UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA. ROBOT CONTROLADO MEDIANTE COMANDOS DE VOZ IMPLEMENTANDO IA.

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ROBOT CONTROLADO MEDIANTE COMANDOS DE
VOZ IMPLEMENTANDO INTELIGENCIA
ARTIFICIAL.
Gmez Francisco, Guamn Telmo, Pulla Luis, Quizhpi Mateo, San Martn Cristhian,.
fgomezj@est.ups.edu.ec, tguamane@est.ups.edu.ec, lpullas@est.ups.edu.ec, fquizhpic@est.ups.edu.ec, csanm@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana.
Carrera de Ingeniera Elctrica.
Seminario: Desarrollo del Pensamiento III.
ResumenHoy en da vemos que el reconocimiento de voz
es totalmente una nueva interfaz entre el hombre y cualquier
sistema, en el presente documento planteamos el anlisis de un
robot , el mismo que va ha ser comandado por voz en lenguaje
natural,en si este lenguaje natural debe convertirse en acciones
del robot, o tareas que debe cumplir el mismo, la inteligencia
articial va ha ser el camino que se toma para lograr que el
robot entienda los comandos de voz antes mencionados y a su
vez actu de la manera correcta y deseada, pues bien este sistema
en si me va a disminuir de forma muy notoria errores, ya que
no se va a necesitar de operarios muy entrenados para el control
y manejo del sistema.
Tambin es valedero decir que el robot puede ser comandado
mediante teclado, en donde nuestro sistema va ha interpretar
las seales provenientes del teclado y transformarlas en acciones
tiles , en el caso cuando comandemos mediante el accionar
de la voz la inteligencia articial va a interpretar esa voz ,
transformarle en datos y pueda controlar el brazo de manera
eciente
ResumenToday we see that speech recognition is a comple-
tely new interface between man and any system, in this paper
we propose the analysis of a robot, the same thing is going to be
led by natural language voice in whether this natural language
must become robot actions, or tasks that must meet the same,
articial intelligence is going to be the way it is taken to ensure
that the robot understands voice commands above and in turn
acted correctly and the way you want, as While this system will
decrease if I very publicly errors, since it is not going to need
highly trained workers to control and management system. It
is also valid to say that the robot can be commanded with the
keyboard, where our system is going to interpret the signals
from the keyboard and turn them into useful actions in the case
when using the drive comandemos voice articial intelligence will
interpret that voice , data and transform him into the arm can
control efciently.
Index TermsInteligencia articial, Robtica, Lgica y clculo,
reconocimiento de voz, tareas, lenguajes de programacin, robot.
I. INTRODUCCIN.
L
A La necesidad del poder llevar acabo la interaccin
entre las partes humano-robot debera ser simple y natural
como en los seres humanos, sin embargo los mtodos de
control y el empleo de comandos de movimientos incluyen
arduas tareas de diseo, evaluacin e implementacin de la
comunicacin, la cual va a ser el medio de transmisin me-
diante el cual se llevara a cabo el intercambio de informacin
entre personas y robots. [1]
Los dispositivos controlados mediante sistemas inteligen-
tes emplean el lenguaje como herramienta fundamental para
gobernar el funcionamiento de dichos elementos, es por ello
que la implementacin adecuada de la actividad a ejecutar y su
facilidad de manipulacin, son elementos de suma importancia
cuando hablamos de rendimiento de los dispositivos robticos.
[2]Existen varios caminos que hacen posible la comunicacin
con un robot, y tres mtodos posibles para lograrlo, tales
como, el reconocimiento de palabras separadas, enseanza y
repeticin y lenguajes de programacin de alto nivel. [3]
Las investigaciones que se han venido llevando a cabo en
el mbito de los robots han ido creciendo considerablemente,
sobre todo en cuanto se trata de aplicaciones en las cuales se
involucren la implementacin de dispositivos adicionales como
son los comandos de voz. [4] Dichos elementos ampliamente
empleados en la actualidad, permiten enviar rdenes por parte
del ser humano mediante el lenguaje de comunicacin para el
cual est programado el robot.
