011
CATALOGAO NA FONTE
UERJ / REDE SRUS / BBLOTECA CTC/B
Autorizo, apenas para fins acadmicos e cientficos, a reproduo total ou parcial
desta tese, desde que citada a fonte.
________________________________ ________________________
Assinatura Data
M488 Medeiros Junior, Jair.
Ambiente de aprendizagem em automao baseado em
sistemas nebulosos / Jair Medeiros Junior 2011.
157 f.
Orientador: Nival Nunes de Almeida.
Coorientador: Luiz Biondi Neto
Dissertao (Mestrado) Universidade do Estado do Rio de
Janeiro, Faculdade de Engenharia.
1. Engenharia Eletrnica. 2. Lgica nebulosa. 3. nteligncia
artificial. 4. Sistemas inteligentes. . Almeida, Nival Nunes de. .
Bionde Neto, Luiz. . Universidade do Estado do Rio Janeiro.
V. Ttulo.
CDU 621.38:004.89
Dissertao apresentada, como requisito
parcial para obteno do ttulo de Mestre
do Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eletrnica, da Universidade
Estadual do Rio de Janeiro. rea de
Concentrao: Sistemas nteligentes.
Aprovada em: 05 de agosto de 2011.
Banca Examinadora:
______________________________________________________
Prof. Dr. Nival Nunes de Almeida (Orientador)
Faculdade Engenharia - UERJ
______________________________________________________
Prof. Dr. Luiz Biondi Neto ( Coorientador )
______________________________________________________
Prof. Dr. Maria Luiza Fernandes Velloso
______________________________________________________
Prof. Dr. Karla Tereza Figueiredo Leite
Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro PUC-RO
Rio de Janeiro
2011
AGRADECIMEN!"
Primeiramente, agradeo a Deus, pela vida e pela oportunidade de viver esse
momento.
Em especial a minha esposa, Clia, que esteve sempre ao meu lado
apostando no meu crescimento pessoal e profissional. Colaborou bastante em toda
trajetria do mestrado com muita dedicao e compreenso, me apoiando em todos
os momentos, mesmo com todas as minhas ausncias e aceitando o mestrado
como parte do nosso casamento. Muito obrigada por todas as atitudes e palavras de
amor, carinho e incentivo.
Aos professores Nival e Luis Biondi, meu orientador e co-orientador,
pela acolhida constante e pacincia; com vocs tive o privilgio de me renovar
pessoal e profissionalmente. Com a competncia de vocs soube delinear meus
pensamentos desde o primeiro dia dessa jornada, seus ensinamentos
permanecero comigo.
minha filha Beatriz, pelo seu grande amor e sua alegria que fazem minha
existncia muito melhor a cada dia e a cada sorriso seu.
minha filha Julia que chegou no meio desta empreitada, me enchendo de
alegria.
Aos meus sobrinhos Felipe e Stephanie, que me ajudaram na construo
desse trabalho.
Aos Professores Jos Franco e Jorge Luis, pela disposio e colaborao no
ensino.
Secretaria da Eletrnica, Dona Silvia que me motivou a dar incio a essa
jornada.
Ao Professor David, pela amizade, pela compreenso e ajuda para que eu
conseguisse realizar o mestrado. Meu eterno agradecimento.
Aos meus colegas de turma do Mestrado, pelas manifestaes de amizade
que permearam todo o convvio. Vocs fizeram toda a diferena.
A todos vocs, meus amigos, que colaboraram, direta ou indiretamente, na
elaborao deste trabalho, agradeo de corao!
RE"UM!
Medeiros Junior, Jair. Ambiente de aprendizagem em automao baseado em
sistemas nebulosos. 2011. 157 f. Dissertao (Mestrado em Engenharia Eletrnica) -
Faculdade de Engenharia, Universidade do Estado do Rio de Janeiro, 2011.
Esta dissertao trata de um estudo e o desenvolvimento de uma proposta de
um ambiente de aprendizagem, para qualquer instituio de ensino superior, em trs
nveis de ensino da rea de controle e automao: graduao, ps-graduao Lato
Sensu e Stricto Sensu. Primeiramente, foram feitas visitas aos laboratrios em
universidades e entrevistas com professores que ministram as disciplinas de
controle e automao nos trs nveis de aprendizagem. Foram constatadas virtudes
e fragilidades metodolgicas na questo da prtica laboratorial em relao a
aspectos industriais na rea de engenharia eltrica de trs instituies do Estado do
Rio de Janeiro, sendo uma federal, uma estadual e outra privada. Posteriormente,
foram analisados mecanismos e instrumentos necessrios para interagir com
modelos experimentais propostos nas entrevistas de maneira didtica, para fins de
constituir o ambiente de aprendizagem em automao, no qual foi eleito o LABVEW
como a interface mais favorvel para aplicao de controles, mantendo uma
analogia de cunho prtico-industrial. A partir dessas anlises foram sugeridos ainda
elementos tpicos de automao e trs estudos de caso: um sistema trmico, um
controle de velocidade de motores e um pndulo invertido, por meio de controles
simples e avanados como o controlador nebuloso, caracterizando-se pelo
fortalecimento da atividade acadmico-industrial.
Palavras-chaves: Aprendizagem; Sistemas de controle; Automao industrial;
Sistemas nebulosos.
A#"RAC
This dissertation is a study and develop a proposal for a learning environment,
to any institution of higher education, three levels of education in the area of control
and automation: undergraduate, graduate and Lato Sensu stricto sensu. First, visits
were made to laboratories in universities and interviews with teachers who teach the
disciplines of automation and control in three levels of learning. Strengths and
weaknesses were found in the methodological issue of laboratory practice in relation
to industrial aspects of electrical engineering in the area of three institutions in the
State of Rio de Janeiro, being one federal, one state and one private. Subsequently,
we analyzed mechanisms and instruments to interact with experimental models
proposed in the interviews in a didactic manner for the purpose of providing the
learning environment in automation, in which he was elected as the LABVEW
interface more favorable for the application of controls, keeping an analogy for
practical industrial. From these analysis have been suggested yet typical elements of
automation and three case studies: a thermal system, a speed control motor and an
inverted pendulum, through simple and advanced controls such as fuzzy control,
characterized by the strengthening of academic-industrial activity.
Keywords: Learning environment; Automation and control; PD and Fuzzy and
practical models.
"IG$A" e A#RE%IAURA"
BV Bureau Veritas nternacional
CAPES Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior
CBA Congresso Brasileiro de Automtica
CEENG Comisso de Especialistas do Ensino de Engenharia
CENPES Centro de Pesquisas e Desenvolvimento Leopoldo A. M. de Mello
CETC Conferncia nternacional de Tecnologia e Computao
CETUC Centro de Estudos em Telecomunicaes da Universidade Catlica
CFE Conselho Federal de Educao
CLP Controlador Lgico Programvel
COA Mtodo do Centro da rea
COBENGE Congresso Brasileiro de Educao em Engenharia
CONFEA Conselho Federal de Engenharia, Arquitetura e Agronomia
COPPE Coordenao dos Programas de Ps-Graduao em Engenharia
CREA Conselho Regional de Engenharia e Arquitetura
DAQ Data Acquisition
DEE Departamento de Engenharia Eltrica
Dt Tempo Derivativo
ENADE Exame Nacional de Desempenho de Estudantes
FEUERJ Faculdade de Engenharia da Univesidade do Estado do RJ
GPB General Purpose nterface Bus
BM nternational Business Machines
CA nteligncia Computacional Aplicada
EEE nstitute of Electrical and Electronics Engineers
ES nstituto de Ensino Superior
GC ndice Geral de Cursos
HM nterface Homem Mquina
P Taxa ntegral
LABVEW Laboratory Virtual nstrument Engineering Workbench
LEE Laboratrio de Engenharia Eltrica
LEGO abreviao em dinamarqus para "leg godt, ou "play well
LHC Large Hadron Collider
LPS Laboratrio Processamento de Sinais
MEC Ministrio de Educao
MT Motor nduo Trifsico
MOM Mtodo da Mdia dos Mximos
MV Varivel Manipulada
NTC negative temperature coeficiente
P Proporcional
PBL Problem-based learning
PC Personal Computer
PD Proporcional - Derivativo
PEL Programa de Ps-Graduao de Engenharia Eletrnica
P Proporcional - ntegral
PD Proporcional ntegral Derivativo
PLC Programmable Logic Control
PPR Pulso Por Rotao
PT Tempo Derivativo
PUC Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro
PV Process Variable
PWM Pulse Width Modulation
PX PC eXtensions for nstrumentation
RNA Redes Neurais Artificiais
SBA Sociedade Brasileira de Autonomia
SCX Sistema de chaveamento e aquisio de dados
SDCD Sistemas Digitais de Controle Distribudo
SENA Servio Nacional de Aprendizagem nternacional
SESU Secretaria de Educao Superior
SELO Scientific Electronic Library Online
SOM Primeiro Mximo
SP Set Point
SV Set-variable
TCP/P Transmission Control Protocol / nternet Protocol
TS Takagi-Sugeno
UERJ Universidade do Estado do Rio de Janeiro
UFRJ Universidade Federal do Rio de Janeiro
UFSC Universidade Federal de Santa Catarina
USP Universidade de So Paulo
V Virtual nstruments
VX VME extensions for nstrumentation
&IGURA"
Figura 1 - Sistema onde o transdutor parte integral do Sensor...............................25
Figura 2 - Sensor digital tipo Tecla.............................................................................26
Figura 3 - Sensor analgico de nvel..........................................................................26
Figura 4 - Exemplo de interface de entrada analgico...............................................27
Figura 5 - Atuador digital.............................................................................................27
Figura 6 - Exemplo de interface de sada analgica..................................................28
Figura 7 - Diagrama de blocos de malha fechada......................................................28
Figura 8 - Diagrama de blocos de malha fechada......................................................30
Figura 9 - Diagrama de blocos controle PD...............................................................31
Figura 10 - Diagrama de ligaes Simulink................................................................33
Figura 11 - Grfico de resposta ao degrau.................................................................34
Figura 12 - Efeito da reduo de PB no comportamento de PV................................35
Figura 13 - Diagrama de controle proporcional..........................................................35
Figura 14 - Efeito da incluso do controle integral P.................................................37
Figura 15 - Diagrama de controle proporcional integral.............................................37
Figura 16 - Comparao de um controle P com um controle PD...............................39
Figura 17 - Estrutura de um controlador fuzzy............................................................42
Figura 18 - Conjuntos fuzzy........................................................................................43
Figura 19 - Funes de pertinncia............................................................................44
Figura 20 - Variaveis Lingusticas...............................................................................45
Figura 21 - Representao esquemtica do mtodo de Mamdani.............................48
Figura 22 - Representao da sada final do mtodo de Mamdani............................48
Figura 23 - Relao entre Modelo, Simulao e Experimento...................................49
Figura 24 - Diagrama de blocos do sistema de controle ...........................................50
Figura 25 - Diagrama de blocos do controle de temperatura.....................................50
Figura 26 - Mtodos das reas para identificao dos parametros e .............52
Figura 27 - Modelo do Sistema Trmico.....................................................................53
Figura 28 - Esquematico de ligaes..........................................................................54
Figura 29 - Curva esttica do sensor..........................................................................55
Figura 30 - Motor trifsico de corrente alternada........................................................57
Figura 31 - Diagrama de bloco....................................................................................58
Figura 32 - Conversor de Frequncia.........................................................................59
Figura 33 - Entradas de controle Conversor de Frequncia.......................................60
Figura 35 - Diagrama ligao .....................................................................................61
Figura 36 - Foto do Encoder utilizado ........................................................................61
Figura 37 - Detalhamento do enconder .....................................................................62
Figura 38 - Aferio do enconder ...............................................................................63
Figura 39 - Pndulo invertido equilibrado ..................................................................64
Figura 40 - (a) Sistema pndulo invertido; (b) diagrama de corpo livre.....................65
Figura 42 - Modulo Aplificador PAO 103 ...................................................................69
Figura 43 - Programao do Simulink.........................................................................69
Figura 44 - Graficos de resposta do angulo do pendulo e da posio do carrinho....70
Figura 45 - Toolkit PD FUZZY ...................................................................................72
Figura 46 - Chassi SCX e interligaes....................................................................74
Figura 47 - Converso do sinal de entrada em temperatura do Sistema trmico......75
Figura 48 - Diagrama de Blocos do Sistema Trmico................................................75
Figura 49 - Grafico de resposta On-Off.......................................................................76
Figura 50 - Chassi SCX e interligaes....................................................................77
Figura 51 - Programao LabVEW............................................................................77
Figura 52 - Grafico do Erro..........................................................................................78
Figura 53 - Varivel Linguistica Temperatura.............................................................81
Figura 54 - Varivel Linguistica Variao de Temperatura.........................................82
Figura 55 - Varivel Lingustica de Sada...................................................................83
Figura 56 - Editor de Regras Fuzzy do LabView........................................................87
Figura 57 - nterface grfica /O Characteristics.........................................................88
Figura 58 - Diagrama de blocos e interligaes.........................................................88
Figura 59 - Flexibilidade LABVEW ............................................................................89
Figura 60 - Tratamento de sinal de entrada do encoder ...........................................89
Figura 61 - Variaveis Linguisticas de entrada ............................................................92
Figura 62 - Variaveis Linguisticas de entrada ............................................................92
Figura 63 - Variaveis Linguisticas de saida................................................................93
Figura 64 - Fuzzy Contoller Editor..............................................................................94
Figura 65 - nterface grfica /O Characteristics.........................................................94
Figura 66 - Modelo Simulink para Controlador PD....................................................96
Figura 67 - Regras da variavel posio angular.........................................................97
Figura 68 - Regras da variavel Velocidade angular....................................................98
Figura 69 - Regras da variavel Saida Motor...............................................................99
Figura 70 - Rule Viewer.............................................................................................100
Figura 71 - Surface Viewer.......................................................................................101
Figura 72 - Modelo Simulink para Controlador Fuzzy..............................................101
Figura 73 - Resposta do modelo com o Controlador PD.........................................102
Figura 74 - Resposta do modelo com o Controlador Fuzzy.....................................103
Figura 75 - Sinal de Controle do Controlador PD....................................................104
Figura 76 - Sinal de Controle do Controlador Fuzzy................................................104
Figura 77 - Tela nicial...............................................................................................118
Figura 78 - Painel Frontal e Diagrama de Blocos.....................................................119
Figura 79 - Paleta de controle...................................................................................122
Figura 80 - Paleta funes........................................................................................123
Figura 81 - Tipos de ligaes....................................................................................124
Figura 82 - Dispositivos DAQ....................................................................................125
Figura 83 - Test Panel...............................................................................................126
Figura 84 - V de aquisio de dados.......................................................................126
Figura 85 - Chassi SCX e ligao de dados com o PC...........................................127
Figura 86 - Modulo USB N-6008..............................................................................128
Figura 87 - Modelo reduzido do Sistema Hidrido ....................................................129
Figura 88 - Modelo Plataforma Flutuante ................................................................129
Figura 89 - Relao entre as rea que compem a Mecatrnica............................148
Figura 90 - Diagrama de Blocos...............................................................................150
Figura 91 - Modelo do Sistema Trmico...................................................................151
Figura 92 - Simulao Fuzzy....................................................................................152
Figura 93 - Esquematico de ligaes........................................................................152
Figura 94 - Diagrama de bloco..................................................................................154
Figura 95 - Esquematico de ligaes........................................................................155
Figura 96 - Aferio do enconder .............................................................................156
Figura 97 - Simulao FUZZY..................................................................................156
Figura 98 - Diagrama ligao ...................................................................................157
A#E$A"
Tabela 1 Descrio de parmetros do PD..............................................................31
Tabela 2 Coverso Tenso x Temperatura.............................................................54
Tabela 3 Coverso frequecia em RPM....................................................................62
Tabela 4 Contantes e Variveis para o Modelo Matemtico do pndulo invertido. 67
Tabela 5 Termos Lingsticos Entradas...............................................................79
Tabela 6 Termos Lingsticos Saidas...................................................................80
Tabela 7 Regras de nferncia.................................................................................86
Tabela 8 Termos Lingsticos Entradas...............................................................90
Tabela 9 Termos Lingsticos Saida.....................................................................90
Tabela 10 Regras de nferncia...............................................................................93
Tabela 11 Regras de nferncia...............................................................................99
Tabela 12 Comparao dos resultados do controlador PD e Fuzzy....................103
"UM'RI!
INR!DU()!...............................................................................................15
1 A*RE"ENA()! D! *R!#$EMA ..............................................................16
1.1 Justi+i,ativa...................................................................................................17
1.1.1 Estado da Arte................................................................................................17
1.2 !b-etivo ........................................................................................................19
1.3 Cen.rio do estudo........................................................................................19
1.3.1 Coleta dos dados: Tcnicas e nstrumento....................................................20
1.4 Edu,ao em Engen/aria............................................................................20
1.5 Ambiente de aprendizagem........................................................................21
1.6 Estrutura do trabal/o...................................................................................23
2 MECANI"M!" E IN"RUMEN!" *ARA C!NR!$E E AU!MA()!. .24
2.1 ransdutores0 "ensores e Atuadores..........................................................24
2.1.1 Transdutores e Sensores .................................................................................24
2.1.2 Atuadores .........................................................................................................27
2.2 Controladores.................................................................................................28
2.2.1 Controle de malha Aberta ................................................................................29
2.2.2 Controle de malha Fechada .............................................................................29
2.2.3 Controlador PD ................................................................................................30
2.2.3.1 Controle Proporcional.......................................................................................34
2.2.3.2 Controle Proporcional-ntegral.........................................................................36
2.2.3.3 Controle Proporcional-Derivativo.....................................................................38
2.2.4 Controlador FUZZY ..........................................................................................40
2.2.4.1 Conceitos Fuzzy...............................................................................................41
2.2.4.2 Base de Conhecimento....................................................................................42
2.2.4.3 Conjuntos Fuzzy...............................................................................................42
2.2.4.4 Funo de Pertinncia.....................................................................................44
2.2.4.5 Variveis Lingsticas.......................................................................................45
2.2.4.6 Fuzzificao......................................................................................................45
2.2.4.7 nferncia..........................................................................................................46
2.2.4.8 Modelos de Sistemas Fuzzy............................................................................46
2.2.4.9 Modelo Mamdani..............................................................................................46
2.2.4.10Modelo Takagi-Sugeno..................................................................................46
2.2.4.11nterface de Desfuzzificao..........................................................................47
3 M!DE$!" E1*ERIMENAI" "UGERID!"..................................................49
3.1 "istema 2rmi,o.............................................................................................50
3.1.1 Fundamentos tericos ......................................................................................51
3.1.2 Modelo Experimental ........................................................................................52
3.2 Controle de velo,idade em motores CA......................................................55
3.2.2 Conversores de frequncia ..............................................................................58
3.3 *endulo Invertido...........................................................................................63
4 E"UD! DE CA"!".......................................................................................71
4.1 N3veis de Aprendizagem................................................................................72
4.2 "istema 2rmi,o.............................................................................................74
4.2.1 Entradas do sistema .........................................................................................74
4.2.2 Nvel de aprendizagem bsico .........................................................................74
4.2.3 Nvel de aprendizagem intermediaria .............................................................76
4.2.3.1 Sintonia da Malha...........................................................................................77
4.2.4 Nvel de aprendizagem Avanado ...................................................................78
4.2.4.1 Sadas do sistema............................................................................................78
4.2.4.2 Termos lingsticos..........................................................................................79
4.2.4.3 Fuzzificao......................................................................................................80
4.2.4.4 Regras de nferncia........................................................................................83
4.2.4.5 Defuzzificao..................................................................................................87
4.3 Controle de %elo,idade.................................................................................89
4.3.1.1 Termos lingsticos..........................................................................................90
4.3.1.2 Fuzzificao......................................................................................................90
4.3.1.3 Defuzzificao..................................................................................................94
4.4 *endulo Invertido...........................................................................................95
4.4.1 Nvel de aprendizagem ntermedirio ..............................................................96
4.4.3 Regras de nferncia ........................................................................................99
4.4.4 Comparao dos resultados ..........................................................................102
5 C!NC$U"!E" E C!N"IDERA(4E" &INAI".............................................105
RE&ER5NCIA"...........................................................................................107
A*5NDICE 6 Questionrio.......................................................................117
A*5NDICE 7 Ambiente labview...............................................................118
A*5NDICE 8 Analise dos dados coletados.............................................130
A*5NDICE 9 A Engenharia de controle e automao.............................136
A*5NDICE : Roteiro sistema trmico.....................................................150
A*5NDICE ; Roteiro controle de velocidade...........................................154
15
INR!DU()!
A educao praticamente coincide com a prpria existncia humana.
Portanto, o homem, para continuar existindo, precisa estar continuamente
produzindo sua prpria existncia atravs do trabalho. sto faz com que a vida do
homem seja determinada pelo modo como ele produz sua existncia (FERRETT,
1999).
Atualmente, devido a acelerao progressiva do avano tecnolgico, a forma
de tratar as informaes e o conhecimento vem provocando modificaes
substanciais nas relaes da construo do saber para o trabalho, que assume um
carter cada vez mais de natureza processual da informao, com implicaes
sobre o perfil do trabalhador e tambm das empresas. O impacto causado pelas
mudanas sobre as relaes no mundo do trabalho, afetou as exigncias de
qualificaes pessoais, bem como vem alterando o conceito de espaos possveis
para a construo do saber. Alm disso, vem desenvolvendo no aluno uma linha de
competncia para o novo, necessria para a sua auto-realizao.
No se trata tanto de ensinar ou aprender as novidades j existentes, que
logo se tornaro obsoletas, mas os mtodos para aprender a infinidade de coisas
novas que esto por vir. Alm de ensinar como se usa o ltimo modelo de
computador, preciso desenvolver a atitude mental que serve para entender a
lgica do computador (DE MAS, 2000).
O desenvolvimento de ambientes de ensinos prticos so extremamente
necessrios na sociedade e na formao de engenheiros, o ensino na rea de
controle e automao diferencia-se das engenharias tradicionais por sua
caracterstica eminentemente multidisciplinar e por aspectos epistemolgicos
decorrentes do nvel de abstrao de suas ferramentas de ao (SLVERA, 2007).
Mecanismos de aprendizagem propiciam aos alunos tanto materiais
educacionais quanto guias para estudo. Esses mecanismos ainda no so utilizados
em larga escala nas instituies de ensino, mas h um crescente das universidades
em difundi-los como reforo s aulas tradicionais (COOPER, 2000). Dessa forma,
possvel desenvolver um ambiente de aprendizagem harmnico para testes com
instrumentao real.
16
1 A*RE"ENA()! D! *R!#$EMA
Os primeiros sistemas de automao operavam por meio de componentes
eletromecnicos, com rels, contatores e temporizadores analgicos. Neste caso, a
automao era dita rgida, e o sistema operava sobre a base chamada lgica a rel.
Com o advento da informao e o surgimento do circuito integrado e do micro
processador os circuitos lgicos tornaram os sistemas automticos mais flexveis.
Ampliou-se a possibilidade das variveis de entrada e de sada no controle de um
processo. Tais sistemas de alta capacidade de controle so compactos, velozes, de
baixo consumo, vida til prolongada e reduzem significativamente paradas para a
manuteno.
Para qualquer instituio de ensino que atue na rea de automao se faz
necessrio a criao de um ambiente de aprendizagem didtico, que busque a
melhora contnua do aprendizado, ajustando novas tecnologias disponibilizadas no
meio de ensino, com o intuito de dissemin-las da melhor maneira possvel, no que
se refere consolidao de conhecimentos tericos e na necessidade de criar um
grupo de experincias prticas para melhorar a compreenso do aluno dentro de um
ambiente de aprendizagem, na rea de controladores PD, controladores Nebulosos
alm das tcnicas de inteligncia computacional como RNAs dentre outras, utilizando
possivelmente ferramentas de automao que podem alm de simular, mas tambm
implementar experincias prticas de todos os nveis de interesse.
de conhecimento geral, que laboratrios so os locais que possibilitam
aplicao e testes de conhecimentos tericos em simulaes e em situaes prticas
(AUER, 2003). A simulao importante devido sua abrangncia de variedades de
experimentos, flexibilidade na modificao de componentes e otimizao do tempo
gasto para a montagem dos experimentos. Alm dos simuladores o ensino de
sistemas de automao exige o contato de alunos com situaes reais para permitir
um confronto da teoria clssica e moderna com a prtica e possivelmente criar em
pequena escala modelos de processos industriais com a finalidade de enriquecer os
laboratrios.
17
1.1 Justi+i,ativa
As disciplinas de Controle e Automao nos cursos de Graduao e nos
cursos de Ps-Graduao Latu Senso e Strictu Senso e em cursos destinados
formao de profissionais podem receber um novo enfoque na sua forma de realizar
o processo ensino-aprendizagem, quanto utilizao do ambiente de aprendizagem
destinado construo do conhecimento. A adoo de interfaces que possibilitem a
aprendizagem por meios eletrnicos pode contribuir para o aumento da velocidade
do aprendizado, da motivao e eficcia nos resultados desejados. Desta forma,
adotamos uma plataforma inovadora de aprendizagem para um sistema didtico de
automao utilizando o software LabVEW, assim implementando novos
experimentos reais que permitem com sua linguagem grfica uma interao mais
favorvel a qualquer nvel de dificuldade.
1.1.1 Estado da Arte
Tendo em vista a importncia de estudos sobre o tema dessa pesquisa e
diante da necessidade de estudos sobre o mesmo, buscou-se levantar um perfil
preliminar da produo cientfica sobre o tema nos ltimos 10 anos (2000/2010) em
bases de dados indexadas. Foram essas: PUC, UFRJ, SELO, COBENGE, EEE,
CAPES. Esse levantamento mostrou que, em um universo de aproximadamente de
2.300 trabalhos pesquisados, pouco se estuda sobre ambiente de aprendizagem em
automao. A produo sobre o tema insipiente, evidenciando a necessidade de
maior investigao neste novo campo de atuao.
O artigo encontrado relativamente novo, apresentado na EEE na segunda
conferencia internacional de tecnologia e computao (CETC) edio em 2010 com
o titulo <%irtual $earning Environment Con,ept +or *$C=programming = Case>
#uilding Automation? que resumidamente visa a descrever um ambiente de
aprendizagem virtual para concepo de trabalhos de automao predial com
Controladores Lgicos Programaveis (CLP) e simulador, na Finlndia. Observamos
que este artigo alm de trabalhar em uma plataforma virtual tem uma restrio na
utilizao de apenas um mecanismo de automao que o CLP.
Aps esta pesquisa preliminar, fizemos uma nova pesquisa apenas no
site da EEE Transactions on Education tambm com o objetivo de encontrar
18
trabalhos do mesmo contexto, apenas nos ltimos trs anos. Foi encontrado no total
a existncia de 210 trabalhos separados em trs edies anuais sendo cada uma
delas com quatro volumes. Neste novo contexto mais especfico foi verificado que h
trabalhos de aprendizagem virtual ou de laboratrios virtuais, mas novamente
apenas um trabalho foi encontrado que tenha relevncia com o tema de ambiente de
aprendizagem em automao, e 16 trabalhos de menor relevncia abrangendo
educao e aprendizagem em varias reas diferentes da automao. O trabalho
encontrado foi de 2008 do primeiro volume da revista 51 de titulo "Development o+ a
@eb=#ased Control $aboratorA +or Automation e,/ni,ians> /e /ree=anB
"Astem? que desenvolve um laboratrio virtual de controle baseado na Web com
maior flexibilidade para a experimentao de um sistema de controle MMO trs
tanques para Tcnicos de Automao, utilizando o apoio de programaes
fornecidas por simulaes em JAVA
.
Outro levantamento do estado da arte foi feito nos ltimos dez anos no
Congresso Brasileiro de Automica (CBA), onde se destina um tpico especial em
educao em engenharia, onde podemos resaltar que em um universo de 63
trabalhos referentes a automao, apesar de no utilizar o mesmo contexto da
dissertao, foi encontrado no CBA 2008 um artigo com referncia ao tema
"Educao em engenharia de controle e automao: proposta de um laboratrio
integrado com ambincia industrial. Francisco Gomes, Danilo Pinto, UFJF, Brasil O
trabalho analisa caractersticas conceituais, formas de implementao e resultados
esperados para o Laboratrio de Processos Contnuos do curso de Engenharia
Eltrica da UFJF, discute o papel do laboratrio na educao em engenharia, as
caractersticas construtivas do exemplo em questo.
Como podemos verificar uma vertente de trabalhos de ambientes de
aprendizagem em automao e controle utilizando modelos virtuais, mas o aluno ao
sair da faculdade, se depara com a realidade industrial e verificamos uma grande
deficincia no trato de questes reais por parte deste recm formado engenheiro. O
que queremos com esta dissertao diluir esta deficincia, gerando experincias
prticas reais para o aluno ter melhores condies de aprendizagem e assim melhor
preparado para o mercado de trabalho.
A idia de um ambiente de aprendizagem significa criar uma comunidade
educacional composta com pessoas com linguagens, afinidades e objetivos
educacionais comuns (GARCA, 2002). No entanto para construir esta plataforma de
19
aprendizagem ser preciso implementar ferramentas de hardware e de software
para fins educacionais, permeadas por essa filosofia de trabalho, alm de possibilitar
o uso desses recursos, permitir tambm a integrao das disciplinas, uma inter-
relao entre professores e os contedos a serem aprendidos durante o curso e,
finalmente, uma concatenao entre professores e alunos e os rgos diretivos
visando sempre promover a integrao da formao acadmica com a prtica
profissional (VALLM, 2000).
Com isto a utilizao do laboratrio de automao torna-se otimizada e reduz-
se a possibilidade de erro.
1.2 !b-etivo
Contribuir para melhoria de mtodos e procedimentos que viabilizem um
ambiente de aprendizagem e que possa gerar mais opes de experimentos ou
modelos experimentais utilizando sistemas nebulosos em sua implementao, na
rea de controle e automao e sugerir uma interface que viabilize uma plataforma
de aprendizagem, como por exemplo, o LABVEW e o Matlab.
1.3 Cen.rio do estudo
O nstituto Nacional de Estudos e Pesquisas Educacionais Ansio Teixeira
(NEP) utiliza para aferir o rendimento dos alunos dos cursos de Graduao o
Exame Nacional de Desempenho de Estudantes (ENADE) em relao aos
contedos programticos, suas habilidades e competncias. Esta divulgao feita
atravs de conceitos no ndice geral de cursos (GC), que em 2009 e 2010, colocou
os melhores conceitos no Estado do Rio de Janeiro nestas trs Universidades,
sendo tambm que estas trs Universidades tm 5 estrelas no Guia do Estudante
(ENADE, 2010).
Foram escolhidas como cenrio de estudo, estas trs Universidades que se
destacaram em conceito e em produo de pesquisa cientfica.
Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ),
Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ)
Pontifcia Universidade Catlica (PUC).
20
Atualmente existem muitos cursos dedicados especificamente engenharia
de controle e automao, entretanto a inteno dessa pesquisa verificar o
ambiente de aprendizagem onde so ministradas as disciplinas de controle e
automao nos cursos de Graduao em Engenharia Eltrica.
1.3.1 Coleta dos dados: Tcnicas e nstrumento
A coleta de dados ocorreu no perodo de novembro de 2010 a fevereiro de
2011. Dando incio a parte operacional da pesquisa, apesar de no ter validao
cientifica, as informaes foram obtidas para coleta de dados atravs de entrevistas
com os participantes do estudo que militam na rea de controle e automao das
universidades.
Os dados foram coletados atravs de um questionrio de pesquisa (anexo 1),
onde foram elaboradas cinco perguntas, visando sustentar as medidas a serem
tomadas visando a melhoria de mtodos e procedimentos, objetivo principal desta
pesquisa. Essas foram respondidas pelos sujeitos da pesquisa atravs de entrevista
feita pelo pesquisador.
Essas perguntas em ultima analise visam verificar, o que de fato, pode ser
agregado desta tecnologia investigada para melhorar o ensino de controle e
automao inclusive no tocante na parte laboratorial ou criar um ambiente de
aprendizagem para que os alunos melhorem seu poder de absoro de
conhecimento.
Pelos motivos expostos as entrevistas foram importantes, embora no sejam
uma ferramenta decisiva para a construo do ambiente de aprendizagem que
depende de mltiplos fatores, assim qualquer analise adicional, o material das
referidas entrevistas esto disponveis no Apndice .
1.4 Edu,ao em Engen/aria
De uma forma geral, estudos apontam para uma necessidade de melhorias
do modelo atual de organizao dos cursos de engenharia. Consciente das grandes
mudanas sociais que ocorrendo, do papel que a universidade est exercendo na
sociedade moderna e da necessidade de formar engenheiros que satisfaam as
21
necessidades cada vez mais complexas das pessoas, o novo milnio coloca a
Universidade e, consequentemente, a educao no centro das atenes da
sociedade moderna.
No que se refere tambm a educao, ressalta-se tambm a procura dos
cursos de Engenharia em interagir com o setor produtivo ou com o setor pblico,
procurando criar uma rede que integre o conhecimento a sua aplicao. Onde a
indstria se aproxima da academia. Estas iniciativas de integrao podem ser
realizadas por convnios especficos, utilizao de espaos dos cursos para
atividades das empresas, com a participao dos alunos e dos funcionrios.
1.5 Ambiente de aprendizagem
No passado, os ambientes de aprendizagem eram muito pobres, no
tnhamos simuladores, computadores poderosos, Kit didticos. Mesmo assim foram
formados grandes profissionais, alguns de destaque internacional, que tiveram muito
xito nas industriais. O diferencial na poca era o empenho do aluno, a permanncia
na universidade, pesquisando, resolvendo problemas, tirando duvidas e realizando
muitas experincias de laboratrio.
A educao tecnolgica enfrenta diversos desafios, alguns na relao ensino-
aprendizagem, como a necessidade de fortalecimento da relao teoriaprtica.
Alguns trabalhos tm sido desenvolvidos no sentido de apontar solues para o
problema, ou seja, sugeridos novos currculos, novas ementas com contedos
especficos; desenvolvendo experimentos e kits didticos; ampliando o uso de
recursos tecnolgicos para o ensino.
Neste espectro de contribuies, as abordagens pedaggicas voltadas ao
projeto de pesquisa e as propostas para criao de modelos experimentais e
construo de laboratrios so importantes, uma vez que aproximam a teoria e a
prtica.
Em outro enfoque, o ambiente de aprendizagem pode ter a finalidade de
atender diferentes abordagens pedaggicas, assim mantendo os elevados padres
de excelncia que possibilitem um aprendizado adequado das bases e conceitos
fundamentais da engenharia de automao (KHER at all, 1996).
22
Entende-se que a experimentao ocupa um papel fundamental no ensino
porque se constitui em estratgia propcia ao estabelecimento do dilogo que o
estudante deve desenvolver com o conhecimento, que por sua vez uma forma de
fazer com que este ganhe significado.
As atividades experimentais so importantes, pois o experimento
determinante no nvel de significao para o aluno, mas tambm importante levar
em considerao que para uma boa relao ensino-aprendizagem necessrio que
o aluno realize pesquisas sobre o assunto nas bibliotecas das universidades e
participem de grupos de estudos, por exemplo. Apesar de todos estes aspectos a
experimentao ainda no devidamente valorizada nas tarefas do cotidiano do
ensino (BONADMAN e NONEMACHER, 2007).
A montagem de um ambiente de aprendizagem, contudo, no implica
necessariamente de disponibilizar um conjunto amplo e diversificado de mdulos e
procedimentos experimentais. Um laboratrio ideal pode ser uma opo em alguns
cursos tais como o de controle e automao, mas pode-se tambm instituir prticas
laboratoriais completas, atendendo demanda de diversos cursos, baseando-se
totalmente na utilizao de um grupo de mdulos experimentais, como por exemplo
um sistema de tanques acoplados (ASTROM AND OSTBERG, 1986) ou um
processo trmico (KLERK AND CRAG, 2004). O importante, neste caso, a
estruturao coerente de prticas que possibilitem o aprendizado crescente dos
conceitos bsicos necessrios. Wellstead (1990), por exemplo, utilizando modelos
em escala e selecionando controles de nvel, velocidade, posio e transporte de
materiais sugeriu um curso abrangendo calibrao de sensores e atuadores,
avaliao da resposta dinmica e implementao de controladores, tanto analgicos
quanto digitais. J Astrom (1986), utilizando um mdulo nico, aborda
experimentos laboratoriais que contemplam experincias prticas em malha fechada
com controladores P e P, efetua uma modelagem do sistema associando seus
parmetros sintonia dos controladores, digitaliza controladores PD, utiliza
realimentao de estado e projeta um filtro de Kalman, combinando estas duas
tcnicas. De acordo com Leva (2003), o suporte de um mdulo trmico, prope uma
seqncia de experimentos com aspectos prticos de modelagem e simulao,
dinmica de sistemas, linearizao, projeto e anlise de controladores PD no
domnio da freqncia e baseado em Modelo nterno (MC). Experincias da
realidade brasileira mostram solues prticas, de baixo custo, a partir do
23
desenvolvimento de mdulos laboratoriais (PCCOL, AVLA, SMAS, COELHO,
BRUCAPAGLA and GOMES, 1997).
1.6 Estrutura do trabal/o
Ao longo destes captulos so discutidos aspectos tericos e prticos
envolvendo ambiente de aprendizagem, este primeiro captulo contm a introduo
do trabalho, a justificativa e demais elementos constitutivos de um projeto de
pesquisa, conceitos tericos de educao em engenharia e ambientes de
aprendizagem. Para esta dissertao se manter no foco foi transferido para o
Apndice , o capitulo de Engenharia de controle e automao que aborda o
histrico de automao no mundo, no Brasil e na UERJ com resolues de rgos
certificadores como o MEC, mostra tambm a estrutura laboratorial das trs
universidades.
O segundo captulo discorre sobre conceitos de controle e automao e
ferramentas que permitem implementar modelos mais prximos possvel da
realidade, para que durante o processo de formao profissional do aluno, o mesmo
adquira segurana nas tcnicas demonstradas
O terceiro captulo apresenta a parte experimental desta dissertao,
descreve trs modelos prticos experimentais de primeira ordem para serem
desenvolvidos pelos alunos da graduao e Ps-Graduao. Os modelos objetivam
o aprendizado dos conceitos de automao por meio de concepo, estruturao e
programao de dispositivos mecatrnicos utilizando motores e sensores.
O quarto captulo discorre sobre a implementao deste ambiente de
aprendizagem na UERJ com uma contextualizao baseada nas entrevistas com
professores da rea de automao e controle, discorrendo sobre a riqueza de
opinies sobre o carter interdisciplinar da automao e do ambiente de
aprendizagem onde se privilegia o desenvolvimento de projetos na rea.
No quinto captulo so estudos de caso com as abordagens realizadas ao
longo da pesquisa de campo desenvolvida juntos aos alunos dos cursos
mencionados.
E o ltimo captulo so as concluses e consideraes finais apontando as
perspectivas futuras a serem desenvolvidas nesta rea.
24
2 MECANI"M!" E IN"RUMEN!" *ARA C!NR!$E E AU!MA()!
Os profissionais buscam conhecimentos para se tornarem mais versteis,
adequando-se as necessidades das empresas, que por sua vez, buscam maior
variedade e rapidez de produo para atender ao cliente, que se torna cada vez
mais exigente. As empresas esto se reorganizando para atender as necessidades
atuais de aumento de produtividade, flexibilidade e reduo de custos. Surgiu ento
a importncia de os equipamentos se adequarem rapidamente s alteraes de
configuraes necessrias para produzirem diversos modelos de produtos, com
pequenas alteraes entre si. Por outro lado com a finalidade de implementar
alteraes nas mquinas e equipamentos, de forma a resguardar a mo-de-obra de
algumas funes inadequadas estrutura fsica do homem e garantir o controle do
sistema de produo, foram colocados sensores nas mquinas para monitorar e
indicar as condies do processo. O controle s garantido com o acionamento de
atuadores a partir do processamento das informaes coletadas pelos sensores
(SEVERO,2000).
2.1 ransdutores0 "ensores e Atuadores
2.1.1 Transdutores e Sensores
A tecnologia de sensores diz respeito a duas atividades que retroage
civilizao dos antigos egpcios: medio e processamento de informao. No antigo
Egito s foi possvel organizar a agricultura e a necessria irrigao das terras,
quando as pessoas desenvolveram a habilidade de medir reas das terras e o
volume das guas. Mais tarde os egpcios desenvolveram a habilidade de processar
os nmeros produzidos pela medio, isto , a matemtica que trouxe a tona novas
dimenses para a forma de explorar os nmeros.
Transdutores ou sensores representam a componente sensorial dos sistemas
de medio, que pertencem a um campo tecnolgico mais amplo chamado
instrumentao. A medio o processo de associar nmeros a entidades e eventos
no mundo real. muito difcil separar os dois, pois interagem praticamente da
25
mesma forma com o processo. O transdutor um dispositivo que converte uma
forma de energia associada a algum tipo de grandeza fsica tais como fora,
presso, temperatura, em uma outra forma com a finalidade de facilitar a anlise
daquela varivel.
Figura 1 - Sistema onde o transdutor parte integral do Sensor
Na figura 1 o sensor responde a alguma quantidade fsica tal como calor, por
exemplo e esta resposta acoplada a um transdutor compatvel que converte o sinal
do sensor em um sinal eltrico. O sinal eltrico transmitido via cabo para o
controle e depois tambm por intermdio de cabo eltrico o sinal de controle vai ao
atuador.
Um sensor um dispositivo que detecta uma condio de mudana, um
estmulo fsico (calor, luz, som, presso, campo magntico, movimento) e transmite
um impulso (mensurvel ou operante) correspondente. A condio de mudana faz
os sensores se dividirem em dois tipos digitais ou analgicos.
Alguns sensores respondem com sinal eltrico a um estmulo. Nesse caso,
podem ser chamados de transdutores. O transdutor converte um tipo de energia em
outro. geralmente composto por um elemento sensor e uma parte que converte a
energia proveniente dele em sinal eltrico. O conjunto formado por um transdutor,
um condicionador de sinal (amplificador) e um indicador chamado de sistema de
medio.
"ensores Digitais: Um sensor digital tem dois estados: ligado ou desligado.
A maioria de aplicaes envolvem monitorar a presena/ausncia de um objeto ou
material e procedimentos de contagem, o que um sensor digital faz de maneira

