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Ein Beitrag zur modellbasierten Regelung

von Entnahmedampfturbinen
Dissertation
zur
Erlangung des Grades
Doktor-Ingenieur
der
Fakultat f ur Maschinenbau
der Ruhr-Universitat Bochum
von
Wolfgang Grote
aus Essen
Bochum 2009
Dissertation eingereicht am: 18.12.2008
Tag der m undlichen Pr ufung: 20.05.2009
Erster Referent: Prof. Dr.-Ing. G. Reinig
Zweiter Referent: Prof. Dr. `es sc. techn. (EPFL) H. Sto
Vorwort
Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mit-
arbeiter am Lehrstuhl f ur Regelungssysteme und Steuerungstechnik.
Mein herzlicher Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. G. Reinig f ur die freundliche Betreuung
und die hilfreiche Unterst utzung. Er hat mit seinem Fachwissen, konstruktiver Kritik
und wohlwollendem Interesse diese Arbeit in jeder Hinsicht gefordert.
Herrn Prof. Dr. `es sc. techn. H. Sto danke ich sehr f ur die fruchtbaren Diskussionen
und hilfreichen Hinweise, insbesondere bez uglich der Dampfturbinen.
Herr Prof. em. Dr.-Ing. W. Wagner hat mir ermoglicht, die von ihm entwickelten prazi-
sen Zustandsgleichungen des Wasserdampfs im Form eines Computerprogramms zu
verwenden. Dies hat die Genauigkeit und Simulationsgeschwindigkeit der entwickelten
Modelle deutlich erhoht.
F ur sein groes Engagement bedanke ich mich herzlich bei meinem Kollegen, Herrn
Dipl.-Ing. M. Schulze Darup, der im Rahmen seiner Diplomarbeit und in unzahligen
Stunden danach die Idee des generischen Dampfturbinen-Simulationsmodells in die
Realitat umgesetzt hat.
Alle Mitarbeiter des Lehrstuhls f ur Regelungssysteme und Steuerungstechnik, besonders
Herr Dr.-Ing. B. Gebhardt, Herr Dr.-Ing. G. Gehre, Herr Dipl.-Ing. R. Baese und Herr
Dipl.-Ing. M. Winde haben mit fachlichen Diskussionen und zahlreichen Anregungen
einen hilfreichen Beitrag geleistet.
Den Mitarbeitern der MAN Turbo AG, namentlich Herrn Dipl.-Ing. J. Golletz und
Herrn Dipl.-Ing. S. Berg, danke ich f ur die gute Zusammenarbeit und die freundliche
Zurverf ugungstellung der Anlagendaten und Messreihen.
Meinen Eltern danke ich f ur die Unterst utzung und Forderung meines Studiums, meiner
Mutter gilt auerdem ein herzliches Dankeschon f ur das Korrekturlesen dieser Arbeit.
Meiner Frau Halyna danke f ur die liebevolle Unterst utzung neben allem Fachlichen.
3
Kurzfassung
Das Betreiben von Entnahmeturbinen stellt eine regelungstechnische Herausforderung
dar. Die starken Wechselwirkungen zwischen den zahlreichen Regelgroen erfordern ech-
te Mehrgroenverfahren, um die unerw unschten Kopplungseekte zu minimieren. Eine
Storgroenbeaufschlagung durch spontane Entnahmen und Lastspr unge erfordert ein
schnelles und gezieltes Eingreifen der Regler. Weiterhin muss die Regelung unterschied-
liche Betriebsarten der Anlage realisieren, was bisher mit hochkomplexen strukturum-
schaltenden PID-Eingroenreglern mit einer Vielzahl von einzustellenden sensiblen Pa-
rametern bewerkstelligt wird. Manahmen zur Entkopplung der Regelgroen werden
dabei i.d.R. nicht getroen. Die zahlreichen Reglerparameter werden bislang von Inbe-
triebnehmern eingestellt, die erfahrungsgema keine regelungstechnische Spezialausbil-
dung besitzen. Eine Optimierung des Regelverhaltens ndet deshalb nicht statt, was in
einer unbefriedigenden Regelg ute resultiert. Methoden zur systematischen Mehrgroen-
regelung existieren zwar seit den 1960er Jahren. Diese sind aber an ein dynamisches
Modell der Regelstrecke gebunden, welches f ur Entnahmeturbinen in allgemeiner Form
bislang nicht vorlag. Neuere modellbasierte Methoden, wie Model Predictive Control
(MPC), die seither wegen des groen rechnerischen Aufwandes langsamen verfahrens-
technischen Prozessen vorbehalten waren, gewinnen immer mehr an Bedeutung und
konnen dank schneller Prozessrechner und CPUs nun auch f ur hochdynamische Regel-
strecken, wie Entnahmeturbinen, eingesetzt werden.
Da Entnahmeturbinen individuell projektiert werden, besitzt jede Anlage spezische
Strukturen und Eigenschaften. Die Anitat der unterschiedlichen Turbinen f uhrt je-
doch geradezu auf eine allgemeine generische Modellierung nach dem Baukastenprinzip.
Hierf ur wurden die typischen Anlagenkomponenten der Entnahmeturbine physikalisch-
mathematisch abgebildet und konnen anlagenspezisch zu einem nichtlinearen dyna-
mischen Simulationsmodell der Regelstrecke verkn upft werden. Das Konzept der Mo-
dellierung von Entnahmeturbinen nach dem Baukastenprinzip und die Nutzung dieser
Modelle einerseits f ur das Reglertuning und die Simulation, andererseits aber auch f ur
modellbasierte Einheiten, wie Zustandsschatzer oder MPC, kann stellvertretend f ur vie-
le Systeme aus dem energie- und anlagentechnischen Sektor stehen.
Die Verwendung eines MPC-Algorithmus, der speziell f ur die Regelstrecke Entnahme-
turbine entwickelt wurde, f uhrt zu einer Verbundregelung, deren Einstellparameter im
Vergleich zu PID-Reglerstrukturen von geringerer Anzahl, prozessnah und weniger ab-
strakt sind. Das Regelungskonzept ber ucksichtigt die Anlage als Ganzes, anstatt das
System als Summe von mehreren Eingroenregelkreisen zu betrachten und kommt des-
halb ohne die bisher notwendigen komplexen strukturumschaltenden Regler aus. MPC
erhoht die Regelg ute durch die Erf ullung denierbarer Vorgaben, wie die Einhaltung von
Prioritaten der unterschiedlichen Regelgroen, der Entkopplung und die Minimierung
der Stellgliedbewegung.

Uberdies wird durch das Gesamtkonzept der generischen Mo-
dellierung und Reglersynthese die Arbeit des Inbetriebnehmers wesentlich erleichtert,
die nun grotenteils im Vorfeld der Inbetriebnahme durch toolgest utzte Modellierung
und Simulation erfolgen kann, wobei tiefe Kenntnisse im Bereich der Regelungstheorie
nicht obligatorisch sind.
4
Inhaltsverzeichnis
Nomenklatur 8
1 Einleitung 14
1.1 Zielsetzung der Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Dampfturbinen und ihre Regelung 18
2.1 Dampfturbinen und Entnahmedampfturbinen . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Die Energieumwandlung innerhalb der Dampfturbine . . . . . . . . . . 24
2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.1 Stellglieder der Dampfturbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.2 Die verschiedenen Betriebsarten einer Industriedampfturbine . . 31
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen 40
3.1 Stationare Modellgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.1 Der Dampfmassenstrom durch einen engen Querschnitt bei einer
Druckdierenz (D usenstromung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.1.2 Der Durchuss durch die Stufengruppe der Dampfturbine Sto-
dolas Dampfkegelgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.3 Zustandsanderungen des Wasserdampfs, Bestimmung von Ent-
halpie, Temperatur und Dampfgehalt . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.1.4 Der innere Wirkungsgrad: Studie zum Teil-/

Uberlastbetrieb . . 53
3.2 Instationare Vorgange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.1 Die zeitliche Druckanderung in einem niten Volumen . . . . . . 58
3.2.2 Drehmoment Drehzahl und Leistung . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.3 Dynamik der Rohrstromung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.1 Die Stromung durch ein Dampfventil . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.2 Die D usengruppen (Regelstufe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.3.3 Der Massenstrom durch die

Uberstromventile . . . . . . . . . . 83
3.3.4 Der Massenstrom durch Stufengruppen mit verstellbaren Leitgit-
tern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.3.5 Turbinen mit Zwischen uberhitzung . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.4 Rudimentare Modelle der Peripheriekomponenten der Dampfturbine . . 90
3.4.1 Kondensator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.4.2 Dampferzeuger und Frischdampfschiene . . . . . . . . . . . . . . 94
3.4.3 Bypass-Stationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme . . . 97
5
Inhaltsverzeichnis
3.5.1 Volldynamische Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.5.2 Teildynamische Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.5.3 Modellierung Beispiel-Entnahmeturbine . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5.4 Die Parameterschatzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.6 Erstellung eines modularen Modellbaukastens . . . . . . . . . . . . . . 111
3.7 Verikation der Modellgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung 120
4.1 Grundlagen der entkoppelten Regelung auf PID-Basis . . . . . . . . . . 120
4.1.1 PID-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.1.2 Entkopplung auf der Basis einer Entkopplungs-

Ubertragungsmatrix121
4.1.3 Strukturumschaltende PID-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells125
4.2.1 Grundlagen der modellpradiktiven Regelung . . . . . . . . . . . 125
4.2.2 Lineare modellpradiktive Regelung ohne Beschrankungen . . . . 131
4.2.3 Der lineare zeitdiskrete MPC-Regler mit Beschrankungen . . . . 138
4.2.4 Praktische Probleme des MPC-Algorithmus: Harte Beschrankun-
gen und Rechenzeit des Solvers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.2.5 Stabilitat und Robustheit des MPC-Reglers . . . . . . . . . . . 151
4.3 Der MPC Regler f ur verschiedene Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . 152
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte 161
5.1 Simulation von nichtlinearem und linearem Prozessmodell . . . . . . . . 162
5.2 Analyse des linearen Modells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.3 Synthese von PID- und MPC-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte . . . . . . . . . . . 179
5.4.1 Stor- und F uhrungsverhalten der Regelungskonzepte . . . . . . 179
5.4.2 Betriebsartenwechsel und Lastabwurf . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.4.3 Die Moglichkeit der Bereichsregelung . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.4.4 Die Entkopplungsmethoden der Regelungsarten . . . . . . . . . 186
5.4.5 Studie zur Robustheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.5 Abschlieende Betrachtung und Validierung der MPC-Regelung . . . . 201
6 Zusammenfassung und Ausblick 204
A Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung 208
A.1 Zustandsregelung mit Storgroenaufschaltung . . . . . . . . . . . . . . 208
A.1.1 Optimale dynamische Storgroenaufschaltung . . . . . . . . . . 209
A.1.2 Optimale statische Storgroenaufschaltung . . . . . . . . . . . . 210
A.1.3 Vergleich zwischen dynamischer und statischer Storgroenaufschal-
tung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
A.2 Lineare Storgroenbeobachter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
A.2.1 Eingangsstorungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
A.2.2 Ausgangsstorungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
A.3 Der diskrete PID-Regler als Zustandsraummodell . . . . . . . . . . . . 215
6
Inhaltsverzeichnis
B Verwendete Tuning-Verfahren f ur PID-Regler 218
B.1 Reglersynthese mit der T-Summen-Regel nach Kuhn . . . . . . . . . . 218
B.2 Minimierung von G utefunktionalen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
B.3 Die Mixer-Stufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
C Daten zum Projekt Salzgen 222
D Weitere Graken und Zeichnungen 229
Literaturverzeichnis 232
Studentische Arbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Abbildungsverzeichnis 240
Tabellenverzeichnis 243
Lebenslauf 244
7
Nomenklatur
Notation: Skalare Groen sind kursiv und d unn gedruckt, Spalten- und Zeilenvekto-
ren sind klein und fett gedruckt, Matrizen sind gro und fett dargestellt. Die gleiche
Regelung betrit auch griechische Buchstaben. Transponierte Matrizen erhalten ein
hochgestelltes

