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1.- INTRODUCCION

El trmino "lser" se origin de un acrnimo de Amplificacin de luz por emisin de
radiacin simulado.
Los lseres funcionan segn el principio de la mecnica cuntica para crear un rayo
de luz a travs de la amplificacin ptica con todos los fotones en un estado
coherente, por lo general con la misma frecuencia y fase. Los rayos lser tiene una
amplia variedad de aplicaciones, tales como la comunicacin, la transmisin de
datos, impresin, sistemas de armas, grabacin y varios quirrgica y aplicaciones
industriales. El requisito de alta precisin en la puntera de los rayos lser plantea un
complicado reto para el buen funcionamiento de estos sistemas. Esto surge debido a
la dificultad en el objetivo de la haz sobre el objetivo previsto, la divergencia de haz
estrecho ngulo y la vibracin del sistema de apuntamiento. El trabajo que aqu se
presenta tiene la intencin de disear controladores que corrigen o reducir al mnimo
los errores dinmicos de apuntamiento de haz lser.
Los controladores se validan a travs de simulaciones y experimentos.
En funcionamiento, el haz proviene de la fuente de lser a la FSM y se refleja a
travs de un divisor de vidrio a la diana . El efecto de la perturbacin normalmente
magnificado y aparece en el objetivo.
El divisor de vidrio refracta un pequeo porcentaje del haz a un dispositivo de
deteccin de posicin . Las medidas de los PSD desplazamiento del haz desde el
objetivo y enva seales de retroalimentacin al controlador . El sistema de control
enva seales de control para dirigir el FAM / actuador tales que el haz permanece
estable en el objetivo (Quanser , 2010 ) .
Ambos retroalimentacin y tcnicas de control de la alimentacin de avance de
adaptacin se llevaron a cabo utilizando dos accionadores, una direccin rpida
espejo y un altavoz acstico secundario ubicado cerca de la espejo de precisin,
para reducir una inducida acsticamente.
2

Otro enfoque es la aplicacin de un controlador adaptativo que se aplica cuadrados
recursivos menos ( SPI ) algoritmo para predecir la perturbacin de salida dominando
frecuencias y dinmica computa el control comandos para minimizar el error de
salida.
Un estudio presentado en ( Arnn y Kopeika , 1997 ), considera que la aplicacin de
pasiva y activa aislador de vibraciones que reduce la transmisin de vibraciones del
sistema en la meta. El pasivo aislador de vibracin reduce las perturbaciones de alta
frecuencia mientras que el aislador activo amortigua baja frecuencia , alta vibraciones
de amplitud.
Mediante la utilizacin de tcnicas mecnicas de nutacin . Una conocida cantidad
de error de seguimiento se introduce en el sistema por seales de alta frecuencia de
nutacin , que se utilizaron para determinar la posicin del haz de lser .
Un enfoque alternativo demostrado en ( Kwabena, 2012 ) aplica controladores
Proporcional Integral - derivativo (PID ) junto con un interruptor ptico estabilizado de
haz para estabilizar un haz en una ngulo deseado para maximizar la potencia ptica
detectada por un fotodiodo usa un actuador de motor de la bobina mvil . tales
estudios han demostrado que la proporcional integral derivativa controlador es un
mtodo eficaz de estabilizar el haz de lser con un mnimo de tiempo de
conmutacin .
Controladores proporcional integral derivativo son ampliamente controladores usados
para aplicaciones de la industria . Sin embargo , no mucho se ha trabajado en la
estabilizacin de los rayos lser utilizando realimentacin de estado basado en
observador.
Los objetivos son:
Disear e implementar un controlador PID en unos equipos de estabilizacin del
haz de lser para estabilizar el haz en un PSD.
Disear un controlador alternativo utilizando un observador, mtodo de
realimentacin de estado
3

Para comparar los controladores en trminos de diseo, procedimiento y el
rendimiento a travs de simulaciones y experimentos.
Para determinar el controlador ms eficaz basado en rendimiento.
Historia de laser
En 1957, un estudiante de la Universidad de Columbia llamado: Gordon Gould
diseo el primer dispositivo lser. Su mentor, Charles Townes, haba diseado y
construido un aparato llamado el mser, que utilizaba microondas, en lugar de luz,
para producir un rayo coherente de radiacin electromagntica. Townes tambin
haba diseado un mser ptico, y por eso mucha gente le haba dado crdito a l de
la invencin del lser tambin. Gould comenz una Guerra de patentes que termin
hasta finales de 1977, cuando finalmente gan su primer patente de lser.
Tipos de laser
Los tipos de lser incluyen gas, lquido y slido. Los lser de gas excitan los
electrones en los gases, tales como el helio, nen, cadmio, dixido de carbono y
nitrgeno. Los lseres lquidos incluyen el lser colorante, que utiliza molculas
orgnicas de color en forma lquida para producir una longitud de onda de radiacin
que puede ser tonificada. Los lseres slidos incluyen el lser de rub, que utiliza una
piedra preciosa para producir un rayo de luz roja.
La Funcin de los lasers.
Los rayos lser son comnmente utilizados en los discos compactos y dispositivos
DVD, escneres pticos, mouse para computadora, impresoras lser y punteros.
Tambin se utilizan para producir hologramas. Son utilizados en la industria al poder
ser empleados en casi todos los materiales y tener una muy buena respuesta en el
mecanizado para cortar y soldar metal y para levantamientos topogrficos y
construccin de edificios. En la investigacin cientfica, se utilizan en el
espectroscopio lser y para anlisis qumicos. Se utiliza en procedimientos mdicos
como cirugas de ojo, cncer y corazn, as como en procedimientos cosmticos.
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Algunos de sus beneficios
Se pueden medir distancias con un alto grado de precisin. Los escneres de lser
en las tiendas de variedades ahorran tiempo en etiquetar los productos con los
precios y en procesar la compra de los clientes. En la industria, el cortado y soldado
con lser es mucho ms rpido y mucho ms preciso que otros mtodos. En
procedimientos mdicos y dentales, los lser daan menos que los escalpelos y
taladros. La investigacin cientfica utiliza lseres que han llevado a avances en el
mundo real, tales como el uso de fibra ptica en comunicaciones telefnicas y redes
computacionales.
Los avances en la tecnologa lser han dado como resultado que los rayos lser
sean algo habitual. Utilizamos los lseres cada da, an sin darnos cuenta. Los
avances futuros en esta tecnologa sin duda producirn mejoras en las reas de
entretenimiento, medicina, odontologa, computacin, defensa y telecomunicaciones.
Los lseres tal vez puedan tambin ser utilizados para producir energa en un futuro
no tan distante.










