=
Sistema compensado
0
lim ( ) ( )
c
s
K v sG s G s
.
=
4. Determinar el polo y cero del compensador
5. Dibujar el lugar geomtrico de races y ubicar el polo dominante del sistema compensado
6. Aplicar condicin de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:
7. Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin
compensar al una entrada rampa e impulso:
3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1 Dado el sistema:
2
1
( )
6
G s
s s
=
+
Disee un compensador de atraso ( )
c
G s tal que la constante de error esttico de velocidad
Kv, mayor a 50 seg
-1
sin modificar notablemente la ubicacin de los polos en lazo cerrado
originales, que estn en s=-2+j2.5
8. Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:
FT de lazo abierto:
2
1
( )
6
G s
s s
=
+
FT de lazo cerrado:
2
( ) ( ) 1 1
( ) 1 ( ) 6 1 ( 0.172)( 5.828)
C s G s
R s G s s s s s
= = =
+ + + + +
Polo dominante: s=-0.172
9. Funcin de transferencia del compensador en atraso:
1
( )
1
c
s
T
G s Kc
s
T |
+
=
+
10. Clculo del error esttico de velocidad Kv
Sistema no compensado
1
0 0
1 1
lim ( ) lim 0.167
( 6) 6
s s
Kv sG s s s
s s
= = = =
+
Sistema compensado
0 0
1 1
lim ( ) ( ) lim 50
1 ( 6)
c c
s s
sT
K v sG s G s s K
s T s s |
.
| | +
= = =
|
+ +
\ .
50
50
300
v c v
v
K K K
K
|
|
|
.
= =
=
=
Entonces el compensador queda:
1
( )
1
300
c
s
T
G s Kc
s
T
+
=
+
11. Determinar el polo y cero del compensador
Tomamos un valor de T=20:
Cero:
1
0.05 s
T
= =
Polo:
4
1
1.67 10 s x
T |
= =
12. Dibujar el lugar geomtrico de races y ubicar el polo dominante del sistema
compensado
En este caso nos piden el polo:
s=-2+i*2.5
13. Aplicar condicin de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:
2 2.5
( 6)( 0.00167)
15.248
0.05
s j
s s s
Kc
s
= +
+ +
= =
+
-3.4 -3.3 -3.2 -3.1 -3 -2.9 -2.8 -2.7 -2.6
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.992 0.994
0.996
0.997
0.998
0.999
1
0.989 0.992
0.994
0.996
0.997
0.998
0.999
1
2.6 2.8 3 3.2 3.4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
14. Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin
compensar al una entrada rampa e impulso:
Verde: entrada
Azul: sin compensar
Rojo: compensado
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
3.2 Dado el sistema dado por:
1
( )
( 4)
G s
s s
=
+
Disee un compensador de atraso ( )
c
G s tal que la constante de error esttico de velocidad
Kv, mayor a 20 seg
-1
sin modificar notablemente la ubicacin de los polos en lazo cerrado
originales, que estn en s=-2+j3.4
1) Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:
FT de lazo abierto:
2
16
( )
4
G s
s s
=
+
FT de lazo cerrado:
2
( ) ( ) 1 1
( ) 1 ( ) 4 1 ( 2 3.46 )( 2 3.46)
C s G s
R s G s s s s i s
= = =
+ + + + + +
Polo dominante: s=-2+j3.46
2) Funcin de transferencia del compensador en atraso:
1
( )
1
c
s
T
G s Kc
s
T |
+
=
+
3) Clculo del error esttico de velocidad Kv
Sistema no compensado
1
0 0
16
lim ( ) lim 4
( 4)
s s
Kv sG s s s
s s
= = =
+
Sistema compensado
0 0
1 16
lim ( ) ( ) lim 20
1 ( 4)
c c
s s
sT
K v sG s G s s K
s T s s |
.
| | +
= = =
|
+ +
\ .
20
20
5
v c v
v
K K K
K
|
|
|
.
