Escuela de Ingeniera de Antioquia. Escobar Jaime, Tobon Lucas. Comparacin controladores.

ResumenEn el siguiente articulo se analizarn

dos tipos de controladores aplicados a una planta de
presin de aire, con el !in de comparar los
resultados obtenidos respecto a una entrada de
escaln de "#$ % &uzgar a partir de los mismos cul
de ellos es me&or % porque.
ndice de Trminos'iagrama de bode,
(espuesta transitoria, (espuesta en estado estable,
Lugar geom)trico de las races, Ecuacin
caracterstica.
I.I*T(+',CCI-*
La e!iciencia de los controladores se mide a partir
de las necesidades requeridas a ser controladas, un
controlador en lnea permite realizar una
sintonizacin acerca del modelo matemtico de una
planta sin ser caracterizada mientras que un
controlador de compensacin requiere un anlisis
pre.io de los resultados modelados
Inicialmente % como pilar !undamental se desea
obtener el menor error en tiempo de estado estable,
igualmente las condiciones en las que se proceda a
llegar a este estado son de .ital importancia %
aque&a a la respuesta en estado transitorio
nue.amente impulsada por los !actores de dise/o a
los que se quieran concretar.
II. J,0TI1ICACI-*
2uc3os de los controladores que a4n se
implementan en procesos de automatizacin
industrial cuentan con dise/os que obedecen a
5
teoras semi6empricas de ms de 7# a/os que a
pesar de contar con un reconocido error % ser
completamente !uncionales, requieren en su
ma%ora una caracterizacin del sistema pre.ia a la
implementacin con la cual se obtiene una !uncin
de trans!erencia en lazo abierto que responde a la
naturaleza de respuesta en estado transitorio %
estacionario. Es precisamente esa caracterizacin la
que impide una implementacin rpida % muc3as
.eces e!icaz de un controlador, para esto e8isten
m)todos que tienen como !in 4ltimo controlar el
sistema % a&ustar parmetros con alta precisin
conociendo o no el sistema pre.iamente.
III. 2+'EL+ 'E LA 9LA*TA
1igura *:;< 'TI del proceso de presin
A. Funcin de transferencia
0e procedi a caracterizar la planta por medio de la
aplicacin de .arias entradas al elemento !inal de
control % el transmisor de ni.el 3a entregado una
respuesta proporcional a ese estmulo, con estos
9ractica de laboratorio control anlogo
C+*T(+LA'+( 9 A,T+ 0I*T+*I=A'+ >
C+*T(+LA'+( 9I 'E A0I?*ACI-*
I29LICITA 'E 9+L+0
Escobar Jaime, Tobon Lucas, Jaime.escoabr@ABgmail.com, lucas.tobon..Bgmail.com
Escuela de Ingeniera de Antioquia.
;
Escuela de Ingeniera de Antioquia. Escobar Jaime, Tobon Lucas. Comparacin controladores.
datos se 3an 3ec3o promedios para obtener una
identi!icacin un poco ms optimizada del proceso.
Estos son los datos obtenidos<
1igura *:C< (espuesta del sistema en lazo abierto ante el
escaln ms representati.o D"#$E
El resultado de la gra!ica *:; arro&a una
estabilizacin del sistema en apro8imadamente
;@$.
0e 3a determinado la !uncin de trans!erencia con
a%uda del m)todo de los tres puntos.
Y ;@. F

U "#

K
Y
U
#. GCH

;. Cseg

t
;
#. ;" Y C. F@

t
;
C. F@ Gseg
t
C
#. F" Y 7. GH

t
C
7. GH ;G. Gseg
t
G
#. 7" Y ;C. G

t
G
;C. G G7. Hseg
x
t
C
t
;
t
G
t
;

;G.G G
G7.H G
#. CA"AH

#.#H#" "."F7#.F7" xIC
x #.G"@

#.#H#" "."F7#.F7" #.CA"AHIC
#.CA"AH #.G"@
;. @C#@
;
9roceso sobre amortiguado
F
C
C. @ #. @ C. @ ;. @C#@ #. @ G. @;G7

n

F
C

t
G
t
;

G.@;G7
G7.H G
#. ;#GH
F
G
#. ACC;. @@

#. ACC;. @@
;.@C#@
C. #A@G

;,C


C

C
;
n
,
;
C7. HHH",
C
G. GC"C
G
p
s
Ke
s

;
s ;
C
s ;

