Instituto Tecnolgico De Toluca

Ingeniera Electrnica

Asignatura:
Taller de Investigacin II

Protocolo:
DISEO DE DOS EXTREMIDADES TRACTORAS PARA ROBOT MOVIL
Catedrtico:
Dr. Arturo Tiburcio Silver

Alumno:
Juan Pablo Salazar Moreno
N De Control:
08280952
Asesor:
M. en C. Sergio Jimnez Garca.


Metepec, Estado De Mxico a 29 de febrero del 2014
Titulo
Diseo de dos extremidades tractoras para robot movil
Introduccin
Los sistemas robticos se catalogan de forma general en: robots manipuladores,
robots mviles y robots caminantes. De estos ltimos se presenta el siguiente
documento donde se encontrara los fundamentos bsicos para la realizacin de
un prototipo que se ser a nivel institucional.
El prototipo constara de dos piernas delanteras articuladas programadas, y dos
piernas traseras estticas con una rueda loca en la base de estas, unidas todas a
un cuerpo contendor del circuito electrnico encargado de resolver la secuencia de
movimiento y recepcin del mando de control inalmbrico.

Objetivos
Disear un robot cuadrpedo de dos piernas programables y dos estticas
controlado por radiofrecuencia, el cual ser capaz de moverse en cuatro
direcciones en un plano de terreno regular.
Metas
Se pretende disear una maquina caminante prototipo el cual ser controlado por
radiofrecuencia.
El sistema deber cumplir con las especificaciones caminar en dos direcciones
controladas por un control manual inalmbrico.
El prototipo constara de parte electrnica para el control y parte mecnica en la
estructura en las cuales se deber cumplir con las siguientes caractersticas.
A) Caminara hacia adelante y hacia atrs
B) Girara en ambas direcciones
C) Ser controlado por radiofrecuencia




Desarrollo
Circuito PWM(modulacin de ancho de pulso)
El circuito que se presenta fue el mostrado en la figura donde los servomotores
estan conectados a la placa arduino la cual ya tiene pines de salida con ancho de
pulso que se ve reflejado en la posicin angular del motor.











CONTROL DE RADIOFRECUENCIA
El control de radiofrecuencia es uno utilizado en aeromodelismo. Consta de siete
canales de marca WALKERA modelo wk0701, este modelo consta de emisor y
receptor donde este ultimo entrega seales de PWM. El receptor se alimenta con
12 v dc y el receptor con 5v dc. El receptor es el mostrado en la figura.






El transmisor es el mostrado en la siguiente figura.



Debido a que en arduino se trabajo con entradas de seal analgicas, la seales
de PWM fueron transformadas a una seal analgica mediante el siguiente circuito

De estas seales transformadas se ocuparon 2 por lo tanto fueron dos canales.
Las seales resultantes estaban en el orden de los cientos de milivolts suficientes
para reconocer un cambio en el programa final

ESTRUCTURA
La estructura fue hecha de Sintra pvc por su ligereza y dureza la siguiente figura
muestra la estructura realizada en autocad.

.
ALIMENTACION
La alimentacin fue hecha en su totalidad por 3 baterias extraidas de una banco de
bateras de lap top con 4.2 volts cada una, tenemos 12.6 volts a 2 ampers
El arduino es alimentado con 9 volts por lo que se requiri de un regulador 7809 reforzado
en corriente por un tip42c que realmente esta sobrado para esta placa ya que consume
alrededor de 250 miliampers cuando la placa esta a su mxima potencia .
Para alimentar los servomotores se utilizo el regulador de voltaje 7805 reforzado en
corriente por el tip42c el circuito se muestra en la siguiente figura










ARDUINO
La placa que se utilizo fue la arduino uno r3 el siguiente esquema muestra la placa

Terminal de referencia analgica (naranja)
Tierra digital (verde claro)
Terminales digitales 2-13 (verde)
Terminales digitales 0-1/ E/S serie - TX/RX (verde oscuro) - Estos pines no se pueden
utilizar como e/s digitales (digitalRead() y digitalWrite()) si ests utilizando comunicacin
serie (por ejemploSerial.begin).
Botn de reinicio - S1 (azul oscuro)
Programador serie en circuito "In-circuit Serial Programmer" o "ICSP" (azul celeste)
Terminales de entrada analgica 0-5 (azul claro)
Terminales de alimentacin y tierra (alimentacin: naranja, tierras: naranja claro)
Entrada de alimentacin externa (9-12VDC) - X1 (rosa)
Selector de alimentacin externa o por USB (coloca un jumper en los dos pines mas
cercanos de la alimentacin que quieras) - SV1 (prpura). En las versiones nuevas de
Arduino la seleccin de alimentacion es automtica por lo que puede que no tengas este
selector.
USB (utilizado para subir programas a la placa y para comunicaciones serie entre la placa
y el ordenador; puede utilizarse como alimentacin de la placa) (amarillo)




PROGRAMACION
La programacin se muestra en las siguiente imgenes.










CONCLUSIONES.
La construccin de estos dispositivos son sumamente delicados aunque son dedicados
para competencias de robots. Por este motivo deben de estar muy bien reforzados.
La parte mecnica es la que mas problema puede causar debido a que los conocimientos
en esta area son limitados. La secuencias de funcionamiento ocacionan otro problema ya
que el desarrollo de las misma debe de estar totalmente sincronizadas.
Otro problema es el balance del peso cuando las patas estn en funcionamiento ya que
el peso de los servomotores puede causar desbalance. Este problema puede ser
solucionado con contrapesos en la parte trasera.
En este proyecto se puede resaltar lo aprendido en sistemas mecnicos y de torque
aplicados a las extremidades as como la aplicacin de sistemas ya conocidos de
electrnica de potencia, programacin y control de secuencias,
El modelo a pesar de todos estos problemas funciono de acuerdo a las especificaciones
que se plantearon desde el protocolo en un cien porciento