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OAXACA DE JUREZ, OAXACA ENERO 2014

INSTITUTO TECNOLGICO DE OAXACA




DIVISIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA
TRABAJO DE INVESTIGACIN
CONTROLADORES

PRESENTAN:

SOLANO HERNANDEZ GUSTAVO
ZAGUILAN ESPINOZA LISANDRO
CONTRERAS MORALES JOSE MANUEL
ASESOR:

M.C. VELASQUEZ CRUZ ISAIS
SUBSECRETARA DE EDUCACIN SUPERIOR
DIRECCIN GENERAL DE EDUCACIN SUPERIOR TECNOLGICA

INSTITUTO TECNOLGICO
DE OAXACA
GPO: E1 Semestre: 8
Ing. Electrnica
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INDICE
Capitulo I

Introduccin 3
Objetivo 4
Marco Teorico. 4

Capitulo II

4.1 Clasificacin de los Sistemas de Control Segn su Comportamiento.
4.1.1 Sistemas de control en bucle cerrado en comparacin con sistemas en lazo
abierto 6

Capitulo III

4.2 Modos de Control Aplicados en Instrumentacion 9
4.2.1 Control de Dos Posiciones 10
4.2.2 Control Proporcional 14
4.2.3 Control Integral 21
4.2.4 Control Derivativo 23
4.2.5 Controlador PID 25

4.3 Crieterios Para la Seleccion de un Controlador 28
4.3.1 Controlador on-off 29
4.3.2 Controlador PD. 30
4.3.3 Controlador PI.. 30
4.3.4 Controlador PID 30
4.3.5 Sintonizacion de Controladores... 30
4.3.6 Primer Mtodo (Curva de Reaccin). 31
4.3.7 Segundo Mtodo (Oscilacin Continua). 33

4.4 Sintonizacion de Controladores.. 34
4.4.1 Tipos de Sintonizacion del Controlador 35
4.4.2 Metodos de Sintonizacion del controlador PID:. 35
4.4.3 Importancia de Sintonizacion del Controlador.. 41

CONCLUSIONES.. 42
Referencias.. 42




3

UNIDAD IV: CONTROLADORES



Capitulo I


Introduccin

Hay dos divisiones principales de la teora de control, es decir, clsicos y modernos, que
tienen implicaciones directas sobre las aplicaciones de ingeniera de control. La teora
desarrollada para el control de procesos, desde el punto de vista clsico y moderno tiene su base
esencial en el conocimiento de la dinmica del proceso que se desea controlar.

Desde la teora clsica de control, considerando el caso ms sencillo de un sistema lineal
de una entrada y una salida (SISO) del diseo del sistema. Esta dinmica normalmente se
expresa asiendo uso de ecuaciones diferenciales ordinarias, y en el caso de sistemas lineales,
usando de igual manera la transformada de Laplace para obtener as de una representacin
matemtica que relaciona la seal que se quiere controlar y la seal de entrada al sistemas. Un
controlador diseado por la teora clsica por lo general requiere en el lugar de sintona debido a
las aproximaciones de diseo. Los controladores de diseado con la teora de control clsica
comunes son los CONTROLADORES PID.

En contraste, la teora de control moderna se lleva acabo estrictamente en complejos o el
dominio de la frecuencia y puede lidiar con mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO) de
sistemas. Esto para diseo sofisticado, como el control de aviones de combate etc.,. En el diseo
moderno, un sistema representa como un conjunto de primer orden ecuaciones diferenciales. El
rea de control moderno tiene muchas reas que explorar.


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Objetivo
GENERAL: Conocer las diferencias, la evolucin y la forma de operacion de los controladores
clsico a controladores modernos, los beneficios que estos otorgan en la actualidad, como
tambien la menera en que influyen en la vida diaria del hombre facilitando nuchas de sus labores.
PARTICULAR: Obtener los diferentes mtodos apropiados para controlar un sistema, atraves
del control moderno.

Marco Teorico
El controlador es un componente del sistema de control que detecta los desvos existentes
entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point, programado por un
operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador como se observa en la figura 1.



Fig. 1. Sist. De Control de Nivel Sencillo.



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Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o ms procesos. Al
principio, los controladores estaban formados exclusivamente por componentes discretos,
conforme la tecnologa fue desarrollndose se emplearon procesadores rodeados de memorias,
circuitos de entrada y salida. Actualmente los controladores integran todos los dispositivos
mencionados en circuitos integrados que conocemos con el nombre de microcontroladores.

Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o Set point, con el valor medido del
parmetro ms importante a controlar en un proceso.


Fig. 2. Control de Procesos.

Cada proceso tiene una dinmica propia, nica, que lo diferencia de todos los dems; es
como la personalidad, la huella digital de cada persona, como su ADN... Por lo tanto, cuando en
un Lazo de Control sintonizamos los algoritmos P (Proporcional), I (Integral) y D (Derivativo)
de un Controlador, debemos investigar, probar, compenetrarnos con la personalidad del
proceso que deseamos controlar, debemos medir calibrar y mantener todo tipo de variables de
proceso, y sintonizar los parmetros de los algoritmos de control.
6
Por consiguiente, la sintonizacin de los parmetros P, I y D debe realizarse en tal forma
que calce en la forma ms perfecta posible con la dinmica propia del proceso en el cual hemos
instalado un lazo de control, sea ste simple o complejo. Los conceptos de Tiempo Muerto,
Constante de Tiempo, Ganancia del Proceso, Ganancia ltima y Perodo ltimo, nos da
la idea de la diferencia entre los procesos, aunque sean del mismo tipo. Los controladores pueden
ser del tipo: manual, elctrico, electrnico, neumtico digitales; as como las computadoras con
tarjetas de adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos Programables).

Actualmente en la industria se utiliza para controlar las variables de operacin; sensores
inteligentes, controladores lgicos programables (PLC), supervisando y adquiriendo los datos a
travs de las computadores personales e integrndolas por una red y logrando un sistema de
control distribuido (SOC).

