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INGENIERA BIOMDICA
JUAN F. GUERRERO MARTNEZ
Curso 2010-2011


Tema 10
Imgenes Mdicas



10.1. RAYOS X

Los rayos X son ondas electromagnticas ionizantes de origen no nuclear. Se
obtienen cuando un haz de electrones acelerados se hace incidir sobre una estructura
atmica. En aplicaciones mdicas, para generar rayos X se utiliza un tubo electrnico. Los
electrones generados en el ctodo (C) son acelerados por la diferencia de potencial entre
dicho ctodo y el nodo (A). La interaccin de los electrones con los tomos el nodo,
generalmente fabricado en tungsteno, genera los rayos X en todas las direcciones, pero
debido a la inclinacin del nodo se logra que exista una direccin determinada de
predominio de emisin. El tubo, en el que se ha hecho el vaco, est refrigerado por aceite
(el nodo tambin es giratorio para mejorar la disipacin calrica), y rodeado por una
pantalla de proteccin frente a la radiacin no deseada. La radiacin til sale a travs de
una ventana, que dispone de un filtro (F) para absorber la radiacin menos energtica y un
diafragma (D) que regula las dimensiones del haz til.



Figura 10.1. Esquema de un tubo de RX. ("Introduccin a la Bioingeniera".
Marcombo)

Las caractersticas del haz de RX generado (haz incidente) se regula mediante la
diferencia de potencial aplicada entre nodo y ctodo (expresada en kV; a mayor valor,
mayor capacidad de penetracin en el tejido), el filtro y el diafragma utilizado.



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Cuando el haz incidente penetra dentro del organismo, una cierta cantidad de
fotones (aproximadamente un 5% del total) no interacciona y lo atraviesa sin
modificacin en su direccin, formando el haz resultante. El resto interacciona
producindose variaciones en su trayectoria, y dando lugar a lo que se conoce como
radiacin secundaria, que es eliminada mediante una parrilla antidifusora colocada antes
del detector.

El nmero de fotones N del haz resultante puede obtenerse a partir del nmero N
o

de fotones del haz incidente sobre un espesor x de materia, mediante la ley general de
atenuacin:
N = N
o
e
-!x


donde es el coeficiente lineal de atenuacin, que depende de la energa del haz y del
medio. Puesto que presenta valores diferentes para distintos de tejidos (existe mayor
atenuacin en el hueso y menor en tejidos blandos), determina el contraste entre
diferentes zonas de la imagen resultante. Para dos tejidos adyacentes con coeficientes de
atenuacin !
1
y !
2
, suponiendo que ambos tienen el mismo espesor x, podemos definir el
contraste C entre ambos:

C = (!
1
-!
2
) x / 2

Por tanto, la calidad de la imagen depende fundamentalmente de la diferencia
entre coeficientes de atenuacin, por lo que aumentar la energa del haz de radiacin por
encima del valor mnimo necesario slo produce un exceso de irradiacin al paciente. Las
tensiones habituales de trabajo oscilan entre 60 y 120 kilovoltios.




Figura 10.2. Imagen radiogrfica (http://www.gothard.hu/observatory).




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El haz resultante puede ser finalmente visualizado mediante pantallas
radioscpicas o pelculas radiogrficas, que generan una imagen en negativo en la cual los
tejidos que producen mayor atenuacin (hueso) se visualizan en blanco y los de menor
atenuacin (pulmones) en negro, con diferentes tonos de grises para los casos
intermedios.

Una modalidad diagnstica de los rayos X, fundamentalmente relacionada con
patologas del sistema circulatorio, es la angiografa. En este caso, se opacifica el vaso o
vasos sanguneos de inters mediante la inyeccin de agentes de contraste radioopacos, ya
que el coeficiente de atenuacin de la sangre es muy similar al del resto de tejidos
blandos. Cuando la imagen radiogrfica es digitalizada, se utiliza una variante (DSA:
Digital Substraction Angiography) en la que se obtiene una imagen diferencia entre la
imagen del vaso previa y posterior a la inyeccin del agente de contraste que, idealmente,
slo contiene el objeto de inters.




