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Universidade de So Paulo - USP

Escola de Engenharia de So Carlos - EESC


Departamento de Engenharia Eltrica - SEL

SEL0406 Automao
Prof. Dennis Brando

Notas de Aula

Verso 2010

1. Introduo
O objetivo desta introduo de apresentar uma breve leitura histrica da evoluo
tecnolgica em que se baseia a rea da automao industrial atual. Para tanto ser necessrio
primeiro introduzir, a ttulo de reviso, alguns conceitos bsicos que sero utilizados no decorrer
deste texto.

1.1.

Sistemas

Tradicionalmente, o trabalho de investigao de cientistas e engenheiros se volta para o


estudo de fenmenos naturais que podem ser modelados por leis naturais, tais como a lei da
gravidade, leis da mecnica e da eletricidade clssicas, leis da qumica e da fsica. Nestes
estudos, costumam-se encontrar quantidades ou medidas de deslocamento, temperatura,
aceleraes, cargas eltricas entre outras. Em todas estas medidas, o conceito do tempo est
associado a uma grandeza contnua, ou seja, medidas podem ser tomadas em quaisquer valores
reais de tempo, uma vez que este evolui contnua e constantemente em nosso ambiente.
Portanto, todo um conjunto de tcnicas e ferramentas matemticas foi desenvolvido para
modelar, analisar e controlar tais fenmenos ou parmetros naturais, baseadas principalmente em
equaes diferenciais ordinrias e parciais.
Entretanto, no cenrio cientfico atual cada vez mais dependente de computadores de
sistemas computadorizados, pode-se notar que muitas das quantidades que utilizamos em
engenharia no so mais contnuas, elas so discretas, ou seja, possuem valores inteiros. Por
exemplo, pode-se citar a quantidade de peas em uma linha de montagem ou a quantidade de
alarmes ativos em uma fbrica. Nota-se tambm que o incio de muitos processos depende de
eventos instantneos, tais como o pressionar de um boto ou o ativar de um sensor. De fato,
muitas das tecnologias em uso so orientadas a eventos, tais como as redes de comunicao, os
programas de computadores ou unidades em fbricas.
Diante de tal observao, pode-se definir um sistema como:
Uma combinao de componentes que atuam conjuntamente para realizarem uma tarefa
impossvel a cada uma de suas partes individualmente (Dicionrio de termos tcnicos do IEEE).
Esta definio na est associada somente a objetos fsicos ou a leis naturais, pode
descrever, todavia, mecanismos econmicos bem como comportamento humano ou de
populaes.

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1.2.

Modelos

Para a anlise quantitativa de um sistema, importante para o projeto de sistemas de


automao, necessrio a atribuio de valores bem definidos caractersticas de desempenho
deste sistema. Tal atribuio de valores resulta em um modelo.
No processo de modelagem, necessrio, portanto, a definio ou identificao de
variveis mensurveis, por exemplo, tenso eltrica em um dado circuito ou velocidade de certa
pea.
As variveis mensurveis podem ser de entrada, a estas possvel manipular em um
perodo temporal, geralmente se atribui a notao de u1(t)... un(t) com t0 t tf.
Tambm as variveis podem ser de sada, so as que se pode medir frente a uma
variao das variveis de entrada em dado perodo de tempo. Utiliza-se neste caso a notao
y1(t)... yn(t) com t0 t tf.
Para finalizar a modelagem, razovel assumir que exista uma relao matemtica ou
fsica entre as variveis de entrada e as de sada. Matematicamente podemos representar tal
relao pelo seguinte equacionamento:
(1.1)

y1(t)=g1(u1(t)... un(t))
.
.
.
yn(t)=gn (u1(t)... un(t))

Esta a forma mais simples de se modelar. Podemos considerar que um sistema algo
real, enquanto que um modelo uma abstrao que geralmente somente se aproxima do
comportamento real do sistema.

ENTRADAS

SADAS
SISTEMA

u(t)

MODELO

y(t)=g(u)

Figura 1.1. Modelagem


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Conclui-se que quanto maior a proximidade entre os comportamentos do sistema e do


modelo, melhor considerado o modelo. Quando o modelo adequado a determinada anlise,
comum utilizar o termo modelo como sinnimo de sistema.
Exemplo 1.1 (Sistema divisor de tenso)
O circuito divisor de tenso apresentado na figura 1.2 apresenta cinco variveis: a tenso
de alimentao V, a corrente eltrica i, as resistncias r e R e a tenso em R.

Figura 1.2. Sistema eltrico simples


O modelo mais simples que se pode construir baseado na teoria de circuitos eltricos:

r
V

v
i

v =V

R
R+r

(1.2)

v = iR
Assumindo-se que se pode ajustar V, com interesse na regulagem da tenso de sada v,
podemos obter o seguinte modelo:

v =V
MODELO

R
R+r

Figura 1.3. Modelo 1 para o sistema

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Caso a tenso de alimentao seja fixa, e o ajuste se d pela resistncia r, ento o modelo
seria:

v =V

r
MODELO

R
R+r

Figura 1.4. Modelo 2 para o sistema


Finalmente, poderamos ter o modelo a seguir caso ambos V e r sejam ajustveis e haja
interesse na regulagem da corrente i:
r
V

i=

V
R+r

MODELO

Figura 1.5. Modelo 3 para o sistema


Exemplo 1.2 (Sistema massa-mola)
O sistema massa-mola apresentado na figura 6 sofre uma excitao no instante t=0,
quando a massa movimentada desde a posio de repouso at u(0) = u0 > 0 e ento solta. O
deslocamento da massa em qualquer instante de tempo t>0 denominado y(t). Das leis da
mecnica, sabe-se que o movimento da massa definido por uma oscilao harmnica descrita
pela seguinte equao diferencial de segunda ordem:

m&y& = ky

(1.3)

Com condies iniciais de y (0) = 0 e y& (0) = 0 . Se o interesse controlar o deslocamento


inicial u(0) e observar a posio da massa no tempo, pode-se propor o modelo apresentado na
figura 6 com a seguinte varivel de entrada u(t):
u(t) = u0 , t=0
0 , caso contrrio

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A sada y(t) a soluo da equao diferencial (1.3), com k e m constantes.

u (t )

y (t )

MODELO

m
m

u ( t ) = y ( 0)

Figura 1.6. Sistema massa-mola e seu modelo


Na prtica, o estudo desta classe de sistemas realizado no no domnio temporal de t,
recorre-se a transformaes matemticas que levam a uma mudana de domnio que facilite a
anlise. o caso da mudana de domnio para o domnio da freqncia ou para o domnio de
Laplace.
Sistemas Estticos e Dinmicos
Define-se um sistema esttico quando as sadas y(t) so independentes dos valores
passados das entradas u(), <t para qualquer t. Em um sistema dinmico, por outro lado, as
sadas geralmente dependem dos valores passados das entradas. Portanto determinar as sadas
em um sistema esttico no requer memria dos instantes passados das entradas, o que no
acontece em sistemas dinmicos.
Matematicamente, as relaes entre entrada(s)-sada(s) em sistemas estticos so
expressas por equaes algbricas, ao passo que em sistemas dinmicos, por equaes
diferenciais.
Pergunta: O sistema do exemplo 1.1 esttico ou dinmico? E o sistema no exemplo 1.2?
Sistemas Dinmicos Variantes e Invariantes no Tempo
Quando se expressa a relao entre entradas e sadas de um sistema pela equao
y=g(u), e considera-se que esta relao vlida para todos os instantes de tempo, ento o
sistema invariante no tempo ou estacionrio.
Porm, em alguns sistemas reais tal relao pode mudar com o tempo como, por exemplo,
acontece em sistemas sujeitos a vazamentos (em amortecedores), envelhecimento (em
estruturas) ou oxidao (em circuitos eltricos). Neste caso, o mais adequado considerar que
y=g(u,t), e denominar tais sistemas de variantes no tempo.

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Estado de um Sistema
Pode-se dizer simplificadamente que o estado de um sistema em dado instante deve
descrever seu comportamento de maneira mensurvel naquele instante de tempo.
Uma definio mais adequada apresentada a seguir.
O estado de um sistema no instante t0 o conjunto de informaes necessrio em t0 para
que as sadas y(t), para todo t>t0, possam ser definidas por este conjunto de informaes e por
u(t), tt0.
Assim como as entradas un(t) e as sadas yn(t), o estado geralmente representado por
variveis denotadas por xn(t). Estas variveis so denominadas variveis de estado.
Existe toda uma teoria de modelagem de sistemas baseada em estados, denominada
modelagem por espao de estados. Tal teoria consiste na determinao de relaes matemticas
entre un(t), yn(t) e xn(t). Referimo-nos a estas relaes matemticas por dinmica de um sistema.
Assim como na modelagem, existem tambm controladores e teorias de controle
desenvolvidas com base no espao de estados.
Sistemas Lineares e No-Lineares
A natureza das equaes gn em (1.1) define a linearidade de um sistema. Uma funo
dita linear se e somente se:
(1.4)

g(a1u1 + a2u2) = a1g(u1) + a2g(u2)

Ou seja, se vale o princpio da superposio de duas respostas frente superposio de


dois estmulos.
Sistemas Contnuos e Discretos
Em sistemas contnuos, o espao de estados X contnuo e consiste de valores reais (ou
complexos). Normalmente utilizam-se equaes diferenciais e tcnicas associadas para a anlise.
Em sistemas discretos, o espao de estados X um conjunto discreto. As variveis de
estado, neste caso s podem evoluir ou transitar em pontos discretos no tempo, de um valor a
outro.
Naturalmente

existem

sistemas

hbridos,

onde

algumas

variveis

apresentam

comportamento contnuo ao passo que outras, discreto.


O comportamento dinmico de um sistema discreto em geral de simples entendimento
quando o mecanismo de transies de estado baseado em regras lgicas como esta se alguma
situao especfica acontecer e o estado atual for x, ento o prximo estado ser x. Entretanto o
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formalismo matemtico para expressar e resolver tais equaes de estado pode ser to ou mais
complexo de que o baseado em equaes diferenciais utilizadas em modelos contnuos.
Exemplo 1.2 (Armazm)
Considere o armazm de produtos acabados em uma fbrica. Sempre que um produto
fabricado, armazenado ali. Um caminho carregado periodicamente com certo nmero de
produtos, considera-se, portanto, como sadas do armazm.
Deseja-se avaliar o inventrio deste armazm, ou seja, o nmero de produtos estocados
em dado instante de tempo. Assim, define-se x(t) como o nmero de produtos no instante t e uma
sada para o modelo y(t) = x(t).
Entrada de produtos

u1(t)

x(t)

Sada de produtos

u2(t)

Figura 1.7. Armazm


Como os produtos so discretos, o espao de estados deve ser de inteiros no negativos
{0,1,2...}.
Supem-se as estradas como duas funes no tempo:
u1(t) = 1 se um produto armazenado em t
0 caso contrrio
u2(t) = 1 se um caminho carregado em t
0 caso contrrio
Assumem-se (a) um armazm suficientemente grande para armazenar qualquer nmero
de produtos, (b) o carregamento do caminho instantneo, (c) que o caminho s pode retirar um
produto por vez, e (d) que o carregamento do caminho e o armazenamento de um produto nunca
ocorrem ao mesmo tempo.
Pode-se representar a evoluo deste sistema pelo caminho que o estado percorre no
tempo, denotando-se por t+ como o instante de tempo aps t.
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x(t+) = x(t) +1 se (u1(t) = 1, u2(t) = 0)


x(t) -1 se (u1(t) = 0, u2(t) = 1, x(t)>0)
x(t) em outros casos
Graficamente pode-se representar o caminho do estado x(t) por:

x(t)
3
2
1

t1

t2

t3

t4

t5

t6

t7 t8

t9

Figura 1.8. Caminho do estado x(t)

Sistemas Determinsticos e Estocsticos


Define-se um sistema estocstico como um sistema onde pelo menos uma de suas
variveis de sada possua comportamento randmico ou aleatrio. Caso contrrio o sistema
considerado determinstico. Tomemos como exemplo o sistema eltrico simples descrito (exemplo
1.1): a tenso V pode estar sujeita a um rudo aleatrio que no pode ter sua amplitude
considerada com certeza absoluta. possvel, entretanto, que o projetista adote um modelo
probabilstico realista para representar o rudo e o incorpore ao sistema em questo. A mesma
argumentao vlida para o exemplo 1.2, caso o sistema massa-mola estivesse sujeito ao
do vento em uma instalao aberta.
Problemas prticos como falhas em mquinas e equipamentos, ausncias inesperadas de
trabalhadores ou atrasos em entregas de peas bem como condies ambientais extremas podem
afetar a operao e a modelagem de sistemas reais de forma que somente mecanismos e
tcnicas probabilsticas possam ser adequadamente considerados.
Em geral, o estado de um sistema dinmico estocstico definido como um processo
aleatrio e seu comportamento podem ser descrito apenas probabilisticamente. A abordagem
matemtica para tais casos, portanto, baseada em tcnicas de probabilidades e estatsticas.

1.3.

Conceito de Controle

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Uma pergunta que se pode fazer, em relao a um sistema O que acontece com a sada
do sistema quando se aplica certa entrada?. Entretanto, os sistemas no so considerados na
pratica como isolados ou autnomos. De fato, conforme descrito na definio de um sistema,
existe a idia de realizao de determinada tarefa ou funo.
Para que um sistema realize sua funo, necessrio que ele seja controlado, pela
seleo das entradas apropriadas com o objetivo de se obter as sadas ou o comportamento
desejado.
Como exemplo, tomemos o ato de dirigir um carro. Podemos controlar sua direo,
velocidade e acelerao atravs dos pedais do acelerador, freio e embreagem e atravs do
volante e da alavanca de cambio. O comportamento desejado em tal situao que o carro
permanea na estrada a uma velocidade razovel.
Desta forma, as entradas do sistema so vistas como sinais de controle. O comportamento
desejado relacionado (nos casos escalares) com um sinal de referncia r(t).
Portanto, dado certo comportamento desejado r(t) a um sistema, nossa tarefa como
controladores de selecionar u(t) apropriado para ser aplicado como entrada ao sistema de
forma a levar as sadas de tal sistema para a condio desejada. Esta relao entre r(t) e u(t)
durante um espao de tempo denominada lei de controle ou simplesmente controle:

u (t ) = (r (t ), t )

1.4.

(1.5)

Conceito de Realimentao

A idia de realimentao intuitiva e simples: usar quaisquer informaes disponveis


sobre o comportamento do sistema, x(t), para ajustar continuamente suas entradas. Nosso
comportamento fundamentalmente realimentado: o volume de nossa voz se ajusta ao ambiente,
a temperatura de nossa casa ajustada pela abertura das janelas, a velocidade do nosso carro
pela observao do velocmetro, dentre outros exemplos. Matematicamente, podemos adotar a
seguinte relao para a realimentao:

u (t ) = (r (t ), x(t ), t )

(1.6)

Sistemas de Malha Aberta e de Malha Fechada


Um sistema com uma lei de controle expressa por uma relao como na equao (1.5)
chamado de sistema de malha aberta, ao passo que quando adota uma lei de controle baseada

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na equao (1.6), tal sistema chamado de malha fechada. importante notar que as sadas y(t)
de um sistema fazem parte do conjunto de estados x(t) deste sistema.
Em sistemas de controle de malha aberta, as entradas permanecem fixas a despeito do
efeito (bom ou ruim)que elas provocam nas sadas do sistema. Em sistemas de controle de malha
fechada, por outro lado, as entradas dependem do efeito que elas provocam nas sadas do
sistema.
SISTEMA

CONTROLE

r (t )

u (t ) = (r , t )

u (t )

x& = f ( x, u , t )

y (t ) = g ( x , u , t )

Sistema de malha aberta

SISTEMA

CONTROLE

r (t )

u (t ) = ( r , x , t )

u (t )

x& = f ( x, u , t )

y (t ) = g ( x , u , t )

Sistema de malha fechada

Figura 1.9. Sistemas de Malha Aberta e Fechada

1.5.

Sistemas de Tempo Discreto

Assumiu-se at agora que o tempo uma varivel contnua, esta hiptese corresponde
certamente noo natural de tempo. Entretanto, em uma srie de sistemas de automao e de
computao as operaes matemticas so realizadas por equipamentos eletrnicos microprocessados. Em tais dispositivos, as operaes matemticas e computacionais acontecem
seqencialmente em certa freqncia fixa de trabalho, geralmente definida por um elemento
oscilador como um cristal. Define-se ento um clock para tal dispositivo.
Este tipo de operao baseado em operaes no contnuas no tempo denominado de
tempo discreto. A importncia do estudo de sistemas de tempo discreto crescente devido ao
avano dos hardwares digitais e da computao. Tcnicas de projeto e de controle em tempo
discreto em geral oferecem muita flexibilidade e velocidade associadas a um baixo custo de
implantao. Alguns sistemas so inerentemente de tempo discreto, tais como os baseados em
dados peridicos como aos indicadores da economia, por exemplo.
Nesta classe de sistema, a linha do tempo considerada como uma seqncia de
intervalos definidos por uma seqncia de pontos t0, t1, t2, t3, t4, t5, t6,....tn. Assume-se que o
intervalo entre pontos sucessivos regular. Tal intervalo conhecido como perodo de
amostragem e o instante de amostragem denominado k.
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Sistemas de tempo contnuo, quando controlados ou instrumentados por equipamentos de


tempo discreto apresentam sinais de respostas e de entradas amostrados, onde o domnio
temporal convertido de t para k, resultando em uma mudana, por exemplo, de x(t) para x(k).
A figura a 1.10 representa um sinal x(t) e uma de suas possveis formas aps uma
amostragem digital, semelhante a uma escada. Sempre quando um sinal amostrado, parte da
informao contida neste perdida, ou seja, toda a amostragem implica em perdas.

x(t)

t
x(k)

k
Figura 1.10. Sinal x(t) o correspondente x(k)
Em situaes reais, quando o perodo de amostragem praticado pelo sistema de controle
significantemente menor do que os tempos de resposta ou de que a dinmica caracterstica do
sistema controlado, ou seja, os degraus da escada so muito pequenos, ento a perda de
informaes no processo de amostragem desprezvel. Nestes casos, possvel utilizar-se da
teoria de controle clssica para o projeto e a anlise de sistemas de controle de tempo discreto.
Por questes de simplificao matemtica, em geral o projeto de controladores de tempo
discreto e a anlise de tais sistemas conduzida em um domnio que no o do tempo discreto k,
porm no de outra varivel matemtica denominada z.

1.6.

Sistemas a Eventos Discretos

Quando o especo de estados de um sistema naturalmente descrito por um conjunto


discreto como {0,1,2,...} e as transies entre estados so observadas em instante discretos de
tempo, associam-se estas transies de estados a eventos e tais sistemas so ento
denominados sistemas a eventos discretos.
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Conceito de Evento
Conceito de entendimento intuitivo, um evento deve ser conceituado como de ocorrncia
instantnea e que causa a transio, ou transies de um ou mais valores de estado(s) a outro(s).
Pode ser associado a uma ao deliberada (o operador pressionou o boto de parada de
emergncia), a uma ocorrncia espontnea (um sensor falhou) ou ao resultado de uma conjuno
de condies atendidas em certo instante (nvel no tanque de resfriamento muito alto).
A representao de um evento dada por e, enquanto que um conjunto discreto de
eventos denotado por E.
Exemplo 1.3 (Armazm)
No armazm do exemplo 1.2, nota-se que dois eventos afetam o estado do sistema:
armazenamento de um produto e carregamento de um caminho. Pode-se neste caso definirse:
E={P,C}
Onde P denota o armazenamento do produto e C o carregamento de um caminho.
Sistemas Orientados a Evento e Orientados a Tempo
Em sistemas orientados a tempo, as mudanas de estado so deflagradas com o passar
do tempo. Esta caracterstica fundamental em sistemas de tempo discreto: o clock o que faz
um estado evoluir. A cada perodo de amostragem, espera-se que os estados mudem, pois as
variveis de estado contnuas modificam-se continuamente com o passar do tempo.
Neste caso, a varivel temporal (t ou k) independente e argumento das funes de
entrada, de estado e de sada do sistema.
Em sistemas a eventos discretos, as mudanas de estados ocorrem apenas em pontos
especficos do tempo, atravs de transies instantneas. Cada transio , portanto, associada a
um evento.
O mecanismo em que as transies se baseiam pode ser de dois tipos:
1. Em todo perodo de amostragem (ou clock tick), ao menos um evento e ocorre dentro
de E. Se nenhum evento disparado, ento pode-se considerar um evento nulo
como membro de E, que tem a propriedade de no causar nenhuma mudana de
estado.

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2. Em vrios instantes de tempo (no necessariamente coincidentes com os clock ticks),


alguns eventos ocorrem.
No tipo 1, as transies de estado so sincronizadas com o clock. O clock individualmente
responsvel por qualquer transio de estado.
No tipo 2, cada evento e E define um processo distinto em que determinado o instante
em que e disparado.
A distino entre sistemas baseados nos mecanismos 1 e 2 feita pelos termos orientado
a tempo e orientado a evento respectivamente.
Conforme mencionado, sistemas contnuos tm natureza orientada a tempo. Entretanto,
em sistemas a eventos discretos isto depende se as transies so sincronizadas a um clock ou
se so de natureza assncrona.
Uma associao a sistemas orientados a evento pode ser com o sistema de interrupes
em um computador. Enquanto muitas funes em um computador so sincronizadas pelo clock,
algumas so de natureza assncrona como, por exemplo, as requisies e aes do usurio.
Propriedades Caractersticas de Sistemas a Eventos Discretos
Para que se aplique em sistemas discretos todo o ferramental da teoria de controle
clssica ou do controle digital, fundamentadas no equacionamento de modelos por equaes
diferenciais ou por equaes diferena, estes devem satisfazer as propriedades de serem
sistemas de estados contnuos e baseados em transies de estados orientadas a tempo.
Com a primeira propriedade, os sistemas so considerados contnuos, seus estados
variam constantemente e podem assumir valores reais. Grandezas fsicas como temperatura,
presso, vazo so tpicas desta categoria de sistemas.
A segunda propriedade implica que os estados mudam com a mudana do tempo (t se for
contnua ou k se for discreta), que uma varivel independente na modelagem destes sistemas.
Em contraste aos sistemas dinmicos contnuos, os sistemas a eventos discretos (SED)
satisfazem duas propriedades:
1. O espao de estados um conjunto discreto
2. As transies de estados so orientadas a evento
Um exemplo de sistema a eventos discretos pode ser o estado de uma mquina: pode ser
selecionado como {LIGADA,DESLIGADA} ou {OCUPADA,OCIOSA,EM MANUTENO}.
Do ponto de vista da modelagem, uma vez que as transies so disparadas por eventos
de natureza assncrona, e supondo-se possvel identificar o conjunto de eventos tal que cada
elemento causa uma transio de estado, ento a varivel tempo no mais serve para conduzir a

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evoluo ou operao do sistema. O tempo, portanto, no mais uma varivel independente


apropriada.
importante notar que, assim como um sistema dinmico de variveis contnuas (SVC),
um SED pode ser modelado em tempo discreto ou contnuo. Se por exemplo um evento possa
acontecer em qualquer valor real de tempo, ento se obtm um modelo de SED em tempo
contnuo.
Abstrao de Sistemas a Eventos Discretos
Distinguem-se trs nveis de abstrao de sistemas a eventos discretos.
Quando o objetivo da anlise de um SED determinar o comportamento lgico do sistema,
como a determinao da ordem de eventos ou a verificao da possibilidade de ocorrncia de um
estado, ento a temporizao no importante.
Neste caso se utilizam linguagens de modelos ou lgicas para a representao do sistema.
Quando o objetivo da anlise determinar, por exemplo, em que instante o sistema pode
atingir determinado estado, ou se determinada seqncia de eventos pode ser atingida dentro de
um prazo, ento se deve utilizar linguagens de modelagem temporal para descrever o sistema.
Por fim, quando o sistema sujeito a comportamentos, estados ou eventos de natureza
estocstica ou probabilstica, ento se deve buscar linguagens estocsticas de modelagem
temporal para descrever o sistema.
Uma srie de linguagens para a modelagem, anlise, simulao ou otimizao so
disponveis na literatura, cada qual com suas particularidades e objetivos, bem como
metodologias para a anlise e para o projeto de controladores.

1.7.

A Automao de Sistemas Industriais

O interesse das indstrias por automao e controle comeou a cerca de 100 anos, com a
chegada do sculo XX. No incio a necessidade apontou para a indicao de algumas variveis
fsicas envolvidas no processo de fabricao. Na dcada de 1920, j se utilizavam registradores
mecnicos grficos de variveis em papel, tais instrumentos permitiam o registro histrico de
dadas variveis ao longo de turnos de produo. Na dcada de 1930 os primeiros controladores
realimentados de tecnologia pneumtica passaram a operar em plantas industriais e j na dcada
de 1940, a teoria de controle clssico consolidada. Desta dcada surge o controlador PID, ainda
hoje o controlador mais utilizado em malhas de controle dinmico no setor industrial. A dcada de
1960 marca o incio das arquiteturas distribudas de controle, onde o elemento controlador separase fisicamente do sensor e ambos passam a ser instalados em posies diferentes. A
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comunicao entre eles se estabelece a principio atravs de sinais modulados em presso em


linhas de ar comprimido.
A dcada de 1960 marca a introduo da microeletrnica em sistemas de automao, e a
introduo da transmisso de sinais modulados em correntes eltricas. Separam-se a partir da
dispositivos com funes de transmissor, indicador, registrador e controlador.
No final da dcada de 1960, os primeiros sistemas distribudos analgicos so instalados
em campo. Nestes sistemas, distintas funes de controle e de registro j eram executadas por
placas eletrnicas independentes conectadas umas s outras em racks interligados. desta
poca que surgem os primeiros robs industriais e os controladores lgicos programveis com
sua lgica ladder, em substituio aos controles configurados por hardware em painis de rels
eletromecnicos.
A dcada de 1970 marca a revoluo na automao industrial trazida pela introduo dos
microcontroladores. Esta inovao digital abriu espao para uma enorme gama de possibilidades
de evoluo nos sistemas automticos de controle industrial. J na dcada de 1980 os sistemas
de automao de grande porte passam a ser interligados por meio de redes digitais de
comunicao e os instrumentos de campo (sensores, atuadores, drivers) passam a receber uma
grande capacidade de processamento e so considerados, desta forma, inteligentes. Na dcada
de 1990, a disseminao das redes de computadores e da internet bem como a uniformidade dos
computadores pessoais e dos sistemas operacionais mudam o cenrio da integrao industrial,
atravs dos softwares de gesto empresarial.
Com a disseminao da computao por todos os setores econmicos e sociais, a
proximidade atual nas empresas dos sistemas de automao com as redes corporativas j
realidade a pelo menos uma dcada. O cenrio atual da automao aponta para avanos
tecnolgicos na rea de transmisso de dados sem fio e pelo uso intenso de algoritmos de
controle inteligentes embarcados em instrumentos, desde os mais simples aos mais sofisticados.
A complexidade dos sistemas de automao atuais to grande que em aplicaes industriais
modernas, tanto para fins de controle como de monitoramento de unidades, linhas ou de fbricas
completas, doravante denominadas genericamente plantas, deve-se compreender o sistema de
automao como um sistema de controle hierrquico de mltiplas camadas. Composto por uma
srie de equipamentos e dispositivos, um sistema de automao sempre projetado para atender
requisitos de qualidade, produtividade e segurana no controle da planta (sistema dinmico
controlado).
Em tais camadas existem controladores e sistemas controlados tanto de natureza contnua
(SVC), como orientados a eventos (SED). Nas camadas mais baixas, so encontradas malhas
fechadas de controle contnuo, sincronismos de motores, acionamento de equipamentos e
operao de vlvulas e registros, movimentao de esteiras, acionamento e sincronismo de robs,
monitoramento e operao de reatores entre outros sistemas industriais complexos.