El uso de la voz como para conectar a los seres humanos y
los robots aparece como el medio de interconexin ms natural
y sencillo dentro de la bsqueda de un modelo adecuado que
facilite el intercambio de informacin o envi de instrucciones
al dispositivo robot. [5]
Los sistemas de reconocimiento de la voz en la tecnologa
moderna son bastante primitivos y suelen depender de quien
habla, la utilidad del reconocimiento de palabras separadas
para describir la tarea de un robot es bastante limitada. Es por
ello que a travs del eminente crecimiento tecnolgico, ha sido
posible el empleo de nuevas y mejores tecnologas que brinden
conabilidad en la ejecucin de comandos, especialmente en
actividades que requieran un alto nivel de ecacia y precisin,
tal y como lo es la Inteligencia Articial (IA). [6]
El campo que se abarca en este documento incorpora
dispositivos de reconocimiento de voz, mediante el empleo
de Inteligencia Articial, lo cual contribuir de manera signi-
cativa a reducir el esfuerzo y los conocimientos necesarios
para operar el robot, por lo tanto las posibilidades de cometer
errores tambin se reducen mediante el uso de un lenguaje
natural.
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II. DESARROLLO.
II-A. Inteligencia Articial.
La inteligencia articial (IA) es una disciplina acadmica
relacionada con la teora de la computacin cuyo objetivo
es emular algunas de las facultades intelectuales humanas en
sistemas articiales.[7]
Un sistema de inteligencia articial requiere de una se-
cuencia nita de instrucciones que especique las diferentes
acciones que ejecuta la computadora para resolver un deter-
minado problema. Esta secuencia de instrucciones constituye
la estructura algortmica del sistema de inteligencia articial.
Hoy en da el objetivo principal de la inteligencia actual es el
tratamiento y anlisis de datos.
Nivel Natural Articial
Abstraccin
Representar y manipular
objetos abstractos
Representar y manipular
objetos abstractos
Computacin Activacin coordinada de
reas cerebrales
Algoritmo, procedimiento
efectivo
Programacin Conexin sinpticas
plasticidad
Secuencia de operaciones
aritmtico lgicas
Arquitectura Redes excitatorias e
inhibitorias
CPU + memoria
Hardware Neurona Transistor
Cuadro I
COMPARACIN ENTRE INTELIGENCIA NATURAL Y ARTIFICIAL A
DIFERENTES NIVELES.[7]
II-A1. Antecedentes.: John McCarthy en el sistema Advi-
de Taker propone el calculo proposicional como idioma para el
conocimiento, ms tarde Cordell Green crea QA3 respecto de
las ideas de McCarthy. Cientcos del siglo XX limitaron los
sistemas de lgica y clculo y descubrieron clase de clculos
que son impracticables en almacenamiento.
McCuylloch y Pitts determinaron las relaciones entre el
clculo y neuronas bilogicas y Rosenblatt (1942) investig
los perceptrones.
La ciberntica, la psicologa cognitiva, la lingstica compu-
tacional y la teora de control adaptable, contribuyeron a la
IA y su desarrollo. Programas como General Problem Solver
(GPS), la integracin simblica, lgebra word, analogy puzzles
y control y robots mviles fueron parte del inicio de la
Inteligencia Articial.
El primer programa DENDRAL que predice la estructura
de molculas orgnicas, luego se crearon Shortliffe 1976,
McDermott 1982 y otros ms. En 1997 Deep Blue de IBM
derrot en ajedrez a Garry Kasparov. Luego se desarrollaron
software de anlisis de escenas en 1963, mquinas de visin
basadas en visin articial en 1993, CYC que recolectaba y
almacenaba informacin.
En la actualidad hay distintas aplicaciones con la IA y
la presin constante para mejorar las capacidades de los
robots y los agentes de software motivarn y guiarn mayores
investigaciones de IA en los aos venideros.[8]
Las Ramas que componen la IA son:
Lgica difusa
Redes neurales articiales
Algoritmos genticos.
