Ppios de La Estatica 2013 Cuatrimestre1

1
ESTABILIDAD I A
Sistemas de fuerzas concentradas.
Principios de la esttica
FACULTAD DE INGENIERIA
2
Mecnica:
Rama de la fsica que se ocupa del estado de reposo o movimiento de
cuerpos sometidos a la accin de fuerzas.
Mecnica del cuerpo rgido
Mecnica del cuerpo deformable
Mecnica de fluidos
Esttica
Dinmica
3
Mecnica:
Equilibrio
Esttica
Esttica: trata del equilibrio de los cuerpos
(reposo movimiento con velocidad constante)
Dinmica: movimiento acelerado de los cuerpos
4
Mecnica del continuo
Es la rama de la mecnica que estudia el
movimiento de slidos, lquidos y gases
bajo la hiptesis de medio continuo.
Esta idealizacin no tiene en cuenta la
estructura atmica molecular.
5
Cuerpo
Conjunto de partculas vinculadas entre s (cohesin).
Cuerpos
Deformables (reales)
Indeformables (no reales)
6
Cuerpos rgidos e indeformables
Distancia entre 2 puntos del cuerpo
se mantiene invariable ante la
accin de fuerzas exteriores
Cuerpo
7
Sistemas lineales
Sistemas en los cuales los efectos
(resultados) son proporcionales a las
causas (datos de entrada).
Linealidad geomtrica (pequeos desplazamientos)
+ linealidad del material
8
Algunas definiciones
9
Escalar
Una cantidad caracterizada por un nmero positivo o negativo (masa,
volumen, longitud, etc).
Vector
Una cantidad que tiene magnitud, direccin y sentido (posicin,
fuerza, momento, etc).
10
Clases de vectores:
1. Fijo aplicado: acta en un punto fijo del espacio
2. Deslizante axil: puede aplicarse en cualquier punto a lo largo
de su recta de accin
3. Libre: puede actuar en cualquier lugar del espacio; solamente
es necesario que se conserve su magnitud y direccin
4. Iguales: igual magnitud y direccin
5. Negativo: tiene sentido opuesto a su contraparte positiva pero
la misma magnitud
6. Coplanares: actan en el mismo plano
7. Colineales: misma recta de accin
11
F = F . n
Fuerza
Toda accin que es capaz de modificar el estado de reposo (o
movimiento rectilneo uniforme) de un cuerpo.
Una fuerza concentrada representa una carga que se supone est actuando en
un punto sobre un cuerpo.
punto de aplicacin
recta de accin
n
sentido
Fuerza: F
Mdulo: F
Versor: n
Realidad
Acciones exteriores y de masa
Modelo
Fuerza
12
Cosenos directores
(ref: Russel C. Hibbeler)
13
Cosenos directores
La suma de los cuadrados de los cosenos
directores es 1 !!!!!!
14
Principios de la Esttica
15
1er. Principio de la Esttica (Principio del paralelogramo).
Enunciado y Corolarios.
Composicin de fuerzas concurrentes en el plano y en el espacio. Suma vectorial.
Descomposicin de fuerzas en sus componentes rectangulares.
Resultante de fuerzas concurrentes en el espacio. Sistematizacin y algoritmos.
2 Principio de la Esttica (Equilibrio).
Condiciones de equilibrio de una partcula. Expresiones grficas y analticas.
3er. Principio de la Esttica (Transmisibilidad).
Cuerpos indeformables y cuerpos deformables.
4 Principio de accin y reaccin
Principios de la esttica
16
1 - Principio del Paralelogramo
R
F1 + F2 = R
F1
F2
F1
F2
R
F1 y F2: FUERZAS CONCURRENTES (Fuerzas paralelas: son fuerzas concurrentes)
Las rectas de accin de F1 y F2 forman un plano.
R est en el mismo plano.
A
A: punto, partcula
vector fijo
vector libre
vector fijo
El efecto de 2 fuerzas, F1 y F2, aplicadas a un mismo punto de un cuerpo rgido, es equivalente al de
una nica fuerza llamada resultante, aplicada en el mismo punto, y cuya intensidad y direccin
quedan definidas por la diagonal del paralelogramo que tiene por lados los vectores representativos
de las fuerzas componentes.
17
R
F1 + F2 = R
F1
F2
F1
F2
R
A
A: punto, partcula
vector fijo
vector libre
vector fijo
Tringulo de fuerzas:
18
19
Corolarios:
1. Resultante de fuerzas colineales: es la suma algebraica de los vectores
representativos de las componentes
2. Composicin de n fuerzas concurrentes en el plano:
Sucesiva aplicacin Ppio del paralelogramo
Sistematizacin (algebraica).