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Em camadas mais altas, as funes de automao so relacionadas partida de


equipamentos ou linhas, paradas de emergncia, atendimento a uma ordem de produo,
mudana de modo de operao de unidades, reconfigurao de unidades de produo entre
outros.
Uma representao abstrata desta hierarquia apresentada na figura 1.11. Deve-se notar
que controladores e sistemas em camadas inferiores (controladores contnuos) so em geral
abstrados para o projeto e na operao de camadas superiores (controle supervisrio). As
abstraes acorrem nas interfaces entre camadas. Por exemplo, sinais de sada das malhas
fechadas de controle contnuo so enviados para o controle supervisrio como eventos, enquanto
que comandos provindos do controle supervisrio, tambm na forma de eventos, so traduzidos
na interface para sinais de entrada apropriados aos atuadores ou sinais de referncia para
controladores. Desta forma, o projeto e a interpretao de sistemas de automao reais so
subdivididos em etapas e em camadas de operao cooperativa.

CONTROLE SUPERVISRIO
comandos

eventos observados
INTERFACE

CONTROLADORES
CONTNUOS

SISTEMA

Figura 1.11. Arquitetura de sistemas de automao

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2. Acionamento e Circuitos Pneumticos


O termo Pneumtico deriva do radical grego Pneumos ou Pneuma (respirao ou
sopro), e define o ramo da fsica que estuda a dinmica e os fenmenos relacionados aos gases e
ao vcuo. Em engenharia, refere-se ao estudo da preparao, conservao e da transformao
da energia pneumtica em energia mecnica, atravs de elementos de trabalho.
O uso da pneumtica em aplicaes industriais possui vantagens, pois os equipamentos
pneumticos so robustos e de simples instalao. Podem, portanto, ser aplicados em ambientes
hostis sujeitos poeira, umidade, atmosferas corrosivas e explosivas.
As limitaes do uso da pneumtica referem-se necessidade de preparao do ar
comprimido, limitaes de presso de trabalho (limitao de potncia dos atuadores) e limitaes
de velocidades de trabalho.
Assim como o ar, o fluido hidrulico (composto por leo ou por misturas gua-leo) muito
utilizado em aplicaes industriais para a realizao de trabalho. Projetos e sistemas baseados
em ambos fludos tm muito em comum, porm algumas diferenas devem ser destacadas:
- Nvel de Presso: enquanto que circuitos pneumticos industriais operam com presses
entre 5 e 10 bar, circuitos hidrulicos operam em presses de at 200 bar ou at superiores. A
limitao de compresso em linhas pneumticas deve-se a grande compressibilidade do ar. A 200
bar, uma linha de ar comprimido armazenaria tamanha energia que o risco em um acidente seria
alto em caso de vazamentos ou rupturas. J o fluido hidrulico praticamente incompressvel, em
caso de uma ruptura, a presso do leo cai imediatamente sem apresentar riscos de exploso.
- Foras de atuao: devido s relativas baixas presses de ar comprimido, os atuadores
pneumticos desenvolvem foras baixas ou mdias, enquanto que atuadores hidrulicos so
aplicados para exercer foras elevadas.
- Custo: equipamentos hidrulicos apresentam custos superiores aos pneumticos, uma
vez que as restries quanto a vazamentos e presses de trabalho elevam os padres de
qualidade de fabricao destes.
- Linhas de transmisso: as linhas de transmisso de fluido hidrulico so compostas por
tubulao metlica com conexes sofisticadas, alm de serem em circuito fechado para a
recuperao do fluido. J em instalaes pneumticas, as linhas so compostas por tubulao
plstica flexvel com conexes simples e rpidas.
- Controle de Velocidade e de Posicionamento: devido compressibilidade do ar,
atuadores pneumticos no so especificados para aplicaes com necessidade de controle fino
de velocidade ou de posicionamento, principalmente em aplicaes com cargas dinmicas.
- A Compresso: enquanto que em circuitos pneumticos a presso em cada atuador
regulada e a quantidade de ar necessria para cada trabalho determinada pela carga, em
circuitos hidrulicos so utilizadas bombas de deslocamento positivo, ou seja, a vazo de leo
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constante independentemente da carga de trabalho. Ou seja, bombas hidrulicas no produzem


presso, mas uma vazo constante.
- Velocidades de atuao: em pistes pneumticos, devido alta velocidade de expanso
do ar comprimido, as velocidades de trabalho so altas. Em contrapartida, em circuitos hidrulicos
as velocidades de trabalho dos atuadores geralmente lentas so determinadas pela vazo da
bomba.
Em suma, sistemas hidrulicos so especificados para altas cargas (ex. equipamentos
para movimentao e elevao de cargas) ou para aplicaes com requisitos de posicionamento
preciso ou controle fino de velocidade (ex. robs). A aplicao da pneumtica, por outro lado,
amplamente difundida em automao industrial, devido ao seu relativo baixo custo e simplicidade
de instalao.
O ar um gs composto por Oxignio e Nitrognio principalmente, inspido, inodoro,
compressvel, elstico, expansvel que se difunde e mistura-se com qualquer meio gasoso no
saturado. Um litro de ar a 0oC ao nvel do mar possui massa de 1,293x10-3 Kg.
A presso atmosfrica de 1,033Kgf/cm2 (760mmHg) ao nvel do mar, 1000m de altitude
de 0,915Kgf/cm2. Segundo o princpio de Pascal, a alterao de presso produzida em um
lquido em equilbrio transmite-se integralmente a todos os pontos do lquido e s paredes do
recipiente.
De acordo com a Lei Geral dos Gases Perfeitos, o ar comporta-se segundo a equao
(2.1) quando passa de um estado 1 a 2:

P1V1 P2V2
=
T1
T2

(2.1)

Elementos de Produo de Ar Comprimido


Os compressores so mquinas destinadas a elevar a presso de certo volume de ar e
podem operar segundo dois princpios: a diminuio do volume de certa massa de ar
(deslocamento positivo) ou a transformao da energia cintica de certa massa de ar em energia
de presso (deslocamento positivo).
So vrios os tipos de compressores, a figura 2.1 apresenta os tipos de acordo com o
princpio de funcionamento.

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Compressores

Deslocamento dinmico

Ejetor

Fluxo
radial

Deslocamento positivo

Fluxo
Axial

Rotativos
Roots
Anel lquido
Palhetas
Parafuso

Diafragma
Mecnico
Hidrulico

Alternativos

Pisto
Tipo labirinto
Simples efeito
Duplo efeito

Figura 2.1. Tipos de compressores


Cada tipo de compressor possui determinada aplicao, em geral definida pelo volume de
produo e pela presso produzida. A simbologia do elemento compressor esta apresentada na
figura 2.2. Adota-se como norma para simbologia o documento ABNT NBR 8897.

Figura 2.2. Smbolo de compressor


Aps a compresso, o ar ento armazenado em reservatrios e deve passar por um
processo de preparao, que consiste da retirada da umidade atravs de secadores. Estes
dispositivos podem operar por refrigerao (ponto de orvalho), absoro (processo qumico) ou
adsoro (processo fsico). A simbologia para o elemento de secagem representada na figura
2.3.

Figura 2.3. Smbolo do elemento secador


Aps seco e resfriado, o ar comprimido distribudo pela fbrica por uma rede de
distribuio em anel fechado ou em circuito aberto, com diviso em sees, limitadas por vlvulas
nas linhas. As linhas de distribuio possuem drenos e diversas tomadas de ar para o consumo. A
figura a seguir ilustra um sistema de distribuio de ar comprimido em uma instalao industrial.

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Figura 2.2b. Circuito de produo, distribuio e condicionamento de ar comprimido


Aps a distribuio, o ar deve passar por um ltimo tratamento, que consiste da filtragem,
regulagem de presso e introduo de certa quantidade de leo para a lubrificao das partes
mecnicas dos componentes pneumticos.
Este tratamento realizado em uma Unidade Condicionadora ou Lubrefil, cuja simbologia
apresentada na figura 2.4.

Figura 2.3. Smbolo de Unidade Condicionadora


Vlvulas de Controle Direcional
As vlvulas de controle direcional tm por funo orientar a direo que o fluxo de ar deve
seguir, a fim de realizar um trabalho proposto. Devem-se levar em conta os seguintes dados de
uma vlvula direcional:
- posio inicial,
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- nmero de posies,
- nmero de vias,
- tipo de acionamento ou comando,
- tipo de retorno,
- vazo,
- tipo construtivo.
O nmero de posies a quantidade de manobras distintas que uma vlvula pode
executar de acordo com seu acionamento. As vlvulas so sempre representadas por retngulos,
cada posio representada por um quadrado dentro da vlvula.

Figura 2.4. Smbolo de vlvulas de 2 ou 3 posies


O nmero de vias o nmero de conexes de trabalho que a vlvula possui. Podem ser
conexes de entrada, de utilizao ou de escape. Nos quadrados representantes das posies,
encontram-se os smbolos de passagem livre ou bloqueada que representam a operao da
vlvula naquela posio, baseados nas interligaes internas entre as conexes.

Figura 2.5. Setas indicam interligaes internas

Figura 2.6. Indicao de passagem bloqueada


O nmero de vias (conexes) em geral contado no lado da posio inicial da vlvula.
2

Figura 2.7. Vlvulas de 2 e de 3 vias


A denominao das vlvulas baseada no nmero de vias e de posies, por exemplo,
uma vlvula 4/3 uma vlvula de 4 vias e 3 posies; uma vlvula 3/2 uma vlvula com 3 vias e

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duas posies e assim sucessivamente. A identificao das conexes e orifcios das vlvulas e
demais elementos pneumticos segue a seguinte regra:
Norma DIN 24300
Presso

Norma ISO 1219

Utilizao

Escape

Pilotagem

10

12

14

Tabela 2.1. Identificao de conexes


As vlvulas necessitam de um agente interno ou externo para deslocar suas partes
internas de uma posio a outra. Os elementos responsveis por tais alteraes so chamados
acionamentos e podem ser de diversas naturezas, tais como muscular, mecnico, pneumtico,
eltrico ou combinado. As vlvulas com acionamentos mecnicos so geralmente utilizadas como
sensores de posio ou sensores de fim-de-curso acionadas por hastes de cilindros pneumticos.
A simbologia de alguns dos tipos de acionamento apresentada a seguir.

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Figura 2.8. Tipos de acionamento (ABNT NBR 8897)


O acionamento combinado, servo piloto ou comando prvio, utiliza a energia do prprio ar
comprimido para acionar a vlvula, atravs do acionamento de um pr-comando que aciona a
vlvula principal em uma ligao pneumtica interna vlvula. As vlvulas de pr-comando so
geralmente eltricas (solenide), pneumticas (piloto), manuais (boto) ou mecnicas (came ou
esfera).
Na figura 2.9, um exemplo de um circuito de comando bsico direto via acionamento
muscular por pedal, e na figura 2.10, um comando bsico indireto.

2
12
1

Figura 2.9. Comando bsico direto


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2
12

12

1 3

Figura 2.10. Comando bsico indireto


Vlvula de 3 posies
Essa vlvula tem em seu corpo um bloco central que pode ser de centro aberto, ou
fechado. Seu funcionamento indica que em repouso tem a sada de ar bloqueada (figura abaixo)
ou totalmente liberada.
Quando apenas um de seus sinais de comando pilotado pulsado, ela comporta-se
como uma vlvula de duas posies, porem quando ambos os sinais so pilotados
simultaneamente(caso em que no h retorno por mola) ou nenhum pilotado (caso com retorno
por mola) ela opera na condio do bloco central.

Fig. 2.10b. Vlvula de 5/3 de centro fechado.


Vlvula de 4 posies
Essa vlvula tem em seu corpo dois blocos centrais adjacentes e complementares que
normalmente so de centro aberto e centro fechado. Seu funcionamento indica que em repouso
tem a sada de bloqueada (figura abaixo), essa condio acontece naturalmente, uma vez que
sempre opera com retorno por mola.

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Quando apenas um de seus sinais de comando pilotado ela comporta-se como uma
vlvula de duas posies, porem quando ambos os sinais so pilotados simultaneamente ela
opera na condio do bloco central ligando igualmente as vias 2 e 4 ao retorno de ar.

Fig. 2.10c. Vlvula de 5/4.


Elementos Auxiliares
So elementos presentes nos circuitos pneumticos que impelem o fluxo de ar em certo
sentido, com caractersticas particulares. Alguns elementos auxiliares so destacados em
seguida.
Vlvula de Reteno: permite a passagem unidirecional do fluxo de ar.

Figura 2.11. Vlvula de Reteno


Vlvula de escape rpido: permite a rpida exausto de ar da cmara de um cilindro para
se obter maiores velocidades em atuadores.

2
1

Figura 2.12. Vlvula de Escape Rpido


Vlvula de Isolamento (Elemento OU): opera logicamente como uma lgica OU.

2
1

Figura 2.13. Vlvula de Isolamento


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Vlvula de Simultaneidade (Elemento E): opera logicamente como uma lgica E.

2
1

Figura 2.14. Vlvula de Simultaneidade


Vlvulas de Controle de Fluxo: podem ser bidirecionais ou unidirecionais, elas restringem o
fluxo de ar com a finalidade de controle de velocidade dos atuadores.

Figura 2.15. Vlvulas de Controle de Fluxo


Vlvulas de Alvio: limitam a presso de um reservatrio evitando sua elevao acima de
um ponto admissvel. Ao se ultrapassar a presso admissvel, a vlvula abre uma conexo de
escape.

Figura 2.16. Vlvula de Alvio


Atuadores Pneumticos
So elementos de trabalho que convertem em trabalho a energia armazenada no ar
comprimido. Estes elementos podem produzir movimentos lineares, rotativos ou oscilantes. Entre
os atuadores, destacam-se os cilindros pneumticos, que so elementos formados por uma haste
com mbolo dotada de movimento linear dentro de um cilindro, de tal forma que o mbolo da
haste divide internamente o cilindro em duas cavidades, conforme a figura 2.17.

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Figura 2.17. Cilindro Pneumtico


Estes elementos podem ser dos seguintes tipos:
- Simples ao,
- Dupla ao,
- Dupla ao com haste dupla,
- Duplex contnuo (tandem),
- Duplex geminado (mltiplas posio),
- Cilindros de impacto,
- Cilindro de trao por cabos.
Os cilindros de simples ao tm uma conexo para ar comprimido e uma conexo para
escape, podem ser de avano por mola, retorno por mola ou de retorno por fora externa. Quando
o ar comprimido fornecido, o cilindro desenvolve seu movimento de avano ou de retorno. O
movimento complementar realizado pela mola interna.

Figura 2.18. Cilindros de simples ao com retorno (esq.) e avano por mola (dir.)
Os cilindros de dupla ao utilizam ar comprimido para realizar trabalho em ambos os
sentidos de movimento (avano e retorno).

Figura 2.19. Cilindros de dupla ao


As demais variaes e tipos de cilindros no sero detalhados nestas notas de aula. Para
mais informaes sobre elementos e dispositivos, bem como para a tecnologia para o trabalho
com vcuo, uma boa fonte so catlogos de fornecedores de equipamentos pneumticos.
A fora esttica til exercida na ponta da haste de um cilindro depende dos seguintes
fatores:
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- presso de trabalho do ar comprimido;


- dimetro do cilindro;
- resistncia de atrito interno do cilindro;
- elementos de vedao.
A fora esttica til terica dada por:
(2.2)

Fterica = Prelativa x A

Onde Prelativa a presso de trabalho do ar comprimido menos a presso atmosfrica e A


a rea da superfcie do mbolo do cilindro sujeita presso do ar comprimido. Desta fora terica,
subtraem-se as foras opostas:
Fefetiva = Prelativa x A (Fatrito + Fmola)

(2.3)

Onde Fatrito a fora de atrito imposta pelo movimento relativo entre as partes mveis do
cilindro (vedaes) e Fmola a fora de resistncia exercida pela mola em cilindros de simples
ao com retorno por mola.
Deve-se notar que a fora exercida no avano de um cilindro de dupla ao (2.4)
diferente da fora exercida no retorno do mesmo (2.5), devido a diferena na rea til do mbolo
em ambos os casos. No retorno, deve-se subtrair da rea total do mbolo (A) a rea
correspondente seo da haste do cilindro, resultando em uma rea til (A) menor, conforme as
equaes a seguir:

D2
A =
4

= r 2

A = D 2 d 2

(2.4)

(2.5)

Exemplo 2.1 (Clculo de Fora de Cilindros)


Dado um cilindro de dupla ao com as seguintes caractersticas:
Dimetro do mbolo: 63 mm
Dimetro da haste: 20 mm
Presso de trabalho: 6 bar
Soluo:
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Pabs = 6 + 1= 7 bar (absoluta interna)


Prelat = 6 bar (relativa = absoluta menos atmosfrica)
Considerando-se as seguintes relaes de converso:
1 atm = 14,69 psi = 1,033 Kgf/cm2 = 1,013 bar = 760 mmHg = 10,33 mH2O = 101325
Pascal

A`mbolo =

D 2

Aemb haste =

= 31,2cm2

(D 2 d 2 )
4

= 28cm2

Fora de avano:
FA = Pabs x Ambolo Patm x Aemb-haste (Pabs 1) x Ambolo = Prelat x Ambolo = 60N/cm2 x 31,2cm2
= 1872 N
Fora de retorno:
FR = Pabs x Aemb-haste Patm x Ambolo (Pabs 1) x Aemb-haste = Prelat x Aemb-haste = 60N/cm2 x
28cm2 = 1680 N
Avaliao do consumo de ar da instalao
O consumo de ar comprimido de dada instalao pneumtica pode ser avaliado em funo
do consumo individual de cada atuador da instalao. Tal informao utilizada no
dimensionamento do sistema de produo e distribuio do ar comprimido.
Em dada presso de trabalho, para um cilindro pneumtico de determinados dimetro e
curso, o consumo de ar comprimido (Q) dado para cada movimento por:
Q = Superfcie do mbolo x Curso

(2.6)

Para encontrar o consumo de ar em volume na presso atmosfrica (CNTP), multiplica-se


a frmula (2.6) pela relao de compresso, conforme a Lei dos Gases Perfeitos para temperatura
constante:

Pe2 Patm + Ptrabalho


=
Pe1
Patm

(2.7)

Resultando em:

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Q = Superfcie do mbolo x Curso x Relao de compresso

(2.6)

Portanto, Q em cm3 por minuto (cm3/min), pode ser detalhado para um cilindro de simples
ao como:

D 2 Pe2
Q = sn

4
Pe1

(2.8)

Onde s o curso do cilindro em cm e n o nmero de ciclos de trabalho por minuto e d o


dimetro interno da camisa do cilindro. Para cilindros de dupla ao, a frmula para o clculo do
consumo em cm3 por minuto :

D2
Pe2
D2 d 2
Q = s
+ s
n
4
4
Pe1

(2.9)

Onde d o dimetro da haste.


Exemplo 2.2 (clculo de consumo de ar comprimido)
Calcular o consumo de ar presso atmosfrica de um cilindro de ao dupla com 50 mm
de dimetro, dimetro da haste de 12 mm e 100 mm de curso submetido a uma presso de
trabalho de 600 kPa em uma operao de 10 ciclos por minuto.
Clculo da relao de compresso:

Pe2 101,3 + Ptrabalho 101,3 + 600 701,3


=
=
=
= 6,9
Pe1
101,3
102,3
101,3
Clculo do consumo:
Considerando a relao entre unidades de volume: 1l = 1000 cm3 e 1m3 = 1000l

D2
Pe2
D2 d 2
Q = s
+ s
n
4
4
Pe1

25cm 2
25cm 2 1,44cm 2
1
Q = 10cm
+
10 min 6,9
4
4

3
Q = 26302,8cm / min = 26,3l / min

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Dimensionamento de vlvulas
Vlvulas de controle direcional e demais elementos pneumticos so fornecidos em
diferentes medidas, tais como 1/16, 1/8, e , referente ao dimetro interno para passagem
de ar. As vlvulas podem ser divididas em trs classes em relao sua funo no circuito
pneumtico:
- vlvulas para a atuao de cilindros
- vlvulas para o sensoriamento de fim de cursos e outras funes de sensoriamento, tal
como uma botoeira,
- vlvulas de controle de fluxo, que realizam dada seqncia de movimento.
Das trs classes, apenas a primeira opera com altas vazes de ar. Vlvulas de
sensoriamento e de controle de fluxo transmitem mais sinais em presso de que vazo
propriamente dita, e podem, portanto, ser to pequenas quanto possvel por questes de custo.
Por outro lado as vlvulas de atuao devem ser dimensionadas de acordo com o ciclo de
trabalho, dimetro e velocidade do cilindro. Se a vlvula for pequena demais, a velocidade do
cilindro ser comprometida.
O dimensionamento das vlvulas realizado com base no coeficiente de vazo Cv. Definese Cv como o nmero de gales americanos por minuto (1 galo = 3.786 litros) de gua que flui
atravs da vlvula totalmente aberta, quando h uma queda de presso de 1 psi atravs da
vlvula, a 60oF (15,6oC). Uma vlvula possui Cv igual a 0.8, quando a vlvula est totalmente
aberta e com a presso da entrada maior que a da sada em 1 psi e a temperatura ambiente de
15,6oC, sua abertura deixa passar uma vazo de 0.8 gpm. Cada componente pneumtico como
vlvulas, unidades de tratamento e filtros possuem seu Cv apresentado em catlogo.
Por exemplo, uma vlvula 5/2 compacta com conexo 1/8 pode ter um Cv de 0,56. Tal
coeficiente depende no somente do tamanho da vlvula, mas tambm de sua forma construtiva.
A vazo mdia de ar atravs de uma vlvula pode ser calculada por:

Q = 400 CV

( p2 + 1,013) p

272 (273 + )

(2.10)
Onde Q a vazo (CNTP) nominal em litros/min, P a queda de presso na vlvula
admissvel em bar e P2 a presso de sada necessria para mover uma carga e a temperatura
do ar em graus Celcius.
A Vazo (l/min) de uma vlvula em funo da presso de trabalho tambm uma
caracterstica tcnica listada em catlogo.
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O dimensionamento do circuito de distribuio de ar comprimido no ser abordado nestas


notas de aula. Utiliza-se para tal, nomogramas (exemplificado a seguir) que relacionam o
comprimento da rede (linear da tubulao + comprimento equivalente das vlvulas, junes e
conexes), o vazo total da instalao, a presso de trabalho e a queda de presso admissvel
para se determinar o dimetro da tubulao. O comprimento equivalente das vlvulas, junes e
conexes em geral obtido de catlogo de fabricantes.
Nestes nomogramas, une-se o valor do comprimento da rede com a vazo de ar da
instalao para se obter um ponto no eixo 1. Em seguida, une-se o valor da presso de trabalho
com a queda de presso admissvel (em geral 0.1 bar em linhas de 6 bar) para encontrar um
ponto no eixo 2. Por fim, unem-se os pontos nos eixos 1 e 2 para se obter o dimetro da
tubulao.
Nomograma para dimensionamento de redes de ar comprimido

Mtodos de Projeto de Circuitos Pneumticos


O projeto de circuito pneumticos pode variar em complexidade e tamanho. Em circuitos
simples, vivel a utilizao de mtodos intuitivos e baseados na experincia para o projeto. J
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para circuitos de maior porte, pode-se lanar mo de mtodos sistemticos para o projeto. Ambas
as orientaes de projetos oferecem prs e contras.
Independentemente do mtodo de projeto adotado, possvel a representao de
movimentos e de seqncia de movimentos das seguintes maneiras, segundo o exemplo 2.1.
Exemplo 2.1. (Esteira transportadora)
Pacotes que chegam por uma esteira transportadora so levantados e empurrados pelas
hastes de cilindros pneumticos para outra esteira transportadora. Devido a condies do projeto,
a haste do segundo cilindro s pode retornar aps a haste do primeiro cilindro ter retornado.
Representao dos movimentos em seqncia cronolgica:
1. haste do cilindro A avana e eleva o pacote
2. haste do cilindro B avana e empurra o pacote para a segunda esteira
3. haste do cilindro A retorna sua posio inicial
4. haste do cilindro B retorna sua posio inicial
Representao dos movimentos em indicao algbrica:
Avano se indica por +
Retorno se indica por
Representao: A+ B+ A- BRepresentao dos movimentos em diagrama de trajeto-passo:

CILINDRO A

CILINDRO B

1
0
1
0

Figura 2.20. Diagrama trajeto-passo

Representao dos movimentos em diagrama de trajeto-tempo.


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CILINDRO A

CILINDRO B

1
0
1
0

5=1

tempo

Figura 2.21. Diagrama trajeto-tempo

No diagrama de trajeto-tempo, ficam evidentes as diferentes velocidades de trabalho.


Para o projeto do circuito pneumtico, o mtodo intuitivo o mais simples de todos os
mtodos, porm, deve ser utilizado somente em circuitos pouco complexos, que no apresentam
sobreposio de sinais na pilotagem das vlvulas direcionais. Quando a seqncia for indireta,
deve-se utilizar um dos mtodos sistemticos. Para se proceder com o projeto pelo mtodo
intuitivo, recomendvel executar as seguintes etapas:
1. Determinar a seqncia de trabalho;
2. Elaborar o diagrama de trajeto-passo;
3. Colocar no diagrama de trajeto-passo os elementos de fim de curso;
4. Desenhar os elementos de trabalho;
5. Desenhar os elementos de comando correspondentes;
6. Desenhar os elementos de sinais;
7. Desenhar os elementos de abastecimento de energia;
8. Traar as linhas dos condutores de sinais de comando e de trabalho;
9. Identificar os elementos;
10. Colocar no esquema a posio correta dos fins de curso, conforme o diagrama de
trajeto-passo;
11. Introduzir as condies marginais.
A soluo para este projeto seria:

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3
1

2 .0

12

1.0

2.3

12

2
1 3

1.2

1
4

1.1

2.1
12

14

12
3 1

1.3
2. 01

14

1.4

2. 02

1
4

1. 01

1. 02
1

2.2

12

12

3 1

2
3

12

1.6

2
1 3

Figura 2.21. Circuito pneumtico para a esteira transportadora


Neste diagrama, est um circuito pneumtico que resolve o diagrama trajeto-passo
proposto para o problema, segundo a figura 2.22.
1
1.0

2.0

0
1
0

2.2
1.3
2.3
1

Figura 2.22. Trajeto-passo para a esteira transportadora

Os elementos no diagrama foram identificados numericamente, segundo a seguinte regra:


36
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- Os elementos de trabalho so numerados como 1.0, 2.0, etc.


- Para as vlvulas, o primeiro nmero est relacionado a qual elemento de trabalho elas
influem.
- Para as vlvulas direcionais que acionam diretamente o pisto, o nmero a direita do
ponto par (maior do que zero) se a vlvula responsvel pelo avano do elemento de trabalho e
mpar (maior do que 1) se a vlvula responsvel pelo retorno do elemento de trabalho. O
nmero da direita da vrgula 1 reservado para a vlvula de controle principal do pisto.
- Para os elementos de regulagem (vlvulas de fluxo) o nmero a direita do ponto o
nmero "0" seguido de um nmero par (maior do que zero) se a vlvula afeta o avano e mpar se
a vlvula afeta o retorno do elemento de trabalho.
- Para os elementos de alimentao o primeiro nmero "0" e o nmero depois do ponto
corresponde seqncia com que eles aparecem.
Deve-se notar que a representao de suprimento de ar comprimido simplificada por um
smbolo triangular na extremidade da linha de alimentao. Um smbolo triangular semelhante,
porm com orientao invertida utilizado para indicar linha aberta atmosfera, ou escape.
Tambm usual a diferenciao de linhas de ar comprimido com funo relacionada a sinalizao
(linhas tracejadas) das linhas com funo de alimentao dos atuadores (linhas cheias).
As vlvulas 0.1 e 0.2 de acionamento manual precisam ser acionadas simultaneamente
para que o cilindro 1.0 avance como condio de partida do ciclo. Este mecanismo conhecido
por bi-manual e utilizado como mecanismo de segurana.
Uma forma simplificada de se representar o mesmo circuito seria como na figura 2.23. As
vlvulas de identificao de fim de curso so indicadas em suas posies e detalhadas nos
circuitos de pilotagem de cada cilindro (linhas tracejadas).

