Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 1

Curso 2
o
. Grado de Ingeniera en las Tecnologas Industriales.
Ampliaci on de Matematicas.
Leccion 2.
Transformada de Laplace.

Indice
1. Denici on y propiedades de la transformacion de Laplace. 2
1.1. Denici on y primeros ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Propiedades de la transformaci on de Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Aplicaci on a las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. 9
3. El producto de convoluci on. 13
4. Tabla resumen. 14
5. Quieres saber mas de la transformada de Laplace? Temas avanzados. 15
5.1. La funcion Gamma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.2. Ecuaciones de coecientes no constantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.3. Ecuaciones integrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.4. La funcion delta de Dirac. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.5. La funcion de transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6. Bibliografa recomendada. 23
7. Ejercicios. 24
2 Leccion 2. Transformada de Laplace
1. Denici on y propiedades de la transformacion de La-
place.
En esta lecci on presentamos un nuevo procedimiento para la resolucion de ecuaciones y siste-
mas lineales con coecientes constantes: el metodo de la transformaci on de Laplace, que sera es-
pecialmente adecuado para el caso no homogeneo con condiciones iniciales en el origen.
El uso del concepto de transformacion de Laplace es un elemento central del analisis y el
dise no de sistemas en la ingeniera. Este tipo de metodos, tambien llamados metodos operacio-
nales, fue propuesto por el ingeniero ingles O. Heaviside (18501925) para resolver las ecuaciones
diferenciales que aparecen en el estudio de los circuitos electricos ya que permiten pasar de una
ecuaci on diferencial a una ecuaci on algebraica. Usando estas ideas, Heaviside fue capaz de resolver
problemas sobre la propagaci on de la corriente electrica a lo largo de cables que no podan ser
resueltos usando los metodos clasicos. Si bien los metodos operacionales demostraron ser muy
potentes en sus aplicaciones, fueron catalogados como poco rigurosos. Ello puede explicar que
el reconocimiento de las aportaciones de Heaviside llegara tardamente. La transformacion de
Laplace, introducida por P.S. Laplace un siglo antes en sus estudios sobre probabilidad, fue
posteriormente utilizada para proporcionar una base matematica solida al c alculo operacional de
Heaviside.
La idea es trasladar el problema desde el espacio original de las funciones y(t) soluciones de la
ecuaci on diferencial el dominio del tiempo al espacio de sus transformadas Y (s) el dominio
de la frecuencia donde el problema se expresa en terminos de resolver una ecuaci on algebraica
lineal, cuya solucion deber a ser antitransformada para obtener la soluci on de la ecuaci on dife-
rencial original. El metodo de la transformaci on de Laplace, en razon de su capacidad para
algebrizar los problemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, es ampliamente utilizado en la
teora de circuitos y en la teora de sistemas lineales de control. Estas aplicaciones se estudian
a fondo en las asignaturas correspondientes, nosotros daremos en la secci on nal de esta leccion
una somera introducci on al estudio de los sistemas lineales en ingeniera, presentando el concepto
b asico de funci on de transferencia.
1.1. Denici on y primeros ejemplos.
Denici on. Sea f : [0, ) R una funci on continua o continua a trozos. La transformada de
Laplace de f es la funci on F denida por
F(s) =
_

0
f(t)e
st
dt
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 3
en los valores de s para los que dicha integral impropia es absolutamente convergente (es decir,
para aquellos valores en los que la integral impropia
_

0
|f(t)e
st
| dt es convergente).
Como los valores de f(t) para t < 0, si es que existen, no intervienen en la denicion de
transformada de Laplace, se suele suponer, simplemente, que f(t) = 0 para t < 0 y se dice, en
ese caso, que f es una funci on causal.
Ejemplo. Consideremos la funci on f(t) = 1 para todo t 0. Su transformada de Laplace es la
funci on F(s) =
1
s
para s > 0 y no est a denida si s 0.
Ejemplo. Consideremos la funcion f(t) = sen(t) para todo t 0. Su transformada de Laplace
es la funci on F(s) =
1
s
2
+1
para s > 0. En efecto, integrando por partes dos veces deducimos que
_
sen(t)e
st
dt =
1
s
e
st
sen(t) +
1
s
_
cos(t)e
st
dt
=
1
s
e
st
sen(t) +
1
s
_

1
s
e
st
cos(t)
1
s
_
sen(t)e
st
dt
_
=
1
s
e
st
sen(t)
1
s
2
e
st
cos(t)
1
s
2
_
sen(t)e
st
dt.
Es decir,
_
1 +
1
s
2
__
sen(t)e
st
dt =
1
s
e
st
sen(t)
1
s
2
e
st
cos(t).
Por tanto, tomando R > 0, tenemos que
_
1 +
1
s
2
__
R
0
sen(t)e
st
dt =
1
s
e
st
sen(t)
1
s
2
e
st
cos(t)
_
t=R
t=0
=
1
s
e
sR
sen(R)
1
s
2
e
sR
cos(R) +
1
s
2
.
Si ahora tomamos s > 0 y tomamos lmite cuando R tiende a innito, concluimos que
_
1 +
1
s
2
__
+
0
sen(t)e
st
dt =
1
s
2
.
Usando los resultados sobre integracion impropia vistos en las asignaturas de primer curso, es
f acil deducir que la integral impropia
_
+
0
| sen(t)e
st
| dt es convergente si s > 0 (H agase!). Por
tanto, F(s) =
1
s
2
+1
para s > 0.
Ejemplo. Consideremos la funcion f(t) = e
at
para todo t 0, siendo a un n umero real arbitrario.
Su transformada de Laplace es la funci on F(s) =
1
sa
para s > a.
Observaciones. (1) Vemos en los ejemplos anteriores que el conjunto de valores s en los que
est a denida la correspondiente transformada de Laplace es un intervalo de la forma (
f
, ).
4 Leccion 2. Transformada de Laplace
Esto es cierto en general porque si la integral
_

