Anais do III Colquio Brasileiro de Cincias Geodsicas 0

DETECO E CARACTERIZAO DE VEGETAO

USANDO DADOS DO LASER SCANNER
AEROTRANSPORTADO


Mximo A. Miqueles
1
Jorge A. S. Centeno
2

1. Engenharia Cartogrfica - UFPR, max_miqueles@pop.com.br
2. Departamento de Geomtica - UFPR, centeno@geoc.ufpr.br
Caixa Postal 96 13416-000 Curitiba / PR, Brasil


RESUMO

Este trabalho apresenta os resultados obtidos de um estudo que tem como
finalidade classificar diferentes tipos de vegetao em uma imagem urbana
proveniente do Laser Scanner. Como a imagem do laser no possui informao
espectral, contendo somente informaes a respeito da altitude dos pontos
registrados na imagem, prope-se uma abordagem orientada a regies para a
extrao dos objetos. Isto permite a anlise de parmetros espaciais, como a forma
dos objetos, para a discriminao de diferentes tipos de vegetao e construes. No
trabalho apresentado um estudo de caso onde a discriminao dos objetos
efetuada usando a abordagem orientada a objeto do software eCognition.

Palavra Chave: Laser Scanner, Segmentao, Classificao


ABSTRACT

This work presents the results of a study that aims to classify different
vegetation types in a laser scanner image obtained from an urban area. Since laser
scanner data dont have rich spectral information, the discriminatiopn of different
objects must be performed analysing the elevation information stored in each pixel.
The approach proposed in the present study is based on the object oriented
approach that takes into account groups of pixels instead of isoloated pixels.
Therefore, the image is segmented an later the segments are classifed according to
spatial and spectral parameters

Keywords: Laser Scanner, Segmentation, Classification

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1. INTRODUO

O uso de laser scanner como tcnica de coleta de dados espaciais est crescendo
nos ltimos anos. Esta tecnologia encontrou vasto campo de aplicao no
mapeamento da superfcie da Terra, onde se destaca a aquisio de modelos
numricos do terreno. Alguns pases menores, como a Holanda, j tm
levantamentos a laser que cobrem toda sua extenso (Wouters e Bollweg, 1998).
Outras aplicaes so o monitoramento de eroso nas regies costeiras e o
mapeamento urbano, pois as informaes altimtricas detalhadas fornecidas pelo
laser permitem detectar mudanas do relevo ou da ocupao do terreno.
Visto que o laser scanner permite tambm estimar a elevao dos objetos acima
da superfcie, seu potencial uso no monitoramento da vegetao promissor.
Embora o laser scanner no permita uma detalhada descrio das caractersticas
espectrais dos objetos, para identificar tipos de vegetao em funo de sua resposta
espectral, ele pode dar informaes valiosas a respeito da altura e forma das rvores
e plantas. Assim, uma descrio geomtrica da vegetao pode ser obtida, como
mostrado por Persson et al., 2002.
Este trabalho apresenta os resultados obtidos de um estudo que tem como
finalidade identificar e classificar tipos de vegetao em uma imagem proveniente
do Laser Scanner. Como a imagem do laser no possui informao espectral,
contendo somente informaes sobre a forma e altura de objetos, isto permite um
estudo ou planejamento do espao de forma mais rpida e precisa, para isto a
imagem passa por processamentos digitais como segmentao e classificao at a
obteno dos resultados.

