Sistemas de control

TI-2233
Estabilidad, Lugar Geomtrico de la
races
7 clase
Sistemas de control
Estabilidad

Estabilidad de un sistema

!n sistema es estable si la res"uesta del sistema al

im"ulso tiende a cero cuando el tiem"o tiende a in#inito$
Si el sistema tiende a un %alor #inito di#erente a cero, se
"uede decir &ue el sistema es crticamente o
marginalmente estable$ !na magnitud in#inita 'ace a el
sistema inestable$
( ($$$) )
( ($$$) )
( )
*
*
n
m
p s p s
z s z s K
s G
+ +
+ +
=

=
=
n
i
t p
i
i
e K t y
s U s G s Y
*
( )
( ) ( ) ( )
Sistemas de control
Estabilidad
+otas,
Si los todos los "olos de la #unci-n de trans#erencia est.n
en el lado i/&uierdo de "lano-s entonces el sistema es
estable$
!n sistema es crticamente estable si uno o m.s "olos est.n
en el e0e imaginario del "lano-s$
En el estudio de estabilidad s-lo los "olos de la #unci-n de
trans#erencia son im"ortante, los /eros son irrele%antes$
Los "olos de un sistema son las races obtenidas de el
denominador de la #unci-n de trans#erencia cuando es
igualado a cero$ 1olinomio caracterstico$
El conce"to de estabilidad es a"licado a sistemas a la/o
cerrado o a la/o abierto$
Sistemas de control
Estabilidad

2riterio de estabilidad de 3out'-4ur5it/

El "olinomio a)s( se dice 4ur5it/ si todas sus races
tienen "arte real negati%a$
Si
es la #unci-n de trans#erencia de un sistema, entonces el
sistema es estable si el "olinomio d)s(, conocido como
el "olinomio caracterstico del sistema, es 4ur5it/$
( )
( )
( )
s d
s n
s H =
Sistemas de control
Estabilidad
2riterio de 3out'-4ur5it/
Sir%e "ara determinar si un "olinomio a)s( es 4ur5it/ o no$
*$ 2onsidere el "olinomio a)s( de grado n escrito en la #orma
donde los coe#icientes son n6meros reales$
Se su"one &ue es decir a)s( no tiene races en s78$
2$ Si alguno de los coe#icientes es cero o negati%o en
"resencia de al menos un coe#iciente "ositi%o, entonces el
"olinomio a)s( tiene races "uramente imaginarias, o &ue
tienen "arte real "ositi%a$ En este caso a)s( no es 4ur5it/$
n n
n n
a s a s a s a s a + + + + =

*
*
* 8
( )
n
a a a , , ,
* 8

, 8
n
a
Sistemas de control
Estabilidad
2riterio de 3out'-4ur5it/
3$ Si todos los coe#icientes son "ositi%os )o todos negati%os( 9
di#erentes de cero, constru9a el siguiente arreglo
*
8
*
*
2 *
2
: 3 2 *
:
: 3 2 *
3
: 3 2 *
2
7 ; 3 *
*
< : 2 8
g s
f s
e e s
d d d d s
c c c c s
b b b b s
a a a a s
a a a a s
n
n
n
n
n

Sistemas de control
Estabilidad
2riterio de 3out'-4ur5it/
donde
Se continua de esta #orma 'asta &ue la n-sima #ila del arreglo
'a sido com"letada$

, ,
, , ,
, , ,
*
3 * 3 *
2
*
2 * 2 *
*
*
: * 7 *
3
*
3 * ; *
2
*
2 * 3 *
*
*
7 8 < *
3
*
; 8 : *
2
*
3 8 2 *
*
c
c b b c
d
c
c b b c
d
b
b a a b
c
b
b a a b
c
b
b a a b
c
a
a a a a
b
a
a a a a
b
a
a a a a
b

=
Sistemas de control
Estabilidad
2riterio de 3out'-4ur5it/
El criterio de 3out'-4ur5it/ establece &ue el n6mero de
races de a)s( con "arte real "ositi%a es igual al n6mero de
cambios de signo de los coe#icientes en la "rimera columna
del arreglo$
Entonces, el "olinomio a)s( es 4ur5it/ si 9 solo si
9 todos los coe#icientes en la "rimera
columna del arreglo son "ositi%os$
, 8 , 8 >
i i
a a
Sistemas de control
Estabilidad
2riterio de 3out'-4ur5it/
e0em"lo, 8 *; < ** <
2 3 :
= + + + + s s s s
8
*
2
3
:
s
s
s
s
s
Sistemas de control
Estabilidad
2asos es"eciales del criterio de 3out'-4ur5it/
*$ El "rimer elemento de una #ila es cero, 9 es el 6nico
elemento de la #ila, o los dem.s elementos de la #ila son
di#erentes de cero$
En este caso, el cero es reem"la/ado "or un n6mero
"ositi%o mu9 "e&ue=o 9 se continua con el c.lculo del
arreglo$
Si el signo del coe#iciente arriba del cero )( en el arreglo
es el mismo &ue el de aba0o, entonces el "olinomio a)s(
tiene un "ar de races imaginarias$ En caso contrario, esto
es, si el signo del coe#iciente arriba del cero )( es di#erente
&ue el de aba0o, entonces el "olinomio a)s( tiene 2 races
con "arte real "ositi%a$
Sistemas de control
Estabilidad
2riterio de 3out'-4ur5it/
e0em"lo, 8 2 < 2 3
2 3 :
= + + + + s s s s
2
8
< <
2 8
< 3
2 2 *
8
*
2
3
:

s
s
s
s
s
Sistemas de control
Estabilidad
2asos es"eciales del criterio de 3out'-4ur5it/
2$ Si todos los coe#icientes de una #ila son cero, entonces el
"olinomio a)s( tiene races de igual magnitud 9 o"uestas
en el "lano-s, esto es, 2 races de igual magnitud 9 de
signo contrario, o 2 races imaginarias con0ugadas$
En este caso, el arreglo de los coe#icientes "uede ser
com"letado #ormando un "olinomio au>iliar con los
coe#icientes de la #ila anterior 9 usando los coe#icientes
de la deri%ada de este "olinomio en la siguiente #ila$ Las
races de igual magnitud 9 o"uestas en el "lano s
corres"onden a las races del "olinomio au>iliar$
Sistemas de control
Estabilidad
2riterio de 3out'-4ur5it/
e0em"lo,
1olinomio au>iliar au)s(
?ila de ceros
Se rem"la/a la #ila de ceros "or la deri%ada del
"olinomio au>iliar$
8 *2 @ 7 2 : 2
2 3 : ; <
= + + + + + + s s s s s s
8 8
*2 3 3
@ 2 2
*2 7 : *
3
:
;
<
s
s
s
s
s s
s
s au
s s s au
< *2
( )
*2 3 3 ( )
3
2 :
+ =

+ + =
Sistemas de control
Estabilidad
2riterio de 3out'-4ur5it/
e0em"lo,
8 *2 @ 7 2 : 2
2 3 : ; <
= + + + + + + s s s s s s
*2
A8
*2
< B 8 *2 B 8
*2 3 3
@ 2 2
*2 7 : *
2
3
8
*
2
3
:
;
<

s
s
s
s
s
s
s
Sistemas de control
Estabilidad
2riterio de 3out'-4ur5it/
El criterio de 3out'-4ur5it/ tambin "uede usarse "ara estudiar
la estabilidad relati%a de un sistemaC esto es, si el sistema es
estable, &u tan cerca est. de ser inestable$
+os interesa saber en este caso si el "olinomio a)s( tiene races a
la derec'a de la lnea s7-, donde es una constante$ 1ara ello
'acemos la substituci-n
en a)s( 9 a"licamos el criterio de 3out'-'ur5it/ al "olinomio
El n6mero de cambios de signo en la "rimera columna del
arreglo construido "ara es igual al n6mero de races de a)s(
a la derec'a de la lnea s7-$
=

s s
($ )

s a
($ )

s a
Sistemas de control
Estabilidad
2riterio de 3out'-4ur5it/
E0em"lo,
4allar el %alor de D "ara
( 2 ) 3
( * )
( ) ( ) *
( )
( )
( )
,
*
*
( ) ,
2
*
( )
2
+ + +
+
=
+
=
+
=
+
=
K s s
s K
s H s KG
s KG
s V
s Y
K
s
s H
s
s G
2
3
2 *
8
*
2
+
+
K
K
s
s
s
8 : ( 2 ) 3
2 3
= + + + + s K Ks s
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Estabilidad
Lugar Geomtrico de la races )3oot-locus(
!tili/ando los "olos de la #unci-n de trans#erencia, el lugar
geomtrico de las races es el gr.#ico en el "lano-s de la
ubicaci-n de los "olos con#orme D %aria desde cero a
in#inito$ El root-locus com"lementario es desde menos
in#inito a cero$ E0em"lo,
K
( )s G
( )s H
+
-
V)s( Y)s(
( 3 ) :
( 3 )
( ) ( ) *
( )
( )
( )
,
3
*
( ) ,
*
*
( )
2
+ + +
+
=
+
=
+
=
+
=
K s s
s K
s H s KG
s KG
s V
s Y
K
s
s H
s
s G
Sistemas de control
Estabilidad
Lugar Geomtrico de la races )3oot-locus(
E0em"lo )cont$(,
K
K
p =
+
= * 2
2
( 3 ) : *< :
2 , *
Sistemas de control
Estabilidad
2onstrucci-n root-locus
Si
a la/o cerrado
La ecuaci-n caracterstica debe ser igualada a cero
( ) (, ) S H s G
=
+ ( ) ( ) *
( )
s H s KG
s KG