10.2. Resonancia magntica nuclear

La resonancia magntica nuclear (RMN) se basa en la absorcin selectiva de
energa de radiofrecuencia por parte de ciertos ncleos sometidos a un campo magntico
externo e irradiados por una seal de radiofrecuencia (fenmeno de resonancia).
Posteriormente, cuando esta energa se disipa (fase de relajacin), se genera una seal que
proporciona informacin sobre la densidad y la estructura biomolecular en que se
encuentran estos ncleos.

Para obtener la seal de resonancia es necesario generar un campo magntico lo
ms uniforme y estable posible en el espacio til donde va a ser explorado el paciente y
durante el tiempo que va a durar la exploracin. Este campo est producido por imanes
permanentes o por electroimanes. Los primeros tienen como ventajas un bajo
mantenimiento y alta estabilidad, pero presentan valores del campo pequeos (hasta 0,3
T). Los segundos se dividen en dos tipos:

Resistivos o disipativos: utilizan una corriente de alta intensidad circulando por
un conductor de cobre. Presentan limitaciones debido a la capacidad de
disipacin calrica, por lo que no pueden sobrepasar los 0,4 T, adems de un
elevado gasto de mantenimiento (elctrico y refrigeracin), y problemas con la
estabilidad del campo magntico.




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Superconductivos: utilizan superconductores para disminuir el mantenimiento
(se elimina el gasto elctrico), pero el conductor debe estar a temperaturas muy
bajas. Se consiguen campos magnticos con buena estabilidad y valores ms
elevados (entre 0,15 y 2 T).

Para obtener un campo magntico lo ms uniforme posible en el volumen de
exploracin (el caso ideal correspondera al del interior de una esfera con el conductor
uniformemente enrollado sobre su superficie), se disean los electroimanes con una
estructura que se asemeje lo ms posible a dicha esfera. Los tipos ms usuales son los de
anillos y los de solenoide.



Figura 10.3. Electroimn superconductivo. (J. Bronzino Ed. "The Biomedical
Engineering Handbook". CRC Press).




Obtencin de la seal de relajacin

Cuando colocamos un elemento de volumen en un campo magntico externo B
(supongmoslo orientado segn el eje Z), el vector magnetizacin (M) resultante de los
tomos que conforman dicho elemento de volumen tiende a alinearse con la direccin del
vector campo magntico. No obstante, al aplicar una radiacin electromagnticas de



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frecuencia f
p
, el vector magnetizacin tiende a alinearse con el nuevo campo magntico
efectivo, compuesto por la componente magntica de la radiacin y el campo magntico
constante inicial (B), describiendo una trayectoria espiral (movimiento de nutacin) a la
frecuencia de precesin f
p
(figura 10.4 A). Cuando cesa la emisin de radiofrecuencia, el
vector M se ha desplazado un cierto ngulo respecto del eje Z. Este ngulo final sirve para
cuantificar el efecto producido y depende de la intensidad de la radiacin, de su duracin
y de las propiedades magnticas de los ncleos irradiados. Debido a que la duracin de la
emisin es pequea, del orden de los !s, normalmente se habla de pulso de
radiofrecuencia y, si el resultado es una desviacin de ! del vector magnetizacin,
diremos que se ha enviado un pulso de !.

















Figura 10.4. A) Movimiento de nutacin del vector M al aplicar una radioonda a
la frecuencia de precesin. B) Seal de relajacin nuclear. ("Introduccin a la
Bioingeniera". Marcombo)


Tras el cese de la radiacin, el vector M volver a alinearse de nuevo con el
campo magntico externo B en la direccin Z describiendo una espiral a la frecuencia de
precesin. Este proceso se conoce con el nombre de relajacin nuclear. Si localizamos un
detector en el plano X-Y, podremos captar la proyeccin de esta espiral sobre dicho plano
con el tiempo, obtenindose una sinusoide amortiguada (figura 10.4 B). La envolvente de
esta proyeccin es la componente transversal de la seal de relajacin, y puede expresarse
como:

M
T
(t)= M
T
(0) exp (-t/T
2
)

donde:
A)
B)



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M
T
(t) es el valor en el instante t de la proyeccin sobre el plano X, Y de la
relajacin de M.
M
T
(0) es el valor inicial en dicho plano despus de enviar el pulso.
T
2
es el tiempo de relajacin transversal (en ms).