Capitulo II
4.1 Clasificacin de los Sistemas de Control Segn su Comportamiento

Bsicamente, existen sistemas de control abierto y de control cerrado.


o Lazo abierto: La accin de control se calcula conociendo la dinmica del sistema, las
consignas y estimando las perturbaciones. Esta estrategia de control puede compensar
los retrasos inherentes del sistema anticipndose a las necesidades del usuario. Sin
embargo, el lazo abierto generalmente es insuficiente, debido a los errores del modelo y a
los errores en la estimacin de las perturbaciones. Por ello, es comn la asociacin de
lazo cerrado-lazo abierto, de modo que el lazo cerrado permite compensar los errores
generados por el lazo abierto. Los sistemas de control en bucle abierto son aquellos en
que la accin del controlador no se relaciona con el resultado final. sto significa que no
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hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de
control.

Fig. 4.1.1. Control de Lazo Abierto.



El sistema de control no tiene informacin del valor de la seal de salida. Por tanto, si se
produce una desviacin entre el valor esperado y el valor real de salida, el sistema no podr
intervenir de manera autnoma en su correccin.

o Lazo cerrado: La accin de control se calcula en funcin del error medido entre la
variable controlada y la consigna deseada. Las perturbaciones, aunque sean desconocidas
son consideradas indirectamente mediante sus efectos sobre las variables de salida. Este
tipo de estrategia de control puede aplicarse sea cual sea la variable controlada. La gran
mayora de los sistemas de control que se desarrollan en la actualidad son en lazo
cerrado.

8

Fig. 4.1.2. Control de Lazo Cerrado.


El sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin, conoce en cada
instante el valor de la seal de salida. De esta manera, puede intervenir si existe una desviacin
en la misma.


4.1.1 Sistemas de control en bucle cerrado en comparacin con sistemas en lazo abierto.

Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentaciin
vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones internas en los parmetros del sistema. Es as posible usar componentes
relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta
determinada, mientras que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto.
Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de
desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la
estabilidad es un gran problema en el sistema de control en lazo cerrado, que puede conducir a
corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en
los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas
de control en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones y/o
9
variaciones impredecibles en los componentes del sistema. Obsrvese que la potencia nominal de
salida determina en forma parcial el coste, peso y tamao de un sistema de control.


El nmero de componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que
el que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de
control en lazo cerrado suele tener costos y potencias ms grandes. Para disminuir la potencia
requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto siempre que pueda aplicarse. Por lo
general, una combinacin adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es menos
costosa y ofrecer un compotamiento satisfactorio del sistema global.


Capitulo III


4.2 Modos de Control Aplicados en Instrumentacion

Los modos de controlar el proceso pueden ser:
Conectado-Desconectado: acta ante la presencia de error
Proporcional: acta sobre la cantidad de error
Integral: acta sobre el promedio del error
Derivativa: acta sobre la velocidad de cambio del error


Si/No. En este sistema el controlador enciende o apaga la entrada y es utilizado, por ejemplo,
en el alumbrado pblico, ya que ste se enciendo cuando la luz ambiental es ms baja que
un pre-destinado nivel de luminosidad.
Proporcional (P). En este sistema la amplitud de la seal de entrada al sistema afecta
directamente la salida, ya no es solamente un nivel pre-destinado sino toda la gama de
niveles de entrada. Algunos sistemas automticos de iluminacin utilizan un sistema P
para determinar con que intensidad encender lmparas dependiendo directamente de la
luminosidad ambiental.
10
Proporcional Derivativo (PD). En este sistema, la velocidad de cambio de la seal de entrada
se utiliza para determinar el factor de amplificacin, calculando la derivada de la seal.
Proporcional Integral (PI). Este sistema es similar al anterior, solo que la seal se integra en
vez de derivarse.
Proporcional Integral Derivativo (PID). Este sistema combina los dos anteriores tipos.
Redes Neuronales. Este sistema modela el proceso de aprendizaje del cerebro humano para
aprender a controlar la seal de salida.

4.2.1 Control de Dos Posiciones
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene dos
posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendidos y apagados. El control de
dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su
uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos. Supongamos que
la seal de salida del controlador es u(t) y que la seal de error es e(t). En el control de dos
posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la
seal de error es positiva o negativa.


(a) (b)
Fig. 4.2.1. Control de Dos Posiciones.



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Las figuras (a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos controladores de dos
posiciones. El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que ocurra la conmutacin
se denomina brecha diferencial. En la figura (b) se seala una brecha diferencial. Tal brecha
provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seal de error
se haya desplazado ligeramente ms all de cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el
resultado de una friccin no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con
frecuencia se provoca de manera intencional para evitar una operacin demasiado frecuente del
mecanismo de encendido y apagado.

La accin de control del modo de dos posiciones es discontinua, trayendo como
consecuencias oscilaciones de la variable controlada en torno a la condicin requerida debido a
retrasos en la respuesta del controlador y del proceso. Se utiliza cuando los cambios son lentos.
La salida es una seal de encendido o apagado sin importar la magnitud del error. Considerando
el sistema de control del nivel de lquido de la figura (a), en donde se usa la vlvula
electromagntica de la figura W(b) para controlar el flujo de entrada. Esta vlvula est abierta o
cerrada.
Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del agua es una constante positiva
o cero. Como se aprecia en la figura, la seal de salida se mueve continuamente entre los dos
lmites requeridos y provoca que el elemento actuador se mueva de una posicin fija a la otra.
Observe que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciales, una de las cuales
corresponde a la curva de llenado y la otra a la curva de vaciado. Tal oscilacin de salida entre
dos lmites es una respuesta comn caracterstica de un sistema bajo un control de dos
posiciones.
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Fig. 4.2.2. Control de Nivel de Liquido.


Fig. 4.2.3. Valvula Electromagntica.