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JUSTIFICACION
La Estabilizacion del Haz del Rayo Laser(LBS), es un tema que sin duda tiene
demaciada importancia.
Esta es la principal razn de elaborar esta tesis la estabiliazcion de un rayo laser que
es un experimento de control relacionado con la industria diseado para exponer al
estudiante a la cuestin de control implicados en la estabilizacin del haz lser.
De ahora en adelante nos refiremos a La Estabilizacion del Haz del Rayo Laser
como LBS.
LBS, se utiliza para corregir los errores dinmicos de apuntamiento de haz lser en
sistemas pticos. estos errores apuntando pueden introducirse desde dispositivos
tales como ventiladores y bombas de agua que introducen las seales de alta
frecuencia para la medicin, del mismo modo, la temperatura puede afectar a los
dispositivos tales como amplificadores de potencia que introducen ms lentamente
diferentes errores.
Los errores son compensados por la estabilizacion del haz, uso de espejos activos.
Mediante el muestreo de un pequeo porcentaje de la viga, los espejos activos
pueden eliminar el movimiento del haz utilizando la retroalimentacin de los sensores
detectores de posicin.
Una variedad de actuadores estn disponibles comercialmente para girar el espejo,
estos incluyen actuadores piezoelctricos, actuadores lineales con tornillos, motores
paso a paso, motores DC y actuadores de bobina de voz. Si bien cada uno tiene sus
ventajas y desventajas, este experimento utiliza un actuador de bobina de voz para
controlar un espejo alrededor de un eje fijo.
Este Sistema LBS ser programado por MATLAB y controlado por la tarjeta de
adquisicin de datos HUMUSOFT.
Mediante MATLAB podremos hacer un algoritmo que control y estabilize el haz del
Rayo laser, mediante la tarjeta interfase de conexin.

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MARCO DE REFERENCIA

La Universidad Autnoma de Nuevo Len es la tercera universidad ms grande de
Mxico y la institucin pblica de educacin superior ms importante y con la mayor
oferta acadmica del noreste del pas.
Actualmente nuestra Universidad cuenta con alrededor de 164 mil estudiantes, que
son atendidos por 6 mil 394 docentes. Tiene presencia en todo el estado; entre sus
sedes se destacan siete campus universitarios:
Ciudad Universitaria, Ciencias de la Salud, Mederos, Marn, Ciencias Agropecuarias,
Sabinas Hidalgo y Linares.
La UANL cuenta con 37 centros de investigacin, donde trabajan cientos de
investigadores (532 reconocidos en el Sistema Nacional de Investigadores). Tiene 84
bibliotecas, donde se resguardan 2 millones 238 mil volmenes de consulta.

Misin
La UANL es una institucin de carcter pblico, comprometida con la sociedad y
tiene como misin la formacin de bachilleres, tcnicos, profesionales, maestros
universitarios e investigadores capaces de desempearse eficientemente en la
sociedad del conocimiento; poseedores de un amplio sentido de la vida y con plena
conciencia de la situacin regional, nacional y mundial; que aplican principios y
valores universitarios, se comprometen con el desarrollo sustentable, econmico,
cientfico, tecnolgico y cultural de la humanidad; son innovadores y competitivos,
logran su desarrollo personal y contribuyen al progreso del pas en el contexto
internacional.
Genera conocimiento social, cientfico y humanista como una actividad que permite
dar atencin oportuna a las diversas problemticas de la sociedad en su conjunto,
as como asegurar y mejorar permanentemente la calidad de la formacin
universitaria.
7

Extiende los beneficios de la formacin universitaria, fomenta la creacin artstica en
sus diversas formas de expresin, hace partcipe a la comunidad de este tipo de
actividades y contribuye a la preservacin del patrimonio y del acervo cultural
nacional y universal.

Visin 2020
La Universidad Autnoma de Nuevo Len es reconocida en el ao 2020 como una
institucin socialmente responsable y de clase mundial por su calidad, relevancia y
contribuciones al desarrollo cientfico y tecnolgico, a la innovacin, la construccin
de escuelas de pensamiento y al desarrollo humano de la sociedad nuevoleonesa y
del Pas.











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2.- MARCO TEORICO
2.1- Conceptos bsicos
Se tuvo que investigar mucho la parte electrnica, y metodos de control para el
control del Haz del Rayo laser, para el control del mismo se uso la tarjeta de
Adquisicin de datos Humusoft MF 624 y el software MatLab-Simulink y ciertos
circuitos electrnicos que ayudaron a controlar la seales.
En la parte de control se tuvo que contestar unos ejercicios de pre-laboratorio para
poder comprender como estabilizar el Haz del Rayo laser (LBS), de una forma
automatica y , en esta parte el Dr. Manuel jimenez Lizarraga nos apoyara con los
problemas y el diseo del programa para el control del Haz del Rayo Laser.
Por otra parte en la parte de diseo de electrnica, que es la parte en la que realizare
totalmente el diseo de una tarjeta interfase electronica, para poder manipular las
seales y el control de motores del LBS, que gracias a esta tarjeta se puede
manipular el movimiento, el control y disear mediante Matlab el diseo de sinfn de
porgramas.
En la figura 1 se muestra un ejemplo del laser, las fuentes de haz lser est sujeta a
diversas perturbaciones y estas alteraciones aparecen directamente en el objetivo. El rayo
lser se dirige en primer lugar a un espejo de direccin rpida, o FMS, que gira alrededor
de un pivote. El lser se refleja desde el FMS a un divisor de haz. Por mayor parte, la
direccin del laser est dirigida al objetivo y una fraccin del laser se dirige a un detector
de posicin o PSD.
La desviacin del laser a su objetivo es medida por el PSD, un sistema de control de
realimentacin se aplica una seal de control al actuador FSM con el fin de mantener la
luz fija en el objetivo cuando hay presencia de perturbaciones.



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Figura 1. Principio de funcionamiento del sistema de control de un rayo laser (Quanser).









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2.2- Conceptos especficos
La Estabilizacin del Haz de Rayo Laser ( LBS ) de QUANSER es un experimento
relacionado con la industria, diseado para exponer a los estudiantes de ingenieria a
controlar principios implicados en la estabilizacin y seguimiento de rayo lser,
incluyendo el diseo del observador y rechazo de perturbaciones .
Estudiantes universitarios de alto nivel en la elctrica , biomdica , aeroespacial o de
otro campo de la ingeniera pueden aprender a :
Evaluar la Raiz Media Cuadrada de una Seal (RMS )
Modelar un actuador de bobina de voz.
Caracterizar la perturbacin que acta sobre el haz de laser.
Disear un PD y PID para estabilizar el rayo lser cuando la perturbacin activa est
involucrada.
Probar los filtros de primer orden y de segundo orden , con y sin ruido simulado.
Implementar el controlador PID en el sistema real y evaluar su desempeo.
Adems de la enseanza de conceptos de control, la estabilizacion del rayo lser se
puede utilizar para la investigacin en diversas reas , incluyendo el control
adaptativo , control robusto y de identificacin del sistema.
La Estabilizacin del Haz de Rayo Laser de Quanser, est diseado para ensear
todos los principios involucrados en tcnicas de estabilizacin de lser utilizando un
solo eje, espejo de direccin rpida de voz y una posicin de alta resolucin detector
de deteccin (PSD).