Anlogamente, podemos estudiar la componente longitudinal de la seal de
relajacin, correspondiente a la proyeccin de M sobre el eje Z (figura 10.5), y que puede
expresarse como:

M
L
(t)= M
0
[1-K
1
exp (-t/T
1
)]

donde:
M
L
(t): valor de la proyeccin longitudinal en el momento t
M
0
: valor de la magnetizacin inicial antes de enviar el pulso.
K: constante que depende, entre otros factores, del pulso inicial.
T
1
: tiempo de relajacin longitudinal (en ms).












Figura 10.5. Seal de relajacin longitudinal.


El estudio de la seal de relajacin permite obtener informacin de la densidad de
ncleos del elemento de volumen que han entrado en resonancia y del entorno bioqumico
en que se encuentran, a travs de: 1) T1, que indica la facilidad de disipacin energtica
segn el medio (por ejemplo, la disipacin es ms rpida en lpidos que en lquidos, por lo
que T1 ser ms corto en el primer caso); 2) T2, que indica la sincronizacin con que se
relajan todos los tomos del elemento de volumen (esto implica que no hay una nica f
p

para todos los tomos, sino que existe una banda de frecuencias, con ancho de banda y
valor de T2 mayores cuanto menor es la sincronizacin, como ocurre en los lquidos).


M
L

t



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Figura 10.6. Imagen de resonancia magntica nuclear obtenida a partir de T1
(izqda) y T2 (derecha). (J. Bronzino Ed. "The Biomedical Engineering
Handbook". CRC Press).



10.3. Ultrasonidos

Dentro del rea de diagnostico por imagen, los ultrasonidos se utilizan
frecuentemente en medicina por su capacidad de visualizar tejidos blandos y por su
inocuidad frente a otros mtodos basados en radiaciones. La ecografa se basa en la
transmisin de un pulso acstico al interior del cuerpo explorado y la deteccin del eco
reflejado en los tejidos. El tiempo de retraso entre la seal y el eco correspondiente
permite medir la profundidad del tejido en que se produjo. Las frecuencias utilizadas
estn en el rango de 1 a 15 MHz, y las intensidades entre 0,002 y 0,5 W/cm
2
.

Los distintos formatos de presentacin en pantalla de las imgenes ultrasnicas se
denominan modos. El ms simple es el modo A, en el cual se representa la amplitud de
los ecos en ordenadas y el tiempo en abscisas, pero su interpretacin es ms difcil. El
modo M representa en niveles de color la intensidad del eco, la profundidad en ordenadas
y la evolucin temporal en abscisas. La siguiente figura muestra un ejemplo de estos
modos.




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Figura 10.7. Modos A y M de representacin ecogrfica. (J. Bronzino Ed. "The
Biomedical Engineering Handbook". CRC Press).


El resto de modos tambin representa la intensidad del eco en niveles de gris o
color. La imagen obtenida es una seccin del cuerpo explorado correspondiente al plano
en que se realiza la deflexin del haz ultrasnico. La diferencia entre ellos se basa
fundamentalmente en la forma en que el transductor hace el barrido del rea seleccionada.
Este barrido puede ser manual, estando incorporado el transductor a un brazo articulado
de unin con el equipo que codifica la posicin y que mueve el usuario, o automtico,
siendo entonces el sistema el que realiza el barrido. En el primer caso, como ocurre en el
modo B esttico, no se obtiene una presentacin en tiempo real, por lo que no pueden
estudiarse estructuras dinmicas como el msculo cardiaco, pero s estructuras
cuasiestticas, como las abdominales. En el segundo, que corresponde a los denominados
modos B en tiempo real, se obtienen distintos formatos de imagen segn el movimiento
del transductor. Por ejemplo, el formato sectorial presenta una imagen en forma de
abanico, y se utiliza para acceder a tejidos a travs de ventanas de visin reducida, como
ocurre en la ecocardiografa en que el barrido ha de hacerse a travs de la separacin
intercostal.