En la figura 4.2.3 observamos que, para reducir la amplitud de la oscilacin de salida,
debe disminuirse la brecha diferencial. Sin embargo, la reduccin de la brecha diferencial
aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida til
del componente. La magnitud de la brecha diferencial debe determinarse a partir de
consideraciones tales como la precisin requerida y la vida del componente.


13

Fig. 4.2.4. Diagrama de Cierre.

El diagrama de la figura 4.2.4 tiene dos salidas que son para mxima apertura y para
apertura mnima, o sea cierre. Para este sistema se ha determinado que cuando la medicin cae
debajo del valor de consigna, la vlvula debe estar cerrada para hacer que se abra; as, en el caso
en que la seal hacia el controlador automtico est debajo del valor de consigna, la salida del
controlador ser del 100%. A medida que la medicin cruza el valor de consigna la salida del
controlador va hacia el 0%. Esto eventualmente hace que la medicin disminuya, y a medida que
la medicin cruza el valor de consigna nuevamente, la salida vaya a un mximo. Este ciclo
continuar indefinidamente, debido a que el controlador no puede balancear el suministro contra
la carga. La continua oscilacin puede, o puede no ser aceptable, dependiendo de la amplitud y
longitud del ciclo.

Un ciclo rpido causa frecuentes alteraciones en el sistema de suministro de la planta y
un excesivo desgaste de la vlvula. El tiempo de cada ciclo depende del tiempo muerto en el
proceso debido a que el tiempo muerto determina cuanto tiempo toma a la seal de medicin
para revertir su direccin una vez que la misma cruza el valor de consigna y la salida del
controlador cambia. La amplitud de la seal depende de la rapidez con que la seal de medicin
cambia durante cada ciclo. En procesos de gran capacidad, tales como cubas de calentamiento, la
gran capacidad produce una gran constante de tiempo, por lo tanto, la medicin puede cambiar
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slo muy lentamente. El resultado es que el ciclo ocurre dentro de una banda muy estrecha
alrededor del valor de consigna, y este control puede ser muy aceptable, si el ciclo no es muy
rpido. Sin embargo si la medicin del proceso es mas sensible a los cambios en el suministro, la
amplitud y frecuencia del ciclo comienza a incrementarse, en algn punto el ciclo se volver
inaceptable y alguna forma de control proporcional deber ser aplicada.

4.2.2 Control Proporcional
En el modo proporcional la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la
magnitud del error, es decir si el elemento de control es una vlvula esta recibe una seal que es
proporcional a la magnitud de la correccin requerida. Cualquiera que sea el mecanismo real y la
forma de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia
ajustable. En la figura 4.2.5 se presenta un diagrama de bloques de tal controlador.


Fig. 4.2.1. Diagrama de Bloques de Control Proporcional.

Para algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por medio del ajuste de
ganancia, mientras que para otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos
propsitos y efectos. La figura ilustra la respuesta de un controlador proporcional por medio de
un indicador de entrada/salida pivotando en una de estas posiciones. Con el pvot en el centro
entre la entrada y la salida dentro del grfico, un cambio del 100% en la medicin es requerido
para obtener un 100% de cambio en la salida, o un desplazamiento completo de la vlvula.
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Fig. 4.2.2. Control Proporcional por Medio de I ndicador.

Un controlador ajustado para responder de sta manera se dice que tiene una banda
proporcional del 100% . Cuando el pvot es hacia la mano derecha, la medicin de la entrada
debera tener un cambio del 200% para poder obtener un cambio de salida completo desde el 0%
al 100%, esto es una banda proporcional del 200%. Finalmente, si el pvot estuviera en la
posicin de la mano izquierda y si la medicin se moviera slo cerca del 50% de la escala, la
salida cambiara 100% en la escala. Esto es un valor de banda proporcional del 50%. Por lo
tanto, cuanto mas chica sea la banda proporcional, menor ser la cantidad que la medicin debe
cambiar para el mismo tamao de cambio en la medicin. O, en otras palabras, menor banda
proporcional implica mayor cambio de salida para el mismo tamao de medicin. Este grfico de
la figura 4.2.8 muestra cmo la salida del controlador responder a medida que la medicin se
desva del valor de consigna Cada lnea sobre el grfico representa un ajuste particular de la
banda proporciona.

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Fig. 4.2.3. Banda Proporcional.

Dos propiedades bsicas del control proporcional pueden ser observadas a partir de ste
grfico:
Por cada valor de la banda proporcional toda vez que la medicin se iguala al valor de
consigna, la salida es del 50%.
Cada valor de la banda proporcional defina una relacin nica entre la medicin y la
salida. Por cada valor de medicin existe un valor especfico de salida. Por ejemplo, usando una
lnea de banda proporcional del 100%, cuando la medicin est 25% por encima del valor de
consigna, la salida del controlador deber ser del 25%. La salida del controlador puede ser del
25% slo si la medicin esta 25% por encima del valor de consigna. De la misma manera,
cuando la salida del controlador es del 25%, la medicin ser del 25% por encima del valor de
consigna. En otras palabras, existe un valor especfico de salida por cada valor de medicin.

Para cualquier lazo de control de proceso slo un valor de la banda proporcional es el
mejor. A medida que la banda proporcional es reducida, la respuesta del controlador a cualquier
cambio en la medicin se hace mayor y mayor. En algn punto dependiendo de la caracterstica
de cada proceso particular, la respuesta en el controlador ser lo suficientemente grande como
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para controlar que la variable medida retorne nuevamente en direccin opuesta a tal punto de
causar un ciclo constante de la medicin. Este valor de banda proporcional, conocido como la
ltima banda proporcional, es un lmite en el ajuste del controlador para dicho lazo. Por otro
lado, si se usa una banda proporcional muy ancha, la respuesta del controlador a cualquier
cambio en la medicin ser muy pequea y la medicin no ser controlada en la forma
suficientemente ajustada. La determinacin del valor correcto de banda proporcional para
cualquier aplicacin es parte del procedimiento de ajuste (tunin procedure) para dicho lazo. El
ajuste correcto de la banda proporcional puede ser observado en la respuesta de la medicin a
una alteracin.


