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Corpo Rgido

Bibliografia Referncia:
BEER & JOHNSTON Mecnica Vetorial para Engenheiros Esttica -
Captulo 3
R. C. HIBBELER Esttica Mecnica para Engenharia - Captulo 4
20/03/2012
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 -
2012.1
Ponto material x Corpo rgido
Ponto material
Dimenses irrelevantes
Concentrao das
foras em um ponto
(foras concorrentes)
Corpo rgido
Dimenses relevantes
Ponto de aplicao
das foras relevante
Sem deformao
20/03/2012 2 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Ponto material x Corpo rgido
Ponto material
Corpo rgido
20/03/2012 3 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Foras Externas e Internas
20/03/2012 4
Foras em corpos rgidos:
- Foras Externas
- Foras Internas
Foras externas so apresentadas
no diagrama de corpo livre
Movimento de Translao ou Rotao
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
F a m =
Efeito de uma fora
20/03/2012 5 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Momento de uma fora
20/03/2012 6
F
r
Vetor Momento

Tendncia rotao
Relacionado s caractersticas vetoriais da distncia e fora
Intensidade, direo e sentido vetor

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[M]= Nm
Momento
20/03/2012 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1 7
O
M = rF
sin
O
M rF u =
O
M Fd =
Produto vetorial de dois vetores P e Q
definido como o vetor V que satisfaz as
seguintes condies:
1. Linha de ao de V perpendicular ao
plano que contm P e Q.
2. Intensidade de V
3. Sentido de V obtido pela regra da mo
direita.
Produto Vetorial
20/03/2012 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1 8
u sin Q P V =
Propriedade de Produto Vetorial:
- No comutativa
- Distributiva
- No associativa
( ) Q P P Q =
( )
2 1 2 1
Q P Q P Q Q P + = +
( ) ( ) S Q P S Q P =
Ferramenta Matemtica
Produto Vetorial vetores unitrios
cartesianos
20/03/2012 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1 9
Ferramenta Matemtica
i i = 0 ji = -k ki = j
i j = k jj = 0 kj = -i
i k = -j jk = i kk = 0
Produto Vetorial componentes cartesianos
20/03/2012 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1 10
Ferramenta Matemtica
x y z
x y z
P P P
Q Q Q
= + +

