Tercer Congreso Virtual, Microcontroladores y sus Aplicaciones

Congreso 2014, Pgina 1

Diseo de Robot Velocista usando microcontrolador PIC.

Laura Orjuela, Daniel Barbosa, Ilber Ruge
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia
Facultad de Ingeniera, Escuela de Ingeniera Electrnica- Grupo de Investigacin GIRA

Colombia Tunja, Boyac
lauraangelica.orjuela@uptc.edu.co, daniel.barbosa@uptc.edu.co, ilber.ruge@uptc.edu.co

Resumen. El presente artculo da a conocer el diseo de un robot velocista desarrollado en el semillero de
investigacin Robtica-Uptc perteneciente al programa de Ingeniera Electrnica de la Universidad
Pedaggica y Tecnolgica de Colombia. El microcontrolador utilizado es el PIC16F84A. El sensor
QRD1114 es utilizado para la deteccin de lnea. Se usan dos motores dc, encargados de la traccin y del
giro, controlados por un circuito integrado L293D. Los resultados obtenidos permitieron el desarrollo de
habilidades basadas en la programacin de microcontroladores en Lenguaje de Programacin de alto nivel y
herramientas de desarrollo como es el CCS Compiler, el cual es un compilador para microcontrolador de
Microchip basado en lenguaje C, destinada para una aplicacin particular en el rea de la Robtica, adems
de la facilidad y practicidad del uso de circuitos programables y las ventajas que presentan a la hora de la
implementacin del Robot velocista.

1. Introduccin
Hoy en da, la robtica se encargada de disear y
construir robots o aparatos que realizan
operaciones o trabajos especficos. Los robots
estn transformando la vida experimentando un
crecimiento impulsado por los avances en
computacin, sensores, electrnica y software
generando as, aplicaciones que sustituyen la
mano de obra humana [1].
El robot velocista se puede clasificar entre la
categora de robots mviles, ya que cuenta con la
capacidad de desplazamiento y es guiado por
informacin recibida del entorno a travs de
sensores [2]. Para el procesamiento en robots
pequeos es habitual el uso de los
microcontroladores, siendo el ms utilizado en la
construccin de robots el PIC16F84 [3].

2. Estructura del robot velocista
En la Fig. 1 se puede observar la estructura del
robot velocista desarrollado, cuyo funcionamiento
est basado en la lectura de tres sensores
QRD1114 [4] (SI, SC, SD), los cuales generan las
seales de ubicacin que se trasmite a la lgica
combinacional programada en el PIC16F84A. La
movilidad del robot est determinada por el
accionamiento conjunto de los motores DC
controlados por un puente H integrado L293D [5].
En la estructura del robot velocista se designa un
motor para controlar la traccin constante del
robot, el otro motor es el de giro, que se encarga
de hacer la respectiva correccin en la direccin
del robot si este se llega a llega a desviar, para que
contine sobre la lnea negra
En la Fig. 2 se puede observar el diagrama de
bloques generado para el robot velocista.


Fig. 1. Estructura del Robot Velocista.



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Fig. 2. Diagrama de bloques del robot velocista.

3. Diseo de lgica de control
para el robot velocista
El funcionamiento del robot est basado en los
estados lgicos digitales entregados por los
sensores QRD1114 destinados para el
reconocimiento de la lnea negra puesta en pista.
En la Fig. 3 se muestra la accin que debe tomar
el robot con respecto a los diferentes casos que se
presentan en pista. Si el sensor central (SC)
detecta la lnea negra, el robot velocista debe
mantener su marcha hacia adelante, pero si se
desva hacia la derecha y el sensor de la izquierda
(SI) detecta la lnea negra este debe girar hacia la
izquierda para corregir su direccin, o en el caso
de que se desvi hacia la izquierda y sea el sensor
de la derecha (SD) el que detecte la lnea el robot
debe girar hacia la derecha para seguir sobre la
lnea. Si llega a haber un cruce de lneas el robot
seguir adelante


Fig. 3. Posibilidades de lectura de los sensores de lnea.