T (z.B. A
T
), zeitliche Ableitungen (
d()
dt
) sind durch einen hochgestell-
ten Punkt (z.B. x(t)) gekennzeichnet. Symbole mit einem hochgestellten Dach (z.B. x)
sind beobachtete oder geschatzte Groen. Symbole mit einer hochgestellten Tilde (z.B.
x) sind pradizierte Groen. Groe, zusammengesetzte Vektoren und Matrizen sind mit
einer kalligraphischen Schrift dargestellt: T (Vektor), F (Matrix).
Die Nomenklatur zur modellpradiktiven Regelung bendet sich direkt in Kapitel 4, da
zusatzlich zu den hier dargestellten Eigenschaften auch noch die Dimension der Groen
von Bedeutung ist und dort angef uhrt wird.
Lateinische Formelzeichen:
Formelzeichen Bedeutung Einheit
A Flache m
2
A, A(t) Systemmatrix -
b Dampfungskonstante
Nms
/rad
b Koezient f ur Leitgitter-Exponentialansatz
1
/%
B Steuermatrix -
c Schallgeschwindigkeit
m
/s
c, c Absolutgeschwindigkeit (Beschaufelung)
m
/s
c
b
Umrechnungsfaktor Pa - bar 10
5
Pa
/bar
c
p
spezische isobare Warmekapazitat
J
/kgK
c
r
Druckminderungsfaktor 1
C, C(t) Messmatrix -
d, d Storgroe, Storvektor -
d (hydraulischer) Durchmesser m
D Durchgangsmatrix -
e, e Regeldierenz -
e
i
i-ter Eigenvektor -
E Stor-Eingangsmatrix -
f rechte Seite der Zustandsgleichung -
f Frequenz Hz
F Stor-Ausgangsmatrix -
F
P
Rohrleitungsgeometriefaktor 1
F

Isentropenexponentenverhaltnis (gegen uber Luft) 1


G(s)

Ubertragungsfunktion -
8
G(s)

Ubertragungsmatrix -
h Enthalpie
J
/kg
h
r
Verdampfungsenthalpie
J
/kg
h rechte Seite der Ausgangsgleichung -
H
p
Pradiktionshorizont -
H
u
Stellhorizont -
H
w
Verzogerung des Pradiktionshorizonts -
I Einheitsmatrix -
J G utefunktional (cost function) -
k Index f ur diskreten Zeitschritt -
k Gesamtwarmedurchgangskoezient
W
/kgm
2
K
e
quadratische Regelache -
K
G
Leitgitterkonstante
kg

K
/sbar
K
s
, K
s
statische Verstarkung -
K
S
Stodolakonstante (Temperatur vernachl.)
kg
/sbar
K
ST
Stodolakonstante (Temperatur ber ucks.)
kg

K
/sbar
K
u
Flache der quadratischen Stellgroenbewegung -
K
V
Ventilkonstante
m
3
/h
K
Vs
ausgef uhrte Ventilkonstante
m
3
/h
L, L(x, u) Beobachter-R uckf uhrmatrix -
L Drehimpuls / Drall
kgm
2
/s
L (Rohr-) Lange m
L
T
technische Arbeit
J
/kg
m Massenstrom
kg
/s
M Drehmoment Nm
Ma Machzahl (
w
/c) 1
n Systemordnung -
N Drehzahl
1
/min
Nu Nueltzahl (
L
/) 1
p Anzahl der Eingange -
p Druck bar = 10
5
Pa
P Leistung W
Pr Prandtlzahl (
c
/) 1
q Anzahl der Ausgange -
Q Warmestrom W
r, r Abstand, Ortsvektor m
R Gaskonstante
m
2
/Ks
Re Reynoldszahl (
wd
/) 1
s Entropie
J
/kgK
s Laplace-Operator
1
/s
S Steigkeitsindex -
S
B
Beobachtbarkeitsmatrix nach Kalman -
S
S
Steuerbarkeitsmatrix nach Kalman -
t Zeit s
9
Nomenklatur
T Kelvin-Temperatur K
T

Summenzeitkonstante s
u, u Eingang(-svektor), Stellgroen -
u

Onungsgrad des Stellglieds (z.B. Ventil) %
u innere Energie
J
/kg
u, u Umfangsgeschwindigkeit (Beschaufelung)
m
/s
U Innenumfang m
v Spezisches Volumen (
1
/)
m
3
/kg
V Volumen m
3
w Geschwindigkeit
m
/s
w, w Relativgeschwindigkeit (Beschaufelung)
m
/s
w, w F uhrungsgroe, Sollwert -
x Dampfgehalt 1
x, x Zustandsgroe, Zustandsvektor -
y, y Ausgang(-svektor) -
Y Expansionsfaktor f ur Regelventile 1
z Realgasfaktor 1
z Ausgangsstorung 1
Griechische Formelzeichen:
Formelzeichen Bedeutung Einheit
Wirkungsgrad-Beiwert 1
Warme ubergangskoezient
W
/m
2
K
Dierenzwert uber einen diskreten Zeitschritt
Dierenzwert zum Arbeitspunkt op -
Wirkungsgrad 1
Dynamische Viskositat
kg
/ms
Celsius-Temperatur

C
Massentragheitsmoment kg m
2
Isentropenexponent 1
Kopplungsmatrix 1
Rohrreibungszahl 1
Warmeleitfahigkeit
W
/mK

i
i-ter Eigenwert
1
/s
Vektor der Eigenwerte
1
/s
Dierenzdruckverhaltnis
(pepa)
/pe 1

T
kritisches Dierenzdruckverhaltnis
(pepa)
/pe 1
Druckverhaltnis
pa
/pe 1
Dichte
kg
/m
3
Reaktionsgrad (Beschaufelung) 1
Dynamik des Druckaufbaus (analog: Zeitkonstante)
kg
/bar
Zeitkonstante s

r
Phasenrand (Robustheitsma)

10

d
spezische dissipative Arbeit
J
/kg
Dierenzialquotient
p
/
barm
3
/kg
Durchussfunktion einer D use 1
Kreisfrequenz
rad
/s
Kreisfrequenz (Integrationsvariable)
rad
/s
Indizes:
Formelzeichen Bedeutung
0 Auslegungszustand, Nennbetrieb
a Austrittszustand
a Anzapfung
ab Abdampf
d Dampfung
dt Dampfturbine
dz Dampferzeuger
e Eintrittszustand
e Entnahme
f Frischdampf
g Generator
g Gegendruck
h isenthalp
h hoch
i innen
j Zahlindex
k Kondensator, Kondensat
La Laufrad
Le Leitrad
m mittel
n nieder
op stationarer Arbeitspunkt
p produziert, generiert
P Leistung
r Reibung
s isentrop
s soft
sat gesattigter Zustand
t Tragheit
v Verbraucherentnahme aus der Dampfschiene
w Welle
w Wasser
x Direktentnahme aus der Turbine
z Storglied
zu Zulauf
11
Nomenklatur
sonisch / transsonisch
Abk urzungen
Abk urzung Bedeutung
a Anzapfung
AV Anzapfventil
B Brenner, Brennkammer
DGL Dierenzialgleichung
DS Dampfschiene
DT Dampfturbine
DZ Dampferzeuger
e Entnahme
EDT Entnahmedampfturbinen
EV Entnahmeventil
F Frequenz-Regelbetrieb = Inselbetrieb
FEM Finite Elemente Methode
FDM Finite Dierenzen Methode
FDS Frischdampfschiene
FDV Frischdampfventil
G Generator
G Gegendruck- bzw. Abdampf-Regelbetrieb
HD Hochdruck
HDS Hochdruckdampfschiene
K Kondensator
Ke Kessel
M Modus / Betriebsart
MD Mitteldruck
MDS Mitteldruckdampfschiene
MIMO Multi Input - Multi Output
MPC Model Predictive Control
MSR Mess-, Steuer- und Regelungstechnik
N Drehzahl-Regelbetrieb
ND Niederdruck
NDS Niederdruckdampfschiene
NDGS Nichtlineares Dierenzialgleichungssystem
NGS Nichtlineares Gleichungssystem
NI Niederlinski-Index
NLTI nichtlineares, zeitinvariantes dynamisches System
OP Operating Point, Arbeitspunkt
P Leistungsregelbetrieb
QP Quadratisches Programm
R R uckschlagklappe
RGA Relative Gain Array
12
SISO Single Input - Single Output
SP Speisewasserpumpe
SSV Schnellschluss-Ventil
Tr Leitschaufeltrager

UH

Uberhitzer
V ausgedehntes Dampfvolumen, Dampfspeicher
V Vordruck-Regelbetrieb
Z

UH Zwischen uberhitzer
13
1 Einleitung
Industrieentnahmeturbinen stellen neben der ublichen mechanischen Leistung Anzapf-
dampf auf verschiedenen Temperatur- und Druckniveaus zur Verf ugung, der f ur zahl-
reiche verfahrenstechnische Prozesse, z.B. in der Petrochemie oder Papierindustrie,
benotigt wird. Die Regelung einer solchen Entnahmeturbine stellt eine regelungstechni-
sche Herausforderung dar. Auf der einen Seite kommt es zu starken Wechselwirkungen
zwischen den zu regelnden Groen, wie Entnahmedr ucken, Drehzahl oder Abtriebs-
leistung, was echte Mehrgroenverfahren erfordert, um Querkopplungeekte zu unter-
dr ucken. Erschwerend kommt hinzu, dass die Stellorgane, meist Ventile, einen einge-
schrankten Stellbereich besitzen, und bei Anschlagstellung ein Freiheitsgrad in der Re-
gelung aufgegeben werden muss.
Auf der anderen Seite kommt es durch Storgroenbeaufschlagung z.B. durch plotz-
liche und nicht messbare Dampfentnahmen durch angeschlossene Prozesse zu sto-
artigen Anregungen des nichtlinearen Systems.
Eine weitere H urde bei der Konzipierung einer Regelungsstrategie stellt die Anforde-
rung an verschiedene Betriebsarten dar. Der Anlagenbetreiber hat dabei die Moglichkeit
die Turbine in Leistungsregelung zu betreiben, d.h. neben den Entnahmedr ucken wird
die Wellenabtriebsleistung geregelt. Einen weiteren wichtigen Fall stellt die Drehzahl-
regelung dar, bei der die Drehzahl der Turbine bzw. die Netzfrequenz des Inselnetzes,
konstant gehalten werden muss. Diese Betriebsart kommt bei Verdichterantrieben oder
bei Generatormaschinen als Frequenzregelung im Inselbetrieb vor. Eine weitere Be-
triebsart ist die Vordruckregelung, bei der der Frischdampfdruck gehalten werden soll.
Der Sinn liegt darin, dass die relativ schnelle Turbine einen schnellen Eingri auf den
tragen Dampferzeuger bietet. Schlielich kann die Turbine auch den Gegendruck regeln,
falls die Turbine nicht in einen Kondensator m undet.
Alle genannten Betriebsarten erfordern mit bisherigen Konzepten eigene Reglereinstel-
lungen, sodass die Inbetriebnahme durch das Parametrieren zahlreicher Regler zu einer
komplizierten und langwierigen Aufgabe wird.
Im Rahmen dieser Arbeit sollen die Regelg ute verbessert, die Kopplungseekte ber uck-
sichtigt und die Inbetriebnahme der Turbine vereinfacht werden. Eine hierzu entwickel-
te Variante der MPC-Regelung basiert auf einer Umschaltung der Gewichtungsmatri-
14
1.1 Zielsetzung der Arbeit
zen bei einer Betriebsartenanderung, wahrend die Reglerstruktur inklusive samtlichen
Stell- und Regelgroen beibehalten wird. Das Tuning reduziert sich in diesem Fall auf
die Festlegung von relativ wenigen und weniger sensiblen Gewichtungsfaktoren, die alle
greifbare und leicht interpretierbare Ein usse besitzen. Der Anlagenfahrer wird dadurch
Abbildung 1.1: 50 MW Entnahmedampfturbine von