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1.0
2

2 .3

2 .2

I
2

1. 02

1.2
1

1.4
12

3 1

1.3

12

1 3

2.1

12

2.2

12

12

14

12

14
3 1

2. 01

1.1

1
4

2. 02

1. 01
1

1 .3

2.0

2.3

12

2 1.6

1 3

Figura 2.23. Circuito pneumtico simplificado para a esteira transportadora


Em circuitos onde o projeto demasiado complexo para a aplicao do mtodo intuitivo,
pode-se utilizar um mtodo sistemtico. importante, neste caso, identificar se a seqncia de
movimentos ou de passos direta ou indireta. Para isso dividimos a seqncia ao meio. Se as
letras estiverem na mesma seqncia em ambos as partes, trata-se de uma seqncia direta,
caso contrrio uma seqncia indireta. A exceo acontece quando uma letra aparece mais de
uma vez em uma das partes.
Abaixo temos exemplos de seqncias diretas e indiretas:
A+ B+ | A- B-

(seqncia direta)

A+ B+ | B- A-

(seqncia indireta)

A+ C+ B- | A- C- B+

(seqncia direta)

A+ B- B+ | A- B- B+

(seqncia indireta)

Em seqncias com movimentos simultneos de dois ou mais cilindros, pode-se inverter a


ordem dos cilindros dentro dos parnteses sem alterar a seqncia original. Desta forma,
seqncias que aparentemente so indiretas podem ser constitudas em seqncias diretas como
a seguir:
A+ B- | (B+ A-) = A+ B- | (A- B+)

(seqncia direta)

A+ B+ (A- | C+) B- C- = A+ B+ (C+ | A-) B- C-

(seqncia direta)

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Sugere-se que o mtodo intuitivo deve ser aplicado somente a circuitos de seqncia
direta e que caso a seqncia projetada for indireta, ento necessrio um mtodo sistemtico.
A resoluo do problema da esteira transportadora pode ser realizada por um mtodo
sistemtico, tal qual o mtodo cascata. A aplicao deste mtodo sistemtico em seqncias
indiretas vivel conforme mencionado. Este um mtodo que consiste em se cortar a
alimentao de ar comprimido dos elementos de sinal que estiverem provocando uma
contrapresso na pilotagem de vlvulas direcionais, interferindo, dessa forma, na seqncia de
movimentos dos elementos de trabalho. Em outras palavras, pelo mtodo cascata busca-se
garantir que no se ativem ao mesmo tempo dois sinais piloto em uma vlvula direcional.
O mtodo baseia-se na eliminao da possibilidade de ocorrncia de sobreposio de
sinais nas vlvulas de comando dos atuadores atravs da diviso da seqncia de trabalho em
grupos de movimentos e do relacionamento destes grupos com linhas de presso. Atravs da
utilizao apropriada de arranjos pr-estabelecidos de vlvulas de inverso, apenas uma linha
poder estar pressurizada a cada instante de tempo. O comando CASCATA resume-se em dividir
criteriosamente uma seqncia complexa em varias seqncias mais simples, onde cada uma
dessas divises recebe o nome de grupo de comando. No existe nmero mximo de grupos
mais sim, um nmero mnimo, 2 (dois) grupos.
Roteiro de aplicao do mtodo:
1 - Dividir a seqncia em grupos de movimentos, sem que ocorra a repetio de
movimento de qualquer atuador em um mesmo grupo (Letras iguais com sinal algbrico oposto
no podem ficar numa mesma linha ou grupo). Parte-se, portanto, da indicao algbrica da
seqncia de movimentos: A + B + B - A
Diviso dos grupos: A + B + | B - A
A + B + Grupo de comando 1
B - A - Grupo de comando 2
Outros exemplos:

A + B + / B - A - / B+ / B- /
A + B + / B - C + / C- A - /
A+B+C+/CBA
A + B + / A - / A + B -/ A - / A+ C + / C- A - /

2 - Cada grupo de movimentos deve ser relacionado com uma linha de presso. Para tanto
deve ser utilizado o arranjo de vlvulas inversoras (ou de memria) que permite estabelecer o
nmero de linhas de presso. Para se determinar o nmero de vlvulas que sero utilizadas no
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conjunto de vlvulas memria, deve-se levar em considerao o nmero de grupos de comandos


(linhas), ou seja:
Numero de vlvulas = nmero de grupos - 1 (Nv = Ng 1)
O conjunto de vlvulas memria ser composto geralmente por vlvulas de quatro ou cinco
vias com duas posies e acionamento por duplo piloto pneumtico positivo.
3 - Verificar ao final do ciclo, qual linha permanece pressurizada. Isto ir depender da
seqncia considerada e da diviso escolhida. Exemplo: A+ B+ | A- C+ B- | C-. Nota-se neste
caso a seqncia d origem a um sistema cascata com trs linhas e com a ltima linha (linha 3)
pressurizada ao final do ciclo.
Quando o ltimo grupo composto por movimentos que, se unidos ao primeiro grupo no
desobedece regra da primeira etapa, pode-se unir o ltimo grupo ao primeiro reduzindo assim o
nmero de linhas e o nmero de memrias.
No exemplo anterior teramos a seguinte alterao possvel: C- A+ B+ | A- C+ B4 - Construir o sistema cascata, identificando os elementos:
Elementos de Trabalho:

1, 2, 3, 4, 5, ...

Elementos de Sinal em Recuo:

1.1, 2.3, 3.3 ...

Elementos de Sinal em Avano:

1.2, 2.2, 3.4 ...

5 - Construo do sistema e verificao da seqncia de comutao.


Caso 1 Sistema com Duas Linhas: A primeira vlvula do conjunto alimenta o primeiro e o
segundo grupo de comando.

1
2
4

Figura 2.24. Circuito pneumtico de comutao cascata com dois grupos: apenas uma vlvula (Nv
= Ng - 1)
Caso 2 - Para a aplicao do mtodo cascata em circuitos mais de dois grupos, cada
vlvula de comando inferior ligada tomada de presso da superior pela sua via utilizao de 4.
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Cada via de utilizao 2 de cada vlvula inferior dever ser ligada pilotagem da vlvula superior
e ao grupo consecutivo, conforme a figura 2.25.

1
2
3
4
5
4

P2

P3

P4

P1

P5

Figura 2.25. Circuitos pneumticos de comutao cascata com cinco grupos


6 - Interligar, apropriadamente, s linhas de presso os elementos de sinal que realizam a
comutao de posio das vlvulas de comando dos diversos atuadores e das vlvulas inversoras
das linhas de presso. A figura 2.26 apresenta o circuito completo para o exemplo dado.

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2 .2

1 .2

1.0

2 .3

1 .3

A
1.1

2.0
B

2.1

1.3
1

2.2

Cascata: A+ B+ / B- A-

0.3

0.2
3

Partida

1.2

0.1

2.3
1
2

Figura 2.26. Circuito pneumtico final em cascata


A resoluo do mesmo problema e de outros com seqncia indireta pode ser realizada
por outro mtodo sistemtico, denominado mtodo passo a passo. Neste mtodo h a
individualidade dos passos do diagrama, onde cada movimento individual ou simultneo ocorre
baseado no comando de uma sada, a qual foi habilitada no passo anterior pelo respectivo sensor
de fim de curso. Este mtodo parte da diviso da seqncia dos movimentos em grupos de
movimentos individuais:
A+|B+|B-|AI

II III IV

(Grupos I a IV)

Cada passo ser comandado nesta tcnica por uma vlvula 3/2 vias duplo piloto
pneumtico. O nmero de vlvulas de comando igual ao nmero de passos. As vlvulas de
comando apresentam trs funes bsicas:
- Despressurizar o passo de comando anterior;

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- Pressurizar a vlvula que ser acionada a fim de efetuar a mudana para o prximo
passo;
- Efetuar o comando da vlvula de trabalho, dando a origem ao movimento do passo a ser
executado.
A disposio das vlvulas de comando e suas ligaes so efetuadas segundo a figura
2.27, para um circuito de 5 passos:

1
2
3
4
5

3
2

3
2

3
2

Figura 2.27. Circuito pneumtico de comutao passo a passo com cinco grupos
A ltima etapa do mtodo a conexo dos pilotos das vlvulas direcionais ligadas aos
elementos de trabalho aos grupos correspondentes, conforme a figura 2.28.

43
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1.0

2 .2

2 .3

1 .3

2.0

A
1.1

2.1

1
2
3
4
2

0.1
1.2

0.2

2.2

3
2

0.3
2.3

0.4

Passoa a passo: A+ B+ B- A1.3

Figura 2.28. Circuito pneumtico completo passo a passo


Tcnicas de paradas de emergncia
Geralmente se faz necessria a interrupo da seqncia de operao de uma
determinada

mquina,

decorrente

de

uma

dada

emergncia,

como

um

travamento,

desalinhamento dos seus componentes, risco de acidente ou alguma outra situao que
caracteriza um mau funcionamento. O operador realiza esta operao pressionando boto de
pnico ou boto de parada de emergncia (STOP), preferivelmente grande, vermelho e de fcil
acesso. Existem vrios tipos de parada de emergncia para serem escolhidos, tudo depende das
consideraes adotadas para uma aplicao especifica.
Aps qualquer parada de emergncia, a causa do mau funcionamento deve ser eliminada,
logo em seguida um boto de RESTART ou RESET pressionado para que o sistema retome a
seqncia de funcionamento, geralmente do mesmo ponto em que foi interrompido. Este boto de
RESTART no pode ser parecido com o boto de START este utilizado para a inicializao da
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seqncia do sistema, evitando assim uma confuso entre eles. Em outras palavras, o sinal de
START deve afetar a operao somente aps a concluso da seqncia anterior e o sinal de
RESTART deve afetar as funes em qualquer momento aps a seqncia ser interrompida por
um sinal de parada.
Pode-se projetar os circuitos de STOP-RESTART com um boto pulsador operando uma
vlvula 3/2 sem retorno por mola, de acordo com a Fig.2.29a. Pressionando o boto, o sinal C
(continuar ciclo) interrompido e o circuito ou alguma parte dele despressurizado. Para que o
circuito seja novamente pressurizado, o boto deve ser puxado na direo RESTART, pois no h
retorno por mola. s vezes necessrio evitar que o operador reinicie a seqncia por conta
prpria. Para isto, pode ser usada a vlvula da Fig.2.29b com dois botes. Ambos os botes
surtem efeito somente quando ativados; quando so puxados no afetam a vlvula.
A vlvula apresentada pode, por exemplo, ser montada dentro de uma carcaa lacrada,
com o boto de STOP do lado de fora e o boto de RESTART do lado de dentro. Isto permite que
somente o supervisor que possui a chave possa verificar a causa da anomalia, antes de tomar a
deciso de retomar a operao.

Figura 2.29. Vlvula de reinicio (a) com um nico boto, e botes separados para parada e
reinicio (b).
Freqentemente, em grandes instalaes, necessrio que a atuao de STOP e
RESTART seja feita de um local remoto, ou at mesmo por botes de STOP instalados em locais
estratgicos. Um exemplo mostrado na Fig.2.30, onde so utilizados dois botes de STOP.
(Para cada boto de STOP adicional, mais uma vlvula de condio ser necessria).
Pressionando qualquer boto de STOP momentaneamente altera a vlvula 3/2 com duas linhas
piloto a interromper o sinal C.

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Figura 2.30. Sistema de controle remoto PARADA-REINICIO com mltiplos botes de


parada.
Conforme mencionado anteriormente, o sinal C pode ser utilizado em circuitos de parada
de emergncia de algumas formas diferentes, conforme os circuitos apresentados a seguir.
Circuitos No Mudar e No Mover
No tipo de parada de emergncia No Mudar, qualquer cilindro que esteja em repouso
quando o boto de STOP for pressionado se manter na posio de repouso. Qualquer cilindro
que esteja em movimento quando o boto de STOP for pressionado completar seu ciclo e depois
ir manter-se na posio de repouso.
Este mtodo requer uma vlvula 3/2 conectada a linha de fornecimento de ar para as todas
as vlvulas de fim de curso, como mostra a Fig.2.31. No momento em que o sinal C
interrompido, a vlvula 3/2 retorna para a sua posio normal, despressurizando todas as vlvulas
de fim de curso. Uma vez neutralizadas as vlvulas de fim de curso, nenhum novo passo da
seqncia poder ser iniciado. Quando o sinal C reativado pelo boto de RESTART, o ar passa
novamente pela vlvula 3/2 para as vlvulas de fim de curso, e a seqncia volta do ponto em que
foi interrompida. O sinal C produzido pelo circuito da Fig. 2.29 ou 2.30.
No circuito No Mover, o mesmo princpio se aplica ao fornecimento de ar comprimido para
as vlvulas direcionais dos atuadores. Neste caso os cilindros sero despressurizados e ficaro
livres. Este mtodo deve ser utilizado com cuidado principalmente com cilindros que suportam
estruturas ou cargas.

Figura 2.31. Circuito de controle No Mudar e No Mover.


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Circuito Pisto Bloqueado


No momento em que o boto de STOP pressionado, o pisto deve ser bloqueado na
posio onde est, isto , ele no deve ficar livre como no mtodo No Mover. Isto requer duas
vlvulas adicionais 3/2 ou 2/2 por cilindro. Como mostra a Fig.2.32.

Figura 2.31. Circuito de controle Pisto Bloqueado.


Quando o sinal C interrompido, as duas vlvulas 3/2 voltam para suas posies normais,
e ambas as vias de utilizao conectadas ao cilindro so conduzidas para uma bloqueada.
Como resultado, as vias de alimentao do cilindro so seladas bloqueando o pisto.
Devido a compressibilidade do ar, o ar retido nas cmaras do cilindro no provoca um bloqueio
absoluto. Para minimizar este efeito, as duas vlvulas 3/2 devem ser montadas o mais prximo
possvel do cilindro para diminuir o volume de ar bloqueado. Se um bloqueio absoluto for
necessrio, um circuito hidro-pneumtico deve ser utilizado.
As duas vlvulas adicionais 3/2 da Fig.2.31, podem ser eliminadas e a vlvula 5/2 de
acionamento do cilindro pode ser substituda por uma vlvula 5/3 (Fig. 2.10b), isto uma vlvula
de trs posies com uma posio de centro fechado. No entanto, isto requer um redesenho
completo do circuito de controle, uma vez que esta vlvula sustentada pelos sinais pilotos.
Mtodo de Parada com Posio Segura
Para cada cilindro, uma das duas posies + ou -, definida como posio segura, e o
pisto ir para esta ou manter esta posio quando o boto de STOP for acionado, mesmo se
isto significar inverter o sentido do movimento.
A Fig.2.32 mostra este mtodo de parada aplicado em um cilindro A, para o qual -
definida como a posio segura para o cilindro.

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Figura 2.32. Circuito de controle com Posio Segura.


Enquanto C = 1, ambas as vlvulas 3/2 passam os sinais A- ou A+ vindos do circuito de
controle para os respectivos pilotos VA- e VA+. Quando C = 0, ambas as vlvulas 3/2 voltam para
sua posio normal, ento VA+ = 0 e VA- = 1.
Uma alternativa para o atendimento de mais de um cilindro apresentada na figura a
seguir.

Figura 2.33. Circuito de controle com Posio Segura para vrios cilindros.
No exemplo da Fig. 2.33, uma vlvula 5/2 necessria para bloquear o suprimento de ar
para o circuito (exceto para a atuao do cilindro) quando C interrompido. Por exemplo, se o
sistema de controle for do tipo cascata, a vlvula 5/2 conectada na linha de suprimento dos
grupos. Deve-se notar que se C restabelecido aps uma parada de emergncia, a seqncia
no necessariamente continuar como normalmente programada, porque a posio de segurana
de cada cilindro pode perturbar a ordem da seqncia regular de funcionamento. Isto pode ativar
um sinal de fim de curso no previsto e afetar o circuito de controle de forma inesperada.
necessrio, portanto, reiniciar todo o sistema e repetir a seqncia desde o incio. Este problema
deve ser considerado antes da escolha do mtodo de parada de emergncia.
Exerccios
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2.1.

Comandar um Cilindro de Simples Ao Utilizando uma Vlvula Simples Piloto

(Comando Indireto).
2.2.

Comandar um Cilindro de Simples Ao Utilizando uma Vlvula Duplo Piloto.

2.3.

Comandar um Cilindro de Simples Ao de Dois Pontos Diferentes e

Independentes (Utilizar Elemento OU).


2.4.

Comandar um Cilindro de Simples Ao Atravs de Acionamento Simultneo de

Duas Vlvulas Acionadas por Boto (Comando Bimanual, Utilizar Elemento E).
2.5.

Comando Bimanual com Duas Vlvulas 3/2 vias Boto Mola em Srie.

2.6.

Comando Direto de um Cilindro de Dupla Ao, sem Possibilidade de Parada em

seu Curso.
2.7.

Comandar um Cilindro de Dupla Ao com Paradas Intermedirias.

2.8.

Comando Indireto de um Cilindro de Dupla Ao, Utilizando uma Vlvula Simples

Piloto.
2.9.

Comando Indireto de um Cilindro de Dupla Ao, Utilizando uma Vlvula Duplo

Piloto e com Controle de Velocidade do Cilindro.


2.10. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Avano Lento e Retorno Acelerado.
2.11. Avano com Retorno Automtico de um Cilindro de Dupla Ao, com Controle de
Velocidade para Avano e Retorno (Ciclo nico).
2.12. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Ciclo nico, Controle de Velocidade e
Emergncia com Retorno Imediato do Cilindro.
2.13. Comando de um Cilindro de Dupla Ao, com Ciclo Contnuo Utilizando uma
Vlvula Boto Trava e Controle de Velocidade.
2.14. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Opo de Acionamento para Ciclo
nico ou Ciclo Contnuo.
2.15. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Ciclo nico ou Ciclo Contnuo e
Emergncia com Retorno Imediato do Cilindro.
2.16. Comando de um Cilindro de Dupla Ao Atravs de Trs Sinais Diferentes e
Independentes com Confirmao de Posio Inicial.
2.17. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Controle de Velocidade, Ciclo
Contnuo Utilizando Vlvula Boto Trava. Retorno do Cilindro Atravs de Presso
Diferencial do Sistema.
2.18. Comando de um Cilindro de Dupla Ao, Avano Acelerado, Retorno Lento, Ciclo
Contnuo.
2.19. Comando de um Cilindro de Dupla Ao, Controle de Velocidade, Ciclo Contnuo
com um Boto de Partida e um Boto de Parada.
2.20. Projetar um Circuito em Ciclo nico, Ciclo Contnuo e Parada do Ciclo Contnuo
para um Cilindro de Dupla Ao.
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2.21. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + A - B -, com Comando


Bimanual para Cilindros de Dupla Ao.
2.22. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + A - B -, Ciclo Contnuo,
Emergncia, com Temporizao para Incio de Avano do Cilindro B para Cilindros de
Dupla Ao.
2.23. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + B - A -, Ciclo Contnuo, com
Controle de Velocidade para Cilindros de Dupla Ao.
2.24. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + B - A -, Ciclo Contnuo, com
Controle de Velocidade, Ciclo nico, Parada de Ciclo Contnuo para Cilindros de Dupla
Ao.
2.25. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A - B + (A + B -), com Comando
Atravs de Bloco Bimanual, e Emergncia para Cilindros de Dupla Ao.
2.26. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + (C + B -) C - A -, Ciclo
Contnuo, Emergncia, Parada de Ciclo Contnuo, Cilindro A de Simples Ao.
2.27. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + B - A -, Ciclo Contnuo, com
Controle de Velocidade, sem Utilizao de Fim de Curso Gatilho para Cilindros de
Dupla Ao.
2.28. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + (B + C -) B - (A - C +), Ciclo
Contnuo, Cilindro C de Simples Ao, Utilizao de Fim de Curso Rolete Mola.
2.29. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + B - A - B + B -, com Comando
Bimanual para Cilindros de Dupla Ao.

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Acionamento e Circuitos Eletro-pneumticos


Nas aplicaes e circuitos desenvolvidos no captulo anterior, a nica forma de
transmisso de sinais e de energia foi a pneumtica. possvel, entretanto utilizar-se da energia e
de circuitos eltricos em combinao com sistemas pneumticos caso a energia eltrica possa ser
empregada, visto que esta forma de energia amplamente disponvel na maioria das plantas
industriais.
Para que seja possvel a utilizao de ambas as formas de energia em dada aplicao,
caracterizando os circuitos mistos resultantes como Eletro-pneumticos, necessrio o uso de
componentes de entrada e de sada de sinais eltricos, alm dos componentes pneumticos em
si. Este captulo inicia, desta forma, pela especificao de alguns dos componentes eltricos
empregados em sistemas eletro-pneumticos.
Botoeiras
As botoeiras so chaves eltricas acionadas manualmente que apresentam, geralmente,
um contato aberto e outro fechado. De acordo com o tipo de sinal a ser enviado ao comando
eltrico, as botoeiras so caracterizadas como pulsadoras ou com trava.

Botoeira
Pulsadora
NA

Botoeira
Pulsadora
NF

Figura 3.1. Simbologia de botoeiras do tipo pulsadoras


As botoeiras pulsadoras s acionam seus contatos frente a ao externa do operador. To
logo o operador cesse o acionamento do boto, os contatos voltam posio inicial. As botoeiras
com trava mudam de estado frente a ao do operador, mas s retornam posio anterior
quando novamente acionadas.

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Figura 3.2. Simbologia de botoeiras com trava


Um tipo especial de botoeira com trava, acionada por boto do tipo cogumelo geralmente
vermelho, muito usada como boto de emergncia para o desligamento de circuitos eltricos em
momentos crticos.
Chaves de Fim de Curso
As chaves fim de curso, assim como as botoeiras, so comutadores eltricos de entrada
de sinais, s que acionados mecanicamente. As chaves fim de curso so, geralmente,
posicionadas no decorrer do percurso de cabeotes mveis de mquinas e equipamentos
industriais, bem como das hastes de cilindros hidrulicos e ou pneumticos.
O acionamento de uma chave fim de curso pode ser efetuado por meio de um rolete
mecnico ou de um rolete escamotevel, ou gatilho. Chaves fim de curso acionadas por gatilho
somente invertem seus contatos quando o rolete for atuado em um dos sentidos: da esquerda
para a direita, por exemplo. No sentido contrrio, uma articulao mecnica faz com que a haste
do mecanismo dobre, sem acionar os contatos comutadores da chave fim de curso.
?

Chave de
Fim de
Curso NA

Chave de
Fim de
Curso NF

Figura 3.3. Simbologia de chaves de fim de curso com acionamento por rolete mecnico
Sensores de Proximidade
Os sensores de proximidade, assim como as chaves fim de curso, so elementos
emissores de sinais eltricos, os quais so posicionados no decorrer do percurso de cabeotes
mveis de mquinas e equipamentos industriais, bem como das hastes de cilindros hidrulicos
e/ou pneumticos. O acionamento dos sensores, entretanto, no depende de contato fsico com
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as partes mveis dos equipamentos, basta apenas que estas partes aproximem-se dos sensores
a uma distncia que varia de acordo com o tipo de sensor utilizado. Os mais empregados na
automao de mquinas e equipamentos industriais so os sensores capacitivos, indutivos,
pticos, magnticos e ultra-snicos, alm dos sensores de presso, volume e temperatura, muito
utilizados na indstria de processos. Estes sensores possuem dois cabos de alimentao eltrica,
sendo um positivo e outro negativo, e um cabo de sada de sinal.
?

Sesor de
Proximidade
NA

Sensor de
Proximidade
NF

Figura 3.4. Simbologia genrica para sensores de proximidade

Sensores de Proximidade Indutivos


Os sensores de proximidade indutivos so capazes de detectar apenas materiais
metlicos, a uma distncia que oscila de 0 a 2 mm, dependendo tambm do tamanho do material
a ser detectado e das caractersticas do sensor.

Figura 3.5. Simbologia de sensores de proximidade do tipo indutivo


Sensores de Proximidade Capacitivos
Os sensores de proximidade capacitivos registram a presena de qualquer tipo de material.
A distncia de deteco varia de 0 a 20 mm, dependendo da massa do material a ser detectado e
das caractersticas do sensor.

Figura 3.6. Simbologia de sensores de proximidade do tipo capacitivo

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Sensores de Proximidade ticos


Os sensores de proximidade pticos detectam a aproximao de qualquer tipo de objeto,
desde que este no seja transparente. A distncia de deteco varia de 0 a 100 mm, dependendo
da luminosidade do ambiente. Normalmente, os sensores pticos so construdos em dois corpos
distintos, sendo um emissor de luz e outro receptor. Quando um objeto se coloca entre os dois,
interrompendo a propagao da luz entre eles, um sinal de sada ento enviado ao circuito
eltrico de comando.
Outro tipo de sensor de proximidade ptico, muito usado na automao industrial, o do
tipo reflexivo no qual emissor e receptor de luz so montados num nico corpo, o que reduz
espao e facilita sua montagem entre as partes mveis dos equipamentos industriais.

Figura 3.7. Simbologia de sensores de proximidade do tipo tico


Sensores de Proximidade Magnticos
Os sensores de proximidade magnticos detectam apenas a presena de materiais
metlicos e magnticos, como no caso dos ims permanentes. So utilizados com maior
freqncia em mquinas e equipamentos pneumticos e so montados diretamente sobre as
camisas dos cilindros dotados de mbolos magnticos. Toda vez que o mbolo magntico de um
cilindro se movimenta, ao passar pela regio da camisa onde externamente est posicionado um
sensor magntico, este sensibilizado e emite um sinal ao circuito eltrico de comando.

Figura 3.8. Simbologia de sensores de proximidade do tipo magntico


Sensores Binrios de sensveis a outras variveis
Os pressostatos, tambm conhecidos como chaves de presso, so chaves eltricas
acionadas por um piloto hidrulico ou pneumtico. Os pressostatos so montados em linhas de
presso hidrulica e/ou pneumtica e registram tanto o acrscimo como a queda de presso
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nessas linhas, invertendo seus contatos toda vez em que a presso do leo ou do ar comprimido
ultrapassar o valor ajustado na mola de reposio.
?

Chave de
Presso
(Pressostato)

Figura 3.9. Simbologia de chaves de presso


Com o mesmo princpio de operao, existem sensores binrios para temperatura, as
chaves de temperatura ou termostatos, para nvel (chaves de nvel) e para vazo (chaves de
vazo).

Chave de
Temperatura
(Termostato)

Figura 3.10. Simbologia de chaves de temperatura


?

Chave de
Nvel

Figura 3.11. Simbologia de chaves de nvel


Reles Auxiliares
Os rels auxiliares so chaves eltricas de quatro ou mais contatos, acionadas por bobinas
eletromagnticas operadas por diferentes possveis nveis de tenso, mais freqentemente se
utilizam bobinas operadas a 24Vcc, mas tambm existem bobinas para tenso de trabalho de
220Vac por exemplo. Os rels auxiliares possuem determinado nmero de contatos normalmente
abertos (NA) e de contatos normalmente fechados (NF).
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Bobina do Rel

Figura 3.12. Simbologia para a bobina de rels


?

Figura 3.13. Simbologia para um rel auxiliar com bobina, 2 contatos NA e 2 contatos NF
Os contatos auxiliares so referenciados por nmeros com dois algarismos:
- 1 e 2 (algarismo da direita - unidade): contato normalmente fechado
- 3 e 4 (algarismo da direita - unidade): contato normalmente aberto
- algarismos da esquerda (dezena): indicam o nmero de ordem de cada contato do
dispositivo
Ex: 13/14, 43/44 (NA) e 21/22, 31/32 (NF).
Os contatos da bobina de comando so referenciados por designao alfa-numrica, com
a letra em primeiro lugar (ex. A1, A2).
Rels Auxiliares de Contatos Comutadores
Enquanto nos rels auxiliares a utilizao fica limitada ao nmero especificado de contatos
NA e NF, no rel de contatos comutadores podem-se empregar as mesmas combinaes ou
ainda qualquer outra combinao desejada.
?