2. FUNDAMENTOS DE LASER SCANNER

O Laser Scanner um sistema de sensoriamento remoto ativo que permite
determinar a elevao da superfcie do terreno e os objetos presentes nela. O
resultado destes levantamentos representado geralmente sob forma de uma grade
raster, que pode ser analisada usando as tcnicas de processamento digital de
imagens. A identificao de objetos nas imagens, no entanto, merece uma ateno
especial, pois a natureza da informao nelas contida diferente das imagens
associadas s faixas do visvel e do infravermelho tradicionalmente analisadas.
Um sistema Laser Scanner pode ser instalado em diferentes plataformas, sejam
estas avies (caso que tratado neste trabalho) ou at mesmo veculos automotivos e
plataformas fixas (3D Scanners). Este sistema mede a distncia entre o sensor e o
objeto atravs de feixes de luz LASER. Tais objetos iro refletir a luz incidente,
permitindo ao sistema realizar o clculo da distncia. Utilizando unidades de
medies auxiliares, tal como o dGPS (diferential GPS) e o IMU (Inertial
Measurement Unit), que registram a posio e a atitude do avio durante o vo,
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torna-se possvel determinar a posio de pontos na superfcie numa fase de ps-
processamento (Gutelius, 1998). A Figura (01A) ilustra este tipo de sistema.
Embora o sinal usado seja altamente coerente no espao, ele no atinge a
superfcie de maneira pontual, se no que cobre uma rea unitria desta superfcie.
Ento, o eco captado, pode provir de diferentes pontos dentro desta rea unitria.
Por isto, o Laser Scanner pode separar e gravar diferentes reflexes. Duas destas so
as mais importantes, a primeira e a ltima (primeiro e ltimo pulso). A relevncia da
importncia destas duas medies torna-se evidente quando se considera um objeto
pouco denso, como por exemplo a copa de uma rvore. O primeiro pulso resulta da
reflexo do feixe incidente pelos pontos mais prximos do sensor, ou seja o topo da
rvore. Quando a copa no densa, parte do feixe passa por ela e refletido pelo
solo (ltimo pulso). Este ltimo pulso, cuja durao mais longa, registra as
informaes que o primeiro pulso no conseguiu captar, ou seja, permite detectar
objetos mais baixos ou obstrudos por outros. A Figura (01B) ilustra o tipo de
ocorrncia.

FIGURA 01 FUNCIONAMENTO DO LASER SCANNER





(A) Laser Scanner (B) Primeiro e Ultimo Pulso


Com essas medies, modelos digitais do terreno podem ser criados para varias
utilizaes, podendo citar uma como, por exemplo, o modelo tridimensional de uma
cidade o qual seria de extrema importncia para seu planejamento urbano (Centeno
et al., 2000), a identificao de rvores (Holmgren e Sderman, 2002) ou a
modelao do relevo (Pereira e Wicherson, 1999).
Um dos campos mais promissrios para o Laser Scanner o mapeamento de
cidades, pois permite determinar o volume das construes e, com isto, oferece
vantagens para a estimativa do alcance de antenas de comunicao ou para a
determinao da altura dos prdios. Uma nova utilidade direta deste tipo de estudos
o monitoramento da vegetao em reas urbanas, visto que para caracterizar as
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construes torna-se necessrio separa-las de outros objetos, como a vegetao. No
entanto, a separao de construes e vegetao nem sempre fcil, pois algumas
vezes estes dois tipos de objetos apresentam caractersticas semelhantes quanto a sua
geometria.
Outras aplicaes dos dados do laser scanner so listadas a seguir:
- Telecomunicaes - Para obteno de modelos de elevao que permitam
estudos de propagao de ondas e posicionamento de antenas receptoras e
transmissoras (Figura 02A);
- Engenharia Florestal - para determinao de volumes e alturas da vegetao,
estimativa de biomassa, alm da remoo virtual de cobertura vegetal (Figura
03A);
- Modelos 3D Urbanos - para clculo de volumes de feies artificiais,
corredores urbanos formados por edifcios em vias preferenciais, estudos de
propagao de rudos e poluentes (Figura 02);
- Linhas de Transmisso - para localizao da interferncia de rvores e
estruturas na faixa de domnio, posicionamento de torres e modelagem da
catenria dos cabos. Esta aplicao talvez o melhor exemplo das vantagens dos
levantamentos a laser, pois a identificao de pequenos objetos como cabos
muito mais difcil em fotografias areas convencionais (Figura 03B).

Figura 02 - DEM


FIGURA 03 APLICAES DO LASER SCANNER

(A) Modelo 3D (B) Linhas de Transmisso
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3. MATERIAIS E MTODOS

3.1. MATERIAIS

As imagens abaixo demonstram a rea aonde foi desenvolvido o trabalho, trata-
se da cidade de Karlsruhe (Alemanha), onde a empresa Toposys realizou um
levantamento parcial com o Laser Scanner. Para esse trabalho foram usadas imagens
do primeiro e do ltimo pulso do Laser Scanner, fornecidos pelo Instituto de
Fotogrametria da Universidade de Karlsruhe - IPF.
O desenvolvimento deste trabalho se baseia principalmente na utilizao do
software eCognition, que possui como principal caracterstica uma abordagem
orientada a objeto, que de grande auxilio para a classificao e segmentao das
imagens do laser.