Figura 2. Sensor detector de Poscicion. PSD
11

El experimento cuenta con tecnologa de punta para lograr un excepcional alto
sistema de estabilizacin de lser de rendimiento.
El experimento consiste en una fuente de rayo lser estacionario de bajo consumo
que apunta a un espejo mvil de tal manera que el haz reflejado es recogido por un
PSD.
El PSD mide el desplazamiento relativo del haz de la posicin nominal y el
mecanismo de espejo se acciona mediante una bobina de voz de banda ancha.
El mecanismo est montado en un carro lineal con resorte que es libre para oscilar a
lo largo de un eje. Estas oscilaciones pueden alimentar un motor que acciona una
carga excntrica, mientras gira el motor induce las vibraciones no deseadas en el
posicin del haz lser.
Se diseo una interfase electronica para la adquisicion de datos del control
automatico para la estabilizacion del Rayo Laser.
La Estabilizacin del haz lser es una tecnologa que se utiliza actualmente en la
focalizacin avin / nave espacial, la vigilancia y la libre sistemas de comunicacin
basados en lser espaciales. Tambin se encuentra en el equipo de fabricacin,
tales como semiconductores, fabricacin ductor e inspeccin, procesamiento de
materiales, el marcado, repographics, pantalla de informacin industrial y sistemas
biomdicos - aplicaciones que requieren precisin libre de alineacin mecnica de la
vibracin de la perturbacin efectos introducidos por los componentes mecnicos
cercanos (por ejemplo, ventiladores).
En otras aplicaciones, tambin se requiere compensacin por las influencias del
movimiento del vehculo y la deriva para evitar el desenfoque de las imgenes.
Para solucionar esto, los sistemas de estabilizacin a menudo tienen que gestionar
simultneamente tanto de gran ngulo, de baja frecuencia, y de ngulo pequeo,
correcciones de alta frecuencia. As que la comprensin y la aplicacin de esta
tecnologa dar lugar a la mejora de las actuaciones (y los ciclos de vida) de los
componentes del sistema, incluyendo los cojinetes, motores, sensores y ms.
12

3.- METODOLOGIA
3.1 Materiales y equipos
3.1.1.- Laser Stabilization Beam (LBS).
La Estabilizacin del Haz de Rayo Laser ( LBS ) de QUANSER
Es un experimento relacionado con la industria, diseado para exponer a los
estudiantes de ingenieria a controlar principios implicados en la estabilizacin y
seguimiento de rayo lser, incluyendo el diseo del observador y rechazo de
perturbaciones .
Estudiantes universitarios de alto nivel en la elctrica , biomdica , aeroespacial o de
otro campo de la ingeniera pueden aprender a :
Evaluar la Raiz Media Cuadrada de una Seal (RMS )
Modelar un actuador de bobina de voz.
Caracterizar la perturbacin que acta sobre el haz de laser.
Disear un PD y PID para estabilizar el rayo lser cuando la perturbacin activa est
involucrada.
Probar los filtros de primer orden y de segundo orden, con y sin ruido simulado.
Implementar el controlador PID en el sistema real y evaluar su desempeo.
Adems de la enseanza de conceptos de control, el rayo lser de estabilizacin se
puede utilizar para la investigacin en diversas reas , incluyendo el control
adaptativo , control robusto y de identificacin del sistema.
La funcion de la estabilizacin del haz de rayo laser de quanser, est diseado para
ensear todos los principios involucrados en tcnicas de estabilizacin de lser
utilizando un solo eje, espejo de direccin rpida de voz y una posicin de alta
resolucin detector de deteccin (PSD).
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El experimento cuenta con tecnologa de punta para lograr un excepcional alto
sistema de estabilizacin de lser de rendimiento.
Este kit consiste en una fuente de rayo lser estacionario de bajo consumo que
apunta a un espejo mvil de tal manera que el haz reflejado es recogido por un PSD.
El PSD mide el desplazamiento relativo del haz de la posicin nominal y el
mecanismo de espejo se acciona mediante una bobina de voz de banda ancha.
El mecanismo est montado en un carro lineal con resorte que es libre para oscilar a
lo largo de un eje. Estas oscilaciones pueden alimentar un motor que acciona una
carga excntrica, mientras gira el motor induce las vibraciones no deseadas en el
posicin del haz lser.
Se diseo una interfase electronica para la adquisicion de datos del control
automatico para la estabilizacion del Rayo Laser.
La Estabilizacin del haz lser es una tecnologa que se utiliza actualmente en la
focalizacin avin / nave espacial, la vigilancia y la libre sistemas de comunicacin
basados en lser espaciales. Tambin se encuentra en el equipo de fabricacin,
tales como semiconductores- fabricacin ductor / inspeccin, procesamiento de
materiales, el marcado, repographics, pantalla de informacin industrial y sistemas
biomdicos - aplicaciones que requieren precisin libre de alineacin mecnica de la
vibracin de la perturbacin efectos introducidos por los componentes mecnicos
cercanos (por ejemplo, ventiladores).
En otras aplicaciones, tambin se requiere compensacin por las influencias del
movimiento del vehculo y la deriva para evitar el desenfoque de las imgenes.
Para solucionar esto, los sistemas de estabilizacin a menudo tienen que gestionar
simultneamente tanto de gran ngulo, de baja frecuencia, y de ngulo pequeo,
correcciones de alta frecuencia. As que la comprensin y la aplicacin de esta
tecnologa dar lugar a la mejora de las actuaciones (y los ciclos de vida) de los
componentes del sistema, incluyendo los cojinetes, motores, sensores y ms.
14

Figura 3. Laser Beam Stabilization (LBS).



Figura 3.1 Laser Beam Stabilization
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3.1.2.- Humusoft MF624
La tarjeta MF 624 E / S multifuncin est diseado para la necesidad de la conexin
de PC , Ordenadores compatibles con seales del mundo real.
La tarjeta MF 624 contiene 8 canales rapidos de 14 bits, convertidor A / D con el
circuito de muestreo / retencin simultnea, independiente 8, 14 bits
convertidores A/D, puerto de entrada digital de 8 bits y 8 bits puerto de salida digital,
4 entradas de encoder con interfaz de una sola terminal o diferencial y 5
temporizadores / contadores.
La tarjeta est diseada para aplicaciones de control y adquisicin de datos estndar
y Optimizado para su uso con Real Time Toolbox para Simulink .
MF 624 tiene una arquitectura de 32 bits para un rendimiento rpido.

MF624 contiene las siguientes Caractersticas:
Ocho canales de terminacin nica de entrada analgica de 14 bits.
Ocho canales de salida analgica de 14 bits.
Tasa de conversin rpida.
8 entradas digitales, 8 salidas digitales.
Cuatro entradas de encoder de cuadratura (individuales, terminados o diferenciales).
Cuatro contadores / temporizadores.
Bajo consumo de energa.
Driver para Real Time Toolbox para MATLAB.
Driver para Real-Time en Windows Target.
Driver para xPC Target.
Driver para Windows 32 y aplicaciones de 64 bits.

Aplicaciones
Medicin de la tensin de CC
Transductor y el sensor de interconexin
La vibracin y el anlisis de transitorios
Seguimiento y control de procesos
Adquisicin y anlisis de forma de onda
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Adquisicin de datos multicanal
Simulacin en tiempo real
Salida de voltaje programable
Mediciones de posicin
Los sistemas de timn
Control PWM
Medidas de frecuencia
Mediciones de tiempo
Generacin de pulsos / frecuencia
Conteo de pulsos

Especificaciones
Entrada Analgica
Canales: unipolares 8
Convertidor A / D: 14 bits, muestreo simultneo
Tiempo de conversin: 1,6 microsegundos. 1 canal
1,9 microsegundos. 2 canales
2,5 microsegundos. 4 canales
3,7 microsegundos. 8 canales
Rango de entrada: + -10 V
Impedancia de entrada: 1010
Modo de disparo: el software, contador de tiempo, externo

Salida analgica
Canales: 8 canales, 14 bits
Rango de salida: + -10 V
Corriente de salida: 5 mA ms.
31 microsegundos: Tiempo de establecimiento. Cambio de FS a + -1 / 2 LSB

E / S digital
8 lneas de entrada: compatibles TTL y 8 Lneas de salida: compatibles TTL
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Timer / Contador
Nmero de canales: 4
Resolucin: 32 bits, 20 ns
Modos: PWM, contador, generacin de pulso
Entradas de encoder
Los canales de entrada: 4, de una sola terminal o diferencial
Entradas: A, B, ndice
Frecuencia de entrada: max 2,5 MHz
Resolucin: 32 bits

General
Consumo de energa: 500 mA @ 5 V
150 mA a 12 V
150 mA @ -12 V
Temperatura de funcionamiento: 0 a 50 C (32 a 140 F)
Conector: 2 x DB- 37 F
Interface: PCI 5V o 3.3V
Driver Support
De Windows, el sistema de programacin y C
Real Time Toolbox para Matlab
En tiempo real de Windows Target
xPC Target

Dimensiones
Junta Longitud: 15 cm (5,9 pulgadas)
Requiere una ranura PCI y una ranura adicional para el segundo conector.





