ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS

Resumen
El presente trabajo se enfoca al estudio de estabilidad de sistemas dinmicos
representados en ecuaciones diferenciales. Este tema es de gran importancia a la
hora de realizar anlisis y diseo de algoritmos de control. Los algoritmos de
control basados en estas reglas han tenido bastante uso en el control de
diferentes tipos de sistemas lineales y no lineales; como es el caso del control de
robots manipuladores, sistema de levitacin magntica, etc.
Ecuaciones Diferenciales
Esta seccin trata de ecuaciones diferenciales de la forma!
) , ( x t f x =
con
0 0
) ( x t x = "#.#$
donde 0 , t x
n
.
El sistema definido por "#.#$ se dice %ue es autnomo o invariante en el tiempo, si
f
no depende del tiempo, y no autnomo o variante en el tiempo para otro caso.
El sistema se dice %ue es lineal si
x t A t x f ) ( ) , ( =
para alg&n
nxn
t A : ) ( y
sistema no lineal para otro caso.
'e decide por lo general asumir %ue
) (t f
ese seccionalmente continua con
respecto a t .
'e denota por h
B
a la vecindad cerrada de radio h con centro en 0 en
n
y es!
localmente, si es verdad para todo 0
x
dentro alguna vecindad h
B
.
globalmente, si es verdad para todo 0
x
perteneciente a h
B
con h arbitrario.
uniformemente si es verdad para todo
0
0
t
.
Condicin de Lipschi! " consecuencias
La funcin
f
se dice %ue es Lipzchitz en
x
si para alg&n 0 > h , e(iste 0 l , tal
%ue !
2 1 2 1
) , ( ) , ( x x l x t f x t f "#.)$
para todo
0 , ,
2 1
t B x x
h . La constante l es denominada constante de Lipschitz.
Esta define funciones localmente Lipschitz. Las funciones globalmente Lipschitz
satisfacen "#.)$ para todo
n
x x
2 1
, , mientras las funciones %ue son Lipschtz
dentro alguna vecindad cerrada, satisfacen "#.)$ para todo
n
x x
2 1
, con la
constante l posible dependiente del radio h .
Las propiedades de Lipschitz por defecto se asumen %ue son uniformemente
satisfechas esto es, %ue l no depende del tiempo t .
'i
f
es Lipschitz en
x
entonces es continuo en
x
. En el otro sentido, si
f
tiene
continuidad y derivadas parciales en
x
acotadas, entonces es Lipschitz. *s
formalmente, se denota!
Por: Ral R. Roque Yujra 1
xi
f
f D
i

=
2
"#.+$
de modo %ue si
l f D
2 entonces
f
es Lipschitz con constante l .
,esde la teor-a de las ecuaciones diferenciales se conoce %ue si
f
es localmente
acotado y
f
es localmente Lipschitz en
x
, implica e(istencia y unicidad de las
soluciones de "#,#$ sobre alg&n intervalo de tiempo.
Definicin de #uno de E$uili%rio
El vector 0
x
es llamado punto de e%uilibrio de "#.#$ si
0 , 0 ) , ( = t x t f
. .or
traslacin del origen a un punto de e%uilibrio 0
x
, es posible hacer %ue el punto de
e%uilibrio sea
0
0
= x
en el nuevo sistema de coordenadas. Esto es de gran ayuda
en la notacin y se decide asumir %ue
0
0
= x
es un punto de e%uilibrio de "#.)$.
#roposicin &
'i 0 = x es un punto de e%uilibrio de "#.#$,
f
es Lipschitz en
x
con constante l
y es seccionalmente continua con respecto al tiempo t , entonces la solucin
) (t x
de "#.#$ satisface!
) (
0
) (
0
0 0
) (
t t l t t l
e x t x e x


;
"#./$
en tanto
) (t x
permanezca en h
B
.
#rue%a' 0ote %ue
x x x
T
=
2
, implica %ue!
x
dt
d
x x
dt
d
2
2
=
;
"#.1$
dt
dx
x
dt
dx
x
T
2 2 =
;
"#.2$
de modo %ue!
dt
dx
dt
x d

;
"#.3$
puesto %ue
f
es Lipschitz!
x l
dt
x d
x l ;
"#.3$
y all- e(iste una funcin positiva
) (t s
tal %ue
) (t s x l
dt
x d
+ = ;
"#.4$
resolviendo la ecuacin diferencial!
) (
0
0
) ( ) (
0
0 0
) ( ) (
t t l
t
t l t t l
e x d s e e x t x

+ =

;
"#.5$

El siguiente lema, es un importante resultado generalizado, bien conocido como
Lema de 6ellman78ron9all"#5/+$.
Lema &' Lema de Bellman()ron*all
'ea
+ +
: (.) (.), (.), u a x y sea 0 T .
Por: Ral R. Roque Yujra 2
'i
[ ] T t t u d x a t x
t
, 0 ) ( ) ( ) ( ) (
0
+