0
f(t)e
st
dt converge absolutamente para un
cierto valor del par ametro s entonces, por el criterio de comparaci on, tambien converge para
todos los valores mayores que el dado. El nmo
f
de los valores de s para los que esta denida
la transformada de Laplace F(s) de una funci on f(t) se llama abscisa de convergencia y puede
probarse que si f es continua a trozos y de orden exponencial, entonces la funci on F es continua
en (
f
, ) y que lm
s
F(s) = 0.
(2) Cuando la variable t representa el tiempo, el parametro s tiene las dimensiones de una
frecuencia porque en las aplicaciones se exige que e
st
sea adimensional. Por ello se dice que f(t)
act ua en el dominio del tiempo y que su transformada de Laplace F(s) act ua en el dominio de
la frecuencia.
(3) La notacion dada utiliza las letras min usculas para las funciones que act uan en el do-
minio del tiempo y las correspondientes letras may usculas para sus transformadas de Laplace
(f(t) F(s)) y, normalmente, no produce confusiones. Otras notaciones habituales son L{f}(s)
o L{f}(s). En algunas ocasiones usaremos esta otra notacion.
(4) No todas las funciones continuas admiten transformada de Laplace. El ejemplo tpico de
esta situacion es la funci on f(t) = e
t
2
. Una hipotesis natural que implica que la funci on f tiene
transformada de Laplace es que tenga orden exponencial M, es decir, que exista una constantes
c tal que |f(t)| ce
tM
para todo t > 0. En este caso, existe la transformada de Laplace de f al
menos en el intervalo (M, ).
Denici on. La funcion de Heaviside, o funcion de salto en el origen, viene dada por
u
0
(t) =
_
0 si t < 0
1 si t > 0.
La funcion de salto en un punto a 0 se dene de la siguiente manera
u
a
(t) = u
0
(t a) =
_
0 si t < a
1 si t > a.
El valor de u
a
(t) en el punto t = a no lo hemos denido y, de hecho, en el contexto de la
transformaci on de Laplace no inuye a la hora de calcular las integrales que aparecen. A veces
se pone el valor 0 para que sea continua por la izquierda, a veces se pone 1 para que sea continua
por la derecha y otras veces se pone 1/2.
No existe una notaci on muy extendida para la funcion de salto. Nosotros usamos u
a
(t) pero
en otros libros aparece H
a
(t) o h
a
(t) (h por Heaviside y min uscula para mantener el convenio
de usar letras min usculas para las funciones en el dominio del tiempo). Estas funciones son muy
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 5
utiles para trabajar con funciones discontinuas; esto lo veremos en especial cuando estudiemos
c omo se aplica la transformacion de Laplace a la resolucion de ecuaciones diferenciales lineales.
Calculando la correspondiente integral, es muy facil ver que la transformada de Laplace de la
funci on de salto u
a
(t) = u
0
(t a) es U
a
(s) =
e
as
s
para s > 0.
Transformada inversa de Laplace. Cuando tengamos una funcion en el dominio de la frecuen-
cia F(s) y calculemos una funcion f(t) en el dominio del tiempo cuya transformada de Laplace
sea la funcion F dada, diremos que f es la transformada de Laplace inversa o, m as coloquial-
mente, la anti-transformada de F, lo que se suele escribir f = L
1
{F}. Puede probarse que f es
unica salvo, a efectos practicos, cambios de sus valores en un n umero nito de puntos.
1.2. Propiedades de la transformaci on de Laplace.
Vamos a describir ahora algunas de las propiedades m as importantes de la transformaci on
de Laplace.

Estas nos permitiran construir nuevas parejas f(t) F(s) sin necesidad de calcular
directamente las integrales impropias. En muchos casos mostraremos la demostraci on por su
simplicidad y para mostrar que es m as sencillo reproducir la prueba que recordar de memoria
la demostraci on. En esta seccion, supondremos siempre que las funciones cuyas transformadas
calculamos son continuas a trozos.
Linealidad. Si a y b son n umeros reales entonces la transformada de Laplace de af(t) + bg(t)
es aF(s) + bG(s) para s > m ax{
f
,
g
}. O sea,
L{af + bg}(s) = aL{f}(s) + bL{g}(s).
Una consecuencia sencilla de esta propiedad es que L(senh(at))(s) =
a
s
2
a
2
y L(cosh(at))(s) =
s
s
2
a
2
siempre que s > |a|.
Ejemplo. Un pulso rectangular es una funci on constante y no nula en un cierto intervalo de
tiempo [t
1
, t
2
] que vale cero fuera de dicho intervalo, o sea,
f(t) =
_
k si t
1
< t < t
2
,
0 en otro caso.
Escribiendo f(t) = k (u
t
1
(t) u
t
2
(t)) = k (u
0
(t t
1
) u
0
(t t
2
)), la propiedad de linealidad nos
dice que su transformada de Laplace es F(s) =
k
s
(e
t
1
s
e
t
2
s
).
Dilataci on en el dominio del tiempo. Si a es un n umero real positivo y consideramos g(t) =
f(at), entonces G(s) =
1
a
F
_
s
a
_
.
6 Leccion 2. Transformada de Laplace
Demostraci on. Para demostrar esta propiedad es suciente hacer un cambio de variable obvio:
G(s) =
_
+
0
g(t)e
st
dt =
_
+
0
f(at)e
st
dt [x = at]
=
1
a
_
+
0
f(x)e
sx/a
dx =
1
a
_
+
0
f(x)e

s
a
x
dx =
1
a
F
_
s
a
_
.
Ejemplo. Como aplicacion de esto vemos que si a > 0 y tomamos f(t) = sen(t) (recordemos
que ya conocemos la transformada de la funci on seno que vale F(s) =
1
s
2
+1
para s > 0), entonces
L(sen(at))(s) =
a
s
2
+a
2
para s > 0. Usando que la funci on seno es impar, obtenemos sin dicultad
que la anterior f ormula tambien es v alida para a < 0.
Traslacion en el dominio de la frecuencia. Si a es un n umero real entonces la transformada
de Laplace de e
at
f(t) es F(s a) para s > a +
f
. O sea,
L{e
at
f(t)}(s) = L{f}(s a).
Ejemplo. Aplicando esta propiedad obtenemos que L{e
at
sen (bt)}(s) =
b
(sa)
2
+b
2
para s > |a|.
Traslacion en el dominio del tiempo. Si a 0 es un n umero real entonces la transformada
de Laplace de la funci on trasladada f(t a)u
0
(t a) es e
as
F(s) para s >
f
. En otras palabras,
L{f(t a)u
0
(t a)}(s) = e
as
L{f}(s).
Demostraci on.
L{f(t a)u
0
(t a)}(s) =
_
+
a
s
st
f(t a)dt = [t a = x] = e
as
_
+
0
s
sx
f(x)dx = e
as
F(s).
Es interesante que el alumno tenga clara la relaci on entre la funci on f y su trasladada. Como
ejercicio, tome una funci on causal y dibuje tanto su gr aca como la de su trasladada. Esta
propiedad dara mucho juego en la resoluci on de ecuaciones diferenciales.
Transformada de Laplace de una funcion periodica. Sea f(t) una funcion peri odica de
perodo T, o sea f(t + T) = f(t) para todo t 0. La transformada de Laplace F(s) de f(t) es
L{f}(s) = F(s) =
1
1 e
sT
_
T
0
e
st
f(t) dt, para s > 0.
La ventaja de esta expresi on radica en que evitamos tener que realizar una integral impropia.
Ahora es suciente con una integral denida.
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 7
Demostraci on. Recordemos que si x (1, 1), entonces la serie geometrica de razon x es conver-
gente y

n=0
x
n
=
1
1x
. Por tanto,
F(s) =
_
+
0
f(t)e
st
dt =

n=0
_
(n+1)T
nT
f(t)e
st
dt
= [t = x + nT] =

n=0
_
T
0
f(x + nT)e
s(x+nT)
dx =

n=0
e
snT
_
T
0
f(x + nT)e
sx
dx
=
_
T
0
f(x)e
sx
dx

n=0
(e
sT
)
n
=
1
1 e
sT
_
T
0
f(x)e
sx
dx,
donde hemos usado en la serie que s > 0 y sumado la serie geometrica de razon x = e
sT
(0, 1).
Ejemplo. Calculamos ahora la transformada de Laplace de la funcion T-periodica f que en el
intervalo [T/2, T/2] toma los valores
f(t) =
_
a si 0 < t < T/2,
a si T/2 < t < 0.
Se tiene que
F(s) =
1
1 e
sT
_
T
0
e
st
f(t) dt =
1
1 e
sT
_
a
_
T/2
0
e
st
dt a
_
T
T/2
e
st
dt
_
=
a
s(1 e
sT
)
(1 e
sT/2
)
2
=
a(1 e
sT/2
)
s(1 + e
sT/2
)
.
Derivada de la transformada de Laplace. Si f es de orden exponencial M, entonces la trans-
formada de Laplace F(s) de una funci on f(t) es derivable y se tiene que F

