Indice general

3. Funciones Vectoriales de una Variable 3

3.1. Denicion y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1.1. Trayectorias y curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.2. Operaciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2. Limites y continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3. Diferenciacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.1.

Algebra de derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4. Vector velocidad y vector aceleracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.5. Recta tangente a una trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.6. Vector tangente unitario, vector normal y vector binormal . . . . . . . . . . . . 13
3.7. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.8. Curvatura y torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.9. Integracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1
c _ Carlos Campos Apanco
Captulo 3
Funciones Vectoriales de una
Variable
3.1. Denicion y ejemplos
Una funcion vectorial de una variable es aquella que manda un intervalo I R a un
conjunto U R
n
; esto es, es una funcion que para cada n umero real se le asocia un vector en
el espacio R
n
y es del tipo
r : I R | R
n
donde | es un conjunto abierto en R
n
.
Normalmente se escribe
r(t) = r
1
(t), r
2
(t), . . . , r
n
(t).
A las funciones r
i
: I R R, para i = 1, . . . , n, se les conoce como funciones componente
y notemos que cada una de estas funciones son funciones reales como las que estudiamos en
Calculo I.
Estamos interesados en determinar cual sera el dominio de denicion de la funciones
vectoriales de una variable, para ello debemos saber calcular dominios de la funciones reales.
Entonces si D
1
= dom(r
1
), D
2
= dom(r
2
), . . . , D
n
= dom(r
n
) para calcular el dominio de la
funcion r(t) unicamente realizamos la siguiente cuenta:
dom(r) =
n

i=1
D
i
= D
1
D
2
D
n
Ejemplos:
1. Sea r : R R
3
la funcion dada por r(t) = t
3
, ln(3t),

t, aqui se tienen tres funciones

componente las cuales son las siguientes: r
1
(t) = t
3
,
r
2
(t) = ln(3 t) y r
3
(t) =

t.
2. Sea C : R R
4
la funcion dada por C(t) = e
t
, e
2t
, 5t, 8t+6t
3
la cual tiene 4 funciones
componente.
3
3. Sea r : R R
5
la funcion dada por r(t) =
_
1
t
2
1
, 8t, ln(t/6), e
t+2
, 5t
_
.
4. Sea r : R R
2
la funcion dada por r(t) =
_
1
2t
, tan
1
(t)
_
. Si queremos calcular
el dominio de la funcion descrita tenemos que calcular el dominio de cada una de las
funciones componente, para r
1
(t) =
1
2t
sabemos que el dominio es el conjunto de todos
los n umeros reales excepto el cero, es decir, dom(r
1
) = R0. Para el caso de r
2
(t) =
tan
1
(t) el dominio es el conjunto de todods los n umeros reales R. De acuerdo a la
teora desarrollada dom(r) = dom(r
1
) dom(r
2
) = R 0.
Como vemos en cada uno de los ejemplos anteriores, podemos tener funciones vectoriales de
una variable real formadas por muchas funciones componentes en cada una de ellas, como es
el caso del ejemplo 3, a un as queremos explorar el Calculo en este tipo de funciones.
3.1.1. Trayectorias y curvas
Una trayectoria en R
n
es una funcion : [a, b] R
n
. Los puntos (a) y (b) se llaman
los extremos de la trayectoria. La imagen de se denomina com unmente curva de .
Si es una trayectoria en R
3
se escribe (t) = x(t), y(t), z(t) y a las funciones x(t), y(t), z(t)
se les llama funciones componentes.
Ejemplos:
1. La recta en R
3
que pasa por el punto (x
0
, y
0
, z
0
) en la direccion del vector v es la curva
de la trayectoria
(t) = (x
0
, y
0
, z
0
) + tv
para t R.
2. El crculo unitario en el plano esta representado por la trayectoria : R R
2
con
(t) = cos(t), sin(t).
3.1.2. Operaciones fundamentales
Sean r, c : R R
n
funciones vectoriales de una variable tales que
r(t) = r
1
(t), r
2
(t), . . . , r
n
(t)
c(t) = c
1
(t), c
2
(t), . . . , c
n
(t)
entonces las operaciones permitidas para este tipo de funciones son las siguientes:
c _ Carlos Campos Apanco
1. Suma (resta) de funciones:
(r c)(t) = r
1
(t) c
1
(t), r
2
(t) c
2
(t), . . . , r
n
(t) c
n
(t)
La idea aqui es que sumamos o restamos componente a componente tal cual como lo
hacemos con la suma de vectores.
2. Multiplicar una funcion por un escalar: Si es un escalar entonces podemos
multiplicar este escalar por la funcion vectorial r(t) y la operacion se realiza igual a
como la hacemos con la multiplicacion de un escalar por un vector, es decir, cada funcion
componente de la funcion vectorial se multiplica por , esto es:
(r)(t) = r
1
(t), r
2
(t), . . . , r
n
(t)
3. Multiplicar una funcion real por una funcion vectorial: Si f : R R y r(t) es
como antes entonces podemos multiplicar la funcion f con r de la siguiente manera:
(f(t))(r(t)) = (f(t))(r
1
(t)), (f(t))(r
2
(t)), . . . , (f(t))(r
n
(t))
4. Composicion de una funcion real con una funcion vectorial: Si f : A B y r(t)
como antes, podemos hacer la composicion de f con r siempre y cuando f(B) dom(r)
para obtener lo siguiente:
(r f)(t) = r(f(t)) = r
1
(f(t)), r
2
(f(t)), . . . , r
n
(f(t))
5. Multiplicar las funciones por producto punto: Si r y c son como antes, al ser
funciones vectoriales con el mismo n umero de funciones compoenente podemos hacer la
operacion de producto punto entre ellas, para as obtener:
(r c)(t) = r
1
(t)c
1
(t) + r
2
(t)c
2
(t) + + r
n
(t)c
n
(t)
Notemos que contrario a todo lo anterior expuesto, esta nueva funcion no es otra vez una
funcion vectorial sino que es una funcion real de una variable, esto debido a la denicion
de producto punto.
6. Para funciones denidas en R
3
se tiene el producto cruz de funciones que se dene
de manera analoga al producto de vectores en R
3
, esto es:
(r c)(t) = r
2
(t)c
3
(t) r
3
(t)c
2
(t), r
1
(t)c
3
(t) + r
3
(t)c
1
(t), r
1
(t)c
2
(t) r
2
(t)c
1
(t)
c _ Carlos Campos Apanco
3.2. Limites y continuidad
El lmite de una funcion vectorial r(t) se dene tomando los lmites de cada una de las
funciones componente. Si r(t) = f(t), g(t), h(t) entonces
lm
ta
r(t) =
_
lm
ta
f(t), lm
ta
g(t), lm
ta
h(t)
_
siempre que el lmite de cada funcion componente exista.
Ejemplos: Calcula el lmite de las siguientes funciones vectoriales:
1. lm
t0
_
(1 + t
3
)i + te
t
j +
sin(t)
t
k
_
Solucion: Notemos que tenemos que calcular tres lmites para obtener el que nos piden,
en este caso lm
t0
(1+t
3
) = 1, lm
t0
te
t
= 0 y nalmente lm
t0
sin(t)
t
= lm
t0
cos(t) = 1,
este ultimo lmite lo calculamos usando la Regla de LHopital.
Por lo tanto para el caso de nuestra funcion vectorial tenemos que
lm
t0
_
(1 + t
3
)i + te
t
j +
sin(t)
t
k
_
= i +k = 1, 0, 1