Figura 03 Foto area e imagem laser scanner da Regio


(A) Foto area (B) Imagem do Laser Scanner


4. MTODOS

A metodologia proposta segue a abordagem orientada a objeto, ou seja,
analisa regies da imagem e baseia o processo de classificao nas propriedades
destas regies. Para isto, a metodologia dividida em duas etapas: Na primeira,
segmentao, objetos, ou partes deles, so procurados na imagem agrupando
pixels com valores digitais similares. Na segunda, estes objetos so analisados e
classificados segundo suas propriedades espectrais e espaciais.


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4.1. PRE-PROCESSAMENTO: CLCULO DA MNIMA CURVATURA

Para salientar as fronteiras entre os objetos, numa etapa de pr-processamento,
uma imagem auxiliar foi derivada a partir das imagens do laser scanner. Esta
imagem foi obtida calculando-se o valor da mnima curvatura para cada pixel na
imagem original. Neste processo, equaes diferenciais ajustam uma superfcie
vizinhana de pontos em questo. O mtodo consiste em calcular um valor de Z
i

inicial para cada n das clulas (grade raster) a partir de pontos prximos, estes
clculos consistem em repetidas derivaes at que seja alcanada uma diferena
(convergncia ou tolerncia) entre os valores amostrados e os estimados.
Como caracterstica fundamental, pode-se dizer que as imagens geradas
apresentam um contorno bem delineado e muito suave, ou seja, os objetos na
imagem ficam com suas bordas bem definidas, permitindo uma melhor visualizao
e anlise de fronteiras entre estes.
Como a determinao da fronteira entre rvores e os telhados muito difcil
considerando apenas a altura dos objetos, a utilizao do filtro de Mnima
Curvatura, aplicado s imagens do primeiro e ltimo pulso do Laser Scanner,
permitiu salientar as fronteiras na imagem. Com isto, as fronteiras dos objetos
ficaram melhor definidas, mas junto com elas apareceram outras falsas bordas, ou
seja, regies onde o contraste local alto, principalmente nas regies de vegetao,
pois onde a variao da altura maior.
Estas imagens (correspondentes estimativa da mnima curvatura) foram
utilizadas em conjunto com as imagens originais do Laser Scanner como entrada no
processo de segmentao, ajudando assim na identificao mais precisa de objetos e
ou fronteiras dos mesmos.

4.1. SEGMENTAO

O processo de segmentao de imagens tem por objetivo dividir uma imagem,
em unidades homogneas, considerando algumas de suas caractersticas intrnsecas
como, por exemplo, a uniformidade espectral dos pixels, sua textura e contraste
(Woodcock et al. 1994). O processo aqui utilizado considera duas caractersticas das
regies formadas: sua uniformidade espectral e a compacidade das regies, de
maneira a garantir que as regies formadas sejam homogneas em termos espectrais
e espaciais.
A formao de regies, no software eCognition, controlada por um parmetro,
denominado parmetro de escala (scale parameter), que o resultado da
combinao de dois fatores que descrevem a uniformidade em termos espaciais e
espectrais. A escolha deste parmetro funo do operador, quem define a melhor
opo levando em considerao as caractersticas dos objetos na imagem. Para sua
fixao, o usurio deve ponderar as caractersticas das regies a serem identificadas,
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e especificar estas caractersticas predominantes (forma e cor) atravs de valores
numricos entre zero e um.
Numa primeira fase, pondera-se a importncia da informao espectral em
relao informao espacial, caso seja considerado que a informao espacial
relevante, existe a alternativa de determinar qual caracterstica mais importante
para as regies: a compacidade ou a suavidade de seus contornos.
Esta escolha subjetiva e varia de imagem para imagem. No caso deste
trabalho, o parmetro ideal para segmentar as imagens do laser scanner, com
resoluo espacial de 1 metro, foi determinado experimentalmente. O resultado foi a
adoo de um parmetro de escala timo igual a 60. Quanto ao balano entre a
informao espectral e a informao espacial, na fase da segmentao foi dado
maior peso ao fator espacial. Esta escolha se justifica, pois a forma dos objetos
presentes bem definida na imagem laser. A cor, que corresponde aos valores dos
nveis de cinza, est associada altura dos objetos, o que neste caso uma
informao muito restrita. Considerando apenas a elevao dos objetos no fcil
determinar sua natureza.
Assim, o peso dado ao fator de forma foi de 0,8, sendo atribudo 0,2 para a cor.
FInalmente, na ponderao dos fatores espaciais, a suavidade dos contornos e a
compacidade das regies receberam o mesmo peso.

