Introduccin al Control Industrial

Taller laboratorio
Prctica demostrativa
del proceso de ingeniera para el control de
un par motor-generador de corriente continua

Michel Hakas - Eduardo Mscolo
Objetivo y descripcin general (1)
Objetivo: Familiarizar al estudiante con las tcnicas
experimentales bsicas del control .
Seguiremos las etapas de un proceso de ingeniera
cuyo fin es controlar el funcionamiento de una planta
(par motor-generador).

DISEO SIMULACION
IMPLEMENTACION
MODELADO
IDENTIFICACION
Objetivo y descripcin general (2)
El equipamiento
PC con tarjeta adquisidora, software
de adquisicin (Osciloscopio para
LabView), y de simulacin y diseo
(MatLab)
Proteccin
de la tarjeta
adquisidora
Multmetro
Osciloscopio
Generador
de seales
Controlador
analgico
Par motor-
generador
con su driver
Fuente de
alimentacin
Modelado (1)
Par motor-generador con su driver
Un motor y un generador de corriente continua
se acoplaron por sus ejes y se alimentan con
un driver.
La salida del generador tiene un filtro
pasabajos RC para atenuar las perturbaciones
sobre la tensin de salida.
Los bornes para alimentar el driver, y para
medir la tensin de salida del generador
(luego del filtro), estn en el frente. Es posible
conectar una carga (Rc) a la salida del
generador mediante una llave en el panel
frontal.
Modelado (2)
El driver
El driver es un circuito elctrico capaz de accionar en forma eficiente un
motor de corriente continua.
La idea bsica es que la componente de continua de la tensin de salida
del driver es directamente proporcional a la tensin de entrada.
Es decir, que a los efectos del modelado en baja frecuencia del driver,
este se puede representar mediante una ganancia proporcional entre
entrada y salida.
Para este driver, el valor aproximado de esta ganancia es 2
15
15
Modelado (3)
Ecuaciones del modelo
Suposiciones:
1. Driver de ganancia A (~2 en el
rango de frecuencias de trabajo).
2. Motor y generador idnticos,
segn modelo de la figura.
3. Inductancia del motor y filtro RC
despreciables (ctes. de tiempo del
orden de miliseg. frente al polo
mecnico del orden del seg.)
, B

= = = =
+ = =
= =
+ + =
= =
+ = =
B A B A
B B B B L O
B B B A A A
B A
B B A A
A A A
R R R K K K
e i R i R V
i K T i K T
T T B J
K e K e
e i R V A V
,
. .
. , .
. .
. , .
. .
1
e e
e e

+
=
+

=
+ +

=
=
L
L
O
L
B A
B A
R R
K R
V
R R
K
i
R
K V
i
i
J
K
i
J
K
J
B
V A V
e
e e
e e
. .
.
,
.
. . .
.
1
1

Modelado (4)
MVE y FT
Luego, el modelo en variables de estado, con entrada V, salida V
O
,
y estado e, queda:

+
=
+
|
|
.
|

\
|
+
+ +

=
e
e e
.
.
.
.
.
.
1
2 2
L
L
O
L
R R
K R
V
V
R J
K A
R R
K
R
K
B
J

R J
K A
K
R R R
R R
B
J
s
R R
K R
s
V
V
s H
L
L L
L O
.
.
.
) .(
2 1
1
.
.
) ( ) (
2
|
|
.
|

\
|
+
+
+ +
+
= =
Y la funcin de transferencia:
Alinealidades
Los motores tienen una tensin mxima de alimentacin en rgimen
de 6 V. Pero hay que tener en cuenta la ganancia del driver.
En una curva tpica de respuesta esttica
se aprecian dos fenmenos singulares:
- Zona muerta: parte de la curva con
tensin de entrada no nula y salida nula.
- Histresis: diferentes curvas entrada-
salida para tensiones de entrada
crecientes y decrecientes.
ATENCION: La tensin mxima de alimentacin
a la planta es 3 V.
Vo
Vi