Sensor
Transdutor
Cabo
eltrico
Controle
A
Amli!icador
Atuador
26
perfeita e barata (deteco discreta). Exemplos: boto, fluxostato pressostato,
chave, termostato, chaves (ou micro-swith) fim de curso, sensores de proximidade
indutivos ou capacitivos, controle de nvel (bia) e o encoder que ser utilizado no
controle de velocidade, um dos estudos de caso que ser abordado posteriormente.
Figura 2 - Sensor digital tipo Tecla
"ensores AnalCgi,os: tambm chamados de sensores de sada linear, so
mais complexos do que os digitais, mas podem fornecer muito mais informao
sobre um processo. Uma quantidade mensurvel como uma mudana na distncia,
tamanho ou cor (deteco analgica). Exemplos: sensores de presso manomtrica,
sensores de presso mecnica (strain gauges - utilizados em clulas de carga),
taco-geradores para medio rotao de eixos, transmissores de umidade relativa e
transmissores de temperatura que ser usado no sistema trmico, outro estudo de
caso que ser abordado posteriormente.
Figura 3 - Sensor analgico de nvel
Acionador
tio TECLA
Contato eltrico
"NA#
LMP
ADA
Bornes de
ligao
27
Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua
resoluo. Esta normalmente medida em Bits. Uma entrada analgica com um
maior nmero de bits permite uma melhor representao da grandeza analgica. Por
exemplo: Uma placa de entrada analgica de 0 10 VCC com uma resoluo de 8
bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV, enquanto que a mesma faixa em uma
entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite
uma sensibilidade de 0,2 mV.
Figura 4 - Exemplo de interface de entrada analgico
2.1.2 Atuadores
Atuadores ou Dispositivos de sada so elementos de campo usados para
executar as instrues, so como mos do controle que geralmente tem capacidade
para ativar uma grande variedade de elementos que atuaro sobre uma planta
industrial. Tambm se dividem em dois tipos devido a condio de atuao.
Atuadores digitais: So sadas que admitem apenas dois estados : ligado e
desligado. Podemos com elas controlar dispositivos do tipo: reles, contatores, reles
de estato-slido, solenides, vlvulas on-off.
Figura 5 - Atuador digital
C.$.%.
&'T(A)A
28
Atuadores analCgi,os: So sadas analgicas, que convertem valores
numricos em sinais de sada de tenses ou correntes. No caso de tenso
normalmente 0 a 10 Vcc ou 0 a 5 Vcc, e no caso de corrente de 0 a 20 mA ou 4 a
20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo:
vlvulas proporcionais, motores c.c., servo - motores c.c., inversores de freqncia,
posicionadores rotativos.
Figura 6 - Exemplo de interface de sada analgica
2.2 Controladores
Entende-se por controlador o dispositivo, que pode ser eletrnico, mecnico,
ou combinao de ambos, que tem por objetivo controlar um sistema. Em geral, ele
conectado na entrada da planta, e ele responsvel por gerar o sinal de excitao
u(t) (seja qual for a grandeza fsica desse sinal) que vai produzir a resposta y(t)
desejada pelas especificaes tcnicas. Geralmente ele tem uma entrada chamada
de sinal de referncia r(t). Essa referncia, que uma funo do tempo e que
tambm pode ser qualquer grandeza fsica, tem por objetivo indicar ao controlador
como a resposta y(t) desejada da planta. Assim, o objetivo do controlador,
idealmente, gerar uma excitao u(t) tal que a resposta da planta y(t) seja igual a
essa referncia r(t).
r(t) u(t) y(t)
Figura 7 - Diagrama de blocos de malha fechada
Controlador
*$ANA
29
Dentro do universo industrial h vrios tipos de controladores para vrios
tipos de aplicaes, desde o mais simples do tipo ON-OFF, controles de malha
aberta e malha fechada, controladores clssicos como o PD e at controles mais
novos utilizando sistemas nebulosos. Nesta parte da dissertao explicaremos o
funcionamento dos controladores PD e sistemas nebulosos.
2.2.1 Controle de malha Aberta
aquele em que se planeja o resultado desejado e se age sobre a varivel,
sendo esta ao de controle independente do resultado final da ao. Exemplo: ao
jogar uma bola na pista de boliche, primeiro planejamos derrubar todos os pinos,
depois miramos e fazemos o arremesso. Uma vez arremessada a bola (sada do
sistema), no temos mais controle da direo da bola. Podemos at ver que ela est
se desviando, mas no temos mais ao sobre ela. A ao de controle se
desenvolve ao planejarmos e mirarmos, at largarmos a bola. Qualquer perturbao
no caminho ou desvio na hora do lanamento afeta o resultado, mas no podemos
corrigi-lo (CASTRUCC, 2002).
2.2.2 Controle de malha Fechada
aquele em que a ao de controle depende no s do resultado planejado,
mas tambm da sada real do sistema. Este sistema implica na existncia de uma
realimentao da sada do sistema para a entrada, com o valor que efetivamente
est saindo do sistema influenciando a ao de controle. Num controle em malha
fechada o controlador compara o valor desejado da varivel com o valor realmente
encontrado no processo e ajusta a ao de controle de forma correspondente. A
realimentao o processo de jogar uma amostra da sada de volta na entrada para
que possa haver a comparao com o valor desejado (CASTRUCC, 2002). Para
que haja uma malha fechada necessrio que o sistema de controle contenha as
seguintes partes:
Sensor - para medir a varivel a ser controlada
30
Controlador faz o clculo do erro entre o valor desejado e o valor
efetivo,
Atuador dispositivo que age no processo causando alterao na
varivel.
Realimentao
Figura 8 - Diagrama de blocos de malha fechada
Podemos perceber a existncia de um caminho fechado entre o controlador
2.2.3 Controlador PD
O controle Proporcional-ntegral-Derivativo (PD) ainda hoje predominante
no meio industrial. Mais que 90% de todas as malhas existentes so do tipo P / PD
atingindo uma larga faixa de aplicaes: controle de processos, drivers para
motores, indstria automobilstica, controladores de vo, pilotos automticos,
instrumentao, entre outros (STROM E HAGGLUND, 2001). Alm disso, com a
migrao da tecnologia pneumtica e eltrica para digital, o controlador PD se
apresenta no mercado sob diversas formas e produtos como, por exemplo, os
controladores single-loop standard, os componentes de software em controladores
lgicos programveis (CLP) e em sistemas digitais de controle distribudo (SDCD),
os controladores embarcados em robs e veculos autnomos, cd-players, etc.
A tcnica de controle PD consiste em calcular um valor de atuao sobre o
processo a partir das informaes do valor desejado e do valor atual da varivel.
Este valor de atuao sobre o processo transformado em um sinal adequado ao
atuador utilizado (vlvula, motor, rel) e deve garantir um controle estvel e preciso.
Controlador
"ensor
*ro,esso
Atuador
"etpoint
31
Basicamente, o PD um algoritmo de controle composto de 3 (trs) aes,
conforme resume o quadro a seguir:
*% (Process Variable): varivel de processo, varivel de entrada que
controlada no processo, como exemplo, temperatura, presso, nvel etc.
"% (set-variable) ou SP (set-point): valor desejado para a varivel de
processo.
M% (Varivel Manipulada): varivel de sada sobre a qual o controlador atua
para controlar o processo, como exemplo, a posio de uma vlvula, tenso
aplicada a uma resistncia de aquecimento etc.
Tabela 1 Descrio de parmetros do PD
Figura 9 - Diagrama de blocos controle PD
P Correo proporcional ao erro
A correo a ser
aplicada ao processo
cresce na proporo do
erro entre o valor real e o
desejado
Correo proporcional ao produto