Skoda f ur die Papierfabrikation.
Werksbild.
selbst befahigt, ein Reglertuning durchzuf uhren oder zu modizieren, selbst wenn seine
Kenntnisse im Bereich der Regelungstechnik nicht profund sind. Er muss lediglich die
Regel- und Stellgroen des Prozesses und ihre Relevanz in der Anlage kennen und die
verschiedenen Bertriebsarten unterscheiden konnen.
1.1 Zielsetzung der Arbeit
Die Inbetriebnahme und Regelung der Entnahmedampfturbinen ist bisher ein zeit-
aufwandiges Verfahren, bei dem konventionelle Methoden (meist PID) zur Anwendung
kommen, die nur wenig auf die Beschaenheit und Anitat der Systeme eingehen. So
bleibt der Mehrgroencharakter der Regelstrecken meist unber ucksichtigt; eine Ent-
kopplung der Systeme ndet im Einzelfall zwar statt, die Methodik ber ucksichtigt je-
doch nicht die individuelle Statik und Dynamik der Regelstrecke. Weiterhin werden die
jeweiligen Betriebsarten durch konventionelle Regler kontrolliert, die f ur jeden Modus
individuell eingestellt werden m ussen.
Der Vorgang des Reglertunings erfolgt auf der Basis von trial and error sowie auf der
Erfahrung der Inbetriebnehmer und MSR-Techniker und Ingenieure. Da es an einer
15
1 Einleitung
begr undeten Methodik mangelt, ist jede einzelne Inbetriebnahme eine neue zeit- und
arbeitsintensive Herausforderung. Dies wird durch die Tatsache erschwert, dass, obwohl
die Anlagen artverwandt sind, sie sich doch grundlegend in ihrer Groe und Kongu-
ration unterscheiden.
Die logische Konsequenz aus diesen Fakten ist die Entwicklung eines Konzepts, mit
dem das System Entnahmedampfturbine methodisch fundiert geregelt wird, wozu diese
Arbeit einen Beitrag leisten soll. Die Begr undung des Regelgesetzes ergibt sich aus der
individuellen Konguration der realen Anlage. Um diese Konguration mathematisch
in Hinsicht auf die Systemdynamik und mit dem Ziel des Reglerentwurfs zu beschreiben,
muss eine physikalische Modellierung der Anlagenkomponenten erfolgen, die so tief wie
notig und mit so vielen Vereinfachungen wie moglich stattndet. Die Prozessmodelle
sollen modular aufgebaut sein, so dass die jeweilige Konguration der Anlage abzu-
bilden ist. Mit Hilfe der Modelle steht eine Grundlage zur begr undeten methodischen
Reglersynthese zur Verf ugung. Die essentielle Voraussetzung hierf ur ergibt sich aus der
Richtigkeit der Modelle, die aus diesem Grunde am realen System veriziert werden.
Abbildung 1.2: 40 MW Entnahmedampfturbine mit einer Hochdruck-Anzapeitung und einer
Entnahme mit

Uberstromventil. CAD Schnittzeichnung. Quelle: MAN Turbo
Die verizierten modularen Prozessmodelle konnen nun auf vielfaltige Weise zur Reg-
lersynthese herangezogen werden. Bestehende PID-Ansatze konnen im Vorfeld mit Hilfe
der Modelle eingestellt werden. Hier kommen herkommliche Tuningregeln und die Op-
timierung der Regelparameter durch G utefunktionale zum Einsatz. Weiterhin werden
16
1.1 Zielsetzung der Arbeit
lineare Entkopplungsglieder auf der Grundlage der Modelle generiert. Dieses Vorgehen
ermoglicht nicht nur ein methodisches Einstellen der Regelkreise, sondern auch eine
begr undete Entkopplung der vermaschten Systeme. Auf diese Weise kann die Inbe-
triebnahme der Maschinen deutlich beschleunigt und die Regelg ute verbessert werden.
Die Modelle werden weiterhin verwendet, um einen linearen modellpradiktiven Regler
zu entwickeln, der auf die Gegebenheiten der Entnahmedampfturbine eingeht.
Dieses ganzheitliche methodische Konzept zur modellbasierten Regelung kann auf ahn-
liche Klassen von MIMO-Systemen erweitert werden, die sich durch individuelle Kon-
gurationen, aber Artverwandtschaft auszeichnen, die im energie- und verfahrenstech-
nischen Sektor haug anzutreen sind.
In dieser Arbeit wird das Gesamtkonzept Regelung von Entnahmedampfturbinen, begin-
nend von den physikalischen Voraussetzungen, untersucht und weiterentwickelt.
Nachdem der Stand der Technik in Bezug auf Dampfturbinen und insbesondere die
Probleme der Dampfturbinenregelung beschrieben wurde, widmet sich Kapitel 3 der
dynamischen Modellierung von Entnahmeturbinen und der Erstellung eines modu-
laren Modellkatalogs. In Kapitel 4 werden die Theorie von klassischen PID-MIMO-
Regelungskonzepten und eine Formulierung der linearen modellpradiktiven Mehrgroen-
regelung auf der Basis eines Zustandsraummodells behandelt. Weiterhin ndet eine Mo-
dikation und Erweiterung des herkommlichen MPC-Algorithmus an die Bed urfnisse
der verschiedenen Betriebsarten statt. Kapitel f unf behandelt die Computersimulation
der erstellten Modelle, sowohl im open-loop Betrieb, als auch im closed-loop Betrieb
mit den behandelten Reglern sowie eine allgemein gehaltene Analyse der Systemei-
genschaften. nach der Auswertung der Simulationsstudien wird das entwickelte Rege-
lungskonzept validiert. Hierbei wird nicht nur die Regeleigenschaften, sondern auch der
Aufwand bei der Implementierung, die benotigten Hardware-Ressourcen und das Vor-
gehen beim Reglertuning ber ucksichtigt. Zusammenfassend wird die Arbeit im sechsten
Kapitel diskutiert und ein Ausblick auf mogliche weitere Arbeiten geboten.
17
2 Dampfturbinen und ihre Regelung
In diesem Kapitel wird die Technik der Entnahmedampfturbinen vorgestellt, wobei
insbesondere auf solche Probleme eingegangen wird, die im Zusammenhang mit der
Regelung stehen. Zunachst erfolgt ein

Uberblick uber die Arbeitsweisen von Dampftur-
binen ohne und mit Entnahme, uber den thermodynamischen Prozess und die Ener-
gieumwandlung an der Beschaufelung. Im zweiten Abschnitt erfolgt ein ausf uhrlicher

Uberblick uber die verschiedenen Regelungsaufgaben und die Probleme, mit denen diese
verkn upft sind, sowie bereits ein Ausblick auf mogliche und existierende Losungsstra-
tegien.
2.1 Dampfturbinen und Entnahmedampfturbinen
Dampfturbinen haben sich als exible Kraftmaschinen in der Industrie und der Ener-
giewirtschaft schon seit uber einem Jahrhundert durchgesetzt, als sie die Kolbendampf-
maschinen als Kraftmaschinen nach und nach ablosten. Sie werden seither in den ver-
schiedensten Groen und Bauarten hergestellt und in vielen verschiedenen Branchen
eingesetzt. Man ndet neben den groen Kraftwerksturbinen auch kleine Industrietur-
binen, die f ur die betriebsinterne Stromerzeugung, Bereitstellung von Warme und me-
chanischer Energie genutzt werden.

Uberdies kommen auch immer noch mobile Dampf-
turbinen in Form von Schisantrieben zum Einsatz.
In Anlehnung an Marks Handbook [4] konnen Dampfturbinen nach verschiedenen
Merkmalen klassiziert werden:
1. Dampfaustrittszustand, z.B. Kondensatorturbine, Ausputurbine, Gegendruck-
turbine, Entnahmeturbine, Anzapfturbine
2. Dampfeintrittszustand, z.B. Heidampf, Sattdampf (Kernkraftwerke) oder Nass-
dampf
3. Gehause- und Wellenanordnung, z.B. Turbine mit oder ohne Innengehause, Kon-
struktion mit Leitschaufeltragern, Mehrwellenanlagen
4. Flutigkeit, (ein-, zwei-, vier-, sechsutig)
18
2.1 Dampfturbinen und Entnahmedampfturbinen
5. Arbeitsprinzip der Stufen (Gleichdruck/Impulsbeschaufelung oder

Uberdruck-/
Reaktionsprinzip)
6. Stromungsrichtung (axial, radial, tangential)
7. Anzahl der Stufen
8. Art der Arbeitsmaschine, z.B. Generatorantrieb, Verdichterantrieb, Schisantrieb
9. Art der Dampfversorgung, z.B. fossil gefeuerter Kessel, solarthermisch oder nu-
klear betriebener Dampferzeuger
Turbinen setzen die innere Energie eines Fluids uber kinetische in mechanische Energie
um. Dampf auf einem hohen Druck- und Temperaturniveau (potentielle Energie) wird
dabei in den Turbinenstufen entspannt, wobei Druck und Temperatur abnehmen (kineti-
sche Energie). Die hierbei auftretende Enthalpieabnahme zwischen dem Dampfeintritts-
und Austrittszustand wird dabei mit gewissen Verlusten in rotatorische Wellenleistung
umgewandelt, die eine Arbeitsmaschine z.B. einen elektrischen Generator oder einen
Verdichter antreibt.
Diese Arbeit behandelt im Speziellen Industrieturbinen, die sich dadurch auszeichnen,
dass sie in der Leistung begrenzt sind (einige kW bis etwa 100 MW), oft Dampfent-
nahmen f ur thermische Prozesse im Betrieb besitzen und / oder als Gegendruckturbine
arbeiten, d.h. sie versorgen eine Druckschiene f ur Prozessdampf und schlieen die Ex-
pansion nicht wie in Kraftwerksturbinen mit einem Kondensator ab. Industrieturbinen
werden vornehmlich in mittleren und groen verfahrenstechnischen Betrieben einge-
setzt: in der Papierproduktion, wo groe Mengen an Prozessdampf f ur die thermische
Behandlung des Zellstos benotigt werden, in der Chemieindustrie, wo Destillations-
kolonnen, Reaktoren und ahnliche Prozesse mit Dampf geheizt werden oder der Petro-
chemie, wo etwa Ranerien groe Mengen an Prozessdampf benotigen. Eine typische
Industrieturbine zeigt schematisch Abb. 2.1. Die gezeigte Maschine besitzt eine Anzap-
fung und eine Entnahmestelle, der Niederdruckteil m undet in einen Kondensator. Im
Kessel (DZ) wird das Speisewasser mit dem Brenner (B) in Sattdampf umgewandelt
und uberhitzt (

UH). Dieser steht in der Frischdampfschiene (FDS) zur Verf ugung,


19
2
D
a
m
p
f
t
u
r
b
i
n
e
n
u
n
d
i
h
r
e
R
e
g
e
l
u
n
g
DZ
K
B
SP
HD
MD ND
FV
AV

UV
G
NDS
HDS

UH
V
V
FDS
evtl. weitere Verbraucher
Abbildung 2.1: Industrie-Entnahmeturbine in der Betriebsumgebung
2
0
2.1 Dampfturbinen und Entnahmedampfturbinen
wo er unter anderem die Turbine mit Dampf versorgt. Der Frischdampf tritt durch das
Frischdampfventil (FV) in die Turbine ein und expandiert im Hochdruckteil (HD). Zwi-
schen Hoch-und Mitteldruckteil bendet sich eine Anzapfstelle, uber die die Hochdruck-
Dampfschiene f ur Hochdruck-Verbraucher versorgt wird. Der Druck in der Schiene wird
dabei uber das Anzapfventil (AV) geregelt. Der groere Dampfanteil, der nicht in die
Schiene stromt, durchlauft den Mitteldruckteil (MD) der Dampfturbine. Hier schlie-
en sich Niederdruck-Dampfschiene (NDS) und Niederdruckteil (ND) der Turbine an.
Gegen uber der Hochdruckschiene kommt hier ein

Uberstromventil (

UV) zum Einsatz,


das den Durchuss durch den Niederdruckteil der Turbine drosselt. Der Dampfschie-
nendruck wird uber das