4.1. CLASSIFICAO

A classificao o processo onde uma deciso tomada a respeito da classe
mais provvel para cada elemento. Na abordagem orientada a objeto, os elementos
considerados no so mais os pixels isolados, mas grupos de pixels, as regies. A
grande vantagem de considerar regies que o nmero de variveis consideradas na
classificao aumenta, pois, alm dos dados espectrais, possvel descrever cada
regio usando parmetros de forma, textura e associao entre objetos. Com isto, os
objetos podem ser mais adequadamente descritos. A grande desvantagem o fato do
resultado, o mapa temtico, ser altamente dependente da segmentao e os erros de
segmentao no poderem ser corrigidos na classificao.
Para identificar tipos de vegetao, foi necessrio separar vegetao de outros
objetos, como prdios. Esta separao foi efetuada com base nos descritores das
regies obtidas pela segmentao;
Escolheu-se, atravs de experincias, o conjunto de parmetros espectrais e
espaciais que melhor descrevem as classes em considerao: Edificao, Solo,
rvores e arbustos e Vegetao rasteira. Os descritores considerados relevantes
para cada uma delas, so mostrados na tabela 01.


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TABELA 01 TIPOS DE OBJETOS E DESCRITORES CONSIDERADOS NA
CLASSIFICAO.
OBJETO DESCRITORES
Solo Mdia do Primeiro Pulso
Edificao Desvio Padro do Primeiro Pulso e Mnima Curvatura
Descritor Not Solo
Vegetao rasteira rea
Comprimento e Comprimento Avanado dos Lados
Negao de Edificao
rvores e Arbustos Brilho
Negao de rvores e Arbusto

Utilizando tais descritores, os resultados foram bons, porm no suficientes para
a finalidade pretendida. Como este resultado era uma primeira aproximao do mapa
temtico de vegetao e construes, optou-se submeter este resultado a um
processo de ps-processamento. Nele, as imagens temticas foram simplificadas
utilizando a morfologia matemtica (Haralick e Shapiro, 1997).
Os operadores de fechamento e abertura foram empregados para formar
regies mais compactas e ao mesmo tempo eliminar apndices e regies muito
pequenas ou finas. Este tipo de ps-processamento resulta em imagens com reas de
classificao bem definidas.

1. RESULTADOS

Como o software eCognition permite trabalhar em nveis de classificao,
foram realizadas trs etapas de classificao at ser alcanado os nveis de
informaes desejados. Na primeira etapa, tratou-se de diferenciar todos os tipos de
elevao com relao ao solo, obtendo-se assim as categorias de Solo e
Elevao, a Figura 05 ilustra esta ocorrncia.
Numa fase posterior, tratou-se de especializar os tipos de elevao, j que,
edificaes e vegetao encontravam-se no mesmo nvel de informao, portanto,
foram geradas trs categorias de informao (Solo, Vegetao e Edificao), a
Figura 06 ilustra esta ocorrncia.








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FIGURA 05 SEPARAO DE SOLO E ELEVAES



FIGURA 06 SEPARAO DE SOLO, VEGETAO E
EDIFICAES
4.1.


A ultima fase de classificao com relao ao nvel de informao que se
objetivava, a classificao de diferentes tipos de vegetao. A Figura 07 mostra o
resultado desta classificao.






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FIGURA 07 RESULTADO FINAL DA CLASSIFICAO



As imagens descritas acima apresentaram resultados satisfatrios, porm no foi
possvel realizar uma classificao com cem porcento de aproveitamento, o que era
o esperado, devido a uma serie de fatores descritos abaixo, que dificultaram a
extrao das construes e vegetao da regio analisada. No entanto, os erros
remanescentes so poucos, e numa fase final de edio puderam ser removidos,
como mostra a figura 08. Na figura 08A mostrado o resultado original e na figura
08B o resultado aps a edio.