erro x tempo
Erros pequenos,
mas que existem h muito
tempo requerem correo
mais intensa
D
Correo proporcional taxa de
variao do erro
Se o erro est
variando muito rpido,
esta taxa de variao
deve ser reduzida para
evitar oscilaes.
32
A equao mais usual do PD apresentada a seguir:
1
]
1
+ +
dt
t de
Kd dt t e Ki t e Kp t MV
# "
# " # " # "
(1)
Onde
Kp
, Ki e Kd so os ganhos das parcelas P, e D, e definem a
intensidade de cada ao, sobre o sinal do erro da entrada
# "t e
.
Equipamentos PD de diferentes fabricantes implementam esta equao de
diferentes maneiras. usual a adoo do conceito de Banda Proporcional em
substituio a
Kp
, Tempo Deriatio em substituio a Kd e Tempo !ntegral ou
"eset em substituio a Ki , ficando a equao:
1
]
1
+ +
dt
t de
Dt dt t e Ir t e
Pb
t MV
# "
# " # "
100
# "
(2)
Onde Pb , Ir e Dt esto relacionados a
Kp
, Ki e Kd e sero
individualmente abordados em seguida.
O controlador Proporcional, ntegral e Derivativo (PD) gera a sua sada
proporcionalmente ao erro, integral do erro e derivada do erro. Em outras
palavras, alia o controle bsico Proporcional com a ao de eliminao do erro em
regime permanente do ntegral e reduo de oscilaes (principalmente em
processos lentos) da ao derivativa.
Na equao 3, corresponde implementao do algoritmo de posio do
controlador PD paralelo clssico, onde o ganho proporcional tambm multiplica o
termo integral e o termo derivativo:
0
# "
# "
1
# " # " u
dt
t de
T Kp dt t e
T
Kp t e Kp t u
D
I
+ + +
(3)
Onde
0
u
o valor inicial.
Para ilustrar melhor este mtodo de controle em malha fechada, buscamos
um exemplo no Simulink do Matlab, onde o PD controla a planta que tem a seguinte
funo de transferncia:
33
1 3 5 2
5
# "
# "
2 3
+ + +
+
s s s
s
s y
s u
(4)
No diagrama de blocos do Simulink podemos verificar as ligaes, a
realimentao como mostra a figura 10.
Figura 10 - Diagrama de ligaes Simulink
Analisando grfico da figura 11, podemos observar que a resposta ao degrau
inserido ao sistema de controle teve sua estabilidade atingida em um tempo de
aproximadamente 10 segundos.
34
Figura 11 - Grfico de resposta ao degrau
Onde MV o sinal de entrada na planta, y o sinal de sada da planta para a
realimentao e o grfico tambm mostra a resposta da planta sem realimentao.
Controle Proporcional
No controle proporcional o valor de MV proporcional ao valor do desvio (SP-
PV, para ao reversa de controle), ou seja, para desvio zero (SP=PV), MV=0; a
medida que o desvio cresce, MV aumenta at o mximo de 100%. O valor de desvio
que provoca MV=100% define a Banda Proporcional ( Pb ). Com Pb alta, a sada
MV s ir assumir um valor alto para corrigir o processo se o desvio for alto. Com
Pb baixa, a sada MV assume valores altos de correo para o processo mesmo
para pequenos desvios. Em resumo, quanto menor o valor de Pb , mais forte a
ao proporcional.
35
Figura 12 - Efeito da reduo de PB no comportamento de PV
Figura 13 - Diagrama de controle proporcional
Com a banda proporcional grande, o processo pode estabilizar, porm com
erro muito elevado. Com a diminuio da banda proporcional, a estabilizao ocorre
com a PV mais prximo do set-point, mas uma reduo excessiva da banda
proporcional pode levar o processo instabilidade (oscilao). O ajuste da banda
proporcional faz parte do processo de sintonia do controle.
Quando a condio desejada (PV=SP) atingida, o termo proporcional
resulta em MV=0, ou seja, nenhuma energia entregue ao processo, o que faz com
que eventualmente volte a surgir desvio. Um sistema controlador calcula o erro para
corrigir a varivel de processo. Porm em regime permanente, quando o processo
est estvel e com erro nulo, necessrio um valor de MV para que o sistema
opere.
Dessa forma, o valor de MV deve ser calculado constantemente de modo
que:
MV( ti + 1 ) = MV ( ti ) + [ Ao P + + D ] (5)
36
Se a ao de controle nula, em regime permanente, h um valor de MV=0
que permite a operao do sistema.
Na equao 6, equao do algoritmo de posio do controlador P, isto ,
onde a sada "u(t) define realmente a posio, por exemplo, de uma vlvula, entre
0%(fechada) e 100%(aberta) :
0
# " # " u t e Kp t u +
, onde 0
u
o valor inicial (6)
O "Valor inicial a posio da sada do controlador no momento em que ele
!oi colocado em automtico. Como atualmente a maioria dos controladores so
digitais, utiliza-se normalmente a implementao do algoritmo em velocidade, que
apresenta a vantagem de no necessitar da definio de um valor inicial. Este
algoritmo de controle calcula sempre a variao da sua sada a partir do ponto atual,
portanto, a sada do algoritmo somada posio atual para definir a nova posio.
# " # " t e Kp t u
(7)
Au(t) = u(t) - u(t-1) (8)
u(t) = Kp*(t) (9)

2.2.3.2 Controle Proporcional-ntegral
O integral no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode ser
empregado separado de uma ao proporcional. A ao integral consiste em uma
resposta na sada do controlador (MV) que proporcional amplitude e durao do
desvio. A ao integral tem o efeito de eliminar o desvio em regime permanente,
caracterstico de um controle puramente proporcional.
37
Figura 14 - Efeito da incluso do controle integral P
Figura 15 - Diagrama de controle proporcional integral
Na figura 14A, PV e MV atingem uma condio de equilbrio em que a
quantidade de energia entregue ao sistema (MV), necessria para manter PV no
valor em que ela est. O processo ir permanecer estvel nesta condio se
nenhuma perturbao ocorrer. Apesar de estvel, o processo no atingiu o set-point
(SP), existindo o chamado Erro em Regime Permanente.
Na figura 14B, onde no instante assinalado, foi includa a ao integral. A
gradual elevao do valor de MV tem como conseqncia a eliminao do erro em
regime permanente. Com a incluso da ao integral, o valor de MV alterado
progressivamente no sentido de eliminar o erro de PV, at que PV e MV alcancem
um novo equilbrio, mas agora com PV=SP.
A ao integral funciona da seguinte maneira: a intervalos regulares, a ao
integral corrige o valor de MV, somando a esta valor proporcional ao desvio SP-PV.
Esta proporo de atuao inversamente proporcional ao Tempo ntegral, que
38
tambm pode ser expresso por seu inverso, chamado Taxa ntegral ( Ir ). O
aumento da Taxa ntegral - Ir - aumenta a atuao da ao ntegral no controle do
processo. A ao integral tem como nico objetivo eliminar o erro em regime
permanente, e a adoo de um termo integral excessivamente atuante pode levar o
processo instabilidade. A adoo de um integral pouco atuante retarda em
demasia a estabilizao PV=SP.
A equao 10 do algoritmo de posio do controlador P paralelo clssico,
cujo ganho proporcional tambm multiplica o termo integral:

+ + u dt t e
T
Kp t e Kp t u
I
# "
1
# " # "
(10)
A ao integral ir aumentar ou diminuir a sada do controlador
indefinidamente enquanto houver erro. Por no aceitar um erro em regime
permanente, o controlador tender a saturar (abrir ou fechar totalmente uma vlvula
na sada do controlador) buscando a eliminao do erro. Contudo, o uso do
algoritmo em velocidade, alm da vantagem de no precisar de um valor de
inicializao, tambm permite eliminar a saturao do termo integral ("reset windup)
de uma maneira simples, isto , como este algoritmo calcula a variao desejada
para a sada do controlador, que somada posio atual, basta limitar o resultado
desta soma para se eliminar o problema da saturao.
Abaixo, a equao do algoritmo P paralelo alternativo, onde o ganho
proporcional no afeta o termo integral:

TA t e
T
t e Kp t u
I
+ # "
1
# " # "
(11)
onde " TA o perodo de amostragem.
O tipo de implementao do algoritmo P importante, j que influencia a
sintonia do controlador.
2.2.3.3 Controle Proporcional-Derivativo
Assim como o termo integral, o derivativo no , isoladamente, uma tcnica
de controle, pois no pode ser empregado sem o auxlio da ao proporcional. A
ao derivativa consiste em uma resposta na sada do controlador (MV) que
proporcional velocidade de variao do desvio. A ao derivativa tem o efeito de
39
reduzir a velocidade das variaes de PV, evitando que se eleve ou reduza muito
rapidamente.
O derivativo s atua quando h variao no erro. Se o processo est estvel,
seu efeito nulo. Durante perturbaes ou na partida do processo, quando o erro
est variando, o derivativo sempre atua no sentido de atenuar as variaes, sendo,
portanto sua principal funo melhorar o desempenho do processo durante os
transitrios.
Figura 16 - Comparao de um controle P com um controle PD
Na comparao hipottica feita acima entre um processo com controle
Proporcional e outro com controle Proporcional-Derivativo, observa-se que no
controle Proporcional na figura 16A, se a banda proporcional pequena, bem
provvel que ocorra "oers#oot, onde PV ultrapassa SP antes de estabilizar. sto
ocorre pelo longo tempo em que MV esteve no seu valor mximo e por ter sua
reduo iniciada num momento muito prximo de SP, quando j tarde para impedir
o oers#oot. Uma soluo seria aumentar a banda proporcional, mas isto
aumentaria o erro em regime permanente. Outra soluo incluir o controle
derivativo na figura 16B, que reduz o valor de MV se PV est crescendo muito
rpido. Ao antecipar a variao de PV, a ao derivativa reduz ou elimina o
oers#oot e as oscilaes no perodo transitrio do processo.
Matematicamente, a contribuio do derivativo no controle calculada da
seguinte maneira: a intervalos regulares, o controlador calcula a variao do desvio
do processo, somando MV o valor desta variao. Se PV est aumentando, o
40
desvio est reduzindo, resultando em uma variao negativa, que reduz o valor de
MV e consequentemente retarda a elevao de PV. A intensidade da ao derivativa
ajustada variando-se o intervalo de clculo da diferena, sendo este parmetro
chamado Tempo Derivativo - Dt . O aumento do valor de Dt aumenta a ao
derivativa, reduzindo a velocidade de variao de PV.
2.2.4 Controlador FUZZY
Aristteles, filsofo grego (384 - 322 a.C.), foi o fundador da cincia da lgica,
e estabeleceu um conjunto de regras rgidas para que concluses pudessem ser
aceitas como logicamente vlidas. O emprego da lgica de Aristteles levava a uma
linha de raciocnio lgico baseado em premissas e concluses. Como um exemplo:
se observado que "todo ser vivo mortal" (premissa 1), a seguir constatado que
"Joo um ser vivo" (premissa 2), como concluso temos que "Joo mortal".
Desde ento, a lgica Ocidental, assim chamada, tem sido binria, isto , uma
declarao falsa ou verdadeira, no podendo ser ao mesmo tempo parcialmente
verdadeira e parcialmente falsa. A lgica fuzzy viola estas suposies (TARG,
2001).
Em 1965, com uma publicao de $ot+i AD Eade/ surgiu uma nova teoria de
conjuntos. Professor da Universidade da Califrnia, Berkeley, considerado um
grande colaborador do controle moderno, Zadeh criou uma teoria de conjuntos em
que no h descontinuidades, ou seja, no h uma distino abrupta entre
elementos pertencentes e no pertencentes a um conjunto, so os Con-untos
Nebulosos ($uzz% Sets). Comeava a a se desenvolver a Teoria $uzz% (Nebulosa),
para tratar de variveis "imprecisas", ou definidas de forma "vaga".
Zadeh percebeu que a modelagem de muitas atividades relacionadas a
problemas industriais, biolgicos ou qumicos seria complexa demais se
implementada da forma convencional. Os sistemas &uzz% foram utilizados, com
sucesso, em algumas aplicaes que se tornaram exemplos clssicos. Destaca-se a
primeira aplicao que se tornou pblica:
Em 1974 o professor Mamdani, do 'ueen (ar% )ollege, da Universidade de
Londres, implementou um controle de uma mquina a vapor, baseado em lgica
41
&uzz%. At ento, no se tinha conseguido automatizar essas mquinas com outras
tcnicas de controle, nem mesmo com algoritmo PD.
2.2.4.1 Conceitos Fuzzy
A teoria de conjuntos Fuzzy tem sido empregada com sucesso para exprimir
conhecimento impreciso e resolver problemas em muitas reas onde o modelamento
convencional difcil, ineficiente ou muito oneroso. A possibilidade de descrio
lingustica do modelo, ao invs de utilizao das equaes diferenciais, possibilita o
aproveitamento do conhecimento heurstico dos operadores e facilita o
desenvolvimento de solues. A estrutura de universo de discurso, variveis
lingusticas, fuzzificao, banco de regras, mquina de inferncia e sistema de
defuzzificao proposta por Mamdani (MAMDAN, 1974), quando bem assimilada,
uma arma poderosa de simplificao e aumento da velocidade de processamento e
robustez do controlador, possibilitando decises rpidas e coerentes num ambiente
de incertezas.
Um sistema de controle em si uma construo matemtica que tem como
objetivo principal a substituio do ser humano na realizao das atividades de
controle e, portanto, no processo de tomada de deciso. A modelagem de sistemas
de controle com base em ferramentas matemticas tradicionais, no entanto, no
adequada para o tratamento de sistemas que possuem informaes imprecisas ou
incertas.
Diante deste problema, os controladores &uzz% merecem destaque, j que
utilizam-se de regras lgicas no algoritmo de controle, com a inteno de descrever
em uma rotina a experincia acumulada, a intuio e a heurstica para controlar um
determinado processo (ZADEH, 1965). Alm disso, so robustos e de grande
adaptabilidade, incorporando conhecimento que outros sistemas nem sempre
conseguem acomodar. Tambm so versteis, principalmente quando o modelo
fsico complexo e de difcil representao matemtica. Nesses controladores, os
conjuntos de regras expressam de forma qualitativa a experincia dos operadores
especialistas e tambm o conhecimento das estratgias de controle.
Segundo Lee (1990), a estrutura bsica de um controlador lgico &uzz% possui
quatro componentes principais, Base de conhecimentos, Fuzzificao, nferncia e
Defuzzificao, conforme ilustrado na Figura 17.
42
Figura 17 - Estrutura de um controlador &uzz%.
2.2.4.2 Base de Conhecimento:
A base de conhecimento abrange um conhecimento do domnio da aplicao
e desempenha metas de controle. Alm de constituir-se de uma base de dados e de
uma base de regras.
Base de dados: a base de dados fornece as definies necessrias
para definir as regras lingusticas de controle.
Base de regras: a base de regras caracteriza as metas de controle
por meio de um conjunto de regras inferncia.
2.2.4.3 Conjuntos Fuzzy:
Na teoria clssica dos conjuntos um elemento do universo X de discurso
(domnio) pertencente ou no ao referido conjunto A, como por exemplo de pessoas
altas, assume valores 0 ou 1 (Cox, 1994). Na teoria dos conjuntos fuzzy existe um
grau de pertinncia de cada elemento que pode assumir qualquer valor dentro do
intervalo [0,1]. sto pode ser expressa pela funo (12).
'
A x se somente se
A x se somente se
x f
0
1
# "
(12)
43
Figura 18 - Conjuntos &uzz%.
O valor 1 representa completa pertinncia e o valor 0 indica uma completa
excluso. Essa generalizao aumenta significativamente o poder de expresso da
funo caracterstica, onde esta funo, diz o grau de pertinncia
a
"*# de um
elemento x pertencente a um universo X com respeito a um conjunto A, onde A U.
Quando
a
"*#=0, representa nenhuma pertinncia e
a
"*#+1, representa pertinncia
total.
Conjuntos fuzzy podem ser definidos em universos contnuos ou discretos. Se
o universo * for discreto e finito, o conjunto fuzzy A normalmente representado por
um vetor contendo os graus de pertinncia no conjunto A dos elementos
correspondentes de * ; por meio da seguinte notao (que no deve ser confundida
com a soma algbrica):
AlturaFmG 6DH:
6DI
Con-unto Cl.ssi,o
6DI
Altura FmG 6D;I 6DH:
D:
D
J
Con-unto &uzzA
A K Con-unto de pessoas altas
D
L
6DHI
&uno de
pertinMn,ia
} | ) ) ( , {( X x x x A
A

Conjunto
fuzzy
Funo de
pertinncia
Universo ou
Universo de discurso
44
i
i
n
i
a
x
x # "
1
(13)
Se o universo * for contnuo, emprega-se muitas vezes a seguinte notao
(onde o smbolo de integral deve ser interpretado da mesma forma que o da soma
no caso de um universo discreto):
i
i
x
a
x
x # "
(14)
2.2.4.4 Funo de Pertinncia:
Figura 19 - Funes de pertinncia.
As funes de transferncia, elas representam uma funo de mapeamento
so funes no probabilsticas monotonicamente em parte crescente e parte
decrescente. As funes de pertinncia podem ter diferentes formas, dependendo
do conceito que se deseja representar e do contexto em que sero utilizadas.
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Triangular
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Trapezoidal
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Gaussiana
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Sino Gerneralizada
G r a u
d e
P e r t i n
n c i a
G r a u
d e
P e r t i n
n c i a
G r a u
d e
P e r t i n
n c i a
G r a u
d e
P e r t i n
n c i a
45
2.2.4.5 Variaveis Lingusticas:
Uma varivel cujos valores so nomes de conjuntos fuzzy. Por exemplo, a
temperatura de um determinado sistema trmico pode ser uma varivel lingstica
assumindo valores bai+a, m,dia, e alta. Estes valores so descritos por intermdio
de conjuntos fuzzy, representados por funes de pertinncia, conforme mostrado
na figura 20.
Figura 20 - Variaveis Lingusticas
2.2.4.6 Fuzzificao:
A fuzzificao tem a capacidade de medir valores das variveis de entrada
baseado no problema definindo as funes de pertinncia assim criando as variveis
lingusticas dos antecedentes e por sua vez produz uma sequncia de
mapeamentos que transfere o universo dos valores das variveis de entrada em
universos de discurso correspondentes. Assim executando a funo de &uzzi&icao,
convertendo os dados de entrada em termos lingusticos apropriados, que podem
ser vistos como rtulos dos conjuntos &uzz%.
2.2.4.7 nferncia:
G r a
u
d e
P e r
t i n
n c i
a
0
1
Temperatura
o
C
0.2
0.4
0.6
0.8
Baixa Media Alta
25 50 75
46
nferncia a essncia de um controlador lgico &uzz%. Tem a capacidade de
simular os processos de deciso humana baseados em conceitos &uzz% e de inferir
aes de controle &uzz%, empregando implicaes &uzz% e regras de inferncia da
lgica &uzz%. na qual um relacionamento entre as proposies dos antecedentes e
conseqentes foram definidas, gerando uma regio resultante.
2.2.4.8 Modelos de Sistemas Fuzzy:
Existem diversos modelos de sistemas &uzz%, e na maioria dos casos a
distino se d no consequente das regras. Dentre os modelos mais conhecidos
podemos destacar o Modelo Mamdani e o Modelo Sugeno, os quais foram
incorporados ferramenta MatLab (MATHWORKS, 2006).
2.2.4.9 Modelo Mamdani
Proposto por Mamdani (MAMDAN,1974), este mtodo de inferncia utiliza
conjuntos &uzz% nos antecedentes e nos consequentes. Sendo que, as regras
utilizando este modelo podem ter a seguinte forma:
"e x A e y B ento z C
Sendo, A e B conjuntos &uzz% no antecedente, C um conjunto &uzz% no
consequente, x e y variveis lingustica de entrada e z uma varivel lingustica de
sada.
Neste modelo, o primeiro passo determinar o grau com que as entradas
pertencem a cada conjunto &uzz% via funo de pertinncia. Em seguida aplica-se o
mtodo de implicao cuja funo combinar os antecedentes, resultando em
conjuntos &uzz% que representam a sada de cada regra. Tais conjuntos so
combinados em um nico conjunto &uzz% pelo mtodo da agregao.
2.2.4.10Modelo Takagi-Sugeno
47
O modelo fuzzy Takagi-Sugeno (TS) consiste em um sistema de inferncia
capaz de descrever, de forma exata ou aproximada, sistemas dinmicos no-
lineares por meio de um conjunto de sistemas dinmicos lineares, localmente
vlidos, interpolados de forma suave, no-linear e convexa. Embora originalmente
proposto por Takagi e Sugeno (1985), o modelo TS tambm conhecido na
literatura como modelo Takagi-Sugeno-Kang (TSK). sto se deve aos trabalhos
subsequentes de Sugeno e Kang (1986) relacionados a metodologias desenvolvidas
para identificao desse tipo de modelo. Pela primazia histrica, adotar-se- nesta
dissertao a nomenclatura modelo TS.
Em termos de modelagem, sabe-se que os modelos TS tem a capacidade de
aproximar uniformemente funes quaisquer em um domnio compacto. Em outras
palavras, modelos TS tem a capacidade de aproximao universal.
Alm disso, uma vantagem sobre outros modelos fuzzy o fato dos
conseqentes serem sistemas dinmicos, demandando uma menor quantidade de
regras Se-Ento, o que facilita substancialmente a tarefa de identificao de
modelos (JOHANSEN et AL., 2000). Sob o ponto de vista de controle, modelos TS
permitem conciliar tcnicas de controle no-linear e, ao mesmo tempo, estender de
forma rigorosa resultados da teoria de controle de sistemas lineares (TEXERA e
ASSUNO, 2007).
2.2.4.11nterface de Des&uzzi&icao
uma sequncia de mapeamentos que converte o universo de valores das
variveis de sada em universos de discurso correspondentes e produz uma ao de
controle no-&uzz% a partir de uma ao de controle &uzz% inferida. Dentre os
mtodos de des&uzzi&icao mais utilizados podemos destacar:
Mtodo do Centro da rea (COA);
Mtodo da Mdia dos Mximos (MOM);
Primeiro Mximo (SOM).
O primeiro Processo de Mtodo do Centro de rea de defuzzificao o mais
comum que faz parte do mtodo de Mamdani semelhante a mdia aritmtica para
uma distribuio de dados, com a diferena que os peso, para uma visualizao
48
desta metodologia, podemos acompanhar graficamente o mtodo de Mamdani
segundo o esquema das figuras 21 e 22:
Figura 21 - Representao esquemtica do mtodo de Mamdani
Figura 22 - Representao da sada final do mtodo de Mamdani
Pode ser visto, atravs do exemplo acima, que a sada do controlador &uzz%,
dada pelo mtodo de inferncia de Mamdani, um conjunto. Este fato que sugere
a defuzzificao do conjunto &uzz% de sada para se obter um valor que o represente.
3 M!DE$!" E1*ERIMENAI" "UGERID!"
49
Modelos so abstraes da realidade, nas quais informaes desnecessrias
para a analise em questo so desprezadas e aspectos relevantes so descritos.
Modelos descrevem a estrutura e comportamento de sistemas reais, podendo ser
usados no lugar das plantas reais em diferentes propsitos. Nas Universidades para
agilizar e diminuir a quantidade de prottipos a serem construdos, simuladores so
empregados de forma reduzir custos e otimizar o tempo desprendido. Desta forma
para realizar uma simulao ou um experimento, necessrio construir um modelo
computacional que responda a situao real que deseja simular como na situao
mostrado na figura 23.
Figura 23 - Relao entre Modelo, Simulao e Experimento
Neste captulo, baseado nos resultados das entrevistas, alguns modelos
experimentais foram sugeridos visando facilitar o entendimento dos contedos das
disciplinas de controle e automao sedimentando estes conceitos tericos. Para
algumas experincias realizadas utilizando processos tradicionais de controle foi
sugerida a insero de tcnicas usando sistemas nebulosos. Esta tarefa atualmente
torna-se bastante fcil de ser simulada, pois nos softwares utilizados nesta pesquisa,
MATLAB e LABVEW esto residentes.
3.1 "istema 2rmi,o
50
Um controlador de sistema trmico tem como objetivo manter a
temperatura de um determinado modelo estvel a partir de um ponto de referncia
(set-point), que pode ser fixo ou varivel. Este controle de malha fechada
(realimentao) se efetiva utilizando um elemento sensor de temperatura para leitura
do sinal analgico de entrada e um aquecedor/resfriador como elementos de sadas.
O sistema representado pelo diagrama de blocos na figura 24.
Realimentao
Figura 24 - Diagrama de blocos do sistema de controle
A fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer com que ele reaja a
perturbaes externas, o sinal de sada comparado com um sinal de o desvio
(erro) e(t) entre estes dois sinais utilizado para determinar o sinal de controle que
deve efetivamente, ser aplicado ao processo, como mostrado na figura 25. Assim, o
sinal de controle determinado de forma a corrigir este desvio entre a sada e o
sinal de referncia. O dispositivo que utiliza o sinal de erro para determinar ou
calcular o sinal de controle a ser aplicado planta chamado de controlador ou
compensador. O diagrama bsico de um sistema de controle em malha fechada.
Figura 25 - Diagrama de blocos do controle de temperatura.
3.1.1 Fundamentos tericos
Controle
"ensor
de
emperatura
*lanta
ANue,edor
Res+riador
51
O sistema linear de primeira ordem estvel com atraso, onde temos como a
funo de transferncia da planta a equao 19 e a descrio funcional do
controlador na equao 20.
Planta =
1 + s
K
(19)
Controlador = # "
# "ts
e f (20)
Onde pode ser modelado pela seguinte funo de transferncia:
1
# "
+
s
Ke
s G
s t
(21)
onde o ganho do sistema, o atraso e a constante de tempo do
sistema.
Sejam u(t) e ,(t) os sinais de entrada e sada do sistema com a funo
de transferncia descrita na equao 21. Excitando-se o sistema com um degrau de
amplitude A, pode-se mostrar que a sada do sistema ser:
( )
'
<
1
1
]
1