Fig. 4.2.4. Bandas Proporcionales.

La figura 4.2.9 muestra varios ejemplos de bandas proporcionales variadas para el
intercambiador de calor. Idealmente, la banda proporcional correcta producir una amortiguacin
de amplitud de cuarto de ciclo en cada ciclo, en el cual cada medio ciclo es 12 de la amplitud de
del medio ciclo previo. La banda proporcional que causar una amortiguacin de onda de un
cuarto de ciclo ser menor, y por lo tanto alcanzar un control mas ajustado sobre la variable
medida , a medida que el tiempo muerto en el proceso decrece y la capacidad se incrementa.

La accin de control proporcional es similar a la accin de la barra balanceada mostrada
18
en la Figura 4.2.10. Un movimiento de una punta de la barra corresponde a la seal de error,
mientras la otra, representa la seal de control, y se movindose de acuerdo a la posicin del
punto de apoyo, si este se encuentra en el centro, el tamao de la seal de control ser
exactamente igual a la seal de error.

Fig. 4.2.5. Accin de Control Proporcional.

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En este caso decimos la amplificacin o gain es igual a uno. Si el punto de apoyo es
movido hacia la derecha, la seal de control ser ms grande con respecto a la seal de error, y la
amplificacin ser mayor a uno. Si el punto de apoyo se mueve hacia la izquierda, la seal de
control ser ms pequea comparndola con la seal de error, y la amplificacin ser menos de
uno. El tamao de la seal de control para un error dado, depende de la amplificacin de
referencia del modo proporcional del controlador. Con una amplificacin de referencia alta, una
seal de error relativamente pequea puede mover una vlvula (u otro elemento final de control)
hasta el final del rango, es decir completamente abierto o cerrado. Un error de seal grande no
tendr efecto en la vlvula de control. La posicin de la vlvula ser proporcional a la seal de
error solo en un rango pequeo. En este caso la banda proporcional es delgada. En cambio, con
una amplificacin de referencia baja, una seal de error puede producir slo un pequeo ajuste
de la vlvula. Una seal de error muy grande puede ser necesaria para mover a la vlvula, y sin
embargo sta podra no cerrarse o abrirse completamente. En este caso hay una banda
proporcional ancha. Alta amplificacin equivale a una banda proporcional delgada; baja
amplificacin equivale a una banda proporcional ancha. La banda proporcional es la cantidad de
cambio en la entrada, requerida para obtener un cambio de 100% en la salida. Si la variable
controlada, como la temperatura, se va lejos del punto de referencia y se muestra lento su
retorno, la amplificacin es demasiado lenta, y la vlvula de vapor no se est abriendo lo
suficiente para proveer la cantidad requerida de vapor. Por otro lado.


Fig. 4.2.6. Efecto Producido por la Amplificacin.

20
Si un cambio pequeo en la cantidad controlada mantiene la vlvula de vapor demasiado
abierta, un exceso de calor puede ser entregado, y la temperatura puede colapsar. Esto indica
una amplificacin de referencia demasiado alto. En efecto, una referencia de amplificacin muy
alta puede hacer actuar al controlador como un controlador ON/OFF.

En este tipo de control se establece una relacin proporcional entre la salida y la entrada:
u(t) = Kp . e(t) Ec. 4.2.1
Transformando U(s) = Kp. E(s)
donde Kp=Ganancia proporcional (constante ajustable). El controlador proporcional es
esencialmente un amplificador con ganancia ajustable.

Fig. 4.2.12. Amplificador con Ganancia Ajustable.

Como ventajas se pueden mencionar:
La instantaneidad de aplicacin
La facilidad de comprobar los resultados
Como desventajas:
La falta de inmunidad al ruido
La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente.


El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la
21
transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y
transformen al sistema en inestable.

4.2.3 Control Integral
Un gran cambio en la carga de un sistema har experimentar un gran cambio del punto de
referencia, a la variable controlada. Por ejemplo, si es aumentado el flujo de un material mientras
atraviesa un intercambiador de calor, la temperatura del material caer antes con respecto al
sistema de control y este pueda ajustar la entrada de vapor a una nueva carga. Como el cambio
en el calor de la variable controlada disminuye, la seal de error comienza a ser ms pequea y la
posicin del elemento de control se va acercando al punto requerido para mantener un valor
constante. Sin embargo, el valor constante no ser un punto de referencia: tendr un desfase
(Offset).


Fig. 4.3.1 Cambios de Temperatura Debidos a Cambio de Carga.

El offset es una caracterstica del control proporcional. Considere, por ejemplo, un
tanque en el cual el nivel de agua es controlado por un flotador Figura 4.2.13. El sistema se
estabiliza cuando el nivel de agua est en la posicin, la vlvula se abra lo suficiente hasta
22
compensar el flujo. Sin embargo, si la vlvula de salida es abierta manualmente, el nivel en el
tanque se estabilizar en una nueva posicin. Este nivel ms bajo abrir la vlvula otra vez para
la cantidad de flujo necesaria para equilibrar el flujo de entrada con el de salida. La diferencia
entre el antiguo nivel (punto de referencia) y el nuevo nivel es el llamado offset. La accin
integral es aadida a la accin proporcional para vencer al offset producido por corregir el
tamao del error sin considerar el tiempo; pero el tiempo de duracin de la seal de error es tan
importante como su magnitud. En efecto, una unidad integral monitorea el error promedio en un
perodo de tiempo. Luego, en el caso de existir un offset, la unidad integral detectar el tiempo
del error activando la accin de la unidad proporcional, para corregir el error, o el desfase
durante el tiempo necesario.


Fig. 4.2.2. Analoga del Offset en un Sistema.