3. Descomposicin de una fuerza en 2 direcciones coplanares: la fuerza a
descomponer y las direcciones deben estar en el mismo plano.
Aplicacin Ppio del paralelogramo
Sistematizacin (algebraica)
4. Composicin de n fuerzas concurrentes en el espacio:
Sucesiva aplicacin Ppio del paralelogramo
5. Descomposicin de una fuerza en 3 direcciones concurrentes en el espacio.
=
i
i F R
20
2. Composicin de fuerzas concurrentes coplanares ( encontrar
su resultante):
Ejemplo: Se desea mover
un bloque mediante 3
cables accionados por 3
gras. En qu direccin y
con qu fuerza se mover
el bloque?
F3=300
6
6
F2=100
y
4
D
A
B
F1=200
10
3
x
c
8
21
2. Composicin de fuerzas concurrentes coplanares (encontrar su
resultante):
F3=300
F2=100
y
F1=200
x
c
R12
F1 R12
R
Solucin grfica:
aplicacin
sucesiva del ppio
del paralelogramo.
22
2. Composicin de fuerzas concurrentes coplanares ( encontrar
su resultante):
Ejemplo: Se desea mover
un bloque mediante 3
cables accionados por 3
gras. En qu direccin y
con qu fuerza se mover
el bloque?
=
i
x i x
F R
,
=
i
y i y
F R
,
y x R R R
2 2
+ =
R
R
x
x
R
=
R
R
y
y
R
=
F3=300
6
6
F2=100
y
4
D
A
B
F1=200
10
3
x
c
8
A, B, D: puntos de las rectas de accin de las fuerzas
C: punto de concurrencia
Solucin analtica
23
2. Composicin de fuerzas concurrentes coplanares:
i x i i x
F F
, ,
=
i
i x
i x
R
l
,
,
=
C F x
x x =
C F y
y y =
y x
i
l
2 2
+ =
i
i y
i y
R
l
,
,
=
i y i i y
F F
, ,
=
Nota: los cosenos directores de un eje con los ejes coordenados x, y, z son los
cosenos de los ngulos que forma el eje dado con los coordenados
24
4. Composicin de fuerzas concurrentes en el espacio:
x
z
y
C (0, 0, 24)
-y
P1 (0, -10, 0)
P2 (16, 18, 0)
P3 (-12, 8, 0)
-x
-z
F1=520
F2=680
F3=560
DATOS
INCOGNITAS
25
http://materias.fi.uba.ar/6401
i x i i x
F F
, ,
=
i
i x
i x
F
l
i
,
,
=
C F x
x x =
C F y
y y = z y x
i
l
2 2 2
+ + =
i
i z
i z
F
l
i
,
,
=
i y i i y
F F
, ,
=
C F z
z z =
i
i y
i y
F
l
i
,
,
=
i z i i z
F F
, ,
=
F: un punto de la recta de accin de la fuerza
C: punto de concurrencia del sistema de fuerzas
Cosenos directores de la recta de accin de cada fuerza
Componentes de cada fuerza
Terna derecha
x
z
y
26
Cosenos directores de la recta de accin de la resultante
Resultante: componentes e intensidad
=
i
x i x
F R
,
=
i
y i y
F R
,
z y x R R R R
2 2 2
+ + =
R
R
x
x
R
=
R
R
y
y
R
=
Versor que define direccin de la resultante
=
i
z i z
F R
,
R
R
z
z
R
=
k j i n z
R
y
R
x
R
+ + =
k R j R i R R
z y x
+ + =
27
x
z
y
C (0, 0, 24)
-y
P1 (0, -10, 0)
P2 (16, 18, 0)
P3 (-12, 8, 0)
-x
-z
F1=520
F2=680
F3=560
28
29
5. Descomposicin de 1 fuerza en 3 direcciones concurrentes en el espacio:
x
z
y
C (0, 0, 24)
-y
P1 (0, -10, 0)
P2 (16, 18, 0)
P3 (-12, 8, 0)
-x
-z
P
Direcciones de las
fuerzas incgnitas:
P: fuerza dato
30
5.1. Planteo sistema de ecuaciones
Incgnitas
DATOS
INCOGNITAS
31
5. Descomposicin de 1 fuerza en ndirecciones concurrentes en el espacio:
Podra n ser mayor a 3 ???????????????????