UV geregelt. Die Abtriebsleistung der drei Turbinensektionen
wird uber die Welle dem Generator ubertragen, der im Normalbetrieb Strom in das
Verbundnetz einspeist. Nach dem Niederdruckteil kondensiert der Dampf im Konden-
sator (K). Das Kondensat wird der Speisewasserpumpe (SP) zugef uhrt, von wo aus es
in den Kessel gepumpt wird.
Die thermodynamischen Zustandsanderungen werden durch den Clausius-Rankine
Prozess beschrieben, der in Abbildung 2.2 sowohl im T, s- als auch im p, v-Diagramm
gezeigt sind. Zusatzlich zeigt Abbildung 2.3 ein Schaltbild des Prozesses, wobei die
angef ugten Nummern den Zustanden in den T, s- und p, v-Diagrammen entsprechen.
Der Prozess beginnt am Punkt 1, an dem das Kondensat den Kondensator verlasst. Zwi-
schen den Punkten 1 2 wird mit Hilfe der Speisewasserpumpe das Kondensat vom
Kondensatordruck auf den Druck des Kessels erhoht. Im Kessel ndet eine Temperatur-
erhohung 2 3 statt, bis die Verdampfungstemperatur zum zugehorigen Kesseldruck
erreicht wurde. Hier, zwischen den Punkten 3 4, ndet die vollstandige Verdampfung
statt, Temperatur und Druck bleiben dabei konstant. Der Sattdampf (Punkt 4) wird
nun in den

Uberhitzer geleitet, wobei seine Temperatur etwa isobar erhoht wird. Der
Heidampf (5) wird nun uber das Frischdampfventil in die Turbine geleitet, wo er poly-
trop in der Turbine expandiert und dabei Arbeit an der Welle verrichtet. Die Expansion
endet auf Kondensatordruckniveau (6), wobei der Dampf bereits einige Prozent Nasse
besitzt (x < 1). Die Kondensation erfolgt idealerweise isobar und damit auch isotherm
zwischen den Punkten 6 1.
Die Flachen, die die Linienz uge von T, s- und p, v-Diagramm einschlieen, entsprechen
der maximal nutzbaren Warmeenergie. Sie ist stets kleiner als die Energie, die von
Dampferzeuger und Speisepumpe aufgebracht wurde.
21
2 Dampfturbinen und ihre Regelung
0 1 2 3 4 5 6 7
0
100
200
300
400
500
85 bar
0,1 bar
x = 0 x = 1
1
2
3
4
5
6
ussig Nassdampf
Heidampf
Entropie in
kJ
kg K
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
i
n

C
Rankine-Prozess im T, s-Diagramm
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
1
10
0
10
1
10
2
Spezisches Volumen in
m
3
kg
D
r
u
c
k
i
n
b
a
r
Rankine-Prozess im p, v-Diagramm
6
5
1
2 3 4
Abbildung 2.2: Der Clausius-Rankine Prozess im T, s- und p, v-Diagramm:
1 2: Druckerhohung des Kondensats auf Kesseldruck durch Speisewasser-
pumpe
2 3: isobares Erhitzen des Wassers im Kessel auf Siedetemperatur
3 4: isothermes Verdampfen bis auf die Sattdampinie x = 1
4 5: isobares

Uberhitzen des Dampfes bis auf Frischdampftemperatur
5 6: polytrope Expansion in der Turbine bis Kondensatordruck
6 1: isothermes und isobares Kondensieren
Moderne Dampfkraftanlagen erreichen thermische Wirkungsgrade von bis zu 45 %.
22
2.1 Dampfturbinen und Entnahmedampfturbinen
H
Ke
K
S P
D T
G
1 2
3
4
5
6
Abbildung 2.3: Der Clausius-Rankine im Schaltbild
Der grote Anteil an Warmeenergie geht uber den Kondensator verloren; hier werden
die groen Mengen an K uhlwasser um einige Grad Celsius erwarmt. Diese Energie
kann i.d.R. nicht weiter genutzt werden, da das Warmeniveau zu gering ist, um eine
technische Anwendung daf ur zu nden.
Bemerkenswert ist, dass das p, v-Diagramm im doppellogarithmischen Mastab gezeich-
net wurde. Hier wird deutlich, dass der Druck und besonders das spezische Volumen
des Dampfs um mehrere Zehnerpotenzen geandert werden. Besonders im Niederdruck-
teil der Turbinen besitzt der Dampf ein so groes spezisches Volumen, dass bei gleich
bleibendem Massenstrom zwischen Turbineneintritt und Kondensator eine extreme Vo-
lumenvergroerung der Dampfraume innerhalb der Turbine erfolgen muss. Die Schau-
feln der Niederdruckstufen sind deshalb extrem lang (bei Endstufen bis zu einem Meter
und mehr), die Ausf uhrung von groen Kraftwerksturbinen erfolgt im ND-Teil mehr-
utig, die Dampfturbinen bauen gro und besitzen mithin Volumina, die f ur eine dy-
namische Betrachtung nicht vernachlassigt werden d urfen. In diesem Zusammenhang
unterscheiden sie sich von Gasturbinen, die lediglich auf Atmospharendruck entspannen
und deshalb bei gleichem Massendurchsatz im Niederdruckteil deutlich kleiner sind.
23
2 Dampfturbinen und ihre Regelung
2.2 Die Energieumwandlung innerhalb der
Dampfturbine
F ur die Energie ubertragung vom Fluid an die Turbinenwelle ist die Beschaufelung ver-
antwortlich. Eine Turbinen-Stufengruppe besteht aus mehreren Stufen. Diese Stufen
bestehen ihrerseits aus einem feststehenden Leitrad (Le), in dem potentielle Energie in
kinetische Energie umgewandelt wird, und aus einem an der Welle befestigten Laufrad
(La), das die Energie des beschleunigten Fluids an die Welle ubertragt. Das Leitrad
arbeitet nach dem D usenprinzip: Der Druck nimmt ab, wahrend die Geschwindigkeit
zunimmt. Das Laufrad kann entweder nach dem Impuls- oder dem Reaktionsprinzip ar-
beiten. Durch das Impuls- oder Gleichdruckprinzip wird der Dampf im Laufrad lediglich
umgeleitet, wahrend der Druck nach dem Leitrad nur unwesentlich geringer als vor dem
Leitrad ist. Beim Reaktions- oder

Uberdruckprinzip ist die Laufbeschaufelung ebenfalls
als D use ausgepragt, so dass der Druck nach der Leitschaufel deutlich geringer als vor
dieser ist. Neben der direkten Impuls ubertragung kommt so das R uckstoprinzip zur
Anwendung (siehe Abbildung 2.4 und Abbildung 2.5 f ur weitere Erlauterungen). Die
1
1
2
2
u
u
u
u
u
u
c
1
c
1
c
2
c
2
w
1
w
1
w
2
w
2
La
La
Le
Le
Abbildung 2.4: Schaufelprole und Geschwindigkeitsdreiecke: Oben Impuls- oder Gleichdruck-
beschaufelung, 0; unten Reaktions- oder

Uberdruckbeschaufelung, 0, 5
Art der Beschaufelung am Laufrad lasst sich bereits am Prol erkennen. Weist das Prol
einen sichelformigen Querschnitt auf, handelt es sich um ein Gleichdruckprol. Wenn die
Laufschaufel ebenso wie die Leitschaufel als D use ausgepragt ist und demnach ein ahn-
liches Prol aufweist, arbeitet die Stufe nach dem

Uberdruckprinzip. Zur Herleitung der
Energie ubertragung am Schaufelgitter bedient man sich der Geschwindigkeitsdreiecke.
24
2.2 Die Energieumwandlung innerhalb der Dampfturbine
Abbildung 2.5: Vergleich von Aktions- und Reaktionsprinzip am Beispiel einfachster Turbi-
nen. Links: Aktionsrad, das Fluid wird in der D use beschleunigt, wird zum
Freistrahl, trit auf die Turbinenschaufel (Laufrad), wird lediglich umgelenkt,
wahrend der Druck konstant bleibt. Beispiel: Freistrahl- oder Peltonturbine.
Rechts: Reaktionsprinzip, das Laufrad selbst ist als D use ausgebildet, das
Fluid beschleunigt, die Bewegung erfolgt nach dem R uckstoprinzip. Beispiel:
Rasensprenger bzw. Segnersches Wasserrad.
Dort sind die absoluten Geschwindigkeiten c, die Umlaufgeschwindigkeiten des Rotors
bzw. Laufschaufel u und die Relativgeschwindigkeiten w angetragen, die der Dampf
in der Laufschaufel im bewegten Koordinatensystem erfahrt. Die Absolutgeschwindig-
keit setzt sich dabei immer vektoriell aus der Umlaufgeschwindigkeit der Laufschaufel
und der Relativgeschwindigkeit des Fluids im bewegten Koordinatensystem zusammen
(Abb. 2.6):
c = u +w (2.1)
Grundsatzlich existieren zwei unabhangige Wege, um die Energie ubertragung an die
Welle herzuleiten, der Bernoullische Energiesatz (siehe z.B. Traupel [81]), sowie
der Drehimpulssatz (z.B. Stoff [80]). Da letztere Herleitung weniger Thermodynamik
erfordert und k urzer ist, wird diese hier nachvollzogen.
Der Drehimpuls L eines Teilchens ist deniert als das Kreuzprodukt zwischen dem
Ortsvektor r zwischen Drehpunkt und Masse und dem Geschwindigkeitsvektor c des
Teilchens (in absoluten Koordinaten) multipliziert mit der Masse m:
L = (r c ) m (2.2)
Die zeitliche Ableitung des Drehimpulses ist gleich der Summe aller angreifenden Mo-
mente (Drehimpulssatz):
M =
dL
dt
=
d
dt
[(r c ) m] (2.3)
Im stationaren Fall andern sich weder die Geschwindigkeiten noch der auf der Ge-
25
2 Dampfturbinen und ihre Regelung
u
u
u
c
1
c
1
c
0
c
2
c
2
w
1
w
2
La
Le
c
2u

2
c
1u
Abbildung 2.6: Geschwindigkeitsdreiecke am Schaufelprol
schwindigkeit senkrecht stehende Vektor r. Die auf r senkrecht stehenden Anteile der
Absolutgeschwindigkeiten bezeichnet c
1u
und c
2u
. F ur diese gilt (Abb. 2.6):
c
1u
= [c
1
[ cos
1
c
2u
= [c
2
[ cos
2
(in Abb. 2.6 < 0) (2.4)
Daher ist mit den Bezeichnungen aus Abb. 2.6 und der pro Zeit durchstromenden Masse
m:
1
M = [(r c )[ m = m(r
1
c
1u
r
2
c
2u
) = M
i
+M
r
(2.5)
Das angreifende Moment M setzt sich hier aus einem wirksamen Teil M
i
, das Arbeit
an der Welle verrichtet, sowie einem Reibmoment M
r
zusammen, das durch Fluid-
Schubspannungen zwischen Gehause und Rotor entsteht. Die innere Leistung P
i
, die
vom Fluid an der Welle verrichtet wird, kann einerseits angegeben werden als das Pro-
dukt aus geleisteter spezischer technischer Arbeit und dem Massenstrom und ande-
rerseits angegeben werden als Produkt von innerem Drehmoment und Winkelgeschwin-
digkeit:
P
i
= mL
T
= M
i
(2.6)
1
Oft ist es ublich, die am Rotor verrichtete Arbeit und Leistung negativ zu zahlen. Hier wird die Arbeit
an der Turbinenwelle positiv gezahlt, damit die Antriebsleistung aus der Sicht des Anlagenbetreibers
positiv ist.
26
2.2 Die Energieumwandlung innerhalb der Dampfturbine
Die spezische technische Arbeit berechnet sich schlielich mit den Umfangsgeschwin-
digkeiten u = r zu:
L
T
=
1
m
M
i
=
1
m
[ m(r
1
c
1u
r
2
c
2u
) M
r
] (2.7)
= (u
1
c
1u
u
2
c
2u
)
M
r

m
(2.8)
Der letzte Term stellt den Verlust dar, der nicht in die innere Leistung bzw. technische
Arbeit eingeht. Ist dieser vernachlassigbar gering, so erhalt man die grundlegende Bezie-
hung f ur die Energieumsetzung innerhalb der Turbomaschinen, die sowohl f ur Turbinen
als auch f ur Verdichter und Pumpen g ultig ist (Euler-Gleichung):
L
T
= u
1
c
1u
u
2
c
2u
, (2.9)
F ur axiale Durchstromung, die bei Dampfturbinen nahezu immer gegeben ist, gilt wei-
terhin: u
1
= u
2
= u.
Die