T t
T t e A K
t y
T t
t
- 0
- 1
# "
1
(22)
Cuja representao grfica mostrada na figura 38. Os parmetros , e
podem, ento serem identificados pela equao acima e pela figura 26.
52
Figura 26 - Mtodos das reas para identificao dos parametros e .
3.1.2 Modelo Experimental
O modelo experimental de primeira ordem foi construdo no Laboratrio
de Engenharia Eltrica (LEE), e se mostrou bastante didtico. Composto de dois
atuadores, sendo o resfriador e o outro o aquecedor, e tambm um sensor NTC
(Negative Temperature Ceficiente) ou Termopar para sentir a variao de
temperatura e permitindo a ao do controlador. Os principais componentes deste
modelo esto indicados na figura 27.
53
Figura 27 - Modelo do Sistema Trmico
1. Caixa suporte de madeira (145x65x200mm L x A x P),
2. Ventilador tipo cooler em 12 Vcc,
3. Concentrador de AR (Chapa de ao galvanizado),
4. Resistncia de aquecimento 100W (ferro de soldar),
5. Sensor de Temperatura (NTC 4K7),
6. Placa de identificao,
7. Conectores.
Na figura 28 so mostradas as ligaes dos componentes do sistema trmico,
no qual o NTC e o resistor so ligados em serie de modo a construir um divisor de
tenso. Assim a tenso do resistor diretamente proporcional variao de
temperatura do NTC. Os atuadores podero ser ligados a rels ou a variadores de
tenso (PWM e controle por triac) dependendo do nvel de aprendizagem aplicado
no controle.
54
Figura 28 - Esquematico de ligaes
Variando a temperatura do processo e medindo a tenso nos terminais do
sensor, para diversas temperaturas, foi levantada uma curva (0 x Vr), onde 0 a
temperatura medida em
o
C e Vr a tenso no resistor, de forma adequada para ser
tratada pelo LABVEW .
Tabela 2 Coverso Tenso x Temperatura
0
Vr
29 6,6
32 6,9
41 8,0
48 8,7
57 9,6
72 10,3
82 10,8
88 11,1
97 11,2
Para determinar a curva que mais se aproxima dos pontos obtidos deve ser
utilizada a tcnica de regresso linear. A curva obtida neste problema a equao
23.
0(Vr)= (12,7.Vr-65,3)
o
C (23)
55
Sensor
6
7
8
9
10
11
12
20 40 60 80 100
emperatura
e
n
s
o
Figura 29 - Curva esttica do sensor
A importncia desta analise justificada, pois estes conceitos sero utilizados no item
4.2 representado pela figura 47, que trata da converso do sinal de entrada em temperatura.
Foi criado um roteiro experimental que apresenta uma proposta para utilizao
da planta do sistema trmico, com a finalidade da melhoria da aprendizagem do
aluno na rea de automao (Apndice ).
3.2 Controle de velo,idade em motores CA
Em substituio aos controladores de velocidade de motores de corrente
continua (CC), que exerciam forte predomnio em sistemas de controle, com
mtodos mais baratos que os acionamentos tradicionais utilizados em motores de
corrente alternada (CA), com a insero no mercado industrial de novos
equipamentos de controle de velocidade eletrnicos tais como o conversor de
frequncia e o softstart (equipamento que consiste em gerar de uma rampa de carga
crescente na partida), existem inmeros processos industriais que utilizam motores
de induo trifsicos (MT), no apenas de acionamento mecnico, mas
principalmente de um acionamento que possa ter sua velocidade controlada e
ajustada a um custo menor do que o controle de um motor CC.
56
O MT tem como pontos positivos necessitam de pouca manuteno, so
construtivamente mais simples, mais robustos e tambm so mais utilizados
industrialmente.
O modelo matemtico dinmico do motor de induo (NETO at all, 1997),
mostrado nas equaes de tenso, em volts, do rotor e estator:
dt
d
I R V
i
i i i

+ (24)
onde o ndice "i representa as fases a,b,c do estator e A,B,C do rotor. O termo
representa o fluxo total concatenado (fluxo de disperso mais fluxo mtuo). As
matrizes R e so de resistncia e corrente do estator e rotor.
O Torque eletromagntico Te (Nm) pode ser obtido atravs da variao da co-
energia magntica W em relao
mec
(rad/seg) que o deslocamento angular
mecnico do rotor com relao a uma referncia fixa (NETO at all, 1997), ou seja:
onst
me
i
W
Te

.
(25)
A equao de oscilao (26) que relaciona Te (Nm) com o conjugado de
carga T (Nm), momento de inrcia J (Kg.m
2
), posio angular mec (rad/seg) e
coeficiente de atrito viscoso B, pode ser escrita como:
me
me
!
dt
d
" T Te
+ + (26)
onde:
dt
d
me
me

(27)
As equaes 24 e 27 formam o modelo matemtico completo do motor de
induo trifsico, para as simulaes computacionais.
57
A variao de velocidade nos motores de induo tem uma relao entre a
rotao, a freqncia de alimentao, o nmero de plos e o escorregamento de um
motor de induo, obedece equao 28:
( ) #
p
f
n
1
]
1
1 .
120
(28)
Onde n velocidade em rpm, f a freqncia em Hz, p o nmero de plos e
# o escorregamento.
Figura 30 - Motor trifsico de corrente alternada.
A anlise da equao 28 nos mostra que se pode atuar em trs parmetros
para se conseguir variar a velocidade:
Nmero de plos (p) variao discreta (2, 4, 6, etc) e acarreta um
aumento do volume da carcaa do motor.
Escorregamento -s. variao contnua; provoca perdas no rotor e
tem faixa de variao pequena (este mtodo s pode ser aplicado em motores com
rotor bobinado).
Frequncia da tenso de alimentao -&. variao contnua.
Este ultimo item (controle da freqncia) a tcnica utilizada para o controle
de velocidade, utilizando conversores de frequncia.
58
No nosso experimento, o motor utilizado, tem sua velocidade de placa de
igual 1728 rpm, aplicando equao 28, podemos deduzir que este motor tem 4
plos e um escorregamento de 4%.
3.2.2 Conversores de frequncia
Atualmente o mtodo mais eficiente para controlar a velocidade dos
motores de induo. Recentemente adquirido no Laboratrio de Engenharia Eltrica
(LEE), os conversores de frequncia transformam a tenso da rede, de amplitude e
frequncia constantes em uma tenso de amplitude e frequncia variveis como
mostra o diagrama de blocos da figura 31. Variando-se a frequncia da tenso de
alimentao, varia-se tambm a velocidade do campo girante e consequentemente a
velocidade mecnica de rotao da mquina.
Figura 31 - Diagrama de bloco
Este sistema de controle chamado de controle vetorial, sendo utilizado
quando a carga do sistema varivel, porque possibilita atingir um elevado grau de
preciso de velocidade e torque. Devido ao torque desenvolvido pelo motor de
induo ser controlado por um conversor de freqncia, temos a seguinte a
equao:
T = K.4m. (29)
59
Onde T o torque disponvel na ponta do eixo (N.m), 4m fluxo de
magnetizao (Wb), a corrente do rotor (A) ( depende da carga).
O fluxo magnetizante (4m), desprezando-se a queda de tenso ocasionada
pela resistncia e reatncia dos enrolamentos do estator vale:
4m = K. V/f (30)
Onde V a tenso de alimentao (V), K e K so as constantes (dependem
do projeto do motor), sendo & a frequncia de funcionamento.
Figura 32 - Conversor de Frequncia
A figura 32 mostra o conversor de frequncia adquirido, configurado e
montado no LEE, com a minha participao. A montagem foi feita de uma forma
didtica com duas entradas de controle, sendo uma entrada analgica (A), com
range de 0 10V, onde foi configurada a relao de tenso e frequncia (V/Hz) na
qual o valor mximo da entrada analgica de 10V equivale 120Hz. Tambm foram
inseridas duas entradas digitais de 25Hz (D1) e 50Hz (D2), ilustradas na figura 33,
que ao serem acionadas fazer com que o conversor fornea a frequncia
parametrizada pela entrada digital. Caso as duas entradas digitais sejam acionadas
60
ao mesmo tempo o equipamento configurado para somar os dois valores,
provendo uma freqncia de sada de 75 Hz.
Figura 33 - Entradas de controle Conversor de Frequncia
Este modelo experimental foi projetado e produzido por mim, apenas para
esta dissertao, onde o modelo primeira ordem. Ser usado um motor, acoplado
pelo eixo a um sensor de velocidade chamado Encoder, para fazer a realimentao,
representado na figura 34.
Realimentao
A velocidade do motor controlada pelo conversor de freqncia, conforme
descrito anteriormente. Este por sua vez, controlado pela nterface LABVEW, a
qual utiliza para isto, um sinal de controle de 0 10 Volts, inserido na entrada
analgica (A) do conversor (atuador), ilustrado na figura 35.
Para fechar a malha utilizamos um transdutor de velocidade, chamado
encoder, que ser explicado a seguir. Por estar acoplado diretamente ao eixo do
Controle
ENCODER
Motor
C!NR!$AD!R
DE
%E$!CIDADE
61
motor, produz um trem de pulsos que varia sua intensidade, proporcionalmente
variao da velocidade do motor.
Figura 35 - Diagrama ligao
En,oder um transdutor de movimento capaz de converter movimentos
lineares ou angulares em informaes eltricas, que podem ser transformadas em
informaes binrias e trabalhadas por um programa que converte as informaes
transferidas, em algo que possa ser entendido como: distncia, velocidade, etc.
Figura 36 - Foto do Encoder utilizado
O princpio de funcionamento do encoder o mesmo do antigo mouse, que
utiliza a gerao de pulsos a partir a teoria da "roda de carroa. Possui
internamente um ou mais discos (mscaras) perfurados, que permitem, ou no, a
passagem de um feixe de luz infravermelha, gerado por um emissor que se encontra
de um dos lados do disco e captado por um receptor, que se encontra do outro
62
lado do disco. Este, com o apoio de um circuito eletrnico, gera um pulso. Dessa
forma a velocidade ou posicionamento registrada contando-se o nmero de pulsos
por rotao (PPR) gerados, detalhado na figura 37.
Figura 37 - Detalhamento do enconder
Em um simples experimento que fizemos, ilustrado na figura 38, no qual
vamos verificar apenas o comportamento do sensor de velocidade, variamos a
velocidade do motor com o auxilio do conversor de freqncia, de 10 em 10 Hz e
verificamos a resposta do trem de pulsos no osciloscpio, que nos gerou a tabela 3.
Nela verificamos, que na frequncia da rede (60Hz), foi lido pelo o encoder uma
freqncia de 29,8 Hz. Ao multiplicarmos por 60 segundos teremos uma rotao de
1788 rpm, demonstrando que o sensor de velocidade est calibrado.
Tabela 3 Coverso frequecia em RPM
Entrada Sada Rpm
Hz Hz 60
10 4,7 282
20 9,9 594
30 14,5 870
40 19,9 1194
50 24,9 1494
60 29,8 1788
63
Figura 38 - Aferio do enconder
Foi criado um roteiro experimental que apresenta uma proposta para utilizao
da planta do controle de velocidade, com a finalidade da melhoria da aprendizagem
do aluno na rea de automao (Apndice V).
3.3 *endulo Invertido
O pndulo invertido um sistema inerentemente instvel e bastante complexo
e representa uma plataforma que tambm til para o estudo de muitos outros
mecanismos complexos. Uma implementao relativamente recente o controle da
oscilao de arranha-cus. Estas construes tendem a apresentar o inconveniente
de se tornarem vulnerveis a aes de ventos, causando oscilaes desagradveis.
A soluo criativa que vem sendo adotada a de se instalar grandes contrapesos
mveis no topo destes edifcios de forma que eles possam se mover de um lado
para o outro compensando a ao da fora do vento e reduzindo a amplitude do
movimento da estrutura (RBERO, 2007).
64
Figura 39 - Pndulo invertido equilibrado
O sistema de um pndulo invertido consiste de uma barra cilndrica,
usualmente metlica, presa a um carrinho motorizado que pode se movimentar
sobre um trilho. A haste naturalmente tende a cair, pois sua posio vertical uma
condio de equilbrio instvel. O objetivo do controle manter o pndulo equilibrado
na posio vertical (sentido norte), mesmo quando perturbaes so aplicadas ao
sistema, por exemplo, uma fora aplicada ao carrinho ou o deslocamento do pndulo
de um angulo no nulo.
O modelo no se preocupou com a posio do carro tendo o foco somente no
controle da posio da barra. Os diagramas necessrios para o equacionamento do
sistema representado na figura 40. A fora de controle u aplicada ao suporte
mvel. Seja m a massa da haste do pndulo, e M a massa do suporte mvel e 2% o
comprimento da haste.
65
Figura 40 - (a) Sistema pndulo invertido; (b) diagrama de corpo livre.
Seja 0 o ngulo que a haste do pndulo forma com o eixo vertical e as
coordenadas (+, %) do centro de gravidade da haste do pndulo indicados por (+
g
,
%
g
).
Assim:
+
g
/ + 0 l sen1
%
g
/ l cos 1
Para deduzir as equaes de movimento do sistema, ser considerado o
diagrama de corpo livre. O movimento de rotao da haste do pndulo em torno de
seu centro de gravidade pode ser descrito por:
cos &% V%sen I

(31)
onde o momento de inrcia I o momento de inrcia da haste em relao a seu
centro da gravidade.
O movimento horizontal do centro de gravidade da haste do pndulo dado
por:
( ) & %sen x
dt
d
m +
2
2
(32)
66
O movimento vertical do centro de gravidade da haste do pndulo descrito
atravs da equao:
( ) m' V %
dt
d
m cos
2
2
(33)
O movimento horizontal do suporte mvel pode ser expresso por:
& u
dt
x d
M
2
2
(34)
As equaes 31 a 34 descrevem o movimento do conjunto pndulo invertido -
suporte mvel. Estas equaes envolvem sen( e os( - e dessa forma so no-
lineares. Admitindo-se que o ngulo ( seja pequeno, o conjunto de Equaes 31 a
34 pode ser linearizado, resultando:
&% V% I

(35)
( ) & % x m +

(36)
m' V 0
(37)
& u x M
(38)
Das Equaes 36 e 38 tem-se:
( ) u m% x b x m M + +

(39)
E das Equaes 35 e 37 obtm-se:
( )

m % x m % m ' % & % m ' % I + (40)
Ou seja:
( ) x m% m'% m% I

+
2
(41)
Portanto as Equaes 39 e 41 descrevem o movimento do conjunto pndulo
invertido-suporte mvel. Elas caracterizam o modelo matemtico do sistema.
67
Para se obter a funo de transferncia do sistema linearizado necessrio
em primeiro lugar aplicar a transformada de Laplace s equaes anteriores,
obtendo-se as seguintes equaes:
( )
2 2 2 2
# " # " # " s s m%X s s m'% s s m% I +
(42)
( ) # " # " # " # "
2 2
s ) s s m% s s bX s s X m M + +
(43)
Resolvendo a primeira equao em ordem a *-s. e substituindo este ltimo
resultado na segunda equao, obtm-se seguinte funo de transferncia de 3
ordem:
*
bm'%
s
*
m'% m M
s
*
m% I b
s
s
*
m%
s )
s
+
+
# " # " # "