2. lm
t0
+
cos(t), sin(t), t ln(t)
Solucion: Debido a que las funciones cos(t) y sin(t) estan denidas en todo R pode-
mos calcular directamente los primeros dos lmites indicados, esto es lm
t0
+
cos(t) = 1
y ademas lm
t0
+
sin(t) = 0. Ahora para calcular lm
t0
+ t ln(t), sabemos que la funcion
ln(t) esta denida en el conjunto (0, +), por eso no podemos evaluar directamente.
Pero notemos que t ln(t) =
ln(t)
1/t
y ambas funciones ln(t) y 1/t son funciones denidas y
derivables en (0, +) entonces podemos aplicar la Regla de LHopital al cociente de fun-
ciones anteriormente escrito, as lm
t0
+
t ln(t) = lm
t0
+
ln(t)
1/t
= lm
t0
+
1/t
1/t
2
= lm
t0
+
t = 0.
Por lo tanto lm
t0
+
cos(t), sin(t), t ln(t) = 1, 0, 0
3. lm
t0
_
e
t
1
t
,

1 + t 1
t
,
3
1 + t
_
Solucion: Los primeros dos lmites los podemos calcular usando nuevamente la Regla
de LHopital y el ultimo lmite es directo, as lm
t0
e
t
1
t
= 1, lm
t0

1 + t 1
t
=
1
2
y
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nalmente lm
t0
3
1 + t
= 3 las cuentas se dejan al lector.
Por lo tanto lm
t0
_
e
t
1
t
,

1 + t 1
t
,
3
1 + t
_
=
_
1,
1
2
, 3
_

Algebra de Lmites
Si u, v : R R
n
son funciones vectoriales tales que los lmites lm
ta
u(t) y lm
ta
v(t) existen,
entonces:
1. lm
ta
u(t) + v(t) = lm
ta
u(t) + lm
ta
v(t)
2. lm
ta
u(t) v(t) = lm
ta
u(t) lm
ta
v(t)
3. lm
ta
cu(t) = c lm
ta
u(t)
4. lm
ta
u(t) lm
ta
v(t) = lm
ta
u(t) lm
ta
v(t) esto ultimo solo para el caso de trayectorias en
R
3
.
Continuidad
Una funcion vectorial r(t) es continua en a si:
lm
ta
r(t) = r(a)
Una funcion es continua en un intervalo I si es continua en cada punto de I.
Teorema 1 Una funcion vectorial es continua en su dominio de denicion.
Ejemplos: Donde son continuas las siguientes funciones?
1. r(t) = t
2
,