Anderung der Enthalpie des Fluids beim Durchtreten einer Stufe kann mit Hilfe des
Bernoullischen Energiesatzes ermittelt werden, wobei der Hohenterm vernachlassigt
werden kann (Gersten [26]). Die Energie vor dem Leitrad setzt sich zusammen aus
der absoluten Anstromgeschwindigkeit und der Enthalpie. Gleiches gilt f ur den Zustand
nach dem Leitrad, da im Leitrad keine Arbeit verrichtet wird:
h
0
+
c
2
0
2
= h
1
+
c
2
1
2
(2.10)
Die

Anderung der Enthalpie ergibt sich dann zu:
h
Le
= h
Le,s
= h
0
h
1
=
c
2
1
c
2
0
2
(2.11)
F ur das Laufrad gilt:
h
1
+
c
2
1
2
= h
2
+
c
2
2
2
+L
T
+
d
(2.12)
Hier ist L
T
die tatsachliche technische Arbeit an der Turbinenwelle,
d
ist die dissipative
Arbeit, die durch Reibung verloren geht. Das Enthalpiegefalle am Laufrad ist also:
h
La
= h
1
h
2
=
c
2
1
c
2
2
2
+L
T
+
d
(2.13)
Das Enthalpiegefalle uber die ganze Stufe kann auch angegeben werden zu:
h = h
Le
+ h
La
= h
0
h
2
=
c
2
0
c
2
2
2
+L
T
+
d
(2.14)
27
2 Dampfturbinen und ihre Regelung
Die Verluste innerhalb der Turbine werden spater durch einen inneren Wirkungsgrad
beschrieben, der vom Betriebszustand der Maschine abhangig ist. Die Energieumwand-
lung und damit auch die Leistung wird aus der Sicht des Arbeitsuids berechnet. Die
isentrope verlustfreie Enthalpiedierenz h
s
zwischen dem Eintrittszustand und dem
Austrittsdruck einer Stufengruppe stellt die maximal verf ugbare Energie dar. Die wirk-
lich an der Beschaufelung umgewandelte Energie erhalt man durch Multiplikation mit
dem inneren Wirkungsgrad:
h = h
s

i
mit
i
< 1 (2.15)
Durch die verlustbehaftete Umwandlung ist die Austrittstemperatur hoher als im isen-
tropen Fall
2
, dieser Warmeruckgewinn kann teilweise noch in nachfolgenden Stufen
genutzt werden. Die Leistung erhalt man schlielich aus der Multiplikation mit dem
Massenstrom:
P = h m =
i
h
s
m (2.16)
Diese Leistung geht als Antriebsleistung an die Welle der Turbine.
Nahere Betrachtungen zu Enthalpie, Leistung und innerem Wirkungsgrad werden im
Abschnitt 3.1.3 durchgef uhrt.
Der Reaktionsgrad einer Stufe soll nun noch eingef uhrt werden, der die Aufteilung des
Stufengefalles zwischen Leit- und Laufschaufel, und damit auch das Arbeitsprinzip der
Stufe beschreibt. F ur das isentrope, verlustfreie Enthalpiegefalle innerhalb einer Stufe
gilt:
h
s
= h
Le,s
+ h
La,s
=
c
2
0
c
2
2
2
+L
T
(2.17)
Der Reaktionsgrad ist dann deniert als:
=
h
La,s
h
La,s
+ h
Le,s
=
h
La,s
h
s
. (2.18)
F ur Gleichdruck- bzw. Impulsbeschaufelung gilt 0, f ur Gegendruck- oder Reakti-
onsbeschaufelung ist > 0, siehe z.B. Abbildung 2.4.
2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen
Bereits in Abbildung 2.1 lassen sich verschiedene Regelaufgaben erkennen. Je nach
Betriebsart muss die Dampfturbine verschiedene Aufgaben erf ullen; mit ihren drei Ven-
2
Im Nassdampfgebiet ist die Temperatur auf Grund des Zweiphasengebiets mit der isentropen Be-
trachtung identisch. Hier nimmt durch
i
< 1 der Dampfgehalt zu.
28
2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen
tilen besitzt die abgebildete Maschine drei Freiheitsgrade. Man unterscheidet mehrere
Betriebsarten:
1. Leistungsregelung: Regelgroe ist die elektrische Leistung, die an das oentliche
Verbundnetz abgegeben werden soll.
2. Frequenzregelung im Inselbetrieb: Wenn der Hauptnetzschalter geonet wird,
muss der Generator das Inselnetz des Betriebs versorgen. Dies ist bei Storfallen
im Verbundnetz erforderlich. Die Regelgroe ist hier die Frequenz der Spannung
bzw. indirekt die Drehzahl der Dampfturbine.
3. Drehzahlregelung: Wenn die Maschine im Leerlauf ist, wird die Drehzahl gere-
gelt. Das ist z.B. beim Hochfahren der Fall, wo bestimmte Drehzahltrajektorien
eingehalten werden m ussen.
4. Frischdampf- oder Vordruckregelung: Regelgroe ist der Frischdampfdruck, der
auf Grund weiterer Verbraucher variiert. Die indirekte Regelung uber die Dampf-
turbine ist schneller als die uber den Brenner, da die Dampferzeugung im Vergleich
trage ist.
5. Gegendruckregelung: Wenn der ND-Teil in eine Dampfschiene m undet, kann der
Gegendruck geregelt werden (in Abb. 2.1 nicht vorhanden).
Alle diese Betriebsarten besitzen eine eigene Dynamik und erfordern mit klassischen
PID-Ansatzen unterschiedliche Reglerparameter. In allen Betriebsarten bis auf die
Drehzahlregelung werden auerdem Hoch- und Mittelschienendruck geregelt. Weite-
re Regelungen dienen der Einhaltung kritischer Grenzwerte, z.B. des maximal zulassi-
gen Kondensatordrucks. Solche Begrenzungsregler m ussen teilweise ebenfalls betriebs-
artabhangig eingestellt werden.
Durch diese erste Betrachtung zur Regelung wird deutlich, dass eine spatere
Modellierung die Dampfturbine nicht als isolierten Baustein eines Prozesses
betrachten darf. Ein Modell muss vielmehr auch die Randkomponenten des Prozesses,
wie Kessel, Kondensator, Dampfschienen und weitere wichtige Einheiten umfassen, da
diese unmittelbar von der Regelung betroen sind bzw. auf diese einwirken.
2.3.1 Stellglieder der Dampfturbine
Die haugste Regelungsaufgabe einer Dampfturbine besteht in der Regelung der ab-
gegebenen Leistung, bzw. der Drehzahl. Die Drehzahl indes hangt indirekt verkn upft
uber den Drehimpulssatz =

M =
P

mit der Leistung zusammen (siehe auch


29
2 Dampfturbinen und ihre Regelung
Gleichung (2.6)). Beide Regelungsaufgaben lassen sich also uber die Turbinenleistung
beschreiben.
Die maximale Leistung, die eine Dampfturbine ohne Entnahme umsetzen kann, ent-
spricht dem Produkt aus der umgesetzten Dampfenthalpie h und dem Dampfmassen-
strom m (siehe Bosnjakovi c [10]):
P
max
= h m .
Es liegt also nahe, die Leistung zu regeln, indem entweder der Dampfmassenstrom oder
Dampfenthalpie oder beides variiert wird. Es gibt grundsatzlich drei Konzepte, Dampf-
turbinen zu regeln, die sich unmittelbar auf die konstruktiven Ausf uhrungen der Stellor-
gane auswirken. Die drei Moglichkeiten der Dampfturbinenregelung werden bezeichnet
als Drosselregelung, Mengenregelung und Gleitdruckregelung (siehe auch Roemer [69],
Dietzel [17]).
Bei der Drosselregelung werden sowohl der Massenstrom als auch die Enthalpie va-
riiert. Der Ventilonungsgrad, sowie die Druckdierenz uber dem Ventil bestimmen
die Durchussmenge; die von der Turbine zu verarbeitende Enthalpiedierenz verrin-
gert sich mit steigendem Drosselgrad. Durch die Drosselung erfolgt eine Reduktion
des Turbineneintrittsdrucks, wobei ein Teil der in Dampferzeuger und Speisewasser-
pumpe geleisteten Arbeit durch Entropieerzeugung verloren geht (siehe Abb. 2.7). Um
diesen Energieverlust im Teillastbetrieb zu umgehen, werden Turbinen, die oft an ver-
schiedenen Betriebspunkten eingesetzt werden, mit einer Mengenregelung ausgestattet.
Hierbei besteht die erste Turbinenstufe (Regelstufe) aus einer Scheibe, auf deren Um-
fang D usen eingefrast sind. Diese D usen werden zu Gruppen zusammen geschaltet und
konnen einzeln beaufschlagt werden. Da immer nur eine D usengruppe gedrosselt wird,
wahrend alle anderen aktiven D usengruppen vollbeaufschlagt sind, werden die Verluste
im Teillastbetrieb verringert. Hinter der Scheibe mit den D usengruppen schliet sich ein
Laufrad mit Gleichdruckbeschaufelung an, damit es durch die unsymmetrische Dampf-
beaufschlagung nicht zu R uckstromungen kommen kann. In Abbildung 3.21 auf Seite
79 sind die D usengruppen einer historischen Dampfturbine gezeigt.
Die dritte Art der Regelung, die Gleitdruckregelung, wird in Grokraftwerken einge-
setzt und zwar nur dort, wo lediglich eine Dampfturbine als einziger Dampfverbrau-
cher eingesetzt wird. Als Stellgroe dient hier direkt der Kesseldruck, der an die Leis-
tungsanforderung angepasst wird. Als Stellgroe dient hier die Enthalpie, wahrend das
Frischdampfventil maximal geonet ist. Aufgrund der Tragheit der Dampferzeugung
kann diese Regelungsart nur f ur Kraftwerksblocke eingesetzt werden, die die Grund-
last abdecken, da schnelle Anforderungen an eine Leistungsanderung insbesondere
Leistungserhohung nicht erf ullt werden konnen.
30
2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen
6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 7 7.1 7.2 7.3 7.4
2700
2800
2900
3000
3100
3200
3300
3400
3500
3600
h=const.
475

C
447

C
246

C
185

C
100bar
50bar
10bar
h
1
=520 h
2
=375
Entropie s in
kJ
kgK
E
n
t
h
a
l
p
i
e
h
i
n
k
J
k
g
Abbildung 2.7: Gedrosselte Dampfturbine im h, s- Diagramm am Beispiel einer Gegendruck-
Turbine: Frischdampfzustand: 100 bar, 475

C, Abdampfzustand: 10 bar. Im
Volllastbetrieb betragt das polytrope Enthalpiegefalle (gestrichelte Linie 1)
520
kJ
/kg, der Abdampf besitzt eine Temperatur von 185

C. Wird der Frisch-


dampf auf einen Druck von 50 bar isenthalp (punktgestrichelte Linie) gedros-
selt, verringert sich die Temperatur vergleichsweise nur gering. Die gleiche
polytrope Zustandsanderung liefert mithin nur noch ein Enthalpiegefalle von
375
kJ
/kg, die Abdampftemperatur hat sich stark erhoht, was mitunter einen
Dampfk uhler (siehe Abb. 3.34, S. 96) erfordern w urde.
Entnahmedampfturbinen besitzen neben dem Hauptstellorgan auch Stellglieder f ur die
Regelung der Dampfschienendr ucke. Hierf ur werden meist

Uberstrom- und Anzapfven-
tile eingesetzt (siehe Abb. 2.1). Der Dampfdruck in einem Behalter oder einem lang
gestreckten Rohr ist abhangig von der Bilanz aus ein- und austretenden Dampfmengen.

Uberwiegt der einstromende Anteil, so steigt der Druck und umgekehrt.