(s) es la transformada
de Laplace de tf(t) para s > m ax{
f
, M}. De hecho, por induccion, se tiene que
L{t
n
f(t)}(s) = (1)
n
d
n
L{f}
ds
n
para n = 1, 2, . . . y s > m ax{
f
, M}.
Demostraci on. No pretendemos hacer aqu una demostracion rigurosa, simplemente mostrar una
regla que permita recordar la anterior propiedad. Por la convergencia en (
f
, ) se puede in-
tercambiar la integral y la derivada (esto se conoce como regla de Leibnitz) obteniendose que
d
ds
n
F(s) =
d
ds
n
_

0
e
st
f(t) dt =
_

0

s
n
_
e
st
f(t)
_
dt
= (1)
n
_

0
e
st
t
n
f(t) dt = (1)
n
L(t
n
f(t))(s).
8 Leccion 2. Transformada de Laplace
Ejemplo. Aplicando la anterior propiedad a la funci on f(t) = 1 y considerando la funcion
g(t) = t
n
para todo t 0, siendo n un n umero natural, obtenemos que su transformada de
Laplace es la funcion G(s) =
n!
s
n+1
para s > 0. Combinando este resultado con la propiedad de
traslaci on en el dominio de frecuencia concluimos que L{e
at
t
n
}(s) =
n!
(sa)
n+1
para s > a.
Ejercicios. Calcular la transformada de Laplace de las funciones f(t) = t
2
e
t
y f(t) = t sen (t).
Transformada de Laplace de una derivada y de una integral. Supongamos que la funcion
f es derivable a trozos y tiene orden exponencial. Entonces la transformada de Laplace de la
derivada f

(t) es sF(s) f(0) para s >

f
. Es decir,
L{f

}(s) = sL{f}(s) f(0).

Demostraci on. Por hip otesis existen constantes c y M tales que |f(t)| ce
tM
. Por tanto,
|f(t)e
st
| ce
t(Ms)
.
Luego si s > m ax{M,
f
}, deducimos que lm
t
f(t)e
st
= 0. Fijemos R > 0. Integrando por
partes tenemos que
_
R
0
e
st
f

(t) dt = f(t)e
st

t=R
t=0

_
R
0
(s)e
st
f(t) dt = f(R)e
sR
f(0)
_
R
0
(s)e
st
f(t) dt.
Tomando lmites obtenemos la propiedad deseada
L(f

(t))(s) =
_

0
e
st
f

(t) dt = f(t)e
st

t=
t=0

_

0
(s)e
st
f(t) dt = f

(0) + sF(s).
Nota: en la anterior propiedad hemos supuesto que f es continua en 0. Si no lo es, debe sustituirse
f(0) por el valor lm
t0
+ f(t).
Ejemplo. Si tomamos f(t) = sen(at), tenemos que L{a cos(at)}(s) = sL{sen(at)}(s) sen(0).
Es decir, L{cos(at)}(s) =
s
s
2
+a
2
para s > 0.
Aplicando esta propiedad a f

tenemos, como consecuencia, la transformada de la derivada

segunda
L{f

}(s) = s
2
L{f}(s) sf(0) f

(0).
An alogamente, aplicandolo a la funci on integral
_
t
0
f() d, tenemos
L
__
t
0
f() d
_
(s) =
1
s
F(s).
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 9
Mostramos nalmente unos resultados que, aunque no los usaremos en nuestro curso para
resolver ecuaciones diferenciales, son de utilidad en distintas aplicaciones de la transformada de
Laplace en la ingeniera.
Teoremas del valor inicial y nal. (1) Teorema del valor inicial: Si existe lm
s
sF(s), entonces
lm
s
sF(s) = lm
t0
+
f(t).
(2) Teorema del valor nal: Si existe lm
t
f(t) y la abscisa de convergencia es
f
< 0, entonces
lm
t
f(t) = lm
s0
sF(s).
Ejercicio. Como aplicaci on de todo lo aprendido vamos a calcular la transformada de Laplace
de la funci on f(t) =
1
t
(1 cos(at)) para t > 0 y f(0) = a, siendo a un n umero real. Como uno
intuye rapidamente, el c alculo directo es difcil. Sin embargo, observemos que la transformada
de la funci on g(t) := tf(f) = 1 cos(at) es simplemente G(s) =
1
s

s
s
2
+a
2
. Por la propiedad que
hemos llamado Derivada de la transformada de Laplace tenemos que G(s) = F

(s). Es decir,
F

(s) =
1
s
+
s
s
2
+a
2
. Ergo,
F(s) = log(s) +
1
2
log(s
2
+ a
2
) + c =
1
2
log
_
s
2
+ a
2
s
2
_
+ c.
Pero, cu anto es la contante c? Puesto que lm
s
F(s) debe ser cero concluimos que
0 = lm
s
F(s) = lm
s
1
2
log
_
s
2
+ a
2
s
2
_
+ c = c.
Es decir, F(s) =
1
2
log
_
s
2
+a
2
s
2
_
.
2. Aplicacion a las ecuaciones diferenciales lineales de se-
gundo orden.
Supongamos que tenemos el problema de valores iniciales
y

(t) + py

(t) + qy(t) = r(t) con y(0) = y

0
e y

(0) = y

0
.
El metodo de la transformaci on de Laplace para resolver este problema consiste en calcular las
transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ecuaci on. Para ello necesitamos saber
10 Leccion 2. Transformada de Laplace
que relaci on hay entre las transformadas de Laplace de una funcion y de su derivada. Sean
Y (s) = L{y(t)}(s) y R(s) = L{r(t)}(s). Entonces, calculando las transformadas de Laplace de
ambos miembros de esta ecuaci on, tenemos
s
2
Y (s) sy(0) y

(0) + p [sY (s) y(0)] + qY (s) = R(s).