= + +

P i j k
V = PQ
Q i j k
( ) ( )
( )
y z z y z x x z
x y y x
PQ PQ PQ PQ
PQ PQ
= +
+
V i j
k
x y z x y z x y
x y z x y z x y
P P P P P P P P
Q Q Q Q Q Q Q Q
= =
i j k i j k i j
( ) ( )
x y z x y z
P P P Q Q Q = + + + + V i j k i j k
Momento de F em relao origem
(Cartesiano)
20/03/2012 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1 11
( ) ( ) ( )
x y z
x y z
z y x z y x
M M M
x y z
F F F
yF zF zF xF xF yF
= + +
=
= + +
O
M i j k
i j k
i j k
Momento de F em relao O
x y z
x y z
F F F
= + +
= + +
r i j k
F i j k
O
M = rF
Momento de F em relao um ponto
qualquer
20/03/2012 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1 12
Momento de F em relao a B
/ B A B
= M r F
( ) ( ) ( )
A B A B A B
x y z
x x y y z z
F F F
= + +
= + +
A/ B A B
r = r - r
i j k
F i j k
( ) ( ) ( )
B A B A B A B
x y z
x x y y z z
F F F
=
i j k
M
Teorema de Varignon
20/03/2012 13
O Momento em relao a um dado
ponto O da resultante de um sistema de
foras concorrente igual a soma dos
momentos de cada fora do sistema em
relao ao ponto O.
Determinao do momento por meio da soma dos momentos das foras
componentes.
( )
1 2 1 2
+ + = + + r F F r F r F
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Momento de um sistema de foras
concorrentes
Analtico Teorema de Varignon
20/03/2012 14
x y z
x y z
M M M
x y z
F F F
= + +
=
O
M i j k
i j k
( ) ( ) ( )
/ B A B
A B A B A B
x y z
x x y y z z
F F F
=
= + +
= + +
A/ B A B
M r F
r = r - r
i j k
F i j k
( )
1 2 1 2
+ + = + + r F F r F r F
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Princpio de transmissibilidade
20/03/2012 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1 15
Vetor fora provoca o mesmo efeito caso se
movimente na sua linha de ao.
r
Problema Hibbeler 4.50
20/03/2012 16
{ }
{ }
{ }
2 2 2
2, 00 1, 50
75cos(60 ) 75sen(60 ) 37, 50 64, 95
(2, 00 1, 50 ) (37, 50 64, 95 )
(1, 50.64, 95) (2.64, 95) 75
97, 43 129, 90 75, 00
97, 43 ( 129, 90) 75, 00
178, 86Nm
A
A
A
A
A
A
m
N
Nm
M
M
=
= +
= + = +
= + +
= +
= +
= + +
=
M r F
r i j
F j k j k
M i j j k
M i j k
M i j k
Determine ao intensidade do momento
de F em relao ao ponto A. =60.
Resolva pelo Teorema de Varignon!
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Exemplo 1 Hibbeler 4.50 Teorema de
Varignon
20/03/2012 17
F
y
F
z
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
M
x
( )
.
y k y z
M r F F r F r F
A
M F d
= + = +
=
64, 95.1, 5 97, 43Nm
x
M = =
Exemplo 1 Hibbeler 4.50 Teorema de
Varignon
20/03/2012 18
( )
.
(64, 95.2) 129, 90Nm
y k y z
M r F F r F r F
A
y
M F d
M
= + = +
=
= =
F
y
F
z
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
M
y
Exemplo 1 Hibbeler 4.50 Teorema de
Varignon
20/03/2012 19
F
y
F
z
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
( )
.
37, 5.2 75, 00Nm
y k y z
M r F F r F r F
A
z
M F d
M
= + = +
=
= =
M
z
Exemplo 1 Hibbeler 4.50 Teorema de
Varignon
20/03/2012 20
( )
2 2 2
.
64, 95.1, 5 97, 43Nm
(64, 95.2) 129, 90Nm
37, 5.2 75, 00Nm
97, 43 ( 129, 90) 75, 00
178, 86Nm
A
x
y
z
A
A
M F d
M
M
M
M
M
= + = +
=
= =
= =
= =
= + +
=
y k y z
M r F F r F r F
M
x
M
z
M
y
F
y
F
z
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Exemplo 2 Beer 3.23
20/03/2012 21
Uma fora de 36 N
aplicada a uma chave
de boca para apertar
uma ducha. Sabendo
que a linha de centro
da chave paralela ao
eixo x, determine a
intensidade do
momento da fora em
relao a A.
y
x
z
F
13,2 cm
4,8 cm
20,4 cm
12
45
A
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Exemplo 2 Beer 3.23
20/03/2012 22
y
x
z
13,2 cm
4,8 cm
20,4 cm
12
45
r
F
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Exemplo 2 Beer 3.23
20/03/2012 23
y
x
z
13,2 cm
4,8 cm
20,4 cm
45
r
( )
/
0, 204 0, 048 0,132
cos(45 )sen(12 ) sen(45 ) cos(45 )cos(12 )
5, 2926 25, 4558 24, 8996
(0, 204 0, 048 0,132 ) (5, 2926 25, 4558 24, 8996 )
0, 048. 24, 8996 0,132. 25, 4558
A C A
A
A
F F F
=
= +
=
=
= +
( = +

+
M r F
r i j k
F i j k
i j k
M i j k i j k
M i
( )
( )
0,132.5, 2926 0, 204. 24, 8996
0, 204. 25, 4558 0, 048.5, 2926
[4, 555 5, 778 4, 939 ]Nm
8, 862Nm
A
A
M
( +