Die Modellgleichungen, die f ur Modellierung von Drossel- und D usengruppenregelung
erforderlich sind, werden im nachsten Kapitel ausf uhrlich behandelt.
2.3.2 Die verschiedenen Betriebsarten einer Industriedampfturbine
Hier wird auf die Bedeutung der verschiedenen Betriebsarten eingegangen, die alle
auf Grund verschiedener Regelgroen und unterschiedlicher

Ubertragungsverhalten der
Strecken ein eigenes Reglergesetz erfordern. Es wird zunachst von einer Gegendruck-
31
2 Dampfturbinen und ihre Regelung
Generatorturbine ausgegangen (Abb. 2.8), da hier alle moglichen Falle betrachtet wer-
den konnen. Entnahmen aus dem Innern der Maschine bleiben zunachst unber ucksich-
tigt. Die dargestellten Regelgroen sind: die Generatorleistung P, Die Frequenz des
N, f
P
Da mp f e r z e u g u n g
Da mp f e n t n a h me
u
p
g
p
f
Abbildung 2.8: Zu den Betriebsarten einer Gegendruck-Generatorturbine
Inselnetzes f, die Drehzahl der Turbine N, der Gegendruck p
g
und der Frischdampf-
druck p
f
. Die einzige Stellgroe besteht im Hub des Frischdampfventils, das als klas-
sisches Drosselventil oder in D usengruppen-Bauart ausgef uhrt sein kann. Die bereits
angesprochenen Betriebsregelungen lassen sich folgendermaen charakterisieren.
In der Betriebsart Leistungsregelung (engl. power control ) wird die in das oent-
liche Verbundnetz abgegebene elektrische Leistung geregelt. Diese Betriebsart ist
nur moglich, wenn der Hauptnetzschalter geschlossen ist und damit der Genera-
tor starr mit dem Netz verbunden ist. Da am oentlichen Netz zahlreiche rotie-
rende Maschinen (Generatoren und Motoren) synchron arbeiten, sind alle diese
uber die Netzfrequenz gekoppelt. Eine Betrachtung, in der gedanklich die Mas-
sentragheitsmomente aller am Netz hangenden Maschinen gegen unendlich geht,
zeigt, dass der Einuss eines einzelnen (vergleichsweise kleinen) Generators auf die
Netzfrequenz verschwindet (siehe auch Krutemeier [42], Mathias [55]). In der
Betriebsart Leistungsregelung lauft die Antriebswelle der Turbine mit der Netzfre-
quenz, mit f = 50 Hz oder N = 3000 U/min.
3

Andert sich auf Grund eines Fehlers
im Netz die Netzfrequenz, so lauft auch die Turbine mit veranderter Drehzahl.
Dies ist z.B. der Fall, wenn abrupt Teile des Netzes abgeschaltet werden. In diesem
Moment beschleunigen die Generatoren, synchron steigert sich die Netzfrequenz
3
Dies gilt nur f ur das europaische Netz und Turbinen ohne Getriebe mit Polpaarzahl n
p
= 1.
32
2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen
und der Netzbetreiber muss schnell durch die Anforderung von geringerer Leis-
tung reagieren, damit es nicht zu einer Notabschaltung der Kraftwerke kommt,
die bei einer Netzfrequenz von 50, 5 Hz ausgelost wird. Analog muss reagiert wer-
den, wenn plotzlich groe Versorger ausfallen (z.B. Storfalle in Kernkraftwerken)
oder groe Verbraucher zugeschaltet werden. Bei einer Unterschreitung der Netz-
frequenz von 49, 5 Hz erfolgt wiederum als letzter Ausweg die Abschaltung der
Kraftwerke.
Da die aktuelle Energieerzeugung immer mit dem momentanen Verbrauch im
Gleichgewicht steht, muss der Energieerzeuger mit dem Netzbetreiber (in Westeu-
ropa Mitglieder der UCTE
4
) die bereitzustellende Leistung abstimmen, die dann
als Sollwert f ur die Leistungsregelung dient. Es kann vorerst angenommen werden,
dass die erzeugte Leistung einer Dampfturbine proportional zum

Onungsgrad u
des Frischdampfventils ist:
P u .
Durch eine

Anderung des Stellhubs kann also die Leistung geregelt werden, deren
Storgroen (z.B. Frischdampfdruck, Gegendruck) durch die Regelung kompensiert
werden m ussen. Vor- und Gegendruck m ussen dann unter Verwendung von an-
deren Stellgliedern geregelt werden. Der Vordruck wird durch die Regelung des
Dampferzeugers konstant gehalten, der Gegendruck schwankt entweder ungeregelt
oder wird durch eine weitere Turbine oder ein Abblaseventil geregelt.
Wenn im Verbundnetz ein Fehler auftritt, onet automatisch der Netzschalter
des Industriekraftwerks, es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Frequenzrege-
lung bzw. Inselbetrieb (engl. island mode oder frequency control ). Dies ist ein
sehr kritischer Vorgang, da spontan der grote Teil der verbrauchten Leistung
wegfallt (Teillastabwurf), wahrend lediglich der elektrische Eigenbedarf des In-
dustriebetriebs abgedeckt werden muss. Beim

Onen des Schalters fallt nicht nur
der Hauptverbraucher weg, hinzu kommt der Wegfall der Kopplung an die quasi
unendliche Anzahl rotierender Maschinen. Es verbleiben also nur die Massen-
tragheitsmomente des Inselnetzes. Das sind in erster Linie die Dampfturbine mit
Generatorpolrad und Welle, die Speisepumpe des Dampferzeugers, die K uhlwas-
serpumpe bei Kondensationsturbinen und weitere industriespezische Motoren
und Drehmassen. Mit der Regelung der Frequenz des Inselnetzes lasst sich nun
sicherstellen, dass die erzeugte Leistung gleich der verbrauchten Leistung der Insel
ist. Geht man wieder von Proportionalitat zwischen erzeugter Leistung und

O-
nungsgrad aus und vernachlassigt Lagerreibung, so gilt mit dem Drehimpulssatz
4
Union for the Co-ordination of Transmission of Electricity
33
2 Dampfturbinen und ihre Regelung
und Gleichung (2.6):
= 2

f =
P P
insel
2 f


f =
k u P
insel
4
2
f
Mit onendem Ventil u steigt die Frequenz f des Inselnetzes und umgekehrt.
Mit steigender Verbrauchsleistung P
insel
sinkt die Netzfrequenz f und umge-
kehrt. Die Dynamik der Frequenzanderung hangt vom Massentragheitsmoment
ab, das sich aus allen rotierenden Massen, die an das Netz gekoppelt sind,
zusammensetzt. Diese Groe ist u.U. unbekannt und mit der Zeit variabel, be-
sitzt also den Charakter einer Storgroe. Eine worst-case Betrachtung liefert als
untere Schranke f ur das Massentragheitsmoment den Strang aus Turbinenlaufer,
Generatorpolrad und ggfs. Getriebe. Mit diesem Massentragheitsmoment muss
die Regelung die Turbine auf der Nenndrehzahl / Netzfrequenz stabilisieren: Wie
bereits angesprochen, ist der Umschaltvorgang auf den Inselbetrieb sehr kritisch,
da die Dampfturbine im Moment des Umschaltens i.d.R. sehr viel mehr Leistung
erzeugt, als das Inselnetz verbraucht. Die Regelung muss daf ur sorgen, dass das
Frischdampfventil schnell schliet und ein Beschleunigen der Turbine auf Wer-
te unterhalb kritischer Drehzahlen oder Netzfrequenzen verhindert. Das Zu- und
Abschalten von groen Verbrauchern im Inselnetz ist ebenso ein kritischer Vor-
gang, den die Regelung beherrschen muss. Oft ist deshalb im Inselbetrieb das
Zuschalten von solchen Verbrauchern untersagt.
Wenn die Regelung in dieser Betriebsart versagt, kommt es zum betriebsweiten
Black Out oder Schwarzfall, bei dem alle Prozesse und Betriebsmittel ausfallen.
Wenn dies geschieht, muss die gesamte Anlage neu hochgefahren werden, was mit-
unter mehrere Tage dauern kann. Zudem besteht die Gefahr von Beschadigungen
an vielen Anlagenkomponenten, insbesondere der Turbine durch den Ausfall von
Hilfseinrichtungen.
Beim Hochfahren der Generatorturbine, in der Phase der Synchronisation ans
Netz sowie bei Storfallen von Generator und Turbine wird die Drehzahl geregelt.
F ur Antriebe anderer Arbeitsmaschinen stellt dieser Modus indes den Standardfall
dar. Die Betriebsart Drehzahlregelung (engl. speed control ) ahnelt der Betriebsart
Frequenzregelung bis auf den Fakt, dass der Generator keine Leistung produziert,
also die Turbine nicht belastet. Die einzige Verlustleistung entsteht durch Lager-
reibung und evtl. durch direkt angetriebene Arbeitsmaschinen, wie die

Olpumpen.
Das wirkende Massentragheitsmoment ist bekannt und konstant; es besteht aus
dem Wellenstrang mit Turbinenlaufer und Generatorpolrad und gegebenenfalls
dem Getriebe.
34
2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen
Die Frischdampf- oder Vordruckregelung (engl. live steam pressure control ) wird
verwendet, um den Frischdampfdruck auf dem gew unschten Wert zu halten. Diese
Betriebsart wird dann eingesetzt, wenn sich auf Grund schneller

Anderungen im
Frischdampfverbrauch der Vordruck p
v
andert, was durch weitere Frischdampfver-
braucher hervorgerufen werden kann. Die Regelung des Dampferzeugers ist dabei
zu trage, um die

Anderungen zu kompensieren und den Frischdampfdruck p
f
zu
halten. Wird etwa von einem chemischen Prozess plotzlich eine groe Menge an
Frischdampf angefordert, muss die Regelung des Dampferzeugers durch starkere
Feuerung und Erhohung der Speisewassermenge reagieren. Durch die Tragheit des
dynamischen Systems

Dampferzeugerist dies aber nur langsam moglich, sodass


die Prioritat der elektrischen Leistungserzeugung gegen uber den Prioritaten eines
konstanten Frischdampfdrucks und dem Weiterbetreiben des chemischen Prozes-
ses zur uckweichen muss. Die Dampfturbine wirkt dabei als Stellglied auf den
Dampferzeuger. Wird das Frischdampfventil u geonet, sinkt der Frischdampf-
druck p
f
und umgekehrt, d.h. die Reglerverstarkung eines klassischen Reglers
muss negativ sein.
In der Betriebsart Vordruckregelung muss der Netzschalter geschlossen sein, d.h.
der Generator wirkt auf das elektrische Verbundnetz. Die eingespeiste elektrische
Leistung ist jedoch ein Nebenprodukt. Ihr Wert schwankt mit der Stellbewegung
des Frischdampfventils. Wird der Gegendruck nicht durch ein weiteres Stellglied
geregelt, schwankt dieser dann ebenfalls.
Wenn die Turbine als Stellglied f ur den Dampfdruck in der Niederdruckschiene
eingesetzt wird, handelt es sich um die Betriebsart Gegendruckregelung (engl.
back pressure control ). Durch Betatigung des Frischdampfventils wird sicherge-
stellt, dass die entnommene Dampfmenge der Niederdruckverbraucher im Gleich-
gewicht mit der in die ND-Schiene einstromenden Menge ist und der Druck gehal-
ten wird. Beim

Onen u steigt der Gegendruck p
g
und umgekehrt. Die an das
Verbundnetz abgegebene elektrische Leistung ist hier ebenfalls ein Nebenprodukt
und schwankt.
In allen Betriebsarten bis auf die Drehzahl- und evtl. auch Frequenzregelung werden bei
Entnahmeturbinen die Entnahmedr ucke geregelt. Abbildung 2.9 zeigt eine Zweifach-
Entnahmeturbine mit Kondensator. Mogliche Betriebsarten sind Leistungsregelung,
Frequenzregelung, Drehzahlregelung und Vordruckregelung. Die Gegendruckregelung
entfallt, da der Abdampf kondensiert. Zur Regelung der Entnahmedr ucke p
h
und p
n
existieren neben dem Frischdampfventil u
1
auch ein Entnahmeventil u
2
und ein