Reordenando y usando las condiciones iniciales, nos queda
(s
2
+ ps + q)Y (s) = R(s) + (s + p)y
0
+ y

0
,
de donde
Y (s) =
R(s) + (s + p)y
0
+ y

0
s
2
+ ps + q
.
esto nos proporciona la transformada de Laplace Y (s) de nuestra soluci on, as que
y(t) = L
1
{Y (s)}
y la cuesti on ahora es calcular la transformada inversa. Veamos un ejemplo.
Ejemplo. Vamos a resolver el problema de valor inicial
y

+ 5y

+ 6y = 2e
t
con y(0) = 1 e y

(0) = 0.
Como L{2e
t
}(s) = 2L{e
t
}(s) =
2
s+1
, la transformada de Laplace de la solucion y es
Y (s) =
2
s+1
+ s + 5
s
2
+ 5s + 6
=
2
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
+
s + 5
(s + 3)(s + 2)
.
Para hallar la transformada inversa de Y (s), descomponemos en fracciones simples
Y (s) =
1
s + 1
+
1
s + 2

1
s + 3
,
con lo que, de acuerdo con la tabla de transformadas,
y(t) = L
1
{Y } = L
1
_
1
s + 1
_
+L
1
_
1
s + 2
_
L
1
_
1
s + 3
_
= e
t
+ e
2t
e
3t
.
El metodo de la transformaci on de Laplace convierte la ecuacion diferencial
y

(t) + py

(t) + qy(t) = r(t) con y(0) = y

0
e y

(0) = y

0
.
en una ecuaci on sin derivadas en la que podemos despejar Y (s):
Y (s) =
R(s) + (s + p)y
0
+ y

0
s
2
+ ps + q
.
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 11
Cuando R es una funci on racional (cociente de polinomios), puede resolverse descomponiendo en
fracciones simples y, despues, calculando la transformada inversa de cada fracci on usando la tabla
de pares f(t) F(s) conocidos. M as adelante veremos otros ejemplos m as elaborados donde R
no es una funci on racional.
Una observacion importante es que el denominador s
2
+ ps + q que aparece a la derecha
coincide con la ecuacion auxiliar de la ecuaci on diferencial. La funcion (s
2
+ ps + q)
1
, que no
depende del termino independiente r(t) de la ecuaci on diferencial, sino de los coecientes de y

,
y

e y, se llama funcion de transferencia de la ecuacion; volveremos sobre ella en la ultima secci on

de la lecci on.
Ecuaciones con termino independiente discontinuo. Si el segundo miembro r(t) de la
ecuaci on y

(t) + py

(t) + qy(t) = r(t) es una funcion discontinua, por ejemplo una funcion con
un salto, difcilmente podemos esperar que la ecuaci on tenga una solucion con derivada segunda
continua. Los metodos que vimos en las lecciones anteriores no sirven para hallar una solucion.
Sin embargo, el metodo de la transformaci on de Laplace s permite trabajar con este tipo de
ecuaciones mediante las propiedades de las funciones de salto u
a
(t) y sus transformadas.
Ejemplo. Haciendo uso de la transformada de Laplace, vamos a resolver el problema de valores
iniciales
y

+ y = g(t) =
_
t, 0 t < ,
cos(2t), t ,
y(0) = 0, y

(0) = 1.
Finalmente evaluaremos y(/2), y() e y(2).
Llamaremos Y (s) a la transformada de Laplace de la soluci on del problema de valores ini-
ciales. Aplicando la transformada a ambos miembros de la ecuaci on y usando la linealidad de la
transformada obtenemos que
L(y

)(s) +L(y)(s) = G(s),

siendo G(s) la transformada de Laplace de la funci on g(t). Por las propiedades conocidas de
la transformada de Laplace, tenemos que L(y

)(s) = sL(y)(s) y(0) = sY (s) y L(y

)(s) =
sL(y

)(s) y

(0) = s
2
Y (s) 1. El c alculo de la transformada de Laplace de la funci on g se puede
hacer directamente, pero resulta un proceso largo y donde es f acil cometer errores de c alculo.
Optamos por ello por expresar la funcion g como combinaci on de varias funciones salto:
g(t) = t(1 u

(t)) + u

(t) cos(2t) = t (t )u

(t) u

(t) + u

(t) cos(2(t ))
(hemos usado en la ultima igualdad que la funcion coseno tiene perodo 2). Este proceso suele
costar un poco de trabajo a los alumnos que se inician en estos temas pero con un poco de cons-
tancia y esfuerzo, se llega a coger con rapidez la suciente agilidad para obtener estas expresiones.
12 Leccion 2. Transformada de Laplace
Por tanto, usando la tabla de transformadas de Laplace y la propiedad de la transformada de
una traslacion en el dominio del tiempo, deducimos que
G(s) =
1
s
2
e
s
1
s
2
e
s
1
s
+ e
s
s
s
2
+ 4
.
As que
s
2
Y (s) 1 + Y (s) =
1
s
2
e
s
1
s
2
e
s
1
s
+ e
s
s
s
2
+ 4
.
Es decir,
Y (s) =
1
s
2
e
s
1
s
2
(s
2
+ 1)
e
s
1
s(s
2
+ 1)
+ e
s
s
(s
2
+ 4)(s
2
+ 1)
.
Tras hacer las descomposiciones en fracciones simples de las funciones racionales que aparecen
multiplicando a la funci on exponencial obtenemos que
Y (s) =
1
s
2
e
s
_
1
s
2

1
s
2
+ 1
_
e
s
_
1
s

s
s
2
+ 1
_
+
1
3
e
s
_
s
s
2
+ 1

s
s
2
+ 4
_
.
Usando de nuevo la propiedad de traslaci on en el dominio del tiempo y nuestra tabla de trans-
formadas, tenemos que
y(t) = t + u

(t)
_
(t ) sen (t ) + cos(t ) +
1
3
cos(t )
1
3
cos(2(t ))
_
.
Es decir,
y(t) =
_
t si 0 t <
sen(t) cos(t)
1
3
cos(t)
1
3
cos(2t) si t .
Por tanto, y(/2) = /2, y() = e y(2) = 2/3.
Ejercicios. Calcula la solucion de los siguientes problemas de valor inicial usando el metodo
de la transformacion de Laplace. En la mayora de los casos, hay que calcular la transformada
de Laplace de una funci on con un salto. Es mucho m as simple hacerlo si previamente hemos
expresado dicha funcion como una combinacion adecuada de varias funciones salto.
1. y