#.GCHe
;.Cs
C7.HHH"s ;G.GC"Cs ;
EC D;E
A.1Anaisis de modeo
Luego de obtener la !uncin de trans!erencia EC D;E, se
e&ecuto la simulacin correspondiente en el programa
2ATLAJ a tra.)s de sus 3erramientas de control % !unciones
bsicas< bode, rlocus % 0imulinK, generando una
representacin gra!ica del lugar geom)trico de las races % los
diagramas de magnitud % !ase relacionada con la respuesta en
!recuencia obtenida por el 9L2 de la tar&eta arduino due.
1igura *:G< 'iagrama de bode D2agnitud % !aseE EC D;E,
0imulinK
1igura *:F< Lugar geom)trico de las races EC D;E, 0imulinK
A.!"aidacion de modeo en a#o a$ierto
'espu)s de analizar el modelo emprico de la planta se realizo
una .alidacin del mismo a partir del lazo cerrado del sistema,
es decir, una simulacin de los parmetros iniciales de los
cuales se parti para generar el modelo %ase &Figura '()*.
Los resultados satis!acen la respuesta encontrada
e8perimentalmente D;7$E en estado estacionario con un error
del ;$.
9ractica de laboratorio control anlogo
C
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1igura *:"< (espuesta del sistema en lazo abierto simulado
A.+ "aidacin de modeo para un
controador proporciona
Adicionalmente se e!ectu un control proporcional MpNC
como parmetro de control, poniendo en prueba la respuesta
en estado estable, la cual aumento 3asta un C#$ logrando
.eri!icar la accin de control empleada
1igura *:@< (espuesta del sistema Mp NC
El modelo nue.amente se puso a prueba mediante la
simulacin en 2ATLAJO obteniendo resultados similares
DC#$E respuesta en estado estable, comprobando la relacin
modelo emprico6 modelo de simulacin %ase &Fig '(,*.
1igura *:7< 0imulacin 2ATLAJ MpNC
IP. 'I0EQ+ 'E C+*T(+LA'+(E0
A. Auto sinton-a
A.1 .ustificacin terica
El concepto de auto 6 sintona puede en la ma%ora
de casos ser interpretado como un procedimiento
comple&o % soportado por teora de control robusto
como redes neuronales % control 1uzz%. 0in
embargo en este artculo se discutir cmo a partir
de un algoritmo sencillo % con potencial para
implementarse !cilmente en cualquier proceso,
pueden determinarse con cierto grado de e8actitud
algunas constantes que a%udan en el dise/o de
controladores.
A partir de ciertas condiciones de estabilidad es
posible seg4n el m)todo conocido como RCiclo
lmiteS obtener in!ormacin sobre la estabilidad del
sistema en lazo cerrado. Este procedimiento
consiste en incrementar gradualmente una ganancia
en lazo cerrado para un controlador proporcional
bsico llamada ganancia critica DMcrE, toda .ez que
alcance un .alor limite en el cual el sistema ser
inestable % presente oscilaciones sostenidas, que
ser igual al margen de ganancia entregado en lazo
abierto por el diagrama de bode escalado a su
respecti.o .alor no logartmico. 9osteriormente es
posible identi!icar para el .alor lmite de Mc un
periodo de oscilacin crtico DTcrE. DT, ;AA"E
9ractica de laboratorio control anlogo
G
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=iegler % *ic3ols determinaron algunos .alores
empricos para el dise/o de controladores tipo 9, 9I
% 9I' en !uncin de Mcr % Tcr.
Controlador Kp TN TV
P 0.5Kcr
PI 0.45Kcr Tcr/1.2
PID 0.5Kcr 0.5Tcr 0.125Tcr
Tabla *:;< Constantes control 9I' =iegler % *ic3ols
A.! /odeo auto sinton-a
El modelo matemtico parte de la implementacin de un
control proporcional simple .ariando el .alor de la M en
b4squeda de una constante Mc directamente relacionada con
la estabilidad del sistema.
1igura *:H< 'iagrama en bloques 0imulinK Mp sintonizacin
0. Asignacin imp-cita de poos
0.1 .ustificacin terica
,n m)todo analtico para calcular las ganancias de
un controlador 9I dependiente D9I I0AE, es a tra.)s
del dise/o de un polinomio de asignacin de polos
que considere el desempe/o deseado al cerrar el
lazo de control, este es un procedimiento bien
estudiado DAstrTm % Uagglund, ;AA"O Cominos %
2unro, C##CE. En este traba&o se 3ace )n!asis en la
sntesis de asignaciones de polos a partir de
caractersticas temporales conocidas, como lo son el
sobrepaso m8imo % el tiempo de establecimientoO
lo cual !acilita la especi!icacin del comportamiento
dinmico en lazo cerrado. En el supuesto de que se
3a logrado una buena apro8imacin del proceso a
controlar con un modelo lineal e in.ariante en el
tiempo, la asignacin de polos con un control 9I
puede pro.eer una buena relacin costo bene!icio,
pues se puede pre.er con un alto ni.el de precisin
el comportamiento del proceso en lazo cerrado de
una manera relati.amente sencilla. D0aglam ?.,
C#;GE
En de!initi.a el propsito de la asignacin implcita
de polos es que a partir de un conocimiento del
sistema % su correspondiente !uncin de
trans!erencia despu)s de una adecuada
caracterizacin, es posible dise/ar un controlador
considerando el desempe/o deseado en lazo
cerrado, estableciendo un m8imo sobre impulso %
un tiempo de establecimiento.
A continuacin se e.idencian los pasos de dise/o
del controlador para la planta con DEV;<
; 0e apro8ima el proceso a controlar a una estructura
K

;
s ;
C
s ;