El modelo obtenido es vlido slo en la zona por encima de
la tensin de arranque y por debajo de la tensin mxima.
El mismo modelo ser vlido para el motor girando en ambos sentidos?
Respuesta esttica
Se aplican diferentes tensiones de entrada constantes y se
registra el valor de la tensin de salida en rgimen.
Se deber tener en cuenta la limitacin en la mxima tensin
aplicada al motor.
Procedimiento
1. Identificar los puntos caractersticos de los fenmenos de zona
muerta e histresis.
2. Relevar dentro la zona lineal de la curva, al menos 5 puntos
equiespaciados desde la tensin de arranque hasta la mxima
tensin admisible de la planta.
3. Relevar dentro la zona lineal de la curva, al menos 5 puntos
equiespaciados desde la mxima tensin admisible hasta la
tensin de parada del motor.
Ensayo
Respuesta en frecuencia
Se aplican a la entrada del sistema una serie de seales sinusoidales
que cubran el rango de frecuencias de inters y se registran las
seales de entrada, y de salida en rgimen.
Procedimiento
1. A partir de la ganancia esttica (en continua) obtenida antes,
calcular la ganancia del sistema a la frecuencia del polo.
2. Excitar el sistema con seales sinusoidales variando la frecuencia
hasta encontrar el polo. Relevar este punto.
3. Relevar al menos 3 puntos de la respuesta en frecuencia hasta
una dcada por debajo de la frecuencia de polo y al menos 3
puntos hasta una dcada por encima. Para ello adquiera las
seales de entrada y salida (un n de ciclos razonable), mediante
el sistema de adquisicin, para cada uno de los puntos.
Ensayo
Respuesta escaln
Se aplica una seal tipo escaln a la entrada del sistema y se
registran seal de entrada y de salida.
Procedimiento
1. Excitar el sistema con seales de tipo escaln que permitan
observar adecuadamente la evolucin del sistema.
2. Adquiera las seales de entrada y salida, mediante el sistema de
adquisicin, para varios escalones crecientes y decrecientes y de
diferente amplitud.
Ensayo
La ganancia en rgimen coincide con la obtenida por el ensayo de
respuesta esttica?
El modelo elegido es viable?
Identificacin
Se tienen dos mtodos independientes para realizar la identificacin:

Mtodo 1: Respuesta esttica + Respuesta en frecuencia
Mtodo 2: Respuesta escaln
Cada uno de ellos permite hallar una funcin de transferencia;
habr analizar las diferencias entre ambas.

Debido a las caractersticas de la planta y de los equipos
disponibles para los ensayos, el mtodo 1 resulta ms impreciso:
pocos puntos relevados, rango de frecuencias demasiado
estrecho, potencia de ruido excesiva.
Por estas razones, conviene tomar como funcin de
transferencia del sistema la obtenida de la respuesta escaln.
Controlador analgico
Las cajas analgicas contienen bloques
funcionales bsicos (basados en amp.
ops.), a partir de los cuales es posible
construir bloques ms complejos.
Tienen:
3 bloques proporcionales
3 bloques integradores
Bloques proporcionales

Tienen 4 entradas (2 no inversoras y 2 inversoras),
un sumador, una llave selectora de rango (0,1 a 1,0;
1,0 a 10; 10 a 100) y un potencimetro de ajuste fino
dentro de cada rango.

Kp
+
+
_
_
Bloques integradores

Tienen una entrada, una llave selectora de rango
(0,005 a 0,05; 0,05 a 0,5; 0,5 a 5) y un
potencimetro de ajuste fino dentro de cada rango.
Ki/s
Controlador P (1)
Especificaciones
Reducir el tiempo de levantamiento a la mitad o menos en relacin
al sistema sin controlar.
Respetar las limitaciones de voltaje del motor.
El sistema controlado debe poder admitir a la entrada seales del
tipo escaln, de hasta 1 V.
Tensiones mximas del controlador analgico: < 13 V
Ancho de banda del bloque proporcional: ~ 700 Hz.
Otras restricciones
Controlador P (2)
Diseo
Reducir el tiempo de levantamiento
a la mitad o menos en relacin al
sistema sin controlar.
G K G K
G K
G
s
G
G K s
G K
s H
s
G K
s H
CL
OL
. 1
' ) 1 (
. 1
.
'
1 '.
'
. 1 .
.
) (
1 .
.
) (
+
= <
+
=
+
=
+ +
=
+
=
t
t
t t
t
K H(s)
E(s)
U(s) V(s) Y(s)
-
<
+
=