t 1,

5 t
Solucion: Por el Teorema anterior basta calcular el dominio de la funcion vectori-
al descrita, esto es, el dominio de cada una de las funciones componente. Entonces
dom(t
2
) = R, dom(

t 1) = [1, +) y dom(

5 t) = (, 5].
Entonces el dominio de nuestra funcion vectorial dada es la interseccion de los dominios
encontrados, es decir, dom(r(t)) = R [1, +) (, 5] = [1, 5].
Por tanto la funcion vectorial r(t) es continua en [1, 5].
2. r(t) =
_
ln(t),
t
t 1
, e
t
_
Solucion: Nuevamente calculamos el dominio de cada de las funciones componente,
entonces dom(ln(t)) = (0, +), dom(
t
t 1
) = R 1 = (, 1) (1, +) y ademas
dom(e
t
) = R.
Entonces el dominio de la funcion vectorial dada es la interseccion de los tres dominios
anteriores, es decir, dom(r(t)) = (0, 1) (1, +).
Por tanto la funcion vectorial dada es continua en el conjunto (0, 1) (1, +).
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3.3. Diferenciacion
La derivada r

(t) de una funcion vectorial r(t) esta denida por:

dr
dt
= r

(t) = lm
h0
r(t + h) r(t)
h
.
Esto signica que para obtener la derivada de una funcion vectorial
r(t) = (f
1
(t), f
2
(t), . . . , f
n
(t)) basta tomar la derivada en cada una de las funciones compo-
nentes.
Teorema 2 Si
r(t) = f(t), g(t), h(t) = f(t)i + g(t)j + h(t)k
donde f, g, h son funciones diferenciables de una variable, entonces
r

(t) = f

(t), g

(t), h

(t) = f

(t)i + g

(t)j + h

(t)k.
Ejemplo: Encontrar la derivada de cada una de las funciones dadas:
1. r(t) = (1 + t
3
)i + te
t
j + sin(2t)k.
Solucion: r

(t) = (3t
2
)i + (e
t
te
t
)j + (2 cos(2t))k.
2. r(t) =

ti + (2 t)j y evaluar en t = 1.
Solucion: r

(t) =
_
1
2

t
_
i j, la cual evaluada en t = 1 nos da r

(1) =
_
1
2
_
i j.
Al igual que con funciones reales, la segunda derivada de una funcion vectorial r(t) es la
derivada de r

(t), esto es r

(t) = (r

(t))

.
Ejemplo: Calcular r

para cada una de las funciones en el ejemplo anterior.

Solucion: Para el ejemplo 1 tenemos que r(t) = (1 + t
3
)i + te
t
j + sin(2t)k y tambien que
r

(t) = (3t
2
)i + (e
t
te
t
)j + (2 cos(2t))k.
Entonces r

(t) = (6t)i + (2e

t
+ te
t
)j (4 sin(2t))k.
Para el ejemplo 2 tenemos que r(t) =

ti + (2 t)j y tambien que la primera derivada es

r

(t) =
_
1
2

t
_
i j.
Entonces la segunda derivada sera r

(t) =
_

1
4t
3/2
_
i.
Una curva dada por una funcion vectorial r(t) en un intervalo I se dice que es suave si
r

(t) es una funcion continua y r

(t) ,= 0, 0.
Ejemplo: Determinar si r(t) = 1 + t
3
, t
2
es suave.
Solucion: Es claro que la derivada de r(t) existe en todo punto pues las funciones compo-
nente son polinomios, ademas r

(t) = 3t
2
, 2t es una funcion continua en todo punto pues
c _ Carlos Campos Apanco
cada funcion componente es continua por ser nuevamente un polinomio. Como r

(t) ,= 0, 0
entonces r(t) es una curva suave.
3.3.1.

Algebra de derivadas
Supongamos que u(t) y v(t) son funciones vectoriales diferenciales, c un escalar y f(t) una
funcion de variable real f : R R. Entonces:
1.
d
dt
(u(t) + v(t)) = u

(t) + v

(t)
2.
d
dt
(cu(t)) = cu

(t)
3.
d
dt
(f(t)u(t)) = f

(t)u(t) + f(t)u

(t)
4.
d
dt
(u(t) v(t)) = u

(t) v(t) + u(t) v

(t)
5. Para funciones vectoriales en R
3
se tiene que
d
dt
(u(t) v(t)) = u

(t) v(t) + u(t) v

(t)
6.
d
dt
(u(f(t))) = u

(f(t))f

(t) siempre que la imagen de f(t) este contenida en el dominio

de r(t).
Ejemplo: Sean r
1
(t) = e
t
, sin(t), t
3
y r
2
(t) = e
t
, cos(t), 2t
3
. Hallar usando la reglas de
derivacion:
1.
d
dt
(r
1
(t) + r
2
(t))
Solucion: Seg un la primera regla de derivacion
d
dt
(r
1
(t) +r
2
(t)) =
d(r
1
(t))
dt
+
d(r
2
(t))
dt
.
Calculamos la derivada de r
1
(t), r