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Figura 4. Tarjeta Humusoft MF624





















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3.1.3.- Encoder Lineal
Un Encoder lineal es un sensor, transductor o cabeza lectora, se combina con una
escala que codifica posicin. El sensor lee la escala con el fin de convertir la posicin
codificada en una seal anloga o seal digital , que luego puede ser decodificado en
su posicin por una lectura digital (DRO) o controlador de movimiento.
El encoder puede ser incremental o absoluto. El movimiento puede ser determinada
por el cambio en la posicin con el tiempo. Tecnologas de codificador lineal incluyen
pticos, magnticos, inductivos, capacitivos y corrientes de Foucault. Las tecnologas
pticas incluyen sombras, imgenes de s mismo y de interferometra.
Encoders lineales se utilizan en los instrumentos de metrologa, sistemas de
movimiento y herramientas de mecanizado de alta precisin que van desde
calibradores digitales y mquinas de medicin de coordenadas de las etapas, CNC
Mills, mesas de prtico de fabricacin y steppers semiconductores.





Figura 5. Encoder Lineal


20

Encoder de diferentes tipos
Magntico
Encoders lineales magnticos emplean, ya sea activos (magnetizadas) o pasivas
(reluctancia variable) Bsculas y posicin pueden detectarse usando los sentidos
bobinas, de efecto Hall o magneto cabezas lectoras. Con perodos de la escala ms
gruesos que los codificadores pticos (por lo general unos pocos cientos de
micrmetros hasta varios milmetros) resoluciones en el orden de un micrmetro son
la norma.
Inductivo
Para obtener datos de un encoder lineal, Mediante Seales incrementales
pueden tener salidas analgicas o digitales. El estndar de la industria, la salida
analgica para sistemas lineales es senoidal y seales de cuadratura del coseno.
Estos se transmiten por lo general diferencialmente con el fin de mejorar la
inmunidad al ruido. Un estndar de la industria temprana fue seales de corriente de
pico-pico de 12 A pero, ms recientemente, esto ha sido sustituido con 1 V pico a
pico de las seales de tension.
Seales de seno cuadratura y/o coseno pueden controlarse fcilmente mediante el
uso de un osciloscopio en modo XY para mostrar una circular figura de Lissajous.
Seales de mayor precisin se obtienen si la figura de Lissajous es circular (sin
ganancia o error de fase) y perfectamente centradas.
En la tarjeta Humusoft Analog output, se utiliza para interactuar con los convertidores
de digital a analogico, puede ser usado para escribir en mas de una salida analogical
a la vez.
En este caso, la entrada al bloque de salida analoga debe se un vector con una
entrada para cada salida analoga escrita.
En el caso de las Analog Inputs, por ejemplo se especifica un numero escalar de 0 a
3 para leer uno de los 8 canales de entrada analogical de una sola terminal.
Para leer mas de un canal, se especifica un vector.
21

Por ejemplo , si escribe [3 2] hara que el bloque de entrada analogica para leer los
canales analogicos 3 y 2.
La salida de la entrada analogica (bloque) sera un vector, y donde el primer elemento
corresponde a el canal analogico 3 y el Segundo elemento corresponde al numero de
canal 2.







Figura 5.1 Ejemplo de salida analoga en Matlab.


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3.1.4.- Amplificador operacional no inversor
Se trata de un dispositivo electrnico (normalmente se presenta como circuito
integrado) que tiene dos entradas y una salida. La salida es la diferencia de las dos
entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia):
Vout = G(V
+
V

) el ms conocido y comnmente aplicado es el UA741 o LM741.

El primer amplificador operacional monoltico, que data de los aos 1960, fue el
Fairchild A702 (1964), diseado por Bob Widlar. Le sigui el Fairchild A709 (1965),
tambin de Widlar, y que constituy un gran xito comercial. Ms tarde sera
sustituido por el popular Fairchild A741 (1968), de David Fullagar, y fabricado por
numerosas empresas, basado en tecnologa bipolar.
Originalmente los Amplificadores Operacionales, se empleaban para operaciones
matemticas (suma, resta, multiplicacin, divisin, integracin, derivacin, etc.) en
calculadoras analogicas. De ah su nombre.
El A.O. ideal tiene una ganancia infinita, una impedancia de entrada infinita,
un ancho de banda tambin infinito, una impedancia de salida nula, un tiempo de
respuesta nulo y ningn ruido. Como la impedancia de entrada es infinita tambin se
dice que las corrientes de entrada son cero.
El smbolo de un amplificador es el mostrado en la siguiente figura 6:

Los terminales son:
V
+
: entrada no inversora
V
-
: entrada inversora
V
OUT
: salida
V
S+
: alimentacin positiva
V
S-
: alimentacin negativa

23

Los terminales de alimentacin pueden recibir diferentes nombres, por ejemplos en
los A.O. basados en FET V
DD
y V
SS
respectivamente. Para los basados en BJT son
V
CC
y V
EE
.
Habitualmente los pines de alimentacin son omitidos en los diagramas elctricos por
claridad.




Figura 6.1. Amplificador operacional no inversor.





Como observamos, la tensin de entrada, se aplica al pin positivo, pero como
conocemos que la ganancia del amplificador operacional es muy grande, el voltaje en
el pin positivo es igual al voltaje en el pin negativo y positivo, conociendo el voltaje en
el pin negativo podemos calcular la relacin que existe entre el voltaje de salida con
el voltaje de entrada haciendo uso de un pequeo divisor de tensin.




24

3.1.5.- Amplificador Operacional.- Opa 548
El opa548 es un amplificador operacional de alto voltaje y alta corriente,
recomendable para el manejo de altas cargas.
El opa548 est protegido internamente con un interruptor termo magntico.
Caractersticas:
Corriente mxima: 4Amp
Rango de voltaje: +10 a +35
Aplicaciones:
Driver para motores
Fuentes de poder regulables
Vlvulas con actuadores
Amplificadores de audio


Figura 7. Amplificador Operacional OPA 548.
25

3.1.6.- LM12CLK
Este aplificador se uso para hacer una prueba antes de empezar con el experimento
LBS y se uso en un motor DC de 12vdc, para prevenir daos en el kit laser.
El lm12clk es un amplificador de ata impedancia con un voltaje mximo de +25v y
una corriente de 10amp y opera con un voltaje de +30v.
Caractersticas
Proteccin en las entradas
Control de encendido
Termo interruptor
El lm12clk puede entregar hasta 10amp de salida, adems tiene un proteccin de
sobrecargas.