Figura 3.14. Simbologia para rel com contatos comutadores

Rels Temporizadores
Possuem um contato comutador acionado por uma bobina com retardo na energizao ou
na desenergizao.
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Bobina com
retardo de
energizao

Bobina com
retardo de
desenergizao

Figura 3.15. Simbologia para bobinas de operao com retardo


Contatores de potncia
Os contatores de potncia apresentam as mesmas de funcionamento dos rels auxiliares,
sendo dimensionados para suportar correntes eltricas mais elevadas, empregadas na
energizao de dispositivos eltricos nos contatos principais.
Os contatos de potncia so referenciados por um s nmero, o lado superior dos contatos
de nmeros mpares constitui a entrada (tetrapolar, tripolar ou bipolar) da alimentao, no lado
inferior dos contatos pares conecta-se a sada de alimentao para a carga.

Figura 3.16. Simbologia para contatores de potncia


Vlvula Solenide
Os solenides so bobinas eletromagnticas que, quando energizadas, geram um campo
magntico capaz de atrair elementos com caractersticas ferrosas, comportando-se como um im
permanente. As vlvulas ditas solenides so vlvulas de ao ON-OFF, ou aberta e fechada,
acionadas por uma bobina solenide. So empregadas para manobras em linhas (tubulaes) de
gases, vapores ou lquidos.

Vlvula Solenide

Figura 3.17. Simbologia para vlvulas solenides


Circuitos eletro-pneumticos
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Nesta classe de circuitos lgicos de acionamento representam-se tantos os elementos


(componentes) pneumticos quanto os eltricos. Da mesma forma como nos circuitos puramente
pneumticos, para os eletro-pneumticos pode-se projetar segundo mtodos intuitivos ou
sistemticos. A seguir so apresentados alguns circuitos eletro-pneumticos projetados pelo
mtodo intuitivo.

Figura 3.18. Circuito eletro-pneumtico para o acionamento manual de um cilindro pneumtico de


simples ao
No circuito eletro-pneumtico apresentado na figura 3.18, representam-se os componentes
pneumticos devidamente interconectados acima do circuito eltrico.
Energizado por uma fonte de tenso contnua de 24V representada por duas barras
horizontais identificadas, o elemento botoeira NA S1 do circuito eltrico energiza a bobina da
vlvula solenide Y1. Esta vlvula o elo de ligao entre ambos os circuitos, responsvel no
circuito pneumtico pela a pilotagem da vlvula direcional de simples piloto e retorno por mola que
comanda o cilindro de simples ao.
Nesta configurao, ao pressionar-se S1, o atuador pneumtico avana. To logo o
operador deixe de pressionar S1, o cilindro retornar para a posio de repouso (recuo).

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(a)

(b)

Figura 3.19. Circuitos eletro-pneumtico para o acionamento manual de cilindros pneumticos de


simples ao por dois botes em lgica OU (circuito a) e em lgica E (circuito b)
Nos circuitos apresentados na figura 3.19, a lgica de acionamento configurada atravs
dos componentes eltricos. Uma lgica de acionamento do tipo S1 OU S2 apresentada na
figura 3.19 (a) e uma lgica de acionamento S3 E S4 apresentada em 3.19 (b).

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Figura 3.20. Circuito eletro-pneumtico para o acionamento manual bidirecional de cilindro


pneumtico de dupla ao por dois botes com intertravamento
No circuito apresentado na figura 3.20, o cilindro pneumtico comandado por uma
vlvula direcional 5/2 com pilotagem por duplo solenide. A solenide Y1 responsvel pelo avano
do cilindro energizada por S1. Entretanto a energizao de Y1 depende, alm do acionamento
de S1, do no acionamento de S2. Ou seja, se S2 estiver pressionado, ento o circuito de
acionamento de Y1 no pode ser fechado pois um contato S2 NF em srie inibe o acionamento de
Y1. A mesma restrio se configura para o acionamento de Y2 (retorno do cilindro) frente ao
acionamento e S1.
Para este tipo de operao, diz-se que existe um intertravamento, ou seja, existem
condies de operao que so indesejadas e, portanto, so inibidas por mecanismos dedicados.

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Figura 3.21. Circuito eletro-pneumtico para o acionamento manual bidirecional de cilindro


pneumtico de dupla ao por dois botes pulsadores

No circuito apresentado na figura 3.21, quando pressionado S1, aciona-se o rel auxiliar
K1 que por sua vez aciona a bobina solenide Y1 de pilotagem da vlvula pneumtica direcional
5/2. A peculiaridade deste circuito que, assim que o operador deixe de pressionar S1, Y1
continua energizado, pois o circuito eltrico em K1 permanece fechado pela linha 2 do circuito
eltrico. Esta funo recebe o nome de selo.
Para que o cilindro retorne, basta acionar o boto S2. Esta configurao utilizada quando
o acionamento do cilindro efetuado por dois botes pulsadores S1 e S2 com as respectivas
funes de AVANO e RETORNO.
Abaixo da linha 1 do circuito eltrico, existe um smbolo responsvel por indicar em quais
linhas do circuito existem contatos NF e NA do rel auxiliar cuja bobina acionada na linha em
questo (1). No caso apresentado, existem contatos K1 NA nas linhas 2 e 3 e nenhum contato NF
de K1.

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Figura 3.22. Circuito eletro-pneumtico para o acionamento temporizado de cilindro pneumtico


de dupla ao e funo de segurana
No circuito apresentado na figura 3.22, o avano do cilindro iniciado pelo acionamento do
boto S1 na linha 1. Ao atingir o fim de seu curso, o sensor de proximidade capacitivo S2 ativa a
bobina com retardo de energizao K1 desde que S1 j no mais esteja pressionado. Aps 5
segundos o contato K1 na linha 4 se fecha e o cilindro retorna pela pilotagem de Y2.
As linhas 6 e 7 realizam a funo de segurana. Quando o operador pressiona S3, a
energizao selada de K2 provoca o retorno imediato do cilindro pela linha 5 e a inibio do boto
de incio de ciclo S1 na linha 1. A desativao do retorno automtico por S3 dada pelo
acionamento de S4.

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Figura 3.23. Circuito eletro-pneumtico para o acionamento temporizado de cilindro pneumtico


de dupla ao e funo de segurana
No circuito apresentado na figura 3.23, considerando-se o cilindro pneumtico da esquerda
como A e o cilindro da direita como B, ento a seqncia de operao A+ B+ A- B-. Deve-se
notar que as linhas do circuito eltrico so energizadas em ordem crescente, ou seja, da linha 1
linha 10 em funo da ativao sucessiva das chaves de fim de curso.
Algumas regras so recomendadas para uma melhor representao do circuito de
comando eltrico:
- O barramento eltrico de +24Vcc deve sempre ser uma barra horizontal posicionada na
parte superior do circuito,
- O barramento eltrico de 0V deve sempre ser uma barra horizontal posicionada na parte
inferior do circuito,
- As chaves devem ser posicionadas acima das bobinas de rels,
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- As bobinas de rels devem ser posicionados imediatamente acima do barramento de 0V,


- No possvel a conexo de bobinas de rels em srie, pois a tenso disponvel para
cada no seria a tenso de 24Vcc do barramento de alimentao,
- Todos os elementos de uma conexo vertical devem ser desenhados alinhadamente,
- A distncia entre conexes verticais deve ser mantida e de um valor adequado.
- Para uma melhor organizao do circuito, salvo excees como os circuitos com
mecanismos de parada forada, em operao normal as linhas devem ser energizadas
sucessivamente em ordem crescente, como no circuito da figura 3.23.
Mtodo Cascata para o projeto de Circuitos Eletro-pneumticos
O projeto de circuitos eletro-pneumticos pelo mtodo cascata semelhante ao projeto
pelo mesmo mtodo em circuitos pneumticos puros. O procedimento inicia-se pela diviso da
seqncia em grupos, utilizando-se a regra mencionada anteriormente.
O nmero e a disposio das linhas de alimentao para os grupos, bem como o nmero
de vlvulas para o chaveamento dos grupos o mesmos. A configurao do circuito de
chaveamento de grupos apresentada a seguir.

K1

K1

II

Figura 3.24. Configurao de dois grupos chaveados por um rel

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K1

K2

K1

K2
III
II
I

Figura 3.25. Configurao de trs grupos chaveados por dois rels


O segundo passo do procedimento consiste em construir o circuito pneumtico, utilizandose vlvulas direcionais de 5/2 vias com acionamento por duplo solenide, e o circuito eltrico,
aplicando o mtodo cascata. Deve-se identificar qual elemento inicia o ciclo (botoeira, por
exemplo) e quais elementos de fim de curso so responsveis pelo chaveamento entre os
setores. O exemplo ilustrado na figura 3.26 executa a seqncia de movimentos A+ B+ B- A-,
com

tida pela botoeira S1 e diviso dos grupos como A+ B+ | B- A-.

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Figura 3.26. Circuito em cascata para A+ B+ | B- AAs linhas 1 e 2 realizam a comutao dos grupos I e II, com partida de I por S1 e
comutao de I para II por S3. As linhas 3 e 4 executam o grupo I e as linhas 5 e 6 executam
o grupo II.

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Figura 3.27. Circuito em cascata para A+ B+ | A- | A+ B- | A-

Mtodo Passo a Passo para o projeto de Circuitos Eletro-pneumticos


Este mtodo pode ser aplicado a qualquer circuito seqencial, no importando se as
vlvulas direcionais de comando so de simples ou de duplo solenide. Neste mtodo,
qualquer chave acionada acidentalmente ou propositadamente fora de sua seqncia de
operao no interferir na operao do circuito, , portanto, um mtodo seguro.
A diviso da seqncia em grupos realizada como na aplicao pneumtica pura, com
cada grupo composto por um movimento ou por movimentos simultneos. Os exemplos a
seguir ilustraro o mtodo para uma aplicao com vlvulas direcionais de duplo piloto
solenide (Fig. 3.28) e para vlvulas de simples piloto solenide com retorno por mola e
movimentos simultneos (Fig. 3.29).

Figura 3.28. Circuito passo a passo para A+ | A - | B+ | B68


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Figura 3.29. Circuito passo a passo para A+ | C+ | B+ | (B- C-) | AExerccio


3.1.

Resolver os exerccios 2.1 ao 2.29 com circuitos eletro-pneumticos com

exceo dos exerccios 2.18, 2.20, 2.22 e 2.24.


Circuito de Segurana e Equalizao Eletro-Pneumtico
Dentro da vasta gama de aplicao dos circuitos pneumticos e eletro-pneumticos,
existem configuraes que podem compor a segurana de operao ao sistema como um todo,
seja atuando na parte de emergncia, ou na equiparao de presso da linha.
O circuito abaixo uma das propostas mais utilizadas para atender a esses objetivos,
sendo projetada para ser instalada na entrada da linha pneumtica, por exemplo, na admisso
de ar de uma estao de trabalho.

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A figura acima composta por basicamente quatro partes principais:


- Na parte A encontra-se uma vlvula manual, para liberar o ar da linha mestra da
instalao fabril para a linha principal da planta automatizada, importante notar que a
comutao dessa vlvula manual em ambos os sentidos.
- A parte B compe uma unidade de conservao, onde o elemento indicado por SPAB
um manmetro digital.
- A parte C efetivamente o controle de emergncia da linha de entrada. A bobina de
pilotagem da vlvula 3/2 est sempre acionada em condies normais, pois est ligada ao
circuito eltrico de parada de emergncia da planta (Normalmente Fechado). Tal bobina
desativada quando a condio de emergncia ativa e com isso a vlvula comuta-se
automaticamente pelo retorno por mola, fazendo com que o ar no possa entrar no sistema,
mesmo com a vlvula da parte A em condio normal.
- A parte D um circuito comum em linhas de acionamento pneumtico ou hidrulico
chamado de pulmo ou equalizador de presso. Tem a funo de somente liberar a linha de
ar quando a presso no ponto 2 (circuito eletro-pneumtico interno) for igual a do ponto 1
(circuito eletro-pneumtico de entrada). A vlvula reguladora de vazo regula a velocidade com
a qual a presso se igualar.
Dispositivos Eltricos de Proteo
A proteo eltrica em sistemas de automao um dos pontos de maior investimento
nos projetos de automao e acionamento, engloba desde auditorias na rede eltrica de
unidades fabris at o desenvolvimento e a utilizao de equipamentos de proteo contra
surtos de tenso, picos de corrente e sobreaquecimento dos dispositivos protegidos.
Dentre os dispositivos mais comuns podem-se citar os disjuntores e fusveis.

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Disjuntores
Em circuitos para acionamento de motores eltricos, utilizam-se dispositivos de
proteo, que tm como funo proteger todos os elementos que constituem a instalao
eltrica contra os diferentes tipos de incidentes como, por exemplo, a sobrecarga do circuito.
Se a corrente eltrica de servio (IB) ultrapassar o valor mximo (Iz) permitido nos
condutores diz-se que h sobrecarga no circuito. Por exemplo, muitos dispositivos ligados
simultaneamente num mesmo circuito podem originar uma sobrecarga em que a corrente de
servio no circuito superior intensidade mxima permitida nos condutores (IB>Iz).
Para proteger os circuitos contra sobrecargas (ou curtoscircuitos) so usados
disjuntores, que so tecnicamente definidos de acordo com a norma NBR 5459. Eles
interrompem

automaticamente

passagem

da

corrente

no

circuito,

evitando

sobreaquecimento dos condutores e possveis acidentes.


Seguir apresenta-se uma ilustrao em corte de um disjuntor tpico.

Um disjuntor constitudo por um rel, com um elemento de disparo (disparador) e um


elemento de corte (interruptor), dotado tambm de meios de extino do arco eltrico
(cmaras de extino do arco eltrico). O disjuntor mais comum o magneto-trmico, que
possui um rel eletromagntico para a proteo contra curtoscircuitos e um rel trmico,
constitudo por uma lmina bimetlica, para a proteo contra sobrecargas.
O princpio de operao pela separao de dois contatos de transmisso da corrente
eltrica, o disjuntor deixa de funcionar at ser rearmado. Quando no h uma sobrecorrente no
circuito, a corrente eltrica entra pelo terminal superior (6), passa pela bobina magntica (7),
pelo contato fixo (2), pelo contato mvel (4), pelo bimetal (3) at sair, por final, no contato
inferior (10).
O elemento bimetlico entra em ao no caso de sobrecarga eltrica. Como o bimetal
composto por dois ou mais metais trefilados com coeficientes de dilatao diferentes, quando a
alta corrente eltrica aquece os condutores, os metais sofrem uma deformao. Essa
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deformao encurva o bimetal, dispara os contatos fixo e mvel do disjuntor e interrompe a


conduo eltrica, conforme a figura a seguir.

Para o caso de curtos-circuitos, utiliza-se como elemento de disparo o campo magntico. O


disparador magntico utiliza uma bobina como mecanismo responsvel pela deteco e pela abertura do
disjuntor. O aumento brusco da corrente causa um efeito eletromagntico no disjuntor. Isso acontece
porque em torno do disparador magntico h um condutor eltrico envolto em um eletrom com uma
parte mvel. No instante em que a corrente passa, cria-se um campo magntico que faz o eletrom
atrair a parte mvel, o que abre os contatos (fixo e mvel) do disjuntor e interrompe a transmisso da
corrente.
Esta rpida abertura dos contatos provoca uma fasca que continua, por um tempo, a transmitir a
corrente eltrica pelo ar. Para que o curto-circuito seja completamente interrompido, esse arco eltrico
tambm precisa ser extinto. Nos disjuntores h, portanto, um componente chamado cmara de extino
de arco, cuja funo dissipar esse arco voltaico.
Segundo a norma brasileira de disjuntores de uso residencial, a extino completa do curtocircuito, incluindo o fim do arco, deve acontecer em, no mximo, 0,01 segundo.

A simbologia para o elemento disjuntor tripolar apresentada a seguir.

Figura 3.31. Simbologia para disjuntor tripolar


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As caractersticas de um disjuntor so:


- Corrente estipulada (ou nominal): In, valor para o qual o disjuntor no atua. Ex.: 6 10
16 20 25 32 40 50 63 80 100 125 A.
- Corrente convencional de no funcionamento: valor para o qual o disjuntor no deve
funcionar durante o tempo convencional. Para correntes estipuladas do disjuntor 63A, o
tempo convencional de 1 hora, para correntes estipuladas > 63A o tempo convencional de
2 horas.
- Corrente convencional de funcionamento: valor para o qual o disjuntor deve funcionar
imediatamente.
- Poder de corte: corrente mxima de curto-circuito que o disjuntor capaz de
interromper sem se danificar. Os poderes de corte estipulados normalizados so: 1,5 3 4,5
6 10 KA.

Figura 3.32. Curva caracterstica de disjuntores


Segundo a norma NBR IEC 60898, so classificados de acordo com a corrente nominal
para a qual foram projetados e com o comportamento frente a sobre-corrente at disparar. So
divididos em curvas de disparo nas classes B, C e D. Essas curvas tm relao com a
sensibilidade e ao do disjuntor diante de uma situao de curto-circuito:
- Tipo B: o seu limiar de disparo magntico muito baixo (ideal para curtoscircuitos de
valor reduzido), entre 3 e 5 vezes In.
- Tipo C: o seu limiar de disparo magntico permite-lhe ser de uso geral, entre 5 e 10
vezes In.
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- Tipo D: o seu limiar de disparo magntico alto permite utiliz-lo na proteo de


circuitos com elevados picos de corrente de partida, entre 10 e 14 vezes In.

Figura 3.33. Curvas de disparo de disjuntores


Fusveis
Os fusveis so elementos que se destinam a proteo contra correntes de curtocircuito. Entende-se por esta ltima aquela provocada pela falha de montagem do sistema, o
que leva a impedncia em determinado ponto a um valor quase nulo, causando assim um
acrscimo significativo no valor da corrente.

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Sua atuao deve-se a fuso de um elemento pelo efeito Joule, provocado pela sbita
elevao de corrente em determinado circuito. Tal fuso provoca a abertura do circuito. O
elemento fusvel tem seu ponto de fuso inferior ao ponto de fuso do cobre. Este ltimo o
material mais utilizado em condutores de aplicao geral.

Figura 3.34. Fusveis unipolar e tripolar


Caractersticas dos fusveis:
- Corrente nominal (In) a intensidade de corrente que o fusvel pode suportar
permanentemente sem fundir.
- Corrente convencional de no funcionamento (Inf) valor da corrente para o qual o
fusvel no deve fundir durante o tempo convencional.
- Corrente convencional de funcionamento (I2) valor da corrente para o qual o fusvel
deve fundir-se antes de terminar o tempo convencional
- Poder de corte (Pdc) a mxima corrente que o fusvel capaz de interromper, sem
destruio do invlucro do elemento fusvel.
- Tenso nominal (Un) a tenso que serve de base ao dimensionamento do fusvel, do
ponto de vista do isolamento eltrico.
Os fusveis tambm so classificados como de ao lenta ou de ao rpida, em funo
de seu tempo de fuso em relao condio de sobre corrente. Existem dois grandes grupos:
a classe NH e a classe D, que devem ser selecionados quanto as suas faixas de corrente.

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Curvas caractersticas NH

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Curvas Caractersticas D

Figura 3.35. Curvas Caractersticas


Acionamento de mquinas eltricas
Assim como a transformao de energia pneumtica em trabalho mecnico essencial
em sistemas automatizados, em alguns casos existe a necessidade de uma dinmica de
reao mais rpida, alm da aplicao de potncia e/ou torque mais elevados. Faz-se muito
usual, portanto, a aplicao de mquinas eltricas, compostas basicamente por motores DC,
AC sncronos, AC assncronos, de passo e motores brushless.
Nesta seo sero mencionadas as principais tcnicas de acionamento AC.
Acionamento de motores eltricos AC por lgica a rel

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Da mesma forma como se acionam atuadores pneumticos por circuitos lgicos rel,
possvel a construo de circuitos para o acionamento de outras classes de atuadores, tais
como atuadores eltricos rotativos, os motores eltricos.
A simbologia utilizada para motores eltricos trifsicos de induo apresentada a
seguir. O motor pode possuir seis terminais com terra de proteo para ligaes estrela e
tringulo (fixa e varivel), ou doze terminais e terra de proteo para ligaes em estrela e
tringulo em srie ou paralelo.

(a)

(b)

Figura 3.30. (a) Simbologia para motor eltrico de induo trifsico com trs terminais e terra
de proteo para ligao fixa em estrela ou tringulo e (b) simbologia para motor eltrico de
induo trifsico com seis terminais e terra de proteo
Partida direta por lgica a rel
o modo de partida caracterizada pela aplicao da tenso nominal da rede eltrica
nos terminais de um motor eltrico quando o mesmo acionado. Nesta situao, a corrente de
partida eleva-se em torno de seis vezes a corrente nominal do motor. Os motores somente
podem partir diretamente desde que sejam satisfeitas as seguintes condies:
- a corrente nominal da rede to elevada que a corrente de partida do motor no
relevante;
- a corrente de partida do motor de baixo valor devido sua baixa potncia;
- a partida do motor realizada sem ou com mnima carga, o que reduz a corrente de
partida.
O circuito para a partida direta de motores bem como suas curvas caractersticas so
apresentados a seguir.

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Figura 3.35. Partida direta


Partida estrela-tringulo (Y/D) por lgica a rel
Consiste na alimentao do motor com reduo inicial de tenso nas bobinas durante a
partida. Na partida, as bobinas do motor recebem em ligao estrela 58% (1/ 3 ) da tenso
em tringulo que deveriam receber. O circuito de comutao estrela-tringulo, portanto, liga as
trs fases do motor em estrela durante a partida at uma rotao prxima da nominal, quando
comuta a ligao para tringulo. Isto significa que a tenso por fase na ligao estrela ser
menor que a tenso de alimentao, conseqentemente, a corrente de linha na partida ser
menor, assim como o seu conjugado.
fundamental para este tipo de partida que o motor tenha possibilidade de ligao em
dupla tenso, (220/380V, 380/660 V, 440/760V) e que a menor tenso coincida com a tenso
de linha da rede e que o motor tenha no mnimo 6 terminais. Uma observao pertinente a de
que se o motor no atingir 70 a 80% da velocidade nominal no momento da troca de ligao, o
pico de corrente na comutao ser quase como se fosse uma partida direta.

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Figura 3.36. Partida estrela-tringulo


Partida direta por lgica a rel com reverso
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Neste tipo de circuito, possvel a reverso na alimentao de duas fases do motor, o


que provoca a mudana no sentido de rotao do mesmo. O circuito de comando e de potncia
para a partida direta com reverso indicado a seguir.

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Figura 3.37. Partida direta com reverso


Partida com Auto-Transformador

Esse mtodo de partida utilizado para se obter aceleraes mais suaves e correntes
de partida baixas. um mtodo mais caro do que os anteriores, porem de fcil execuo onde
um auto-transformador configurado como uma carga em conjunto com o motor. A figura a
seguir (Catlogo Mtodos de Partida - Siemens) ilustra os circuitos de potncia e de comando
com um auto-transformador com taps de 65% e 80%.
A partida acontece em trs estgios:
1. O auto-transformador conectado em estrela (K3), e a alimentao do motor
conectada aos taps do transformador (K2). O conjunto ento parte com tenso reduzida, em
funo da relao do tap.
2. A conexo em estrela aberta e a frao do auto-transformador conectada ao motor
atua ento com uma indutncia em srie com o motor (K2).
3. A tenso total aplicada aps o segundo estgio, que dura pouco tempo. O autotransformador desconectado do circuito de alimentao do motor (K1).

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O dimensionamento dos condutores para a alimentao de motores trifsicos deve ser


realizado em funo da tabela de corrente nominal (Amperes@60Hz) de motores de induo
AC apresentada adiante (Norma Norte Americana - National Electrical Code).

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Tabela: Corrente nominal (Amperes@60Hz) de motores de induo AC (National


Electrical Code)

A norma brasileira ABNT NBR 5410:2004 estabelece que os condutores de um circuito


terminal para a alimentao de um motor devem ter capacidade de corrente superior a 100%
da corrente nominal do motor, adota-se, para tanto o fator de servio do motor (FS) ou, por
exemplo, 125%. Os condutores que alimentam dois ou mais motores devem ter capacidade de
conduo de corrente igual soma das correntes nominais de todos os motores mais o fator de
servio multiplicado pela da corrente do motor de maior potncia.
Segundo a norma ABNT NBR 5410, adotam-se a tabelas (com ao ilustrada adiante) de
capacidades de conduo de corrente pela seo nominal do condutor.

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Tabela: Tabela 36 Capacidades de conduo de corrente, em ampres, para os


mtodos de referncia A1, A2, B1, B2, C e D. Condutor: cobre. Isolao: PVC. Temperatura no
condutor: 70C. Temperaturas de referncia do ambiente: 30C (ar), 20C (solo)

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4. Acionamentos via Lgica Programvel


No final da dcada de 1960, a General Motors estava interessada na aplicao de
computadores para a substituio de painis de sequenciamento a rels para o controle de
linhas de montagem de veculos. Como resposta a esta demanda, em 1969 duas empresas
(Modicon e Allen Bradley) produziram controladores industriais de lgica programvel para esta
tarefa (CLPs).
O dispositivo com processamento eletrnico central foi projetado para ambientes
industriais e conectado planta industrial (equipamentos produtivos) via cartes de entrada
(aquisio) e de sada (atuao) de dados alocados em racks ou bastidores. Os tipos de carto
eram essencialmente quatro:
- cartes de entradas digitais,
- cartes de sadas digitais,
- cartes de entradas analgicas,
- cartes de sadas analgicas.
Cada carto montado com certo nmero de canais (entradas ou sadas), e pode ser
empregado de forma a compor determinado nmero de E/S para a unidade de processamento
de forma escalonvel (amplivel).
Na unidade de processamento, portanto, so executadas as funes relativas lgica
de rels.

IN0
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
COM

1-1OC1

Processamento Central

1-1IC1

OUT0
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
OUT5
OUT6

OUT7
COM

Figura 4.1. Uma aplicao com controlador por lgica programvel (CLP)
90
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Tipos de Cartes de Entrada e de Sada


A tenso de operao de circuitos eletrnicos de 5VDC geralmente, ao passo que a
tenso de operao de dispositivos industriais (solenides, contatores, chaves de fim de curso)
pode ser de at 220VAC. Para que a juno destes dois nveis de tenso no cause danos
operao do circuito eletrnico de processamento central, bem como interferncias, a
alimentao do CLP mantida separada da alimentao dos equipamentos da planta.
Adicionalmente, todos os sinais eltricos externos ao CLP so isolados galvanicamente dos
circuitos internos do controlador por meio de opto-acopladores nos cartes de entrada.

Sinal

Figura 4.2. Isolao tica de sinais de entradas


Os circuitos tpicos em cartes de entrada digital para sinais DC e AC em CLPs so
apresentados a seguir.

Planta
DC +
Fusvel

Sinal da
Planta

Para
outras
Entradas

D2

Planta
DC -

Interno
PLC
Ve +

Buffer
Opto
Acoplador

Para a
CP do
CLP
Interno
PLC
Ve -

Figura 4.2. Carto de Entrada DC

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Planta
AC L
Fusvel

Sinal da
Planta

Interno
PLC
Ve +

Para
outras
Entradas

R2

R1

Para a
CP do
CLP
Interno
PLC
Ve -

Indicao
C1

Opto
Acoplador

Planta
AC N

Ca rt o d e E n tra d a

Bo t o

Se n s o r d e p ro x i mid a d e NF

IN7

Co n ta to NA c o m re ta rd o

IN6

IN5

IN4

T e rmo s ta to NA

Pre s s o s ta to

IN3

F i m d e Cu rs o NA

IN2

F i m d e Cu rs o NA

IN1

IN0

CO M

Sto p

Figura 4.3. Carto de Entrada AC

1-1IC 1

Figura 4.4. Representao de um carto de entrada AC


Para cartes de sada de sinais, novamente necessria a isolao dos sinais internos
do circuito eletrnico do CLP em relao aos circuitos externos. Interferncias podem ser um
problema mais crtico nos cartes de sada, visto que comum se controlar o fluxo de altas
correntes por cargas indutivas (ex. bobinas).

