Robtica Mvil e Industrial

El sistema robtico
Sistema
Robtico
Controlador Manipulador
Dispositivos de Entrada y
Salida de Datos
Dispositivos Especiales
El manipulador
El manipulador es un ensamblaje de eslabones y
articulaciones que permiten rotacin o traslacin
entre dos de los eslabones.
Estos eslabones son slidos y son sostenidos por
una base (horiontal! vertical o suspendida"! con
una articulacin entre la base y el primer eslabn.
El manipulador
#as partes que con$orman el
manipulador reciben! entre otros!
los nombres de% cuerpo, brazo,
mueca y actuador final (o
elemento terminal).
& este 'ltimo se le conoce
habitualmente como aprehensor,
garra, pinza o gripper.
Articulaciones y Eslabones
#as articulaciones permiten al
manipulador realiar los
movimientos necesarios para que
realice las $unciones para las que
est( pro)ramado.
& cada movimiento independiente
que pueda realiar una articulacin
se le denomina )rado de libertad
que en los robots industriales suelen
ser * o +. ,res de$inen la posicin en
el espacio y los otros - o . la
orientacin del elemento terminal.
Articulaciones y Eslabones
Transmisin de Movimiento
Transmisin de Movimiento
Transmisiones: elementos encar)ados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones.
Reductoras o engranajes: elementos encar)ados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot. /eneralmente se reduce la velocidad del actuador
(de ah0 el nombre".
Transmisin de Movimiento
&l)unos tipos de transmisiones%
Entrada -alida !enominaci"n #entajas $ncon%enientes
Circular 1 Circular En)ranaje
Correa Dentada
Cadena
Cable
,ornillo sin $in
Mecanismo de 2 barras
3ares &ltos
Distancia )rande
Distancia )rande
111
3oca 4ol)ura
Diversas con$i)uraciones
4ol)uras
111
Ruido
De$ormabilidad
Roamiento
/iro #imitado
Circular 1 #ineal 3i5on 6 Cremallera
Manivela 1 Corredera
4ol)ura Media
7elocidad Media
Roamiento
Roamiento
#ineal 1 Circular 3i5on 6 Cremallera 4ol)ura Media Roamiento
Transmisin de Movimiento
&ecanismo mani%ela corredera
Es un mecanismo que trans$orma un
movimiento rotacional en un
movimiento de traslacin! o
viceversa.
El ejemplo actual m8s com'n se
encuentra en el motor de
combustin interna de un automvil!
en el cual el movimiento lineal del
pistn producido por la e9plosin de
la )asolina se trasmite a la biela y se
con1vierte en movimiento circular en
el ci):e5al.
Transmisin de Movimiento
&ecanismo Tornillo in 'in
Es un mecanismo que trans$orma un movimiento circular en otro circular con ejes
perpendiculares. Est8 $ormado por dos partes% tornillo y corona.
El tornillo es el elemento conductor. 7a acoplado al eje motor! que a su ve puede ir
acoplado a un motor el(ctrico! una manivela u otro elemento capa de producir
movimiento.
#a corona es una rueda dentada que )ira a medida que lo hace el eje acoplado al tornillo.
#a relacin de transmisin para la velocidad de )iro viene dada! en este caso! por la
si)uiente e9presin%
En esta e9presin! N
,ornillo
es el n'mero de
entradas del tornillo (;! normalmente"! y N
Corona
es
el n'mero de dientes de la corona. Como N
,ornillo
<
N
Corona
! el tornillo sin $in tiene siempre una
relacin de transmisin menor que ;! por lo que es
un mecanismo reductor de la %elocidad de giro.
Transmisin de Movimiento
&ecanismo pi"n-cremallera
3ermite convertir un movimiento )iratorio en
uno lineal continuo ! o viceversa.
&unque el sistema es per$ectamente reversible!
su utilidad pr8ctica suele centrarse solamente en
la conversin de giratorio en lineal continuo!
siendo muy apreciado para conse)uir
movimientos lineales de precisin (caso de
microscopios u otros instrumentos pticos como
retroproyectores"! desplaamiento del cabeal
de los taladros sensitivos! movimiento de
puertas autom8ticas de )araje! etc.
V=N(z/n)
Si la velocidad de )iro del pi5n (N" se da en
revoluciones por minuto (r.p.m."! la velocidad
lineal de la cremallera (V" resultar8 en
centmetros por minuto (cm=minuto".
Transmisin de Movimiento
&ecanismo de trenes engranajes
3ermite transmitir un movimiento )iratorio entre dos
ejes! pudiendo modi$icar las caracter0sticas de
velocidad y sentido de )iro. #os ejes pueden ser
paralelos! coincidentes o cruados.
