Automatizacin Avanzada (37800) Mster en Automtica y Robtica
Prctica 2. Programacin con GRAFCET de un PLC
Francisco Andrs Candelas Heras Grupo de Innovacin Educativa en Automtica
2011 GITE IEA
Prctica 2. Programacin con GRAFCET de PLC Automatizacin Avanzada 11/10/2011 - 2 - Prctica 2. Programacin con GRAFCET de un PLC 1. Objetivos Saber cargar y ejecutar programas en un PLC real. Analizar el comportamiento algunos sensores habituales. Saber identificar y conectar las seales de entrada y salida del PLC. Saber utilizar GRAFCET (SFC) para especificar problemas y programar PLCs. 2. Configuracin y caractersticas de PLC 2.1. Configuracin del bus del PLC Para poder cargar un proyecto de Unity Pro en el PLC real, es necesario que los mdulos escogidos para el bastidor del PLC en el proyecto coincidan con los disponibles en el bastidor real. Por ello, lo primero a tener en cuenta es el hardware disponible en los bastidores usados en las prcticas. Se dispone de 6 PLCs que usan una de estas tres configuraciones: Bastidor Fuente CPU M1: I/O digital M2: I/O analgica BMX XBP 0400 BMX CPS 2000 BMX P34 2020 BMX DDM 16022 BMX AMI 0600 BMX XBP 0400 BMX CPS 2000 BMX P34 2020 BMX DDM 16022 BMX AMI 0410 BMX XBP 0400 BMX CPS 2000 BMX P34 1000 BMX DDM 16022 BMX AMI 0410
Los mdulos mencionados en la tabla son los siguientes: BMX XBP 0400: bastidor para 4 mdulos ms la fuente de alimentacin. BMX CPS 2000: Fuente de alimentacin para 220V de 20W. Soporta conexin de sensores de 24V y hasta 0,45A. BMX P34 1000: CPU con comunicaciones USB y Modbus/serie (RJ45). Soporta 512 E/S y 166 E/S analgicas. 20 temporizadores. Memoria de 2048 bytes (1.792 de programa y 128 de datos). BMX P34 2020: CPU con comunicaciones USB, Modbus-serie (RJ45) y Ethernet (RJ45). Soporta 1.024 E/S digitales y 256 E/S analgicas. 36 temporizadores. Memoria de 4.096 bytes (3.584 de programa y 256 de datos). BMX DDM 16022: 8 entradas digitales, y 8 salidas digitales por transistor PNP, todas aisladas y protegidas. Salidas de 0,5A. BMX AMI 0410: 4 entradas analgicas aisladas con tiempo de adquisicin de 5ms (1ms para canales individuales) y precisin de 16 bits. Entradas y salidas con escalado y lmites de rango. Filtrado digital de las entradas. Rangos de entrada: +/-10V, +/-5V, 0 a 10V, 0 a 5V, 1 a 5V, 0 a 20mA, 4 a 20mA, +/-20mA. BMX AMI 0600: 4 entradas ms 2 salidas analgicas aisladas. Entradas con tiempo de adquisicin de 5ms (1ms para canales individuales) y precisin de 12 14 bits. Con escalado y lmites de rango Filtrado digital en entradas. Rangos de entrada: +/-10V, 0 Prctica 2. Programacin con GRAFCET de PLC Automatizacin Avanzada 11/10/2011 - 3 - a 10V, 0 a 5V, 1 a 5 V, 0 a 20 mA, 4 a 20 mA. Rangos de las salidas: +/-10V, 0 a 20 mA, 4 a 20 mA. 3. Cableado de los mdulos E/S Las figuras de este apartado muestran como conectar los dispositivos sensores y preaccionamientos para diferentes mdulos e E/S de los PLC M340. La Figura 1 muestra como se cablean las entradas y salidas digitales del mdulo BMX DDM 16022. Este mdulo trabaja con configuracin PNP, por lo que las entradas procedentes de sensores se consideran activas estn conectadas a 24V, y las cargas o preaccionadores se activan con 24V y deben tener la lnea de negativo en comn. Adems, tanto la parte de entradas como la de salidas deben alimentarse con los 24V de las fuentes de alimentacin usadas para los sensores (lneas 9 y 10) y los preaccionadores (lneas 19 y 20). Se puede usar una misma fuente de 24V para sensores y preaccionadores .