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Os cartes de sada so usualmente de dois tipos: com alimentao comum a um grupo


de canais ou com alimentao independente e isolada por canal. Nas figuras a seguir, esta
diferena evidenciada para cartes com sadas chaveadas por rels.
Proteo
Planta (Fase)

Sinais do processamento central

Energizao
Sada 1

Sada 1

Planta
(Neutro)

Sada 2
Sada 3

Indicao
luminosa

Energizao
Sada 8
Sada 8
Planta
(Neutro)

Figura 4.5. Representao de um carto de sada a rels com alimentao comum

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Indicaao de sada
(alimentada pelo PLC)
~

L1

Ene rgizao para s ada 1 (do proce ss ador centr al)

C1
N1
L2

~
Ene rgizao para s ada 2 (do proce ss ador centr al)

C2
N2

Figura 4.6. Representao de um carto de sada a rels com alimentaes separadas


Alm dos cartes de sada a rels, existem os cartes de sada baseados em
transistores, conforme apresentados a seguir.

DC +
Transistor de
chaveamento
da carga

Energizao
interna ao
PLC

Energizao
da sada

corrente

Carga
DC -

Opto
Acoplador

fusvel
DC Indicao
de sada

Energizao
interna ao
PLC

Figura 4.7. Representao de um carto de sada a transistor para alimentao externa


DC
Nota-se que o diodo em paralelo com a Indicao de sada na figura 4.7 tem a funo
de supresso de picos de corrente no chaveamento da energizao da carga quando esta tem
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natureza indutiva. A figura a seguir representa o efeito da operao deste supressor de pico
para a proteo do equipamento.

ON

ON

OFF

OFF

(a)

(b)

Figura 4.8. Efeito do diodo de supresso de pico de corrente em (b) versus sem a
aplicao do mesmo em (a)
Este tipo de proteo pode ser aplicado em qualquer carga indutiva, protegendo-se
desta forma o circuito de chaveamento. Uma forma de realizar tal proteo atravs da ligao
de um diodo em paralelo com a carga indutiva, conforme a figura a seguir.

Carga Indutiva

Figura 4.9. Diodo de supresso de pico ou arco em cargas indutivas


No diagrama da figura 4.7, o transistor utilizado do tipo PNP, neste caso a sada dita
do tipo current sourcing ou o canal dito positivo (P), pois a carga conectada ao CLP pela
sua conexo positiva (A1 para bobinas). Caso se utilize um transistor do tipo NPN, ento a
sada seria do tipo current sinking ou o canal dito negativo (N), pois a carga conectada
com CLP pela sua conexo negativa (A2 para bobinas), conforme a figura a seguir.

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Figura 4.10. Sada current sinking

De modo geral, as entradas quando conectadas a sensores com mecanismo de


chaveamento de sinal baseados em transistores tambm devem ser compatveis com o tipo do
sensor, i.e., current sourcing ou sinking. A figura a seguir resume a configurao de ambos
os modos de conexo. Em suma:
- Entrada tipo N: A comutao executada quando um dispositivo externo fornece 0
Vcc entrada digital. Portanto, o comum das cargas deve estar ligado ao potencial de +24 Vcc
da fonte de alimentao.
- Entrada tipo P: A comutao executada quando um dispositivo externo fornece +24
Vcc entrada digital. Portanto, o comum das cargas deve estar ligado ao potencial de +0 Vcc
da fonte de alimentao.

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Planta DC +

Planta DC +

Carto de
Entrada

Planta DC -

Carto de
Sada

Dispositivo
de entrada

Planta DC Dispositivo
de sada

Sourcing

Planta DC +

Planta DC +
Dispositivo
de entrada

Planta DC -

Carto de
Entrada

Carto de
Sada

Dispositivo
de sada

Planta DC -

Sinking

Figura 4.11. Configurao das conexes entre sensores e atuadores a cartes de


entrada e de sada dos tipos current sourcing e current sinking
Cartes de sada a transistor para cargas AC utilizam Triacs, conforme a figura a seguir.
Neste tipo de sada a denominao source ou sinking irrelevante, pois a corrente flui em
ambas as direes.

Proteo
Planta L

R
C

Energizao
interna ao
PLC

Energizao
da sada
Energizao
interna ao
PLC

Triac
Carga

Opto
Acoplador

Planta N
fusvel
Indicao
de sada

Planta N

Figura 4.12. Carto de sada AC a Triac


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Com este tipo de dispositivo, a corrente de sada levada a zero somente quando a
corrente na carga atinge o valor zero na onda senoidal, eliminando a interferncia quando o
chaveamento realizado em uma carga indutiva. Este efeito representado na figura a seguir.

Alimentao
(Planta)

1
Sinal de
sada

Sinal para a carga


A carga permanece energizada
at que a corrente anular-se

Figura 4.13. Efeito da sada a Triac

Estrutura de Controladores Programveis


Tipicamente, um CLP (ou PLC em ingls) possui alguns componentes ou unidades
bsicas integradas em um hardware resistente aos ambientes industriais, ou seja, imunes a
temperaturas extremas, condies desfavorveis de umidade e de poeiras, vibraes
mecnicas e interferncia eletromagntica:
- Unidade de processamento (CP ou CPU): contm o processador do CLP, interpreta os
sinais externos e executa as rotinas de controle interno e o programa do usurio.
- Unidade fonte de energia: alimentada externamente (24VDC ou 110/220VAC) e
condiciona o sinal de alimentao para os mdulos CP e para os circuitos de entrada e de
sada.
- Dispositivo de programao: computador ou outro tipo de dispositivo eletrnico externo
utilizado pelo usurio para a elaborao do cdigo de controle e para sua gravao no CLP.
Em geral oferece funes para o monitoramento e para a operao do CLP.
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- Unidade de memria: utilizada para a gravao das rotinas internas do CLP


(firmware), do programa do usurio e de todas as variveis internas do controlador.
- Interfaces de Entrada e de Sada: possuem os circuitos de condicionamento de sinais
externos, de forma a interligar o CLP aos sensores e atuadores. Estes cartes podem em
alguns modelos de CLP serem adicionados em nmero varivel, ou ento so disponveis em
nmero fixo.
- Interface de comunicao: carto de rede responsvel por permitir a conexo do CLP
com outros dispositivos de automao via uma rede digital de dados, principalmente com os
sistemas de superviso. As interfaces de comunicao seguem um protocolo especfico de
rede de cho de fbrica. A conexo tpica de CLPs com sistemas de superviso via redes
digitais apresentada na figura a seguir.

Sistema
Supervisrio
redes de comunicao

CLP #1

CLP #2

Mquina/
Planta

Mquina/
Planta

Figura 4.14. Conexo entre CLPs e sistema supervisrio


A figura a seguir representa a arquitetura de mdulos em um CLP.

Dispositivo de
Programao

Memria de
programas
e de dados

Interface
de entradas

Interface de
comunicao

Processador

Interface
de sadas

Fonte de energia

99
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Figura 4.15. O sistema de mdulos do CLP

Os CLPs so dispositivos modulares geralmente de estrutura expansvel. O mecanismo


utilizado para permitir a expanso do CLP o uso de bastidores ou racks com capacidade de
conexo para um nmero determinado de mdulos ou cartes (CP, fonte, E/S). Ao se esgotar a
capacidade de um rack, expande-se este atravs da conexo de um novo rack ao mesmo CLP.

1L +

2L+

3L +

1M

Pe

2M

L1

Figura 4.16. Exemplo de CLP compacto (no modular)

Figura 4.17. Exemplo de CLP modular

100
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L+

Internamente, a CP controla todos os mdulos do CLP de acordo com uma arquitetura


tpica de sistemas microprocessados, com acesso a memrias e a dispositivos perifricos de
acordo com um clock de operao (alguns MHz). Este clock determina a velocidade de
operao do CLP e prov a temporizao e o sincronismo temporal entre os mdulos do
equipamento. As trocas de informaes entre os elementos do CLP so realizada por meio de
barramentos de dados, de endereos, de controle e de I/O, conforme a figura a seguir.

Barramento de endereos

RAM/
FLASH
de
usurio

CPU

clock

bateria

Barramento

de controle
ROM/
EPROM
de
sistema

RAM
de
dados

Unidade
de
E/S

Barramento de dados
Barramento de E/S
buffer

latch

Isolao
(optos)

Interface
de drivers
drivers

Canais de
entrada

Canais de
sada

Figura 4.18. Arquitetura interna do CLP


Na arquitetura apresentada, nota-se que existem tipos diferentes de memrias para
diferentes finalidades:
- ROM / EPROM de sistema: possui o sistema operacional do CLP, ao qual o usurio
no tem acesso.
- RAM com bateria ou FLASH de usurio: registra o programa de controle do usurio e
variveis importantes do programa ditas no volteis.
- RAM de dados: memria de registro dos status e valores de todas as entradas e
sadas do CLP, bem como o registro de variveis internas de diferentes tipos e de timers e
contadores internos do CLP.
Programao e Operao de CLPs
101
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Um programa de controle executado em um CLP basicamente pode ser considerado


como em execuo em um loop ou ciclo eterno, ou seja, o programa executado ciclicamente
at que o CLP saia do modo de execuo. Dentro deste padro cclico de execuo, existe
uma seqncia de tarefas, dentre as quais a execuo do programa em si, a leitura das
variveis de entrada e a atualizao das variveis de sada, conforme a figura a seguir.
Com a adoo da norma internacional IEC 61131, o modo cclico de operao descrito
sofre modificaes, conforme descrito no captulo seguinte. Entretanto, para efeitos prticos, o
modo de operao cclica deve ser considerado como padro.

Leitura das
entradas

Execuo do
programa

Rotinas internas

Atualizao das
sadas

Tempo de ciclo
(1 a 50ms, tpico)

Figura 4.19. Modo de operao do CLP


Conseqentemente, o CLP no se comunica constantemente com o a planta
controlada, mas sim atualiza suas entradas e sadas periodicamente, em analogia sucessivas
fotos peridicas do processo. A ao representada no modo de operao do CLP
denominada ciclo de scan do CLP, e o perodo deste ciclo chamado de tempo de scan,
tipicamente da ordem de milissegundos.
Neste modelo, nota-se que o CLP no l as entradas ou atualiza as sadas sempre
quando necessrio, ele realiza a leitura de todas as entradas antes da execuo do programa,
e somente atualiza as sadas aps o trmino da execuo do programa.
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O processo de acesso do programa s entradas e s sadas fsicas do CLP se d por


meio de uma regio especial da memria RAM de dados denominada imagem das entradas e
imagem das sadas, conforme a figura a seguir.

Imagem
em memria
das entradas

Programa

Memria interna
para o usurio
(bits, nmeros...)

Imagem
em memria
das sadas

Figura 4.20. Imagem das entradas e das sadas em memria


Neste processo, em cada posio fixa de memria booleana (bit) mapeia-se um canal
fsico em um dos cartes de Entrada ou de sada do controlador, conforme a figura a seguir.

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o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06 Carto de Entrada
o - 07
1

IN

OUT
04
IN
00

IN
04

OUT
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
Carto de Sada
o - 07

Memria
Imagem

E
N
T
R
A
D
A
S
S
A

D
A
S

Figura 4.21. Mapeamento das entradas e das sadas em memria


No mapeamento indicado, nota-se que no programa do CLP, cada operando recebe
uma descrio, ou tag, que indica em qual posio de memria deve-se referenciar seu valor.
A forma de representao do programa do usurio na figura anterior chamada Ladder,
traduo ao ingls para escada. Esta linguagem a mais difundida e utilizada em CLPs e
guarda muita semelhana com a programao a lgica de rels. Para se entender um
diagrama (programa) ladder, considere um circuito eltrico simples, conforme a figura a seguir.

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chave
L1
L1
L2

motor
Fonte DC

L2

chave

M
motor

Figura 4.22. Duas formas de se representar um mesmo circuito eltrico


Na representao do circuito eltrico com duas barras de alimentao dispostas
verticalmente, nota-se uma semelhana com uma escada, visto que a linha horizontal de
energizao do motor comandada pela chave pode ser comparada a um degrau da escada,
que em um diagrama ladder uma linha do programa. As barras verticais no ladder so as
barras de energizao dos circuitos, ou linhas.
Na representao de um diagrama ladder, certas convenes so adotadas:
- As barras verticais so as barras de energizao, a fluxo de potncia flui da barra da
esquerda para a barra da direita atravs de uma linha horizontal.
- Cada linha define uma operao no programa de controle.
- Um diagrama ladder avaliado da esquerda para a direita e de cima para baixo,
conforme a figura a seguir.

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Barra da direita (terra)

Barra esquerda (energizada)


energizao

Figura 4.23. Avaliao do diagrama ladder


Todas as linhas do programa so avaliadas da esquerda para a direita e todas as linhas
so avaliadas na direo descendente at a ltima linha, quando o programa termina. Quando
o CLP est em modo de execuo, o programa avaliado uma vez a cada ciclo de scan.
- Cada linha deve ser iniciada com entrada(s) e deve ser finalizada com sada(s). Os
termos entradas e sadas so utilizados no ladder para indicar contatos de uma chave e
bobinas (operadores) ou outros dispositivos de sada conectados ao CLP.
- Os operadores do ladder (entradas e sadas) so indicados em seus estados normais,
ou seja, fechados ou abertos.
- Determinado operador pode aparecer em um ou mais linhas do programa. Neste caso
deve-se utilizar o mesmo rtulo (label) ou descrio para todas as localidades (instncias) onde
o operador empregado.
- As entradas e sadas fsicas so indicadas por seus endereos na rea de imagem em
memria. Cada fabricante de CLP adota uma notao distinta para o endereamento de
entradas e de sadas.
- Nenhuma linha do programa ser avaliada ao menos que toas as suas entradas
tenham sido avaliadas.
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- A avaliao no ser completa at que todas as sadas tenham sido definidas. Uma
bobina s mudar de estado aps todos os caminhos do ladder terem sido avaliados.
- A avaliao de um programa s estar concluda aps a avaliao de todos os
elementos (bobinas, blocos funcionais).
Para ilustrar o uso de diagramas ladder, considere as situaes seguintes de
energizao de um dispositivo. Nestes diagramas apresenta-se a representao de contatos
(entradas) e de bobinas (sadas) de tipo booleano.

entrada

sada

E
S

Figura 4.24a. Energizao de uma sada por um contato normalmente aberto (NA)
Deve-se ter em mente que no caso da figura anterior, bem como em todos os casos
correlatos, existe um atraso temporal t entre os sinais de entrada e de sada que
aproximadamente proporcional ao tempo de leitura do mapa de imagem de entradas e o tempo
de execuo do programa do usurio, conforme a ilustrao a seguir.

entrada

sada

E
S
t

Figura 4.24b. Energizao de uma sada por um contato normalmente aberto (NA)

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entrada

sada

E
S

Figura 4.25. Energizao de uma sada por um contato normalmente fechado (NF)
A notao de endereamento de entradas e de sada em funo dos mdulos e dos
canais quais esto mapeadas, conforme mencionado anteriormente, definida pelo
fabricante do CLP. A seguir apresentam-se algumas notaes comuns.

Entrada
X400

Sada
Y430

Entrada
I0.0

Mitsubishi

Entrada
I:001/01

Sada
Q2.0

Siemens

Sada
O:010/01

Entrada
I0,0

Allen-Bradley

Sada
O0,0

Telemecanique

Figura 4.26. Notaes de endereamento de entradas e de sadas


Combinaes lgicas entre entradas so possveis de serem programadas em ladder,
assim como em lgicas a rels. Algumas funes lgicas so apresentadas a seguir para
ilustrar as funes fundamentais.

Sada

Figura 4.27. Sada = A AND B

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Sada

Figura 4.28. Sada = A OR B

Sada

Figura 4.29. Sada = NOT A

Sada

Sada

Figura 4.30. Sada = A NAND B

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Sada

Figura 4.31. Sada = A NOR B

Sada

Figura 4.32. Sada = A XOR B

Sada

Sada

Figura 4.33. Entrada com selo


Em casos onde uma linha aciona mais de um contato, deve conectar os contatos em
paralelo, conforme a figura a seguir.

Sada A

Sada B

Figura 4.34. Sadas em paralelo


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Alm de bobinas NF e NA, podem-se utilizar bobinas do tipo SET e RESET.


Nestas bobinas, somente a energizao ou a desenergizao possvel em uma linha de
programa, conforme a ilustrao a seguir. Note que a bobina de Reset posicionada
posteriormente para se configurar uma relao de prioridade para a desenergizao.
Boto_1

sada
S

Boto_1
Boto_2

Sada
Boto_2

sada
R

Figura 4.35. Diagrama de operao de bobinas SET e RESET


Um circuito equivalente ao do diagrama de operao de bobinas SET e RESET
possvel pelo uso de bobinas NA e NF em arranjo similar ao selo de bobinas de circuitos de
lgica a rel, conforme a figura a seguir.

Sada

Sada

Figura 4.36. Diagrama de operao de um circuito selo


Neste caso, a ao do contato A seria a do BOTO 1 e B do BOTO 2.
Conforme os exemplos apresentados, os contatos podem se normalmente abertos,
normalmente fechados, set ou reset. Existem mais dois tipos de contatos disponveis em
lgicas ladder: os contatos sensveis a bordas de subida (P) e a bordas de descida (N). A
diferena entre estes e os contatos NA e NF que a ativao do contato somente acontece
durante um ciclo de varredura do CLP aps a deteco da borda de subida ou de descida na
linha em que o contato est posicionado.
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entrada

sada

Um ciclo de scan (varredura)

entrada
N

sada

E
S

Um ciclo de scan (varredura)

I0.0

Q0.5

Aux_1
S

Q0.5

Aux_1
R

Aux_1

Q0.5

Uma aplicao possvel com os contatos sensveis a pulso apresentada adiante.


Neste circuito, um pulso em I0.0 pode tanto ligar como desligar a sada Q0.5.
Este tipo de operando sensvel a bordas de subida ou de descida tambm aplicado a
bobinas, conforme a ilustrao a seguir.

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entrada

sada

Um ciclo de scan (varredura)

Figura 4.37. Bobina sensvel borda de subida


Os elementos sensveis borda de subida tm seu valor em 1 durante um nico ciclo
de varredura, quando seu fluxo de potncia passa de 0 para 1. O diagrama apresentado
anlogo ao seguinte diagrama.

EA

sada

EA

Figura 4.38. Diagrama equivalente ao de bobina sensvel borda de subida


De forma anloga, as bobinas sensveis s bordas de descida operam segundo a
ilustrao a seguir.

entrada

sada
N

E
S

Um ciclo de scan (varredura)

Figura 4.39. Diagrama equivalente ao de bobina sensvel borda de descida


Quando o estado de uma sada deve ser preservado em memria no voltil aps a
parada da execuo de um programa para uma futura continuao da execuo daquele
programa, ento pode-se armazenar a imagem correspondente em memria retentiva. Neste
caso utilizam-se bobinas do tipo M (bobina retentiva), SM (bobina set retentiva) ou RM
(bobina reset retentiva).
113
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Alguns exemplos de converso entre lgicas a rel especiais e seus correspondentes


diagrama ladders sero abordados nas ilustraes a seguir.

B
A

C
C

Figura 4.40. Circuito com ponte simples

114
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B
D

Figura 4.41. Circuito com ponte complexo

B
A

C
C

B
D

F
C

Figura 4.42. Circuito com diodos

115
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B
A
B

Figura 4.43. Circuito com chave seletora


Blocos funcionais podem ser utilizados em diagramas ladder, desde que tenham
entradas e sadas booleanas. As entradas podem se associadas nas linhas do ladder e as
sadas podem comandar bobinas, conforme a figura a seguir.
Entradas que no so variveis booleanas podem ser conectadas diretamente s
entradas do bloco com tipo compatvel. Alguns blocos tm entradas do tipo enable EN e
sadas do tipo enable output ENO, que controlam se o bloco ser ou no executado naquele
ciclo de scan em funo da energizao na entrada EN, que copiada adequadamente para
a sada ENO pelo algoritmo do bloco.

Inv_1
Bot_Liga
liga

Inversor

Emergncia

%QX0

ligar

Bot_Desliga
desliga

freq.

Ajuste_Freq

sentido
Sel_Auto
MAN_AUTO
Sequencia
Liberao
Fusvel
Defeito
150

RPM

Figura 4.44. Exemplo de utilizao de bloco funcional com ladder


116
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Teste

ABS

SUB
EN

ENO

EN

OK

GT
ENO

EN

ENO

PT-500
PT-501

10

Figura 4.45. Exemplo de uso de EN e ENO em ladder


Aspectos de Segurana em projetos com CLPs
Grande parte das plantas industriais e de linhas de fabricao podem acidentalmente causar
acidentes que resultam em danos fsicos e materiais.

de

responsabilidade, portanto, dos

empregadores e trabalhadores, assegurarem que nenhum dano venha acontecer a uma pessoa como
resultado de sua atividade profissional em uma indstria.
Em caso de acidentes, no Brasil observam-se o Cdigo Civil

a Consolidao das Leis

Trabalhistas (CLT) para atribuir responsabilidades:


Artigo 159 do Cdigo Civil Brasileiro:
Aquele que por ao ou omisso voluntria, negligncia, imprudncia ou impercia,
causar dano a outra pessoa, obriga-se a indenizar o prejuzo.
Artigo 157 da CLT:
Cabe s empresas
I.

Cumprir e fazer cumprir as normas de segurana e medicina do trabalho;

II.

Adotar as medidas que lhe sejam determinadas pelo rgo regional competente.

Artigo 341da CLT:


Nos casos de negligncia quanto s normas de segurana e sade do trabalho indicadas para
a

proteo

individual

coletiva,

previdncia social propor ao regressiva contra os

responsveis.
Em vista das foras legais em questo, nota-se que o profissional da rea da automao
responsvel por eventuais acidentes que aconteam em processos sob sua responsabilidade tcnica
sendo, portanto, passvel de condenao.
Uma forma de se minimizar a possibilidade de acidentes de trabalho provocados tanto por falhas
de equipamentos quanto por omisso

voluntria,

negligncia,

imprudncia ou

impercia de

trabalhadores o projeto de sistemas de automao com nvel de segurana adequado, ou seja, um


projeto de automao seguro.
Em geral, frente a uma emergncia causada por mau funcionamento (travamento, um
desalinhamento de componentes) ou alguma situao perigosa para o trabalhador (risco de choques
eltricos ou fsicos) se faz necessria a interrupo da seqncia de operao de uma determinada
mquina.
O operador em geral tem a opo da parada imediata da operao pressionando boto de
pnico ou boto de parada de emergncia (STOP button), preferivelmente grande do tipo cogumelo,
vermelho, de fcil acesso e posicionado em local estratgico.
117
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Existem, conforme mencionado anteriormente, diferentes tipos de parada de emergncia, a


seleo entre eles depende das consideraes adotadas para uma aplicao especifica.
A ao boto de emergncia com trava, ou seja, deve travar no acionamento e destravar
manualmente para liberar (resetar). sempre adequado que quando o boto de emergncia for
destravado, a planta no deve comear novamente sua operao do ponto de parada sem que o
operador recomece o processo novamente em condio segura.
Quando se utiliza um CLP no projeto de automao, deve-se ter em mente que ele passvel de
apresentar potenciais situaes perigosas, de diferentes formas.
A primeira a ser considerada e provavelmente a mais comum o erro nas linhas lgicas do
programa.

Um

erro

pode

ser

resultado da

incompreenso do projetista do software, ao no

compreender que o equipamento poderia ter aes perigosas.


Devem-se considerar adicionalmente eventuais modificaes
deliberadamente ou acidentalmente

executadas

removeram protees para inibir os inter

por pessoas que


travamentos

da

mquina, de forma a colocar a mesma em funcionamento sem ter corrigido as falhas do sistema, e
portanto, de forma insegura.
A segunda possibilidade a causa de falhas dos cartes de entradas e sadas, em particular
os componentes conectados diretamente no campo, que podem ser expostos a altas tenses e a
interferncias eletromagnticas. Os cartes de sada a triac, tiristor e transistor podem sofrer com
sobre correntes ou curtos-circuitos. Este tipo de falha de cartes no pode ser previsto. Neste caso o
PLC ser incapaz de controlar as sadas.
Similarmente o sinal em um carto de entrada pode falhar tanto no estado ON ou OFF,
deixando o PLC a desconsiderar um possvel sinal importante.
Outro possvel modo de falha no prprio CLP. Pode-se classificar neste caso a falha em
hardware, software ou falha ambiental. A falha do hardware pode ser localizada na fonte de alimentao,
no processador ou CPU, na memria ou em outros componentes fsicos. Algumas destas falhas tero
efeito previsvel: a fonte de alimentao falhando causar o desligamento do CLP e de todas as
sadas. Efeitos ambientais podem surgir de peculiaridades da instalao tais como poeira, temperatura e
vibrao.
O ltimo caso de falha por interferncia eltrica. Internamente, quase

todos os CLPs

trabalham com 5 Volts de tenso para a sinalizao digital, entretanto so rodeados externamente por
sistemas de alta tenso e alta corrente, que provocam interferncias e podem, em casos extremos,
at corromper a memria interna do PLC. Frente a este cenrio, comum que os CLPs possuam
proteo contra corrupo de memrias, interferncias externas e rudos.
Frente ao exposto, deve-se considerar que no existe um processo de segurana absolutamente
seguro para a proteo do sistema de automao e de produo, entretanto

sempre possvel

identificar meios e fatores que resultem em condio insegura, de forma a se minimizar tais fatores j
em projeto.
Pode-se considerar como um bom sistema de segurana associado ao uso do CLP a
especificao do circuito eltrico normalmente fechado de emergncia (boto de parada) em serie com a
alimentao das sadas do CLP e os atuadores. Ou seja, a parada de emergncia causa o desligamento
imediato das sadas, independentemente da ao da CPU do CLP. Um contato que indica o estado
deste circuito deve tambm estar ligado a uma entrada do PLC, para indicar que o sistema de
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segurana foi acionado. Esta entrada deve pelo programa tambm causar o desligamento das
sadas. Assim, o sistema tem a necessidade de acionamento manual para retorno condio segura,
alm da necessidade de se remover o sinal de emergncia para recomear a operao.
importante notar que um sistema efetivo de proteo fsica pode reduzir os requisitos do
sistema de parada de emergncia por reduzir a exposio de operrios s partes e condies perigosas.

Tcnicas de paradas de emergncia aplicadas a CLP


A figura adiante apresenta uma partida direta de motor por lgica a rel, sem a utilizao de um
CLP, como j apresentado anteriormente. Abordemos ento em detalhes algumas precaues para
parada de emergncia.
Chave seccionadora no CCM (Centro de Controle de Motores) para remover a alimentao e
chave seccionadora local para o motor: estas duas chaves so para proteo durante o trabalho de
manuteno no motor ou de sua carga.
Boto de parada e boto de parada de emergncia com contatos normalmente fechados:
um condutor ou conector aberto representa um boto de emergncia pressionado, assim como a perda
da fonte.
Se o boto de emergncia acionado e

liberado, o motor no deve recomear

automaticamente. O boto de parada e o de parada de emergncia tem prioridade sobre o start.

Figura 4.46. Acionamento a rel de um motor


possvel, todavia, identificar modos de falha perigosa. A cabea do boto de parada de
emergncia pode soltar e cair, ou o contato deste contator pode colar, entretanto, estes modos de falhas
so extremamente raros. Portanto, considera-se geralmente este tipo de parada de emergncia como
seguro.

119
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Na figura a seguir a mesma funo pode ser implementada por um sistema de CLP padro.
Para minimizar custos, a chave seccionadora do CCM e a seccionadora local foram substitudas
por chaves sem proteo. Similarmente o contato normalmente aberto foi usado para parada e parada
de emergncia. Este sistema , portanto, considerado no seguro.