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En los modos doppler, se superpone a la imagen ecogrfica convencional la
informacin de flujo codificada en colores en vez de escala de grises. El color rojo se usa
para flujos que se aproximan al transductor, mientras el azul indica flujos que se alejan de
l. La intensidad del color indica mayor o menor velocidad.




























Figura 10.8. Imgenes ecografcas; a) modo M; b) modo B sectorial; c) modo
esttico; d) modo doppler. ("Introduccin a la Bioingeniera". Marcombo)



10.4. Obtencin de imgenes en medicina nuclear

En medicina nuclear se utilizan sustancias radiactivas para la obtencin de
imgenes, mediante la combinacin con otras para obtener trazadores radiactivos que se
distribuyen por el organismo tras ser inyectados al paciente, emitiendo una radiacin que
A
D B
C



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puede ser detectada mediante dispositivos externos. La informacin que se obtiene
permite establecer un mapa de distribucin del trazador as como la evolucin temporal
del mismo.

Podemos establecer dos clases de mtodos en funcin del elemento radiactivo
usado. La primera se basa en la utilizacin de elementos radiactivos emisores de radiacin
gamma. La segunda utiliza radioelementos emisores de positrones generados a partir de
pequeos aceleradores de partculas.

La cmara de Anger o gammacmara es el dispositivo de deteccin de la radiacin
emitida por el trazador ms utilizado en el primer tipo de mtodos. Est constituida por
una matriz de fotomultiplicadores, cada uno de los cuales amplifica la seal generada por
el cristal detector en su rea correspondiente (figura 10.9). Esto proporciona informacin
tanto de la intensidad de la radiacin como de su localizacin espacial. La utilizacin de
un colimador a la entrada limita el campo de visin del detector.

















Figura 10.9. Esquema de una gammacmara.


La conexin de la gammacmara a un computador permite obtener diferentes tipos
de imgenes, incluso de cuerpo entero dotando de movimiento a la gammacmara
controlado por el computador.

Otra tcnica es la tomografa de emisin de fotones aislados (SPECT: Single-
Photon Emission Computed Tomography), que utiliza istopos que producen un nico
fotn gamma. La obtencin de la imagen suele realizarse dotando a una gammacmara de
un movimiento de rotacin alrededor del cuerpo del paciente y generando a partir de las
Salidas
Colimador multicanal
Cristal detector
Fotomultiplicadores
Gua ptica



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imgenes obtenidas una reconstruccin 3D. Permite obtener mayor resolucin que en la
tcnica anterior y es vlida para visualizar estructuras cuasiestticas.

La tomografa por emisin de positrones (PET: Positron Emission Tomography)
se basa en la utilizacin de elementos emisores de positrones producidos en pequeos
ciclotrones. Cuando interaccionan con un electrn, ambas partculas se aniquilan,
liberando su energa en forma de dos fotones gamma, con una energa de 511 keV, que
son emitidos en direcciones opuestas, por lo que detectando estas direcciones puede
determinarse la regin de origen. La deteccin se realiza mediante gammacmaras
situadas en posiciones opuestas del paciente, que giran para detectar las direcciones de
emisin. Los sistemas de ltima generacin utilizan mltiples gammacmaras dispuestas
en anillo, evitando el movimiento de rotacin y permitiendo mltiples detecciones
simultneas, con lo que se reduce el tiempo de exposicin del paciente a la radiacin y de
adquisicin de la imagen.