;
"#.#:$
entonces!
[ ] T t t u d e u a t x
d a t
t
, 0 ) ( ) ( ) ( ) (
) (
0
+

;
"#.##$
;uando
(.) u
es diferenciable!
[ ] T t d e t u e u t x
t d a d a
t tt
, 0 ) ( ) 0 ( ) (
0
) ( ) (
0

;
"#.#)$

Definicin de Esa%ilidad
'e puede decir informalmente %ue! 0 = x es un punto de equilibrio estable, si la
trayectoria
) (t x
permanece cerrada a 0 , si la condicin inicial 0
x
es cerrada a
cero.
Definicin' Esa%ilidad en el senido de L"apuno+
El punto de e%uilibrio 0 = x es llamado, punto de equilibrio estable de "#.#$,
si para todo
0
0
t
y 0 > , e(iste
) , (
0
t
tal %ue!
0 0 0
) ( ) , ( t t t x t x < <
donde
) (t x
es la solucin de "#.#$, partiendo de 0
x
en 0
t
.
Definicin' Esa%ilidad ,niforme
El punto de e%uilibrio 0 = x es llamado punto de equilibrio uniformemente estable
de "#.#$, si en la anterior definicin, puede ser cambiada independientemente
de 0
t
.
<ntuitivamente, esta definicin captura la nocin, %ue el punto de e%uilibrio
ad%uirido no genera progresivamente menor estabilidad con el tiempo.
La estabilidad es un re%uerimiento muy moderado para un punto de e%uilibrio.
Definicin' Esa%ilidad Asinica
El punto de e%uilibrio 0 = x es llamado punto de equilibrio asintticamente estable
de "#.#$, si 0 = x , es un punto de e%uilibrio estable de "#.#$, 0 = x es atractiva
0 t , all- e(iste
) (
0
t
tal %ue
0 ) (
0
= <

t x Lim x
t

.
Definicin' Esa%ilidad Asinica ,niforme
El punto de e%uilibrio 0 = x es llamado punto de equilibrio asintticamente estable
uniformemente de "#.#$ si 0 = x es un punto de e%uilibrio estable uniformemente.
La trayectoria
) (t x
converge a : uniformemente en 0
t
. *s precisamente all-
e(iste 0 > y una funcin
+ +

n
x : ) , (
0
, tal %ue 0 0
0 ) , ( x x Lim =

y
0 ) , ( ) (
0 0 0
< t x t t t x x
.
Por: Ral R. Roque Yujra 3
Definicin' Esa%ilidad Asinica )lo%al
El punto de e%uilibrio 0 = x es llamado punto de equilibrio globalmente
asintticamente estable de "#.#$ si es estable asintticamente y
n
t
x t x Lim =

0
, 0 ) (
. 0tese %ue la velocidad de convergencia no es
cuantificada dentro la definicin de estabilidad asinttica. En la siguiente definicin
, se re%uiere la convergencia a cero para ser al menos e(ponencial.
Definicin' Esa%ilidad E-ponencial. ra!n de con+er/encia
El punto de e%uilibrio 0 = x , es llamado punto de equilibrio exponencialmente
estable de "#.#$ , si all- e(iste
0 , > m
, tal %ue la solucin
) (t x
satisface
0
) (
0
) ( x me t x
t t

,
0 ,
0
t t B x
h
"#.#+$
La constante

es llamada razn de convergencia.

La estabilidad e(ponencial global por supuesto satisface para cual%uier
n
x
0
.
La estabilidad e(ponencial dentro alguna vecindad cerrada es similar, e(cepto %ue
m
y

pueden ser funciones de h "radio de la vecindad$.

La estabilidad asinttica uniforme es e%uivalente a la estabilidad e(ponencial solo
para sistemas lineales, esto no se aplica otro tipo de sistemas.
Teor0a de Esa%ilidad de L"apuno+
=hora se revisa algunos conceptos y resultados claves de la teor-a de estabilidad
de Lyapunov para ecuaciones diferenciales de la forma "#.#$
El as- llamado Segundo mtodo de Lyapunov posibilita determinar la naturaleza de
estabilidad de un punto de e%uilibrio de "#.#$, sin integrar e(pl-citamente dicha
ecuacin diferencial. El mtodo es bsicamente una generalizacin de la idea!
que si alguna medida de energa asociada con un sistema es decreciente,
entonces el sistema voluntariamente tiende al punto de equilibrio.
.ara hacer est idea ms precisa; se necesita definir e(actamente %ue se
entiende por >medida de energ-a?, lo %ue es igual a definir funciones de energ-a.
.ara esto se define primero las funciones de clase IK .
Definicin' 1unciones clase K
@na funcin
+ +
: ) (t , pertenece a la clase K "denotado por
K (.)
$ si es
continua, estrictamente creciente y
0 ) 0 ( =
.
Definicin' 1unciones definidas posii+as localmene
@na funcin continua
+ +

n
x t : ) , ( , es llamada una funcin definida
positiva localmente >f.d.p.l.? si para alg&n 0 > h , y alg&n
K (.)
se cumple!
0 ) 0 , ( = t
y
0 , ) ( ) , ( t B x x x t
h