( +

= +
=
j
k
M i j k
F
y

F
x

F
z

12
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Exemplo Beer 3.49
20/03/2012 24
4,8 m
1,2 m
1,8 m
a
Para erguer um caixote pesado, um
homem utiliza uma talha presa embaixo
de uma viga I pelo ganho B. Sabendo
que os momentos em relao aos eixos y
e z da fora exercida em B pela poro
AB da corda so, respectivamente, 135
Nm e -540 Nm, determine a distncia a.
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Exemplo Beer 3.49
20/03/2012 25
y
1,2 m
1,8 m
4,8 m
a
z
x
A
B
0
( ) ( ) ( ) 4, 8
(1, 8 3, 6 )
. . .
(4, 8 ) .(1, 8 3, 6 )
( 8, 64)
540 ( 8, 64) 62, 5
(1, 8 )
135 (1, 8 ) 1, 2m
B B B B
AB
z
y
x y z a
BA a
F F F
BA BA
F
a a
AB
F
M
AB
F F
AB AB
F
M a
AB
F
a a
AB
= + + = +

= = =
(
= +
(

=
= =
=
= =
r i j k j k
i j k
F
M j k i j k
F

r
B
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Exemplo Beer 3.49
20/03/2012 26
y
1,2 m
1,8 m
4,8 m
a
z
x
A
B
F

r
A
Resolva com F em A!
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Exemplo Beer 3.51
20/03/2012 27
12,5 cm
y
x
22,5 cm
P


Uma fora P aplicada alavanca de uma
prensa mecnica. Sabendo que P est em um
plano paralelo ao plano yz e que M
x
=2587,5 Ncm,
M
y
=-2250 Ncm e M
z
= -393,75 Ncm, determine a
intensidade de P e os valores de e .
z
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Exemplo Beer 3.51
Teorema de Varingnon
20/03/2012 28
12,5 m
y
x
22,5 m
P
z


12, 5
2250 12, 5 cos( ) cos( ) 180 9, 93
12, 5 182, 7
393, 75 12, 5 sen( ) sen( ) 31, 5
22, 5 sen( ) 22, 5 cos( )
2587, 50 22, 5 sen( ) cos( ) 22, 5 cos( ) sen( ) 48, 93
y z
z y
x z y
M P
P P
M P P N
P P
M P P
P P


u u
u u u
=

= = =

`
= =

= =
)
=
= =
z
P
y

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Exemplo Beer 3.51
20/03/2012 29
12,5 m
y
x
22,5 m
P


0
0
0
2587, 50 2250 393, 75
sin( ) cos( )
12, 5 22, 5sin( ) 22, 5cos( )
( ) (12, 5 22, 5sin( ) 22, 5cos( ) ) ( sin( ) cos( ) )
(22, 5 sin( ) cos( ) 22, 5 cos( ) sin( )) 12, 5 cos( ) 12, 5 sin
P P
P P
P P P P

u u
u u
u u
=
= +
= +
= = + +
=
M i j k
F j k
r i j k
M r F i j k j k
M i j ( )
( )
9, 93 2250 12, 5 cos( ) cos( ) 180
182, 7 ( )
393, 75 12, 5 sen( ) sen( ) 31, 5
( )
2587, 50 22, 5 sin( ) cos( ) 22, 5 cos( ) sin( ) 48, 93
y y
z z
x x
M
P P
P N M
P P
M
P P



u u u
=

= = =

`
= =

= =
)
=
= =
k
r F
r F
r F
z
Resolva analiticamente!
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Momento em relao a um eixo
20/03/2012 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1 30
Projeo do Momento num eixo determinado
Grandeza escalar: intensidade e sentido
Dado momento M
O
de uma fora F aplicado no ponto A em
relao ao O,
F r M
O

=
Momento em relao ao eixo OL (M
OL
) a
projeo do vetor momento M
O
neste eixo.