+ 4y = f(t) con y(0) = y

(0) = 0 siendo f(t) = 1 para 0 < t < 1, f(t) = 1 para

1 < t < 2 y f(t) = 0 para t > 2.
2. y

+ 5y

+ 6y = f(t) con y(0) = 0 e y

(0) = 2, siendo f(t) = 3 para 0 < t < 6 y f(t) = 0

para t > 6.
3. y

+ 5y

+ 6y = e
2t
con y(0) = 0 e y

(0) = 0.
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 13
4. y

+ 2y

+ 2y = f(t) con y(0) = 1 e y

(0) = 1, siendo f(t) = 0 para 0 < t < 1, f(t) = 1

para t > 1.
5. y

2y

+ y = f(t) con y(0) = 1 e y

(0) = 0, siendo f(t) = 1 t para 0 < t < 1, f(t) = 0

para t > 1.
6. y

+ 5y

+ 17y

+ 13y = 1 con y(0) = y

(0) = 1 e y

(0) = 0.
Observaci on. En los ejemplos de esta secci on hemos visto que el ultimo paso en la aplicacion
de la transformaci on de Laplace es el c alculo de una transformada inversa. Las tres ideas basicas
para anti-transformar son, en espritu, las mismas que las del calculo de primitivas: conocer las
anti-transformadas de las funciones m as usuales, saber aplicar tecnicas b asicas (especcamente,
la descomposici on en fracciones simples) para reducir una transformada complicada a una com-
binaci on de transformadas m as simples y conocer los teoremas sobre transformadas para poder
aplicarlos. De todas formas, existen tablas de transformadas de Laplace que recogen la pr actica
totalidad de las que suelen aparecer en las aplicaciones a las diversas ramas de la ingeniera.
3. El producto de convoluci on.
No es cierto que la transformada de Laplace de un producto sea el producto de
las transformadas de Laplace de los factores: L{fg} = L{f}L{g}. Sin embargo, el c alculo
de la transformada inversa de un producto L{f}L{g} puede hacerse de manera relativamente
simple. En esta secci on aprendemos este proceso.
Denici on. Dadas dos funciones f, g : [0, ) R, su producto de convolucion es la funci on
f g denida para t 0 por
(f g)(t) =
_
t
0
f()g(t ) d.
El producto de convoluci on tiene una serie de propiedades f aciles de probar. Por ejemplo, es
conmutativo, asociativo y distributivo:
f g = g f, f (g h) = (f g) h, y (af + bg) h = a(f h) + b(g h).
Justiquemos la primera de ellas:
(fg)(t) =
_
t
0
f()g(t) d = [t = x] =
_
0
x
f(tx)g(x) d =
_
x
0
f(tx)g(x) d = (gf)(t).
14 Leccion 2. Transformada de Laplace
Sin duda, la propiedad m as relevante del producto de convoluci on es la expresi on de su trans-
formada de Laplace.

Esta es una consecuencia del Teorema de Fubini que permite intercambiar
las integrales dobles en un triangulo.
Transformada de Laplace del producto de convoluci on. Dadas dos funciones continuas a
trozos f, g : [0, ) R, se tiene que
L{f g}(s) = F(s)G(s) (s m ax{
f
,
g
}).
Demostraci on.
F(s)G(s) =
_

0
f(t)e
st
dt
_

0
g(x)e
sx
dx =
_

0
__

0
f(t)g(x)e
s(t+x)
dt
_
dx =
_
t + x = u
x = v
_
=
__
T
f(u v)g(v)e
su
dudv =
_

0
e
su
__
u
0
f(u v)g(v) dv
_
du
=
_

0
e
su
(f g)(u) du = L{f g}(s),
siento T := {(u, v) : 0 u v}.
Ejercicio. Podemos usar el anterior resultado para calcular, por ejemplo, la transformada inversa
de H(s) =
1
(s
2
+1)
2
como el producto de convoluci on del seno consigo mismo. Un metodo alternativo
para el calculo de la transformada inversa es relacionar H(s) con la derivada de la funci on
1
s
2
+1
.
Sabras hacerlo de esta forma?
Ejemplo. Calcular la transformada inversa de la funci on
1
s
2
(s
2
+1)
(aqu tambien es posible calcular
la transformada inversa haciendo una descomposici on en fracciones simples).
Ejemplo. Calcula la solucion del problema de valores iniciales y

+ 16y = f(t) con y(0) = 0 e

y

(0) = 1 siendo f(t) = cos(4t) para 0 < t < , f(t) = 0 para t > .
4. Tabla resumen.
Antes de continuar, recopilamos en la siguiente tabla algunas de las transformadas obtenidas:
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 15
f(t) F(s) f(t) F(s)
(1) 1
1
s
(s > 0) (2) e
at
t
n

n!
(sa)
n+1
(s > a)
(3) e
at
t
b

(b+1)
(sa)
b+1
(s > a) para b > 1 (4) e
at

1
sa
(s > a)
(5) e
at
sen (bt)
b
(sa)
2
+b
2
(s > 0) (6) e
at
cos(bt)
sa
(sa)
2
+b
2
(s > 0)
(7) senh(at)
a
s
2
a
2
(s > |a|) (8) cosh(at)
s
s
2
a
2
(s > |a|)
(9) 1/

t
_
/s (s > 0) (10) u
a
(t)
e
as
s
(s > 0)
(11) f(t a)u
0
(t a) e
as
F(s) (12) T-peri odica
1
1e
sT
_
T
0
e
st
f(t) dt
5. Quieres saber mas de la transformada de Laplace?
Temas avanzados.
5.1. La funcion Gamma.
Puede extenderse la nocion de transformada de Laplace a algunas funciones f(t) que no
son continuas en t = 0 y para las que la integral
_

0
f(t)e
st
dt es impropia y absolutamente
convergente tambien en el extremo inferior. El ejemplo tpico es f(t) = 1/

t cuya transformada
de Laplace es F(s) =
_
/s para s > 0.
Recordemos que la funcion de Euler viene dada por (p) =
_

0
e
x
x
p1
dt. Un uso adecuado
de los resultados estudiados en los cursos elementales de C alculo, muestra que esta integral
impropia es convergente si, y s olo si, p > 0. Adem as, integrando por partes se obtiene que
(p + 1) = p(p) para cualquier p > 0, de lo que deducimos que (n + 1) = n! para cualquier
n umero natural n. Si ahora hacemos el cambio de variable x = st con s > 0 en la anterior integral
obtenemos que
(p) = s
p
_

0
e
st
t
p1
dt.
De esta forma, si a > 1 y consideramos la funci on f(t) = t
a
, tenemos que L{t
a
}(s) =
(a+1)
s
a+1
siempre que s > 0. En particular, si n es un n umero natural obtenemos que L{t
n
}(s) =
(n+1)
s
n+1
=
n!
s
n+1
, algo que ya sabamos. Por otro lado, tomando a = 1/2, tenemos la funcion f(t) = 1/

t
cuya transformada es, por tanto,
(1/2)
s
1/2
. Usando que (1/2) =

, concluimos que L{t
1/2
}(s) =
_
/s.
Ejercicio. Podras calcular con lo que has aprendido en esta subsecci on el valor de L{t
1/2
}(s)?
16 Leccion 2. Transformada de Laplace
Ejemplo. Aplicando la propiedad de traslacion en el dominio de frecuencia obtenemos que
L{e
at
t
b
}(s) =
(b+1)
(sa)
b+1
para s > a.
5.2. Ecuaciones de coecientes no constantes.
Usando la propiedad de la derivada de la transformada de Laplace, podemos emplear este
metodo para ecuaciones con coecientes polin omicos.
Ejemplo. La funcion de Bessel de orden cero J
0
(t) es la solucion de la ecuaci on de Bessel
ty

+ y

+ ty = 0 tal que y(0) = 1. Es posible construir esta funcion mediante una serie de
potencias:
J
0
(t) = 1
t
2
2
2
+
t
4
2
2
4
2

t
6
2
2
4
2
6
2
+
Veamos c omo calcular su transformada de Laplace. Si aplicamos la transformacion de Laplace a
la ecuacion nos queda

d
ds
_
s
2
Y (s) s y

(0)
_
+ sY (s) 1
d
ds
Y (s) = 0,
o sea,
(s
2
+ 1)Y

= sY.
Observa que al no ser la ecuaci on diferencial original de coecientes constantes, no hemos trans-
forma nuestra ecuaci on diferencial en una ecuaci on algebraica, pero s que sabemos como concluir
nuestro trabajo. Separando variables e integrando resulta Y (s) =
c

s
2
+1
para una cierta constante
c. Usando el teorema del valor inicial puede verse que c = 1, as que
L{J
0
(t)}(s) =
1

s
2
+ 1
.
Ejercicio. La funcion de Bessel de orden uno J
1
(t) es la solucion de la ecuacion de Bessel
t
2
y

+ ty

+ (t
2
1)y = 0 tal que y(0) = 0 e y

(0) = 1/2. Calcula su transformada de Laplace.