II-A2. Lgica difusa.: Permite al computador procesar la
informacin del ambiente y tiempo real para determinar si una
accin o suceso es verdadero o falso y juzgar informacin
difcil de denir.
La lgica difusa puede controlar o describir cualquier siste-
ma usando reglas de sentido comn que se reeren a cantida-
des indenidas. Los sistemas difusos usan reglas tomadas de
expertos, pero cuando no los hay, los sistemas difusos apren-
den las reglas observando cmo la gente manipula sistemas
reales.[8]
La lgica difusa consta de tres etapas para obtener el
resultado deseado.
1. Proceso donde las variables tienen un grado de incer-
tidumbre metalingstico, donde cada variable puede
clasicarse por conjuntos difusos. Se busca determinar
en qu grado el valor que se est adquiriendo pertenece
a un conjunto difuso.
2. Se proponen reglas lingsticas que servirn de gua para
que el sistema se comporte de manera ms adecuada,
idnea o deseada segn el modelo de referencia o los
objetivos del usuario. El grado de pertenencia de cada
una de las variables se evala en un conjunto de reglas
de inferencia que asignan un grado de pertenencia a un
conjunto difuso que caracteriza a las salidas.
3. La Desfusicacin determina los valores ptimos de
salida, y pasa el grado de pertenencia, proveniente de
la consecuencia de la regla de inferencia, a un valor
ntido o real. Luego el control entregar valores ntidos
o reales, y el sistema interpretar las rdenes y realizar
las acciones pertinentes.
Figura 1. El diagrama de bloques para desarrollar la metodologa de lgica
difusa muestra las tres etapas que constituyen el control. Tomando como
entradas X (3A), se lleva a cabo el proceso conforme al mtodo (3B),
obteniendo una respuesta de salidas Y (3C). [8]
II-A3. Redes Neurales Articiales.: Imitan la resolucin
de problemas del cerebro humano, y toman como ejemplos
hechos resueltos para construir su propio sistema de toma de
decisiones. Estas redes solucionan problemas que las compu-
tadoras no pueden resolver con precisin o que requieren de
algoritmos muy largos.
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Las redes neurales se basan en generalizar informacin ex-
trada de datos experimentales, tablas bibliogrcas o bases de
datos, los cuales se determinan por expertos humanos. Dichas
redes neurales toman en cuenta las entradas (corriente, voltaje)
y como salidas las seales del sistema (velocidad, temperatura,
torque). La red neural utilizada es una red multicapa de diez
neuronas en la capa de entrada, diez neuronas en la capa oculta
y cinco neuronas en la capa de salida.[8]
Figura 2. Esquema de la red neural multicapas 10-10-5 para el controlador
inteligente. Entradas (4A): Representa cualquier variable. Capa de entradas
(4B), capa oculta (4C) y capa de salidas (4D). Salidas (4E): Representa
tambin cualquier variable de inters para el usuario. Los pesos entre cada
neurona (4F) estn representados por un punto negro (4G). [8]
Las ventajas de las RNA son:
Sintetizan algoritmos a travs de un proceso de aprendi-
zaje.
No es necesario conocer los detalles matemticos, slo
se requiere los datos del trabajo.
La solucin de problemas no lineales es uno de sus
fortalezas.
Son robustas, pueden fallar algunos elementos de proce-
samiento pero la red contina trabajando.
Las desventajas son:
Se deben entrenar para cada problema y necesitan mu-
chos datos.
Representan un aspecto complejo para un observador
externo que desee realizar cambios.
II-A4. Algoritmos Genticos (AG).: Es una tcnica de
bsqueda iterativa inspirada en los principios de seleccin
natural, buscan derivar estrategias de optimizacin. La idea
de los AG es optimizar (hallar el mximo o mnimo) una
funcin objetivo utilizando los principios de la seleccin
natural sobre los parmetros de la funcin. Los componentes
de un algoritmo gentico son:
Funcin que se desea optimizar.
Grupo de candidatos para la solucin.
Funcin de evaluacin que mida cmo los candidatos
optimizan la funcin.
Funcin de reproduccin.