Este mecanismo se emplea como reductor de
velocidad en la industria (m8quinas herramientas!
robtica! )r'as..."! en la mayor0a de los
electrodom(sticos (v0deos! cassetes! tocadiscos!
pro)ramadores de lavadora! m8quinas de coser!
batidoras! e9primidores..."! en automocin (cajas de
cambio de marchas! cuenta>ilmetros! re)ulacin de
inclinacin de los asientos..."! etc.
N1 7elocidad de )iro del eje conductor
N2 7elocidad de )iro del eje conducido
Z1 ?'mero de dientes de la rueda
Z2 ?'mero de dientes del pi5n
Transmisin de Movimiento
&ecanismo de cuatro barras:
@n mecanismo de cuatro barras es un
mecanismo $ormado por tres barras
mviles y una cuarta barra $ija (por
ejemplo! el suelo"! unidas mediante
nudos articulados. #as barras mviles
est8n unidas a la $ija mediante pivotes.
Ejemplo%
Mecanismo Manivela 1 Aiela y Aalanc0n%
#- B #. C #; B #2
AC barra menor
CD barra mayor
&A barra $ija o soporte
Elemento Terminal (Actuador Final)
3ara las aplicaciones industriales! las capacidades
del robot b8sico deben aumentarse por medio de
dispositivos adicionales. 3odr0amos denominar a
estos dispositivos como los peri$(ricos del robot.
En robtica! el termino de actuador $inal se utilia
para describir la mano o herramienta que est8
unida a la mu5eca.
El actuador $inal representa la herramienta
especial que permite al robot de uso )eneral
realiar una aplicacin particular! y debe dise5arse
espec0$icamente para dicha aplicacin. E9isten
distintos tipos de elementos terminales que
podemos dividir en dos )randes cate)or0as% 3inas
y herramientas.
El dise5o de una herramienta debe hacerse
considerando la tecnolo)0a disponible en la planta!
el )rado de $le9ibilidad deseado y la $uncin de la
herramienta dentro de la celda de trabajo.
/rados de libertad de la mu5eca%
)iro (hand rotate"
elevacin (wrist fle"
desviacin (wrist rotate"
Elemento Terminal - Pinzas
(inzas ()rippers): #as pinas se utilian para tomar un
objeto! normalmente la piea de trabajo! y sujetarlo durante el
ciclo de trabajo del robot.
istemas de sujeci"n para robots
Tipo *ccionamiento +so
3ina de presin%
1Desplaamiento &n)ular
1 Desplaamiento #ineal
?eum8tico o
el(ctrico
,ransporte y manipulacin de pieas
sobre las que no import( presionar
3ina de en)anche
?eum8tico o
el(ctrico
3ieas )randes dimensiones o sobre las
que no se puede ejercer presin
7entosa de vac0o ?eum8tico
Cuerpos con super$icie lisa poco porosa
(cristal! pl8stico etc."
Electroim8n El(ctrico 3ieas $erro ma)n(ticas
Elemento Terminal - Pinzas
El accionamiento neum8tico es (l mas utiliado por
o$recer mayores ventajas en simplicidad! precio y
$iabilidad! aunque presenta di$icultades de control
de posiciones intermedias.
En la pina se suelen situar sensores para detectar el
estado de la misma (abierto o cerrado"! o en el caso
de ser necesario sensores para controlar el estado de
la piea! sistemas de visin que incorporen datos
)eom(tricos de los objetos! detectores de
pro9imidad! sensores $uera par! etc.
3ina de movimiento lineal
3ina pivotante
Elemento Terminal Gripper niversal
Capa de manipular una amplia )ama de
objetos que normalmente son un )ran reto
para los )rippers universales.
Este vers8til )ripper est8 basado en un )lobo
de l8te9 relleno de ca$( molido y un sistema
de vac0o.
#a te9tura modular del ca$( molido permite
que la membrana el8stica ()lobo de l8te9" se
ajuste o adapte a la $orma del objeto a
manipular! lue)o un sistema de vac0o aplica
una presin ne)ativa al )ripper para que este
se endureca y pueda sujetar el objeto!
despu(s se utilia una presin positiva para
soltar el objeto y volver el )ripper a un
estado de$ormable.
/ripper universal
Investi)adores de la @niversidad de Cornell! la
@niversidad de Chica)o y la compa50a iRobot
Elemento Terminal - !erramientas
4erramientas terminales para robots
,ipo Comentarios
3ina soldadura por puntos
Soplete soldadura de arco
Cucharn para colada
&tornillador
Dresa1lija
3istola de pintura
Ca5n l8ser
Ca5n de a)ua a presin
Dos electrodos que se cierran sobre la piea de
soldar
&portan el $lujo de electrodo que se $unde
3ara trabajos de $undicin
Suelen incluir la alimentacin de tornillos
3ara per$ilar! eliminar rebabas! pulir! etc
3ara pulveriacin de la pintura
3ara corte de materiales! soldadura o inspeccin
3ara corte de materiales
@na herramienta se utilia como actuador $inal en aplicaciones en donde se
e9ija al robot realiar al)una operacin sobre la piea de trabajo.