Figura 8.- Amplificador Operacional LM12CLK


26

3.1.7.- Motor de corriente continua (D.C.)
Los motores DC (del ingles Direct Current, corriente continua) son los mas simples.
Tienen dos terminales : cuando uno se conecta a una fuente de alimentacion
continua y el otro se conecta a tierra, el motor gira en una direccion, Si se
intercambia la conexion de las terminales (el que estaba conectado a tierra pasa a
estar conectado a la fuente, y viceversa ), el motor girara en la direccion contraria.
Cuanta mas intensidad de corriente atraviese el motor ( es decir, cuanto mas voltaje
se le aplique, si suponemos su Resistencia constante), girara a mas velocidad de
una forma casi linealmente proporcional.
En general, los motores DC realizan un consumo electrico bastante elevado para
conseguir la velocidad de giro adecuada. Esto quiere decir que el pin de salida de
Voltaje de nuestra tarjeta de datos no sera suficiente, y el motor debera ser
alimentado a partir de una fuente externa, o bien mediante un amplificador de
corriente (como un transistor).
Usualmente, los motores DC son capaces de girar hasta varios millares de rpms. No
obstante, no tienen un torque demasiado elevado. Si se desea aumentar este, se
puede conectar al motor un conjunto de engranajes (lo que se llama un reductor o
caja reductora).
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente
de dos partes. El estator da soporte mecnico al aparato y contiene los devanados
principales de la mquina, conocidos tambin con el nombre de polos, que pueden
ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro.
El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo,
alimentado con corriente directa mediante escobillas fijas (conocidas tambin como
carbones).
El principal inconveniente de estas mquinas es el mantenimiento, muy caro y
laborioso, debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en
contacto con las delgas.
27

Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando
ejercen traccin sobre un riel, o bien los motores de imanes permanentes. Los
motores de corriente continua (CC) tambin se utilizan en la construccin
de servomotores y motores paso a paso. Adems existen motores de CD sin
escobillas.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando tcnicas
de control de motores CD.
Los motores y los generadores de corriente continua estn constituidos
esencialmente por los mismos elementos, diferencindose nicamente en la forma
de utilizacin.
Por reversibilidad entre el motor y el generador se entiende que si se hace girar al
rotor, se produce en el devanado inducido una fuerza electromotriz capaz de
transformarse en energa en el circuito de carga.
En cambio, si se aplica una tensin continua al devanado inducido del generador a
travs del colector de delgas, el comportamiento de la mquina ahora es de motor,
capaz de transformar la fuerza contra electromotriz en energa mecnica.
En ambos casos el inducido est sometido a la accin del campo inductor principal.


Figura 9. Motor DC con Vibrador para perturbaciones.

28

3.1.8.- MatLab-Simulink
MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices") es una
herramienta de software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo
integrado (IDE) con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M).
Est disponible para las plataformas Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux .
Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la manipulacin de matrices, la
representacin de datos y funciones, la implementacin de algoritmos, la creacin de
interfaces de usuario (GUI) y la comunicacin con programas en otros lenguajes y
con otros dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas
adicionales que expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de
simulacin multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI). Adems,
se pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de
herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques (blocksets).
Es un software muy usado en universidades y centros de investigacin y desarrollo.
En los ltimos aos ha aumentado el nmero de prestaciones, como la de programar
directamente procesadores digitales de seal o crear cdigo VHDL.
Simulink es un entorno de programacin visual, que funciona sobre el entorno de
programacin Matlab.
Es un entorno de programacin de ms alto nivel de abstraccin que el lenguaje
interpretado Matlab (archivos con extensin .m). Simulink genera archivos con
extensin .mdl (de "model").
En las imgenes, se puede apreciar el diagrama en bloques de un Radar, en el cul
se muestra que uno de sus bloques de procesamiento de seal, es un filtro Kalman
realizado en un script de Matlab.
Luego, se puede apreciar un sistema de control automtico, junto a su modelizacin
y finalmente un sistema de un automvil, vinculando la simulacin a un entorno de
realidad virtual.

29

Simulink viene a ser una herramienta de simulacin de modelos o sistemas, con
cierto grado de abstraccin de los fenmenos fsicos involucrados en los mismos. Se
hace hincapi en el anlisis de sucesos, a travs de la concepcin de sistemas
(cajas negras que realizan alguna operacin).
Se emplea arduamente en Ingeniera Electrnica en temas relacionados con el
procesamiento digital de seales (DSP), involucrando temas especficos de
ingeniera biomdica, telecomunicaciones, entre otros. Tambin es muy utilizado en
Ingeniera de Control y Robtica.



Figura 10. Icono de Matlab y Simulink.



30


3.2 PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
3.2.1.- Montaje Experimental
El montaje experimental se muestra en la figura . 11, 12 y 13. constar de cuatro
componentes principales: PC, kit de rayo lser componente de estabilizacin, Tarjeta
Humusoft MF624 de adquisicin y perifricos Component Interconnect ( PCI ) Placa
expresa y la interfase electronica diseada. Estos son interconectados y actuan
como un Hardware- In-the Loop (HIL ) . La tarjeta PCI se inserta en la CPU y
conectando los cables a la placa de terminales Humusoft MF624 de la seal
analgica. La caja de bornes se conecta entonces al kit del haz lser de
estabilizacin a travs de seal analgico y cables de encoder antes de que el
sistema sea alimentado .
Los experimentos se ejecutan en este sistema mediante la generacin en tiempo real
cdigos de los modelos se ejecuta en un kernel en tiempo real del procesador de la
PC. Despus de disear el controlador adecuado , el diseo se construy y probara a
travs de simulaciones en el ordenador.
El Kit de estabilizacin del haz de lser se muestra en la figura 3 y 3.1
Consta de una fuente de lser estacionaria para proporcionar el haz de lser, una
FSM que acta como un actuador montado en una plataforma vibratoria , un motor
de corriente continua para someter la plataforma a la perturbacin activa y un
amplificador. El amplificador se asegura de que la tensin o la potencia mxima que
se est suministrando al actuador por el convertidor de digital a analgico (D / A) no
se supere y tambin magnifica la seal del dispositivo de deteccin de posicin para
el convertidor de analgico a digital. La Humusoft MF624 acta como tarjeta de
adquisicin de datos y tambin acta como una seal digital a analgico a
Convertidor digital ( DAD) , por lo que digitaliza la seal analgica de posicin del haz
de lser medido por el sensor de posicin para el ordenador.
31

Controladores estn diseados y destinados a estabilizar las vibraciones inducidas
en el rayo con el FSM y retroalimentacin del sensor de posicin.
El haz de lser se somete a la perturbacin activa mediante el aumento de la tensin
de perturbacin; esto provoca un desplazamiento de la carga se adjunta al final del
motor de corriente continua, que giran en la produccin de un lado a otro de
movimiento de deslizamiento, induciendo as vibraciones en el sistema.
El controlador destinado a estabilizar el sistema est encendido y se analiza la
respuesta.







Figura 11. kit de rayo lser componente de estabilizacin.

32








Figura 12. Tarjeta Humusoft MF624 de adquisicin.