Evolucin Natural Algoritmo Gentico
Genotipo Cdigo de cadena
Fenotipo Punto sin codicar
Cromosoma Cadena
Gen Posicin de Cadena
Alelo Valor en una posicin
Funcin de aptitud Valor funcin objetivo
Cuadro II
EXPRESIONES UTILIZADAS EN LA GENTICA Y SU EQUIVALENTE EN
AG.[8]
II-B. Dispositivos de comando de voz.
Un dispositivo de comando de voz es aquel que se controla
mediante la voz humana empleando un leguaje estandarizado
debido, a que los dispositivos robticos no entienden un len-
guaje comn como el empleado con personas. [9] Al eliminar
la necesidad de emplear dispositivos de control manuales como
los botones, diales e interruptores, los usuarios pueden trabajar
con mayor facilidad y rapidez aparatos o dispositivos aun
cuando estn realizando otra actividad de la cual no pueden
desprenderse. B.
II-C. Reconocimiento automtico de voz.
El reconocimiento de voz es una tcnica que permite a
un dispositivo el poder interpretar palabras emitidas por el
ser humano y convertirlas a texto digitalizado que puede
ser procesado como rdenes. Dicho procesamiento involucra
tres grandes campos como son: la identicacin del locutor,
reconocimiento del habla y sntesis de voz.
II-C1. Identicacin del Locutor.: Este proceso se lleva
a cabo empleando la informacin de las ondas sonoras emi-
tas por el locutor, el cual ser reconocido automticamente.
Este tipo de sistemas estn constituidos por dos mdulos,
el primero toma una muestra de voz con las caractersticas
ms importantes que ayudaran a la identicacin del locutor,
para que el segundo mdulo las compare y logre identicar
a la persona conocida por el sistema. [10] El procesamiento
espectral de corto tiempo es el procedimiento ms empleado
para la identicacin del locutor; el cual que servirn como
muestras para las tcnicas de caracterizacin.
II-C2. Reconocimiento del habla.: Este proceso permite
identicar automticamente las palabras que el locutor emite
y convertirlas en entradas comprensibles para un dispositivo
que lo lleve a ejecutar un evento o accin. Existen bsicamente
dos tipos de reconocimiento automtico del habla; los Direct
voice input (DIV) para vocabularios cortos y Large Vocabulary
Continuos Speech Recognition (LVCSR) para frases extensas.
[11] Un mtodo empleado para dicho reconocimiento es la
comparacin de patrones mediante un anlisis espectral de
muestras de voz, otra tcnica se basa en identicar subunidades
en las palabras, comnmente fonemas.
II-C3. Sntesis de la voz. : Este proceso emplea un texto
o una representacin lingstica del mismo, para obtener la
voz. Estn constituidos por 2 partes, la primera se encarga
de la traduccin de texto a una representacin fontica, y la
segunda parte convierte dicha representacin en sonidos.
Los tipos de sntesis de voz ms empleados son: sntesis
por concatenacin, la cual emplea segmentos de voz grabadas
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para producir la voz deseada, y sintieseis de formantes, que
producen el sonido en base a un modelo acutico que permite
variar la frecuencia.[12]
II-D. Posibilidad de reconocimiento y sectores de aplicacin.
El sistema de reconocimiento puede identicar desde una
cantidad limitada de palabras hasta un conjunto extenso de
las mismas basadas en tcnicas y dispositivos que llevan
incorporados el empleo de la inteligencia articial (IA). [13]
Es por ello su aplicacin se ha visto ms destacada en campos
de la domtica, la robtica y en la implementacin de sistemas
con inteligencia articial.
II-E. Robots controlados por reconocimiento de voz.
Otro avance que en verdad ha revolucionado la tecnologa
en los ltimos aos a sido la implementacin de la inteligencia
articial, ya que gracias a esta se han logrado simular diferen-
tes funciones del cuerpo como la voz, brazos, piernas, vista,
odos, etc.[14]
Es por medio de esta ciencia que llegamos a estudiar el
sistema de la comunicacin por seales de voz en lenguaje
natural, el cual es la emisin y recepcin de seales fonticas
de forma oral, para de esta manera comprenderlo y traducirlo a
lenguaje mquina, con el propsito de que los circuitos logren
interpretar el lenguaje natural y realicen una accin requerida
conforme al mensaje emitido [14], [15].