Figura 1. Cableado del mdulo de E/S digitales BMX DDM 16022 Las posibles conexiones del mdulo de salidas analgicas BMX AMI0400 se pueden ver en la Figura 2. Se dispone de cuatro conjuntos de lneas IVx, ICx y COM 0Vx para los cuatro canales de entrada. Las lneas IVx se usan para entradas de tensin con respecto a las lneas de comn COM 0Vx. Cuando se desea conectar un sensor que proporciona corriente, se requiere conectar la lnea positiva a la entrada ICx adems de a la IVx. La Figura 2 muestra como ejemplo la conexin de un sensor que proporciona tensin a las entradas 0, y de otro sensor que proporciona corriente a las entradas 1. Finalmente la Figura 3 muestra las posibles del mdulo de entradas y salidas analgicas BMX AMI 0600. Se dispone de cuatro conjuntos de lneas Ux, Ix y COMx para los cuatro canales de entrada, y de dos conjuntos de lneas U/IOx e COMOx para las dos salidas. Las lneas Ix se deben conectar a las Ux cuando se mide corriente en las entradas. La Figura 2 Prctica 2. Programacin con GRAFCET de PLC Automatizacin Avanzada 11/10/2011 - 4 - muestra un ejemplo donde se usan las entradas 0 para medir tensin, las entradas 1 para medir corriente, y las salidas 0 y 1 para proporcionar corriente o tensin.
Figura 2. Cableado del mdulo de salidas analgicas BMX AMI 0400
Figura 3. Cableado del mdulo de E/S analgicas BMX AMI 0600 Prctica 2. Programacin con GRAFCET de PLC Automatizacin Avanzada 11/10/2011 - 5 - 4. Aplicacin de clasificacin de bloques En esta prctica se programar una aplicacin para analizar el funcionamiento del PLC, sensores y rels de las maquetas disponibles. La aplicacin debe controlar un sencillo sistema de clasificacin de bloques de plstico opacos. 4.1. Elementos del sistema y funcionamiento Los elementos principales de la planta del sistema de clasificacin se muestran en la Figura 4, y se describen a continuacin.
Figura 4. Planta del sistema de clasificacin de bloques. Sobre la cinta transportadora 1, un robot deposita bloques de plstico opaco. El funcionamiento del robot es autnomo y no ser objeto de la aplicacin abordada en la prctica, aunque, lgicamente, el robot deber estar sincronizado con este sistema. Un operario pone en marcha la cinta 1 actuando sobre un pulsador de Marcha. Entonces los bloques se dirigen por la cinta 1 hacia los sensores S2 y S1, que son sensores pticos basados en haces de luz. Cuando la parte frontal de un bloque alcanza el haz del sensor S1, y se detecta un flanco de subida con este sensor, esto es hay un cambio de 0 a 24V, se debe comprobar despus mediante el sensor S2 si se trata de un bloque corto o largo, en funcin de si la parte posterior del bloque queda en frente de S2. En caso de detectarse un bloque corto, se debe parar la cinta 1, y activar el cilindro neumtico hasta que el pistn se haya desplazado completamente hacia fuera, y as haya colocado el bloque sobre la cinta transportadora 2. Se sabe que el pistn se ha desplazado completamente cuando se activa el sensor S3, que puede ser un final de carrera o un sensor inductivo. Cuando se activa S3, se debe poner en marcha la cinta transportadora 2, a la vez que el pistn se desactiva, durante 3 segundos. Despus de ese tiempo, la cinta 1 vuelve a ponerse en marcha para evaluar el siguiente bloque que se haya colocado en la cinta. Prctica 2. Programacin con GRAFCET de PLC Automatizacin Avanzada 11/10/2011 - 6 - Las cintas transportadoras 1 y 2 se accionan respectivamente con los motores M1 y M2, monofsicos de 220V, que a su vez son controlados en modo todo-nada por dos contactares (KM1 y KM2). El cilindro neumtico se acciona con una electrovlvula EV1 de 24V. El sistema dispone adems de los siguientes mandos y pilotos en un panel fsico con los mandos del operador: Pulsador de Marcha (verde). Al ser pulsado, se pone en marcha el sistema. Pulsador de Paro (rojo). Si se pulsa, se para el sistema, independientemente de la etapa en la que se encuentre. Piloto de sistema en marcha (rojo). Est encendido mientras el sistema est en marcha. Piloto de activacin del cilindro (rojo). Estar activado mientras el cilindro neumtico se mueve (se extiende o recoge). Piloto de deteccin de un bloque (verde). Se enciende cuando se detecta un bloque con S1, y se apaga despus de 1 segundo. Piloto de deteccin de un bloque corto (verde). Se enciende cuando se ha detectado un bloque corto, y se apaga cuando este se ha colocado en la cinta 2. 