Figura 4.47. Projeto equivalente no seguro


importante notar que para um usurio negligente, ambos os projetos se comportam

de

maneira idntica. A diferena (e o perigo) vem na falha, ou condio anormal. Em particular,


indicam-se algumas situaes a serem consideradas:
- Uma pessoa usando um terminal de programao pode forar entradas e sadas e
substituir uma proteo. Embora seja improvvel que algum faa isso deliberadamente, fcil a
confuso com endereos similares e a troca de dgitos (forar 0:23/01 em vez de 0:32/01, como
exemplo).
- Uma perda de fonte nos cartes de entrada durante o ciclo significar que o motor no
poder parar por outro meio.
- Se a parada de emergncia foi acionada e liberada, o motor pode recomear.
Nenhum dessas situaes aparente para o usurio at que elas sejam necessrias em
caso de emergncia. Uma regra primordial para usar CLP O sistema deve ser pelo menos to
seguro como um sistema convencional. Considera-se como convencional um circuito de parada de
emergncia que atua diretamente na alimentao do equipamento.
A figura adiante uma verso revisada do projeto co CCM com lgica a rels apresentado
anteriormente, agora implantado com CLP. A chave seccionadora pode ser reintegrada com contato
auxiliar, e este conectado a uma entrada do PLC, deve-se especificar a utilizao

de

contato

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normalmente fechado tanto para o comando de parada quanto para o de parada de emergncia. Um
contato auxiliar foi acrescentado na partida, ele usado como selo no programa do CLP. A parada
de emergncia instalada diretamente na sada e independente do programa do CLP. Na liberao, o
motor no deve religar (porque o contato auxiliar de selo do programa ter sido desligado). Uma
perda da fonte dos cartes de entrada implica que o programa entenda que o boto de parada foi
pressionado, e o motor vai parar. Este projeto com CLP seguro, e atende as situaes inseguras
consideradas.

Figura 4.48. Projeto equivalente seguro


A prxima figura apresenta uma idia similar usada para desabilitar um sistema hidrulico
(muito semelhante a um sistema pneumtico) quando o operador abre uma proteo de acesso a
mquina.
A proteo instantaneamente remove a alimentao dos cartes de sada do CLP, dirigindo
todos os solenides para serem desenergizados independentemente da ao do PLC. Alm disso,
uma entrada separada do PLC faz o software desabilitar as sadas.
Um dos solenides a vlvula de carga de um ponto de distribuio de fluido que, quando
desenergizado,

faz a presso naquele elemento cair para zero. Esta presso monitorada por

dispositivos de sinalizao luminosos.

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Figura 4.49. Projeto seguro com sistema hidrulico


Apesar de esses exemplos serem simples, a necessidade de analises e consideraes idntica
em sistemas mais complexos.

Equipamentos e dispositivos utilizados para segurana.


Sistemas eletrnicos complexos podem

trazer maior segurana. Atualmente existem no

mercado diversos elementos sensores e rels de segurana que visam atender normas de segurana
para sistemas industriais criadas ao longo dos ltimos anos.
Dentre esses sensores, citam-se como exemplos as cortinas de luz, que funcionam como
barreira de proteo invisvel para o operador, que quando ultrapassada emite um sinal eltrico
para o controlador, para que esse tome a ao necessria. Outro sensor que funciona de forma similar
cortina de luz o scanner, tambm utilizado para sistemas de proteo e segurana.

Figura 4.50. Cortina de luz

122
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Figura 4.51. Scanner


Sensores comumente utilizados para protees mecnicas so os sensores magnticos e as
chaves com lingeta. Estes tipos de dispositivos so utilizados para indicar se as partes mecnicas esto
nas posies corretas (portas, por exemplo).

Figura 4.52. Chave magntica de segurana

Figura 4.53. Chave de segurana


Uma

tecnologia bastante

recomendada a dos

reles de segurana, esses reles

so

fabricados com uma eletrnica avanada e protees para se eliminar o risco de falhas internas como:
atuador com contatos de sada colados, curto-circuito no sensor, identificao de circuito aberto ou curtocircuito entre terra e circuito do sensor e curto-circuito no circuito do comando de entrada de ativao. O
rele de segurana empregado em geral no monitoramento de condies de segurana.
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Figura 4.54. Rel de segurana

CLP seguro
Existem CLPs com diferentes nveis de segurana (confiabilidade) para uso em aplicaes de
maior complexidade com relao ao nvel de segurana

exigido. A diferena

dos

controladores

seguros para os padres, alm da eletrnica redundante, so os recursos de programao como


blocos funcionais e bibliotecas de programao com certificao internacional.

Tcnicas de paradas de emergncia para sistemas mecnicos.


Considerando-se que em uma condio de parada de emergncia existe a desenergizao de
atuadores, e que, para certos casos, a desenergizao por si s no garante a parada imediata de
movimentos dos atuadores devido inrcia e configuraes particulares de esforos, deve-se
considerar em sistemas mecnicos a utilizao de freios.
Em captulo anterior, foram abordadas tcnicas de parada de emergncia para sistemas
pneumticos que previam o bloqueio imediato do movimento de atuadores. Os freios em sistemas
mecnicos so empregados para que se obtenha um resultado equivalente.
Os freios so projetados para aplicaes que necessitam de paradas bruscas, suaves ou
proporcionais, e possuem

grande amplitude de

torque sendo empregados nos mais variados

segmentos industriais.
Especialmente desenvolvidos para gerar alto torque, necessitam de um sinal de controle de
controle (on/off

ou

proporcional)

que

pode

ser

acionado

manualmente, pneumaticamente ou

eletricamente conforme exigncia do projeto. As ilustraes a seguir apresentam alguns dos tipos
construtivos de freios industriais, considerando-se as diferentes tecnologias e princpios de operao.

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Figura 4.55. Freios pneumticos a disco

Figura 4.56. Freios hidrulicos a disco

Figura 4.57. Freios eletro hidrulicos a disco

Figura 4.58. Freios eletromagnticos de polia


125
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Figura 4.59. Freios eletro hidrulicos de polia

Figura 4.60. Freios eletromagnticos de disco

Exerccios
4.1. Sejam A, B e C eventos de um processo automatizado, em que a sada S
habilitada quando:
a) B ou C so verdadeiros e A falso.
b) B e A so falsos.
c) Somente A verdadeiro.
Esquematize uma tabela verdade, uma expresso booleana e o diagrama ladder
correspondentes a cada caso.
4.2. Esquematize o diagrama ladder das seguintes expresses booleanas:
_

_ ____

S1 = (a + b) . c + (a . c) . c + b . c
___

___

126
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S2 = a .b + b. c
__

__

S = S1 . S2 + S1 + S2
_

____

S1 = c + (a . c) . c + b . c
__ __
S = S1 . S2 + S1
4.3. Considere o sistema automatizado para carregamento de silos de um entreposto
agropecurio, conforme descrito a seguir. Esquematize o diagrama eltrico da interligao dos
sensores, atuadores, chaves liga/desliga e o controlador programvel.
S1, S2 e S3: Silos.
D1: Damper de descarregamento do silo S1.
D2: Damper de desvio da caixa desviadora de 2 vias (permite a mudana do fluxo do material
para S2 ou S3).
m1 e m2: Motores das correias transportadoras.
S1 mn, S2 mn e S3 mn: Detectores de nvel mnimo de material dos silos.
S2 mx e S3 mx: Detectores de nvel mximo de material dos silos.
CS1 e CS2: Chaves de fim-de-curso da caixa desviadora de 2 vias (indicam a posio da caixa).
Operao

do

sistema:

os

transportadores

de

correias

so

ligados

desligados

automaticamente, funcionando corretamente. O damper D1 do primeiro silo S1 despeja o


material no desviador at que o detector de nvel mximo de silo que est sendo carregado
entre em ao e o desligue. O damper do primeiro silo ligado novamente pela atuao do
detector de nvel mnimo de um dos dois silos.
O detector de nvel mnimo do silo vazio tambm liga o damper de desvio D2 da caixa,
desviando o material adequadamente para esse respectivo silo.
Defina as variveis de entrada e de sada no CLP e desenvolva o diagrama da fiao eltrica.

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S1 mn

D1

D2

S3 mx

S2 mx
m2

m1
S2 min
S mn

S3 mn

4.4. Que aspectos funcionais devem ser considerados na seleo de sensores de


proximidade do tipo capacitivo e tipo indutivo?
4.5. Uma prensa industrial quando aberta apresenta um vo de 1m de largura por 1,2m
de altura, por onde o operador insere continuamente peas para serem estampadas. Como
garantir que a prensa no seja acionada enquanto as mos do operador estiverem na rea de
prensagem? Explique as caractersticas do equipamento e do software (ladder e/ou lgica a
rel) utilizado neste projeto.
4.6. Em um entreposto de produtos industrializados necessrio identificar 4 tipos de
produtos que so colocados no centro de uma esteira transportadora com uma distncia
mnima entre eles de 50cm. Temos disponveis 3 sensores capacitivos e 1 sensor indutivo.
Determine as posies onde sero montados os trs sensores (indicar no desenho) e a lgica
para a identificao dos tipos de produto. Considere quatro variveis de sada do CLP ou
quatro rels para a sinalizao dos quatro produtos.
Produtos

Dimenses dos Produtos


(cm)

128
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Cerveja em garrafa de vidro

15 (dimetro) x 30 (h)

gua em garrafa de plstico

15 (dimetro) x 28 (h)

Caixa de madeira c/ peas

15 x 15 x 15

de plstico
Caixa de papelo com

15 x 15 x 30

colher de pau
4.7. Esquematize o diagrama ladder correspondente s seguintes situaes:
a)

b) Um ventilador ligado e desligado por qualquer um de trs locais definidos. Em cada


um destes locais existe um boto Liga normalmente aberto (NA) e um boto Desliga
normalmente fechado (NF).
4.8. Um pisto V1 comanda uma morsa e um pisto V2 comanda a descida de uma
serra. A serra no pode trabalhar (descer ou subir) sem que a morsa esteja fechada e a haste
de V1 no pode se retrair sem que a haste de V2 esteja retrada.

V2
SERRA
PEA
V1
MORSA

129
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a) Indique o diagrama trajeto-passo do sistema;


b) Proponha um circuito pneumtico para o sistema, utilizando os elementos abaixo na
quantidade que julgar necessria (cilindro de dupla ao, vlvula direcional, chave de fim de
curso e vlvula com acionamento a boto para a partida do ciclo).

14

2
12

5 1

12

12

c) Proponha uma lgica ladder para comandar o mesmo sistema. Considere agora
sinais eltricos para as chaves de fim de curso, para o boto de partida e para os pilotos das
vlvulas direcionais. Identifique e indique todos os sinais como entrada ou sada do CLP.
4.9. O que o tempo de varredura de um CLP? De que ele depende?
4.10. Transporte de matria-prima: Projete a automao de um sistema que se baseia
em 3 esteiras transportadoras (acionadas por motores exclusivos), as quais dispem caixas de
tamanhos diferentes em locais diferentes, de acordo com a figura:

E2

m2

S4

D1

E1
S1

S2
m1

E3
S3
m3

As caixas so colocadas por operrios na esteira E1 e detectadas pelo sensor S1. Ao


detectar as caixas, S1 aciona o motor M1 colocando E1 em funcionamento e,
simultaneamente, inicia um temporizador que, ao trmino de 40s pra E1, desde que
no haja outra caixa sobre ela.
Ao chegar ao final de E1, as caixas so detectadas pelo sensor S2, que as classifica em
grandes e pequenas; logo aps, o dispositivo D1 as separa. As caixas grandes so
colocadas no comeo da esteira E3 e as pequenas, na E2. Estas esteiras operam por
30s e param, a no ser que haja outras peas para transportar.
Para o projeto, detalhe:
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Lista de variveis de entrada e de sada

Diagrama das variveis de entrada e de sada

Diagrama eltrico dos atuadores, sensores e clp

Programa em linguagem ladder com blocos funcionais (especificar blocos


funcionais atravs do software Atos A1)

4.11. Estufa: Necessitamos desenvolver um programa de CLP para controlar o


funcionamento de uma estufa para motores, sendo que a temperatura desejada ser
selecionada atravs de um potencimetro entre 40oC e 180oC. O aquecimento ser feito
atravs de um grupo de resistncias de 15KW, e um sistema de ventilao ser responsvel
pela uniformizao da temperatura no interior da estufa.
Especificao:
1. A estufa ser ligada atravs de um boto de pulso NA e desligada atravs de
um boto de pulso NF.
2. A partir de um pulso no boto Liga, ser acionado o ventilador, que, atravs de
um contato auxiliar, dever afirmar ao CLP a sua ligao. Somente aps a
ligao do ventilador poder ser acionado o conjunto de resistncias
3. O ajuste de temperatura dever ser realizado com a estufa desligada, aps a
ligao do sistema, no ser possvel regular a temperatura.
4. A medio da temperatura ser feita atravs de um sistema analgico de 0 a
10Vcc, proporcional a uma temperatura de 0 a 200oC
5. A temperatura no interior da estufa admite uma variao mxima de 10oC, caso
esta variao aumente, entrar em ao um alarme
6. Prever um sistema de alarme que entre em ao caso no seja atingida a
temperatura necessria em at 10 minutos aps a ligao, indicando defeito no
sistema.

131
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Carto de Entrada
Analgica
E001.0
E001.1

S032.0
S032.1

0V

+24Vcc
Liga
Desliga

Carto de Entrada
Digital
E000.0
E000.1

Alarme Faixa
Variao

Carto de Sada
Digital

Alarme Incio
de Ciclo

2 ~ 220Vac 60Hz

S032.6
S032.7

C1

C2

0V
Ventilador

Resistncia

Obs.: Prever as interligaes de E/S conforme o esquema,


Especificar blocos funcionais atravs do software Atos A1.
4.12. Criar um programa em Ladder e relacionar as variveis de Entrada e Sada
utilizadas para controlar a furadeira a seguir:

Com FC1 (I:3.0-0) acionado e um pulso no boto BL1 (I:3.0-4), deve-se ligar o
motor de descida M1 (O:4.0-1) juntamente com o motor de giro M2 (O:4.0-2).

Quando o FC2 (I:3.0-1) for acionado deve-se desligar o motor M1, manter M2
ligado e ligar o motor de subida M3 (O:4.0-3).

Ao acionarmos o FC1, deve-se desligar os motores M2 e M3.

132
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M1

M2

FC1
FC2

BL1

M3

4.13. Dois sistemas de abastecimento de gua so constitudos por duas torres (T1 e
T2), cada uma com uma caixa dgua superior (CX1 e CX2), um reservatrio no nvel trreo
(R1 e R2) e um poo artesiano nico. Um motor M aciona uma bomba que tira gua do poo
para R1 e R2 atravs de vlvulas V1 e V2 que desviam o fluxo para R1 e R2 quando abertas
no simultaneamente. Dois motores M1 e M2 independentes recalcam gua dos reservatrios
para as caixas dgua. Considerando as caixas dgua e os reservatrios com sensores de
nvel mnimo e mximo, projete um sistema de automao baseado em um CLP programvel
via Ladder que procure manter cheias as caixas e os reservatrios, desligando o sistema
quando no houver gua no poo. Apresente a lista de Entradas e Sadas, o programa Ladder
e o esquema eltrico.
4.14. Apresente um programa Ladder correspondente ao circuito apresentado.

L
M
N
Q
R

4.15. Um equipamento manipulador composto por trs atuadores pneumticos de dupla


ao C1, C2 e C3, responsveis por movimentar peas em uma mesa sem arrast-las. A
133
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posio inicial das peas A e a posio final das peas B. A distncia entre A e B
igual ao curso de C1. C3 possui uma garra adequada s peas em questo. Cada atuador do
manipulador equipado com dois sensores de fim de curso: na posio de avano e na de
retorno.

C1

C2

C3

pea
A

a) Apresente o diagrama de trajeto-passo para o ciclo do manipulador, considere o ciclo com


incio na posio A e fim (do ciclo) na mesma posio de incio.
b) Liste os elementos pneumticos necessrios e projete o acionamento puramente
pneumtico do manipulador considerando-se um boto para partida do ciclo. Utilize o mtodo
de projeto passo a passo com identificao numrica adequada dos elementos. Apresente o
circuito projetado.
c) Descreva formalmente a operao do manipulador com base no circuito projetado do item b.
d) Liste os elementos necessrios para o acionamento eletro-pneumtico do manipulador
considerando-se um boto (NA) para partida do ciclo e um boto de parada (NF) de
emergncia que interrompe o ciclo na posio onde este esteja.
Utilize um CLP para controlar o manipulador. Utilize vlvulas direcionais com duplo piloto
solenide e sensores de fim de curso eltricos. Apresente a tabela de variveis de entrada e de
sada do CLP e sua lgica ladder. Identifique as variveis auxiliares utilizadas. Apresente o
circuito eletro-pneumtico
e) Descreva formalmente a operao da lgica ladder com base no item d.
4.16. Alarme de alta presso
134
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O circuito faz soar uma buzina e acender uma lmpada piloto quando a presso atingir
um valor alto perigoso. Depois que o alarme soa, o boto ACKN
(conhecimento NA) desliga a buzina e deixa a lmpada acesa. Quando a presso baixar para
um valor seguro, a lmpada se apaga.
4.17. Controle de bomba e duas lmpadas piloto com chave de nvel
A chave de nvel opera o starter do motor da bomba. A bomba enche um tanque com
gua. Enquanto o nvel do tanque receptor estiver baixo, a chave liga o motor da bomba e
acende a lmpada R. Quando o nvel atingir o nvel mximo (tanque cheio), a chave desliga o
motor e a lmpada R e acende a lmpada A. Se o motor se sobrecarregar, o motor
desligado, mas a lmpada R contnua acesa.
4.18. Controle seqencial de 3 motores
Ligar trs motores, isoladamente e um aps o outro. A parada desliga todos os motores.
Qualquer sobrecarga desliga todos os motores.
4.19. Unidade de aquecimento de leo

Motor M1 opera uma bomba de alta presso, que injeta leo em um queimador.

Motor M2 opera um soprador que fora o ar para o queimador, quando o leo


estiver sendo queimado.

Motor M3 opera um soprador de ar de circulao.

Chave liga-desliga comanda o circuito

Termostato TS1 sente a temperatura do interior do ambiente

Termostato TS2 sente a temperatura do trocador de calor.

Quando a chave estiver ligada (ON) e a temperatura interna do ambiente for


baixa, TS1 fecha e parte os motores M1 e M2.

Quando a temperatura do trocador de calor subir demais, TS2 fecha e parte M3.
O soprador circula o ar dentro do ambiente atravs do trocador e aumenta a
temperatura dentro do ambiente.

Quando a temperatura do ambiente subir muito, TS1 abre e desliga o motor da


bomba M1 e o motor do soprador M2. O soprador de ar de circulao contnua
operando at que o trocador de calor seja resfriado a uma temperatura baixa,
quando TS2 abre.

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5. A Norma IEC 61131


A criao de diversos modelos de equipamentos dedicados automao industrial
gerou uma grande variedade de equipamentos e como conseqncia uma incompatibilidade
das caractersticas com referncia a programao dos mesmos.
Para atender s demandas da comunidade industrial internacional, foi formado um
grupo de trabalho dentro da International Electrotechnical Commission (IEC) para avaliar o
projeto completo de controladores lgicos programveis, incluindo hardware, instalao, testes,
documentao, programao e comunicao.
Algumas foras tarefas de especialistas foram ento estabelecidas para desenvolver as
diferentes partes do padro. A fora-tarefa 3 recebeu o objetivo primrio de desenvolver um
novo padro de linguagens de programao de controladores programveis, este foi o primeiro
esforo internacional efetivo para a padronizao das linguagens de programao para a
automao industrial. A tabela 1 apresenta o estado atual da norma IEC 61131, que normaliza
o projeto de controladores lgicos programveis:
Parte
Parte 1

Ttulo
General

Contedo

Publicao

Definio da terminologia e conceitos.

2003 (2 Ed.)

Equipment

Teste de verificao e fabricao eletrnica e

2003 (2 Ed.)

requirements

mecnica.

Information
Parte 2

and tests
Parte 3

Parte 4

Programmable

Estrutura do software do CLP, linguagens e

Languages

execuo de programas.

User guidelines

Orientaes para seleo, instalao e

2003 (2 Ed.)

2004 (2 Ed.)

manuteno de CLPs.
Parte 5

Communications Funcionalidades para comunicao com

2000 (1 Ed.)

outros dispositivos.

Parte 6

Reservada

Parte 7

Fuzzy Control

Funcionalidades de software, incluindo

Programming

blocos funcionais padres para tratamento de

2000 (1 Ed.)

lgica nebulosa dentro de CLPs.


136
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Parte 8

Guidelines for

Orientaes para implementao das

the Application

linguagens IEC 1131-3.

2003 (2 Ed.)

and
Implementation
of Programming
Languages
Tabela 5.1. Partes da norma IEC 61131

Atualmente, apenas algumas especificaes e testes de certificao esto disponveis


para esta norma, fazendo com que o nmero de produtos certificados seja modesto. Mas, j
perceptvel a tendncia dos fabricantes em atender s caractersticas da parte 3 da norma IEC
61131.
IEC 61131 Parte 3: Padronizao Internacional de Linguagens, estrutura de
software e execuo de programas em CLPs
A figura a seguir apresenta a linha do tempo descritiva da evoluo dos esforos de
normalizao e de definio de linguagens de programao de CLPs, a comear pelo ano de
1970, um ano aps a instalao do primeiro CLP em uma fbrica nos Estados Unidos.

NEMA Programmable Controllers Committee formed (USA)


GRAFCET (France)
DIN 40719, Function Charts (Germany)
NEMA ICS-3-304, Programmable Controllers (USA)
IEC SC65A/WG6 formed
DIN 19 239, Programmable Controller (Germany)
IEC 65A(Sec)38, Programmable Controllers
MIL-STD-1815 Ada (USA)
IEC SC65A(Sec)49, PC Languages
IEC SC65A(Sec)67
IEC 848, Function Charts
IEC 64A(Sec)90
IEC 1131-3

Type 3 report
recommendation
IEC 61131-3
name change

70

77

78

79

80

81

82

83

84

85

86

87

88

89

90

91

92

93

94

95

96

Figura 5.2. Evoluo da padronizao das linguagens de programao.


Linguagens de Programao na IEC 61131

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Existem cinco tipos bsicos de linguagem que normalmente so encontradas em


controladores programveis e so padronizadas pela norma IEC 61131-3:

Linguagens Textuais

- Texto Estruturado (Strutured Text ST)


- Lista de Instrues (Instruction List IL)

Linguagens Grficas

- Diagrama Ladder (LD)


- Diagrama Blocos Funcionais (Function Block Diagram FBD)

Dentro dos elementos comuns definidos pela norma existe o Seqenciamento Grfico de
Funes ou Sequential Function Chart (SFC).
O SFC descreve graficamente o comportamento seqencial de um programa de controle e
derivado das tcnicas de modelagem por Redes de Petri e da norma IEC 848 que define o
padro Grafcet.
A partir destes dois padres, o SFC possui alteraes necessrias para se viabilizar a
converso de um modelo com representao padro em um conjunto de elementos de controle
de execuo adequados a projetos de automao.
O SFC consiste de passos, interligados com blocos de aes e transies. Cada passo
representa um estado particular do sistema sendo controlado. Cada elemento ou programa
nesta linguagem pode ser programado em qualquer linguagem textual ou grfica IEC,
incluindo-se o prprio SFC quando disponvel na ferramenta de programao em questo.
Devido a sua estrutura geral ser mais adequada representao global de projetos de
automao e de programas de grande porte, o SFC funciona tambm como uma ferramenta de
comunicao entre equipes de projetistas, integrando pessoas de diferentes formaes,
departamentos e pases. A figura a seguir exemplifica um trecho de cdigo em SFC:

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Step 1

FILL

Transition 1

Step 2

Empty

Transition 2

Step 3

Figura 5.3. Sequenciamento Grfico de Funes (SFC)


Linguagens Textuais
Texto Estruturado (Strutured Text ST)
uma linguagem de alto nvel muito poderosa, com razes em Pascal e C. Contm todos
os elementos essncias de uma linguagem de programao moderna, incluindo condicionais
(IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT).
Exemplo:
I:=25;
WHILE J<5 DO
Z:= F(I+J);
END_WHILE
IF B_1 THEN
%QW100:= INT_TO_BCD(Display)
ENDIF
CASE TW OF
1,5: TEMP := TEMP_1;
2:
TEMP := 40;
4:
TEMP := FTMP(TEMP_2);
ELSE
TEMP := 0;
B_ERROR :=1;
END_CASE

Figura 5.4. Texto Estruturado (ST)

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Lista de Instrues (Instruction List IL)


Consiste de uma seqncia de comandos padronizados correspondentes a funes.
Assemelha-se a linguagem Assembler.
O programa representado pela linguagem descritiva Se as entradas E00 e E01 estiverem
ligadas, ento ligar sada S80 Pode ser representado em lista de instrues por:

AND

A E00

: Contato E00

A E01

: EM SRIE Contato E01

= S80

: = Acionamento de sada S80

Linguagens Grficas
Diagrama Ladder (LD)
A linguagem Ladder , conforme mencionado anteriormente, a linguagem de programao
de PLCs mais comum e a mais difundida, tambm conhecida como lgica de diagrama de
contatos, pois se assemelha tradicional notao de diagramas eltricos e de painis de
controle a rels. O mesmo esquema eltrico apresentado no exemplo anterior pode ser
representado em diagrama Ladder por:

Figura 5.5. Diagrama Ladder (LD)


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Diagrama de Blocos Funcionais (Function Block Diagram FBD)


O diagrama funcional uma forma grfica de representao de instrues ou comandos
que devem ser executados. baseado em blocos funcionais, por exemplo, uma porta AND.
Estes blocos so em geral utilizados dentro de lgicas ladder. O programa representado pela
linguagem descritiva Se as entradas E00 e E01 estiverem ligadas, ento ligar sada S80 pode
ser representado em blocos funcionais por:

Figura 5.6. Diagrama de Blocos Funcionais (FBD)

Estrutura de Software e Execuo de Programas na IEC 61131


Existem elementos comuns da norma que so usados por todas as linguagens de
programao IEC 61131 citadas. Um dos aspectos mais importantes da programao de
qualquer sistema a capacidade de decompor o software em partes menores.
A norma prev que sejam desenvolvidos ambientes de programao capazes de
decompor programas complexos em diferentes elementos de software, os quais possuem uma
interface padronizada e bem definida entre os mesmos. O modelo de software (software model)
consiste em um conjunto de conceitos que definem uma infra-estrutura para decomposio em
partes do projeto de automao.
A programao baseada na norma IEC orientada para o desenvolvimento de
programas tanto a partir da abordagem de cima para baixo (top-down) como de baixo para
cima (botton-up).

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Norma IEC 61131-3


De cima
para baixo

Elementos Comuns

Linguagens de Programao
De baixo
para cima

Figura 5.7. Desenvolvimento up-down e top-down.


Utilizando-se o modelo proposto pela norma ISA 88 utilizada em sistemas de controle
de batelada, para a modularizao de processos industriais em combinao com as estruturas
definidas pelo modelo de software da IEC61131, pode-se utilizar a estrutura na figura seguinte
para uma melhor compreenso do problema:

ur
a
o

io
l
na

Sequenciamento

Controle e Proteo

Bloco
Funcional

c
un

ut

/F

Mdulo de Controle

Es
tr

ca

si

Mdulo de Equipamento

Operao
Programa

Unidade Produtiva

Gesto

Aplicao

al
nc
io
n

si

gi
ca
/F
u

po
om

rea do Processo

Abordagem Funcional

ec
D

Abordagem Fsica

Figura 5.8. Modelo de projeto hierrquico adaptado da norma ANSI/ISA 88


Neste modelo, a linguagem adotada pela ISA 88 para a programao de sistemas de
batelada a SFC.
Modelo de Software
Considerando-se o contexto de um programa de um Controlador Lgico Programvel,
todo o programa tem que evoluir e interagir com o ambiente onde est inserido. No possvel,
portanto, se definir a estrutura de um programa de CLP sem um bom entendimento das
interfaces e interaes com o sistema de controle e com a planta externa.
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Conforme mencionado anteriormente, quando um CLP est em modo de execuo


(modo run), so necessrias as seguintes interfaces:
Interfaces de Entrada/Sada: permite o acesso aos dispositivos ou cartes de
E/S para leitura dos sinais do processo como: presses, nveis, temperaturas,
etc..., assim como fazer o comando dos atuadores.
Interfaces de comunicao: muitos sistemas necessitam trocar informaes
com outros CLPs, IHMs, etc.
Interfaces de sistema: corresponde interface entre o programa do CLP e o
hardware do mesmo, a fim que ocorra um correto funcionamento.