Por lo tanto una vez que tenemos de manera clara cuales
son los conceptos que se van a emplear para poder lograr
esta comunicacin entre humano y mquina, es de mucha
importancia el anlisis de la interaccin de los robots con el
entorno en donde se va a desarrollar todo su trabajo.[15]
II-E1. Interaccin de los robots con su entorno.: En
primer lugar debemos entender un nuevo concepto que es la
robtica situada, que es el estudio de los robots en ambientes
complejos y a veces cambiantes, para entender de mejor
manera se pondr como ejemplo que un robot situado son
aquellos que se encuentran navegando en entornos llenos de
personas, por otro lado, un robot que se encuentra trabajando
en una lnea de produccin, donde el entorno no cambia es un
claro ejemplo de un robot no situado.[16]
Situatedness es un trmino que se reere a la forma en la
que el entorno interviene en el comportamiento de un robot,
por otro lado el termino Embodiment trata con la propiedad
de poseer u cuerpo fsico que interacta con el entorno,
se tuvo que dar a conocer estos dos temas para entender
de mejor manera la relacin y a su vez la forma eciente
de interaccionar de comunicacin entre el ser humano y la
mquina.[16]
Por lo que la relacin entre un robot y su entorno denen
el modo en que el robot afecta el entorno (embodiment)
y como este inuye en su comportamiento en el ambiente
(situatedness), pues bien esta relacin acompaado con las
tareas que el robot va a cumplir se va a denir el tipo de
control que debe tener el robot.[17]
II-E2. Control del robot.: El control del robot es el
proceso de adquirir informacin del entorno que rodea al robot
por medio de sensores y lograr con estos sensores determinar
el trabajo o accin a realizar bsicamente existen cuatro tipos
de control robtico.[18]
Control reactivo. Es descrito como el equivalente bio-
lgico estimulo-respuesta, permite al robot actuar rpi-
damente ante un ambiente cambiante pero es incapaz
de almacenar mucha informacin acerca del entorno o
de tener una representacin interna del mundo que lo
rodea.[19]
Control deliberativo. El robot toma toda la informacin
procedente de sus sensores y la utiliza, juntamente con
el conocimiento almacenado que tiene para tomar deci-
siones respecto a la accin a realizar.[19]
Control hbrido. El robot posee tanto el control reactivo
como el deliberativo para efectuar su trabajo.[19]
Control basado en comportamientos. Pretende imitar
como algunos animales se desenvuelven en ambientes
complejos, realizando comportamientos bsicos tales co-
mo evadir un obstculo, son la base de este sistema de
control.[19]
Pues bien hemos realizado este anlisis para tener una idea
muy clara como debe ser la comunicacin y la interaccin
entre el humano y la mquina que en este caso sera el robot,
pero debemos llegar en si al tema especco planteado que
una forma de interaccionar entre el robot y el ser humano que
es la interaccin mediante interfaces basadas en voz.
II-E3. Interaccin mediante una interfaz en voz.: Para que
la voz sea detectada como una orden y est a su vez desen-
cadene con una accin, debe desarrollarse en primer lugar un
proceso de reconocimiento del habla que anteriormente ya fue
tratado, que es identicar las palabras y oraciones complejas,
en segundo lugar se debe tener un mtodo para lograr traducir
o descifrar la orden emitida, es decir poseer un algoritmo capaz
de mapear la orden una serie de instrucciones para el robot,
en tercer lugar una vez ya conocido el signicado de la orden
emitida las acciones ya pueden ser ejecutadas por le robot.
