Voltaje en un condensador.
Sistema no lineal
Ecuaci n mat emt i ca:
Dependiendo de las condiciones de operacin del sistema, con relacin al modelo, el sistema
de ecuaciones puede ser lineal o no lineal, variante en el tiempo o invariante en el tiempo.
Las leyes fsicas que gobiernan los principios de operacin de los sist emas en la vida real
pueden ser a menudo complejas, y la caracterizacin realstica de estos sistemas puede a
menudo requerir ecuaciones no lineales o variantes en el tiempo que son muy difciles de
resolver. Por razones prcticas, con el objeto de establecer una clase de herramientas
aplicables para el anlisis y diseo de sistemas de control, podemos hacer aproximaciones de
estos sistemas fsicos donde sea posible, de modo que puedan ser estudiados usando la
teora de los sistemas lineales.
Existen dos razones que justifican la aproximacin a sistemas lineales. Uno es que el sistema
es bsicamente lineal, o el sistema es operado en la regin lineal de manera que las
condiciones de linealidad son completamente satisfechas. El segundo es que el sistema es
bsicamente no lineal opera en una regin no lineal, pero a fin de aplicar las herramientas de
anlisis y diseo lineales, podemos linealizar el sistema sobre un punto de operacin nominal.
Debe quedar claro que el anlisis es aplicable slo para el rango de las variables en el que la
linealizacin es vlida.
Es importante anotar que la ingeniera de control moderna da especial nfasis sobre la
modelizacin matemtica de un sistema de modo que los problemas de anlisis y diseo
puedan ser adaptables para soluciones por computadora.
Modelizacin emprica
Esta tcnica de modelizacin no emplea las matemticas como medio de obtencin del modelo
matemtico de un sistema, emplea por el contrario, datos experimentales. Hay varias razones
para querer obtener un modelo de un sistema dinmico para controlarse con
datos experimentales. En primer lugar, el mejor de los modelos tericos construido a partir, de
ecuaciones de leyes fsicas es slo una aproximacin de la realidad. Algunas veces, como en
el caso de una nave espacial esencialmente rgida, el modelo terico es muy bueno. Y algunas
veces, como en el caso de varios procesos qumicos como la fabricacin de papel o trabajos
con metal, la teora es muy aproximada. En todo caso, antes de que est hecho el control
final, es importante y prudente verificar el modelo terico con datos experimentales.
En los casos en donde el modelo terico es muy complicado o la ciencia del proceso se
entiende pobremente, la nica informacin confiable sobre la cual basar el diseo de control
son los datos experimentales.
El descriptor o modelo matemtico se genera sobre la base del anlisis de los datos
experimentales de variables de entrada y de salida del proceso. Estos datos experimentales
son de cuatro tipos: transitorios, como los que resultan de aplicar una seal tipo impulso o
escaln al proceso; sinusoidal en estado estacionario de varias frecuencias; estocsticos en
estado estacionario que podran venir de una seal derivada de fluctuaciones aleatorias d e
electrones (ruido trmico) o desde alguna otra fuente natural en el proceso mismo; y ruido
pseudoaleatorio como el que puede generarse en un computador digital.
Figura 2.2
Descriptor emprico de un sistema
No interesa qu hay dentro del sistema, interesa saber cmo reaccionar el sistema frente a
una determinada entrada, ya sea sta exponencial, escaln, impulso, etc.
Existen varias tcnicas empricas de modelizacin, tales como las siguientes:
Identificacin
Que almacena los datos obtenidos y nos da el modelo, el cual es esttico, es decir, no cambia
frente a variaciones del entorno o del sistema mismo.
Redes neuronales
Esta tcnica permite obtener el modelo de una manera semejante a la anterior, pero con la
diferencia de que ya no es esttico, sino que se adapta a las variaciones que pueda sufrir el
sistema. Es decir, la red neuronal aprende y puede mejorar el modelo. Se justifica la
aplicacin de esta tcnica de modelizacin en aquellos sistemas que estn expuestos a
cambios en lnea, como ocurre cuando el ambiente del sistema cambia; por ejemplo, un
cambio de altura de un avin, una composicin diferente de fibra a una mquina papelera, etc.
Las nuevas condiciones exigen tener un modelo cambiante sobre la base de los datos
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experimentales. La red neuronal no da una descripcin matemtica del sistema, sino da las
neuronas artificiales que emulan al sistema.
La red neuronal, sin embargo, tiene la desventaja de requerir muchos experimentos.
2.3 ECUA CIONES DI F ERENCI A LES
Ecuaciones diferenciales lineales ordinarias
Gran cantidad de sistemas y fenmenos de ingeniera son ms convenientemente formuladas
en trminos de ecuaciones diferenciales. Estas ecuaciones generalmente envuelven derivadas
e integrales de las variables dependientes con respecto a la variable independiente.
En general, la ecuacin diferencial de u n sistema de orden ensimo se escribe como sigue:
..(2.1)
Esta ecuacin diferencial es tambin conocida como ecuacin diferencial lineal ordinaria si los
coeficientes a
0,
a
1
,., a
n
no son funcin de y(t), y tanto y(t) como sus deriivadas son todos de primer
orden. a
n
no son funcin ey(l ), y tantoy(t) como sus derivadas son
Veamos el siguiente ejemplo:
Se desea saber cul es la ecuacin diferencial que en el circuito R-C mostrado en la Figura
2.3, relaciona la entrada U
in
con la salida U
out.
Figura 2.3
Sistema elctrico: Circuito R-C
Aplicamos la ecuacin de malla:
. (2.2)
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No se deja en funcin de i pues ste es slo un parmetro interno.
Propiedades de un sistema lineal
Un sistema es lineal si es que cumple con las siguientes propiedades:
Proporcionalidad:
Un sistema que frente a una entrada x1 responde con una salida y1, ser lineal si es que se
cumple que para una entrada ax1 le corresponde una salida ay1.a y B son constantes.
Superposicin:
Un sistema que frente a una entrada x1 responde con una salida y1 y frente a una entrada x
2
responde con una salida y2, ser lineal si es que se cumple que para una entrada X1+X2
responde con una salida y1+y2
Resumiendo ambas propiedades podemos decir que un sistema es lineal si es que cumple con
lo siguiente:
Que para una entrada ax1+ bx2 el sistema responde con una salida a y 1 +by2.
Ecuaciones diferenciales no lineales
Muchos sistemas fsicos son no lineales y son descritos por ecuaciones diferenciales no
lineales. Por ejemplo, la ecuacin diferencial que describe el movimiento de un pndulo
mostrado en la Figura 2.4 es
Figura 2.4
Un pndulo simple