1
(t) = e
t
, cos(t), 3t
2
;
y la derivada de r
2
(t) es r

2
(t) = e
t
, sin(t), 6t
2
. Entonces
d
dt
(r
1
(t) + r
2
(t)) =
d(r
1
(t))
dt
+
d(r
2
(t))
dt
= e
t
, cos(t), 3t
2
+e
t
, sin(t), 6t
2

= e
t
e
t
, cos(t) sin(t), 3t
2
6t
2

= e
t
e
t
, cos(t) sin(t), 3t
2

c _ Carlos Campos Apanco

2.
d
dt
(r
1
(t) r
2
(t))
Solucion: De acuerdo a la cuarta regla de derivacion se tiene que
d
dt
(r
1
(t)r
2
(t)) =
d(r
1
(t))
dt
r
2
(t)+r
1
(t)
d(r
2
(t))
dt
y las derivadas ya las habiamos calculado
en el ejemplo anterior, entonces
d
dt
(r
1
(t) r
2
(t)) = e
t
, cos(t), 3t
2
e
t
, cos(t), 2t
3
+e
t
, sin(t), t
3
e
t
, sin(t), 6t
2

= (1 + cos
2
(t) 6t
5
) + (1 sin
2
(t) 6t
5
)
= cos
2
(t) sin
2
(t) 12t
5

3.
d
dt
(r
1
(t) r
2
(t))
Solucion: Utilizando la Regla 5 de derivacion tenemos que calcular dos productos cruz
de funciones vectoriales en R
3
, las derivadas ya las hemos calculado en el ejemplo 1.
Entonces
r

1
(t) r
2
(t) = e
t
, cos(t), 3t
2
e
t
, cos(t), 2t
3

= 2t
3
cos(t) 3t
2
cos(t), 2t
3
e
t
+ 3t
2
e
t
, e
t
cos(t) e
t
cos(t)
y ademas
r
1
(t) r

2
(t) = e
t
, sin(t), t
3
e
t
, sin(t), 6t
2

= 6t
2
sin(t) + t
3
sin(t), 6t
2
e
t
t
3
e
t
, e
t
sin(t) + e
t
sin(t)
pero sabemos que
d
dt
(r
1
(t) r
2
(t)) = r

1
(t) r
2
(t) + r
1
(t) r

2
(t). Entonces
d
dt
(r
1
(t) r
2
(t)) = 2t
3
cos(t) 3t
2
cos(t), 2t
3
e
t
+ 3t
2
e
t
, e
t
cos(t) e
t
cos(t)
+6t
2
sin(t) + t
3
sin(t), 6t
2
e
t
t
3
e
t
, e
t
sin(t) + e
t
sin(t)
=
_
t
3
(sin(t) 2 cos(t)) 3t
2
(cos(t) + 2 sin(t))
_
i
+
_
t
3
(2e
t
e
t
) + 3t
2
(e
t
+ 2e
t
)
_
j
+
_
(e
t
e
t
)(cos(t) sin(t))
_
k
es la derivada pedida.
3.4. Vector velocidad y vector aceleracion
Sea r(t) = f
1
(t), f
2
(t), . . . , f
n
(t) una trayectoria en R
n
, el vector velocidad v(t) asociado
a r(t) es el vector que se deduce de la primera derivada, es decir,
v(t) = r

(t) = f

1
(t), f

2
(t), . . . , f

n
(t)
c _ Carlos Campos Apanco
tambien conocido como vector tangente a a la trayectoria.
La rapidez se dene como
|r

(t)| =
_
(f

1
(t))
2
+ (f

2
(t))
2
+ . . . + (f

n
(t))
2
.
Aqui notemos que la rapidez es un escalar y no debemos confundirnos con los vectores esto
debido a la denicion de norma de un vector.
El vector aceleracion a(t) se calcula tomando la segunda derivada de nuestra funcion
vectorial r(t), esto signica que a(t) se dene como:
a(t) = r

(t) = f

1
(t), f

2
(t), . . . , f

n
(t)
Ejemplos: Hallar los vectores velocidad y aceleracion, as como la rapidez para cada una de
las siguientes trayectorias en el valor de t dado:
1. r(t) = cos(t), sin(2t) en t = 0.
Solucion: Sabemos que el vector velocidad es la primera derivada de r(t) la cual es
r

(t) = sin(t), 2 cos(2t), evaluada en t = 0 tenemos r

(0) = 0, 2.
Ahora para calcular la rapidez tenemos que obtener la norma de la primera derivada, esto
es, rapidez= |r

(t)| =
_
sin
2
(t) + 4 cos
2
(2t) y al evaluar en t = 0 tenemos |r

(0)| = 2.
La aceleracion la obtenemos calculando la segunda derivada de r(t), la cual es:
r