[20]
Como ya es de conocimiento, para una comunicacin entre
un robot y un humano es primordial una interfaz, la cual
permitir la correcta transmisin de datos entre cada uno de
ellos, en este caso existir datos de voz, los cuales tendrn
que ser interpretados por el robot para cumplir una nalidad,
dichos datos que sern proporcionados por el usuario sern
ingresados de una manera mucho mas fcil y rpida, por lo
tanto ser mucho mas factible el uso de estos robots para
cualquier tipo de persona. Por lo tanto el robot a desarrollar
tendr varios modos de funcionamiento: aprendizaje, ejecucin
y una ltima de borrado. Dicha tecnologa no es nueva, ya
que hace algunos aos atrs, ya se hacia investigacin sobre
diferentes temas de reconocimiento de voz. [21], [22], [23]
Podemos analizar un sistema ya proporcionado aos atrs.
El sistema propuesto consiste en un IBM PC / AT microor-
denador, MICROEAR un hardware activado de voz y robot
Scorbot ER-I11 con el controlador. Apoyo de inteligencia
articial se proporciona con la ayuda de un intrprete de LISP
(IQLISP 1.7). El software de control para Scorbot-111 fue
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modicado para dar cabida a los comandos de voz activado
y para mejorar la precisin y el retardo en el movimiento del
robot. [24]
Para poder ir de una etapa a otra en el desarrollo del robot,
se tienen diferentes mdulos y submdulos, cada uno diseado
para una tarea especca, por ejemplo existen mdulos para el
control de motores, para la decodicacin de la voz, etc.
Para poder ejecutar una tarea, se implementa lo que se en
IA se denomina planicacin, lo que consiste en dividir
a la tarea principal en varias subtareas, lo cual da varioas
benecios, por ejemplo al momento de evitar colisiones.
Por lo tanto podramos dar un orden adecuado a las tareas,
primero se identica al problema, se lo subdivide en problemas
mas pequeos, los cuales son resueltos de forma metdica, si
en un caso no existiera una solucin factible, se enviar una
seal de error, en cambio si existieran varias soluciones, se
tomar la mas optima de todas ellas.
En donde tambin en el desarrollo del software se imple-
ment otros mdulos con funciones de IA. [24]
Para poder probar la conabilidad del robot se realizan
varias pruebas, inicialmente en forma general se prueba el
regreso del robot a su posicin natural, el evitar colisiones, o
la traslacin de diferentes masas de un lugar a otro evitando
sufrir accidentes. Algo importante que cabe mencionar es la
capacidad de los robots con IA de recordar tareas o posiciones
de diferentes elementos a su alrededor, pero esta capacidad es
limitada, debiendo optimizar recursos para realizar solo las
tareas mas relevantes entre las dems.
III. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
Desde los inicios del desarrollo de la Inteligencia articial,
la interaccin humano-robot fue desde el siglo XX la gran
meta para el futuro, y quizs la mejor alternativa para el pro-
greso de la robtica en campos donde se requiera que un robot
sea capaz de resolver problemas por si solo. Muchos fueron
los intentos y errores que se cometieron en el pasado, sin
embargo predomino de la base de datos experto (informacin
de problemas ya resueltos) a venido siendo hasta ahora la
nica solucin para que un sistema con inteligencia articial
aprenda, procese y resuelva problemas cotidianos.
La IA no podra ser eciente si no contar con algn
interfaz que le permita interactuar con humanos, de modo que
un sistema que sense y reconozca la voz es necesario para
adquirir las seales de voz o palabras para iniciar un proceso
o subrutina dentro del robot, para que independientemente de
un control externo, este tome sus propias decisiones para la
solucin del problema presente en el ambiente en el cual el
robot ha sido puesto.
Es sin duda la inteligencia articial el futuro de la tecnologa
e ingeniera, pero, como ocurri antes con la bomba atmica
que diseo Albert Einstein, Ser correctamente usada la
inteligencia articial en robots?, y es que ya se esta usando en
campo de la medicina y en ayuda a personas discapacitadas,
el principal problema mundial son las guerras y conictos de
cualquier tipo, donde el mal uso de la inteligencia articial
puede ser fatal.
Es nuestro deber como futuros ingenieros estar al pendientes
de los sucesos mundiales sobre esta tecnologa y demandar
aquellos actos que parezcan poco ticos acerca del uso de la
inteligencia articial.
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