5.3. Ecuaciones integrales.
En la practica pueden darse ecuaciones que contienen tanto derivadas como integrales de la
funci on incognita. Un ejemplo tpico es la ecuacion de un circuito LRC que puede escribirse con
la intensidad de corriente i(t) como inc ognita
Li

(t) + Ri(t) +
1
C
_
t
0
i() d = e(t) con i(0) = i
0
.
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 17
Naturalmente, podemos derivar y transformar esta ecuaci on en una ecuacion diferencial con la
carga q(t) como inc ognita. Sin embargo, podemos trabajar con la integral usando la f ormula para
la transformada de Laplace de una integral. Llamando I(s) = L{i(t)} nos queda
L(sI(s) i
0
) + RI(s) +
1
Cs
I(s) = L{e(t)},
luego
I(s) =
L{e(t)} + Li
0
sL + R +
1
Cs
.
Ejemplo. Tenemos un circuito RC (o sea, con L = 0) en reposo (o sea, con i(0) = 0) que se
conecta con una pila de v
0
voltios durante t
0
segundos. La ecuacion que gobierna la intensidad
de corriente en el circuito es
Ri(t) +
1
C
_
t
0
i() d =
_
v
0
si 0 < t < t
0
,
0 si t > t
0
.
_
= v
0
(u
0
(t) u
t
0
(t)) = v
0
(1 u
0
(t t
0
)) .
Llamando I(s) = L{i(t)} y usando la transformaci on de Laplace nos queda
RI(s) +
1
Cs
I(s) =
v
0
s
_
1 e
t
0
s
_
,
luego
I(s) =
v
0
/R
s + (1/RC)
_
1 e
t
0
s
_
.
Usando las propiedades de traslacion en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia
para calcular la transformada inversa obtenemos, nalmente, la solucion
i(t) = L
1
{I(s)} =
v
0
R
_
e
t/RC
e
(tt
0
)/RC
u
0
(t t
0
)
_
,
o, mas c omodamente,
i(t) =
_
_
_
v
0
R
e
t/RC
si 0 < t < t
0
,
v
0
R
e
t/RC
_
1 e
t
0
/RC
_
si t > t
0
.
Ejercicio. Resolver la ecuacion integral
y(t) = t
3
+
_
t
0
y()sen(t ) d.
18 Leccion 2. Transformada de Laplace
5.4. La funcion delta de Dirac.
En muchas situaciones de la ingeniera se busca la respuesta de un sistema cuando se le aplica
una fuerza externa muy intensa pero que act ua durante un intervalo muy corto de tiempo, lo que
se conoce como una fuerza impulsiva. Para modelar estas situaciones se introduce un objeto, la
funcion delta de Dirac
1

t
0
(t), o funcion de impulso, mediante las siguientes propiedades:

t
0
(t) =
dh
t
0
(t)
dt
=
_
0 si t = t
0
,
si t = t
0
,
_

t
0
(t) dt = 1, y
_

t
0
(t)f(t) dt = f(t
0
).
La funci on delta de Dirac no es una funcion en el sentido habitual, pero es un ejemplo
de lo que se conoce como funciones generalizadas o distribuciones para las que existen las co-
rrespondientes nociones de derivada e integral. Manejadas con cuidado, las propiedades que
hemos mostrado proporcionan resultados de contenido practico que no se pueden obtener por
los metodos usuales, lo que hace de esta funci on una herramienta muy util. Como tal, la funci on
delta de Dirac es fsicamente irrealizable, pero podemos aproximarla sucientemente bien de una
manera que, adem as, nos permite entender de donde vienen sus propiedades. Nunca debemos
ver estas funciones generalizadas como una regla que a cada valor (n umero) le asigna otro.
Para manipularlas correctamente hay que entender como se comportan al interactuar con otras
funciones. Analicemos esto con detalle.
Para cada n = 1, 2, . . . , sean d
n
(t) la funci on denida por
d
n
(t) =
_
n si t
0
t < t
0
+ 1/n,
0 en otro caso,
y g
n
(t) la funci on integral de d
n
(t),
g
n
(t) =
_
t
0
d
n
() d =
_

_
0 si t < t
0
,
n(t t
0
) si t
0
t t
0
+ 1/n,
1 si t t
0
+ 1/n.
entonces g

n
(t) = d
n
(t) salvo para t = t
0
y t = t
0
+1/n. Si tomamos lmite para n obtenemos
lm
n
d
n
(t) =
t
0
(t) =
_
0 si t = t
0
,
si t = t
0
,
y lm
n
g
n
(t) = h
t
0
(t) =
_
0 si t < t
0
,
1 si t > t
0
,
Por otro lado,
_

d
n
() d = 1 para todo n = 1, 2, . . . , as que lm
n
_

d
n
() d = 1. Ahora, si
f(t) es una funci on cualquiera continua en t
0
, se tiene
mn
[t
0
,t
0
+1/n]
f(t)
_
t
0
+1/n
t
0
f()d
n
() d =
_

f()d
n
() d m ax
[t
0
,t
0
+1/n]
f(t).
1
El estudio de la funcion delta de Dirac es mucho mas complicado que las restantes tecnicas desarrolladas en
este curso. No esta a nuestro alcance hacer un estudio riguroso de ella y nos limitamos a describir algunas ideas.
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 19
De nuevo, tomando lmite para n , obtenemos
f(t
0
) = lm
n
_

d
n
()f() d.
Calculemos ahora las transformadas de Laplace D
n
(s) = L{d
n
}(s)
D
n
(s) = L{n
_
h
t
0
(t) h
t
0
+1/n
(t)
_
}(s) =
n
s
e
t
0
s
_
1 e
s/n
_
.
Luego
lm
n
D
n
(s) = lm
n
n
s
e
t
0
s
_
1 e
s/n
_
= e
st
0
,
lo que justica introducir la transformada de Laplace de la funci on delta de Dirac como
L{
t
0
}(s) = e
st
0
que, ademas, enlaza con la propiedad de la transformada de una derivada
L{
t
0
}(s) = sL{h
t
0
}(s) h
t
0
(0),
siempre que t
0
> 0, y aanza la armacion de que la funci on delta es la derivada de la funci on
de salto.
Igual que con la funci on de salto, teniendo en cuenta que
t
0
(t) =
0
(t t
0
), es c omodo usar
s olo la funci on delta en el origen
0
para la que, en particular, se tiene que L{
0
} = 1. As, si f
es causal, podemos escribir
f(t
0
) =
_

t
0
(t)f(t) dt =
_
t
0
0

0
(t t
0
)f(t) dt =
_
t
0
0

0
(t
0
t)f(t) dt = (f
0
)(t
0
)
lo que se conoce como propiedad de replicacion o de cribado.
Ejemplo. Supongamos que una masa m = 1 esta unida a un muelle con constante de elasticidad
4 y sin amortiguador con unas condiciones iniciales x(0) = 3 y x