FIGURA 08 EDIO FINAL

(A) Sem Classificao Manual (B) Com Classificao Manual


2. DISCUSSO

Os melhores resultados foram obtidos com a imagem correspondente ao
primeiro pulso do sensor Laser, devido a que o primeiro eco do feixe refletido
causado pelo topo da vegetao. No ltimo eco, a vegetao no est mais evidente.
No entanto, o ltimo eco, que gera as imagens do ltimo pulso (last pulse), serve
para separar vegetao de construes.
O processo de identificao pode ser seriamente prejudicado pela ausncia de
dados, pois neste caso assumido que a regio corresponde ao solo. Com isto, os
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objetos nela presentes no podem ser caracterizados. Este tipo de erro pode ocorrer
em regies onde a reflexo do feixe no satisfatria, por exemplo devido a certos
tipos de superfcies serem muito uniformes (superfcies lisas), ocorrendo uma
reflexo especular do pulso incidente.
Outro fator a ser considerado encontra-se associado aos erros gerados no
processo de segmentao. Quando uma rvore esta do lado de uma edificao baixa,
torna-se difcil separar estes dois objetos apenas considerando sua altura. Com isto,
as fronteiras dos objetos so incorretamente definidas na segmentao e este erro se
propaga no processo de classificao. Esta confuso fez com que existissem nas
imagens finais, vestgios de vegetao ou edificao dependendo do caso.
Telhados formados pela agregao de pequenos planos inclinados tambm so
fontes de erro, porque pode ser confundido com vegetao, este o caso das torres
do castelo (maior construo apresentada na imagem), que possui uma forma
arredondada.
O sucesso deste experimento encontra-se associado ao uso de variveis
espaciais para descrever os objetos, algo que possvel dentro da abordagem
orientada a objeto. Por estarem representados no formato vetorial, os objetos
resultantes da classificao tambm apresentam uma vantagem: possvel estimar
parmetros espaciais para cada objeto classificado como rvore. Com isto, a
estimativa da altura das rvores pode ser obtida diretamente do valor mximo dos
pixels que formam a regio e a projeo horizontal da coda pode ser descrita em
termos de rea, permetro, relao entre eixo maior e menor da elipse
circumscrita ou coeficiente de forma, variveis estas que so diretamente
calculadas para cada objeto.
5. CONCLUSES

Os resultados desta pesquisa apontam a viabilidade da identificao de
diferentes tipos de vegetao em imagens de Laser Scanner. Para efetuar esta tarefa
com eficincia necessrio dispor da imagem completa (primeiro e ultimo pulso),
pois a sua combinao permite estimar a elevao dos objetos acima da superfcie do
terreno.
Para a segmentao dos dados do Laser Scanner, a informao a respeito da
forma fundamental, ou seja, a uniformidade espacial dos segmentos o parmetro
que controla o sucesso da segmentao, pois a altura dos objetos (representada como
informao espectral, por estar associada ao valor do n[vel de cinza) no
suficiente para a eficiente discriminao.
No processo de classificao, existe uma grande variedade de descritores
espaciais que podem ser aproveitados. No foi possvel identificar um nico
parmetro para cada tipo de objeto. Nas experincias constatou-se que a escolha dos
parmetros depende da estratgia de classificao.
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O sucesso parcial do experimento apresentado se explica no uso exclussivo dos
dados do laser scanner. Analisando apenas a altura dos objetos e a forma dos
aglomerados dos pixels torna-se vivel estimar a presena de alguns tipos de objetos.
Mas, como os objetos numa cena urbana no apresentam forma igual, difcil
parametrizar uma descrio adequada. Recomenda-se assim o uso integrado dos
dados do Laser Scanner junto a imagens multi-espectrais da mesma regio para a
identificao dos objetos. Com isto, a qualidade de informao pode ser aumentada
e o processo otimizado.
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WOUTERS, W. E BOLLWEG, A.; A detailed elevation modelusing airborne
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7. AGRADECIMENTOS
Os autores desejam agradecer a cooperao do Instituto de Fotogrametria e
Sensoriamento Remoto (IPF) da Universidade de Karlsruhe pelo uso das imagens
cedidas e Universidade Federal do Paran, pelo apoio financeiro para o
desenvolvimento do trabalho.