A figura a seguir apresenta o modelo de software definido pela IEC 61131-3:

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Configurao
Recurso

caminho de acesso

Recurso

Tarefa

Tarefa

Tarefa

Tarefa

FB
Bloco de
Funo

Programa

Programa
FB

Programa

FB

Programa
FB

FB

Variveis globais e de Representao direta

Varivel

Caminho do controle
de execuo

Caminho de acesso
Funo de Comunicao

Figura 5.9. Modelo de software IEC 61131-3

Configurao

No nvel mais alto, o software para um sistema de controle est contido em uma
configurao. Uma configurao corresponde ao software necessrio para um nico CLP.
Porm, em sistemas mais complexos podem existir diversas configuraes ou uma
configurao com diversos CLPs, as quais interagem entre si atravs de interfaces de
comunicao padronizadas pela norma.
Configurao no mbito da norma IEC no deve ser confundida com o termo
normalmente usado para expressar os passos para definio de parmetros e setups para um
sistema, ou seja, configurando um sistema.

Recurso

Dentro de cada configurao podem existir um ou mais recursos. Um recurso


basicamente qualquer elemento com capacidade de processamento, responsvel pela
execuo dos programas. Uma caracterstica dos recursos que eles so uma diviso de
software, entretanto tambm podem refletir uma diviso no hardware. Cada recurso deve ser
independente, no podendo ser influenciado por outros recursos.

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Programas

Um programa IEC pode ser construdo a partir de diferentes elementos de software


escritos em qualquer uma das diferentes linguagens da norma.
Tipicamente, um programa consiste de um cdigo de execuo, capaz de trocar dados
atravs das conexes de software. Um programa pode acessar as variveis do CLP e se
comunicar com outros programas. A execuo de diferentes partes de um programa pode ser
controlada usando Tasks.
Segundo a norma, programa uma montagem lgica de todos os elementos de

linguagens e construes necessrias para o processamento de sinal requerido para o controle


de uma mquina ou processo por um sistema controlador programvel.
Blocos Funcionais

O conceito de blocos funcionais um dos mais importantes da norma IEC61131-3, para


permitir o projeto de software de forma hierrquica e estruturada. blocos funcionais podem ser
utilizados para a criao de elementos de software totalmente reutilizveis, desde a criao de
outros blocos funcionais mais simples, at programas mais complexos.
As principais caractersticas dos blocos funcionais so que estes possuem um conjunto de
dados, os quais podem ser alterados por um algoritmo interno. Somente o conjunto de dados
mantido na memria para uma determinada instncia do bloco funcional.
Blocos funcionais podem ser utilizados para a criao de outros blocos funcionais (blocos
derivados), aumentando ainda mais a capacidade de reutilizao do software.

Funes

Funes so elementos de software que no aparecem no modelo de software. Funes


no possuem persistncia, existindo apenas em tempo de execuo, assim como sub-rotinas.
Portanto, sempre produzem o mesmo resultado para o mesmo conjunto de entradas.
Funes tm apenas uma sada, sem considerar a sada ENO para controle de execuo,
ao contrrio dos Blocos de Funes que podem ter vrias. O resultado pode ser um tipo de
dado simples de mltiplos elementos (vetores e estruturas). As funes trigonomtricas so os
tipos mais comuns de funes.
Reutilizao de Programas, Blocos Funcionais e Funes
Pela norma, programas, blocos funcionais e funes so considerados Unidades de
Organizao de Programas (POU). A principal finalidade destes elementos a possibilidade de

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reutilizao atravs de instncias (exceto as funes, que no so persistentes). Desta forma,


a reutilizao pode ser em macro, por programas, ou em micro escala por blocos funcionais. A
recursividade no permitida por norma dentro de uma POU por motivos de estabilidade e de
segurana da aplicao.
A utilizao de Function Blocks e Functions padres, d-se atravs de bibliotecas fornecidas
pelo fabricante do CLP, ou pela criao de blocos e funes especficos definidos pelo usurio
para atender s necessidades do processo.

Tipo de

Aplicado como

Comentrio

POU
Programa
Bloco
Funcional
Funo

Instncia de

Permite reutilizao no nvel macro, como programas

um Programa

para reatores, transportadores, caldeiras, etc.

Instncia de

Possibilita a reutilizao desde simples a complexas

um Bloco

estratgias de controle e algoritmos, como controle PID,

Funcional

filtros, motores, etc.

Funo

Usada para tratamento comum de dados, como lgica E,


OU, seno, cosseno, soma e etc.

Tabela 5.10. Exemplos de Reutilizao de POUs

Tarefas (Tasks)

Uma Task um mecanismo de escalonamento muito til para sistemas de tempo real,
que executa Programas ou Blocos funcionais periodicamente ou em resposta a um evento
(mudana de estado de alguma varivel booleana), permitindo a execuo de programas em
diferentes taxas.
A necessidade de se executar programas em taxas diferentes tem por objetivo atender
as exigncias de tempo de resposta do processo controlado e de otimizar o uso da capacidade
de processamento do CLP.
Um forno, por exemplo, que possui uma capacidade trmica muito grande, pode ser
controlado por um algoritmo que executa uma vez a cada minuto, permanecendo estvel. J as
funes de intertravamento de segurana de uma mquina ferramenta devem ser executadas,
por exemplo, a cada 5 ms. A cada tarefa podemos atribuir um perodo de execuo e uma
prioridade.

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A norma IEC assume que tarefas em diferentes recursos sempre executam de forma
independente. Entretanto, em algumas implementaes, pode ser necessrio a utilizao de
mecanismos de sincronizao.
Neste contexto, uma simples execuo de um Programa ou Blocos funcionais implica
que todos os elementos de software dentro dos mesmos so processados uma vez.
A norma IEC no define nenhum mecanismo implcito para execuo de Programas. Ou
seja, um Programa ou Blocos funcionais ficar aguardando a sua execuo at que seja
associado a uma determinada Tarefa e esta seja ativada por uma execuo peridica ou por
um determinado evento (trigger).
Um Bloco funcional devidamente associado a uma tarefa, ser executado na mesma
Tarefa do Programa onde esteja contido (programa pai).
Existem 2 tipos diferentes de Task: Preemptivas e No-Preenptivas, sendo estas
orientadas a eventos (trigger) ou a tempo (peridicas).
Quando existem tarefas mltiplas, normalmente so atribudos diferentes intervalos e
prioridades para cada uma. Para permitir o funcionamento das tarefas, podem ser utilizados
dois mtodos de escalonamento, o preemptivo e o no-preemptivo. O mtodo adotado por um
CLP pode alterar significantemente o comportamento do sistema.

Task no-preemptiva
Uma tarefa no-preemptiva sempre completa seu processamento, uma vez iniciado, se
sofrer interrupes. O intervalo entre a execuo de Tasks pode variar muito neste tipo de
escalonamento.

Task preemptiva
recomendado para sistemas que devam apresentar comportamento determinstico no
tempo. Neste sistema quando o intervalo de uma Task de maior prioridade vence, a Task em
execuo sofre preempo ( suspensa) e a nova Task de prioridade maior passa a executar
imediatamente. Quando a Task de maior prioridade termina, a Task suspensa anteriormente
volta a executar do ponto onde parou.

Variveis de escopo Local e Global

A norma exige a declarao de variveis dentro de diferentes elementos de software,


tais como Programas e Blocos Funcionais. As variveis podem utilizar nomes com significado
abrangente (simblicos) e serem de diferentes tipos de dados definidos por norma.

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Podem ser de alocao dinmica ou associadas a posies de memria (representao


direta). O escopo das variveis local ao elemento de software que as declara, permitindo
acesso dentro do prprio elemento que pode ser uma Configurao, Recurso, Programa, Bloco
Funcional ou Funo. Variveis tambm podem ser de escopo global, sendo acessadas por
todos os elementos contidos no mesmo, incluindo os elementos aninhados.
A seguir um exemplo da utilizao de variveis globais, onde a varivel
EFETIVO_TEMP utilizada no Programa_1 (Program) e no FB_1 (Function Block) contido no
Programa_2 (Program):

CONFIGURAO
RECURSO

PROGRAMA_1

VARIVEIS GLOBAIS

FB_1

PROGRAMA_2
FB_2

EFETIVO_TEMP

Figura 5.11. Variveis Globais

Variveis de representao direta

Posies de memria do CLP podem ser acessadas usando variveis de representao


direta. A representao direta permite a leitura e escrita de dados em posies conhecidas de
memria, tais como entradas, sadas e endereos internos. As variveis de representao
direta tm seu uso restrito aos Programas no permitindo que Blocos Funcionais faam acesso
direto para garantir a reutilizao dos blocos. A notao utilizada padronizada para permitir a
portabilidade.
Todas comeam com o caracter % seguido de uma ou duas letras.
Sinal inicial

Identificao de

Tamanho

(IEC std)

memria

do dado

DESCRIO

(1 bit)

Acesso variveis booleanas.

(16

Acesso variveis com 16 bits

bits)

de tamanho:

(Acesso
memria)

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INT, UINT e WORD.


I

(Entrada fsica do
CLP)
T

(32
bits)

de tamanho:
DINT, UDINT, DWORD,

(32

TIME, DATE, TOD e

bits)

DATE_AND_TIME.

(32

Acesso variveis com 32 bits

bits)

de tamanho: REAL

(Sada fsica do
CLP)

Acesso variveis com 32 bits

O contedo dessa regio


A

(8 bits)

definido pelo usurio conforme


a necessidade do projeto.

Exemplos de acesso a dados utilizando a nomenclatura

IEC61131-3:

%I0.0

Leitura de sinal da entrada E0 da CPU (slot 0, entrada 0)

%IW8.0

Leitura de sinal da entrada proveniente de uma placa analgica (slot 8,


entrada 0)

%Q0.0

Escrita de sinal na sada S0 da CPU (slot 0, sada 0)

%QW8.0

Escrita de sinal na sada proveniente de uma placa analgica (slot 8,


sada 0)

%MX1

Acesso leitura/escrita de varivel booleana na memria do CLP

%MW1

Acesso leitura/escrita de varivel de 16 bits na memria do CLP

%MD1
%MT1

Acesso leitura/escrita de varivel de 32 bits na memria do CLP

%MR1
%MA1

Acesso leitura/escrita de varivel de 8 bits na memria do CLP


Tabela 5.12. Sintaxe de Representao Direta de Variveis

Atributos de variveis:
Reteno: Indica que as variveis seguintes sero colocadas em memria retentiva, isto
que mantm o seu valor em caso de perda de alimentao do CLP. So declaradas
utilizando Retain.
Constante: Indica que os valores de uma lista de variveis no podem ser modificados.

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Caminho de Acesso (Access Paths):


Os caminhos de acesso permitem a transferncia de dados entre diferentes
configuraes. Cada configurao pode definir um nmero de variveis para acesso por
configuraes remotas. A norma assume que estaro disponveis mecanismos de
comunicao para troca de informaes, no abordando a forma a ser adotada.
Fluxo de controle
A norma IEC no define os mecanismos para controle de execuo dos elementos de
software, os quais so dependentes da implementao. Entretanto, so definidos os
comportamentos na partida e parada do sistema:

Partida:
Quando uma configurao parte, todas as variveis globais so inicializadas e todos os
recursos so atividados.
Quando um recurso parte, todas as variveis dentro do recurso so inicializadas e todas
tarefas so habilitadas.
Uma vez habilitada as tarefas, todos os programas e blocos funcionais associados s
mesmas executaro quando a tarefa estiver ativa.

Parada:
Quando uma configurao para, todos os recursos da mesma param.
Quando um recurso para, todas as tarefas so desabilitadas, interrompendo a execuo
dos programas e blocos funcionais.
Deve ser observado que um programa somente controla a execuo dos blocos
funcionais associados mesma tarefa. Entretanto, os blocos funcionais podem ser associados
a tarefas distintas, no sendo necessariamente sincronizados com os programas.

Exemplos de sistemas reais aplicando o modelo de software IEC


Em aplicaes com somente uma CPU, o modelo a ser adotado ser constitudo por
uma configurao e um recurso, podendo ter um ou mais programas. Conforme figura 7:

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CONFIGURAO
RECURSO
PROGRAMA

Figura 5.13. Configurao com um nico CLP

Em aplicaes de grande porte com diversos CLPs, pode-se considerar uma nica
configurao que se refere planta, com diversos recursos, onde cada CLP corresponder a
um recurso. Conforme figura 8:

CONFIGURAO
RECURSO

PROGRAMA

RECURSO

PROGRAMA

PROGRAMA

RECURSO

PROGRAMA

PROGRAMA

PROGRAMA

Figura 5.14. Configurao com diversos CLPs

Aplicaes com mais de uma planta ou reas interligadas, com o uso de diversos CLPs
podem ser considerados como uma ou vrias configuraes. Conforme figura 9:

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CONFIGURAO

RECURSOS

RECURSOS

CONFIGURAO

CONFIGURAO
Figura 5.15. Configurao com diversas estaes.

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6. Sequential Function Charts e Redes de Petri


Apesar da programao de CLPs ter sido realizada intuitivamente por muitos anos,
existem algumas razes para a considerao de mtodos formais quando se programa
aplicaes complexas:
- o crescimento da complexidade de sistemas automatizados requer a minimizao do
tempo de programao e, se possvel, a possibilidade de reutilizao de cdigos para CLPs;
- em aplicaes crticas relacionadas sistemas de segurana, existe a necessidade de
procedimentos de verificao e de validao das aplicaes, ou seja, uma metodologia para se
provar caractersticas estticas e dinmicas de programas de CLPs, tal como tempos de
resposta.
A figura seguinte representa o processo de criao de um programa de controle para
CLP. Sem o uso de tcnicas formais, o processo seria limitado ao anel externo do diagrama. O
programa implementado diretamente da especificao informal do problema e validado
informalmente com bases nestas especificaes. Entende-se por especificao informal do
problema a descrio do sistema automtico em linguagem no formal (descrio do problema)
e todo o conjunto de documentao tcnica do sistema. A validao neste caso possvel
posteriormente implementao do projeto e quando se dispe de uma equipe de testes,
porm este um processo lento e caro.

Validao

Especificao
informal

Formalizao

Especificao
formal

Implementao

Realizao

Implementao
direta

Figura 6.1. Processo de implementao de programas em CLPs

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Como alternativa a esta metodologia de projeto, pode-se utilizar tcnicas formais para a
programao e a validao de programas em CLPs. Nesta metodologia, adicionam-se as
etapas de formalizao, especificao formal e implementao.
A formalizao consiste da converso da especificao informal em uma especificao
formal, ou seja, que segue regras de representao e de comportamento. Esta etapa pode ter
o auxlio de softwares nas nunca automtica, pois depende da interpretao do projetista.
Uma especificao formal deve ser capaz de:
1 - capturar as caractersticas estticas e dinmicas do sistema;
2 - acomodar o estilo de modelagem dos estados e de atividades de uma forma natural;
3 - permitir a sua integrao em qualquer outra linguagem de modelagem;
4 - ser capaz de representar sistemas sobre mltiplos nveis de abstrao.
J para o rastreamento de erros, verificao e validao, a tcnica de especificao
deve ser capaz de: a - permitir simulao e animao;
b - deve disponibilizar tcnicas de anlise eficientes para verificar as propriedades do
modelo;
c - deve possuir ferramentas de anlise de fcil acesso.
A implementao depende da plataforma tecnolgica que se utiliza (software e
hardware do CLP), neste caso pode-se contar com ferramentas de gerao de cdigo
automtico.
De acordo com a norma IEC 61131 descrita anteriormente, existem atualmente cinco
linguagens padronizadas: IL (lista de instrues), ST (texto estruturado), FBD (diagramas de
blocos funcionais), SFC (sequential function charts) e LD (diagramas ladder). No captulo
anterior foram apresentadas as linguagens LD e FBD, neste captulo ser apresentada a
linguagem SFC.
Derivada das Redes de Petri (tcnica descrita mais a diante neste captulo) e do seu
subconjunto destinado modelagem de sistemas seqenciais IEC 848, o denominado Grafcet
(lanado em 1988), o SFC se presta a uma especificao formal de alto nvel adequada para
projetos de maior complexidade baseados em CLPs. A vantagem a destacar a possibilidade
de se traduzir um cdigo SFC para as demais linguagens da norma.
Quando o projeto requer o processamento paralelo de duas ou mais tarefas em um
controlador, ao contrario da programao direta em ladder (por exemplo), a tcnica do Grafcet
ou SFC torna-se mais adequada, pois baseia-se em diagramas grficos de estrutura
seqencial adequada modelagem de sistemas orientados a eventos, atravs de uma
abordagem de mquina de estados.

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Atualmente o Grafcet adotado por alguns fabricantes de CLP como linguagem direta
de programao. Para CLPs que no possuem essa caracterstica, o Grafcet pode ser
traduzido para ladder ou para qualquer outra linguagem IEC 1131, tornando-se assim uma
ferramenta para elaborao de comandos seqenciais, segundo uma abordagem top down
para estruturao das aes do programa.
A sua filosofia consiste em partir da descrio informal das funes de automao a se
projetar e decomp-las em passos e transies.
Nos passos e s neles so realizadas aes (por exemplo, ligar um contator de
acionamento de um motor) ou eventualmente pode no se realizar qualquer ao (quando o
controlador est em repouso). Em cada instante, numa dada seqncia s um passo est
ativo.
Para haver a transio de um passo para outro preciso que se verifique uma ou mais
condies de transio. Por exemplo, para que um elevador em movimento do 2 para o 3
andar pare neste ltimo, preciso que um fim de curso indique a chegada da cabine a este
andar.
Exemplo de representao de um SFC:

Passo
inicial

Aes a realizar no passo 0

0
1 Transio

Passo
1

Aes a realizar no passo 1

1
2 Transio

Passo
2

Aes a realizar no passo 2


3 Transio

Figura 6.2. Exemplo de um SFC


Elementos de um Grafcet: passos, transies, arcos, aes e regras de evoluo.
Elementos de um diagrama SFC ou Grafcet
Transio

Passo (step)

Ao

Arco orientado

N
start
home
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Arco:

Um arco representado por uma linha vertical.

Um arco orientado de cima pra baixo (default)

No caso em que se projeta um arco orientado de baixo para a cima, o sentido deve
ser representado atravs uma seta

Uma seqncia definida por uma srie de passos, transies e passos ligados por
arcos orientados

possvel realizar seqncias alternativas atravs de caminhos divergentes e


convergentes. As seqncias so executadas em mtua excluso.
Caminho divergente

Caminho convergente

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Regras de validao de seqncias alternativas:


1. As condies booleanas associadas a transies so estimadas da esquerda
para direta.
2. Se uma ou mais transies tem condies TRUE, a precedncia garantida
transio mais a esquerda
3. possvel modificar a regra de precedncia, atribuindo uma prioridade cada
transio.
4. boa norma (hbito) associar transies presentes em seqncias
alternativas, condies lgicas mutuamente exclusivas

Seqncia Simultneas: possvel realizar seqncias simultneas atravs de


Simultaneous Sequence Divergence e Simultaneous Sequence Convergence.

Divergencia de seqncias simultneas

Convergencia de seqncias simultneas

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As seqncias simultneas so consideradas todas em paralelo, pode-se por exemplo


utilizar uma seqncia para o controle do processo e outra para realizar o
monitoramento.

Em cada seqncia simultnea, somente um passo de cada vez pode ser ativado

A convergncia de seqncias simultneas acontece somente quando todos os ltimos


passos de cada seqncia forem ativados.

Regras de Programao de uma seqncia simultnea:


1. necessrio que a convergncia de seqncias simultneas possa ser atuada.
2. Todos os passos que se inserem em tal convergncia devem poder ficar todos
ativos
Exemplo de convergncia de seqncias simultneas errada:

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Transio:

Uma transio representada por uma barra horizontal.

A cada transio possvel associar pelo menos um passo precedente e pelo menos
um passo seguinte (os passos precedentes e seguintes podem ser mais de um)

Para cada transio vem associada uma condio. As condies podem ser
constitudas de:
1. Uma varivel booleana (TRUE, FALSE)
2. Uma linha em linguagem ladder. Se a linha for ativada, a condio
associada transao torna-se verdadeira.
3. Uma sada binria de qualquer FB. Se a sada verdadeira ento as
condies associadas transio tornam-se verdadeiras.
4. Um nome de um programa. O programa deve ser definido separadamente
e pode ser escrito em uma das linguagens IEC 1131-3. O programa deve
fornecer como sada um valor booleano que deve ser associado ao nome
do prprio programa.

A condio associada a uma transio estimada SOMENTE quando todos os passos


precedentes a essa estiverem ativos;

Quando todos os passos precedentes a uma transio estiverem ativos e a condio


associada esta verdadeira, todos os passos precedentes desativam-se e os passos
seguintes tornam-se ativos;

Se a uma transio est associada a um nome, este deve ser singular (ou nico) em
todo o programa;

Os nomes associados s transies so variveis locais.

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Exemplos de Transio:

Step1

Step1

start (TRUE, FALSE)


z
Step2

Step2

Step1

AND
Step2

Exemplo de diagramas errados:

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Programa "start" codificado em Ladder:

Step1
y

start
start

z
Step2

Passo (Step):

Dois tipos de passo: Passo Normal e Passo Inicial (representado por caixa dupla)

Nome

Nome

Pode existir somente um Passo Inicial, que vai ser ativado em um cold-start. Na
linguagem Grafcet podem existir diversos passos iniciais (esta uma diferena
importante entre ambas as linguagens)

Cada passo tem associado um nome nico em todo o programa

Os nomes associados aos passos so variveis locais

Para cada passo associado um estado: ativo ou no ativo. O estado ativo quando a
transio precedente ao passo "liberada", isso significa tambm que a condio
associada a esta transio tornou-se verdadeira.

Aes:

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A cada passo possvel se associar uma ou mais aes que descrevem o que se fazer
quando o relativo passo ativado

Cada ao representada por um retngulo conectado ao passo


Nome da ao

Qualificador

Indicador da varivel

Nome da ao
Qualificador

Indicador da varivel

Qualificador: Este parmetro especifica as modalidades de execuo da ao. Pode


assumir os valores: N, S, R, L, D, P, SD, DS, SL

Nome da ao: Este parmetro nico em todo o programa. Ele corresponde ao nome
do programa que realiza a ao. O programa pode ser escrito em qualquer uma das
linguagens IEC 1131

Indicador da varivel: Este parmetro opcional e permite indicar a varivel que


modificada pela ao e, quando modificada, indica o fim da execuo.

Uma mesma ao pode ser associada a mais de um passo.

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possvel que a um passo no seja associada nenhuma ao. Nesse caso quando o
Passo fica ativo, nada executado, e se espera que o passo seja desativado pela
liberao da transio de sada.

Observao: A norma IEC 1131-3 assume que qualquer ao associada a um passo


vai ser executada ainda mais uma vez aps a desativao do passo. Pode-se ou
no adotar tal hiptese.
Vantagem: permite o reset de eventuais parmetros ou variveis usados durante a
execuo da ao.

Qualificadores:

Qualificador 'N' Non stored

Step1

Action1

Step1.X
Action1

T1

T1

A ao "Action1" executada continuamente enquanto o Step1 ativo. Quando o Step1


desativado, a ao executada somente mais uma vez

Qualificador 'S', 'R', Set e Reset

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Step1

Action1

Step1.X
T1

T1

Action1
R

StepN

Action1

TN

StepN.X
TN

A ao "Action1" comea a ser executada quando o Step1 ficar ativo. A ao


memorizada e continua a ser executada enquanto o passo StepN ficar ativo. Neste caso a ao
"Action1" executada somente mais vez. No caso em que uma ao no seja resetada atravs
do qualificador 'R', esta ser executada indefinidamente.

Step1

Action1

Step1.X
T1

T1
Action1

Qualificador 'P' pulse

Quando o Step1 ativado, a ao Action1 executada somente uma vez.


Nota: em algumas implementaes do padro, a execuo depois da desativao do
Step1 pode no ser prevista.

Qualificador 'L' Time Limited

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Step1

Action1

Step1.X
T1

T1
Action1

Step1.X
T1

Action1
T

A ao "Action1" comea a ser executada quando o Step1 fica ativo. A ao


executada em um determinado intervalo de tempo T (associado ao qualificador L). Ao fim de tal
intervalo, a ao terminada. Se o passo desativado antes que do final do tempo T, ento a
ao "Action1" terminada.
Quando a ao terminada, em ambos os casos, essa executada pela a ltima vez e
somente uma vez.

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Qualificador 'SL' stored and time limited

SL

Step1

Action1

Step1.X
StepN.X

T1
Action1

StepN

TN

Action1

Step1.X

StepN.X

Action1
T

Step1.X

StepN.X

Action1
T

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Qualificador 'D' time delayed

Step1

Action1

Step1.X
T1

T1
Action1

Step1.X
T1

Action1
T

A ao "Action1" comea a ser executada depois do intervalo temporal T (associado ao


qualificador D) a partir do instante no qual o Step1 fica ativo. A ao executada enquanto o
Step1 no desativado. Nesse caso a ao "Action1" executada somente uma vez. Se o
Step1 no permanece ativo por um tempo pelo menos igual a T, a ao nunca executada.

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Qualificador 'SD' stored and time delayed

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SD

Step1

Action1

Step1.X
StepN.X

T1
Action1
T

StepN

TN

Action1

Step1.X

StepN.X

Action1

Step1.X

StepN.X

Action1
T

Quando o Step1 ativo, a ao "Action1" memorizada, mas no executada at que


o intervalo de durao T termine. A ao executada enquanto no resetada atravs do
qualificador R. Se a ao "Action1" chamada com o qualificador R antes que o intervalo T
acaba-se, a ao no ser executada.

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Elementos Fundamentais de Controle atravs de SFC

Bypass ou salto de uma seqncia:

Loop de uma sequencia

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Rendezvous:

Exemplo 5.1. Controle de Acesso


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O exemplo a seguir representa um SFC para controle de segurana de duas portas.


Uma porta requer um cdigo de acesso de dois dgitos, a segunda porta requer um cdigo de
trs dgitos. A execuo do sistema inicia-se no topo do diagrama, no passo inicial, quando o
sistema ligado. Existe uma ao associada ao passo inicial que trava a porta (Nota: na
prtica, em SFC se utiliza lgica ladder para acionamento de sadas e leitura de entradas,
recurso no apresentado no diagrama).
Aps a inicializao do diagrama, sua execuo dividida em dois processos e ambos
os passos 1 e 6 so ativados. Quando uma condio lgica de digitao do cdigo satisfeita,
a transio correspondente desativa o passo anterior e aciona o passo seguinte. Enquanto o
passo 1 estiver ativo, duas transies podem ser disparadas. No caso da digitao correta do
dgito, o passo 1 ficara inativo e o passo 2 ativo. Caso a digitao seja incorreta, ento o a
transio leva o sistema novamente para o passo 1. O passo 1 no tem nenhuma ao
associada, portanto nada deve acontecer neste perodo. A lgica para ambas as portas deve
se repetir aps o final do ciclo de combinao-abertura-atraso-travamento.