(0) = 0. Supongamos que en el

instante 2 la masa es golpeada con un martillo que proporciona un impulso 8
2
(t). Por tanto,
x

+ 4x = 8
2
(t).
Llamando X(s) a la transformada de Laplace de x(t) y aplicando la transformada de la Laplace
en la anterior ecuaci on se tiene que
s
2
X(s) 3s + 4X(s) = 8e
2s
.
De esta manera,
X(s) =
3s
s
2
+ 4
+
8e
2s
s
2
+ 4
.
20 Leccion 2. Transformada de Laplace
Antitransformando obtenemos que
x(t) = 3 cos(2t) + 4u
2
(t) sen(2t) =
_
3 cos(2t), si t < 2,
3 cos(2t) + 4 sen(2t), si t > 2.
La funcion 3 cos(2t) + 4 sen(2t) tiene amplitud 5, por lo que la soluci on pasa de tener amplitud
3 a 5 tras el instante 2. La gr aca de x(t) es:
Se observa que la soluci on es continua pero no es derivable en el punto t = 2.
Para justicar el anterior resultado es interesante ver el comportamiento de las soluciones de
los problemas de valores iniciales cuando reemplazamos la fuerza externa 8
2
(t) por la funcion
8d
n
que asint oticamente aproxima la funci on delta. Concretamente, tomamos
d
n
(t) =
_
n si 2 t < 2 + 1/n,
0 en otro caso,
y consideramos el problema de valores iniciales
x

+ 4x = 8d
n
(t), x(0) = 3, x

(0) = 0.
Llamaremos x
n
a la soluci on de este problema y X
n
a su transformada de Laplace. Aplicando la
transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuaci on y despejando X
n
(s) obtenemos que
X
n
(s) =
3s
s
2
+ 4
+ 8n
e
2s
s(s
2
+ 4)
8n
e
(2+1/n)s
s(s
2
+ 4)
.
Antitransformando deducimos que
x
n
(t) = 3 cos(2t) + 2n
_
cos(2(t 2 1/n))u
2+1/n
(t) cos(2(t 2))u
2
(t)

.
Esta funcion coincide claramente con x(t) si t < 2. Por el contrario, si t > 2 concluimos que
lm
n+
x
n
(t) = x(t). A continuacion mostramos tanto la soluci on x(t) como x
n
(t) (esta ultima
a trazo discontinuo) para n = 2 y n = 10:
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 21
Se puede apreciar que las funciones x
n
son suaves y c omo aproximan la soluci on original x(t).
5.5. La funcion de transferencia.
Un circuito LRC o un muelle son ejemplos tpicos de lo que en ingeniera se suele llamar un
sistema. Si tenemos el circuito en reposo, continuara as salvo que le proporcionemos un estmulo
externo, una fuerza electromotriz. Ante este estmulo el circuito responde con una corriente
electrica. An alogamente, un muelle en reposo continuara as salvo que apliquemos un estmulo
externo, que ser a una fuerza mecanica en este caso, a la que el muelle contestara moviendose.
En general, un sistema es un dispositivo que produce respuestas de salida y(t) a estmulos de
entrada u(t). Tanto el circuito como el muelle son sistemas regidos por una ecuacion diferencial
lineal de segundo orden con coecientes constantes
ay

(t) + by

(t) + cy(t) = u(t)

donde u(t) es el estmulo de entrada e y(t) es la respuesta de salida a dicho estmulo. En esta
ecuaci on, el miembro izquierdo ay

(t) +by

(t) +cy(t) es, digamos, lo intrnseco al sistema, lo que

hace que el sistema responda de una determinada manera ante el estmulo externo u(t).
Se dice que un sistema es invariante en el tiempo cuando estmulos iguales, pero aplicados
con una diferencia en el tiempo, producen respuestas iguales pero con la misma separaci on en
el tiempo. Se dice que un sistema es lineal cuando la respuesta a la suma de dos estmulos es
la suma de las respuestas a cada uno de ellos; esto se conoce como principio de superposicion.
Cuando el estmulo se produce en un instante dado, que se toma como t
0
= 0, al no tener en
cuenta lo que ocurre antes de ese instante, podemos poner u(t) = 0 si t < 0 y se dice u(t) que es
una funcion causal. Se dice que el sistema es causal si la respuesta de salida a una funci on causal,
22 Leccion 2. Transformada de Laplace
es tambien una funci on causal o, en otras palabras, si la respuesta de salida y(t) en un instante
t depende s olo de los valores del estmulo u() con t, o sea en ese instante y en instantes
anteriores.
Los sistemas gobernados por ecuaciones diferenciales lineales de segundo (o mayor) orden con
coecientes constantes y condiciones iniciales dadas en t
0
= 0 son ejemplos de sistemas lineales,
causales e invariantes en el tiempo. Dado un sistema lineal, causal e invariante en el tiempo,
se dene su funcion de transferencia como el cociente entre las transformadas de Laplace de la
repuesta de salida y el estmulo de entrada
G(s) =
L{y(t)}
L{u(t)}
=
Y (s)
U(s)
.
Las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo permiten probar que esta funci on solo
depende de los componentes intrnsecos del sistema, no de la entrada que se tome; es decir, si
y
1
(t) e y
2
(t) son las respuestas de salida a sendos estmulos u
1
(t) y u
2
(t) entonces
Y
1
(s)
U
1
(s)
=
Y
2
(s)
U
2
(s)
= G(s).
Esto se ve f acilmente en el caso de un sistema gobernado por la ecuacion diferencial
ay

(t) + by

(t) + cy(t) = u(t)

que parte del reposo, es decir, con y(0) = y

(0) = 0. Al aplicar la transformaci on de Laplace

tenemos que
Y (s) =
U(s)
as
2
+ bs + c
o, en otros terminos, su funci on de transferencia es
G(s) =
1
as
2
+ bs + c
=
Y (s)
U(s)
.
Vemos que, efectivamente, la funci on de transferencia s olo depende de los componentes intrnsecos
del sistema (a = L, b = R y c = 1/C en el caso de un circuito). Esto es as en muchos casos
de interes y el conocimiento de la funci on de transferencia permite analizar completamente el
sistema; yendo mas lejos, se pueden dise nar sistemas con propiedades especcas, por ejemplo, un
ltro de baja frecuencia o un amplicador, encontrando una funci on de transferencia adecuada.
Si en la relaci on Y (s) = G(s)U(s) tomamos como estmulo de entrada la funcion delta de
Dirac
0
(t), entonces la transformada de Laplace de la respuesta del sistema sera Y (s) = G(s),
la funcion de transferencia, y su transformada inversa
g(t) = L
1
{G(s)}
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 23
se llama respuesta al impulso unidad o funcion de transferencia en el dominio del tiempo.
Si, en cambio, tomamos como estmulo de entrada la funci on de Heaviside u
0
(t), entonces
la transformada de Laplace de la respuesta del sistema sera Y (s) = s
1
G(s) y su transformada
inversa
a(t) = L
1
_
G(s)
s
_
se llama admitancia. Puesto que L{a(t)} =
G(S)
s
, se tiene que la respuesta al impulso unidad es
la derivada de la admitancia: g(t) = a