OL
M =
O
M
Momento em relao a um eixo
20/03/2012 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1 31
( )
OL
M = rF
Produto Escalar
20/03/2012 32
Ferramenta Matemtica
Produto escalar entre dois vetores P e Q definido
como:
cos PQ u = PQ
Propriedades:
- comutativa,
- distributiva,
- No associativa,
PQ= Q P
( )
1 2 1 2
P Q +Q = PQ +PQ
( )
indefinida PQ S
Escalar dos componentes cartesianos
i i =1 j j =1 k k =1 i j = 0 jk = 0 k i = 0
( ) ( )
x y z x y z
P P P Q Q Q = + + - + + PQ i j k i j k
2 2 2 2
x x y y z z
x y z
PQ PQ PQ
P P P P
= + +
= + + =
P Q
P P
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Produto Escalar
20/03/2012 33
Ferramenta Matemtica
ngulo entre dois vetores
cos
cos
cos
x x y y z z
PQ
PQ
PQ P Q PQ
PQ
u
u
u
=
=
+ +
=
P Q
P Q
Projeo de um vetor:
.1.cos( )
.
OL
OL
OL
OL
P
P P
P P
PQ
P
Q
u
=
=
| |
=
|
\ .
=
P
P Q
P Q
cos cos cos
OL
x x y y z z
P
P P P u u u
=
= + +
P
Para um eixo definido por um vetor
unitrio:
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Componente do Momento num Eixo
Qualquer
20/03/2012 34
( )
L
M
BC
=
=
L B
L A B
L
M
r F
BC
=
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Beer 3.39
20/03/2012 35
Tenso no cabo EF = 330N. E ponto mdio do brao BC.
a. Determinar o ngulo entre o brao BC e o cabo EF
b. Determinar a projeo da tenso no cabo EF sobre o brao BC no ponto E
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Beer 3.55
20/03/2012 37
Trip ABCD fixo no telhado por meio de trs cabos EF, EG e EH. Tenso no
cabo EF em F 66N. Determine o momento desta fora sobre a linha que une
os pontos D e I.
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Beer 3.55
20/03/2012 38
Trip ABCD fixo no telhado por meio de trs cabos EF, EG e EH. Tenso no
cabo EF em F 66N. Determine o momento desta fora sobre a linha que une
os pontos D e I.
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Beer 3.55
20/03/2012 39
Trip ABCD fixo no
telhado por meio de trs
cabos EF, EG e EH.
Tenso no cabo EF em F
66N. Determine o
momento desta fora
sobre a linha que une os
pontos D e I.
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Beer 3.59
20/03/2012 40
A passarela
inclinada engastada
ABCD suportada
pelos elementos EF e
GH. A fora do
elemento EF em F
24,3 kN. Determine o
momento desta
fora sobre o eixo
AD.
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Momento de um Binrio
20/03/2012 41 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Momento de um Binrio
20/03/2012 42
Binrio: sistema composto de duas foras F e -
F com mesma intensidade, linhas de aes
paralelas e sentidos contrrios.
Momento de um binrio
( )
( )
Fd rF M
F r
F r r
F r F r M
B A
B A
= =
=
=
+ =
u sin

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Momento de um Binrio
20/03/2012 43
Vetor livre: independe de ponto ou eixo.
Intensidade: F.d, distncia perpendicular
entre as foras do binrio
Direo: Perpendicular ao plano do
binrio
Sentido: regra da mo direita

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Momento de um Binrio
20/03/2012 44
As resultantes formam um binrio
( )
2 1
F F r R r M

+ = =
2 1
2 1
M M
F r F r M

+ =
+ =
A soma de dois binrios tambm um
binrio resultante da soma dos dois binrios.
Tomando dois binrios
1 1 1
2 2 2
no plano
no plano
M r F P
M r F P
=
=
Pelo teorema de Varignon
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Momento de um Binrio
20/03/2012 45
As resultantes formam um binrio
( )
2 1
F F r R r M