La cantidad medida en imagen PET es la concentracin del trazador en el tejido.
En la prctica suelen realizarse estudios en los que el trazador es un aminocido o bien
glucosa marcada con un emisor de positrones, obteniendo imgenes que reflejan aquellas
zonas en las que se produce un mayor consumo de estas substancias, habindose utilizado
para obtener mapas de actividad cerebral.




10.5. Tomografa axial computerizada

Una de las principales limitaciones de las imgenes radiogrficas es su obtencin
segn una nica direccin de propagacin, lo que implica la superposicin de tejidos con
diferentes coeficientes de atenuacin, impidiendo los de mayor valor la deteccin del
resto. La solucin a este problema sera la obtencin de imgenes para cada posible
proyeccin, pero esto resulta inviable porque se superara la dosis mxima de radiacin
que puede recibir de forma segura el paciente.

Una alternativa la constituye la tomografa computerizada (TC), en la cual se
realiza una reconstruccin digital de la imagen en un corte transversal al paciente a partir
de las proyecciones en diversas direcciones, mediante barridos perpendiculares al eje Z (el
correspondiente a la vertical del paciente). El ancho ("z) del corte viene determinado por
las dimensiones del detector, por lo que el resultado es un mapa tomogrfico de los
coeficientes de atenuacin asociados a cada punto de la imagen (pixel), pero que en
realidad representan los asociados a los elementos de volumen (voxel). Las dimensiones
de este voxel vienen fijadas por la matriz de adquisicin, que fija la resolucin espacial
determinando los pixels en que se divide la imagen.



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Para ilustrar el mtodo de obtencin de la imagen en TC de rayos X (TC-RX), la
figura 10.10A muestra el funcionamiento de los sistemas de primera generacin. En lados
opuestos del paciente se colocan un tubo de RX y un detector (C), con un diafragma de
apertura regulable que fija el grosor del voxel. La intensidad incidente del tubo se mide
con un detector adicional (A), permitiendo corregir las fluctuaciones de la emisin.
Adems, para poder normalizar posteriormente los resultados respecto del coeficiente de
atenuacin del agua, se utiliza un tercer detector (B) unido a un recipiente con agua de
volumen conocido.




















Figura 10.10. A: Obtencin de la seal en TC-RX. B: Proyeccin del perfil de
voxels. ("Introduccin a la Bioingeniera". Marcombo)



La seal recogida por el detector C es la correspondiente a la resultante atenuada
por la suma de los coeficientes de atenuacin de los elementos de volumen de la columna
j:



siendo:
!
ij
: coeficiente de atenuacin del elemento de la fila i y de la columna j.
Tubo RX
A B



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x : dimensin del voxel en la direccin de irradiacin.
n : nmero de filas de la matriz de adquisicin.

y en forma logaritmica:



Para cada columna de la matriz de adquisicin, el tubo de rayos X y el detector se
desplazan sncronamente sobre el plano de elementos de volumen, obteniendo tantos
valores como columnas. El conjunto de todos ellos constituye una proyeccin del plano
de volmenes en la direccin del movimiento del detector (figura 10.10B). El proceso se
repite para distintos ngulos de proyeccin, obtenindose las ecuaciones necesarias para
obtener todos los coeficientes de atenuacin de la matriz de adquisicin.





















Figura 10.11. A: Disposicin de los detectores y el tubo en TC-RX, y
movimiento del paciente para obtencin de las diferentes imgenes tomogrficas.
B, C, D, E: Determinacin de las proyecciones para las distintas generaciones de
sistemas TC. (J. Bronzino Ed. "The Biomedical Engineering Handbook". CRC
Press).

La figura 10.11 muestra la disposicin de los detectores y el tubo en TC-RX, y
movimiento del paciente para obtencin de las diferentes imgenes tomogrficas, y las
A
E
C
D
B



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geometras de proyeccin utilizadas en los sistemas TC de las cuatro primeras
generaciones. Como puede observarse, hay una tendencia a utilizar mayor nmero de
detectores, y la emisin radial del tubo, lo que permite obtener la seal en varios
detectores simultneamente. La disposicin de estos ltimos en corona permite reducir (o
incluso evitar por completo, como ocurre en E) su movimiento. El resultado es una
reduccin en los tiempos de irradiacin del paciente, adems de la posibilidad de
visualizar estructuras en movimiento como el corazn.