Figura 13. Tarjeta interfase electronica diseada.
33

Ya con toda la informacin obtenida del funcionamiento del proyecto, se inici con el
desarrollo de la tarjeta interfase para el LBS y la tarjeta Humusoft.
Lo primero en realizarse fue hacer una lista detallada de los componentes necesarios
para realizar la tarjeta interfase.
Una vez que adquirimos los componentes necesarios se procede a hacer conexin, y
diseo de la tarjeta interfase.
Asi mismo se observa cuantas seales nos envia la tarjeta de adquisicion de datos, y
a partir de ahi disearemos en la placa los conexiones necesarias. La tarjeta
interfase multifuncion esta equipada con 2 conectores hembra de 37 pines tipo D.
Un concetor hembra DB37 llamado X1 y otro conector hembra DB37 llamado X2.
Se diseo los extensores de conexion, para cada conector de 37 pines. Para la
asignacion de pines nos referimos a las tablas 24 y 25 de el manual de la tarjeta
Humusoft MF624.
Asi mismo se le agrego a la tarjeta interfase 6 conectores RCA hembra, tambien se
le agrego 3 conectores DIN de 5 pines.
Procedimiento de la configruacion de conexion de los encoder:
Encoder de una sola terminal utilizan 3 seales para indicar una cuenta bidireccional:
un canal A, un canal B y un canal I, o pulso Indice. El pulso de indice no es necesario
para la generacion de cuentas del encoder, pero es conveniente para la calibracion.
Los conectores DIN redondas sobre la placa de terminales se utilizan para los
encoders. Las asignaciones de pines del conector DIN Redondo se ilustra en la
Figura 14.



Figura 14. Conectores encoder tipo DIN
34


Los pines del encoder tambien se enumeran en la siguiente tabla:

No hay seales complementarias para un encoder
de una sola terminal. Tenga en cuenta que la
enumeracion de las patitas del conector DIN redonda
no es intuitiva. Los pasadores no estan numerados
secuencialmente en una direccion en sentido horario.
La tarjeta interfase permite a los encoders de humusoft mf624 a ser utilizados como
contadores digitales de 24 bits de arriba a abajo tambien, en este modo de No-
cuadratura, la entrada A se convierte en una entrada de conteo y la entrada B se
convierte en una entrada de direccion. Cada flanco ascendente o descendente de la
entrada de la CNT (ajustado en el software), en el contador de 24 bits contara hacia
arriba o hacia abajo, de acuerdo a la entrada DIR. La entrada de indice en este caso
se convierte en una seal de carga asincrono, que puede ser programado para
enclavar el valor del contador.








PIN SIGNAL
1 GND
2 I
3 A
4 5V
5 B
35

3.2.2.-Investigacion de la Tarjeta Humusoft MF624
La tarjeta Humusoft es una tarjeta de adquisicin de datos muy rara en Mxico ya
que es principalmente usada en Nueva Zelanda.
El uso de esta Tarjeta fue recomendada por el Dr. Manuel Lizrraga quien es el
asesor en la U.A.N.L, se recomend usar esta tarjeta por la alta resolucin, velocidad
y facilidad con la que se comunica con el software MatLab.
Esta parte en especial fue de las ms difciles del proyecto ya que la informacin de
esta es muy escasa y esta en otros idiomas, con esta tarjeta se pretende conectar
los motores y encoder a Humusoft mediante una tarjeta interfase que se diseo y de
aqu hacer el control en MatLab.
Tiene 2 puertos X1 y X2, en X1 contiene las entras y salidas anlogas, tambin las
entradas y salidas digitales, adems de tener un convertidor anlogo/digital. En X2,
contiene 4 entras para encoders, tiene salidas para PWM y un Timer. tambin X1 y
X2 tiene una fuente de alimentacin de 12 voltios y tierra que estas ayudan para
alimentar circuitos de baja corriente.









Figura 15. Conectores X1 y X2 Tarjeta Humusoft.
36

3.2.3.- Diseo de controlador PID
El propsito de este captulo es disear un controlador proporcional-integral -
derivativo. El controlador de la figura 12 que utiliza todos estos tres trminos para
compensar cualquier error registrada por el dispositivo de deteccin de la posicin en
el destino . Este controlador determinar la cantidad correcta de tensin que guiar el
actuador de una manera que el haz siempre se refleja directamente en el centro de la
posicin dispositivo de deteccin incluso en perturbacin activa .Se supone que no
hay saturacin de actuador y amplificador de offset, Por lo tanto , Vc , amplificador =
Vc , donde Vc ( s ) es la Transformada de Laplace de la bobina de voz de digital a
analgico tensin y Vc , max es la tensin mxima que puede ser suministrada a la
bobina de voz - por el poder .
Se da la funcin de transferencia ( TF ) del actuador
por la ecuacin ( 1 ) :


donde , K , la ganancia en estado estacionario en lazo abierto , es de 2200mm / (Vs )
y t , el tiempo de bucle abierto constante, es 0.005s .
La funcin de transferencia ( T. F. ) del bucle cerrado, perturbacin - a la posicin del
sistema , GX, d , se da como :


donde, kp es la ganancia del control proporcional, k es la ganancia de control
derivado y Ki es la ganancia de control integral.
37

3.2.3.1. La determinacin de las ganancias de control
Para las ganancias ideales proporcional integral derivativo , el denominador de la
ecuacin ( 2 ) ( TF bucle cerrado ) se compara con la ecuacin caracterstica de
tercer orden y se obtuvo como La ecuacin ( 3-5) :
(3)
(4)


(5)


Para la implementacin del controlador PID, un filtro ( paso bajo ) se utiliza para
obtener el desplazamiento de la seal PSD. El papel principal del filtro en el diseo
es eliminar el ruido del sistema, ya que el ruido se convierte en magnificar despus
de tomar la derivada de la seal .
3.2.3.2. Controlador PID
Se selecciona el filtro con sus parmetros deseados el controlador PID se construye.
El rendimiento se analiza para determinar robustez . La Figura 16 es un diagrama de
bloques del controlador diseado . El proporcional, integral y ganancias de derivados
despus de aplicar el filtro de pasa baja son kp = 0,722 V/mm , k = 0.002 mf/mm y
ki = 0.360 V/mm/s , para 0 = 562.7rad/s , = 1 y p0 = -0.5 .
38

La ganancias , kp , kd y ki se colocan en el bloque de ganancia proporcional, bloque
de ganancia integral y bloque de ganancia derivado respectivamente , como se
muestra en la figura . 3 . El filtro de pasa baja se coloca en el bloque de filtro y
simulaciones, se realizan para validar el controlador ,se realizan antes de los
experimentos. La frecuencia de corte , f , del filtro de segundo orden se selecciona
como f = f 10 y el coeficiente de amortiguamiento es 0,5 para tener un margen
de fase mayor que 75 grados.
3.2.3.3 . Diseo de Estado Observador
Cuando la informacin sobre la dinmica del sistema se limita a un observador que
calcula una estimacin del vector de estado de todo el sistema de la salida de la
planta para el control se utiliza . La figura 17 muestra un diagrama de bloques de el
sistema de haz de lser que utiliza basado en un observado, una realimentacin de
estado para el control . La planta ms el actuador destinado a regular el
desplazamiento del haz de lser es modelada en su forma espacio - vector.
3.2.3.4 . Modelado de sistema del Haz con el Observador
La dinmica del sistema de haz de lser puede ser modelada en su forma de espacio
de estado (Gene F. Franklin. (octubre 2010)).
La ecuacin ( 6-7) :
x = Ax + Bu ( 6 )
y = Cx ( 7 )
donde , A y B son las matrices del sistema y de entrada, respectivamente , X y U son
vectores de estado , c es la salida matriz.
El observador se construye a partir del modelo de espacio de estado de la dinmica
del sistema de rayo lser como la ecuacin ( 8-9) :
x = Ax + Bu ( 8 )
y = cx ( 9 )
39


Figura. 16. Diagrama de bloques de un controlador PID en lazo cerrado.