Uber-
stromventil u
3
. Um die Entnahmedr ucke zu regeln, muss sichergestellt werden, dass die
35
2 Dampfturbinen und ihre Regelung
p
h p
n
u
1
u
2
u
3
Abbildung 2.9: Zur Regelung der Entnahmeturbine
aus den Dampfschienen austretenden Massenstrome durch die eintretenden Massen-
strome mit Hilfe der Stellh ube u
2
und u
3
kompensiert werden. Es ist evident, dass zur
Erhohung von p
h
in diesem Falle u
2
vergroert werden muss, f ur eine Druckerhohung
in p
n
muss u
3
verringert werden.
Die Kopplung der Stellgroen wird ebenfalls deutlich. Wird durch eine Leistungsanfor-
derung oder steigenden Vordruck das Ventil u
3
geonet, so wirkt sich das bei gleich
bleibenden Entnahmemengen auf die Entnahmedr ucke p
h
und p
n
aus. Durch groer
werdende Massenstrome werden die Entnahmedr ucke steigen. Dies muss kompensiert
werden, indem u
2
verringert und u
3
vergroert werden. Diese Kopplungen muss eine
Regelung kompensieren. Einen

Uberblick uber die notwendigen Kompensationen gibt
Tabelle 2.1. Dort sind in der linken Spalte mogliche Ursachen f ur einen positiven Stell-
eingri der rechts dazugehorigen Stellgroe angef uhrt. In den rechten Spalten sind die
Stellaktivitaten zur Kompensation der Kopplungseekte angegeben. Wenn jeweils ein
Regler nur eine Regelgroe uber ein Stellglied regelt (dezentrale Regelung), dann erfolgt
die Kompensation passiv nach dem Prinzip Ursache Wirkung: Angenommen die Anlage
36
2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen
Kompensat.
Ursache Eingri u
1
u
2
u
3
P < P
soll
f < f
soll
p
f
> p
f,soll
u
1

p
h
< p
h,soll
u
2

p
n
> p
n,soll
u
3

Tabelle 2.1: Kompensation der Kopplungen
bendet sich im Leistungsbetrieb
5
. Der Druck p
n
in der Niederdruckschiene steigt auf
Grund einer geringeren Entnahme (Tabelle 2.1 unten). Der ND-Entnahmeregler spricht
an und onet das

Uberstromventil u
3
. Dadurch, dass nun mehr Dampf durch die
Niederdruckturbine stromt, nimmt die Leistung P zu. Daraufhin reagiert der Leis-
tungsregler mit dem Schlieen des Frischdampfventils u
1
, was zur Folge hat, dass der
Druck im Innern der Turbine abnimmt. Hierdurch stromt weniger Dampf durch das
Entnahmeventil, der Druck p
h
sinkt. Der HD-Regler reagiert mit dem

Onen des
Entnahmeventils u
2
. Das

Onen des Entnahmeventils bewirkt, dass weniger Dampf
durch den Mitteldruckteil der Turbine stromt, daraufhin nehmen Leistung P und
ND-Druck p
n
ab. Leistungsregler und ND-Regler reagieren. Dies geht so weiter, bis
sich ein stationarer Zustand eingestellt hat und die Sollwerte aller drei Regelgroen
damit gehalten werden.
Bekampft man diese Kopplungen aktiv, so spricht man von Entkopplung. Dabei werden
die Stellglieder zwangsgesteuert. Das bedeutet, dass jeder Stelleingri eines einzelnen
Reglers gleichzeitig die anderen Stellglieder in solcher Weise betatigt, dass der Einuss
der aktiven Stellgroe auf die anderen Regelgroen minimiert und im Idealfall eliminiert
wird. Die Moglichkeiten zur Entkopplung klassisch und auf modellpradiktiver Basis
werden im Kapitel 4 diskutiert.
Neben den Betriebsreglern, die den Betrieb im storungsfreien Zustand sicherstellen, sind
auch Einrichtungen vorzusehen, die die Turbine vor unzulassigen Betriebszustanden
sch utzen. Es sind dies i.d.R. untere oder obere Grenzen von Regelgroen und anderen
Zustandsgroen der Turbine, die eingehalten werden m ussen, damit die Maschine nicht
unzulassig belastet wird und der Betrieb nicht gestort wird. Solche Groen sind z.B. in
der Leistungsregelung ein maximaler Abdampfdruck, um unzulassige Betriebsbereiche
der Turbine zu verhindern oder ein minimaler Frischdampfdruck, um den Betrieb der
gesamten Anlage sichern zu konnen. Auch Temperaturen m ussen uberwacht werden und
d urfen gewisse Maximalwerte oder Gradienten nicht uberschreiten. Lauft die Turbine
nun Gefahr, solche Grenzen zu erreichen, sind Gegenmanahmen einzuleiten. Diese wer-
5
Die Leistungsregelung bietet hier eines von vielen Beispielen.

Uberlegungen zum Frequenz-,
Vordruck- und Gegendruckregelbetrieb f uhren zu ahnlichen Ergebnissen.
37
2 Dampfturbinen und ihre Regelung
den im klassischen Ansatz durch Begrenzungsregler realisiert, die aktiv werden, wenn
eine vorgeschriebene Grenze erreicht wird. Der Ansatz der modellpradiktiven Regelung
sieht bereits Begrenzungen in den Regelgroen vor, sodass hier keine zusatzlichen Ein-
richtungen vorzusehen notwendig sind. Notwendige Bedingung f ur die

Uberwachung der
maximalen Betriebsgrenzen der einzelnen Groen mittels MPC ist deren physikalisch
mathematische Modellierung. Die Begrenzungen m ussen sowohl bei MPC als auch den
klassischen Begrenzungsreglern mit einem Abstand zu den wirklichen physikalischen
Grenzen vorgegeben werden, um einen Sicherheitsbereich bereitstellen zu konnen, in
dem der Regler die Moglichkeit hat, die kritische Situation abzufangen.
Ein Beispiel f ur diese Begrenzungsregelung wird f ur den Gegendruck gegeben. Ange-
nommen, eine Gegendruckturbine bendet sich im Modus Leistungsregelung, der Ge-
gendruck ist entweder ungeregelt oder wird von einer anderen Einrichtung auf dem
gew unschten Wert gehalten. Die Niederdruckschiene besitzt einen maximal zulassigen
Druck, der bei

Uberschreitung zu Beschadigungen f uhren kann. Wenn aus einem be-
stimmten Grund nun der Gegendruck steigt und sich dem Maximum nahert, muss die
Gegendruckturbine die Leistungsregelung gegen uber der Prioritat Einhalten der Gegen-
druckbegrenzung aufgegeben und das Frischdampfventil schlieen, um den Betrieb der
Anlage sicher zu stellen.
In der praktischen Umsetzung der Regelung muss auerdem ein von den Betriebs- und
Begrenzungsreglern unabhangiges Sicherheitssystem existieren, das die Turbine bei der
Verletzung der echten physikalischen Grenzen abschaltet (Turbine Trip). Diese Situati-
on entsteht, wenn einer der Begrenzungsregler die kritische Situation nicht mehr abwen-
den kann. Beim Trip wird das Schnellschlussventil (SSV), das vor dem FD-Regelventil
angeordnet wird, innerhalb k urzester Zeit geschlossen. Dies f uhrt zum Abschalten der
Turbine. Weitere Manahmen beim Trip m ussen je nach Turbinenart getroen werden.
Entnahme- und

Uberstromventile sind zu schlieen, die Drehvorrichtung muss den Tur-
binenlaufer mit einer Mindestdrehzahl bewegen, um Temperaturgradienten in Laufer
und Gehause zu vermeiden, die durch Warmespannungen die Turbine zerstoren konnen.
Abschlieend sollen in diesem Kapitel die Besonderheiten der Regelungsaufgabe bei
Industriedampfturbinen und insbesondere Entnahmedampfturbinen zusammengefasst
werden. Dampfturbinen konnen im Industriebetrieb zahlreiche Aufgaben ubernehmen.
Sie dienen als Antriebe f ur Arbeitsmaschinen wie Kompressoren oder dienen der Strom-
erzeugung, wobei im Falle eines

Uberschusses an Prozessdampf Strom ins oentliche
Verbundnetz eingespeist werden kann. Weiterhin sichern sie im Falle einer Storung im
Verbundnetz die Stromversorgung im Inselbetrieb und damit auch den Weiterbetrieb
der industriellen Produktion. Einfache Dampfturbinen konnen den Frischdampfdruck
regeln, wenn auf Grund einer hohen Verbrauchsdynamik die Regelung des Dampferzeu-
38
2.3 Die Regelung von Industriedampfturbinen
Netzschalter
Eigenverbrauch
Verbundnetz
Inselbetrieb:
Stellgroen
Storgroen
Regelgroen
p
f
p
g
p
e1
p
e2
P
f
P
i
m
f
m
g
m
e1
m
e2
u
1
u
2
u
3
f ,= const.
f = const.
Abbildung 2.10: Anlagenstruktur einer typischen Konguration einer Industrieentnahmetur-
bine mit Gegendruckschiene
gers versagt. Entnahme- und Gegendruckturbinen stellen thermischen Prozessen Dampf
auf verschiedenen Druckstufen zur Verf ugung, diese Dr ucke werden ebenfalls durch die
Turbine geregelt. Zusatzlich zum normalen Betrieb muss die Regelung daf ur sorgen,
dass bestimmte physikalische Grenzen in anderen Groen nicht verletzt werden, um
den Betrieb und die Funktion der Anlage zu sichern.
Diese Fakten zeigen einerseits, dass bei der Regelung mehrere Betriebsarten (Modi)
ber ucksichtigt werden m ussen, in denen sich die Regelgroe des korrespondierenden
Stellglieds andert. Diese Betriebsarten besitzen deshalb auch jeweils unterschiedliche

Ubertragungsverhalten und m ussen daher eigene Regelgesetze bzw. Reglerparameter


erhalten. Bei Entnahmeturbinen kommt es andererseits neben den unterschiedlichen
Betriebsarten zu echten Mehrgroensystemen, da die Entnahmedr ucke unter schwan-
kenden Entnahmemengen konstant gehalten werden m ussen. Es handelt sich dabei um
vermaschte, gekoppelte Systeme, bei denen ein Stelleingri im negativsten Fall auf alle
Regelgroen und nicht nur die gew unschte Einuss hat. Um eine befriedigende
Regelg ute zu erreichen, sollte deshalb eine Entkopplung angewendet werden.
Als weiteres Problem stellt sich die Nichtlinearitat der Regelstrecke (Entnahme-)dampf-
turbine heraus, die im nachsten Kapitel dynamisch modelliert wird.
39
3 Dynamische Modellierung von
Entnahmedampfturbinen
Bei der Modellierung komplexer technischer Systeme stellt sich immer die Frage nach
dem Zweck des Modells. In diesem Falle soll das Modell die statischen und dynami-
schen Vorgange in Entnahmedampfturbinen realitatsnah abbilden, wobei auf die glo-
balen, aueren Eekte Wert gelegt wird. F ur die Simulation von Regelungskonzepten
sind die inneren Vorgange in Dampfturbinen so lange nicht relevant, wie sie keine oder
nur sehr geringe Auswirkungen auf die Ausgangsgroen des Systems haben. Wahrend
f ur stromungstechnische Simulationen oder f ur Festigkeitsuntersuchungen sehr detail-
lierte Modelle notwendig sind, die sich etwa auf Finite Elemente Methoden st utzen,
interessiert hier ein Modell, das die globalen Eekte qualitativ richtig beschreibt und
dabei quantitativ ausreichend genau ist. Ein solches Modell soll beschreiben, wie sich
Eingangs- und Storgroen auf das zeitliche Verhalten der Ausgangsgroen auswirken.
Dabei stellen sich Fragen wie: Wie andert sich der Entnahmedruck 1, wenn Ventil 2
geonet wird? oder: Wie schnell erreicht die Turbine ohne Gegenmanahmen bei Last-
abwurf kritische Drehzahlen? oder: Wie wirkt sich eine