En trminos matemticos, la unidad integral calcula el rea de la curva mostrando la
cantidad de error de sobretiempo. Este clculo envuelve conocimientos de operaciones
matemticas, como la integracin, y este proceso determina si la accin proporcional es afectada
o no. En trminos no matemticos, la unidad integral verifica el estado de trabajo de la unidad
proporcional. Si esta encuentra un offset, cambia, o reinicia la accin de control proporcional.
Debido a su habilidad de hacer volver un sistema a su punto de referencia, la accin integral es
tambin conocida como una accin de reset (reinicio). Los ajustes de este controlador se
pueden denominar reset. Estos ajustes cambian la frecuencia con la cual la unidad integral
reinicia a la unidad proporcional, y esta frecuencia puede ser expresada como repeticiones por
minuto.
23

Con estos ajustes, se mide un valor de tiempo el cual multiplica a la integral del error
para aumentar la ganancia efectiva del controlador. La salida del controlador continua
aumentando hasta eliminar el error y la variable medida regrese al punto de referencia. Una
unidad integral es usualmente usada en conjunto con una unidad proporcional, y las dos unidas
son denominadas controladores PI, tambin se le denomina controlador de dos modos.

4.2.4 Control Derivativo
Un controlador PI puede ayudar a eliminar el offset, pero puede aumentar el tiempo de
respuesta y causar picos. El control integral es usado solo para eliminar los desfases, pero con
frecuencia, los cambios en las cargas originarn la cada o subida de la variable controlada sobre
lmites aceptables antes desajustado. Se requiere un modo de control de respuesta especfica para
cambios rpidos de la seal de error. Esta accin de control esencialmente puede anticipar un
error basado en la velocidad de la respuesta.


24
Fig. 4.2.1. Control Derivativo.



Fig. 4.2.2. Resultado de Procesos con y sin Derivativos.

Este tipo de accin de control es conocido como derivativa. La accin derivativa entrega
una seal proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. Debido a esto, cuando la
variable controlada esta quieta, la seal derivativa es cero. Cuando el valor de la variable
controlada est cambiando rpidamente, la seal derivativa es grande. La seal derivativa cambia
la salida del controlador. En este sentido, una seal de control ms grande es producida cuando
hay un cambio rpido en la variable controlada, y durante el cambio, el elemento final de control
recibe una seal de entrada ms grande. El resultado es una respuesta ms rpida a los cambios
de carga.

En trminos matemticos, la accin derivativa est basada en la cada de una curva
representando la cantidad de error de sobre tiempo. La operacin matemtica para determinar
esta cada en cualquier instante particular de tiempo es conocida como encontrar la derivada.
Esta operacin le da a la accin derivativa su nombre. Conocida tambin como accin de
velocidad (rate).

25
El ajuste de la accin derivativa es llamado la velocidad de ajuste. Si estos estn
solucionando el problema muy lentamente, el sistema de control no responder lo
suficientemente rpido a los cambios de carga. Si la accin de control es demasiado alta, la
respuesta a cambios pequeos en la variable controlada ser muy grande y el sistema de control
se volver inestable. La velocidad, por este motivo, debe ser ajustada por cada sistema de control
para responder correctamente a los cambios en la carga.
4.2.5 Controlador PID
Todos los modos descritos, tanto como el simple controlador On/Off, usan la misma
seal de error. Sin embargo, cada uno de ellos usa diferentes caminos:
El modo de control On/Off usa informacin sobre la presencia del error.
El modo proporcional usa informacin sobre la magnitud del error.
El modo integral usa informacin sobre el error promedio en un perodo de tiempo.
El modo derivativo usa informacin sobre la velocidad en el cambio del error.

En todos los casos, el objetivo es mantener a la variable controlada tan cerca al punto de
referencia como sea posible. La accin derivativa es generalmente usada en conjunto con una
accin proporcional e integral. Este tipo de controlador resultante es llamado controlador PID
denominado controlador trimodo. Si se puede obtener el modelo matemtico del proceso,
entonces es posible aplicar varias tcnicas para determinar los parmetros de este cumpliendo
con las especificaciones transitorias y de estado estacionario del sistema de control de lazo
cerrado. Sin embargo si el proceso es tan complicado no encontrando su modelo matemtico, es
imposible el mtodo analtico de diseo de un controlador PID.

Se debe recurrir a modelos experimentales para el diseo de controladores PID. Este
proceso se conoce como calibracin o sintona del controlador. Zieger y Nichols sugirieron
26
reglas para afinar controladores PID.

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida de un grado de libertad:


Fig. 4.2.1. Diagrama en Bloques.

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional
(P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
P: Accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error,
es decir: u(t)=K
P
.e(t),que describe desde su funcin transferencia queda:
C
p
(s) = Kp Ec. 4.2.2
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen
permanente (off-set).
I: Accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
u(t)=Ki

0
t
e(t)dt Ec. 4.2.3
Cp(s)=k/s Ec. 4.2.4
27
La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
rgimen permanente es cero.
PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante
() ()

()

Ec. 4.2.5
Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de
transferencia resulta:
() (

) Ec. 4.2.6
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de
control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dara una
accin de control creciente, y si fuera negativa la seal de control seria decreciente. Este
razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero.

Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer
orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.

PD: accin de control proporcional-derivativa, se define:
() () (
()

) Ec. 4.2.7
Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene character
Cpd(s) = Kp + s.K.pTd de previsin, lo que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene
la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el
actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz
durante periodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:
28

C
PD
(s) = Kp + s Kp Td Ec. 4.2.8

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite
obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del
error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado
estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la
ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.

PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene
las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un
controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:
() () () (
()

Ec. 4.2.9

y su funcin transferencia resulta:

() (

) Ec. 4.2.10


4.3 Crieterios Para la Seleccion de un Controlador.

La utilizacion de un controlador ofrece la capacidad de modificar la funcion de
transferencia en lazo abierto de manera que pueda mejorarse significativamente el
comportamiento del sistema en lazo cerrado.