# "
2
2
3
(44)
Onde:
( )
2
Mm% m M I * + +
(45)
Para simulao e validao do controlador a ser desenvolvido necessrio
ter um modelo matemtico do comportamento do sistema, no qual aplicando-se os
valores das variveis presentes na Tabela 4, tem-se:
45 - 4 2 - 31 182 - 0
545 - 4
# "
# "
2 3
+
s s s
s
s )
s
(46)
Tabela 4 Contantes e Variveis para o Modelo Matemtico do pndulo invertido
Varivel Significado Valores
/ Massa do carro 0.5 kg
m Massa do Pndulo 0.2 kg
b Atrito do carro 0.1Nm
-1
l
Altura centro de massa do
Pndulo 0.3 m
68
0 nrcia do Pndulo 0.006 kg*m
2
1 Fora Aplicada no carro
* Coordenada da posio do carro
2 ngulo do Pndulo com a vertical
O diagrama de blocos do sistema de controle esta representado na figura 41.
Realimentao
Os limites mximos para os valores de ( (ngulo) foram definidos como 45,
que equivale a 0.8 rad. Os objetivos estabelecidos foram o de manter o sinal de
controle dentro de uma faixa aceitvel para a tenso do motor, entre -3,5V e +3,5V,
e manter o deslocamento do carrinho entre -45cm e +45cm, pois a excurso total do
carrinho de 91,4cm ento na estabilidade o carrinho ficaria no meio da
cremalheira. Na sada do controlador utilizado o equipamento da Quanser PAO
103 responsvel em amplificar o sinal de resposta para o motor como mostra a
figura 42 (QUANSER, 2006).
Controle
*osio
Carrin/o F+.
Motor
Carrin/o
Ampli+i,ador
Ongulo
*endulo F()
69
Figura 42 - Modulo Aplificador PAO 103
Para este modelo alm dos componentes utilizados ser simulado no
programa simulink do MATLAB a resposta da funo de transferncia descrita na
equao 46 e os limites mximos apresentados. A figura 43 mostra o diagrama
implementado para a simulao, onde temos na programao dois derivadores e na
planta informaes da planta como a posio angular e a posio do carrinho.
Figura 43 - Programao do Simulink
nicialmente, o sistema se apresentou muito instvel, com o conjunto pndulo-
carrinho oscilando em uma frequncia constante. Os autovalores foram modificados,
ajustando-se assim a matriz K, mostrada na programao do Simulink na figura 43.
70
O melhor valor para o conjunto de autovalores foi ~5 + j 1.65 rad/s, ~5 ~ j 1.65 rad/s,
~8 rad/s e ~7 rad/s. Os grficos da velocidade angular do pndulo e da velocidade
linear do carrinho, mostrados na Figura 44 foram obtidos atravs do derivador do
controle.
Figura 44 - Graficos de resposta do angulo do pendulo e da posio do carrinho
71
4 E"UD! DE CA"!"
O estudo de caso uma anlise do desenvolvimento e compreenso dos
modelos experimentais de primeira ordem por parte dos alunos da Graduao, da
Ps-Graduao onde o aprendizado dos conceitos de automao, na elucidao de
problemas de controle e um melhor desempenho prtico nas disciplinas.
Segundo Marcos da Silveira (2007) existe pelo menos trs opes de cursos
laboratoriais: autnomo, concorrente ou complementar.
A primeira opo aborda a base conceitual terica necessria como parte da
atividade laboratorial bsica, fornecendo os subsdios necessrios execuo dos
experimentos a serem realizados. Buscando explicaes e suporte terico que
possibilitem a compreenso dos fenmenos observados em laboratrio.
Na segunda opo, por vezes tambm referida como aulas no laboratrio, os
experimentos so intercalados as aulas conceituais, complementando-as, mas
possibilitando, ao mesmo tempo, a colocao de questes que podem ser
aprofundadas, posteriormente, em seus aspectos tericos. Cria-se assim um
binmio, que se complementa, induzindo sempre avanos e desdobramentos. Esta
opo possibilita a utilizao de experimentos mais sofisticados.
A terceira hiptese, seria o laboratrio sendo ministrado em prosseguimento a
cursos conceituais prvios, buscando tirar partido do conhecimento anterior
adquirido pelo estudante, possibilitando tambm a seleo e montagem de
experimentos para os quais se exige ampla e consistente base terica e um
substanciado conhecimento das bases de controle, que pode ser aplicado na
realizao de experimentos complexos, que exigem maior sofisticao para anlises
de seus resultados.
Fazendo uma analogia com base nestas trs opes, considerando que a
complexibilidade dos experimentos vo aumentando nas opes laboratoriais
descritas e ainda sugestes das entrevistas desenvolvemos trs nveis de
aprendizagem apresentados, com o intuito de sedimentar os conceitos laboratoriais,
apresentado na prxima seo.
72
4.1 N3veis de Aprendizagem
Para mostrar este desenvolvimento foram criados nveis de aprendizagem
nos modelos experimentais e escolhido um grupo de alunos de nveis diferentes de
graduao para fazer experimentos baseado nestes nveis, so eles:
1 - N3vel de aprendizagem b.si,o: esta experincia pode ter o set-point varivel e
as sadas do controlador de apenas dois nveis (on-off), onde ser feito um controle
analgico.
2 - N3vel de aprendizagem intermediaria> podemos ter um valor de set-point
varivel e as sadas do controlador podem ter nveis proporcionais, onde o controle
ser feito por um PD para o controle da planta.
3 - N3vel de aprendizagem avanado> alm de ter um valor de set-point varivel,
nas sadas poderia ser feito uma abordagem diferente utilizando um controlador
Fuzzy para o controle da planta.
O estudo de caso, proposto, usa um ambiente computacional de simulao
proporcionado pelo LabVEW instalado num computador utilizando o sistema
operacional da Microsoft, ou seja, plataforma PC-Windows. Este pode fazer uso de
uma interface de dispositivos eletrnicos acoplados ao computador para coletar
informaes do meio externo e simular um sistema real, isto a partir de tais
dispositivos, podem-se obter as entradas e gerar uma sada (de controle).
Um requisito bsico e necessrio para que se possa utilizar lgica fuzzy no
LabVEW a disponibilidade do Toolkit PD Fuzzy. Esse Toolkit disponibilizado
pela National nstruments sendo especfico para cada verso do LabVEW, conforme
mostrado na figura 45.
Figura 45 - Toolkit PD FUZZY
73
Atravs desse toolkit possvel usar Blocos (Vs) fuzzy, que permitem
configurar entradas (processo de fuzzyficao), criar regras de inferncia e ajustar
as sadas (processo de defuzzificao). A conexo dos Blocos (Vs) fuzzy com
outros instrumentos do sistema feita atravs do diagrama de blocos e cada
instrumento tem sua prpria representao no diagrama de blocos, logo ele pode ser
tratado da mesma maneira que os outros instrumentos. Os trs nveis de
aprendizagem foram utilizandos com o LabVEW como interface de controle e so
mostrados nos estudos de caso detalhadamente.
$oad &uzzA Controller - este cone responsvel em ler as regras
criadas a partir das variveis lingsticas geradas em um arquivo .fc,
como por exemplo "TEMPdtemp.fc gerado pelo programador pelo
&uzzA Controller Editor0 que ser abordado a seguir.
&uzzA Controller Responsvel por aplicar as informaes recebidas
pelo Load Fuzzy Controller em seu processamento, o mesmo tem 4
entradas e uma sada.
O elemento responsvel pela interligao dos sinais de entradas e sada o
mdulo SCX 1200, que conectado ao Chassi SCX-2000. O Chassi SCX-2000
contm ainda a porta de comunicao com o PC, j comentado anteriormente, onde
o software LABVEW executado.
O mdulo SCX-1200 possui diversas entradas e sadas analgicas e digitais,
que permitem a interligao de sinais oriundos da aplicao (processo) a ser
controlado. Como mostrado na figura 46.
74
Figura 46 - Chassi SCX e interligaes
4.2 "istema 2rmi,o
O sistema a ser controlado baseado no modelo experimental do sistema
trmico que foi retratado no item 3.1 desta dissertao, no qual tem como objetivo
de manter temperatura de um determinado modelo estvel a partir de um nvel pr-
determinado de temperatura (set-point), para isto utilizaremos os trs nveis de
aprendizagem sugeridos na seo 4.1. Neste sistema de controle, considera-se o
objetivo como sendo uma placa metlica e o nvel de temperatura, por exemplo,
30
o
C.
4.2.1 Entradas do sistema
So consideradas como entradas do sistema, a temperatura e a variao da
mesma, que foram implementadas nos exemplos a seguir. Utilizamos como entrada
do sistema o sensor de temperatura NTC, como mostra na figura 47, foi aplicado a
equao 23 0(Vs)= (12,7.Vs-65,3)
o
C desenvolvida anteriormente no captulo 3 para
transformar a tenso em temperatura (
o
C).
75
Figura 47 - Converso do sinal de entrada em temperatura do Sistema trmico
4.2.2 Nvel de aprendizagem bsico
Neste primeiro nvel a estratgia de controle utilizada do tipo ON/OFF,
relativamente simples e baixo custo, onde comparamos o valor adquirido e
convertido pelo sensor de temperatura e comparado com o valor de setpoint, se
nesta comparao o resultado ou erro for menor que 2
o
C o sistema considera
dentro do range de setpoint se for maior que 2
o
C positivo acionaremos o rele de
ventilao e se resultado for menor que 2
o
C negativo acionaremos o rele do
aquecimento, como mostrado no diagrama de blocos na figura 48.
Figura 48 - Diagrama de Blocos do Sistema Trmico
76
Figura 49 - Grafico de resposta On-Off
Esta tcnica de controle mostrou resultados pouco satisfatrios onde foi
possvel controlar a planta, mas o sistema se torna oscilante, atingindo o regime
estvel com certa dificuldade, demonstrado no grfico da figura 49. Nas sees
seguintes foram feitas novas tentativas de controle, onde foi os resultados foram
mais estveis.
4.2.3 Nvel de aprendizagem intermediaria - Sistema Trmico com Controlador PD
Tem como objetivo um projeto de um controlador PD para o controle da
temperatura da mesma planta, em um processo simplificado. O Software LABVEW
foi utilizado para compor o sistema de controle, sendo que a aquisio de dados
correspondeu dentro do esperado ao de controle propriamente dito.
O diferencial deste sistema esta no controlador, onde a entrada continua
sendo o sensor de temperatura e as sadas do sistema continuam sendo a
resistncia e o resfriador.
Sada analgica: -5 +5 Vcc (Mdulo SCX 1200 / Placa SCX 1302 pinos
+20 e -9) e sada digital para acionamento do resfriador (SCX 1200 / SCX 1303
pinos +14 e -13), como mostra a figura 50.
77
Figura 50 - Chassi SCX e interligaes
Um amplificador foi necessrio para controlar a potncia da resistncia
(aquecedor) a partir de uma sada analgica do mdulo SCX. Na figura 51 mostra
como foi programado os blocos do ambiente LabVEW para a implementao do
controle PD.
Figura 51 - Programao LabVEW
78
4.2.3.1 Sintonia da Malha
O controlador foi colocado em modo manual e a sada do controlador foi
ajustada para determinados valores. Dessa forma, foram calculados os parmetros
da dinmica do processo a medida que o regime permanente era atingido. Os
parmetros dinmicos calculados foram o tempo morto, a constante de tempo e o
ganho do processo, que eram computados em conjunto com os dados referentes
PV (Process Variable), SP (set-point) e MV(Manipulated Variable).
Foram realizados ensaios, com variaes positivas e negativas da MV. Ao
final, com o uso das constantes A*, B*, C*, D*, E* e F*, obtidas para clculo da
sintonia PD, substitumos os seus valores nas frmulas matemticas para clculo
dos parmetros do PD (ganho proporcional Kp, Tempo integral Ti e Tempo
derivativo Td). Com o conhecimento dos parmetros PD para aquela malha de
controle (Kp=-21,920; Ti=19,570 e Td=0,450), foi feita a parametrizao do
controlador PD.
O clculo do erro em cada instante (diferena entre o Set-point e a Varivel
do processo), e o ajuste do fator de escala so dois fatores importantes na gerao
dos grficos para ilustrar o comportamento dinmico do erro desde o momento da
aplicao do degrau at ser atingido o regime permanente (steady-state).
Acessando-se o grfico, possvel localizar em cada instante do intervalo de
observao, o par ordenado (tempo, temperatura) e, de maneira imediata,
determinar o tempo decorrido at atingir estabilizao em 14 segundos como
sistema sub-amortecido.
Figura 52 - Grafico do Erro
79
4.2.4 Nvel de aprendizagem Avanado - Sistema Trmico com Controlador Fuzzy
O objetivo mostrar a aplicao de controle fuzzy no sistema trmico,
utilizando o ambiente LABVEW para implementao e a interface chassi SCX para
aquisio de dados.
4.2.4.1 Sadas do sistema
Devido ao modulo Fuzzy Controller ter apenas uma sada, o que uma
limitao fsica, e o sistema trmico ter dois atuadores, configuramos o sinal de
sada do sistema de para a forma diferencial, ou seja, o sinal varia entre -5V +5V,
sendo o zero no meio. Desta forma, teremos a tenso positiva da sada para
resfriamento enquanto a tenso negativa para aquecimento.
Nos prximos itens vamos mostrar como foi baseada a programao feita no
"Fuzzy Controller Editor, ilustrado na pagina 73, afim de gerar o arquivo
"TEMPdtemp.fc. Este arquivo de extenso ".fc o local onde so guardados todas
as informaes produzidas no editor tais como variveis lingusticas de
antecedentes e conseqentes, regras de defuzzyficao.
4.2.4.2 Termos lingusticos
As variveis de entrada e sada so apresentadas respectivamente na Tabela
5 e Tabela 6.
Tabela 5 Termos Lingsticos Entradas
%ari.veis emperatura %ariao de temperatura
ermos
Muito Fria (MF)
Fria (F)
Pouco Fria (PF)
Morna (M)
Pouco Quente (PQ)
Quente (Q)
Muito Quente (MQ)
Negativa Alta (NA)
Negativa Mdia (NM)
Negativa Baixa (NB)
Positiva Baixa (PB)
Positiva Mdia (PM)
Positiva Alta (PA)
Universo de
dis,urso
Temperatura est no intervalo
[0,60]
Variao de temperatura est no
intervalo [-8,8]
*roposiPes Temperatura Muito Fria (MF)
Temperatura Fria (F)
Temperatura Pouco Fria (PF)
Variao de temperatura Negativa Alta
(NA)
Variao de temperatura Negativa
80
Temperatura Morna (M)
Temperatura Pouco Quente
(PQ)
Temperatura Quente (Q)
Temperatura Muito Quente
(MQ)
Mdia (NM)
Variao de temperatura Negativa
Baixa (NB)
Variao de temperatura Positiva Baixa
(PB)
Variao de temperatura Positiva
Mdia (PM)
Variao de temperatura Positiva Alta
(PA)
Tabela 6 Termos Lingsticos Saidas
%ari.veis "a3da
ermos Alto Aquecimento (AA)
Mdio Aquecimento (MA)
Baixo Aquecimento (BA)
Zero (Z)
Baixo Resfriamento (BR)
Mdio Resfriamento (MR)
Alto Resfriamento (AR)
Universo de
dis,urso
Sada est no intervalo [-5,5]
*roposiPes
Sada Alto Aquecimento (AA)
Sada Mdio Aquecimento (MA)
Sada Baixo Aquecimento (BA)
Sada Zero (Z)
Sada Baixo Resfriamento (BR)
Sada Mdio Resfriamento (MR)
Sada Alto Resfriamento (AR)
4.2.4.3 Fuzzificao
Foram utilizadas, para o processo de fuzzificao, as funes triangular e
trapezoidal. Na interface de edio de conjuntos fuzzy do LABVEW as variveis de
entrada so denominadas antecedentes.
A Figura 53 apresenta a varivel Temperatura, onde:
Muito Fria (MF) uma funo triangular com valor no nulo no intervalo
[0,10] e nulo fora desse intervalo;
Fria (F) uma funo triangular com valor no nulo no intervalo [10,20] e
nulo fora desse intervalo;
Pouco Fria (PF) uma funo triangular com valor no nulo no intervalo
81
Morna (M) uma funo trapezoidal com valor no nulo no intervalo
Pouco Quente (PQ) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [30,50] e nulo fora desse intervalo;
Quente (Q) uma funo triangular com valor no nulo no intervalo
Muito Quente (MQ) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [50,60] e nulo fora desse intervalo.
Figura 53 - Varivel Linguistica Temperatura
A Figura 54 apresenta a varivel Variao de Temperatura, onde:
Negativa Alta (NA) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [-8,-4] e nulo fora desse intervalo;
Negativa Media (NM) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [-7,-1] e nulo fora desse intervalo;
Negativa Baixa (NB) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [-4,2] e nulo fora desse intervalo;
Positiva Baixa (PB) uma funo triangular com valor no nulo no
82
Positiva Mdia (PM) uma funo triangular com valor no nulo no
Positiva Alta (PA) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [5,8] e nulo fora desse intervalo.
Figura 54 - Varivel Linguistica Variao de Temperatura
Na interface de edio de conjuntos fuzzy do LabVEW as variveis de sada
so denominadas consequentes.
A Figura 55 apresenta a varivel Sada, onde:
Alto Aquecimento (AA) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [-5;-3,3] e nulo fora desse intervalo;
Mdio Aquecimento (MA) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [-5;-1,7] e nulo fora desse intervalo;
Baixo Aquecimento (BA) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [-3,3;0] e nulo fora desse intervalo;
Zero (Z) uma funo triangular com valor no nulo no intervalo [-1,7;1,7]
e nulo fora desse intervalo;
83
Baixo Resfriamento (BR) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [0;3,3] e nulo fora desse intervalo;
Mdio Resfriamento (MR) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [1,7;5] e nulo fora desse intervalo;
Alto Resfriamento (AR) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [3,3;5] e nulo fora desse intervalo.
Figura 55 - Varivel Lingustica de Sada
4.2.4.4 Regras de nferncia
Para a realizao do controle da sada foram adotadas as regras fuzzy
citadas abaixo:
1. SE temperatura Muito Fria E variao de temperatura Negativa Alta
ENTO sada Alto Aquecimento
2. SE temperatura Muito Fria E variao de temperatura Negativa Mdia
3. SE temperatura Muito Fria E variao de temperatura Negativa Baixa
4. SE temperatura Muito Fria E variao de temperatura Positiva Baixa
ENTO sada Mdio Aquecimento
84
5. SE temperatura Muito Fria E variao de temperatura Positiva Mdia
ENTO sada Baixo Aquecimento
6. SE temperatura Fria E variao de temperatura Negativa Alta ENTO
sada Alto Aquecimento
7. SE temperatura Fria E variao de temperatura Negativa Mdia
8. SE temperatura Fria E variao de temperatura Negativa Baixa
9. SE temperatura Fria E variao de temperatura Positiva Baixa ENTO
sada Mdio Aquecimento
10. SE temperatura Fria E variao de temperatura Positiva Mdia
11. SE temperatura Fria E variao de temperatura Positiva Alta ENTO
sada Baixo Aquecimento
12. SE temperatura Pouco Fria E variao de temperatura Negativa Alta
13. SE temperatura Pouco Fria E variao de temperatura Negativa
Mdia ENTO sada Mdio Aquecimento
14. SE temperatura Pouco Fria E variao de temperatura Negativa Baixa
15. SE temperatura Pouco Fria E variao de temperatura Positiva Baixa
16. SE temperatura Morna E variao de temperatura Negativa Alta
17. SE temperatura Morna E variao de temperatura Negativa Mdia
18. SE temperatura Morna E variao de temperatura Negativa Baixa
ENTO sada Zero
19. SE temperatura Morna E variao de temperatura Positiva Baixa
ENTO sada Zero
20. SE temperatura Morna E variao de temperatura Positiva Mdia
ENTO sada Baixo Resfriamento
21. SE temperatura Morna E variao de temperatura Positiva Alta
ENTO sada Mdio Resfriamento
85
22. SE temperatura Pouco Quente E variao de temperatura Negativa
Baixa ENTO sada Baixo Resfriamento
23. SE temperatura Pouco Quente E variao de temperatura Positiva
Baixa ENTO sada Baixo Resfriamento
Mdia ENTO sada Mdio Resfriamento
Alta ENTO sada Mdio Resfriamento
26. SE temperatura Quente E variao de temperatura Negativa Mdia
ENTO sada Baixo Resfriamento
27. SE temperatura Quente E variao de temperatura Negativa Baixa
28. SE temperatura Quente E variao de temperatura Positiva Baixa
29. SE temperatura Quente E variao de temperatura Positiva Mdia
ENTO sada Alto Resfriamento
30. SE temperatura Quente E variao de temperatura Positiva Alta
31. SE temperatura E Muito Quente variao de temperatura Negativa
Mdia ENTO sada Baixo Aquecimento
32. SE temperatura E Muito Quente variao de temperatura Negativa
Baixa ENTO sada Mdio Aquecimento
33. SE temperatura E Muito Quente variao de temperatura Positiva
Baixa ENTO sada Alto Resfriamento
34. SE temperatura E Muito Quente variao de temperatura Positiva
Mdia ENTO sada Alto Resfriamento
35. SE temperatura E Muito Quente variao de temperatura Positiva Alta
Na Tabela 7 so apresentadas, resumidamente, as regras de inferncia, onde
T a temperatura e AT a variao de temperatura.
Podemos observar na tabela 7 que as regras de inferncia no atenderam
todos os quadrantes possveis. Sete quadrantes foram deixados sem regras devido
86
ao sistema trmico no ter condies de atender estes quadrantes, sendo
desnecessrio a ativao das regras.
Tabela 7 Regras de nferncia
AT\T MF F PF M PQ Q MQ
NA AA AA AA MA - - -
NM AA AA MA BA - PR PR
NB AA MA PA Z PR MR MA
PB MA MA PA Z PR MR AR
PM PA PA - BR MR AR AR
PA - PA - MR MR AR AR
A Figura 56 apresenta a interface grfica do editor de regras fuzzy do
LabVEW, onde so implementadas as regras, verificarmos que podemos inserir
regra a regra uma sada no sistema com pesos caso necessrio e podemos tambm
escolher o mtodo de defuzzificao (Centro de Massa, Mdia dos Mximos e
Primeiro Mximo), neste estudo o primeiro mximo, observe tambm na figura a
quantidade de regras implementadas, um total de 42, das quais 35 so usadas.

87
Figura 56 - Editor de Regras Fuzzy do LabView
4.2.4.5 Defuzzificao
O LabVEW permite que a defuzzificao, isto , a aplicao das regras de
inferncia sobre as entradas, seja observada e testada ponto a ponto na interface
grfica denominada "/O Characteristics, como mostra a Figura 57.
Nesta interface possvel variar as entradas e observar o comportamento da
sada, para fins de visualizao. Mas este recurso possui a limitao de no
possibilitar a variao de todas as entradas ao mesmo tempo, ou seja, apenas
possvel variar uma entrada, mantendo as outras fixas.
Para obter a composio das relaes fuzzy, utiliza-se a operao MN-MX,
onde a primeira relao dada pelas entradas e a segunda relao dada pelas
regras. Quando uma determinada entrada "ativada, um conjunto de regras
"disparado, isto , aplicando-se o Modus Ponens sobre as entradas e sobre as
regras resultar em conjuntos Fuzzy cujos graus de pertinncia so no nulos. O
processo de aplicar a operao MN-MX usando o Modus Ponens como regra de
inferncia conhecido como Mamdani.
88
Figura 57 - nterface grfica /O Characteristics
Os mtodos de defuzzificao mais utilizados so o Centro de Massa e a
Mdia dos Mximos, sendo utilizado neste projeto o mtodo Centro de Massa.
A figura 58 possvel observar o sistema em funcionamento na tela de
diagrama de blocos.
Figura 58 - Diagrama de blocos e interligaes
Onde podemos verificar que o controle fuzzy inserido no modelo experimental
funcionou dentro das expectativas, mas no to rpido como o controle PD.
Mostramos que o ambiente LABVEW fornece uma flexibilidade para aplicar vrios
tipos de controle ON/OFF, PD e FUZZY, num mesmo modelo sem a necessidade
de outra interface /O como mostra a figura 59.