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Incio

Trava portas

3 seg. atraso

1o dgito
errado

1o dgito
OK

7
2o dgito
errado

2o dgito
OK

2o dgito
OK

3
3o dgito
errado

3o dgito
OK
4

1o dgito
errado

1o dgito
OK

destrava#1

5 seg.
atraso

2o dgito
errado

destrava#2

trava#2

5 seg.
atraso

= 1
5

trava#1

= 1

Exemplo 5.2. Controle de Prensa


Um SFC para o controle de uma prensa de estampagem apresentado a seguir. Note
que o processo composto por uma nica seqncia, portanto poderia ser facilmente
implementado diretamente em ladder.
O processo da prensa se inicia em um estado ocioso, quando um boto automtico
pressionado, a alimentao da prensa e uma luz de indicao so ligados. Frente deteco
de uma pea, o movimento iniciado at a sensibilizao de um fim de curso, ento a prensa
tem o movimento de retorno acionado at um fim de curso superior ser acionado. Um boto de
parada pode ser acionado somente durante o movimento de descida da prensa (note que este
tipo de mecanismo de segurana pode ser ativo durante toda a operao). Quando o sistema
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parado, deve-se pressionar um boto de reset antes de se iniciar novamente a operao


automtica. Aps o passo 6, a prensa aguarda a no deteco da pea antes de aguardar por
uma nova pea. Sem este mecanismo a prensa entraria em um ciclo interminvel.

1
6
7
1

Boto
reset

Boto
automtico
2

Pea detectada

boto
stop

Pea no
detectada

2
avano on
Fixa pea on

FC inferior

3
4

Luz off
avano off
alimentaa off

alimentao on
luz on

Avano off
retrao on

FC superior
6

retrao off
Fixa pea off

Exerccios
6.1. Crie um SFC para uma estao de trabalho para 2 pessoas. A estao tem duas prensas
que podem ser utilizadas ao mesmo tempo. Cada prensa tem um boto de ciclo que inicia o
avano. Um fim de curso inferior interrompe o avano, e o cilindro retrai at o acionamento de
um fim de curso superior.
6.2. Crie um SFC para o controle de um semforo de trnsito. Devem-se considerar botes
para a solicitao de travessia de pedestres em ambos os sentidos. Uma seqncia normal de
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operao deve ser: Sinal verde por 16 segundos, Amarelo por 4 segundos e Vermelho por 16
segundos. Se um dos botes de pedestres for acionado, uma luz de travessia de pedestre
deve ser acesa por 10 segundos e o sinal verde estendido por 24 segundos.
6.3. Desenhe um SFC para o processo de estampagem onde o avano e a retrao so
disparados por um boto de ciclo nico.
6.4. Projete o controle de um porto automtico de garagem:
- existe um nico boto na garagem e outro no controle remoto.
- quando o boto pressionado, o porto abre ou fecha.
- se o boto pressionado durante o movimento, o porto pra. Um Segundo acionamento do
boto inicia o movimento no sentido contrrio.
- existem fins de curso nas duas extremidades do movimento do porto.
- existe uma barreia tica no curso do porto, que interrompe o fechamento e inicia a abertura
quando o sinal tico bloqueado.
- existe uma sinalizao luminosa que se ativa por 1 minuto aps a abertura ou o fechamento
do porto.
Converso de diagramas SFC em linguagem Ladder
Um diagrama SFC pode ser convertido diretamente em ladder de algumas formas
distintas. O mtodo aqui apresentado deve ser utilizado em seqncia elaborao do
diagrama SFC. O programa ladder comea com uma seo de inicializao de passos e
transies para valores nicos. Em uma segunda seo da lgica ladder ativam-se as
transies subseqentes aos passos. Em uma terceira seo, caso determinada condio de
transio seja satisfeita, ento o prximo passo ativado e o passo precedente, bem como a
prpria transio em questo, so desativados. Segue-se a lgica ladder com a codificao da
ao associada a cada passo, com as ativaes de sadas e lgicas locais em uma ltima
seo.
A seguir, demonstra-se a codificao em ladder do exemplo 6.2. Controle de Prensa.

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Primeiro Ciclo

INICIALIZAO DE
PASSOS E DE
TRANSIES

passo 1 (passo inicial)

passo 2

passo 3

passo 4

passo 5

passo 6

transio 1

transio 2

transio 3

transio 4

transio 5

transio 6

transio 7

Nesta primeira seo do ladder, inicializam-se todas as variveis relacionadas a passo


e transies. Note que so seis passos e sete transies nomeados de forma nica no
programa. Deve-se sempre nomear passos e transies de forma nica. Em geral os CLPs
possuem uma varivel de sistema que pode ser utilizada para a ativao das inicializaes
somente no primeiro ciclo de scan do programa. Caso o controlador no tenha este recurso,
necessria a utilizao de uma lgica para realizar tal funo.

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passo 1

HABILITAO DAS TRANSIES


S

transio 1

transio 2

transio 3

transio 4

transio 5

transio 7

transio 6

passo 2

passo 3

passo 4

passo 5

passo 6

Na seo de habilitao das transies, deve-se reproduzir a estrutura do SFC em


relao s seqncias passos-transies.
Na seo seguinte, cada transio deve ter sua condio de disparo avaliada e, caso a
avaliao seja positiva, deve-se ativar os passos seguintes, desativar o passo anterior e
desativar a prpria transio em questo.

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AVALIAO DAS TRANSIES


transio 1

Boto automtico
S

R
R
transio 7

Boto reset
S

R
transio 2

Pea detectada
S

R
transio 3

FC inferior
S

R
transio 4

R
FC superior
S

R
transio 6

transio 1
passo 1

passo 1

transio 7

passo 5
passo 3

transio 2

passo 2

passo 4

transio 3

transio 4

passo 3

Boto stop
S

transio 5

passo 2

Pea detectada
S

passo 5

transio 3

transio 4

passo 3

passo 6

transio 5

passo 4

passo 2

transio 6

passo 6

Por fim, executam-se as aes atribudas a cada passo. Note que nesta seo do
diagrama ladder o passo 1 no foi considerado por no ter nenhuma ao associada.
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EXECUO DAS AES EM CADA PASSO


passo 2
S

S
passo 3
S

S
passo 4
S

R
passo 5
R

R
passo 6
R

alimentao

luz
avano

fixa pea

retrao

avano
luz

avano

alimentao

retrao

fixa pea

Alguns CLPs permitem a programao grfica diretamente do SFC. Mesmo assim,


cdigos em ladder, lista de instrues, blocos funcionais ou texto estruturado devem ser
programados para cada transio ou passo. Cada cdigo ento deve ser separado em um
programa distinto nesta lgica.
Exerccios
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5.5. a 5.9. Codifique em ladder os SFCs projetados nos exerccios 5.1 a 5.4 e no exemplo 5.1
respectivamente.
Redes de Petri
A rede de Petri, tcnica de modelagem original de onde derivou mais tarde o SFC, forai
introduzida em 1962 por Carl Adam Petri. Consiste de uma ferramenta grfica e matemtica
extremamente efetiva para a modelagem grfica e matemtica e a para a anlise de Sistemas
de Eventos Discretos (SEDs). uma ferramenta de modelagem abrangente e aplicada a
muitos sistemas discretos, sendo uma ferramenta adequada para descrever e estudar
informaes processadas nos sistemas caracterizados como concorrentes, assncronos,
distribudos, paralelos, no determinsticos e/ou estocsticos. Como ferramenta grfica, as
redes de Petri, podem ser usadas como ajuda comunicao visual, simulao de grficos de
fluxo, diagramas de blocos e redes.
Uma rede de Petri consiste um grafo direcionado, com peso e bipartido, composto por
dois elementos estruturais: lugares e transies. O lugar representado graficamente por um
crculo e a transio por uma barra. Os elementos estruturais so utilizados para criar o
modelo, no qual arcos orientados conectam lugares a transies e transies a lugares. Estes
arcos podem ser rotulados com um valor inteiro positivo, indicando seu peso. Um arco de peso

k pode ser interpretado como k arcos paralelos.


Marcao e seu comportamento dinmico
Marcao
Cada lugar pode possuir marcas (fichas), indicando um estado. A marcao do sistema
(estado) denotada por um vetor M de dimenso igual ao nmero de lugares do modelo. O psimo componente de M, indicado por M(p) consiste no nmero de fichas do lugar p. O vetor

Mo consiste no vetor de marcao inicial, isto , estado inicial do sistema.


Na modelagem, usando o conceito de condies e eventos, o lugar pode ser
interpretado como uma condio e a transio como um evento. Uma transio (evento) possui
certo nmero de lugares de entrada e de sada, representando as pr e ps-condies,
respectivamente. A presena de uma ficha em um lugar indica que a condio deste
verdadeira.
O comportamento de diversos sistemas pode ser descrito em temos de seus estados e
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de sua respectiva mudana ou transio para outros possveis estados. Nas redes de Petri, a
mudana de estado ocorre de acordo com a regra de habilitao e disparo das transies.
Habilitao e disparo de transio
A ocorrncia de um evento denominada disparo de transio. A regra de habilitao e
disparo de transies :
- Uma transio est habilitada para disparar se todo lugar de entrada, que possuir arco
para a transio, possuir um nmero de marcas maior ou igual ao peso do arco;
- Uma transio habilitada pode disparar ou no, dependendo se o evento realmente
ocorrer;
- No disparo de uma transio habilitada, todo lugar que possui um arco para a
transio tem seu nmero de marcas reduzido pelo valor do peso deste arco, e todo lugar que
possui um arco vindo da transio tem seu nmero de marcas acrescido do valor do peso
deste arco.
Uma transio sem lugares de entrada denominada transio fonte, e a sem lugares
de sada chamada de transio sumidouro. Uma transio fonte est sempre habilitada, e o
disparo de uma transio sumidouro consome fichas, mas no produz nenhuma.
A Figura a seguir esboa um exemplo de modelo em rede de Petri, representando a
montagem de uma pea a partir de outras duas peas ("pea 1" e "pea 2"). Segundo o
modelo, para montar uma pea so utilizadas duas peas do tipo "1" e uma pea do tipo "2".

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..

Pea 1

disparo

..

Pea 1

Pea montada

Pea 2

.
Pea montada

Pea 2

Os lugares "pea 1" e "pea 2" representam, respectivamente, o nmero de peas do


tipo "1" e do tipo "2" disponveis. De forma anloga o lugar "pea montada" representa o
nmero de peas montadas. A transio "t" indica o evento de montagem.
O modelo apresentado em dois estados distintos: (a) representa o estado inicial, no
qual existem duas peas do tipo 1 e duas peas do tipo 2, e nenhuma pea montada, e (b)
representa o estado do sistema aps a montagem de uma pea, indicando o disparo da
transio "t" a partir do estado inicial.
Definio
Uma rede de Petri uma quntupla, PN = (P, T, F, W, Mo) onde:

P = {p1, p2, ... , pm} um conjunto finito de lugares,


T = {t1, t2, ... , tn} um conjunto finito de transies,
(P T = , P T = )

F (P x T)

(T x P) um conjunto de arcos (relao de fluxo),

W: F {1, 2, 3, ... } a funo peso,


M0: P {0, 1, 2, 3, ... } a marcao inicial,
A estrutura da rede de Petri N = (P,T,F,W) sem qualquer marcao inicial especfica
denotada por N. Uma rede de Petri com uma dada marcao inicial denotada por (N,Mo).
Alm disto:

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M(pi) a marcao
p = {t I (t,p)
p = {t I (p, t)

M em pi

F} o conjunto de transies de entrada de p,


F} o conjunto de transies de sada de p ,

t = {p I (p,t)

F} o conjunto de lugares de entrada de t ,

t = {p I (t,p)

F} o conjunto de lugares de sada de t ,

R(N,Mo) ou simplesmente R(Mo) o conjunto de todas possveis marcaes alcanveis


a partir de Mo e L(N,Mo} ou simplesmente L(Mo} o conjunto de todas possveis seqncias de
disparos de transies a partir de Mo.

Propriedades comportamentais
As propriedades comportamentais da rede de Petri indicam como o sistema se
comporta a partir da marcao inicial. Os trabalhos relativos a anlise das redes de Petri para
sistemas de manufatura podem ser divididos entre aqueles que se concentram em tratar suas
caractersticas para solucionarem questes de controle e aqueles que se preocupam em
realizar uma anlise de desempenho dos sistemas de manufatura, onde o tempo includo a
definio das redes de Petri.
Na anlise das caractersticas das redes de Petri, dois mtodos tm destaque, so os
mtodos grficos e construdos sobre os conceitos de rvore de alcanabilidade (isto significa
que o mtodo dependente da marcao inicial e assim utilizado para se determinar

propriedades comportamentais), e os mtodos em matrizes que descrevem como os ns em


um a rede de Petri esto interconectados (esta interconexo no influenciada pela marcao
inicial, tratando esta abordagem das propriedades estruturais de uma rede de Petri).
A anlise de vrias propriedades qualitativas, incluindo alcanabilidade, vivacidade,

limitabilidade e reversibilidade podem levar ao controle de um sistema de manufatura.


Alcanabilidade se refere a possibilidade da evoluo do sistema a um determinado estado,

vivacidade indica que o sistema livre de "deadlocks" ou situaes de travamento,


limitabilidade indica em geral o sobrecarregamento de "butters" e a reversibilidade indica a
habilidade do sistema para reiniciar a si mesmo.
Alcanabilidade

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A alcanabilidade base fundamental para o estudo de propriedades dinmicas de


qualquer sistema, e consiste em determinar se um dado estado Mn; alcanvel a partir de
uma dada seqncia de disparos de transies em uma rede (N,M0). Isto , determinar se M(p)

R(M0). Esta seqncia de disparos denotada por = M0 t1 M1 t2 M2 ... tn Mn ou


simplesmente por = t1 t2 ... tn.

Limitabilidade
Uma rede de Petri (N,M0) dita ser k-Iimitada ou simplesmente limitada se o nmero de
marcas em cada lugar no exceder um nmero finito k para qualquer marcao alcanvel de

M0, isto , M (p) k , para cada lugar p e para cada marcao M

R(M0). Uma rede de Petri

dita ser segura ou estritamente limitada se 1-limitada.

Exemplo de uma rede limitada

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Exemplo de uma rede no limitada


Conservatividade
Uma rede de Petri dita conservativa se o nmero de marcas permanece constante em
uma rede. Do ponto de vista estrutural, isso seria possvel se em todas as transies, o nmero
de arcos de entrada fosse igual ao nmero de arcos de sada para todas as transies.
Entretanto, em sistemas reais, alguns recursos so combinados para a realizao de dada
tarefa e depois separados ao final do processo. Para se compensar este fato, adotam-se pesos
para cada marca de forma a se manter a conservao (que representa a conservao de
recursos em um processo). Uma rede de Petri , portanto, considerada conservativa se existir
um um vetor w, w = [w1, w2, w3, ... wn], onde n o nmero de lugares e w(p) > 0 para cada p
P tal que a soma ponderada das marcas permanece inalterada para cada M

R(M0). A

rede dita estritamente conservativa se w for unitrio.

Exemplo de uma rede de Petri 2-limitada e conservativa em relao a w = [1 1 2 1 1]


Os lugares em rede de Petri so muitas vezes usados para representar buffers ou
registros para armazenamento de dados de intermdio. Verificar se uma rede limitada ou
segura,

garante

que

no

haver

estouro

nos

buffers

ou

registros

(overflows),

independentemente da seqncia sendo disparada.


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Vivacidade
Uma rede de Petri (N,M0) tida como viva se para qualquer marcao M

R(M0)

existir sempre pelo menos uma transio habilitada para disparo. A vivacidade uma
propriedade desejada para muitos sistemas, pois trata da ausncia de deadlocks. Quatro
condies so necessrias para a ocorrncia de deadlock nos sistemas de manufatura:

1. Excluso mtua: quando um recurso est disponvel ou sendo usado por um


processo com acesso exclusivo a ele.

2. "Hold and Wait": um processo pode reservar um recurso enquanto aguarda por
outros recursos.

3. "No preemption": um recurso em uso permanece ocupado por um processo at


que tal processo termine sua execuo.

4. "Circular Wait: existe um conjunto {p1,p2, ... pn} de processos de espera tal que p1
est esperando por um recurso que est preso por p2, e p2 est esperando que
est preso por p3, ... , e pn est esperando por um recurso que est preso por p1.
Neste sentido so definidos diferentes nveis de vivacidade. Assim, uma transio t
numa rede de Petri (N,M0) dita ser:

- morta (L0-viva) se t nunca pode ser disparada em qualquer seqncia de disparo em


L(Mo);
- L1-viva (potencialmente disparvel) se t pode ser disparada pelo menos uma vez em
alguma seqncia de disparo em L(Mo);

- L2-viva se, dado um inteiro positivo k, t pode ser disparado pelo menos k vezes em
alguma seqncia de disparo em L(Mo);

- L3-viva se t aparece muitas vezes em alguma seqncia de disparo em L(Mo);


- L4-viva ou viva se t L1-viva para cada marcao M

R(M0).

Uma rede de Petri (N,M0) dita com Lk-viva se cada transio na rede for Lk-viva, para k =
0,1,2,3,4.
A figura a seguir apresenta uma rede de Petri no viva, uma vez que nenhuma
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transio fica habilitada para disparo se a transio t1 for disparada inicialmente. Mas ela pode
tambm ser classificada como estritamente L 1-viva.

Exemplo de rede de Petri segura, no viva, mas estritamente L1-viva

Exemplo de rede de Petri onde t0, t1, t2 e t3 possuem vivacidade L0, L1, L2 e L3
respectivamente

Reversibilidade e estado origem


Uma rede de Petri (N,M0) dita reversvel se, para cada M

R(M0), Mo alcanvel

de M . Desta forma, numa rede reversvel sempre possvel retornar ao estado inicial. Em
muitas aplicaes no necessrio retornar ao estado inicial, sendo suficiente retornar a
algum estado (origem). Uma marcao M' dita estado origem se, para cada M

R(M0), M'

alcanvel de M.

Mtodos de anlise
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A partir de uma anlise do modelo pode-se determinar todos os estados que o sistema
pode assumir, e como estes estados alternam-se entre si de acordo com eventos relacionados
ao sistema. Desta forma, tais mtodos consistem em ferramentas fundamentais na validao
do modelo.
rvore de alcanabilidade
A rvore de alcanabilidade descreve todos os possveis estados do sistema e a
seqncia de disparos para alcan-Ios. Dada uma Rede de Petri (N,Mo), a partir da
marcao inicial Mo pode-se obter outras marcaes de acordo com o disparo das transies
habilitadas. Esse processo pode ser interpretado como uma rvore de marcaes. Cada n
representa uma marcao a partir de Mo (n raiz), e cada arco (galho) representa o disparo de
uma transio.
Em redes onde o nmero de marcas em um lugar excede um nmero finito, isto ,
redes no limitadas, essa representao em rvore cresceria infinitamente. Assim, introduz-se
o smbolo , representando uma marcao que tende ao infinito. Dessa forma, para cada
inteiro n, > n , n = .
As figuras adiante exibem exemplos de representao da rvore de alcanabilidade
para redes de Petri. Nota-se que introduzido o conceito de dead-end, indicando uma
marcao no qual no h transies habilitadas, e old, indicando que a marcao j existe em
algum n de nvel inferior da rvore (mais prximo da raiz).

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Exemplos de representao de uma rvore de alcanabilidade

Exemplo de uma rvore de alcanabilidade de rede no limitada


Matriz de incidncia e equao de estado
A matriz de incidncia e a equao de estado possibilitam a anlise algbrica do
comportamento dinmico das redes de Petri. Para uma Rede de Petri (N,M0) composta por n
transies e m lugares, a matriz de incidncia A = [aij] uma matriz n x m de inteiros onde,

aij+ = aij+ - aij-,


aij+ = W(i, j) o peso do arco da transio i para o lugar j e
aij- = W(j,i) o peso do arco do lugar j para a transio i.
Observa-se que aij+, aij- e aij representam, respectivamente, o nmero de marcas
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adicionadas, removidas e alteradas no lugar j a partir do disparo da transio i. Uma transio i


est habilitada para disparo numa marcao M se e somente se:

aij- M(j), j =1, 2, ... , m.


A equao de estado indica a alterao de estado (marcao) em uma rede de Petri
aps o disparo de uma transio. Para uma Rede de Petri (N,M0) composta por n transies, m
lugares e uma matriz de incidncia A, define-se a equao de estado como:

M' = M + AT u onde,
M e M' representam, respectivamente, a marcao antes e depois do disparo;
A a matriz de incidncia;
u um vetor de controle do tipo coluna n x 1, de n -1 posies de valor zero e uma
entrada de valor um, indicando a transio disparada.

Exemplo de rede de Petri


Por exemplo, considerando a rede de Petri da figura anterior, com marcao inicial M0 =

(2 0 1 0)T, a equao de estado pode ser utilizada para determinar qual a marcao da rede, a
partir da do disparo da transio t3:

1
2 2 1
3
0 1 1 0 0 0
0 =
M= +
1 1
0 1 0

1
0 0 2 2
2
Considerando-se a equao de estado e uma seqncia de d disparos a partir da
marcao inicial M0, pode-se escrever a seguinte equao:
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M f = M 0 + AT u k
k =1

Exemplo:

Considerando-se a rede de Petri anterior que modela um sistema de dois robs, com a
seguinte interpretao de lugares e transies:

Tm-se as seguintes propriedades:

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rvore de alcanabilidade:

Grfico de Alcanabilidade:

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Matriz de incidncia:
Esta rede de Petri limitada, pois nenhuma marcao na rvore de alcanabilidade
possui o smbolo , e tambm, como nenhuma das marcaes maior que 1, a rede segura.
A rede conservativa em relao a w = [1 1 2 1 1 2 1 1 1]. A soma das marcaes permanece
a mesma (=4) em todos os possveis estados a partir do estado inicial.
Vivacidade: todas as transies da rede so vivas, por inspeo verifica-se que a rede
L4 (observando-se o mapa de alcanabilidade) e tambm atende ao critrio de reversibilidade.
Anlise de desempenho
Em relao anlise de desempenho, a adio do parmetro tempo nas redes de Petri
permite a anlise temporal dos sistemas de manufatura, pois sua estrutura original no possui
nenhuma referncia ao tempo. A temporizao foi introduzida em meados dos anos 70 e incio
dos anos 80. Existem duas classes principais de redes de Petri temporais: TPNs - timed Petri
nets; e SPNs - stochastics Petri nets. TPNs so redes de Petri de transies com tempo
determinsticas e SPNs utilizam transies com tempos aleatrios. Outra classe, as redes de
Petri estocsticas generalizadas (GSPN) incorporam tanto as transies SPN, como as
transies imediatas.

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7. Diretrizes para a Apresentao de Projetos


Visando atingir um bom padro de qualidade na apresentao de projetos de engenharia, o
projetista deve adequar-se s normas vigentes em cada etapa do projeto e na correta apresentao
de um trabalho conciso e formal. Portanto, neste captulo sero expostas algumas das principais
etapas necessrias a apresentao de um projeto de engenharia dentro da rea da automao
industrial.
Uma dvida freqente : Como projetar e apresentar o projeto de maneira a garantir o
resultado esperado?
A resposta a essa pergunta pode ser resumida por: Deve-se desenvolver um trabalho
coerente, tecnicamente e economicamente vivel e apresentvel. Para isso necessrio que haja
um bom detalhamento da soluo proposta e qualidade na apresentao, de forma a superar os
nveis exigidos pelos clientes finais.
Uma entrega formal deve, desta forma, ser composta por manual funcional do sistema,
manual de operao, manual de manuteno e anexos referentes aos componentes e sistemas
utilizados no projeto.
Cuidados requeridos na Apresentao
A apresentao formal inicia-se com a qualidade da organizao do conjunto apresentado, e
isso implica em:

Utilizao correta da gramtica,

Formato de entrega,

Limpeza e esttica.

A utilizao formal da gramtica quesito de extrema importncia em projetos, ela quem


mostrar o perfil de conciso e eficincia de determinado profissional ou grupo. O corpo de texto de
um projeto deve ser objetivo, claro, correto e coerente. Textos com erros de ortografia,
concordncia e escritos em primeira pessoa so tidos como sinal de impercia no domnio lingstico
e levam o leitor concluso de que o autor do projeto no tem a real capacidade tcnica de
executar a tarefa em questo.

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O formato da entrega importante, podendo ser de basicamente duas formas, muitas vezes
complementares, principalmente para transaes internacionais. O projeto deve ser entregue em
pastas (preferencialmente ficheiros ou pastas com travas de fcil remoo) para que se possam
separar as partes do projeto para anlises detalhadas.
A outra forma complementar de entrega no formato digital, que deve ser realizada
utilizando-se preferencialmente a extenso de arquivos *.pdf.
Entregas em papel com clips, grampeadas (sem pasta) ou em canudos (salvo casos
especiais ou exigncias particulares), so extremamente desaconselhveis, visto que denotam
descuido.
A seguir seguem alguns exemplos de pastas ideais para a entrega:

Listam-se a seguir as partes integrantes do corpo de texto do projeto:

ndice

Introduo

Segurana

Especificaes tcnicas

Descrio do projeto

Operao do projeto

Manuteno

Anexos

O ndice deve indicar todos os itens listados acima, com a indicao do nmero da pgina e
de qual volume o referido item se encontra (para projetos extensos entregues em diversos
volumes). A indicao de itens e subitens deve ser de forma numrica.
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A introduo deve conter uma descrio dos objetivos do conjunto apresentado, instrues
sobre a quem se destinam o texto e quais os requisitos necessrios leitura do material.
O item segurana deve conter as consideraes gerais de segurana no manejo do projeto,
na operao e manuteno, indicando quando necessrio as normas de segurana adotadas.
As especificaes tcnicas devem conter as principais especificaes do produto e de sua
utilizao, bem como um memorial de clculos para as especificaes apresentadas.
Na descrio do projeto devem constar o memorial descritivo, o croqui mecnico do sistema,
a indicao dos principais componentes (como sensores e atuadores) e as vistas necessrias ao
entendimento do prtico da aplicao (compostas pelos diedros normais e pela vista tridimensional
da planta). Ao final da descrio do projeto deve-se apresentar o memorial de custos com a tabela
de preos dos produtos componentes e o custo final da aplicao.
No item de operao do projeto apresentam-se os dados descritivos da operao do
sistema, alm de detalhes do software como telas de visualizao, funes e lgicas utilizadas,
fluxogramas, diagramas de trajeto passo e de tempos de operao.
Na manuteno devem apresentar os diagramas tcnicos que compem o sistema, de
acordo com as normas, ou seja, em folhas com margens, carimbo e adequadamente dobradas em
formato A4 (mecnicos, pneumticos, hidrulicos, eltricos, etc.), bem como as listas de peas
sobressalentes e de componentes de reposio.
Aos itens anexos cabem os detalhes de componentes comerciais e de reposio como
folhas de dados dos fabricantes.
Exemplos para a apresentao de croquis, diagramas tcnicos e listas de
componentes
A seguir, so apresentados os seguintes exemplos em seqncia:
1. Croqui mecnico
2. Diagrama pneumtico
3. Diagrama eltrico de smbolos
4. Diagrama eltrico de potncia
5. Diagrama eltrico de CLP (dispositivos)
6. Diagrama eltrico de Cartes de Entrada
7. Diagrama eltrico de Cartes de Sada
8. Folha de Componentes
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Como referncia para a elaborao dos projetos, deve-se adotar a seguinte notao para smbolos de
manipulao de acordo com a norma VDI 2860:

1 Manipulao (smbolo bsico)


2 Armazenamento ordenado (magazine)
3 Armazenamento aleatrio/no ordenado (depsito alimentador)
4 Armazenamento semi-ordenado (empilhamento)
5 Ramificao
6 Agrupamento
7 Fixao
8 Soltar
9 Reter (sem ao de fora)
10 Girar
11 Bascular
12 Distribuio (das peas de trabalho)
13 Posicionamento
14 Deslocar
15 Classificao/Separao
16 Transporte
17 Transporte guiado (manuteno constante da direo correta da pea)
18 Verificao
19 Processo de produo (smbolos bsicos)
20 Alterao do formato (corte, transformao)
21 Tratamento (revestimento, alterao das propriedades do material)
22 Montar
23 Dar forma
24 Controlar (smbolo bsico)
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