(t) = cos(t), 4 sin(2t) y al evaluar en t = 0 tenemos r

(0) = 1, 0.
2. r(t) = t sin(t), t cos(t),

3t en t = 0.
Solucion: Calculamos la derivada de r(t) lo cual nos da el vector velocidad
r

(t) = sin(t) + t cos(t), cos(t) t sin(t),

3 y evaluada en t = 0 tenemos que

r

(0) = 0, 1,

3.
La rapidez es la norma de la primera derivada |r

(t)| =

t
2
+ 4, la cual evaluada en
t = 0 nos queda |r

(0)| = 2.
Finalmente calculamos la aceleracion que es la segunda derivada de r(t),
r

(t) = 2 cos(t) t sin(t), 2 sin(t) t cos(t), 0 esta ultima derivada al evaluarla en

t = 0 obtenemos el vector r

(t) = 2, 0, 0.
3. r(t) = ti + tj +
2
3
t
3/2
k en t = 9.
Solucion: Velocidad: r

(t) = 1, 1,

t, evaluada en t = 9 obtenemos r

(0) = 1, 1, 3.
Rapidez: |r

(t)| =

2 + t, evaluada en t = 9 obtenemos |r

(9)| =

11.
Aceleracion: r

(t) =
_
0, 0,
1
2

t
_
, evaluada en t = 9 obtenemos
_
0, 0,
1
6
_
.
Ejemplo: Halla la trayectoria c(t) tal que c(0) = 0, 5, 1 y c

(t) = t, e
t
, t
2
.
Solucion: El problema que se presenta aqu es un problema clasico de valor inicial de ecua-
ciones diferenciales ordinarias, notemos que como c

(t) = t, e
t
, t
2
integrando cada una de las
entradas de nuestra funcion vectorial obtenemos
c(t) =
__
tdt,
_
e
t
dt,
_
t
2
dt
_
=
_
t
2
2
+ c
1
, e
t
+ c
2
,
t
3
3
+ c
3
_
.
c _ Carlos Campos Apanco
Evaluando en t = 0 tenemos que c(0) = c
1
, 1 + c
2
, c
3
pero de inicio sabemos que
c(0) = 0, 5, 1 entonces debe ser que c
1
, 1 + c
2
, c
3
= 0, 5, 1 y por ser una igualdad de
vectores se tiene que c
1
= 0, 1 + c
2
= 5 y c
3
= 1. Finalmente encontramos que c
1
= 0,
c
2
= 6 y c
3
= 1, sustituyendo estos valores en la expresion encontrada al integrar c

(t)
tenemos el resultado:
c(t) =
_
t
2
2
, e
t
6,
t
3
3
+ 1
_
.
3.5. Recta tangente a una trayectoria
Sabemos que si r(t) es una trayectoria, la derivada r

(t) es el vector tangente a la curva,

esto siempre que r

(t) exista y r

(t) ,= 0. La recta tangente a r(t) en alg un t

0
se dene como
la siguiente expresion
L() = r(t
0
) + r

(t
0
)
donde r(t
0
) es un punto por donde pasa la recta y r

(t
0
) es el vector direccion de la recta
tangente. Notar que esta expresion es la misma que teniamos para la forma vectorial de la
ecuaci

on de la recta estudiada en el Captulo 1. Desarrollemos los siguientes ejemplos que

nos ayudaran a esclarecer mejor como hallar dicha ecuacion de la recta tangente.
Ejemplos: Halla las ecuaciones de la recta tangente a la trayectoria en el valor dado de t.
1. r(t) = cos(t), sin(2t) en t = 0.
Solucion: Evaluamos r(t) en t = 0 y obtenemos r(0) = 1, 0.
Derivando r(t) tenemos r

(t) = sin(t), 2 cos(2t), evaluando en t = 0 esta ultima

derivada r

(0) = 0, 2. De la ecuacion de la recta tangente a r(t) en t = 0 tenemos

L() = r(0) + r

(0)
= 1, 0 + 0, 2
= 1, 2
Es la ecuacion vectorial de recta tangente.
2. r(t) = t sin(t), t cos(t),

3t en t = 0.
Solucion: Evaluando r(t) en t = 0 obtenemos r(0) = 0, 0, 0.
Derivando r(t) para obtener el vector velocidad:
r

(t) = sin(t) + t cos(t), cos(t) t sin(t),

3
la cual al evaluar en t = 0 se obtiene el vector direccion r

(0) = 0, 1,

3.
Finalmente escribimos la ecuacion de la lnea tangente a r(t) en t = 0:
L() = r(0) + r

(0)
= 0, 0, 0 + 0, 1,

3
= 0, ,

3
c _ Carlos Campos Apanco
es la ecuacion de la recta tangente pedida.
3. r(t) = ti + tj +
2
3
t
3/2
k en t = 9.
Solucion: Calculamos la derivada de r(t) la cual es r