32
Descomposicin de 1 fuerza en 3 direcciones concurrentes en el espacio:
5.2. Clculo cosenos directores
P1 (0, -10, 0)
P2 (16, 18, 0)
P3 (-12, 8, 0)
i
i x
i x
F
l
i
,
,
=
C F x
x x =
C F y
y y =
z y x
i
l
2 2 2
+ + =
i
i z
i z
F
l
i
,
,
=
C F z
z z =
i
i y
i y
F
l
i
,
,
=
33
mi
5.3 Resolucin sistema de ecuaciones
% Descomposicin de una fuerza en 3 direcciones concurrentes
% Direcciones de las fuerzas incgnitas
n1=[0/26;-10/26;-24/26];
n2=[16/34;18/34;-24/34];
n3=[-12/28;8/28;-24/28];
mi=[n1,n2,n3]
% Direccin de la fuerza dato
np=[0.054;0.217;-0.975]
% Mdulo fuerza a decomponer
P=1477.295
% Resolucin del sistema de ecuaciones
X=mi^-1*P*np;
X
np
X =
520.0
680.0
560.0
Equilibrio de un conjunto de fuerzas
concurrentes
34
2 Principio de la Esttica - Equilibrio
(1 Ley de Newton)
0 = R
35
2 - Equilibrio
F1 = -F2
F1
F2
A
Equilibrio de un conjunto de fuerzas concurrentes
Fuerzas opuestas: misma recta de accin, igual intensidad y sentido
contrarios.
F1 + F2 = R=0
Sistemas nulos: constituidos por fuerzas en equilibrio
Equilibrante: la fuerza opuesta a la resultante
0 = R
(diagrama de cuerpo libre)
36
Corolarios:
1. Para que la resultante sea nula es condicin necesaria y
suficiente que sean nulas sus componentes.
2. Para que la resultante sea nula es condicin necesaria y
suficiente que el polgono de fuerzas sea cerrado.
3. Dos fuerzas se equilibran cuando son iguales y contrarias
0 =
x
R 0 =
y
R 0 =
z
R
0 = R
2 - Equilibrio
37
Cuerpos rgidos e indeformables
Linealidad geomtrica (pequeos desplazamientos)
Distancia entre 2 puntos del cuerpo
se mantiene invariable ante la
accin de fuerzas exteriores
Cuerpo: conjunto de partculas vinculadas entre s (cohesin).
Cuerpos
Deformables (reales)
Indeformables (no reales)
3 - Transmisibilidad
38
Efecto esttico global: (EEG) de una fuerza sobre un cuerpo es
independiente de cual sea el punto de aplicacin de la fuerza sobre dicho
cuerpo, siempre que se mantenga la recta de acccin.
A
I II
A
B B
EEG nulo (equilibrio)
A
B
El EEG de dos fuerzas iguales y de
sentido opuesto actuando sobre un
cuerpo es nulo (equilibrio global).
Corolario:
Nota: no todos los efectos son nulos (ejemplo con
resorte).
39
Efecto esttico global:
A
I II
A
B B
El EEG de dos fuerzas iguales y de
sentido opuesto actuando sobre un
cuerpo es nulo (equilibrio global).
Nota: Sin embargo, si el sistema no es perfectamente rgido, no todos
los efectos son nulos.
40
1
2
C
R
F1
F1
F2
F2
x
x
F1 y F2: fuerzas aplicadas a un cuerpo
C: punto interseccin de las rectas de accin de esas fuerzas
Nota: C puede incluso ser un punto que no tenga existencia material
a. Resultante de Fuerzas coplanares no paralelas
41
1
2
C
F1
F2
x
x
F1 y F2: fuerzas paralelas aplicadas a un cuerpo
C: punto recta accin de la resultante
a. Resultante de Fuerzas coplanares paralelas
H1 -H1
H1 y -H1 : sistema de fuerzas nulo
R
R = F1+F2
42
ESTABILIDAD I A
Parte 2
43
http://materias.fi.uba.ar/6401
1. Momento de una fuerza respecto de un punto. Representacin.
2. Par de fuerzas.
3. Teorema de Varignon.
4. Descomposicin de una fuerza en una fuerza y un par.
5. Composicin de una fuerza y un par.
6. Momento de una fuerza respecto de un eje
7. Reduccin de un sistema de fuerzas generalizadas.
44
1. Momento de una fuerza respecto de un punto
El momento de una fuerza respecto a un punto
eje proporciona una medida de la tendencia de la
fuerza a ocasionar que un cuerpo gire alrededor
del punto eje. (ref: Russel C. Hibbeler)
45
1. Momento de una fuerza respecto de un punto
MO,F = dxF = d F sen
MO,F : momento de la fuerza F respecto punto O
d: distancia de un punto de la lnea de accin de la fuerza al punto
El Vector Momento resultante es perpendicular al plano formado por los vectores d y F
O
d
F
x
y
z
46
1. Momento de una fuerza respecto de un punto O
O
d
F
x
y
z
47
2. Par de fuerzas cupla
(2 fuerzas paralelas de igual intensidad y sentido contrario)
X
d1
F1
eje
O
d2
-F2
MO,F = (d1-d2)xF
d
MO,F = dxF
d=d1-d2
F1=-F2=F
48
3. Teorema de Varignon ( principio de momentos).
El momento de una fuerza respecto a un punto es igual
a la suma de los momentos de las componentes de la
fuerza respecto al punto.