La reconstruccin de la imagen a partir de las proyecciones se realiza mediante
algoritmos, que pueden clasificarse en dos tipos: iterativos y analticos. Los primeros
realizan una prediccin inicial de los valores de la matriz, que es posteriormente corregida
en sucesivas iteraciones, basndose en el error entre los valores medidos y los predichos.

















Figura 10.12. Ilustracin del mtodo matemtico utilizado en la retroproyeccin
A, B, C y D: coeficientes de atenuacin. En crculos, direcciones de proyeccin.
Inferior y derecha: proyecciones con los coeficientes implicados.


Los mtodos analticos se basan en el concepto de retroproyeccin. En este caso,
partiendo de todas las proyecciones obtenidas que contengan informacin sobre el pixel
ij, se realiza una proyeccin inversa y el rea de interseccin de todas ellas determina el
valor correspondiente del pixel. Para esquematizarlo, supongamos una matriz de 2 x 2 =4
elementos. con coeficientes de atenuacin A, B, C, D. Si el barrido se hace en posicin
horizontal (posicin 1), se obtienen dos valores: A+B y C+D. Un segundo perfil se
obtiene colocando el tubo de rayos X vertical (posicin 2). Obtendramos dos
proyecciones ms: A+C y B+D. En la posicin de 45 con incidencia desde lado derecho
(posicin 3), se obtendra aproximadamente: A, C+ B, y D. Por ltimo, para una
1
4
2
3
A+C B+D

A B

C D
A
B+C
D
A+B

C+D
B
A+D
C



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incidencia de 45 hacia la izquierda (posicin 4), tambin podramos aproximar a: C, A +
D, B. Si sumamos todos los valores en los que se ha visualizado A, tenemos 4A + B + C
+ D. El proceso se repite para los dems elementos de volumen. Si de estas cuatro
formaciones restamos un comn denominador y lo dividimos por el nmero de
obtenciones menos 1, (A+B+C+D)/3, obtendremos los coeficientes correspondientes a los
cuatro elementos.



Figura 10.13. Imgenes obtenidas mediante TC-RX de: a) cerebro; b) cabeza,
mostrando las rbitas oculares; c) trax, mostrando los pulmones; d) abdomen. (J.
Bronzino Ed. "The Biomedical Engineering Handbook". CRC Press).




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La imagen obtenida es una aproximacin a la imagen real, que est afectada por
efectos de bordes. Para minimizar esto, se realiza previamente una convolucin entre cada
perfil proyectado y una funcin filtro que modifica los valores de la proyeccin
(retroproyeccin filtrada).


Los valores de los coeficientes de atenuacin obtenidos son normalizados para
hacerlos independientes de la energa del haz incidente y presentarlos como valores
relativos al coeficiente de atenuacin del agua. Esta escala se conoce como nmeros CT,
permitiendo expresar la atenuacin de los tejidos entre 1000H (aire) y +1000H (hueso),
en unidades H o Hounsfield, siendo 0H el valor correspondiente al agua. Posteriormente,
se puede realizar una asignacin de tonos de gris para la visualizacin de la imagen final,
eligiendo una ventana de visualizacin adecuada para lograr un mximo contraste sobre
las estructuras de inters. La siguiente figura muestra un ejemplo de diversas imgenes
obtenidas mediante TC-RX.


10.6. Aplicaciones mdicas de la realidad virtual

La realidad virtual (RV) implica generacin por computador de entornos tctiles,
auditivos y visuales en 3D, y un conjunto de herramientas que permiten al usuario navegar
e interactuar con objetos en el entorno generado por el computador. Estos dispositivos
deben ser capaces de producir una inmersin del usuario en el mundo virtual, para lo cual
se han desarrollado cascos con pantallas 3D, guantes y trajes, sistemas para producir
efectos de movimiento o generadores de sonido espacial. En el campo de la IB, la realidad
virtual se ha comenzado a aplicar en diversas reas. A continuacin se comentan las ms
importantes.