29

De acuerdo a lo anterior podemos seleccionar un controladro mediante el metodo
matemtico riguroso que consiste en los siguientes puntos:
1. Seleccionar un criterio de eficiencia(p.e. ISE, ITAE, IAE)
2. Calcular el valor del criterio adoptado usando P, PI, y PID con los valores ptimos de los
parametros

.
3. Utilizarl aquel controlador que permita el mejor valor del criterio.
Si bien es un metodo riguroso presenta al menos los problemas practicos de la siguiente
breve lista:
Es tedioso
Se basa en modelos lineales(funciones de transferencia) del proceso, de los sensores y de
los actuadores (que suelen ser maneras aproximadas).
Es aun ambiguo en cuanto a que criterio debiera ser el mejor y que tipo de entradas
representa mejor la realidad del proceso.

Asi las cosas, es preferible recurir a enfoques empiricos, basados en la observacion del
efecto de los distintos controladores (P, PD o PID) sonre los procesos.


4.3.1 Controlador on-off
Dependiendo por lo general de la aplicacin a la cual esta distinado. Casi siempre se usa
en aplicaciones donde es posible ejecutar accion de control tanto positiva como negativa. Tal
sera el caso de un posicionador por cambio en el sentido de giro deun motor, o un sistema
termico que cuente con la posibilidad de calentamiento y enfriamiento.
Este controlador se usa comnmente cuando sea tolerable un error en regimen permanente,
cuando el sistema sea de tipo 1(no autorregulado).




30
4.3.2 Controlador PD
Se puede utilizar un controlador PD para mejorar el comportamiento de un sistema del
sentido de reducir notablemente el tiempo de respuesta mientras se mantiene un grado
satisfactorio de estabilidad relativa. Su capacidad para aumentar la ganancia de lazo puede
tambien permitir un incremento en el valor de un coeficiente estatico de error. La accion
derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene ganancia relativamente elevada, por
lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido se debe limitar dicha ganancia, o prescindir de la
accion derivativa.

La accin derivativa, mas que una mejora, en esta situacion es un problema ya que
amplifica el ruido existente. En procesos con grandes tiempos muertos la accion anticipada del
trmino derivativo deja de ser efectiva.

4.3.3 Controlador PI
En este controlador el error estacionario debe ser inaceptable y su dinamica de proceso
rapida, cuando el desface que introduce el proceso es moderado (procesos con una constante de
tiempo dominante o incluso integradores puros). Elimina el error en regimen permanente, cuando
hay retardos en el proceso, (ya que la accin derivativa no resulta apropiada en este tipo de
sistemas).


4.3.4 Controlador PID
En procesos lentos con mltiples capacidades (retardos de primer orden )en serie. En
bucles de temperatura y presion de vapor (en equilibrio trmico con un lquido).
Cuando la dinamica es lenta, pues la accin produce respuestas mas lentas con grandes
oscilaciones, si no hay ruido y se desea incrementar la velocidad de respuesta, no se debe
utilizar en procesos con grandes tiempos muertos.

4.3.5 Sintonizacion de Controladores
El diseo de controladores, tal como se mostr en la seccin anterior, se realiza en
funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del esquema de
31
control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de ello, la sintonizacin
de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha informacin y resulta sumanente til
en los casos en que la obtencin del modelo del proceso es muy engorrosa. Los mtodos de
diseo utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten
determinar con precisin los parmetros del controlador, en tanto que en el caso de la
sintonizacin de un controlador, dichos parmetros se van ajustando de forma tal que se obtenga
una respuesta temporal aceptable.


Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la respuesta al
escaln de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los parmetros del controlador que se
determinan utilizando estas metodologas podran dar como resultado una respuesta
medianamente indeseable. Es por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de partida
para la denitiva sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos namente de forma
tal que se logre obtener la respuesta deseada.


Se mostraran dos reglas de sintonizacin de controladores desarrolladas por Ziegler y
Nichols, las cuales simplifican altamente el problema de fijar los parmetros de un controlador.
Dichas reglas podran no ser la mejor alternativa pero su sencillez y disponibilidad las mantienen
como una fuerte opcin an hoy en da.

4.3.6 Primer Mtodo (Curva de Reaccin)
En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el
aspecto de una curva en forma de S, como se observa en la Fig. 1, en el caso en que la curva no
presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye integrador(es) o
polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no ser como la
requerida y no podr utilizarse el mtodo.


32






Fig. 4.3.1. Respuesta al Escaln Unitario. Curva de Reaccin.


La respuesta al escaln se obtiene experiementalmente y a partir de all el modelo del
proceso puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la Ec. 4,
en la cual los parmetros K, y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el
retardo del proceso y deben ser identicados a partir de dicha respuesta.


()



Una vez identidoscados los parmetros antes mencionados se jaran los parmetros del
controlador utilizando la siguiente tabla.









Cuadro 0.1: Parametros del Controlador. Metodo de la Curva de Reaccion.


33


4.3.7 Segundo Mtodo (Oscilacin Continua)
Este mtodo solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el que se
muestra en la Fig.4.3.2, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la que se muestra
en la Fig. 4.3.3, para un valor especfico de su ganancia a lazo abierto, es decir, el sistema a lazo
cerrado tiene una ganancia crtica, la cual corresponde con el lmite de estabilidad del sistema a
lazo cerrado.




Fig. 4.3.2. Esquema de Control.



Fig. 4.3.3. Oscilacion Continua.


34
Tanto la ganancia crtica (

) como el periodo crtico (

) pueden ser determinandos en


forma experimental, a partir de los cuales los parmetros del controlador pueden fijarse segn la
siguiente tabla Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del proceso los valores
de la ganancia y del periodo crticos podrn ser obtenidos tericamente utilizando el criterio de
estabilidad de Routh-Hurwitz.



Cuadro 0.2: Parametros del Controlador. Metodo de la Oscilacion Continua.


Al igual que en el primer mtodo, los parmetros determinados a travs de la tabla
servirn como inicio a partir de los cuales se ajsutarn los mismos hasta lograr la respuesta
deseada.