(Varignon: 1654-1722; ref: Russel C. Hibbeler)
MO,F = d x F1 + dxF2
F2
O
X
d
F1
F
MO,F = d x (F1 + F2)
MO,F = d x F
Aplicacin, por ejemplo, para
obtener resultante de un sistema de
fuerzas paralelas
49
4. Descomposicin de una fuerza en una fuerza y un par.
= =
X
B
X
A
A
X
X
B
d
Sistemas equivalentes
F F
F
-F
M
F
X
B
d
50
5. Composicin de una fuerza y un par.
= =
X
B
X
A
A
X
X
B
d
Sistemas equivalentes
F F
F
-F
M
F
De la misma manera, si los vectores M y F son perpendiculares,
puedo componer fuerza y par (resulta una traslacin de la fuerza en d=M/F).
51
5. Ejercicio
(ref: Beer, Johnston, Eisenbeg)
52
5. Ejercicio /
Solucin
53
El momento de una fuerza respecto de un eje es igual a la proyeccin
sobre dicho eje del momento de la misma fuerza respecto de un
punto cualquiera del eje.
Nota: d est dirigido desde cualquier punto sobre
el eje hacia cualquier punto sobre la lnea de accin
de la fuerza.
O
d
F
x
y
z
54
55
7. Reduccin de un sistema de fuerzas
generalizadas.
Dado un sistema de fuerzas generalizadas, reducirlo a una
fuerza y un par.
Es necesario elegir un centro de momentos y una terna
asociada.
56
Dado un sistema de fuerzas
que actan sobre un cuerpo rgido en los puntos
definidos por los vectores posicin
el sistema equivalente fuerza-par queda definido por
las ecuaciones:
(ref: Beer, Johnston, Eisenbeg, 3.17)
57
Datos
Punto de aplicacin de cada fuerza Ai (xi, yi, zi)
Las fuerzas aplicadas,
mdulo y cosenos directores (Fi, xi, yi, zi)
componentes Fxi, Fyi, Fzi
O1: centro de reduccin
Terna derecha
x
z
y
58
7.1 Trasladar todas las fuerzas al centro de reduccin O1.
1
3
2
O1
R
59
i x i i x
F F
, ,
=
i y i i y
F F
, ,
=
i z i i z
F F
, ,
=
O1: centro de reduccin (0,0,0)
Componentes de cada fuerza
Terna derecha
x
z
y
7.2 Hallar la resultante del sistema de fuerzas concurrentes en O1
60
x
z
y
-y
P1 (0, -10, 0)
P2 (16, 18, 0)
P3 (-12, 8, 0)
-x
-z
O1
61
Datos
62
ESTABILIDAD I A
Parte 3
63
1. Invariantes en los Sistemas de fuerzas.
2. Reduccin de sistema de fuerzas: simplificacin a una
nica fuerza resultante (caso particular)
3. Todo sistema puede ser reducido a una fuerza y un par
coaxial.
4. Sistemas de fuerzas equivalentes
5. Equilibrio de un sistema de fuerzas
6. Descomposicin de una fuerza en 6 componentes no
concurrentes en el espacio.
Agenda
64
1.a Invariante vectorial
Si cambia el centro de reduccin, la resultante de
reduccin no vara, pero s el par de reduccin.
R
65
1.b Invariante escalar
La proyeccin del momento de reduccin sobre la
resultante de reduccin es un invariante escalar, es
decir, no cambia aunque cambie el punto de
reduccin.
Versor ( vector unitario) en la
direccin de la resultante
66
1.b Invariante escalar
d
1
3
2
O1
1
3
2
O2
R
R
67
2. Reduccin de sistema de fuerzas: simplificacin a una nica
fuerza resultante (caso particular)
Si el sistema de de fuerzas y momentos que actan sobre un cuerpo rgido se reduce en el
punto O a una fuerza resultante R y a un momento resultante perpendiculares entre
s, siempre se puede trasladar la fuerza a otro punto P, localizado sobre fuera del cuerpo,
de manera que el par resultante sea nulo.