.
@na f.d.p.l. es localmente como una funcin de energa. Las funciones %ue son
globalmente como funciones de energa son denominadas funciones definidas
positivas "f.d.p.$ y son definidas como sigue.
Por: Ral R. Roque Yujra 4
Definicin' 1unciones definidas #osii+as
@na funcin continua
+ +

n
x t : ) , ( , es llamada una funcin definida
positiva >f.d.p.? si para alg&n
K (.)
se cumple!
0 ) 0 , ( = t
, y
0 , ) ( ) , ( t x x x t
n

,la funcin
) ( !
cuando
!
.
,entro la definicin de f.d.p.l. y f.d.p. la energ-a como funcin es no acotada por
arriba cuando t var-a en el tiempo.
Definicin' 1uncin Decreciene
La funcin
) , ( x t
es llamada decreciente, si all- e(iste una funcin
K (.)
, tal
%ue
0 , ) ( ) , ( t B x x x t
h

.
E2emplos'
: ) , (
2
x x t =
f.d.p.
: 0 , ) , ( > = P Px x x t
T
f.d.p., decreciente.
: ) 1 ( ) , (
2
x t x t + =
f.d.p.
: ) , (
2
x e x t
t
=
f.d.p.
( ) : sin ) , (
2
2
x x t =
f.d.p.l., decreciente.
Teoremas de Esa%ilidad de L"apuno+
8eneralmente se habla de teoremas de estados cuando
) , ( x t
es >f.d.p?
>f.d.p.l? y 0
) , (

dt
x t d
, entonces se puede concluir la estabilidad del punto de
e%uilibrio. La derivada de
) , ( x t
es llevada a lo largo de las trayectorias de "#.#$,
esto es!
) , (
) , ( ) , ( ) , (
1 . 1
x t f
x
x t
t
x t
dt
t x d

=
"#.#/$
Teoremas %3sicos de L"apuno+
'ea
) , ( x t "
una funcin continuamente diferenciable, entonces!
;ondicin sobre
) , ( x t "
;ondicin sobre
) , ( x t "

;onclusin
f.d.p.l 0 ) , ( x t "

localmente
Estable
f.d.p.l. y decreciente 0 ) , ( x t "

localmente
@niformemente Estable
f.d.p.l f.d.p.l =sintticamente Estable
f.d.p.l, y decreciente f.d.p.l =sintticamente Estable @niformemente
f.d.p y decreciente f.d.p =sintticamente estable uniformemente en
forma global
E2emplo' +er 45id"asa/ar. &6789
@n ejemplo interesante de un sistema de segundo orden!
Por: Ral R. Roque Yujra 5
) 1 (
) 1 (
2
2
2
1 2 1 2
2
2
2
2
1 1 1
+ + =
+ =
x x x x x
x x x x x

"#.#1$
con la funcin definida positiva!
2
2
2
1 2 1
) , ( x x x x + = ;
"#.#2$
la derivada de " est dada por!
) 1 )( ( 2 ) , (
2
2
2
1
2
2
2
1 2 1
+ + = x x x x x x ;
"#.#3$
por lo %ue es una funcin definida positiva localmente "dentro de una
vecindad h
B
, donde 1 < h $, establecindose la estabilidad asinttica local en el
origen. El origen es en efecto asintticamente estable no globalmente! El sistema
puede incluir un ciclo limite "por cambio a coordenadas polares$. ,e la ecuacin
"#.#3$, se puede mostrar %ue h
B x
!
h ) 1 ( 2
2

;
"#.#4$
por lo %ue!
t h
e t
) 1 ( 2
2
) 0 ( ) (

;
t h
e x t x
) 1 (
2
) 0 ( ) (

, 0 t ;
"#.#5$
y en efecto 0 = x es un punto de e%uilibrio e(ponencialmente estable localmente.
0ote %ue la funcin de Lyapunov es en efecto la norma cuadrada de el estado.
Bi%lio/raf0a
Sasr" S:. Bodson M: >=daptive ;ontrol! 'tability, ;onvergence and Aobustness?.
.rentice Ball <nc. #545.
5id"asa/ar M:. >0onlinear =nalisys 'ystems?. .rentice Ball <nc. Engle9ood ;liffs,
0e9 Cersey, #534.
Por: Ral R. Roque Yujra 6