C!NR!$AD!R
!NQ!&&
AUAD!RE"
C!NR!$AD!R
&UEER
C!NR!$AD!R
*ID
"EN"!RE"
89
Figura 59 - Flexibilidade LABVEW
4.3 Controle de %elo,idade
Como j foi demonstrado no primeiro modelo experimental na seo 4.2
detalhamos o controle em trs nveis de aprendizagem, decidimos priorizar apenas
os controladores Fuzzy nos prximos modelos que representam o tema deste
projeto.
O controle de velocidade a ser investigado baseado no que foi retratado no
item 3.2, sendo o sensor de velocidade o encoder onde trataremos o sinal de
entrada (1000xPPR) pelo diagrama na figura 60 de forma que o resultado de sada
seja em RPM medida pelo sensor. Diferente o exemplo anterior, ao invs de ter um
setpoint fixo 30
o
C, ns modificamos a planta para um setpoint varivel onde
podemos ajustar a velocidade, sendo consideradas como entradas do sistema, a
variao de rotao (erro) e a diferena do erro em relao ao tempo (de+dt).
Figura 60 - Tratamento de sinal de entrada do encoder
90
4.3.1 Nvel de aprendizagem Avanado controle de velocidade com Controlador
Fuzzy
Neste sistema utilizamos para sada de controle o sinal analgico de controle
do conversor de frequncia que tem um range de 0 10Volts, para no ultrapassar
a rotao mxima do motor de 1740 RPM, vamos restringir o range de aplicao de
0 5 Volts.
4.3.1.1 Termos lingusticos
As variveis de entrada e sada so apresentadas respectivamente na Tabela 8
e Tabela 9.
Tabela 8 Termos Lingsticos Entradas
%ari.veis Erro FeG de/dt
ermos
Positiva (VP)
Normal (VM)
Negativa (VN)
Alta (TA)
Normal (TM)
Baixa (TB)
Universo de
dis,urso
Variao de velocidade est no
intervalo de [-25,25]
Variao do tempo est no
intervalo de
[-3.5,3.5]
Tabela 9 Termos Lingsticos Saida
%ari.veis "a3da
ermos
Alto positiva (AP)
Mdio Positiva (MP)
Baixo Positiva (BP)
Zero (Z)
Baixo Negativa (BN)
Mdio Negativa (MN)
Alto Negativa (AN)
Universo de
dis,urso
Sada est no intervalo [0,5]
4.3.1.2 Fuzzificao
91
Foram utilizadas, para o processo de fuzzificao, as funes triangular e
trapezoidal. Na interface de edio de conjuntos fuzzy do LabVEW as variveis de
entrada so denominadas antecedentes.
A Figura 61 apresenta a varivel de erro, onde:
Variao Positiva (VP) uma funo trapezoidal com valor no nulo no
Variao Media (VM) uma funo triangular com valor no nulo no
Variao Negativa (VN) uma funo trapezoidal com valor no nulo no
A Figura 62 apresenta a varivel de de+dt, onde:
Tempo Alto (VP) uma funo trapezoidal com valor no nulo no
intervalo [0;3] e nulo fora desse intervalo;
Tempo Mdio (VM) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [-0,5;0,5] e nulo fora desse intervalo;
Tempo Baixo (VB) uma funo trapezoidal com valor no nulo no
intervalo [-3;0] e nulo fora desse intervalo;
92
Figura 61 - Variaveis Linguisticas de entrada
Figura 62 - Variaveis Linguisticas de entrada
A Figura 63 apresenta a varivel Sada, onde:
1. Alta Positiva (AP) uma funo triangular com valor no nulo no intervalo
[0;0,83] e nulo fora desse intervalo;
2. Mdio Positiva (MP) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [0;-1, 7] e nulo fora desse intervalo;
3. Baixo Positiva (BP) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [-0,83;2,5] e nulo fora desse intervalo;
4. Zero (Z) uma funo triangular com valor no nulo no intervalo [-1,7;3,3]
e nulo fora desse intervalo;
5. Baixo Negativo (BN) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [2,5;4,1] e nulo fora desse intervalo;
6. Mdio Negativo (MN) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [3,3;5] e nulo fora desse intervalo;
7. Alto Negativo (AN) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [4,1;5] e nulo fora desse intervalo.
93
Figura 63 - Variaveis Linguisticas de saida
Na Tabela 10 so apresentadas, resumidamente, as regras de inferncia,
onde e o erro e de+dt a variao em relao ao tempo.
e/(de+dt) TB TM TA
VP AP BP -
VM MP Z MN
VN - BN AN
A Figura 64 apresenta a interface grfica do editor de regras fuzzy do
LabVEW, onde so implementadas as regras, verificarmos que podemos inserir
regra a regra uma sada no sistema com pesos caso necessrio e podemos tambm
escolher o mtodo de defuzzificao, neste estudo o centro de mximo, observe
tambm a quantidade de regras que so nove. Podemos observar que as regras de
inferncia no atenderam todos os quadrantes possveis. Dois quadrantes foram
deixados sem regras, porque o sistema no tem condies de atender estes
quadrantes fisicamente, sendo desnecessrio a ativao destas regras.
94
Figura 64 - Fuzzy Contoller Editor
4.3.1.3 Defuzzificao
O LabVEW permite que a defuzzificao, isto , a aplicao das regras de
inferncia sobre as entradas, seja observada e testada ponto a ponto na interface
grfica denominada "/O Characteristics, como mostra a Figura 65.
Figura 65 - nterface grfica /O Characteristics
95
Nesta interface possvel variar as entradas e observar o comportamento da
sada. Mas este recurso possui a limitao de no possibilitar a variao de todas as
entradas ao mesmo tempo, ou seja, apenas possvel variar uma entrada,
mantendo as outras fixas.
Os mtodos de defuzzificao mais utilizados so o Centro de Massa e a
Mdia dos Mximos, sendo utilizado neste projeto o mtodo Centro de Massa.
Por exemplo, utilizando os valores da Figura 85 teremos estamos na regra 2:
Para Variao de rotao, a ativao da regra VM = (0,47 ) graus de
pertinncia;
Para Variao do tempo, a ativao da regra TA = (0,13 ) graus de
pertinncia;
Resultando na composio, se de+dt = TA (0.13) E e = VM (0.47) ENTO
a sada = MN (3.78), onde VM representado na Tabela 11;
Realizando a defuzzificao pelo mtodo do Centro de Massa o nvel de
tenso encontrado para a sada de 3,78V, sendo assim, ativou o controlador de
velocidade para corrigir a rotao.
4.4 *endulo Invertido
O experimento do pendulo invertido por ter uma caracteristica de controle PD
(Proporcional Derivativo), ou seja, tem a necessidade de uma interveno rapida
para o controle ser eficaz. Devido a problemas de hardware, tais como tempo de
resposta em funo da taxa de comunicao da interface, o controle no teve um
favoravel em relao a estabilidade do Pendulo. Talvez com a mudana do
hardware SCX-2000 que utiliza uma comunicao RS232 para uma interface N
USB6008 como indicado na pagina 124 no anexo Ambiente LabView, este novo
hardware alm de ser mais compacto, ele mais rpido pois utiliza uma
comunicao via porta USB.
Por este motivo priorizamos apenas um ensaio de comparao utilizando o
simulador Matlab de um controlador PD e um controlador nebuloso.
96
4.4.1 Nvel de aprendizagem ntermedirio controle do pendulo com Controlador
PD
A implementao do sistema foi desenvolvida no Simulink. O Simulink permite
a simulao de fenmenos fsicos e, assim, ajustar os controladores para que eles
tenham o melhor desempenho. As simulaes foram feitas iniciando-se com a
construo do diagrama de blocos que representa o sistema pndulo invertido.
Definiu-se como zero a posio de referencia, ou seja, a posio de equilbrio do
Pndulo. Colocou-se o bloco para o controlador; acrescentou-se um bloco (Trans&er
$cn) que possui o modelo matemtico do pndulo invertido, equao 44. Fez-se a
realimentao da sada do sistema para comparao entre a referencia e a posio
atual, gerando um sinal de erro para que o controlador possa atuar.
Figura 66 - Modelo Simulink para Controlador PD
Os parmetros utilizados no controlador PD so: P = 100, = 1 e D = 20.
Nvel de aprendizagem Avanado controle do pendulo com Controlador Fuzzy
Baseado na observao e anlise do movimento do pndulo invertido e nos
conhecimentos da fsica newtoniana, definiu-se que as variveis de entrada, posio
e velocidade angular fossem interpretadas como medidas nebulosas. A tabela de
inferncia representa a ao do controlador para as situaes possveis nas quais o
modelo pode se encontrar.
Os termos lingusticos da posio angular foram escolhidos dentro de um
range de -5 a +5 volts, que o valor do canal de entrada da placa, so eles:
97
Muito a Esquerda (ME) uma funo trapezoidal com valor no nulo
no intervalo [-5,-1] e nulo fora desse intervalo;
Pouco a Esquerda (PE) uma funo triangular com valor no nulo no
Centro (C) uma funo triangular com valor no nulo no intervalo [-
0.3,0.3] e nulo fora desse intervalo;
Pouco a Direita (PD) uma funo triangular com valor no nulo no
Muito a Direita (MD) uma funo trapezoidal com valor no nulo no
A Figura 67 apresenta a varivel entrada posio angular:
Figura 67 - Regras da variavel posio angular
Os termos lingusticos da Velocidade angular foram escolhidos dentro de um
range de -45 a 45, so eles:
Esquerda (E) uma funo trapezoidal com valor no nulo no intervalo
[-45,0] e nulo fora desse intervalo;
Zero (Z) uma funo triangular com valor no nulo no intervalo [-
98
Direita (D) uma funo trapezoidal com valor no nulo no intervalo
A Figura 68 apresenta a varivel entrada Velocidade angular:
Figura 68 - Regras da variavel Velocidade angular
Os termos lingusticos da sada foram escolhidos dentro de um range de -3.5
a 3.5, devido a tenso de funcionamento do motor, so eles:
Muito Negativo (MN) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [-3.5,-1.5] e nulo fora desse intervalo;
Mdio Negativo (N) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [-3.5,-0.58] e nulo fora desse intervalo;
Pouco Negativo (PN) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [-1.75,0] e nulo fora desse intervalo;
Zero (ZZ) uma funo triangular com valor no nulo no intervalo [-
Pouco Positivo (PP) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [0,1.75] e nulo fora desse intervalo;
99
Mdio Positivo (P) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [0.58,3.5] e nulo fora desse intervalo;
Muito Positivo (MP) uma funo triangular com valor no nulo no
intervalo [1.5,3.5] e nulo fora desse intervalo;
A Figura 69 apresenta a varivel sada do Motor:
Figura 69 - Regras da variavel Saida Motor
4.4.3 Regras de nferncia
Para a realizao do controle da sada foram adotadas as regras fuzzy, as
regras de inferncia esto resumidamente apresentadas, na Tabela 11, onde a
posio angular e A a velocidade angular.
A\ ME PE C PD MD
E MP P PP - -
Z P PP ZZ PN N
D - - PN N MN
100
O experimento do pendulo invertido por ter uma caracteristica de controle PD
(Proporcional Derivativo), ou seja, tem a necessidade de uma interveno rapida
para o controle ser eficaz. Devido a problemas de hardware, tais como tempo de
resposta em funo da taxa de comunicao da interface, o controle no teve um
favoravel em relao a estabilidade do Pendulo. Talvez com a mudana do
hardware SCX-2000 que utiliza uma comunicao RS232 para uma interface N
USB6008 como indicado na pagina 124 no anexo Ambiente LabView, este novo
hardware alm de ser mais compacto, ele mais rpido pois utiliza uma
comunicao via porta USB.
Por este motivo priorizamos apenas um ensaio de comparao utilizando o
simulador Matlab.
As mesmas funes de pertinncia foram inseridas no Matlab. O Toolbo+
$uzz% permite duas formas de verificao do controlador: o "ule 2ie3er e o Sur&ace.
Com o Rule Viewer possvel selecionar valores para as variveis de entrada e
verificar como o controlador $uzz% responde a cada regra previamente estipulada,
alm do valor numrico obtido na defuzzificao, como mostra a figura 70.
Figura 70 - Rule Viewer
101
O Sur&ace permite verificar todas as relaes entre entrada e sada por meio
de uma superfcie que relaciona duas variveis de entrada com uma varivel de
sada, como mostra na figura 71.
Figura 71 - Surface Viewer
O controlador $uzz% possui como entrada, alm da posio do Pndulo, a
velocidade angular da barra, que obtida por meio da derivada da posio.
Figura 72 - Modelo Simulink para Controlador $uzz%
102
4.4.4 Comparao dos resultados
Observa-se que o sistema com o controlador PD apresenta uma boa reao
ao distrbio voltando posio inicial em pouco mais de 2 segundos.
A planta de simulao para o controlador PD desenvolvido por Messner &
Tilbury (2008) apresentou o resultado ilustrado na figura 73:
Figura 73 - Resposta do modelo com o Controlador PD
Os resultados obtidos tm por finalidade avaliar o desempenho, assim como a
robustez do controlador nebuloso para o problema do pndulo invertido,
comparando-o com um mtodo de controle clssico, o controlador PD desenvolvido
por Messner e Tilbury (2008).
O controlador $uzz% conseguiu ser mais eficiente quanto resposta ao
distrbio porm, h um pequeno erro em regime permanente aps o distrbio. A
reao ao distrbio ficou em pouco mais de 1 segundo, como ilustrado na figura 74.
103
Figura 74 - Resposta do modelo com o Controlador $uzz%
A tabela 12 mostra a comparao entre os dois controladores:
Tabela 12 Comparao dos resultados do controlador PD e $uzz%.
Controlador Sinal de
Controle
Tempo de
acomodao
PD -1,18 V 2 Seg
Fuzzy -1,18 V 1,4 Seg
A comparao dos resultados feita a partir de duas situaes idnticas nos
dos controladores, que aps sua estabilidade, decorridos 5 segundos adicionado
um distrbio do tipo impulso unitrio para verificar o comportamento do controlador.
Como mostrado nas figuras 75 e 76 obtivemos a mesma intensidade no sinal de
controle de 1,18 Volts, entretanto o resultado se apresentou diferente, sendo o
controlador Fuzzy, 30% mais rpido que o controlador PD.
104
Figura 75 - Sinal de Controle do Controlador PD
Figura 76 - Sinal de Controle do Controlador Fuzzy
105
5 C!NC$U"!E" E C!N"IDERA(4E" &INAI"
O objetivo desta pesquisa foi propor um ambiente de aprendizagem,
contribuindo para melhoria de mtodos e procedimentos experimentais na rea de
controle.
Para tal foram investigados trs nveis de aprendizado, variando desde a
Graduao at a Ps-Graduao (Latu e Strictu Senso).
A pesquisa se baseou na resposta de um conjunto de questes aplicada nos
profissionais de ensino envolvidos com a disciplina de controle e automao na
Engenharia Eltrica.
Atravs destes questionrios diversas sugestes para a melhoria da
qualidade do ensino das disciplinas correlatas controle e automao. Foram feitas
dentre elas as principais so as seguintes:
Reformulao das bancadas e ambiente de trabalho laboratorial.
Criao de novos prottipos que reflitam aplicaes industriais.
Reformulao das experincias de laboratrios incluindo a lgica
nebulosa com simulaes em MATLAB e LABVEW.
No tocante a reformulao das bancadas foi sugerido rever um novo Layout
do laboratrio e uma nova disposio de equipamentos por bancadas.
Com relao aos prottipos, a idia foi usar os prottipos realizados pelos
alunos de Graduao e Ps-Graduao da Faculdade de Engenharia, que utilizam
materiais de baixo custo e disponveis no mercado.
Em relao ao conjunto de experincias foram includas as seguintes.
Sistema Trmico
Controle de Velocidade de motores de induo
Pendulo nvertido
Esses experimentos devem ser realizados usando os mtodos clssicos de
controle e tambm a lgica nebulosa.
Ao final deste trabalho apresentamos os resultados dessas experincias que
foram testadas exaustivamente usando o ambiente LABVEW.
106
Os resultados apresentados indicam que os alunos egressos dos cursos com
esta nova formatao, foram bastante promissores, devem estar mais aptos para o
mercado de trabalho sendo melhor aproveitados no parque industrial.
No Futuro, com a implementao deste ambiente de aprendizagem teremos
condies de ampliar mais os experimentos nas disciplinas dos cursos
mencionados, criando um laboratrio multi-usurio onde poderamos criar novas
aulas com novos conceitos, como por exemplo, "Problem-based learning (PBL)
Aprendizado Baseado em Problemas onde destaca o uso de um contexto clnico
para o aprendizado, promove o desenvolvimento da habilidade de trabalhar em
grupo, e tambm estimula o estudo individual, de acordo com os interesses e o ritmo
de cada estudante. Sendo sua metodologia enfatiza centrado no estudante com
aprendizado auto-dirigido.
107
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G$!""'RI!
Algoritmo Calculo Matemtico ou resoluo de um grupo de problemas
semelhantes, em que se estipulam, com generalidade e sem
restries, regras formais para obteno de um resultado.
Atuador Transdutor, que converte energia eltrica, hidrulica ou
pneumtica, causando efeitos lineares ou angulares.
Atuador el2tri,o Atuador que utiliza energia eltrica para produzir trabalho
mecnico.
Automao Tecnologia que possibilita a gerao de movimentos auto-
controlados em processos automticos.
#omba <Hidrulica>dispositivo aplicado em sistemas hidrulicos que
converte energia mecnica em energia hidrulica por meio do
deslocamento de fludos.
Cabo Fio ou grupo de fios de metal ou vidro, que podem ser isolados em material
plstico ou de borracha,podem ser flexveis ou no.
C2lula de ,arga Sensor de fora utilizado em balanas eletrnicas e outros
dispositivos de medio de fora ou massa.
C$* Controle lgico programvel = Controlador eletrnico para aplicaes
industriais com funes aritmticas, de temporizao e de
operaes lgicas pr programadas,capaz de receber e
executar programas que representam o procedimento de
controle desejado,que estabelecido atravs de mdulos de
entrada e sada.
114
Comando Equipamento capaz de controlar e operar automaticamente
num2ri,o mquinas operatrizes atravs de programas e funes
implementadas atravs de cdigo alfanumrico.
Computador Dispositivo eletrnico que manipula e processa dados de acordo
com o programa de instrues, consiste de um dispositivo de
entrada e sada de dados,unidade central de processamento e
memria.
Controlador Dispositivo projetado para efetuar algum tipo de controle, o que
normalmente inclui as funes de medio processamento e
atuao.
Controle onQo++ Que opera com apenas duas condies de atuao, ligado ou
desligado.
Controle Ao planejada e executada para que o processo, varivel ou
produto mantenham-se dentro de padres preestabelecidos,
visando operao, otimizao, correo de falhas ou
estabilidade.
Controle *ropor,ional integral derivativo = Ao controle combinada entre
proporcional, integral e derivativa, ou PD, capaz de fornecer um
controle genrico ou de baixo off set no regime permanente.
&luSograma Representao grfica de algoritmo para demonstrar de forma
clara e padronizada, uma sequncia de operaes ou
comandos.
ITM Inter+a,e Tomem=M.Nuina - Dispositivo projetado para obter uma
comunicao eficiente entre homem e mquina, ou
equipamento,atravs do uso de tcnicas de design e ergonomia.
115
Instrumentao Conjunto de tcnicas utilizados para observar, medir, registrar,
controlar e atuar em fenmenos fsicos.
Mal/a aberta Sistema de controle que no se utiliza de realimentao para
estabelecer sua atuao.
Mal/a +e,/ada Sistema de controle que se utiliza de realimentao para
estabelecer sua ao.
Me,atrUni,a ntegrao sinergtica da engenharia mecnica, engenharia
eltrica e cincias da computao no desenvolvimento de
projetos e sistemas inteligentes, particularmente, mecanismos e
mquinas.
Modelo Representao visual ou fsica do objeto, processo ou fenmeno
fsico com a finalidade de estudo de propriedades ou
caractersticas.
!++ set <mecnica>Condies de ajustes efetuados na mquina.
*oten,iUmetro Transdutor que converte posio mecnica em tenso eltrica.
*rogram.vel <mecnica> Capacidade que possibilita uma mquina a receber
instrues, pontos de ajustes ou comandos que modificam seu
funcionamento ou possibilitam sua operao de forma
automtica.
*ro-eto Conjunto de decises que solucionam um dado problema ou
atendem a uma necessidade.
*rotCtipo Modelo utilizado para fins de anlises, testes e validao de
produtos para posterior produo.
116
Realimentao Tcnica utilizada em controle onde a informao sobre o valor
ou estado da varivel controlada considerado para efeitos de
atuao.
RobU Mquina manipuladora, reprogramavel, multifuncional, projetada para mover
materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais em
movimentos variveis programados para a realizao de uma
variedade de tarefas sem superviso humana.
"ensor Um sensor um dispositivo que detecta uma condio de
mudana um estmulo fsico (calor, luz, som, presso, campo
magntico, movimento) e transmite um impulso (mensurvel ou
operante) correspondente.
"ensor de Sensor utilizado para medir a temperatura de ambientes, de
temperatura sistemas de ar condicionado e de processos qumicos.
"et point Valor desejvel para a varivel objeto de controle para o qual
nenhuma ao de controle necessria.
ermistor Sensor de temperatura baseado na variao da resistncia
eltrica de certos materiais quando submetidos a mudanas de
temperatura.
ermopar Sensor de temperatura baseado na fora eletromotriz que uma
juno formada por dois metais diferentes gera quando
submetida a variao de temperatura.
ransdutor Elemento que converte a energia associada a algum tipo de
grandeza fsica tais como fora, presso, temperatura, em uma
outra forma com a finalidade de facilitar a anlise daquela
varivel.
117
A*ENDICE 6 = Questionrio
Vuestion.rio para os pro+essores da .rea de Automao
1. De que forma o professor atua ou atuou na rea de automao?
2. Qual sua perspectiva na rea de automao e controle?
3. O que o Professor sugere na rea de automao para o laboratrio de
automao?
4. O que a faculdade de engenharia pode fazer para melhorar o laboratrio de
automao?
5. O que o professor sugere como melhoria para um ambiente de
aprendizagem na rea de automao?
118
A*ENDICE 7 W Ambiente labview
Ser a interface que vai permitir a aquisio de dados e interao com o
ambiente fsico, no qual falaremos posteriormente sobre o hardware utilizado.
O LabVEW (Laboratory Virtual nstrument Engeneering Workbench) uma
Linguagem de programao grfica que utiliza cones, que vem sendo adotada por
indstrias e pesquisa em laboratrios Governamentais como um modelo de
aquisio de dados e como um software de controle de instrumentos. Enquanto que
em BASC, C e ASSEMBLER a programao estruturada por linha de texto o
LabVEW utilizamos basicamente diagramas de blocos. O LabVEW utiliza
programao baseada em fluxo de dados, onde o fluxo dos dados determina a
execuo.
Figura 77 - Tela nicial
No LabVEW, utilizando um conjunto de funes e objetos se constri uma
interface de usurio. A interface de usurio conhecida como painel frontal. Ento,
voc adiciona o cdigo utilizando representaes grficas de funes para controlar
os objetos do painel frontal. O diagrama de bloco contm esse cdigo. Sob certos
aspectos, o diagrama de bloco assemelha-se a um fluxograma.
O LabVEW est totalmente integrado para comunicao com diversos
hardwares, como GPB, VX, PX, RS-232, RS-485 e dispositivos DAQ cuja veja
verso chassi SCX 2000, esta disponvel no Laboratrio de Engenharia eltrica da
UERJ . O LabVEW tambm possui recursos internos para conectar sua aplicao
119
nternet, utilizando o LabVEW Web Server e aplicativos como ActiveX e redes
TCP/P. No nosso caso especfico utilizaremos os dispositivos DAQ.
Utilizando o LabVEW, possvel criar aplicaes de teste e medio,
aquisio de dados, controle de instrumento, registro de dados, anlise de medio
e gerao de relatrio.
"o+tXare $A#%IE@
Os programas em LabVEW so chamados de nstrumentos Virtuais (Vs).
Os Vs contm dois componentes principais: o painel frontal e o diagrama de bloco.
A figura 78 exibe seguir exibe uma janela de painel frontal e sua janela de diagrama
de bloco correspondente.
Figura 78 - Painel Frontal e Diagrama de Blocos
120
1 - Barra de ferramentas
2 - Ttulo do objeto
3 - Controle numrico digital
4 - Legenda livre
5 - Terminal de controle numrico digital
6 - Terminal de controle numrico
7 - Constante numrica
8 - Funo de multiplicao
9 - cone
10 - Controle numrico deslizante
11 - Legenda de plotagem
12 - Grfico XY
13 - Via de ligao de dados
14 - Terminal do grfico XY
15 - Funo de agrupamento
16 - SubV
17 - Estrutura de For Loop
A montagem do painel frontal com controles e indicadores, so terminais
interativos de entrada e sada do V, respectivamente. Controles so botes de
presso, controles deslizantes e outros dispositivos de entrada. ndicadores so
grficos, LEDs e outros displays. Os controles simulam dispositivos de entrada de
instrumentos e fornecem dados para o diagrama de bloco do V. Os indicadores
simulam dispositivos de sada de instrumentos e exibem os dados que o diagrama
de bloco adquire ou gera. Aps a montagem do painel frontal, utilizando
representaes grficas de funes, voc constri o cdigo para controlar os objetos
do painel frontal. O diagrama de bloco contm este cdigo. Os objetos do painel
frontal aparecem como terminais.
Voc no pode excluir um terminal do diagrama de bloco. O terminal
desaparece somente aps a excluso de seu objeto correspondente do painel
frontal. Os objetos do diagrama de bloco incluem terminais, subVs, funes,
constantes, estruturas e ligaes, que transferem dados entre outros objetos do
diagrama de bloco.
121
#arra de +erramentas do painel +rontal
Boto Run para executar o V.