(t) = i + j + t
1/2
k. Al evaluar
esta derivada en t = 9 tenemos r

(9) = i + j + 3k. Solo nos falta calcular r(9) para

poder escribir la ecuacion de la recta, r(9) = 9i + 9j + 18k. A continuacion escribimos
la ecuacion de la recta tangente:
L() = r(9) + r

(9)
= 9, 9, 18 + 1, 1, 3
= 9 + , 9 + , 18 + 3
es la ecuacion pedida.
Ejemplo: Encuentra las ecuaciones parametricas para la lnea tangente a la helice con ecua-
ciones parametricas:
x = 2 cos(t), y = sin(t), z = t
en el punto c(t
0
) =
_
0, 1,

2
_
.
Solucion: Notemos que la curva dada es c(t) = 2 cos(t), sin(t), t y ya nos dicen cual es el
punto por donde pasa la recta, y este es c(t
0
) =
_
0, 1,

2
_
, de este punto dado no es dcil
decir que t
0
=

2
, esto porque al evaluar

2
en c(t) nos da el punto dado. Entonces solo
resta derivar c(t) y evaluar dicha derivada en

2
. Pero c

(t) = 2 sin(t), cos(t), t y tambien

c

2
_
= 2, 0, 1. Entonces
L() = c
_

2
_
+ c

2
_
=
_
0, 1,

2
_
+ 2, 0, 1
=
_
2, 1,

2
+
_
es la ecuacion pedida.
3.6. Vector tangente unitario, vector normal y vector binormal
Sea r : R R
3
trayectoria en R
3
, el vector tangente v(t) se denio como r

(t), la primera
derivada de r(t). El vector tangente unitario en el punto t se dene como:
T(t) =
r

(t)
|r

(t)|
.
c _ Carlos Campos Apanco
Este vector es unitario pues |T(t)| = 1 como es facil de vericar.
Ejemplo: Calcular el vector tangente unitario de las siguientes trayectorias en los puntos
dados:
1. r(t) = (1 + t
6
)i + t
2
e
t
j + sin(2t)k en t = 0.
Solucion: Calculamos la derivada de r(t), r

(t) = (6t
5
)i +(2te
t
t
2
e
t
)j +2 cos(2t)k,
evaluada en t = 0 nos da r

(0) = 0, 0, 2 de donde |r

(0)| = 2 y as T(0) = 0, 0, 1.
2. r(t) = 6t
5
, 4t
3
, 2t en t = 1.
Solucion: Calculando la derivada de la trayectoria dada tenemos que r

(t) = 30t
4
, 12t
2
, 2
de donde al evaluar en t = 1 obtenemos r

(1) = 30, 12, 2. Ahora como queremos el vec-

tor tangente unitario debemos calcular la norma de aquella derivada obtenida evaluada
en t = 1, entonces |r

(1)| =

1048. As nuestro vector tangente unitario es en t = 1 es:

T(1) =
_
30

1048
,
12

1048
,
2

1048
_
.
Como |T(t)| = 1 se tiene que T(t) T

(t) = 0 lo cual nos dice que T

(t) es un vector
ortogonal a T(t) pero T

(t) no es un vector unitario y estamos interesados en que lo sea.

Entonces si r

(t) es una funcion suave se dene el vector normal unitario N(t) como
N(t) =
T

(t)
|T

(t)|
.
El vector B(t) = T(t) N(t) se llama vector binormal. Este vector es ortogonal tanto a T
como a N y tambien es un vector unitario.
Ejemplo: Halle los vectores tangente unitario, normal y binormal para la helice circular con
ecuacion
r(t) = cos(t)i + sin(t)j + tk
Solucion: Calculamos primero la derivada de la funcion vectorial dada la cual es
r

(t) = sin(t), cos(t), t.

Calculando la norma de este ultimo vector obtenemos que |r

(t)| =

2, entonces
T(t) =
_

sin(t)

2
,
cos(t)

2
,
1

2
_
.
Ahora recordemos que el vector normal esta dado por N(t) =
T

(t)
|T

(t)|
, calculando la derivada
de nuestro vector tangente unitario encontrado tenemos: T

(t) =
_

cos(t)

2
,
sin(t)

2
, 0
_
cuya
norma es |T

(t)| =
1

2
. As N(t) = cos(t), sin(t), 0.
Finalmente sabemos que el vector binormal se calcula por las siguiente relacion B(t) = T(t)
N(t), por tanto B(t) =
_
sin(t)

2
,
cos(t)

2
,
1

2
_
como es facil de vericar.
c _ Carlos Campos Apanco
El plano determinado por los vectores normal y binormal N y B en alg un punto r(t
0
)
sobre la curva r(t) se llama plano normal de r(t) en r(t
0
). El plano determinado por los
vectores T y N en alg un punto r(t
0
) se llama el plano osculador de r(t) en r(t
0
).
Ejemplo: Determinar las ecuaciones del plano normal y el plano osculador de la helice
r(t) = cos(t)i + sin(t)j + tk, en el punto P = (0, 1,

2
).
Solucion: Primero hallemos un punto t
0
tal que r(t
0
) = (0, 1,

2
) pero de la curva dada
tenemos r(t
0
) = (cos(t
0
), sin(t
0
), t
0
) de donde t
0
=