#.GCH
C7.HHH"s ;G.GC"Cs ;

#.GCH
AC. 7G"s
C
G;. C;Fs ;
C 9roponer un sobrepaso m8imo tal que #W2pW;
2p N #."
t
sd

A.C
;

;

C

A.CC7.HHH" G.GC"C
C7.HHH" G.GC"C
C7. GGG
t
sd
C7. GGG

t
sd
"#
t ss G. "
;

C
G. "C7. HHH" G. GC"C ;#A. C"segundos ;. HC#
G. 0e calcula Xd % Ynd con el 2p % Zsd propuestos

d

ln/p[
[ ln/p[

ln#.H[
[ ln#.H[
". #7 ;#I G

nd

F.@

sd

d

F.@
"# #.#F@F
;. AHCH
F 0e calcula 9;
p
;

; C
; C
C
d

nd

C7.HHH" G.GC"C
C7.HHH" G.GC"C
C ". #7 ;#
G
;. AHCH #. G;@FA
; C
; C
C
d

nd
C7.HHH" G.GC"C
C7.HHH" G.GC"C
: #. GG@"A C ". #7 ;#
G
;. AHCH : C. #;#@
" 0e calcula Mc D?anancia proporcionalE
K
c


nd
C

;

C
Cp
;

nd

C
;
K
Kc
;. AHC H
C
C7.HHH" G.GC"C C #.G;@ FA ".#7 ;#
G
;. AHC H C7.HHH" G.GC"C ;
#.GCH
K
c
;;;#. G
EC DCE
0e calcula Mi D?anancia integralE
T
i

KcK
; C
nd
C
p;

;;;#. G #.GCH
C7.HHH" G.GC"C ;. AHC H
C
#.G;@ FA
G. ;"@;
EC DGE
9ractica de laboratorio control anlogo
F
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0.! /odeo asignacin imp-cita de poos
9ara la e.aluacin del modelo del m)todo de asignacin
implcita de polos. 0e realizo un control 9I de acuerdo a las
constantes encontradas en las ecuaciones EC DCE % EC DGE
Insertadas al bloque 9I de la simulacin en 0imulinK.
1igura *:A< 'iagrama en bloques 0imulinK control 9I
P. I29LE2E*TACI-*
A. Auto sintoni#acin
A continuacin se representa el diagrama de !lu&o de las
.ariables de control % el desarrollo del pseudocdigo D1igura
*:AE, el cual realiza una comparacin en estado estable para
detectar la oscilacin del sistema % proceder a actualizar la Mp
3asta llegar a encontrar la Mc responsable de dic3a oscilacin.
1igura *:;#< 'iagrama !lu&o pseudocdigo auto sintonizador
A.1 An1isis de resutados simuados 2
experimentaes

1igura *:;;< (espuesta auto sintona
Asignacin de una Kp menor a Kc encontrado
(esultados de la implementacin del controlador 9 auto
sintonizado Mc encontrada @"
Palidacin 'e la Mc encontrada e8perimentalmente
(espuesta del 0istema ante la .ariacin del Mp &usto antes %
despu)s del Mc 3allada e8perimentalmente
1igura *:;C< (espuesta de la planta MpN@#
9ractica de laboratorio control anlogo
"
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1igura *: (espuesta de la planta MpN7#
PI. I*'ICACI+*E0 \TILE0
0.1 Asignacin imp-cita de poos
La accin de control auto sintonizado se
!undamenta en la obser.acin de la respuesta del
sistema en estado estable, utilizando el parmetro
optimo para 3acer oscilar la respuesta, es decir, la
b4squeda de la inestabilidad directamente por la Mc
?anancia critica. La cual act4a como un
desplazamiento en el lugar geom)trico de las races
3asta pasar del lado estable Dzona izquierda del
plano de ArgantE 3asta la zona derec3a o semiplano
de inestabilidad.
0e basa en el controlador proporcional tomando en
cuenta solo una ganancia proporcional % lineal
!rente al error de la entrada con respecto a la salida
Es decir solo se toma una accin de le.antamiento
de la respuesta buscando alcanzar a la
PII. C+*CL,0I+*E0
El controlador por auto sintona requiere un gasto
computacional ms alto en comparacin con el
controlador por asignacin implcita de polos.
9ractica de laboratorio control anlogo
@
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Es posible controlar un proceso industrial con
cualquiera de los dos dise/os, sin embargo el
controlador por auto sintona es muc3o ms robusto
en cuanto a que este puede ser implementado
independiente del proceso o la planta.
El controlador por auto sintona puede ser escalado
completamente en el sistema para que cubra todos
los rangos de operacin % que su proceso de
adaptacin en el sistema sea autnomo.
PIII. T(AJAJ+0 CITA'+0
0aglam ?., C. C. DC#;GE. A ne3 45 tuning met6od for an
industria process7 A case stud2 from a micro8cogeneration
s2stem. ,0A< Energ% Con.ersion and 2anagement.
T, ]. M. D;AA"E. 459 :ontroers7 t6eor2; design and tuning.
,0A< Instrument 0ociet% o! America.

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