(t).
Volviendo a la relaci on Y (s) = G(s)U(s) para un estmulo de entrada general u(t), si cono-
cemos la respuesta al impulso unidad g(t), entonces se tiene que
y(t) = L
1
{G(s)U(s)} = (g u)(t) =
_
t
0
u(t )g() d =
_
t
0
g(t )u() d,
o sea, la respuesta de salida es la convolucion de la respuesta al impulso unidad con el estmulo
de entrada. Esta igualdad se conoce como primera formula de Duhamel .
Si en vez de la respuesta al impulso, lo que conocemos es la admitancia a(t), entonces se tiene
que Y (s) = sL{a(t)}L{u(t)} = sL{a u}, luego
y(t) =
d
dt
(a u)(t) =
d
dt
_
t
0
u(t )a() d = a(t)u(0) +
_
t
0
u

(t )a() d
que se conoce como segunda formula de Duhamel. De nuevo vemos que el conocimiento de g(t)
o de a(t) caracterizan el sistema.
6. Bibliografa recomendada.
El contenido de esta lecci on se corresponde con el Captulo 7 del libro de [1].
Es muy importante recordar a los alumnos que deben repasar el tema de integrales impropias
de las asignaturas cursadas en primer curso.
Referencias
[1] C.H. Edwards y D. e. Penney, ecuaciones diferenciales y problemas con valores frontera,
editorial Pearson, Cuarta edicion, 2009.
[2] R.K. Nagle y e.B. Sa, Fundamentos de ecuaciones diferenciales, editorial Addison-Wesley
Iberoamericana, segunda edici on, 1999.
24 Leccion 2. Transformada de Laplace
[3] R.K. Nagle, e.B. Sa y A.D. Snider, ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la
frontera, editorial Pearson, cuarta edicion, 2005.
[4] G.F. Simmons, ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist oricas, editorial Mc-
GrawHill, segunda edicion, 1995.
7. Ejercicios.
Ejercicio 1. Cu al es la transformada de Laplace de la funci on que a cada n umero real le asigna
su parte entera?
Ejercicio 2. Comprueba que las siguientes funciones f tienen la transformada de Laplace F que
se indica.
1. f(t) = (t 2)
3
u
0
(t 2) F(s) =
6e
2s
s
4
.
2. f(t) = u
0
(t 2)sen (t) F(s) =
e
2s
s
2
+1
.
3. f(t) = t sen(at) F(s) = 2as(s
2
+ a
2
)
2
.
4. f(t) = e
t
cos(2t) + 3e
t
sen(2t) F(s) =
s+7
s
2
+2s+5
.
Ejercicio 3. Las siguientes funciones f se denen sobre un intervalo y se extienden periodica-
mente. Dib ujalas y halla sus transformadas de Laplace.
1. La funci on rectangular de perodo T
f(t) =
_
k, si 0 < t < T/2;
k, si T/2 < t < T.
2. La funci on de onda dentada f(t) = t/T para 0 < t < T.
3. La funci on de onda triangular
f(t) =
_
t/T, si 0 < t < T;
(2T t)/T, si T < t < 2T.
4. La funci on de onda sinusoidal recticada f(t) = sen (t/T) si 0 < t < T.
5. La funci on de onda sinusoidal semi-recticada
f(t) =
_
sen(t/T), si 0 < t < T;
0, si T < t < 2T.
Ampliacion de Matematicas (GITI) Curso 2013/14 25
Ejercicio 4. Comprueba que las siguientes funciones F(s) tienen la transformada inversa de
Laplace f(t) que se indica.
F(s) f(t) F(s) f(t)
(1)
1
s
5

t
4
24
(2)
3s+5
s
2
+4
3 cos(2t) +
5
2
sen (2t)
(3)
1
s
2
+s
4
t sen (t) (4)
1
(s+2)
2
te
2t
(5) e
2s
/s u
0
(t 2) (6) e
2s 3
s
2
3(t 2)u
0
(t 2)
(7) e
4s 3
s2
3e
2(t4)
u
0
(t 4) (8)
s
s
2
+4s+5
e
2t
(cos(t) 2sen (t))
(9)
a
s(sa)
e
at
1 (10)
2
(s+1)(s
2
+1)
(e
t
+ sen (t) cos(t)) .
Ejercicio 5. Enuncia la propiedad de la transformada de Laplace de una integral y usala para
calcular la transformada de Laplace de la funci on denida para t 0 por
f(t) =
_
t
0

2
e

d.
Ejercicio 6. Halla la transformada de Laplace inversa de F(s) =
12s
s(s
2
+1)
.
Ejercicio 7. Resuelve los siguientes problemas de valor inicial usando el metodo de la transfor-
maci on de Laplace.
1. y

+ y = t con y(0) = 1 e y

(0) = 2.
2. y

3y

+ 2y = 4t 6 con y(0) = 1 e y

(0) = 3.
3. y

6y

+ 9y = t
2
e
3t
con y(0) = 2 e y

(0) = 6.
4. y

+ 2y

+ 2y = e
t
sen (t) con y(0) = 1 e y

(0) = 1.
5. y

2y = 4t
2
con y(0) = 1 e y

(0) = 4.
Ejercicio 8. Resuelve los siguientes problemas de valor inicial con termino independiente conti-
nuo a trozos
1. y

+ y =
_
t, si 0 < t < 1;
0, en otro caso,
con y(0) = 0.
2. y

+ 4y =
_
8 4t, si 0 < t < 2;
0, en otro caso,
con y(0) = 2, y

(0) = 0.
26 Leccion 2. Transformada de Laplace
3. y

+ 16y =
_
cos(4t), si 0 < t < ;
0, en otro caso,
con y(0) = 0, y

(0) = 1.
4. y

+ 3y

+ 2y =
_
0, si 0 < t < 2;
e
3t
, en otro caso,
con y(0) = 2, y

(0) = 3.
5. y

+ 3y

+ 2y =
_
1, si 0 < t < 1;
0, en otro caso,
con y(0) = 0, y

(0) = 0.
Ejercicio 9. Resuelve el problema de valor inicial
y

+ y =
_
1 t
2
, si 0 < t < 1;
0, en otro caso,
cony(0) = 1.
Ejercicio 10. (1) Resuelve el problema de valor inicial
f

(t) + tan(t)f(t) =
1
cos(t)
con f(0) = 0.
(2) Resuelve, usando la transformaci on de Laplace, el problema de valor inicial
y

(t) + y(t) =
_
f(t), si 0 < t < 2;
0, en otro caso,
con y(0) = 1 e y

(0) = 0.
siendo f(t) la soluci on del apartado anterior. Escribe el valor y(8) con tres cifras decimales.