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MOTOR DC

Para producir un par motor, necesitamos disponer de un campo


magntico y colocar dentro de l conductores elctricos. Al hacer
pasar corriente por el conductor elctrico, este reacciona con el
campo magntico produciendo una fuerza de la forma, F= B. i . L .
donde B sera el fujo magntico, i sera la corriente que circula por
el conductor y L la longitud del mismo. Esta fuerza ser la
responsable de producir el par por tanto el moimiento del motor.
Ahora bien, el campo magntico necesario se produce por medio de
los polos magnticos !"orte, sur#, los cuales son creados por medio
de una bobina arrollada sobre un n$cleo ferromagntico. En general
en este tipo de mquinas los polos estn ubicados en la parte esttica
de la mquina, llamada estator y nos referiremos a ellos como el
%ampo.
&os conductores, son la otra parte necesaria para la producci'n del
par y estn colocados tambin en un n$cleo ferromagntico m'il, al
cual llamamos rotor, para facilitar que al producirse la fuerza sobre
ellos puedan girar. A esta parte la llamamos la armadura.
&os generadores de (%, act$an de forma similar) *endremos un
campo magntico y dentro de l, conductores elctricos, los cuales
hacemos girar cortando el fujo, con lo cual se inducir sobre ellos una
fem.
Para hacer funcionar nuestro conjunto, necesitamos tener en cuenta
la parte mecnica de la maquina. Es decir, para que el rotor pueda
girar fcilmente, su eje estar soportado por cojinetes o chumaceras,
las cuales producen alguna fricci'n que sera funci'n de la elocidad
y de la constante de fricci'n, B. Por otra parte, el rotor de la
maquina y su carga tienen un peso que estar girando por lo cual
tendr un momento de inercia denominado J.
Variaciones en el diseo del motor
&os motores de corriente continua se construyen con rotores
bobinados, y con estatores bobinados o de imanes permanentes.
Adems e+isten muchos tipos de motores especiales, como por
ejemplo los motores sin escobillas, los seromotores y los motores
paso a paso, que se fabrican utilizando un motor de corriente
continua como base.
Motores con estator bobinado
,i el estator es bobinado, e+isten distintas con-guraciones posibles
para conectar los dos bobinados de la mquina)
.otor de %( en serie) el deanado de estator y el deanado de
rotor se conectan en serie.
.otor de %( en paralelo) el deanado de estator y de rotor se
conectan en paralelo.
.otor de %( compuesto) se utiliza una combinaci'n de ambas
con-guraciones.
Motores de imn permanente
&os motores de imn permanente tienen algunas entajas de
rendimiento frente a los motores s/ncronos de corriente continua de
tipo e+citado y han llegado a ser el predominante en las aplicaciones
de potencia fraccionaria. ,on ms peque0os, ms ligeros, ms
e-caces y -ables que otras mquinas elctricas alimentadas
indiidualmente.
Motores sin escobillas
&os motores de corriente directa sin escobillas estn dise0ados para
conmutar la tensi'n en sus deanados, sin sufrir desgaste mecnico.
Para este efecto utilizan controladores digitales y sensores de
posici'n. Estos motores son frecuentemente utilizados en
aplicaciones de baja potencia, por ejemplo en los entiladores de
computadoras.
Fig. 1.- Un motor de corriente directa produce torque
gracias a la conmutacin mecnica de la corriente.
Fig. 2.- Esquema del funcionamiento de un motor de c.c.
elemental de dos polos con una sola bobina y
dos delgas en el rotor.
CONTROL DE UN MOTOR DC
&a operaci'n del motor la podemos modelar teniendo en cuenta lo
anterior, es decir modelando la parte electromagntica, la parte
mecnica y la relaci'n entre estas dos.
Estos motores los podemos controlar de dos formas) A#controlando su
campo y manteniendo constante la corriente de armadura o 1#
controlando la armadura y manteniendo constante su corriente de
campo.
El modelo general de nuestro motor podra representarse por la
relaci'n salida a entrada, donde la entrada ser la tensi'n
e
y la
salida que podra ser el desplazamiento angular del eje del motor .
MOTOR CONTROLADO POR CAMPO.
Las variables y parmetros a usar son y se pude ver en el grfico
correspondiente:
i
f
(t) = Corriente de campo del motor.
Ia = corriente de armadura con valor constante en este caso
R
f
= Resistencia del devanado de campo (polos)
L
f
= Inductancia del devanado de campo
R
a
= Resistencia del devanado de armadura (conductores)
L
a
= Inductancia del devanado de armadura
T(t) = Torque o par mecnico.

= Coeficiente de friccin
J = Momento de inercia del motor su car!a
"
t
= Constante de conversin de la corriente de campo al par

Nuestro modelo sera:
Parte elctrica:
) ( ) (
) (
t e t i R
dt
t di
L f f
f
f =
Parte mecnica:
) ( ) ( ) ( t T t t J =

!elacin entre las dos:
) ( ) ( t i k t T f t =
"aciendo la transformacin de Laplace para las anteriores ecuaciones
quedaran:
) ( ) ( ) ( s e s i R SL f f f =


JS (
#
) ( ) ( ) s T s S =

) ( ) ( s i k s T f t =
La funcin que nos dara la reaccin entre la salida y la entrada se llama la
funcin de transferencia del motor y se llama #(s)$ donde:
#(s) =
) (
) (
s e
s
=
entrada
salida

%ombinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la funcin de
transferencia para el motor controlado por campo ser:
#(s) =
) (
) (
s e
s
=
) )( (
2
f f
t
R S L S JS
k

=
S R S J R L S JL
k
f f f f
t

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) (
MOTOR CONTROLADO POR ARMADURA.
Las variables y parmetros a usar son y se pude ver en el grfico
correspondiente:
e(t) = $olta%e de entrada al motor
I
f
(t) = Corriente de campo del motor constante en este caso
ia = corriente de armadura
R
f
= Resistencia del devanado de campo (polos)
L
f
= Inductancia del devanado de campo
R
a
= Resistencia del devanado de armadura (conductores)
L
a
= Inductancia del devanado de armadura
e
c
= volta%e que se produce por la reaccin de la armadura que se opone al
de entrada.
T(t) = Torque o par mecnico.

= Coeficiente de friccin
J = Momento de inercia del motor su car!a
"
t
= Constante de conversin de la corriente de campo al par

Nuestro modelo sera:
Parte elctrica:
) ( ) ( ) (
) (
t e t e t i R
dt
t di
La
c a a
a
=
Parte mecnica:
) ( ) ( ) ( t T t t J =

!elacin entre las dos:
) ( ) ( t ia k t T t =

) ( ) ( t k t e
v c

=
"aciendo la transformacin de Laplace para las anteriores ecuaciones
quedaran:
) ( ) ( ) ( ) ( s e s e s i R SL
c a a a
=


JS (
#
) ( ) ( ) s T s S =

) ( ) ( s i k s T
a
t =

) ( ) ( s S k s e
v c
=
%ombinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la funcin de
transferencia para el motor controlado por armadura ser:
#(s) =
) (
) (
s e
s
= =
S k k R S J R L S JL
k
t v a a a a
t
) ( ) (
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