Boto Run muitas vezes aparece quebrado, conforme mostrado
esquerda, quando voc cria ou edita um V. Esse boto indica que o V
est com defeito e no pode ser executado. Clique nesse boto para
exibir a janela Error list, que lista todos os erros.
Boto Run ContinuouslA para executar o V at que voc anule ou
interrompa sua execuo. Tambm possvel clicar no boto
novamente para desabilitar a execuo contnua.
Durante a execuo do V, o boto Abort ESe,ution aparece. Clique
nele para parar a execuo do V imediatamente.
#arra de +erramentas do diagrama de blo,o
Quando voc executa um V, botes aparecem na barra de ferramentas do
diagrama de bloco que pode ser utilizada para depurar o V.
Clique no boto Tig/lig/t ESe,ution para ver o fluxo de dados atravs
do diagrama de bloco. Clique no boto novamente para desabilitar
essa funo.
Clique no boto "tep Into para executar (passo a passo) um loop, um
subV, e assim por diante. A execuo passo a passo sobre um V
permite percorrer o V de n a n. Cada n pisca para demonstrar
quando ele est pronto para ser executado. Ao avanar a um n, voc
fica pronto para uma prxima execuo.
122
Clique no boto "tep !ver para entrar (diretamente) em um loop, um
subV, e assim por diante. Ao passar diretamente pelo n, voc
executa o n sem o esquema de passo nico.
*aleta Controle
A paleta Controls para indicar controles e indicadores no painel frontal. A
paleta Controls est disponvel somente no painel frontal. Selecione @indoXY
"/oX Controls *alette ou clique com o boto direito no espao de trabalho do
painel frontal para exibir a paleta Controls. Voc tambm pode exibir a paleta
Controls clicando com o boto direito em uma rea aberta do painel frontal.
Figura 79 - Paleta de controle
*aleta &unPes
A paleta &un,tions para montar o diagrama de bloco. A paleta &un,tions
est disponvel somente no diagrama de bloco. Selecione @indoXY "/oX
&un,tions *alette ou clique com o boto direito no espao de trabalho do diagrama
de bloco para exibir a paleta &un,tions. Tambm possvel exibir a paleta
&un,tions clicando com o boto direito em uma rea aberta do diagrama de bloco.
123
Figura 80 - Paleta funes
TardXare = DAV
A principal tarefa de um sistema DAQ (Data Acquisition) fazer aquisio e
gerao sinais fsicos.
A figura 81 mostra duas opes para a instalao de um sistema DAQ. Na
opo A, o dispositivo DAQ plug-in (4) est instalado diretamente no computador. Na
opo B, o dispositivo DAQ externo (7). Com dispositivos externos, possvel
montar sistemas DAQ utilizando computadores que no tm slots plug-in
disponveis, como alguns laptops. O computador e o mdulo DAQ se comunicam de
porta paralela, a porta serial, porta USB e a rede Ethernet. Esses sistemas tem fcil
implementao para aplicaes remotas de DAQ e de controle (NATONAL
NSTRUMENTS, 2003).
124
Figura 81 - Tipos de ligaes
1 - Transdutores
2 - Condicionamento de sinal
3 - Sinais condicionados
4 - Dispositivo DAQ plug-in
5 - Software
6 - Enlace de porta paralela
7 - Mdulo DAQ
O LabVEW instala um utilitrio de configurao, o Measurement &
Automation Explorer, para estabelecer todos os parmetros de configurao de
dispositivos e canais. Aps instalar um dispositivo DAQ em seu computador, execute
o utilitrio de configurao. O Measurement & Automation Explorer l as
informaes que o Gerenciador de dispositivos grava no registro do Windows e
atribui um nmero de dispositivo lgico a cada dispositivo DAQ (SCX-12000
Device 1), como mostra na figura 82.
125
Figura 82 - Dispositivos DAQ
O nmero do dispositivo est entre parnteses, logo aps o nome do
dispositivo, que ser utilizado para configurao do parmetro "device
posteriormente nos Vs de aquisio de dados utilizam esse nmero de dispositivo
para determinar qual deles executa operaes DAQ.
H uma funo no Measurement & Automation Explorer muito utilizada que
o est *anel para testar as funes individuais do dispositivo DAQ, tais como
entrada e sada analgica. A caixa de dilogo mostrada na figura 83
disponibilizada para o usurio na tela est *anel. Utilize a palheta Analog Input
para testar os vrios canais de entrada analgica do dispositivo DAQ.
126
Figura 83 - Test Panel
%Is de aNuisio de dados
Para adquirir um nico ponto do sinal conectado ao dispositivo DAQ, utilize A
Sample Channel.
O A Sample Channel mede o sinal vinculado ao canal especificado e retorna
a tenso medida. C/annel especifica o nome do canal de entrada analgica. Tig/
limit e loX limit especificam a faixa do sinal de entrada. As entradas padro so
+10 V e 10 V, respectivamente. Utilizamos esta V para entrada de sinal do sensor
de temperatura do sistema trmico, como ser mostrado posteriormente.
Figura 84 - V de aquisio de dados
127
TardXare DAV $A#%IE@ do $EE
O Hardware DAQ LABVEW disponvel no LEE um sistema denominado
SCX - 2000 (Signal Conditioning Extensions for nstrumentation), que pode
comportar at quatro mdulos, possui uma porta de comunicao RS-232, possui
uma via prpria de comunicao com os mdulos. um sistema de
condicionamento e aquisio de sinais, multicanal como mostra a figura 85.
Figura 85 - Chassi SCX e ligao de dados com o PC
O dispositivo de aquisio (DAQ) de dados utilizado tem placas especficas
para cada finalidade. Entretanto antes mesmo do sinal ir para o barramento de
dados do chassis, o mesmo pode ser condicionado, isto , tratado de forma a ser
interpretado pela placa de aquisio de dados. Este processo de condicionamento
de sinal inclui funes como amplificao, filtragem, excitao e linearizao. So
elas:
Placa SCX 1200 Possui 08 canais de entradas analgicas (ACH0
a ACH7), 02 canais de sadas analgicas (DAC0OUT e DAC1OUT), 24 linhas de
sinais TTL configurveis como entradas e sadas digitais ( PA0 a 7, PB0 a 7 e PC0 a
7) e 02 contadores/temporizadores de 16 bits.
Placa SCX 1121 possui 04 canais de entradas analgicas
amplificada com excitao e isolamento de +/-5V, com filtros passa-baixa de 4Hz e
4kHz, com configuraes de ganho at 2000 vezes.
128
Placa SCX 1102 possui 32 canais de entradas analgicas,
podendo ser utilizadas para termopares, RTD, Tenso e corrente, com filtros passa-
baixa de 2Hz e 60Hz, com configuraes de ganho at 100 vezes.
Com incompatibilidade de verses mais novas com o hardware, foi
imnstalado o software LabVEW 6.1, tambm foi instalado um driver de comunicao
NDAQ 6.9, driver este responsvel pela comunicao do software LabVEW com
hardware.
Com o intuito de continuar se atualizando com novas tecnologias estamos
com interesse em adquirir um hardware mais moderno da LabVEW que o mdulo
de aquisio de dados USB N-6008 na figura 86, que tem 8 entradas analgicas, 2
sadas analgicas em 12 bits de resoluo, 12 entradas/sadas digitais
configurveis e um contador de 32 bits.
Figura 86 - Modulo USB N-6008
Podemos com esta tecnologia gerar "experimentos compartilhados com
modelos de sistemas industriais mais robustos no ambiente de aprendizagem, que
possibilitam gerar uma gama maior de experincias, tais como a Plataforma de
Sistema Hbrido, Plataforma Flutuante Controlada por Computador e um Sistema de
Envase.
*lata+orma de "istema T3brido (Projeto REENGE) que um Sistema
hidrulico de monitoramento de vazo, presso, e nvel de gua. Possui dois
motores (sendo um CC e o outro CA), duas vlvulas com solenides (24V) e pode
ser controlado por CLP como mostrado na figura 87;
129
Figura 87 - Modelo reduzido do Sistema Hidrido
*lata+orma &lutuante Controlada por Computador (Projeto de Graduao)
Sistema de controle de estabilizao de uma plataforma flutuante por computador
utilizando o "software" LabView, desenvolvimento de sensores e implementao de
prottipo de uma plataforma em escala reduzida ilustrado na figura 88.
Figura 88 - Modelo Plataforma Flutuante
130
A*ENDICE 8 = Analise dos dados coletados
Os dados foram colhidos em entrevistas com os professores da area de
automao. Nas entrevistas eram feitas perguntas voltadas diretamente para o
corpo docente das universidades em questo, onde foi abordado como cada
entrevistado estava atuando ou atuou na rea de automao, acolhendo tambm
sua opinio sobre automao e controle no mbito industrial e acadmico, como ela
pode se desenvolver e posteriormente verificar o que pode ser agregado desta
tecnologia para melhorar o laboratrio de automao ou criar um ambiente de
aprendizagem para que os alunos melhorem seu poder de absoro de
conhecimento.
A princpio seriam entrevistados todos os professores das referidas
universidades que atendiam aos critrios de incluso, por motivo de frias e licena,
foram totalizadas dez entrevistas.
A primeira pergunta "De que forma o professor atuava ou atuou na rea
de automao? foi formulada para ser utilizada como uma maneira de caracterizar
o professor, ou seja, para verificar a poca que trabalhava na rea, para analisar
tambm um pouco da experincia profissional na mesma.
Nas respostas foi verificado que os professores entrevistados tm grande
diversidade de idade e tempo de trabalho na rea, alguns tem ou tiveram cargos de
chefia em seu trajeto profissional e a grande maioria que lecionava ou lecionou
disciplinas da rea de automao na Graduao ou na Ps-Graduao, sendo elas:
Na Graduao:
Controle e Servomecanismos I e II,
Eletrnica Anal!ica Avanada,
Computao para Automao,
"icroprocessadores,
Anlise de sistemas f#sicos,
Automao industrial
131
Na Ps-Graduao:
Sistemas $ineares,
Controle por computador,
%erramentas aplicadas em pro!ramao,
Instrumentao e controle
A segunda pergunta "&ual sua perspectiva na rea de automao e
controle?' tinha a finalidade de analisar se o professor estava atualizado com os
novos estudos e tecnicas da area, ou seja, se o mesmo est sempre buscando
alguma pespectiva nova para o ambiente de ensino.
Analisando as respostas foi verificado que todos os professores estavam
atualizados ou se atualizando, participando com trabalhos em congressos tais como
CBA, COBENGE, fomentando os alunos com projetos e trabalhos nesta rea.
Entretanto esta pergunta demostrou que a automao e controle uma rea
que abrange uma gama de setores, como foi colocado a seguir, 4sta 6rea se aplica
a todos os pontos de con#ecimento esta frase foi colocado por um professor e
intrinsecamente dito em outras entrevistas, como foi relatado por outro professor
"consiste em um ramo multidisciplinar5 com demandas em diersos segmentos da
ind7stria e economia, que indica a integrao da automao em todas as reas de
trabalho e ensino.
Bernstein (1999) coloca que a educao em Engenharia de Controle e
Automao enfrenta estes mesmos desafios, somados ainda a alguns inerentes a
esta formao como: dificuldades na integrao multidisciplinar, uma rea de
atuao cujas bases epistemolgicas so voltadas para a abstrao, a necessidade
de uma slida base matemtica para o desenvolvimento das metodologias
(BSSELL, 1999). Para o caso das nfases, a dificuldades em cobrir um amplo
domnio, com uma carga horria mais restrita (DORATO, 1999).
Outro questionamento que foi colocado por um professor na sua entrevista foi
"Quando dever ser ensinado automao? Na graduao ou se j no segundo
grau?, o que demonstra uma preocupao com a poca mais apropriada para que
este conhecimento seja passado para os alunos.
132
Na terceira pergunta <! Nue o *ro+essor sugere na .rea de automao
para o laboratCrioZ?, foi onde os professores se concentraram nas idias mais
abrangentes da aplicabilidade do ensino laboratorial da engenharia. Em funo das
respostas, foram elas:
Um fator preliminar foi colocado por dois professores que de imperiosa
import8ncia a atender as necessidades b6sicas na 6rea de automao do aluno de
graduao e "maior inestimento em nossos laborat9rios.
Outro fator foi colocado por outro professor que a alterao curricular com
incluso de disciplinas adicionais ou at, mesmo a criao de um )urso de
:raduao espec;&ico. Sobre esta questo Perrenoud (2001) disse que sua adoo
pode implicar na remodelagem conceitual do currculo e at mesmo, na necessidade
de mudanas no arranjo fsico e organizacional dos cursos e departamentos
envolvidos.
Estas colocaes demonstram que para que possamos ter um ambiente de
ensino funcional, se faz necessrio atender primeiramente as bases e em alguns
casos tambm uma mudana na estrutura de ensino, ou seja, s vezes temos que
modificar a base para atender a um fim que seria "aplicarmos e&icientemente todos
os conceitos te9ricos <ue at, o momento no saem do papel de &orma contundente.
Ac#o <ue no deer;amos &icar presos a e+perimentos padr=es5 se
ti,ssemos uma abrang>ncia de e+peri>ncias grande poder;amos &azer uma grade
com e+perimentos rotatios e utilizando tamb,m t,cnicas de controle noas5 como
por e+emplo sistemas nebulosos5 este tipo de colocao do professor gera uma
idia de aulas de laboratrio com uma gama de 4 ou 5 experimentos de um mesmo
grau de complexibilidade, que podem ser utilizados em um sistema de rodzio dentro
de um grupo de aulas, que aplicariam alguns conceitos em vrios experimentos com
a turma de alunos.
Outra idia mencionada "seria primeiramente para e+perimentos simples de
&6cil manuseio e bai+o custo5 sendo colocado um por bancada5 ou se?a5 um modelo
ao lado de cada computador em cada bancada do laborat9rio5 &6cil de manusear5
para <ue o aluno se ambiente rapidamente com o modelo. Observando esta fala do
professor, foi verificado que esta seria umas das aplicaes mais concretas e
realista que poderia ser aplicado em um ambiente de aprendizagem. Experincias
da realidade brasileira mostram solues prticas, de baixo custo, a partir do
133
desenvolvimento de mdulos laboratoriais (PCCOL, VLA, SMAS, COELHO,
BRUCAPAGLA AND GOMES, 1997) ainda que, em alguns casos, mais centradas
em reas especficas ( A. and M., 1998).
um e+perimento compartil#ado5 um e+perimento central mais robusto e
comple+o com o custo mais eleado possielmente importado com uma interligao
em rede entre os computadores das bancadas5 em um ambiente linu+
A quarta pergunta seria <! Nue a +a,uldade de engen/aria pode +azer para
mel/orar o laboratCrio de automaoZ?
Alm da preocupao financeira das instituies de ensino, com a inteno
de gerar investimentos laboratoriais, as respostas dos professores mostram tambm
outras preocupaes tais como:
@ma discusso mais pragm6tica na alterao da grade curricular e
substituio ou insero de noas disciplinas tamb,m se &az urgente. A
necessidade de se construir uma viso ampla, que permita aos futuros engenheiros
de controle lidar com aplicaes multidisciplinares, embasadas em tecnologias
flexveis, que evoluem de forma constante e extremamente rpida (MURRAY, 2002).
"A &aculdade de engen#aria poderia mel#orar a integrao entre 6reas. Aas
disciplinas <ue &ormam a base5 os pro&essores deem estar alin#ados para a?udar
os alunos a se desenoler5 istoB integrado ao ambiente de aprendizagem
respons6el.
4<uipar bibliotecas e laborat9rios de literatura <ue re&orcem o estimulo do
aluno no conceito de aprendizagem do aluno com o laborat9rio
Para &ormar o engen#eiro do S,culo **! <ue dee ser um L;der5 uma pessoa
entusiasmada5 ser inteligente5 com solu=es originais5 ter os alores ,ticos
arraigados na sua mente5 , necess6rio um compromisso social latente com a
sociedade deido ao inestimento &eito no pro&issional. Neste espectro de
contribuies as abordagens pedaggicas voltadas ao projeto e as propostas para
construo de experimentos e laboratrios so importantes, uma vez que realizam
uma aproximao entre teoria e prtica, equilibrando o carter teolgico da
engenharia com a abstrao inerente as teorias de controle automtico. Estas
abordagens podem ainda, propiciar um espao de trabalho multidisciplinar e permitir
o desenvolvimento de habilidades como a capacidade de: resolver problemas
complexos; trabalhar em equipe; realizar planejamentos; redigir comunicaes
134
tcnicas; etc. Outro aspecto que pode ser destacado a possibilidade de adotar
elementos de uma pedagogia voltada para a ao (SCHN, 2000).
A uniersidade e tamb,m os pro&essores desta 6rea deem pensar na
automao com um ponto de ista mais criatio no s9 do controle5 pois a
criatiidade , um dos grandes pontos de partida para criar neg9cios potenciais e
empregos criando tamb,m um empreendedor no aluno
A quinta e ultima pergunta "! Nue o pro+essor sugere ,omo mel/oria
para um ambiente de aprendizagem na .rea de automaoZ?0 esta pergunta no
tem um foco especfico, ela apenas gera ao professor uma liberdade de expresso
para que ele faa mais algum comentrio relevante sobre o tema.
)riar n;eis de comple+ibilidade de e+perimentos mais abrangentes dentro
de sistema por camadas em problemas industriais e naais so ideais para
ambientes de aprendizagem5 desde o c#o de &6brica5 como por e+emplo o controle
mais geral como o P!D e o controle $uzz% em problemas <ue se &undamentam em
proposi=es imprecisas
Uma opo interessante, que vem recebendo ateno crescente, constitui a
utilizao dos conhecidos mdulos LEGO, que possibilitam, a custos mais
acessveis, a execuo de diversos - e mesmo complexos - procedimentos
laboratoriais (GAWTHROP AND MCGOOKN, 2004). Como tambm foi mencionado
por um professor @m bom ambiente de aprendizagem deeria ter bons laborat9rios
com boa diersidade de e+perimentos5 <ue tamb,m ten#a mecanismos <ue
permitam a construo de plantas para estimular a criatiidade do aluno5 talez com
materiais como L4:C ou (4)AAC se?am interessantes para este est;mulo
A montagem de um laboratrio, contudo, no implica necessariamente
disponibilizar um conjunto amplo e diversificado de mdulos e procedimentos
experimentais. Esta pode ser uma opo em alguns cursos (www.fst.umac.mo/en/
lab/ctrl-auto/index.html), mas pode-se tambm instituir prticas laboratoriais
completas, atendendo a demanda de diversos cursos, baseando-se totalmente na
utilizao de um nico mdulo experimental, como um tanque duplo ( ASTROM
AND OSTBERG, 1986) ou um processo trmico ( KLERK and CRAG, 2004). Esta
opinio tambm foi colocada pelos professores desta forma "Sem abranger o
conte+to geral da automao5 poder;amos sugerir e+perimentos de primeira ordem
<ue so mais &6ceis de controlar tais comoB
135
a. )ontrole de 2elocidade
b. Dit Pneum6tico
c. Dit de Temperatura
uma re&ormulao das bancadas do laborat9rio com montagem de noos
prot9tipos <ue permitam um mel#or desempen#o dos alunos nas disciplinas tais
comoB e+perimentos de controle com seromotores ou dispositios eletromec8nicos5
controle de n;el e azo em tan<ues5 utilizao de )LPEs e noas inter&aces na
automao de di&erentes processos
136
A*5NDICE 9 = A Engenharia de controle e automao
O surgimento da Engenharia de Controle e Automao uma tendncia
observada h muito tempo. Desde o surgimento dos primeiros relgios mecnicos,
at as primeiras mquinas a vapor j se notava uma evoluo gigantesca e rpida
na rea da automao.
TistCri,o
A Revoluo ndustrial gerou profundo impacto no processo produtivo e no
desempenho industrial e a Engenharia de Controle e Automao passou a ter um
papel decisivo. A tecnologia de Controle gerou um grande aumento na
competitividade nas mais diversas reas enquanto que a Automatizao dos
processos aumentou significativamente a produtividade e qualidade dos produtos.
O primeiro curso de Controle e automao no Brasil ministrado por brasileiros
ocorreu em 1960 na Escola Politcnica da USP, na cadeira de Eletrnica do Prof.
Homero Barbosa.
O Conselho Federal de Engenharia, Arquitetura e Agronomia em 1973
atravs da Resoluo 218/CONFEA/73 (BRASL, 1973) resolve , "discrimina
atividades das diferentes modalidades profissionais da Engenharia, Arquitetura e
Agronomia e estabelece, exclusivamente para os Engenheiros Eletricistas
1
, que a
eles compete lidar com sistemas de medio e controle eltricos e eletrnicos.
J o CFE/MEC, atravs da Resoluo 48/76 (BRASL, 1976), fixa os mnimos
de contedo e de durao do curso de graduao em engenharia e define suas
reas (Civil, Eltrica, Mecnica, Metalurgia, Minas e Qumica) e habilitaes. O
currculo dividido em uma parte comum para todas as reas, com matrias de
formao bsica e de formao geral, e uma parte diversificada, com matrias de
formao profissional geral e de formao profissional especfica. Neste documento,
tambm, de forma exclusiva para a rea Eltrica, estabelecida, no conjunto de
1
Art. 8o 3 Comete ao &n4en5eiro &letricista ou ao &n4en5eiro &letricista- /odalidade &letrotcnica6 o
desemen5o das ati7idades ... re!erentes 8 4era9:o- transmiss:o- distribui9:o e utili;a9:o da ener4ia eltrica<
e=uiamentos- materiais e m>=uinas eltricas< sistemas de medi9:o e controle eltricos< seus ser7i9os a!ins e
correlatos.
Art. 9o 3 Comete ao &n4en5eiro &letr?nico ou ao &n4en5eiro &letricista- /odalidade &letr?nica ou ao
&n4en5eiro de Comunica9:o6 o desemen5o das ati7idades ... re!erentes a materiais eltricos e eletr?nicos<
e=uiamentos eletr?nicos em 4eral< sistemas de comunica9:o e telecomunica9@es< sistemas de medi9:o e
controle eltrico e eletr?nico< seus ser7i9os a!ins e correlatos.
137
formao profissional geral, a matria: "Controle e servomecanismos incluindo
"anlise e sntese de sistemas contnuos e discretos; modelos e simulao;
realimentao; estabilidade e otimizao; atividades de laboratrio no mnimo de 30
horas.
Havendo uma grande necessidade de intercmbio entre os especialistas
atuantes em automao e controle, foi fundada em 1975, a Sociedade Brasileira de
Automtica (SBA). A SBA foi constituda na forma de Sociedade cientfica de mbito
nacional, cujo o objetivo primordial promover, no Brasil, a cincia e a tecnologia
(BRUCAPAGLA e FARANES, 2007).
Um grande crescimento na demanda por tecnologia ocorreu e ainda ocorre
motivado pela indstria blica, em especial no sculo 20 com as duas grandes
guerras mundiais, mas um exemplo de como a Engenharia de controle e
automao est presente de forma construtiva em nossas vidas se d pela
evoluo de nossos meios de transporte. A indstria automobilstica um bom
exemplo de como este setor cria desafios e solues por meio de desenvolvimento
de tecnologia de ponta.
Um outro exemplo mais recente da evoluo do Controle e Automao na
Explorao Espacial, devido a necessidade de construo de sistemas de controle
precisos e de alta complexidade para guiar os foguetes espaciais e sondas
espaciais.
No Brasil, em 1993 a Comisso de Especialistas do Ensino de Engenharia
(CEEng) da Secretaria de Educao Superior (SESU) do Ministrio da Educao
(MEC) organizou um plano de ao com trs objetivos:
1) avaliao peridica dos cursos de engenharia;
2) reformulao da resoluo 48/76-CFE que regulamenta os cursos de
engenharia;
3) apresentar consideraes sobre as novas modalidades nos cursos de
engenharia, tais como engenharia dos materiais, engenharia de computao,
engenharia de controle e automao, etc.
Por indicao da CEEng foram realizadas reunies setoriais de
representantes de vrias universidades que ministravam ou pretendiam ministrar
cursos de Graduao com nomes diversos como controle e automao, automao
e sistemas, mecatrnica, etc. A finalidade das reunies era reformular a Resoluo
48/76-CFE que fixou os mnimos de contedo e de durao do curso de Graduao
138
em Engenharia e definiu suas reas de habilitao (BRUCAPAGLA e FARANES,
1990).
Em 17 de novembro de 1994 o Ministro de Educao e do Desporto, no uso
de suas atribuies, tendo em vista o que dispe a Medida Provisria 711 (BRASL,
1994), visando a formao do profissional, criou a portaria 1694/MEC/94 (BRASL,
1994) que considerando o consubstanciado no Parecer da Comisso de
Especialistas do Ensino da Engenharia da Secretaria da Educao Superior
(SESU/MEC) resolve que a Engenharia de Controle e Automao uma habilitao
especfica que tem sua origem nas reas Eltrica e Mecnica do Curso de
Engenharia.
Tendo como material de contedo de Formao Profissional Geral so:
Controle de Processos
Sistemas ndustriais
nstrumentao
Matemtica Discreta para Automao
nformtica ndustrial
Administrao de Sistemas de Produo
ntegrao e Avaliao de Sistemas
A Resoluo 11/CNE/2002 (BRASL, 2002) trata especificamente dos cursos
de engenharia na perspectiva de uma formao dirigida por um projeto pedaggico
orientado a um perfil desejado do egresso e o desenvolvimento de competncias e
habilidades. Para tal todos os cursos, independente de sua modalidade, devem
possuir em seu currculo um ncleo de contedos bsicos (de pelo menos 30% da
carga mnima de 3600 h) versando sobre um conjunto de 15 tpicos listados no Art.
6o, inciso 1
o
; um ncleo de contedos profissionalizantes de cerca de 15%,
versando sobre um subconjunto coerente de tpicos explicitados inciso 3
o
do mesmo
artigo (dentre os quais destacamos, pela sua relao com Controle e Automao:
Controle de Sistemas Dinmicos; nstrumentao; Matemtica discreta; Modelagem,
Anlise e Simulao de Sistemas; Sistemas de nformao; Gerncia de Produo;
Transporte e Logstica) e um ncleo de contedos especficos que "se constitui em