En la Tabla 1 se muestra la accin del motor de
giro para que el robot cumpla con su funcin de
seguir la lnea negra, se maneja el cambio de
direccin de los motores para que el robot pueda
corregir su direccin, donde M1A y M1B
representan los bornes del motor

M1A M1B FUNCIN
0 0 Parar
0 1 Giro izquierda
1 0 Giro derecha
1 1 Parar
Tabla 1. Asignacin de funciones para el motor de giro
El acondicionamiento realizado para que el sensor
entregue estados lgicos digitales se muestra en la
Fig. 4. Cuando el sensor detecta la presencia de la
lnea se obtendr un estado lgico 1 de lo
contrario el estado lgico ser correspondiente a
0, determinando as la direccin de giro y
movilidad del robot velocista. La compuerta
inversora se implementa para que el sensor de un
1 lgico para el color negro y 0 para el color
blanco


Fig 4. Acondicionamiento de sensor QRD1114

La Tabla 2 muestra la lgica para controlar al
motor de giro, donde se incluye la lectura de los
sensores. Los estados para los bornes del motor
M1A y M1B son los que se indican en el
diagrama de bloques de la figura 2 que son
entradas del driver L293D.



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SENSORES
BORNES
MOTOR GIRO
FUNCION
VELOCISTA
SI SC SD M1A M1B
0 0 0 0 0 Adelante
0 0 1 1 0 Giro der
0 1 0 0 0 Adelante
0 1 1 1 0 Giro der
1 0 0 0 1 Giro izq
1 0 1 0 0 Adelante
1 1 0 0 1 Giro izq
1 1 1 0 0 adelante
Tabla 2. Lgica de control para el motor de giro
En la figura 5 se muestra el diagrama de flujo para
la lgica de control del robot velocista.


Fig 5. Diagrama de flujo de la lgica de control del robo
velocista

La Fig. 6 muestra el diagrama de conexiones del
dispositivo PIC16F84A y el L293D utilizando el
software de simulacin ISIS Proteus.


Fig. 6. Diagrama de conexiones en ISIS Proteus.

5. Conclusiones

El desarrollo de aplicaciones a travs de circuitos
programables y lenguajes de descripcin de
hardware, permiten una mayor eficiencia y
practicidad a la hora de implementar diseos
basados en lgica combinacional, debido a que
presentan una practicidad a la hora de generar
cdigos y algoritmos de descripcin y dejan a un
lado inconvenientes de cableado y brindan una
rpida deteccin de errores.
La herramienta de programacin CCS Compiler
es muy til a la hora de programar
microcontroladores de la familia PIC, ya que est
al estar basado en lenguaje C presentan una mayor
facilidad en la programacin y un menor tiempo
de desarrollo.
Se logr la caracterizacin de la arquitectura de
circuitos integrados, logrando identificar su
funcin especfica para el funcionamiento del
robot velocista, reconociendo a su vez sus
limitaciones e inconvenientes, de las cuales surgi
la posibilidad de redisear el sistema y obtener un
resultado ms ptimo.
Referencias
[1] Anbal Ollero Baturone. Robtica
Manipuladores y robots mviles. Editorial
Marcocombo Boixareu editores, 2001.

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[2] Rafael Barrera. Introduccin a la robtica.
Disponible en:
http://virtual.itspa.edu.mx/Robotica/archivos/Intro
duccionRobotica.pdf

[3] Hoja de especificaciones PIC16F84A,
Microchip Technology, disponible en:
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/view/74979/MICROCHIP/PIC16F84A.html.

[4]. Optoelectronic Sensor QRD1114: Datasheet,
QT Optoelectronics, disponible en internet:
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/view/35354/QT/QRD1114.html.

[5] Driver L293D Datasheet, Texas Instruments,
disponible en internet:
http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/texasins
truments/l293d.pdf.

[6]. Foro de discusin sobre CCS Compiler.
Software, Microchip, Disponible en:
http://microteki2c.activoforo.com/t3-pic-c-
compiler-41-full-ccs.










Copyright 2014. Laura Orjuela, Daniel Barbosa, Iber Ruge: Los autores delegan a la Organizacin del
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