4.4 Sintonizacion de Controladores
Tuning controlador bsicamente significa afinar los sistemas de control. En este proceso
se establece la ganancia de controladores para optimizar el rendimiento del sistema. O tambin
se puede definir como un sistema o dispositivo que se utiliza para ajustar la respuesta del
controlador mediante el ajuste de la ganancia se llama controlador de sintonizacin. Aumentando
la ganancia tambin mejora la respuesta del sistema, pero por otro lado el sistema se aproxima a
la inestabilidad.



35
4.4.1 Tipos de Sintonizacion del Controlador
El controlador de ajuste ms comnmente utilizado en las industrias es el controlador
PID. PID es proporcional controlador integral de derivados. Consiste en un circuito de
retroalimentacin y se utiliza para calcular el error. El valor de error indica la diferencia entre el
valor medido y el valor del set point. Retroalimentacin significa que una parte de la salida se da
en la entrada.

El clculo de controlador PID se basa en tres parmetros que se enumeran como abajo:
1. Proporcional
2. Integral
3. Derivado
Proporcional est vinculado con el error presente.
Integral depende de la acumulacin de los errores pasados.
Y la funcin de la derivada es predecir los futuros errores que pueden ocurrir.
Los parmetros del controlador PID que son los beneficios de la proporcional, integral, derivado
son a eleccin con precisin, si las ganancias de los parmetros se configuran incorrectamente
entonces la seal de entrada se vuelve inestable debido a que la seal de salida puede diferir.

4.4.2 Metodos de Sintonizacion del controlador PID:
Hay varios mtodos por los cuales podemos controlar el bucle de controlador PID. Y los
mtodos son los siguientes:
1. Manual tuning
36
2. Ziegler Nichols mtodo
3. Por el mtodo de optimizacin de software
Sintonizacin de un sistema de lazo cerrado.

Lazo cerrado refiere a la operacin del sistema de control con sus dispositivos de control
en modo automtico, donde el flujo de informacin desde el elemento sensor seguido por el
transmisor, controlador, elemento de control, proceso y regresando al sensor representa un lazo
realimentado continuo (cerrado). Si la cantidad total de amplificacin de la seal provista por
los instrumentos es demasiada (ganancia), el lazo de control empezar a auto-oscilar. Mientras
que la oscilacin es casi siempre no deseada en los sistemas de control, esta puede ser usada para
un test exploratorio de la dinmica del proceso si el controlador acta puramente con accin
proporcional (sin las acciones integrales y derivativas): proveyendo informacin til para
calcular efectivamente los parmetros del controlador PID. Por tanto, un procedimiento de
sintonizacin a lazo cerrado se implica deshabilitar cualquier accin integral o derivativa del
controlador, entonces ir aumentando la ganancia del controlador hasta que empiece que la
variable de proceso empiece a oscilar. La cantidad de ganancia necesaria para generar
oscilaciones sostenidas (amplitud constante) es llamada ultima sensibilidad o ultima
ganancia (Su) del proceso, mientras que el tiempo (periodo) entre cada pico de oscilacin es
llamado ltimo periodo (Pu) del proceso.

Cuando realizamos las pruebas a lazo cerrado, es importante asegurarnos que los picos de
oscilacin no sobrepasan los lmites de la instrumentacin, ni en la medida ni en el elemento
final de control. En otras palabras, para que la oscilacin revele a exactitud la ltima ganancia y
periodo, las oscilaciones deben ser naturalmente limitadas y no limitadas artificialmente por la
instrumentacin ya sea por el transmisor o la saturacin de la vlvula de control. Por tanto este
fenmeno debemos evitar a toda costa, si queremos tener los mejores valores de ltima ganancia
37
y periodo. En la siguiente grfica, nos muestra oscilacin de PV pero con saturacin de la
vlvula de control, cosa que debemos evitar:


Fig. 4.4.1. Oscilacin de PV con Saturacin de la Vlvula.


Si el controlador tiene solamente la accin proporcional configurada, las
recomendaciones de Ziegler y Nichols nos dicen que debemos configurar la ganancia del
controlador con un valor de la mitad de la ltima ganancia (Ku):
Kp = 0.5Ku Ec. 4.4.1
Dnde:
Kp: ganancia del controlador
Ku: Ultima ganancia determinada incrementando la ganancia del controlador hasta lograr
oscilacin auto-sostenibles.

38
Generalmente, un ganancia del controlador a la mitad de la ltima ganancia
determinada experimentalmente resulta una razonable respuesta rpida ante cambios de setpoint
y cambios de carga. Las oscilaciones de la variable de proceso seguido de cambios de setpoint y
de carga son tpicamente atenuadas con cada pico de onda siendo esta aproximadamente un
cuarto de la amplitud del pico anterior. Esto es conocido como quarter-wave damping o
atenuacin de cuarto de onda. Si bien es cierto no es lo ideal, pero es un equilibrio entre una
rpida respuesta y estabilidad. En la siguiente grafica de tendencia de un proceso muestra como
la oscilacin se va atenuando en cada ciclo una cuarta parte de la amplitud anterior, luego de
realizar un cambio de setpoint (SP):


Fig. 4.4.2. Tendencia de un Proceso.

Algunos podran criticar (incluyndome) que dejar suceda la atenuacin de un cuarto de
la amplitud de la onda ejercita la vlvula de control innecesariamente, causando el desgaste del
vstago en el tiempo y consumir grandes cantidades de aire comprimido para operar. Dado el
hecho que todo los controladores modernos tienen capacidades de accin integral (reset), a
diferencia de los simples controladores neumticos en los das de Ziegler and Nichols, no es
39
realmente necesario tolerar un offset prolongado y de esta manera evitar deterior amiento de la
vlvula con cada oscilacin. Si el controlador en cuestin tiene accin integral (reset) en
adicin a la proporcional, la recomendacin de Ziegler y Nichols nos dice que debemos fijar la
ganancia ligeramente menos que la mitad del valor de la ltima ganancia, y setear la constante de
tiempo integral a un valor ligeramente menos que el ltimo periodo.