<
=
=
t
t
t t
t
. 5 , 0
. 1
'
. 5 , 0
) 9 ln( '.
) 9 ln( .
G K
t t
t
t
orig
R
cont
R
cont
R
orig
R
) 1 ( 1
1
~ >
G
K
Controlador P (3)
Diseo
Respetar las limitaciones
de voltaje del motor.
K H(s)
E(s)
U(s) V(s) Y(s)
-
De la respuesta esttica:
n v G y
off off
+ = .
Del diag. de bloques:
) .(
off off off
y u K v =
Del max. voltaje admisible:
De la zona muerta:
V V K v v
off mx
3 1 . < + =
V y y
parada off
1 ~ >
u
off

K
K.G/(1+K.G)
1 V
v
off

y
off

0 1 ~ ~ n G
Controlador P (4)
Diseo
Condiciones:
K H(s)
E(s)
U(s) V(s) Y(s)
-
1 ) . . .(
.
1
> + = n u G K
G K
y
off off
) .(
. 1
n u
G K
K
v
off off

+
=
) 2 ( 1
1
) 1 .( ~

>
G
n
u K
off
3 ) 3 ( < K Tomo , luego: ; ; V u
off
2 = 1 ) 1 ( > K 1 ) 2 ( > K
Elijo: 5 , 1 = K
Con lo que: t t t . 5 , 0 . 4 , 0 ' < ~
3 7 , 2 . 6 , 0 < = + ~ + = K u K v v
off off mx
1 2 > = ~
off off
u y
% 40 4 , 0
. 1
1
~
= ~
+
=
G K
e
esc
ss
) 3 ( 3
1
1 .
. 1
1 . <
|
|
.
|

\
|
+
+ ~
|
|
.
|

\
|
+

+
K
u
K
G K
n u
K
off off
Controlador PI (1)
Especificaciones
Reducir el tiempo de levantamiento a la mitad o menos en relacin
al sistema sin controlar.
Respetar las limitaciones de voltaje del motor.
El sistema controlado debe poder admitir a la entrada seales del
tipo escaln, de hasta 1 V.
Reducir el error en rgimen estacionario ante una entrada escaln
a menos del 5 %.
Tener un mximo sobretiro menor al 10 %.
Se admite superar la mxima tensin aplicada a la planta (3 V) por
un tiempo no mayor a 200 ms y con un valor mximo de 4,5 V.
3
4,5
200
mseg
V
Controlador PI (2)
Diseo
El Proporcional slo no sirve.
Para el error en rgimen menor al 5% se necesita un K muy grande
(> a ~ 20), con lo que no se respeta el lmite de tensin de entrada
al motor para entradas escaln de hasta 1 V.
El Integral slo no sirve.
No se puede cumplir simultneamente
la condicin en el sobretiro , >0,7
y la de velocidad de respuesta
t
e
,
. 1 , 1 . 5 , 0
654 , 0 . 366 , 0
. 2
~ <
+
orig
r
n
t
e
pues la funcin de transferencia
en lazo cerrado queda:

de donde
G K s s
G K
I
I
. .
.
2
+ + t
I I
I
I
n
K G K
y K
G K 8 , 0
. . . 2
1
. 6 , 1
.
~ = ~ =
t
,
t
e
y an tomando el menor , (lo que da el K
I

y e
n
ms grandes) se tiene que:
! ! 5 85 , 1 3 , 1 > = =
n I
y K e
Controlador PI (3)
Diseo
Con el integral arreglo el error en rgimen (nulo) y con el proporcional
le doy velocidad.
Queda un sistema de 2 orden con ceros: no me sirven las frmulas.
Pero me pueden dar algunas cotas de diseo.
Ziegler & Nichols puede dar una sintona primaria, pero el criterio fue
desarrollado para cumplir otros requisitos de respuesta a escaln (con
ms sobretiro), y seguramente deberemos modificar parmetros.
Para tocar los parmetros hay que tener una idea de cmo se
modifica la respuesta en funcin de ellos.
Existen otras herramientas de diseo que no vimos en el curso,
adems del uso de simuladores.