Elemento Terminal - !erramientas
Se denomina 3unto de Centro de 4erramienta (,C3! ,ool Center 3oint" al
punto $ocal de la pina o herramienta.
Actuadores "inales
Son los encar)ados de producir el movimiento de las articulaciones.
Dependiendo de la ener)0a que utilian pueden ser neum8ticos! hidr8ulicos y
el(ctricos.
#os actuadores neum,ticos emplean el aire comprimido como $uente de
ener)0a y son muy indicados en el control de movimientos r8pidos! pero de
precisin limitada.
#os motores hidr,ulicos son recomendables en los manipuladores que
tienen una )ran capacidad de car)a! junto a una precisa re)ulacin de
velocidad.
Actuadores "inales
#os motores el(ctricos son los m8s utiliados! por su $8cil y preciso control! as0
como por otras propiedades ventajosas que reporta su $uncionamiento! como
consecuencia del empleo de la ener)0a el(ctrica.
#os motores de corriente continua (DC" son los m8s utiliados en la
actualidad debido a su $acilidad de control! mayor potencia = peso!
rendimiento! precio! etc.
Etro tipo de motor que se utilia es el motor Fpaso a pasoG! capa de
trans$ormar pulsos el(ctricos en movimientos mec8nicos. El eje del motor )ira
un determinado 8n)ulo por cada impulso de entrada! con lo que el
movimiento es muy preciso y $iable.
Actuadores "inales
#ontrolador
Re)ula cada uno de los movimientos del
manipulador! las acciones! c8lculos y procesado de
la in$ormacin.
Recibe y env0a se5ales a otras m8quinas1
herramientas (por medio de se5ales de
entrada=salida" y almacena pro)ramas.
Tipos de #ontrol
-ontrol de posici"n: el controlador interviene
'nicamente en el control de la posicin del
elemento terminal.
-ontrol cinem,tico: en este caso el control se
realia sobre la posicin y la velocidad.
-ontrol din,mico: adem8s de re)ular la velocidad
y la posicin! controla las propiedades din8micas
del manipulador y de los elementos asociados a (l.
-ontrol adaptati%o: en)loba todas las
re)ulaciones anteriores y! adem8s! se ocupa de
controlar la variacin de las caracter0sticas del
manipulador al variar la posicin.
Etra clasi$icacin de control es la que distin)ue
entre control en lazo abierto y control en lazo
cerrado.
$ispositivos de Entrada y %alida de $atos
#os dispositivos de entrada y salida
permiten introducir y! a su ve! ver los
datos del controlador. 3ara mandar
instrucciones al controlador y para dar de
alta pro)ramas de control! com'nmente se
utilia una computadora adicional.
Es necesario aclarar que al)unos robots
'nicamente poseen uno de estos
componentes. En estos casos! uno de los
componentes de entrada y salida permite la
realiacin de todas las $unciones.
Mdulos de &dquisicin de Datos.
Mdulos de Control de 3otencia.
Mdulos de Ense5ana (,each 3endant".
,ransductores y sensores.
Elementos motrices o &ctuadores $inales.
$ispositivos de Entrada y %alida de $atos
#as se5ales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas
instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener
comunicacin con otras m8quinas1herramientas! como por ejemplo tornos
C?C.
Estas se5ales nos permiten controlar cu8ndo debe entrar el robot a car)ar una
piea a la m8quina! cuando deben empear a $uncionar la m8quina o el robot!
etc.
C.?.C.
$ispositivos de Pro&ramacin
,each 3endant.
Dispositivos de ense5ana para los
manipuladores industriales.
$ispositivos Especiales
&qu0 encontramos los ejes que
$acilitan el movimiento transversal del
manipulador y las estaciones de
ensamblaje! que son utiliadas para
sujetar las distintas pieas de trabajo.
En la $i)ura adjunta se puede apreciar
los si)uientes%
&. Estacin de posicin sobre el
transportador para la car)a=descar)a
de pieas de trabajo.
A. Eje transversal para aumentar el
volumen de trabajo del robot.
C. Estacin de inspeccin por
computadora inte)rada con el robot.
D. Estacin de ensamble.
Move Master EH 1 Mitsubishi
E'emplo
(obot ()-*%$+ (Mitsubis,i)