2
, ahora un vector normal al plano normal
esta dado por r

2
) = 1, 0, 1, entonces la ecuacion del plano normal sera:
1(x 0) + 0(y 1) + 1(z

2
) = 0
simplicando se tiene
z = x +

2
.
Ahora para el plano osculador: como este plano contiene a T y N sabemos que T N es
un vector ortogonal al plano generado por T y N, es decir T N es un vector normal, pero
T N = B y por el ejemplo anterior B(t) =
_
sin(t)

2
,
cos(t)

2
,
1

2
_
entonces al evaluar en

2
se tiene B
_

2
_
=
_
1

2
, 0,
1

2
_
, entonces la ecuacion del plano osculador es:
1

2
(x 0) + 0(y 1) +
1

2
_
z

2
_
= 0
de donde simplicando obtenemos
x + z

2
= 0.
3.7. Longitud de arco
Denicion: Sea r : [a, b] R
n
una trayectoria diferenciable con derivada continua. La
longitud de arco de r(t) se dene como
l(r) =
_
b
a
|r

(t)|dt.
en palabras, la longitud de arco de la trayectoria r(t) es la integral denida de la rapidez de
la trayectoria.
En R
3
la formula es
l(r) =
_
b
a
_
(x

(t))
2
+ (y

(t))
2
+ (z

(t))
2
dt
c _ Carlos Campos Apanco
donde r(t) = x(t), y(t), z(t).
Se dice que una trayectoria r(s) esta parametrizada por longitud de arco si la velocidad
de la trayectoria es un vector unitario, |r

(s)| = 1, es decir, tiene rapidez unitaria.

Ejemplos:
1. Calcular la longitud de arco de (t) = r cos(t), r sin(t) para
0 t 2.
2. Calcular la longitud de arco de : [0, 4] R
3
tal que
(t) = cos(2t), sin(2t),

5t
3. Sea : t t sin(t), 1 cos(t). Hallar longitud de arco para
0 t 2.
4. (t) = cos(t)i + sin(t)j + tk, calcular la longitud de arco de desde el punto (1, 0, 0) al
punto (1, 0, 2).
5. Calcular la longitud de arco de : [0, ] R
4
tal que
(t) = cos(t), sin(t), cos(2t), sin(2t)
3.8. Curvatura y torsion
Si C es una curva suave dada por una trayectoria , con

(t) ,= 0; recordemos que

tenamos al vector tangente unitario T(t) =

(t)
|

(t)|
.
Denicion: La curvatura de una trayectoria (t) se obtiene por lo siguiente
=
dT
ds
donde T es el vector tangente unitario. En terminos mas practicos
(t) =
|T

(t)|
|

(t)|
.
Ejemplo: Mostrar que la curvatura de un crculo de radio a es 1/a.
Algunas veces es conveniente tener una relacion mas accesible para poder calcular la
curvatura de una trayectoria, si dicha trayectoria esta dada como una funcion en R
3
podemos
calcular la curvatura atravez del siguiente:
Teorema 3 La curvatura de una trayectoria dada por la funcion vectorial (t) esta dada por
(t) =
|

(t)

(t)|
|

(t)|
3
c _ Carlos Campos Apanco
Para el caso de una curva en el plano con ecuacion y = f(x) se tiene que la curvatura es
(t) =
[f

(t)[
(1 + (f

(t))
2
)
3/2
donde escribimos r(t) = (t, f(t)).
Ejemplos:
1. Encontrar la curvatura de (t) = t, t
2
, t
3
en cualquier punto y luego en (0, 0, 0).
2. Encontrar la curvatura de la parabola y = x
2
en el punto (0, 0), (1, 1) y (2, 4).
3. Hallar la curvatura de r(t) = 2 sin(t), 5t, 2 cos(t).
4. Hallar la curvatura de r(t) = t
2
, sin(t), t cos(t), cos(t) + t sin(t) para t > 0.
5. Determina la curvatura de c(t) = 3t, 4 sin(t), 4 cos(t).
6. Encuentra la curvatura de la funcion y = xe
x
.
7. Halla la curvatura de y = cos(x).
8. Determina la curvatura de y = 4x
5/2
.
Se dice que una trayectoria r(s) esta parametrizada por longitud de arco si tiene rapidez
unitaria, |r

(s)| = 1.
Si una curva en R
3
esta parametrizada por longitud de arco se dene la torsion como:
=
(c

(s) c

(s)) c

(s)
|c

(s)|
2
Si c(t) esta dada en terminos de alg un otro parametro t se dene la torsion como:
=
(c