Figura. 17. Diagrama de bloques del controlador proporcional integral derivativo.




40


Figura.18. Diagrama de bloques del modelo de retroalimentacin observador de
estado.
donde , x es la estimacin de la situacin real , x . Desde la condicin inicial exacta ,
x ( 0 ) , el sistema de rayo lser no se puede obtener el observador se utilizar para
determinar la informacin . La dinmica del observador se obtiene en la ecuacin
( 10 ) : x= Ax + Bu + L (y - Cx )
L , es la ganancia del observador. Donde K, es la ganacia de el lazo abierto de
estado estacionario, es de 2200 mm/( Vs) y t, es el lazo abierto, la constante de
tiempo, es la funcin de transferencia 0.005s y la planta para el haz de lser est
dada por la ecuacin ( 11 ) :

X ( s ), es la posicin medida por la posicin sensor y Vc ( s ) , es la cantidad de
tensin que entra actuador de bobina de voz .


41

De la ecuacin de movimiento , la matrices del sistema obtienen como:

Entonces , la ecuacin de movimiento del haz de lser sistema en forma vectorial
matriz es la Ecuacin ( 12 ) :

donde , X1 es el desplazamiento y x2 es la velocidad de la haz .
3.2.3.5 . Capacidad de control del sistema.
La capacidad de control del sistema se obtiene del modelo de espacio de estado y se
utiliza para determinar si es posible para el sistema a ser controlado. El primer paso
para determinar si el sistema es controlable es calcular la matriz de controlabilidad
(Chen , 1999).
La matriz de controlabilidad , Cr se deriva de MATLAB utilizando el " ctrb (A, B)" de
comandos. La matriz de controlabilidad se obtiene:


42

Sea V1 y V2 son vectores de columnas 1 y 2 de la matriz Cr respectivamente. Si A1
y A2 son escalar, entonces:

Entonces v1 y v2 son linealmente independientes entre s , por lo tanto, las columnas
1 y 2 de la matriz de controlabilidad son linealmente independientes . As, el rango de
la matriz de controlabilidad es 2 . Dado que el tamao del estado vector es 2 y el
rango de la matriz de controlabilidad es 2, entonces el sistema es controlable.
3.2.3.6 . La observabilidad del sistema.
se obtiene del modelo de espacio de estado y se utiliza para determinar si el estado
de el sistema se puede observar si un estimador est diseado .
Matriz de observabilidad , 0v se obtiene mediante el uso del comando " obsv (A, C ) "
en MATLAB.
La observabilidad matriz se obtiene como :

Las columnas 1 y 2 de los 0v de matriz son linealmente independiente . As, el rango
de la matriz de observabilidad es 2 . Dado que el nmero de filas de la matriz de
estado es 2 y el rango de la matriz de observabilidad es 2, entonces el sistema es
observable.
3.2.3.7 . Colocacin Polo Diseo de Observadores.
Colocacin Polo es una tcnica de asignar la ubicacion de los polos en el sistema de
circuito cerrado de tal manera que la respuesta deseada se consigue cuando el
esfuerzo de control es aplicado.
43

La ubicacin de los polos corresponde directamente a los valores propios del
sistema, por lo tanto , los valores propios controlan las caractersticas de la
respuesta. si los polos seleccionados no estn deseable , exigir un esfuerzo mayor
para controlar el sistema que hace el diseo caro . Las ubicaciones de los polos del
sistema se obtienen a partir el denominador de la ecuacin de respuesta a lazo
cerrado por la bsqueda de las races caractersticas o valores propios de la
ecuacin caracterstica . La ecuacin para el lazo cerrado la respuesta es ( Quanser ,
2010 ) La ecuacin (13): ( 13 )


Desde el denominador de la ecuacin (13) da:

Los polos deseados se obtienen como:

La ganancia K de control, se deriva de MATLAB utilizando el comando de
Ackermann en la Ecuacin (14):
K = Acker (A, B, P) (14)
El observador est diseado para regular el haz de lser mediante la estimacin del
estado del sistema. La ganancia del estimador, L, tambin se obtiene a partir de la
frmula de Ackermann utilizando el comando de MATLAB en la Ecuacin (15):
L '= Acker (A', C 't) (15)
44

donde ' denota la transpuesta de la matriz del sistema, A y la salida de la matriz C,
respectivamente. t es el polo observador de ubicacin deseada. Para una
descomposicin ms rpida del estimador de error, el estimador de ubicacin
deseada Polo T, se elige por un factor de 5

La ganancia del observador resultante, L es:

3.2.3.8 . Diseo ptimo de Observador Robusto.
El diseo del observador usando la formula de Ackerman no proporciona estimacin
robusta en la presencia de ruido en el sistema. Diseo de Observadores a travs de
la frmula Ackerman puede hacer que el estimador sea inestable e inexacta porque
no reconoce la perturbacin ocasionada por el proceso y el ruido del sensor. Por lo
tanto, el estado estimado ser divergir de la situacin real. Si la perturbacin y el
ruido se introduce en el sistema. La tcnica de Kalman se utiliza para disear un
estado robusto estimador para generar estimaciones ptimas del estado del sistema.
Kalman toma el modelo de espacio de estado del sistema en el que no todas las
salidas estn disponibles para la medicin y considera todas las otras entradas
(ruido) como estocstico como se muestra en la figura . 19 . El mtodo utiliza de
entrada conocida uy covarianza las matrices Q n Nn y Rn del proceso perturbacin w
y medicin del ruido , v para calcular la ganancia ptima estimador L. Las matrices
de covarianza son:
Qn = E { ww '} , Rn = E { vv '} y Nn = E { wv '}
donde , W y W ' son los vectores de perturbacin del proceso y su transpuesta ,
respectivamente , mientras que V y V ' denotan el sensor vector de ruido y su
transpuesta. Este sistema se supone puede ser corrompida por ruido.
45

La ecuacin ( 16 y 17) :
x = Ax + Bu + w ( 16 )
y = cx + v ( 17 )
La dinmica del observador con el error en estimacin est dada en la ecuacin (18):

Debido a la introduccin de proceso y medicin de ruido en el sistema , la diferencia
entre el verdadero variable de estado y la variable estimada de estado no sern
minimizadas a cero. Por lo tanto , el error no se acercar a cero asintticamente, x
crece an ms, aparte de x . Para asegurar que el efecto de este error y perturbacin
en el objetivo sigue siendo minimizada de lo posible, la tcnica estimador cuadrtico
lineal ptima LQE utilizando el filtro Kalman se utiliza para elegir la ganancia del
estimador ptimo, L.
La ganancia del observador ptimo que minimiza este error causado por la
perturbacin del proceso y ruido de medicin es la Ecuacin ( 19 ) :

donde , p es la solucin de la ecuacin algebraica de Ricatti ecuacin ( 20 ):

P , debe ser una solucin semi - definida positiva nica de La ecuacin ( 20 )
C , es la matriz de salida del lser, w y v son la matriz de perturbacin y el ruido
respectivamente .