k s H s KG
k s H s KG
s H s KG
s H s KG s H s KG
2 ( ) ( )
( * 2 ) ( ) ( )
* ( ) ( )
* ( ) ( ) 8 ( ) ( ) *
=
+ =
=
= = +
Si KE8, k7F*, 2,
Si KG8, k7F*, 2,
Sistemas de control
Estabilidad
2onstrucci-n root-locus
1odemos re-escribir
Hbteniendo entonces,
Iebemos 'acer lo
mismo con los .ngulos
* ( ) ( )
( ($$$) )
( ($$$) )
( ) ( )
*
*
*
*
=
+
+
=
+ +
+ +
=

=
=
n
i
i
m
i
i
n
m
p s
z s K
s H s KG
p s p s
z s z s K
s H s KG
J 3<8 J *@8 ( ) ( ) ( ) ( )
* *
k p s z s s H s KG
n
i
i
m
i
i
=

+ + =

= =
Sistemas de control
Estabilidad
1asos "ara construir root-locus
E0em"lo,

1aso *, Iebido a &ue el lugar geomtrico de las races

comien/a en los "olos a la/o abierto 9 terminan en los
ceros a la/o abierto se debe dibu0ar estos sobre el "lano-s$
( : () 2 () * )
( 3 )
( ) ( )
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
-* -2 -3 -: -;
0
-
Sistemas de control
Estabilidad
1asos "ara construir root-locus

1aso 2,!tili/ando la condici-n de .ngulo se determina &ue

"arte del e0e real "ertenece al root-locus$ Su"ondremos
races dentro de los inter%alos en el "lano-s$
( : () 2 () * )
( 3 )
( ) ( )
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
-* -2 -3 -: -; s
*
0
-
K K K K 8
J *@8 J 8 8 J 8 J *@8 J 8 ( ) ( ) ,
* *
*
= = + +

= =
n
i
i
m
i
i
p s z s s
Sistemas de control
Estabilidad
1asos "ara construir root-locus
1aso 3, 2onsiderando &ue la #unci-n de trans#erencia a la/o
abierto tiene n "olos 9 m /eros 9 &ue "ara los sistemas n>m, se
tiene un cierto n6mero de ramas &ue comien/an en los "olos 9
deben dirigirse a los /eros, como 'a9 menos /eros &ue "olos,
estas ramas se dirigen a ceros en el in#inito a lo largo de asntotas$
El +6mero de asntotas es,
N
A
7n-m
La ubicaci-n del "unto de "artida
L el .ngulo de salida es,
A
m
i
j
n
j
j
A
N
z p
N
s H s G ceros s H s G Poos
A

= =
= =
* *
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

( * ) , , 2 , * , 8 C J *@8
( * 2 )
= =

A N
!
A
N !
A

Esta ecuaci-n es "ositi%a, me e&ui%o&ue en clase
Sistemas de control
Estabilidad
1asos "ara construir root-locus
( : () 2 () * )
( 3 )
( ) ( )
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
J *@8 C J <8 C J <8
3333 $ *
3 * :
3 2 *
3
:
3
3 ( : 2 * )
= = =
= = =
= =

A A A
A
A
N

Sistemas de control
Estabilidad
1asos "ara construir root-locus

1aso :, 1untos de ru"tura

s
3*
7-8$:3C s
32
7-*$<C s
33
7-3,3M8,<@0C s
3:
7-3,3-8,<@0
( : () 2 () * )
( 3 )
( ) ( )
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
8
( )
( ) ( )
*
( )
= =
= =
s" s"
ds
s dp
ds
dK
s H s G
s p K
Sistemas de control
Estabilidad
1asos "ara construir root-locus

1aso ;, Iibu0ar
( : () 2 () * )
( 3 )
( ) ( )
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
Sistemas de control
Estabilidad
1asos "ara construir root-locus

1aso <, el "unto en el cual el root locus corta el e0e

imaginario$ Se "uede 'allar usando el criterio de 3out'-
4ur5it/$
( : () 2 () * )
( 3 )
( ) ( )
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
Sistemas de control
Estabilidad
1asos "ara construir root-locus