extenses e aprofundamentos dos contedos do ncleo de contedos
profissionalizantes, bem como de outros contedos destinados a caracterizar a
139
modalidade, de livre escolha da ES. Alm disso, a resoluo inclui a
obrigatoriedade do Projeto de Fim de Curso e ressalta a necessidade de avaliao
do processo ensino-aprendizagem e do prprio curso, em consonncia com o
sistema de avaliao e a dinmica curricular definidos pela ES.
Aps vrias reunies os especialistas concluram que a Engenharia de
Controle e Automao deveria ser uma habilitao especfica do curso de
engenharia, e que o seu currculo deveria proporcionar slida formao em cincias
bsicas e em cincias da engenharia, incluindo a formao profissional especfica.
Foi ento estabelecido o perfil do engenheiro de controle e automao como segue:
C 4ngen#eiro de )ontrole e Automao , um
pro&issional com &ormao plena em
4ngen#aria5 capaz de conceber5 especi&icar5
desenoler5 pro?etar5 analisar5 implementar5
instalar5 otimizar5 gerir5 adaptar5 utilizar e
manter e<uipamentos5 processos5 sistemas de
controle e unidades de produo
automatizadas.
A regulamentao da profisso junto ao Sistema CONFEA/CREAs foi mais
demorada e exigiu intensa negociao, inclusive com a participao da SBA.
Somente em 1999, atravs da Resoluo 427/CONFEA/99 (BRASL, 1999), o
CONFEA discriminou as atividades profissionais dos Engenheiros de Controle e
Automao estabelecendo que "Compete ao Engenheiro de Controle e Automao,
o desempenho das atividades 1 a 18 do art. 1
o
da Resoluo n
o
218 (BRASL,
1973), de 29 de junho de 1973 do CONFEA, no que se refere ao controle e
automao de equipamentos, processos, unidades e sistemas de produo, seus
servios afins e correlatos (Art 1
o
) e determinando outras providncias.
Em artigo publicado em 2000, Antsaklis (ANTSAKLS, 2000) ressalta que a
cincia e a engenharia de controle encontram-se numa era dourada de crescimento
e oportunidades sem precedentes. O autor sustenta que: "A tecnologia de sistemas
de controle a semente da nova revoluo em automao que ocorre em reas to
diversas como aparelhos eletrodomsticos, eletrnica de consumo, sistemas
automotivos e aeroespaciais, sistemas de manufatura, processos qumicos,
sistemas civis e ambientais, sistemas de transporte e mesmo em sistemas
biolgicos, econmicos e mdicos. J para Gruyitch e Nesic (GRUYTCH and
140
NESC, 2000), "o campo da engenharia de controle atingiu sua maturidade como
disciplina cientfica e de engenharia. A anlise, a sntese, o projeto, a
implementao, a manuteno e o desenvolvimento de dispositivos de controle
demandam engenheiros de controle e automao altamente responsveis,
totalmente competentes e completos.
Controle e automao na *UC
A Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro umas das faculdades
mais antigas do Brasil, foi criada em 1940, hoje faz 70 anos de existncia, uma
instituio de direito privado sem fins lucrativos que prima pela produo e
transmisso do saber, baseando-se no respeito aos valores humanos e na tica.
O Departamento de Engenharia Eltrica da Pontifcia Universidade Catlica
do Rio de Janeiro (DEE) foi fundado em 1947 com a funo de ministrar o Curso de
Engenharia Eltrica, nos moldes da legislao ento em vigor, em 1953 o Curso de
Engenharia Eltrica foi reconhecido. Em 2009 o Curso de Engenharia Eltrica sofreu
uma reformulao sintetizando o curso em trs nfases ou especialidades, so elas:
Eletrnica e Computadores;
Sistemas de Energia Eltrica;
Telecomunicaes;
O curso de graduao de engenharia eltrica atualmente tem o suporte dos
laboratrios para solidificao dos conhecimentos, so eles:
Sistemas de Energia Eltrica
Eletrnica Analgica
Processamento de Sinais
nstalaes Eltricas de Baixa Tenso
Converso e Mquinas Eltricas
Estatstica Computacional e Estatstica Educacional
CA: Laboratrio de nteligncia Computacional Aplicada
Controle e Automao
141
Microprocessadores e Automao ndustrial
Programao
Em 1963 iniciou o primeiro Mestrado na PUC-Rio, sendo fundado o Programa
de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica de forma pioneira, o mais antigo do
Brasil, ministrado com a colaborao do Centro de Estudos em Telecomunicaes
da Universidade Catlica (CETUC). O Programa de Ps-Graduao fornecia no
incio apenas o ttulo de Mestre em Cincias em Engenharia Eltrica. A partir de
1981 passou a fornecer tambm os ttulos de Aperfeioamento e de Doutor em
Cincias de Engenharia Eltrica. Financiado pelos rgos de fomento ao ensino e
pesquisa federais e estaduais desde o incio da dcada de 70, tem se apresentado
historicamente em situao de vanguarda.
O Departamento de Engenharia Eltrica (DEE) da PUC-Rio busca a
excelncia na pesquisa, no ensino e na extenso para a formao de profissionais
competentes, habilitados ao pleno desempenho de suas funes.
O DEE tem como finalidade a formao e aperfeioamento contnuo de
profissionais, em nveis de Graduao, Ps-Graduao, reciclagem e extenso, em
colaborao com as demais unidades da PUC-Rio e com outras instituies de
ensino e pesquisa; pesquisa bsica e aplicada, com forte interao interdisciplinar,
divulgando e registrando seus resultados nas formas apropriadas.
Atualmente o curso de mestrado Stricto Senso em engenharia eltrica tem as
seguintes reas de concentrao:
Sistemas de Energia Eltrica;
Mtodos de Apoio Deciso;
Processamento de Sinais e controle;
Eletromagnetismo Aplicado;
Sistemas de Comunicaes;
Laboratrios de Ps-Graduao:
Estatstica Computacional e Estatstica Educacional
CA: Laboratrio de nteligncia Computacional Aplicada
142
Sistemas nteligentes de Apoio Deciso em Negcios
nstrumentao
Medidas de Propagao
Mtodos Computacionais em Eletromagnetismo Aplicado
Metrologia ptica
Otimizao
Redes de Comunicaes
Semicondutores
Simulao e Projeto
Sistemas de Comunicaes
Sistemas de Energia Eltrica
Sistemas pticos e Microondas
O laboratrio de Microprocessadores e Automao ndustrial utilizado para
ministrar aulas de laboratrio das disciplinas de:
Na graduao:
Microcontroladores e Sistemas Embarcados
Projeto em Automao ndustrial
Controle e automao na U&RJ
A Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ) foi criada no dia sete de
setembro de 1920, com o nome de Universidade do Rio de Janeiro. Reorganizada
em 1937, quando passou a se chamar Universidade do Brasil, tem a atual
denominao desde 1965.
Em 1966, com a colaborao de professores vindos de Frana, nglaterra,
Alemanha e Estados Unidos da Amrica, foi criado o Programa de Engenharia
Eltrica (PEE) da COPPE/UFRJ tem se aprimorado nas diversas reas da
Engenharia Eltrica. Desde ento, o corpo docente do PEE vem sendo consolidado
de modo a refletir as tendncias das melhores universidades do mundo.
143
O PEE est organizado em diversos laboratrios de pesquisa nas seguintes
reas:
Sistemas de Potncia (LASPOT),
Sistemas de Controle (LABCON),
Processamento de Sinais (LPS e PADS),
Teleinformtica e Automao (GTA),
Eletrnica de Potncia (ELEPOT e LEMT),
Corona e Descargas Parciais (CORONA),
Microeletrnica (LPC e PADS),
nstrumentao e Fotnica (LF).
Os laboratrios conjugam materiais e equipamentos bsicos e avanados de
bancada, de acordo com a rea de atuao, bem como grande capacidade
computacional, fornecendo infraestrutura de acesso fixo e mvel internet para os
usurios, alm de clusters computacionais especficos de pesquisa.
O Laboratrio de nstrumentao e Fotnica est certificado desde 2004 pelo
Bureau Veritas nternacional - BVQ, sendo no contexto de instituies pblicas o
pioneiro na conquista da certificao para o processo de pesquisa e
desenvolvimento tecnolgico. O Laboratrio de Automao, Robtica e Controle
abriga um grupo de pesquisa interinstitucional com engenheiros do
CENPES/Petrobrs, que vem dando apoio financeiro e cedendo, em regime de
comodato, importantes equipamentos da rea de Controle de Processos ndustriais.
Os laboratrios que atuam em projetos de microeletrnica (LPC e PADS) dispem
de equipamentos modernos para caracterizao de circuitos integrados e do
software CADENCE, o mais avanado e completo para projeto, simulao e
verificao de regras de layout de circuitos integrados. No GTA h um GRD para
experimentos de Computao Distribuda. O LPS tem acesso ao GRD LCG (LHC
Computing Grid) para processamento da grande massa de dados produzidos pelo
experimento LHC (Large Hadron Collider), no CERN. No LASPOT foi implementado
recentemente o Sistema PMU COPPE/UFRJ, interligado ao Projeto MedFasee
(Monitorao do FN em Tempo Real), baseado na UFSC. O LPS abriga um cluster
de quatro mquinas que reproduzem o ambiente computacional do CERN, para o
desenvolvimento de pesquisa em fsica de altas energias e tecnologias associadas.
144
O PEE participa ainda de cinco laborat9rios interdisciplinares:
Computao de Alto Desempenho (NACAD),
Explorao de Recursos do Mar,
Energia,
Supercondutividade (LASUP),
Fontes Alternativas de Energia (LAFAE).
Controle e automao na UERJ
A Faculdade de Engenharia da UERJ, criada nos termos da Resoluo no
artigo 84 de 04 de abril de 1961, durante a gesto do reitor Haroldo Lisboa da Cunha
e do Governador do Estado da Guanabara Carlos Lacerda, foi autorizada a
funcionar pelo Decreto n
o
50.599 de 16 de abril de 1961, assinado pelo ento
Presidente da Repblica Jnio Quadros e pelo Ministro da Educao Brgido Tinoco.
As atividades acadmicas, iniciadas a 7 de junho de 1961 sob a Direo do
Prof. Joo Cordeiro da Graa Filho, tiveram seu ciclo profissional comeando em
1963 com a criao dos departamentos de Engenharia Eltrica e Engenharia Civil.
Progressivamente, a medida que os cursos eram estruturados e regulamentados,
foram sendo implantadas, a partir de 1967, as reas de laboratrios visando atender
aos novos cursos oferecidos pela Universidade, em especfico as novas habilitaes
da engenharia: civil e eltrica.
O Curso de Engenharia Eltrica da FEUERJ teve sua primeira proposta
curricular apresentada em 1969, de autoria dos ilustres professores Arthur
Greenhalgh e Durvaldo Gonalves, sendo apresentado na ocasio como um curso
misto de engenharia eletrnica e de telecomunicaes. Entretanto a nfase foi
oferecida aos alunos pela primeira vez em 1974, sendo a primeira turma formada em
1976 ainda nas instalaes da antiga escola de engenharia na Rua Fonseca Teles.
Em 1976, com a resoluo de nmero 48/76, regulamentando o currculo
pleno do curso de engenharia, deu-se a criao de suas nove nfases, entre as
quais, Eletricidade ndustrial, Sistemas de Potncia, Sistemas Eletrnicos,
Telecomunicaes e a de Sistemas e Computao, integrantes da rea eltrica.
Hoje, o curso superior de engenharia eltrica composto por varias nfases,
so elas:
145
Engenharia Eltrica;
Engenharia Sistemas Eletrnicos;
Engenharia Sistemas de Potncia;
Engenharia Telecomunicaes;
Engenharia Sistema e Computao;
Engenharia Eletricidade ndustrial;
Observando a grade curricular de cada uma dessas nfases possvel
verificar que existem disciplinas ligadas diretamente com a aprendizagem prtica
que fazem necessrio a utilizao de laboratrios (ambientes) para solidificar o
conhecimento terico, com a utilizao de experimentos prticos.
O Laboratrio de Engenharia Eltrica da Faculdade de Engenharia da UERJ
(LEE / FEN - UERJ ), fora instalado inicialmente nas dependncias do Edifcio Pedro
Ernesto Rua Fonseca Teles no ano de 1969.
A sua transferncia para o 5
o
andar do Bloco F, no Edifcio Joo Lyra Filho, no
Campus do Maracan, aconteceu em agosto de 1985, realizada pelo Professor
David Martins chefe do Laboratrio na poca, foi feita uma melhor acomodao dos
equipamentos e bancadas pelas novas instalaes, para atender de maneira mais
eficiente demanda das aulas das diversas disciplinas. sso acarretou a criao de
reas mais distintas com carter mais especfico em relao as disciplinas
atendidas, sendo estas reas atendidas pelos laboratrios:
Mquinas Eltricas;
nstalaes Eltricas;
Eletricidade;
Converso eletromecnica;
Circuitos Eltricos;
Eletrnica ndustrial;
Microprocessadores;
Tcnicas Digitais;
Eletrnica;
Simulao;
Controle Automao;
146
Telecomunicaes;
Em 1998 o Professor Bernardo Severo, com investimentos fomentados pelo
projeto do REENGE em 2000, para desenvolvimento de hardwares, plataformas ou
kits didticos, criou efetivamente o laboratrio de controle e Automao, com a
aquisio de algum equipamentos relacionados especificamente a esta rea, tais
como Controladores Lgicos Programveis (CLP), Kit da Quanser do pndulo
nvertido e Chassi LabView, onde viabilizou com mais facilidade a solidificao de
algumas experincias que anteriormente os alunos s poderiam faz-las por
intermdio de simuladores via softwares como por exemplo o Matlab.
Com estas ferramentas de aprendizagem, foi possvel viabilizar parcialmente
a solidificao de conceitos ministrados nas cadeiras de:
Graduao:
Controle de processos por computador;
Analise Sistemas fsicos;
Controle Servomecanismos , e ;
Automao ndustrial;
Ps Graduao Latu Senso Mecatrnica:
nstrumentao e controle de processos;
Tcnicas e ferramentas de Auxlio por Computador;
Ps Graduao Strictu Senso Sistemas nteligentes:
Sistemas lineares;
Controle por computador;
*os=Graduao em Engen/aria Me,atrUni,a F$atu sensoG na UERJ>
O termo Mecatrnica foi cunhado por Tetsuro Mori, um engenheiro snior
japons, em 1969. Me,atrUni,a no portugus brasileiro ou Me,atrUni,a no
portugus europeu uma rea que utiliza as tecnologias de mecnica, eletrnica e a
tecnologia da informao para fornecer produtos, sistemas e processos melhorados,
147
sendo uma das reas mais novas da engenharia, bem como no nvel tcnico-
profissionalizante, em todo o mundo. O domnio integrado dessas diversas
tecnologias o que se pode chamar de Sistemas Mecatrnicos (WKPDA, 2009).
A mecatrnica enfatiza o gerenciamento e o controle da complexidade dos
processos de indstrias modernas que exigem ferramentas sofisticadas para gerir
em tempo real seus diversos processos integrados.
Segundo o Comit Assessor para Pesquisa e Desenvolvimento ndustrial da
Comunidade Europeia (RDAC, 1990) "Mecatrnica a integrao sinergtica da
engenharia mecnica com a eletrnica e o controle inteligente por computador no
projeto de processos e de manufatura de produtos". Em outras palavras, quer dizer
que a mecatrnica a juno da Engenharia mecnica com a Eletrnica com um
controle inteligente por computador, ou seja, uma mquina que tem tanto partes
mecnicas como partes eltricas e sensores que captam informaes e as
repassam para as partes mecnicas capazes de nos fornecer produtos, sistemas e
processos melhorados.
Robs e maquetes industriais, antes utilizados apenas para treinar futuros
engenheiros ao fascinante mundo da mecatrnica. Por meio dessas ferramentas, os
alunos descobrem que, alm de partir de conceitos relativamente simples, pode-se
produzir equipamentos e processos que esto presentes no cotidiano da maioria das
pessoas. Esses recursos contribuem para desmistificar o ensino da mecatrnica,
que promove a interao dos conhecimentos gerados pelas engenharias da rea de
mecnica (ALVES FLHO, 2003).
O curso de Graduao para Mecatrnica surgiu no Brasil na dcada de 1990
e foi reconhecido pelo MEC em 1992, e logo se firmou um dos mais concorridos.
Vislumbrando a grande demanda na rea de automao, em 1999 a Faculdade de
engenharia Eltrica da Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ) por
intermdio do Professor Bernardo Severo criou efetivamente o Curso de Ps-
Graduao (especializao) em Engenharia Mecatrnica que tem por finalidade
capacitar pessoal qualificado para o exerccio de atividades multidisciplinares de
interesse na Automao ndustrial, dentre as quais: especificao, projeto e
emprego de equipamento mecnicos controlados por computador; especificao,
projeto e instalao de sistemas automatizados de fabricao; execuo de projetos
de equipamentos mecnicos com controle eletro-eletrnico; projeto de ferramentas
de software, instrumentao e outros recursos para simular, analisar e controlar
148
clula e manufatura de produo integrada e instrues de processos contnuos e
de prestao de servios.
Figura 89 - Relao entre as rea que compem a Mecatrnica
*os=Graduao em Engen/aria EletrUni,a F"tri,tu sensoG na UERJ>
O Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eletrnica (PEL) oferece o
curso de mestrado desde 2005 e reconhecido pela CAPES neste mesmo ano. Tem
como objetivo promover a formao qualificada de profissional de nvel superior para
o desenvolvimento de pesquisa, qualificao de professores e outras atividades
profissionais, a partir de uma forte interao entre conhecimentos tericos e
conhecimentos aplicados. O PEL est estruturado em quatro linhas de pesquisa:
Comunicaes pticas,
Redes de Computadores e Sistemas Distribudos,
Controle e Automao e
Sistemas nteligentes.
Conforme Scopel (1995), o atual estgio tecnolgico requer recursos
humanos em nvel de 2 e 3 graus, em geral, e em alguns casos imprescindvel a
formao superior. A qualificao da mo-de-obra caracteriza-se como aspecto vital
para o desenvolvimento da Automao ndustrial no Brasil. Porm os recursos
149
investidos nesta rea no chegam a satisfazer as reais necessidades do mercado. A
falta de tais profissionais devido a baixa qualidade atual do ensino brasileiro, que
vem apresentando qualidade insatisfatria. sto fora, como alternativa, a
qualificao dos funcionrios dentro da prpria empresa.
Foi verificado que a Pontifcia Universidade Catlica baseado na portaria
1694/MEC/94 (BRASL, 1994) criou uma habilitao especifica na rea de controle e
automao que tem origem na da habilitao tradicional de eltrica e na habilitao
tradicional de mecnica no curso de engenharia, seu atual coordenador o Prof.
Mauro Speranza esta habilitao provida de disciplinas mais especficas nesta
rea, mas em contrapartida se faz necessrio um envolvimento laboratorial
proporcional as disciplinas para que o aprendizado se conclua com maior eficcia.
A UERJ ao invs de criar uma habilitao em controle e automao, ela criou
uma especializao (Latu senso) em engenharia Mecatrnica, na qual desenvolve o
conhecimento em automao para engenheiros j formados.
Ambas as Universidades tem um programa de pos graduao de Strictu
Senso, bem definidas nos quais j mencionamos suas reas de concentrao.
Como enfoque desta dissertao comparar o ambiente de aprendizagem
dentro da engenharia eltrica, no vamos considerar, apesar de bem estruturada, a
habilitao de controle e automao. Sugerimos uma proposta em que fosse
implementado uma disciplina de Controle e automao na grade do curso de eltrica
para que o aluno que fez a disciplina de Anlise de sistemas fsicos e a disciplina de
Controle de servomecanismos e queria ter mais contato com esta rea possa se
desenvolver.
150
A*5NDICE : = Roteiro sistema trmico
Centro de e,nologia e CiMn,ias
&a,uldade de Engen/aria
*rograma de *Cs=Graduao em Engen/aria EletrUni,a
Roteiro de pro-eto e montagem para eSperimentos de automao
!b-etivo> Controle de um sistema t2rmi,o
6= Introduo>
Sistemas trmicos so sistemas nos quais esto envolvidos o
armazenamento e o fluxo de calor em trs formas: por conduo, conveco ou
radiao. A rigor, sempre esto envolvidas simultaneamente as trs formas de
transferncia de calor.
Um controlador de sistema trmico tem como objetivo manter a temperatura
de um determinado modelo estvel a partir de um ponto de referncia (set-point), que
pode ser fixo ou varivel. Este controle de malha fechada (realimentao) se efetiva
utilizando um elemento sensor de temperatura para leitura do sinal analgico de
entrada e um aquecedor/resfriador como elementos de sadas.
O sistema representado pelo diagrama de blocos:
Realimentao
Figura 90 - Diagrama de Blocos
Controle
"ensor
de
emperatura
*lanta
ANue,edor
Res+riador
151
7 = Relao de material ne,ess.rio para realizao desta eSperiMn,ia>
Um microcomputador PC com o Software LabVEW e Matlab;
Uma placa de aquisio USB 6008 LabVEW;
Dois mdulos de potncia ou dois Reles de 5V;
Planta do Sistema trmico figura 91.
Figura 91 - Modelo do Sistema Trmico
1 - Caixa suporte de madeira (145x65x200mm L x A x P),
2 - Ventilador tipo cooler em 12 Vcc,
3 - Concentrador de AR (Chapa de ao galvanizado),
4 - Resistncia de aquecimento 100W (ferro de soldar),
5 - Sensor de Temperatura (NTC 4K7),
6 - Placa de identificao,
7 - Conectores.
152
8 = "imulao
A simulao do controle utilizando o Simulink do Matlab tem a proposta de
ajudar a entender o funcionamento da planta, e posteriormente a obter uma resposta
rpida e estvel.
O primeiro passo definir as variveis de entrada e sada do controle, no
caso do sistema Fuzzy no Membership function editor foi estabelecer as funes de
pertinncia das variveis de entrada e posteriormente as funes de pertinncia das
variveis de sada.
Figura 92 - Simulao Fuzzy
9 W Roteiro eSperimental>
a# nicialmente faa um levantamento do funcionamento da planta como mostra
a figura 93, com um grfico de resposta de funcionamento dos sensores e
atuadores do sistema, com o setpoint em 40
o
C.
153
b) nicialmente faa um controle On-Off com rels na sada e verifique os
resultados obtidos.
c# Utilizando a mesma plataforma programe um controlador PD na planta e
verifique os resultados obtidos.
d# Utilizando a mesma plataforma programe um sistema Fuzzy e verifique os
resultados obtidos.
: = Elaborao do RelatCrio
a) nicie o relatrio com uma fundamentao terica sobre o assunto.
b# Compare os resultados os resultados obtidos na simulao com os
calculados usando a fundamentao terica.
c) Mostre qual controle foi mais rpido e eficaz para o caso investigado.
; = Re+eren,ias
A*5NDICE ; - Roteiro controle de velocidade
154
Centro de e,nologia e CiMn,ias
&a,uldade de Engen/aria
*rograma de *Cs=Graduao em Engen/aria EletrUni,a
Roteiro de pro-eto e montagem para eSperimentos de automao
!b-etivo> Controle de %elo,idade utilizando Motores CA
6= Introduo>
Em substituio aos controladores de velocidade de motores de corrente
continua (CC), com mtodos mais baratos que os acionamentos tradicionais
utilizados em motores de corrente alternada (CA), com a insero no mercado
industrial de novos equipamentos de controle de velocidade eletrnicos tais como o
conversor de freqncia, equipamento que tem a capacidade de controlar a
frequencia de sada, conforme ilustrado na figura 94.
Existem inmeros processos industriais que utilizam motores de induo
trifsicos (MT), no apenas de acionamento mecnico, mas principalmente de um
acionamento que possa ter sua velocidade controlada e ajustada a um custo menor
do que o controle de um motor CC.
Figura 94 - Diagrama de bloco
Um controlador de velocidade tem como objetivo manter a velocidade da
planta em um determinado modelo estvel a partir de um ponto de referncia (set-
point), que pode ser fixo ou varivel. Este controle de malha fechada (realimentao)
155
se efetiva utilizando um elemento sensor de velocidade chamado de encoder
acoplado ao eixo do motor para leitura do sinal analgico de entrada e um conversor
de frequncia ligado ao motor como elemento de sada.
O sistema representado pelo diagrama de blocos, como na figura 95:
Realimentao
7 = Relao de material ne,ess.rio para realizao desta eSperiMn,ia>
Um microcomputador PC com o Software LabVEW e Matlab;
Uma placa de aquisio USB 6008 LabVEW;
Conversor de freqncia trifsico de 1CV;
Planta do controle de velocidade composto: motor de induo trifsico 1/2CV
acoplado com sensor de velocidade encoder e Conectores, ilustrado na figura
96.
Controle
ENCODER
Motor
C!NR!$AD!R
DE
%E$!CIDADE
156
Figura 96 - Aferio do enconder
8 = "imulao
A simulao do controle utilizando o Simulink do Matlab tem a proposta de
ajudar a entender o funcionamento da planta, e posteriormente a obter uma resposta
rpida e estvel.
O primeiro passo definir as variveis de entrada e sada do controle, no
caso do sistema Fuzzy no Membership function editor foi estabelecer as funes de
pertinncia das variveis de entrada e posteriormente as funes de pertinncia das
variveis de sada.
Figura 97 - Simulao FUZZY
157
9 W Roteiro eSperimental>
Figura 98 - Diagrama ligao
a) nicialmente faa um levantamento do funcionamento da planta como na
figura 98, com um grfico de resposta de funcionamento dos sensores e
atuadores do sistema, com o setpoint em 1000 rpm.
b) nicialmente faa um controlador PD na planta e verifique os resultados
obtidos.
c# Utilizando a mesma plataforma programe um sistema Fuzzy e verifique os
resultados obtidos.
: = Elaborao do RelatCrio
a) nicie o relatrio com uma fundamentao terica sobre o assunto.
b) Compare os resultados os resultados obtidos na simulao com os calculados
usando a fundamentao terica.
c) Mostre qual controle foi mais rpido e eficaz para o caso investigado.
; = Re+eren,ias

Ambiente de aprendizagem em automação baseado em sistemas nebulosos

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