(t) c

(t)) c

(t)
|c

(t) c

(t)|
2
.
Ejemplos:
1. Calcular la torsion de la helice c(t) = 1/sqrt2cos(t), sin(t), t.
2. Calcular la torsion de c(t) = a cos(t)i + a sin(t)j + ctk.
3. Calcular la torsion de r(t) = t, t
2
, t
3
.
c _ Carlos Campos Apanco
3.9. Integraci on
La integral denida de una funcion continua r(t) se dene de la misma manera que para
funciones reales excepto que la integral es un vector. Es decir, si r(t) = f(t), g(t), h(t):
_
b
a
r(t)dt =
__
b
a
f(t)dt,
_
b
a
g(t)dt,
_
b
a
h(t)dt
_
Recordemos brevemente el Teorema Fundamental del Calculo para funciones denidas
en los n umeros reales: Supongamos que f es una funcion continua sobre [a, b], entonces
_
b
a
f(x)dx = F(b) F(a) donde F es cualquier antiderivada de f, es decir, F

= f. Hacemos
enfasis en el Teorema Fundamental porque es lo que nos da sustento a la hora de calcular
integrales denidas de funciones vectoriales.
Ejemplos: Calcula las siguientes integrales:
1.
_
r(t)dt donde r(t) = 2 cos(t)i + sin(t)j + 2tk.
2.
_
1
0
t, t
2
, t
3
dt.
3.
_
2
1
((1 + t
2
)i + 4t
4
j (t
2
1)k)dt.
4.
_
/4
0
(cos(2t)i + sin(2t)j + t sin(t)k)dt.
5.
_
e
t
, 2t, ln(t)dt.
6. Si r

(t) = sin(t)i cos(t)j + 2tk y r(0) = i +j + 2k, hallar r(t).

c _ Carlos Campos Apanco
Problemas
1. Sea r(t) =

t
2
+ 1, cos(t), e
3t
, hallar:
a) Dom
r(t)
b) lm
t0
r(t)
2. Calcula el lmite de las siguientes funciones vectoriales:
a) lm
t1
_

t + 3,
t 1
t
2
1
,
tan(t)
t
_
b) lm
t
_
e
t
,
t 1
t + 1
, arctan(t)
_
3. Hallar los vectores velocidad, aceleracion, rapidez y la recta tangente para cada una de
las siguientes curvas en el valor de t:
a) c(t) = cos(t)i + sin(2t)j en el punto t = 0.
b) c(t) = t sin(t), t cos(t),

3t en el punto t = 0.
c) c(t) = ti + tj +
2
3
t
3
2
k en el punto t = 9.
4. Hallar el vector tangente unitario a la curva r(t) = e
2t
cos(t)i + e
2t
sin(t)j + e
2t
k en el
punto t = /2.
5. Lo mismo que el ejercicio anterior para r(t) =

t, t t
2
, tan
1
(t) en el punto t = 1.
6. Halla las ecuaciones de la recta tangente a la trayectoria en el valor dado de t.
a) r(t) = 6ti + 3t
2
j + t
3
k en t = 0.
b) r(t) = sin(3t), cos(3t), 2t
3/2
en t = 1.
7. Hallar la trayectoria c(t) tal que c(0) = (0, 5, 1) y c

(t) = t + 1, e
t
1, t
2
+ 2t + 3.
8. Sean c
1
(t) = e
t
, sin(t), t
3
, c
2
(t) = e
t
, cos(t), 2t
3
. Hallar:
a)
d
dt
(c
1
(t) + c
2
(t))
b)
d
dt
(c
1
(t) c
2
(t))
c)
d
dt
(c
1
(t) c
2
(t))
9. Considera el punto con funcion de posicion c(t) = tsin(t), 1cos(t), hallar la longitud
de arco desde t
0
= 0 hasta t
1
= 2.
c _ Carlos Campos Apanco
10. Hallar la longitud de la trayectoria
c(t) = cos(t), sin(t), cos(2t), sin(2t)
en el intervalo [0, ].
11. Hallar
_
r(t)dt si r(t) = e
3t
, sin(5t), t
3/2
.
12. Encontrar la longitud de trayectoria
r(t) = (cos(t) + t sin(t))i + (sin(t) t cos(t))j
desde t = 1 hasta t = 5.
13. Sea r(t) = 2 sin(t), 2 cos(t), 4t. Hallar:
a) Velocidad en t = 1.
b) Aceleracin en t = 1.
c) Rapidez en en t = 1.
d) Tangente unitario T(t)
e) Vector Normal N(t)
f ) Vector Binormal B(t)
g) Curvatura (t)
h) Torsion (t)
14. Evalua las siguientes integrales:
a)
_
1
0
(16t
3
i 9t
2
j + 25t
4
k)dt
b)
_
1
0
_
4
1 + t
2
j +
2t
1 + t
2
k
_
dt
c)
_
(cos(t)i + sin(t)j + tk)dt
15. Hallar r(t) si r

(t) = 2ti + 3t
2
j +

tk y r(1) = i +j.
16. Hallar r(t) si r

(t) = ti + e
t
j + te
t
k y r(0) = i +j +k.
17. Hallar la trayectoria r(t) tal que r(0) = (0, 5, 1) y r

(t) = t, e
t
, t
2
.
c _ Carlos Campos Apanco