1aso <, Se c.lcula el %alor de K "ara &ue una #ila com"leta

sean "uros ceros$ En este caso la #ila es s
*
9 el %alor de
K7A$<;$ Tomaremos el "olinomio au>iliar 9 des"e0aremos
el %alor de s$
Entonces los "untos donde el LG3 cru/a el e0e imaginario es
F*$;@@@0$
( : () 2 () * )
( 3 )
( ) ( )
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
j s
s K s b s au
;@@@ $ *
A; $ 2@ :7@;7 $ ** 3 ( )
2 2
*
=
+ = + =
Sistemas de control
Estabilidad
3esultado #inal
( : () 2 () * )
( 3 )
( ) ( )
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -1.333
-6
-4
-2
0
2
4
6
System: sys
Gain: 9.63
Pole: -6.28e-005 + 1.59i
Damping: 3.96e-005
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.59
60
-60
Ejercicio de Lugar Geomtrico
de las Races
!ni%ersidad Sim-n Nol%ar
Sede del Litoral
Sistema de 2ontrol TI-2233
Oiguel 3odrgue/ 2eli
mirodrigue/Pusb$%e
Ejercicio
Iibu0e el LG3 del siguiente #unci-n de trans#erencia a la/o abierto
*J "aso, re"resentar los "olos 9 /eros
Miguel Rodrguez 31
( ; () * )
*8
; <
*8
( )
2
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s s
s
s G
> > o
-* -; -*8
Ejercicio
2J "aso, 4allar donde e>iste el LG3, se "rocede de derec'a a i/&uierda a contar los "olos 9 /eros, 9 cuando la suma sea im"ar en ese inter%alo si e>iste el LG3, si es "ar +o e>iste el LG3$
Miguel Rodrguez 32
> > o
-* -; -*8
+6mero im"ar +6mero 1ar +6mero im"ar
Ejercicio
3J "aso, 4allar las asntotas, los .ngulos de las asntotas 9 los "untos de
"artidas$
Miguel Rodrguez 33
> > o
-* -; -*8

= = =
= =

=
= = =
: ( *8 ) ( ; * )
8 , J *@8
J *@8 ( * 2 )
* * 2 Q Q
zeros poos
!
N
!
#eros Poos N
A
A
A
A

Solo 'a9 una Rsntota

! es solamente 8, "or&ue N
A
7*
El "unto de "artida se encuentra en
el lado derec'o$
Ejercicio
:J "aso, 4allar los "untos de ru"turas, como los "olos deben ir a los /eros, 9 solo tenemos un cero 9 est. des"us de los dos "olos el LG3 debe ale0arse del e0e real "ara "oder llegar al /ero en -*8 9 al /ero en in#$
Miguel Rodrguez 3
> > o
-* -; -*8
;2<* $ : C 27<* $ 8
8
( *8 )
*8 3: @
( *8 )
( *8 () ; < ) ( *8 () < 2 ) ( )
*8
; <
( )
*
( )
2 *
2
2
2
2
2
= =
=
+
+
=
+
+ + + +
=

+
+ +
= = =
s s
s
s s
s
s s s s
s
s p
s
s s
s G
s p K
Ejercicio
;J "aso, Iibu0ar el LG3, debemos ale0arnos,
En realidad con esta tcnica se dibu0a un cro&uis del LG3, "ara 'allar los
%erdaderos "untos donde el sistema es crticamente amortiguado, &ue son los
lugares donde el LG3 se se"ara del e0e real se debe usar la E2 a la/o cerrado$
Miguel Rodrguez 3!
> > o
-* -; -*8
J
:$;2
Ejercicio
Salores de D "ara &ue el sistema sea crticamente amortiguado,
2om"arando la E2 con la res"uesta ideal
Ie la "rimera ecuaci-n tenemos K72-< 9 sustitu9endo en la segunda$
Miguel Rodrguez 3"
( *8 ; ) ( < )
( *8 )
( ) *
( )
( )
( )
2
K s K s
s K
s KG
s KG
s V
s Y
+ + + +
+
=
+
=

= +
= +
+ + = + + + +
2
2 2 2
( *8 ; )
2 ( < )
2 ( *8 ; ) ( < )

K
K
s s K s K s
:*<: $ 27 C ;@3< $ 8
7* $ *< C 2A $ 3
8 ;; 28
( < 2 ) *8 ;
2 *
2 *
2
2
= =
= =
= +
= +
K K



Ejercicio
Rs el LG3 &ueda de#inido como,
Miguel Rodrguez 3#
> > o
-* -; -*8
J
-*<$78 -3$2A
J
Ejercicio
!sando un "rograma matem.tico,
Miguel Rodrguez 3$
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
System: sys
Gain: 27.4
Pole: -16.7 - 2.44e-007i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 16.7
System: sys
Gain: 0.584
Pole: -3.29 - 3.86e-008i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.29