+ = =
2 1
2 1
M M
F r F r M

+ =
+ =
A soma de dois binrios tambm um
binrio resultante da soma dos dois binrios.
Pelo teorema de Varignon
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Momento de um Binrio Componentes
Cartesianos
20/03/2012 46 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Sistema Equivalente
20/03/2012 47 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Sistema Equivalente
20/03/2012 48 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Sistema Equivalente
20/03/2012 49
F r M
O

'
=
'
Relao entre os momentos em O e O
( )
F s M
F s F r F s r F r M
O
O

+ =
+ = + = = '
'
O
M r F =
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Reduo a um sistema Fora-Binrio
20/03/2012 50
O sistema de foras reduzido resultante das
foras e dos binrios
( )

= = F r M F R
R
O


R s M M
R
O
R
O


+ =
'
O conceito de Sistema Equivalente favorece a simplificao da anlise de
sistema de foras externas em Corpos Rgidos.
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Casos Especiais de Reduo
Fora-Binrio
20/03/2012 51
1) Foras concorrentes
2) Foras coplanares
3) Foras paralelas
Fora e Binrio mutuamente perpendicular pode ser reduzido a uma
nica fora.
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Casos Especiais de Reduo
Fora-Binrio
20/03/2012 52
Fora e Binrio mutuamente perpendicular pode ser reduzido a uma
nica fora.
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Casos Especiais de Reduo
Fora-Binrio
20/03/2012 53
Fora e Binrio mutuamente perpendicular pode ser reduzido a uma
nica fora.
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Casos Especiais de Reduo
Fora-Binrio
20/03/2012 54 Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Casos Especiais de Reduo
Fora-Binrio
20/03/2012 55
2
p
p
R

1
R
O
M = R
R M
1
1
R
M
M
R
=
R
O
R
O
= M
R M
Passo de um torsor: p
Momento Torsor
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 - 2012.1
Casos Especiais de Reduo
Fora-Binrio
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p

= +

= +

R
O 1
R
O
M rR M
M rR R
Momento Torsor
Eixo de um torsor
Eixo do torsor:
Eixo de atuao da Fora Resultante no qual s ocorre o momento torsor.

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Exemplo Hibbeler 4.97
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Determine o valor de d sabendo que o momento binrio resultante 20
Nm.
35 N
35 N
50 N
50 N
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Hibbeler 4.88
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O redutor de engrenagens est submetido a quatro momentos binrios.
Determine a intensidade do momento binrio resultante e seus ngulos
diretores cartesianos.
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Beer 3.91
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Dois operrios usam talhas presas
embaixo de uma viga para erguer
um grande tanque cilndrico.
Sabendo que a trao na corda
AB de 324N, encontre o sistema
equivalente desta fora em E.
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Exemplo Beer 3.110
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Uma trelia suporta o carregamento mostrado. Determine a fora
equivalente que atua sobre a trelia e o ponto de interseo da
sua linha de ao com uma linha que a passa elos pontos A e G.
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Beer 3.121 (5ed)
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Beer 3.136 6ed.
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Determine se o sistema pode ser reduzido apenas
uma fora resultante. Se for possvel, determine o
ponto que a resultante interceptar o plano yz. Se
no for possvel, determine o torsor, ponto que o
eixo torsor intercepta o plano yz e o passo do
torsor.
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Determine se o sistema pode ser reduzido
apenas uma fora resultante. Se for
possvel, determine o ponto que a
resultante interceptar o plano yz. Se no
for possvel, determine o torsor, ponto que
o eixo torsor intercepta o plano yz e o
passo do torsor.
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Beer 3.137 6ed.
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BEER 9ed. 3.120
Duas polias de dimetro 150-mm so montadas na rvore
AD. As correias em B e C esto encontram-se no plano
paralelos ao plano yz. Substitua este sistema por um
equivalente em A.
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