4.2. Cuestiones obligatorias Los alumnos trabajaran en grupos de 4 o 5 personas, de forma que cada grupo implementar la planta de clasificacin descrita en el punto anterior en una de las maquetas disponibles. 1) Realizar un esquema del conexionado de todas las entradas y salidas del PLC (esquema de maniobra), teniendo en cuenta los sensores disponibles en la maqueta de PLC que se les ha asignado. Justo a ese esquema, se elaborar una tabla con las lneas de entrada y salida utilizadas. Los sensores y accionamientos se deben conectar de la siguiente forma: Los motores M1 y M2 y la electrovlvula EV1 se controlan con tres salidas digitales del PLC que no acten sobre los pilotos. Aunque los motores, el cilindro y el circuito neumtico no estarn disponibles en la prctica, se podrn observar los indicadores del mdulo de E/S digitales para comprobar cuando se activan estos elementos. Para los sensores S1 y S2, hay que utilizar dos sensores pticos de entre los que dispone la maqueta, cableados a las entradas digitales. Para el sensor S3 del cilindro neumtico, hay que empelar el final de carrera o el sensor inductivo, en funcin de la maqueta utilizada, conectado a una entrada digital. Para los pulsadores y pilotos de mando, hay que utilizar los disponibles en la maqueta, conectados a las entradas y salidas digitales. 2) Disear un Grafcet funcional de produccin para resolver la aplicacin. 3) Crear un proyecto de UnityPro para el PLC M340 que incluya una seccin en lenguaje SFC (Grafcet) que implemente el Grafcet de produccin. 4) Ejecutar y depurar el proyecto con el simulador. 5) Cuando el programa funcione correctamente en el simulador, cargar el proyecto en el PLC real y ejecutarlo. Prctica 2. Programacin con GRAFCET de PLC Automatizacin Avanzada 11/10/2011 - 7 - 6) Comprobar el funcionamiento de los diversos sensores pticos y escoger los que se crean ms convenientes para S1 y S2. 4.3. Cuestiones optativas Utilizar la gua GEMMA para considerar las siguientes situaciones de marcha y parada de la planta de clasificacin. Para ello hay que dibujar primero un esquema con los estados necesarios, as como el Grafcet de mando. Tambin pude ser necesario adaptar el Grafcet de produccin. El programa se debe implementar en UnityPro para el PLC M340. 7) Considerar que se aade un pulsador de Emergencia al panel de mandos del operador, de forma que al pulsarlo se detiene el funcionamiento de la mquina. Para volver a activar la mquina se dispone de otro pulsador de Rearme. Cuando la mquina se reanuda, debe continuar funcionando desde el estado en que se par. 8) Considerar que se utilizan dos entradas analgicas del PLC para conocer el consumo de corriente de los motores M1 y M2. Modificar el programa para que se desactive el funcionamiento de toda la mquina cuando dichas entradas superen unos valores configurados en variables de la memoria del PLC. Todos los valores de corrientes sern valores enteros de 0 a 10.000mA. Adems, en este caso, la planta no se podr poner en marcha con el botn de rearme antes de que pasen 10s, para esperar a que se enfren los motores. Las entradas analgicas se configuran como entradas de tensin de 0 a 10V, que equivalen a corrientes de 0 a 10.000mA, con un filtrado digital medio. En las maquetas, los valores tensin en las entradas se pueden modificar con los potencimetros. 9) Considerar otras situaciones que puedan suponer un paro de emergencia, como por ejemplo estas: Al recogerse el cilindro, no se detecta que alcanza su posicin de reposo tras pasar 3s. Durante ms de 20 segundos no se detecta ningn bloque, ni corto ni largo. Se activa el bit de error de un mdulo E/S.