Kp = 0.45 Ku Ec. 4.4.2
Ti = Pu / 1.2 Ec. 4.4.3

Kp = Ganancia del controlador
Ku = Ultima ganancia determinada incrementando el controlador hasta lograr la oscilacin.
Ti = tiempo integral del controlador (minutos por repeticin)
Pu = Ultimo periodo obtenido de las oscilaciones (minutos
Si el controlador en cuestin tiene las tres acciones de control presentes (Full PID), la
recomendacin de Ziegler y Nichols es configurar el controlador como sigue.
Kp = 0.6 Ku Ec. 4.4.4
Ti = Pu / 2 Ec. 4.4.5
Td = Pu/8 Ec. 4.4.6
Dnde:
Kp = Ganancia del controlador
Ku = Ultima ganancia determinada incrementando el controlador hasta lograr la oscilacin.
40
Ti = tiempo integral del controlador (minutos por repeticin)
Td = tiempo derivativo del controlador (minutos)
Pu = Ultimo periodo obtenido de las oscilaciones (minutos).
Una importante advertencia con cualquier procedimiento de sintonizacin basado en la
ltima ganancia es el potencial de causar problemas en el proceso mientras se determina
experimentalmente el valor de la ltima ganancia. Recordemos que ultima ganancia es la
cantidad de ganancia en el controlador (accin proporcional) necesaria para generar oscilacin
constantes (amplitud constante) en la variable de proceso. Para determinar este valor de
ganancia, uno debe pasar tiempo provocando en el proceso con cambios repentinos de setpoint
(para inducir oscilaciones) y experimentar con ganancias cada vez ms grandes hasta alcanzar
oscilaciones de amplitud constante. Cualquier otra ganancia mayor a la ltima ganancia,
provocar oscilaciones de amplitud creciente (descontrol) y solo podra ser puesto bajo control
disminuyendo la ganancia del controlador o cambiando a modo manual (y por tanto detener todo
el sistema realimentado). El problema con esto es que uno nunca sabe con certeza cuando
logramos la ltima ganancia hasta que este valor sea excedido (generando oscilaciones
crecientes). En otras palabras, el sistema debe ser puesto al borde de la total inestabilidad para
determinar su valor de ltima ganancia. No solo es el tiempo que gastamos en lograrlo
(especialmente en sistemas donde el periodo natural de oscilacin es largo) como es el caso de
muchas aplicaciones de control de temperatura y composiciones, sino el riesgo que uno toma de
producir potenciales daos al equipamiento y a la CALIDAD del proceso. Para comprobar cuan
imprctico puede ser esto, solo basta decirle a un supervisor de Operaciones o al administrador
de la operacin de un proceso qumico que deseas sobre-sintonizar el controlador de temperatura
del horno principal o el controlador de presin de una de las ms grandes columnas de
destilacin hasta provocar oscilaciones en la variable de proceso, y que para hacer eso necesitas
horas de operacin inestable antes de tu encuentres un valor perfecto de ganancia, considrate
afortunado si cuando acabas de mencionar lo que quieres hacer no hay un personal de seguridad
para que escolte fuera de sala de control. De hecho, uno podra decir que cualquier proceso que
tolere este abuso de oscilaciones probablemente no necesite estar bien sintonizado.
41

Adems de las limitaciones prcticas, las reglas dadas por Ziegler y Nichols nos dan una
luz de una relacin real entre los parmetros de sintonizacin P, I y D y las caractersticas
operacionales del proceso. La ganancia del controlador debera ser alguna fraccin de la
ganancia necesaria para que el proceso oscile constantemente. La constante de tiempo integral
debera ser proporcional a la constante de tiempo del proceso; por ejemplo los procesos lentos
en respuesta deben tener una accin integral ms lenta. La constante de tiempo derivativa
debera del mismo modo ser proporcional a la constante de tiempo del proceso, a pesar de que
esto tenga un significado opuesto desde la perspectiva de la agresividad: un proceso lento
amerita un valor alto de tiempo derivativo.

4.4.3 Importancia de Sintonizacion del Controlador
Ajustando el regulador nuestro trabajo ms fcil, porque permite al usuario analizar, as
como tener un control en el sistema o proceso. Por esto podemos identificar errores en el sistema
si ocurriera cualquiera y que puede ser eliminado el error. La ganancia en otras palabras los
parmetros que incluye la ganancia proporcional, integral y derivado debe ajustarse
correctamente para tener mejor respuesta del controlador.

Si la sintona de los controladores es demasiado lenta, a continuacin, la respuesta no ser
buena y requerir tiempo para llegar al punto fijo. Y si la seleccin de tuning es a agresivo
entonces un rebasamiento se producir en el bucle o loop volver inestable que conducen a la
inestabilidad del sistema.



42
CONCLUSIONES
Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Es por ello que desde una
perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con
integracin.

Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta respuesta no
siempre sea optima. Las reglas de ajuste propuestas presentan una forma de obtener los
parmetros del controlador PID, siempre y cuando se tenga un modelo matemtico del sistema.
Un controlador PID permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.
Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten obtener una
deseada por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea.
Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se conoce el modelo
del sistema. Obteniendo los parmetros de un controlador PID y observando la respuesta
del controlador y el sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener esos
parmetro de manera autnoma y as permitir que el controlador PID pueda ser auto-
ajustado .


Referncias
Grantham, Walter J., Vincent, Thomas L., Sistemas de Control Moderno. Analisis, Limusa,
Noriega Editores, Mexico 1998.
Umez-Eronini, 3Dinmica de Sistemas de Control , Thomson Learning, Mxico, 21.
Libro: Control clasico file://F/Control/estado.htm.
http://aplicaciones-sistemas-control-
ingenieria.wikispaces.com/Clasificacin+de+los+Sistemas+de+Control


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