46

La eleccin ptima de L , ganancia del filtro Kalman es obtenido a partir de MATLAB
por la ecuacin de comando ( 21 ) :



Figura. 19. Diagrama que muestra la introduccin de posibles molestias en LBS.
La ganancia ptima observador, L es:

3.2.3.9 . Estado observador.
La Figura 20 es un diagrama de bloques del sistema de haz de lser con un
observador. Las simulaciones se realizaran para verificar la respuesta del
controlador. La ganancia del observador, L y la ganancia de control, K, obtenido se
coloca en la ganancia del bloque observador y bloque de control para comprobar el
controlador a travs de, se llevan a cabo simulaciones antes de los experimentos.
47

La salida disponible, el desplazamiento, se mide por el sensor de posicin (PSD)
como X (mm). El observador estima continuamente el estado del sistema basado en
la salida (X) desde el PSD. Otros parmetros de salida como velocidad y aceleracin
se pueden obtener de el estimador. La salida de estimador es Uc, en forma de
tensin.
El diagrama muestra ubicaciones de los bloques para observar la ganancia L,
ganancia de control U. Sistema de matriz (A), matriz de entrada (B) y salida de la
matriz (C).


Figura.20 Diagrama de bloques del controlador OBSF.




48

3.2.4 . Simulacin
Para evitar cualquier dao al rayo lser de estabilizacin , las simulaciones se
realizan para validar el diseo antes de su implementacin . La Figura 21 es una
diagrama de bloques del montaje experimental para probar la controladores travs
de la simulacin.


Figura.21 Diagrama de bloques del sistema experimental.
Este diagrama de bloques se compone de cuatro bloques principales:
(1) El bloque de sistema de control, que contiene el controlador.
(2) El bloque del generador de seal que somete el sistema a la perturbacin activa
mediante la regulacin de la frecuencia y amplitud de la seal de entrada.
(3) La Planta, es el actuador de el sistema.
(4) El alcance es el sensor de posicin para la deteccin de la posicin del haz de
lser.

49

RESULTADO
La respuesta esperada del sistema que emplea el PID y controladores de
realimentacin de estado observador basados , respectivamente, para una seal de
entrada sinusoidal de 12 Hz de frecuencia y 1mm de amplitud se muestra en la figura
22 y 23, respectivamente. la comparacin de la respuesta de simulacin de los
controladores en el bucle cerrado se muestra en la figura. 24. En lazo cerrado , la
respuesta de la realimentacin de estado basado en la observacin controlador
muestra que la alta vibracin de amplitud de el haz de lser reducido a una amplitud
de 2 mm para el regulador PID , mientras la amplitud del haz de lser disminuye a
alrededor de 1,7 mm.
Se espera de ambos controladores ser estables y eficaces en la eliminacin de la
perturbacin y 12 Hz significativamente rechazar la amplitud de 350 mm y la
estabilizacin de la vibracin del haz de lser . Sin embargo , el controlador
proporcional-integral-derivativo sostiene una relativamente amplitud menor, por lo
que el conseguir un rendimiento de los controladores son probado
experimentalmente en el sistema de rayo lser.
Respuesta Experimental del Estado basado en la observacin controlador de
retroalimentacin y robusto, el haz de lser oscilacin se estabiliza en el dispositivo
de deteccin de posicin despus de el cambio a lazo cerrado con una perturbacin
12 Hz de frecuencia de entrada . En lazo abierto el rayo lser vibra con una amplitud
de aproximadamente 0,7 mm ; Sin embargo , este vibracin minimiza a una amplitud
de aproximadamente 0,01 mm en estado estacionario .
La respuesta del observador robusta es similar al controlador de realimentacin de
estado basado en observador porque el experimento se peforma bajo condiciones
reguladas y la cantidad de iluminacin en el habitacin estaba controlada .
Las comparaciones entre los controladores se hacen para investigar el mtodo que
mejor se regula el rayo lser , en trminos de rechazar las oscilaciones en el haz de
lser .
50

CONCLUSION
Este estudio presenta el diseo de una tarjeta interfase y de un controlador PID que
utiliza la seal de retroalimentacin de un dispositivo de deteccin de posicin para
regular un actuador de bobina mvil . El controlador ha sido diseado para estabilizar
un haz de lser de manera que el incidente haz de lser en el FSM se refleja a la
mitad del sensor de posicin , incluso en la presencia de ruido y perturbacin. Una
realimentacin de estado basado en un observador suplente, esquema para controlar
el sistema de haz de lser ha sido propuesto. Modelos de este controlador de
sistema de rayo lser como un planta y las estimaciones del estado del tiempo lineal
invariante, plantea mediante la estabilizacin de la viga en todas las condiciones.
Una comparacin se ha realizado para investigar el mtodo de control apropiado y
eficaz basado en el diseo, procedimiento y el rendimiento. resultados de la
simulacin demuestran que los dos controladores son eficaces y adecuada para la
eliminacin de vibraciones y la estabilizacin de la haz de lser en el PSD . El Estado
basado en la observacin y controlador de realimentacin es relativamente simple y
el diseo es sencillo si el modelo y el estado del sistema puede ser obtenido mientras
que el proceso de diseo para el controlador del PID es relativamente complicado
debido al diseo de filtros , lo que altera la dinmica del sistema .
Con esta tesis tengo una oportunidad de seguirme preparando para poder entrar a
un Posgradro en la facultad de fsico-matemtico en la Universidad Autnoma de
Nuevo Len por lo que es ms importante seguir con este proyecto que para mi
punto de vista es muy ambicioso y con mucho futuro.






51

BIBLIOGRAFIA
Referencias Bibliograficas

Chi Tsong Chen
Linear System. Theory and Design Oxford University Press. 3ra Edicion.
USA.1998
Oscar Torrente Artero
Motores DC (marzo 2013) ARDUINO- Curso practico de formacion. Editorial alfa y
omega.
Steren
Amplificador Operacional no inversor (septiembre 2009) ABC de la Mecatronica 4
Edicion. Editorial Steren.
Gene F. Franklin.
Modelado de sistema del Haz con el Observador (octubre 2010) Feedback Control Of
Dynamic Systems 6th Edition Editorial Prentice Hall







52

Referencias de Internet
http://pwp.etb.net.co/apa368/professional/pages/presentaciones/semana_14_15_lin.p
df Capacidad de control de sistemas.
http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_encoder Encoder Lineal
http://www.humusoft.cz/ Tarjeta Humusoft MF624
http://www.ti.com/product/opa548 Amplificador Operacional Opa548
http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/8630/NSC/LM12CLK.html
Amplificador de potencia LM12
http://www.forosdeelectronica.com/f24/psoc-1-diseno-pid-digital-matlab-58015/
Diseo de un controlador PID en Matlab
http://electronica.webcindario.com/tutoriales/opam41.htm Amplificador Opam741











53

ANEXOS





Figura. 21.1 Diagrama de bloques del sistema experimental.










54




Figura. 22. Respuesta esperada de Simulacin del controlador PID.




Figura. 22.1 Respuesta esperada de Simulacin de controlador OBSF.

55




Figura. 23. Tarjeta interfase entradas analogicas y salidas analogicas.

Figura. 24. Tarjeta interfase entrada de encoders.

56


Figura. 25. Tarjeta interfase electronica.