= =
=
=
Entonces el compensador queda:
1
( )
1
5
c
s
T
G s Kc
s
T
+
=
+
4) Determinar el polo y cero del compensador
Tomamos un valor de T=20:
Cero:
1
0.05 s
T
= =
Polo:
1
0.01 s
T |
= =
5) Dibujar el lugar geomtrico de races y ubicar el polo dominante del sistema
compensado
En este caso nos piden el polo:
s=-2+j3.4
6) Aplicar condicin de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:
2 3.4
( 4)( 0.01)
0.9775
16( 0.05)
s j
s s s
Kc
s
= +
+ +
= =
+
-2.6 -2.4 -2.2 -2 -1.8 -1.6 -1.4
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6 0.92 0.94 0.956 0.968
0.98
0.989
0.995
0.999
0.92 0.94 0.956 0.968
0.98
0.989
0.995
0.999
1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
7) Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin
compensar al una entrada rampa e impulso:
Verde: entrada
Azul: sin compensar
Rojo: compensado
1 2 3 4 5 6
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
11.9 12 12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8
11.7
11.8
11.9
12
12.1
12.2
12.3
12.4
12.5
12.6
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
3.3 Dado el sistema por:
( )
( 10)( 50)
k
G s
s s s
=
+ +
Se desea compensar el sistema para que el coeficiente de amortiguamiento sea 0.5 y error en
estado estacionario menor a 0.01
3.4 Realizar un programa en MATLAB, que compense en adelanto y atraso, en funcin a
las especificaciones del problema. Verificar los resultados de los casos anteriores.
clear all
n=input('ingrese el num de ft n=');
d=input('ingrese el den de ft d=');
pd=input('ingrese el polo deseado pd=');
la=tf(n,d);
lc=feedback(la,1);
%Polo dominante de la ft
p=esort(pole(lc))
pdom=p(1)
%Factor de amortiguamiento y frecuencia natural
x=-real(pdom);
y=imag(pdom);
e=x/(sqrt(x^2+y^2));
%calculo de beta
syms s
num=poly2sym(n,s);
T=15;
den=poly2sym(d,s);
gs=num/den;
kvc=input('Error estatico de velocidad deseado kv=');
kvs=limit(s*gs,0);
kv=sym2poly(kvs);
beta=kvc/kv
%Calculo del cero y polo del compensador
T=20;
c=1/T;
cero=-c
p=1/(beta*T);
polo=-p
%Lugar de raices del sistema sin compensar
figure(1)
rlocus(n,d,'b')
hold
grid
%Funcion de transferencia del compensador
nc=[1 c];
dc=[1 p];
%Funcion de transferencia del sistema compensado
nsc=[conv(nc,n)];
dsc=[conv(dc,d)];
rlocus(nsc,dsc,'r')
hold off
if pd==0
s=pdom
else
s=pd
end
%Calculo de la ganancia
Kc=1/(abs(polyval(conv(n,nc),s))/(abs(polyval(conv(d,dc),s))))
disp('Funcion de transferencia del compensador')
func_comp=Kc*tf(nc,dc)
% RESPUESTA EN EL TIEMPO A UNA ENTRADA ESCALON
figure(2)
ne=[1];
de=[1];
step(ne,de,'g') %Entrada escalon
hold on
lc=feedback([tf(n,d)],1);
step(lc,'b') %Respuesta del sistema no compensado
hold on
nc=Kc*[1 c];
dc=[1 p];
nsc=[conv(nc,n)];
dsc=[conv(dc,d)];
disp('Funcion de transferencia del sistema conmpensado')
ftcpensado=tf(nsc,dsc)
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1);
step(lcc,'r'),grid %Respuesta del sistema compensado
hold off
%RESPUESTA EN EL TIEMPO A UNA ENTRADA RAMPA
figure(3)
nr=[1];
dr=[1 0];
step(nr,dr,'g') % Entrada rampa
hold on
[n1,d1]=feedback(n,d,1,1,-1);
nr=n1;
dr=[d1 0];
step(nr,dr,'b') %Salida rampa sin compensar
hold on
[num,den]=feedback(nsc,dsc,1,1,-1);
nlcr=num;
dlcr=[den 0];
step(nlcr,dlcr,'r') %Salida rampa compensado
axis ([0 20 0 20])
hold off
grid
%Calculo de error de velocidad esttico del sistema compensado
syms s
num1=poly2sym(nsc,s);
den1=poly2sym(dsc,s);
gs=num1/den1;
kvs1=limit(s*gs,0);
kvcom=sym2poly(kvs1)