Ejemplos:
sistema de fuerzas coplanares
sistemas de fuerzas paralelas
68
3. Todo sistema puede ser reducido a una fuerza y un par coaxial
En el caso general, el sistema de fuerzas y momentos que acta sobre un
cuerpo se reducir a una sola fuerza R y a un momento que no sern
perpendiculares entre s. Pero el vector momento se puede descomponer en
una componente perpendicular a la fuerza y en otra componente paralela. Por
lo visto en 2) la componente perpendicular puede ser eliminada, trasladando la
fuerza.
69
vector colineal con
vector perpendicular a
vector posicin O-O, siendo O el
centro de reduccin respecto del
cul se anula la componente
perpendicular del par de
reduccin.
Llave: fuerza resultante + componente
colineal del par resultante
70
71
72
4. Sistemas de fuerzas equivalentes
Dos sistemas de fuerzas que actan sobre un mismo
cuerpo rgido, son equivalentes si pueden ser
reducidos al mismo sistema fuerza-par en un punto
dado O.
5. Equilibrio de un sistema de fuerzas
73
2 ecuaciones vectoriales de nulidad
6 ecuaciones algebraicas de nulidad
5.1 Equilibrio de un sistema de fuerzas no
concurrentes en el plano
74
75
5.1.1) 2 ecuaciones de proyeccin sobre 2 ejes no
coincidentes ni paralelos y una ecuacin de
momentos respecto a un punto cualquiera del plano,
nulas
76
5.1.2) 2 ecuaciones de momento respecto a 2 puntos
cualesquiera del plano, O1 y O2, y 1 ecuacin de proyeccin
sobre un eje, nulas, siempre que este ltimo no sea normal a
la recta definida por los centros de momentos O1 - O2
O1
O2
X
X
X
Y
e
O1
O2
X
X
X
Y
e
NO
SI
77
5.1.3) 3 ecuaciones de momentos,
respecto de 3 puntos no alineados,
nulas
O1
O3
X
X
X
Y
NO
O2
X
concurrentes en el espacio
78
79
5.2.1) 3 ecuaciones de proyeccin sobre 3 ejes, y
los momentos del sistema respecto de los mismos
ejes, nulos.
80
5.2.2) 2 ecuaciones de proyeccin sobre 2 ejes y 4 de
momentos sobre 4 ejes, nulas
5.2.3) 1 ecuacin de proyeccin sobre un eje y 5 de
momentos respecto de 5 ejes, nulas
81
5.2.4) 6 ecuaciones de momentos sobre 6 ejes, nulas.
3
2
1
O1
5
4
O2
R1
R2
La resultante
pasa por O1 O2
sistema
equilibrado
La resultante
pasa por O1
sistema
equilibrado
a)
b)
82
5.2.4) 6 ecuaciones de momentos sobre 6 ejes, nulas.
3
2
1
O1
5
4
O2
R
Condicin
necesaria de
equilibrio
6
Los 6 ejes no deben
ser cortados por una
misma recta.
6. Descomposicin de una fuerza en 6
componentes no concurrentes en el espacio.
83
6 ecuaciones con 6 incgnitas
Para que el sistema de ecuaciones sea
matemticamente determinado, las rectas de accin
de las fuerzas incgnitas deben cumplir la
condiciones vistas para equilibrio.
84
PROBLEMAS
85
Determinar la
fuerza en cada
cable usado para
soportar el cajn
de 40 lb que se
muestra en la
figura.
Ejercicio en clase:
Ejemplo 3.7
86
Solucin: clculo cosenos directores
87
Planteo sistema de ecuaciones (descomposicin)
Incgnitas
88
Reemplazando
Estas fuerzas resultan de descomponer la fuerza P.
Las fuerzas en cada cable sern las que equilibran a
stas.
Ejercicio en clase
89
Un miembro estructural est
sometido al momento M y a las
fuerzas F1 y F2. Reemplace este
sistema por una fuerza resultante
equivalente y el momento de un
par actuando en su base.
(Apellidos A-LL)
Ejercicio en clase
90
Tres fuerzas paralelas actan sobre
el borde de una placa circular.
Determinar magnitud y direccin
de una fuerza resultante
equivalente al sistema dado de
fuerzas y localice su punto de
aplicacin, P, sobre la placa.
(apellidos M-Z)
Ejercicio en clase
91
Llave: fuerza resultante +
componente colineal del par
resultante
Resultados:
Fr= 990 N
Mr=3.07 kN-m
X= 1.16 mts
Y=2.06 mts

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