En entrenamiento quirrgico, la RV permite incrementar la experiencia del nuevo
cirujano mediante un sistema de simulacin que permite una representacin en tiempo real
tanto de la instrumentacin quirrgica como de las estructuras anatmicas en 3D.
Utilizando este diseo, los cirujanos pueden practicar procedimientos y experimentar las
posibles complicaciones y variaciones anatmicas encontradas durante una operacin.

En el caso de la planificacin quirrgica, relacionado con el anterior, el sistema
proporciona la posibilidad al cirujano de planificar y simular una determinada intervencin
quirrgica con anterioridad. Las imgenes se obtienen a partir de las previamente obtenidas
del paciente. Este mtodo es til en intervenciones de alto riesgo.




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Figura 10.14. Ejemplo de entorno virtual para entrenamiento y planificacin
quirrgicas. J. Rosen. Evolution of Virtual Reality." IEEE Engineering in
Medicine and Biology.


Otro campo de aplicacin es el de la educacin mdica. En este caso, el sistema
soporta simulacin quirrgica y exploracin anatmica con fines educativos.

La RV permite la telepresencia tanto de expertos mdicos (telemedicina) como de
cirujanos (teleciruga). La teleciruga puede ser necesaria en algunos supuestos, como en
caso de un paciente demasiado enfermo para poder ser trasladado, o que el cirujano
especialista no est presente en el lugar de la operacin. En la figura 10.16 se muestra un
ejemplo de entorno de teleciruga. El cirujano utiliza un entorno virtual similar al de la
figura 10.14, en el que se sustituyen las imgenes que ve por las transmitidas desde las
cmaras que incorpora el robot situado en el lugar donde se encuentra el paciente. Por
consiguiente, tanto las imgenes como la realimentacin de la posicin y resistencia de los
tejidos al bistur que est utilizando son las correspondientes al paciente real, transmitidas
mediante un enlace de telecomunicaciones. Por otra parte, los movimientos del cirujano
son a su vez utilizados para controlar los propios movimientos del robot.



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Figura 10.15. Ejemplo de imgenes obtenidas para: a) planificacin prequirrgica
de implante seo; b) neurociruga para epilepsia; c) fractura de pelvis; d)
evaluacin de transplante de pulmn. R. Robb VR Assisted Surgery Planning.".
IEEE Engineering in Medicine and Biology.


La aplicacin de la RV en el campo de intervencin sobre el comportamiento tiene
como objetivo mejorar la respuesta de pacientes con determinadas patologas. Por ejemplo,
en el caso de enfermos de Parkinson, el sistema de RV proporciona al paciente una imagen
de un entorno estabilizado respecto a su propio movimiento. Tambin se ha aplicado en
enfermos con determinadas fobias, simulando situaciones que las provocan de manera
controlada.

El uso de la RV en rehabilitacin y estudios ergonmicos permite la evaluacin
funcional de movimientos de distintos tipos. Por ejemplo, la utilizacin de un guante con
realimentacin de la fuerza aplicada se ha utilizado para rehabilitacin de mano.
Anlogamente pueden utilizarse sistemas para evaluar caractersticas ergonmicas.

d) c)
b) a)



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Figura 10.15. Ejemplo de entorno virtual para teleciruga. J. Rosen. Evolution of
Virtual Reality." IEEE Engineering in Medicine and Biology.



Por ltimo, en el campo de la ayuda a discapacitados, se han desarrollado sistemas
para permitir o mejorar la comunicacin de personas con discapacidades fsicas. Por
ejemplo, pueden utilizarse guantes para realizar funciones complejas con simples
movimientos de mano, o incluso para convertir estos gestos en voz.