Anderung des Entnahmedrucks
2 auf Entnahmedruck 1 aus? Um solche Fragen zu beantworten, reichen Ansatze aus,
die das Grundverhalten der Anlagenteile beschreiben. Das Modell setzt sich dann aus
den Gleichungen zusammen, die diese physikalischen Eekte mathematisch beschreiben.
Durch diesen einfachen Ansatz entstehen uberdies Modelle, die auf elektronischen Leit-
systemen in Echtzeit lauahig sind, um moderne, modellbasierte Regler einsetzen zu
konnen, was mit ortlich und zeitlich fein diskretisierten Modellen (FEM / FDM) auch
in absehbarer Zukunft nicht moglich sein wird.
Eine Skizze zum Vorgehen bei der dynamischen Modellierung zeigt Abbildung 3.1, in der
die Anlagenkomponenten und die dazugehorigen Bilanzgleichungen zum Erhalt eines
dynamischen Modells angedeutet werden. Dort ist auch die ortliche Diskretisierung zu
erkennen, die f ur die Turbine vorgenommen wird.
40
3.1 Stationare Modellgleichungen
Abbildung 3.1: Dynamische Modellierung: Skizze der fundamentalen Elemente und der ange-
wendeten Bilanzgleichungen zur Herleitung eines dynamischen Modells.
3.1 Stationare Modellgleichungen
Die meisten prozessrelevanten Komponenten werden in Dampfturbinen speziell Ent-
nahmeturbinen zahlreich eingesetzt. Eine einheitliche mathematische Modellierung
dieser Baugruppen ist also sinnvoll.
Dieser Abschnitt befasst sich zunachst mit den stationaren Zustanden der Dampfturbi-
ne, dazu gehoren die Ermittlung der Massenstrome, Dr ucke, Temperaturen, Enthalpien,
Dampfgehalte und Wirkungsgrade, die sich einstellen, nachdem ein dynamischer Vor-
gang ausgeklungen ist. Die Dampfturbine wird dazu in sinnvolle Teilgruppen gegliedert,
aus denen sich beliebige Kongurationen erstellen lassen.
Ein wichtiges Bauteil stellt die D use dar, die in Form von D usengruppen oder Drossel-
ventilen in der Turbine anzutreen ist. Aus den Modellgleichungen f ur die D use lassen
sich schlielich die Durchussgleichungen f ur die Dampfventile herleiten. Der Durch-
uss durch eine Stufengruppe einer Dampfturbine wird uber das erweiterte Dampfke-
gelgesetz von Stodola beschrieben. Die Zustandsanderungen des Wasserdampfs werden
durch spezielle Zustandsgleichungen beschrieben, die im h, s-Diagramm zusammenge-
fasst sind. Der innere Wirkungsgrad, der mageblich die tatsachliche Energieumsetzung
41
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
beschreibt, wird durch eine halbempirische Formel ermittelt.
3.1.1 Der Dampfmassenstrom durch einen engen Querschnitt bei
einer Druckdierenz (D usenstromung)
F ur die Modellierung von Dampfturbinen sind die Gesetze f ur den Dampfmassenstrom
durch eine D use von groer Bedeutung, da diese Bauteile in verschiedenen Baugruppen
wie Leitschaufeln, (Regel-)Ventilen oder den D usengruppen anzutreen sind.
Der Massenstrom eines kompressiblen Fluids durch einen engen Querschnitt aus einem
Gefa berechnet sich (siehe z.B. Roemer [69]) nach der Kontinuitatsgleichung zu:
m =
A
a
c
a
v
a
(3.1)
Dabei sind A
a
der Austrittsquerschnitt der Stromung, v
a
das spezische Volumen des
Fluids im Austritt und c
a
die Ausstromgeschwindigkeit. Bei einem idealen, isentropen
Stromungsvorgang berechnet sich die Ausstromgeschwindigkeit nach einer kompressi-
blen Form der Bernoulligleichung (siehe z.B. Gersten [26]) zu:
c
a
=

2 h (3.2)
Hierbei wird vorausgesetzt, dass die Stromungsgeschwindigkeit des Mediums vor der
T
a
T
e
v
a
v
e
p
a
p
e c
a
c
e
c
a
A

m
Abbildung 3.2: Zum Ausstromen aus einer D use
D use vernachlassigbar klein ist. Die Enthalpiedierenz ergibt sich zu
h =

1
p
e
v
e

_
1
_
p
a
p
e
_1

_
, (3.3)
42
3.1 Stationare Modellgleichungen
D
u
r
c
h
f
l
u
s
s
f
u
n
k
t
i
o
n
Abbildung 3.3: Massenstrom durch die D use: Unterhalb des kritischen Druckverhaltnisses
bleibt der Durchuss auf seinem Maximum konstant (

Uberschallstromung).
Luft: = 1, 4; Heissdampf: = 1, 338; Nassdampf: = 1, 135
wobei vorerst als konstanter Isentropenexponent angenommen wird, der lediglich vom
betrachteten Medium abhangig ist. Damit erhalt man die Ausstromgeschwindigkeit zu:
c
a
=

_
2

1
p
e
v
e

_
1
_
p
a
p
e
_1

_
(3.4)
Das spezische Volumen im Austritt kann aus der folgenden Isentropengleichung (Roe-
mer [69]) berechnet werden:
v
a
= v
e

_
p
e
p
a
_1

(3.5)
Damit ist der Massenstrom nur noch vom Druckverhaltnis =
pe
/pa, dem Eintrittszu-
stand e, dem Isentropenexponent und der Austrittsache A
a
abhangig. Nach einer
43
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Umformung erhalt man:
m = A
a

_
p
e
v
e

_
2
1
_
_
p
a
p
e
_2

_
p
a
p
e
_+1

_
. .

= A
a

_
p
e
v
e
(3.6)
Dabei ist eine dimensionslose Durchussfunktion, die nur vom Druckverhaltnis und
vom Isentropenexponent abhangt. Das Ausstromen eines Fluids aus einem Behalter
mit D use wird also beschrieben durch:
m = A

_
p
e
v
e
(3.7)
Hierbei ist A

der engste D usenquerschnitt orthogonal zur Stromungsrichtung. Wenn


in der Einheit bar gerechnet wird, gilt:
m = A

_
c
b
p
e
v
e
(3.8)
Abbildung 3.3 zeigt den Verlauf der Durchussfunktion (Gleichung (3.6)) grasch f ur die
Fluide Luft, Heidampf und Nassdampf, wobei die Isentropenexponenten der verschie-
denen Medien typischen Werten entsprechen und der Energetischen Arbeitsmappe des
VDI [87] entnommen sind. Auf der Abszisse ist das Druckverhaltnis von Eintritts- zu
Austrittsdruck aufgetragen, auf der Ordinate ist die Durchussfunktion dargestellt.
Die kritischen Druckverhaltnisse, unterhalb derer kein Ansteigen des Massenstroms bei
absinkendem Austrittsdruck mehr erfolgt, sind mit einem Kreis hervorgehoben. An die-
sen Punkten erreicht die Stromung die Schallgeschwindigkeit Ma = 1 und die Durch-
ussfunktion ihr Maximum. Das kritische Druckverhaltnis

, unterhalb dessen kein


Anstieg des Durchusses mehr stattndet, erhalt man, indem man
pa
pe
durch ersetzt
und Gleichung (3.6) nach ableitet und zu null setzt. F ur das kritische Druckverhaltnis
erhalt man so:

=
_
2
+ 1
_
1
(3.9)
F ur den dazugehorigen kritischen und maximalen Wert der Durchussfunktion ergibt
sich durch einsetzen von

in Gleichung (3.6):

_
2
1
_
_
2
+ 1
_ 2
1

_
2
+ 1
_+1
1
_
(3.10)
44
3.1 Stationare Modellgleichungen
Vor dem Berechnen der Durchussfunktion muss also festgestellt werden, ob die
Stromung unterkritisch oder kritisch ist. Bei unterkritischen Stromungen muss mit
Gleichung (3.6) berechnet werden, bei kritischen und uberkritischen Stromungen muss
=

gesetzt werden.
Die Gleichungen der D usenstromung werden in erster Line zur Beschreibung der Stell-
glieder Ventile und Dusengruppen benotigt.
3.1.2 Der Durchuss durch die Stufengruppe der Dampfturbine
Stodolas Dampfkegelgesetz
Anfang des 20. Jahrhunderts fand Aurel Stodola an der ETH Z urich zunachst empi-
risch das Dampfkegelgesetz, das die Beziehungen zwischen Eintritts- Austrittsdruck an
den Turbinenanschen und den Massenstrom durch die Stufengruppen beschreibt (siehe
Stodola [79]). Diese Beziehung ist fundamental relevant f ur die Regelung von Tur-
p
e
, T
e
p
a
, T
a
Abbildung 3.4: Schematische Darstellung einer DT-Stufengruppe
binen, da sie den Massenstrom in Abhangigkeit von Ein- und Austrittsdr ucken, sowie
auch Temperaturen also unter abweichenden Betriebsbedingungen beschreibt.
Das Dampfkegelgesetz wird benotigt, um Betriebszustandsanderungen der Maschine
beschreiben zu konnen und ist nur f ur jene Abschnitte der Maschine g ultig, die durch
die gleiche Dampfmasse beaufschlagt werden (z.B. eine Stufengruppe zwischen zwei
Entnahmestellen). Die Herleitung des Dampfkegelgesetzes ndet man in der Litera-
tur auf verschiedene Art und Weise. Ausf uhrungen dar uber sind u.a. in Kestin [39],
Pfleiderer-Petermann [64], Stoff [80] und Traupel [81] enthalten, wobei letz-
tere wohl die bekannteste darstellt. Wahrend Traupel noch voraussetzt, dass die Stu-
fenzahl der Turbine hoch ist ( ) und dass nirgendwo die Schallgeschwindigkeit
45
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
uberschritten wird (Ma 1), kommt die Herleitung von Kestin ohne diese strengen
Voraussetzungen aus und gelangt doch zum selben Ergebnis, was die Einschrankungen
von Stodola und Traupel relativiert.
Die Stodolagleichung mit Korrekturterm f ur die Temperatur lautet (siehe Dietzel [17],
Savola [72], Tveit [84, 83]):
m
m
0
=
p
e
p
e,0

_
1
_
p
a
p
e
_
2
1
_
p
a,0
p
e,0
_
2

_
T
e,0
T
e
(3.11)
Die mit e indizierten Groen stellen die Eintrittsbedingungen in die DT-Sektion
dar, a kennzeichnet den Austrittszustand. Die mit null indizierten Groen sind die
Zustande im Auslegungspunkt der Teilturbine. Setzt man voraus, dass diese bekannt
sind, kann man die Stodolagleichung in einen bekannten konstanten und in einen vom
Betriebszustand abhangigen, veranderlichen Teil aufspalten:
m =
m
0

_
T
e,0
p
e,0

1
_
p
a,0
p
e,0
_
2
p
e

1
_
p
a
p
e
_
2

_
1
T
e
(3.12)
Es gilt also:
m = K
ST

p
2
e
p
2
a
T
e
mit K
ST
= m
0

T
e,0
p
2
e,0
p
2
a,0
_
kg

K
bar s
_
(3.13)
Betrachtet man den Einuss der Temperatur, so erkennt man, dass diese in der rezi-
proken Quadratwurzel in den Massenstrom eingeht. Setzt man voraus, dass die Tem-
peraturabweichungen vom Auslegungszustand moderat sind, ist dieser Einuss zu ver-
nachlassigen
1
. Der Fehler bei der Vernachlassigung dieses Einusses wird jedoch umso
groer, je niedriger die absoluten Eintrittstemperaturen sind. Wird eine Modellierung
der Temperatur unterlassen, erhalt man aus der Stodolagleichung eine Beziehung, die
1
Dies wird auch an einem Beispiel deutlich: steigt der Eintrittsdampfzustand von etwa 700 K auf 720 K
an, was bereits eine ganz erhebliche Abweichung darstellt, betragen die Quadratwurzeln dieser
beiden Temperaturen 26,457... bzw. 26,832..., was eine Massenstromabnahme von 1,4 % bezogen
auf den Auslegungszustand ausmacht. Bei einem Anstieg der Eintrittstemperatur von 373 K auf
393 K, betragt der Fehler durch die Vernachlassigung der Temperatur jedoch bereits 3 %
46
3.1 Stationare Modellgleichungen
60
70
80
90
100
20
25
30
35
40
45
50
55
60
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

p
e
p
a

m
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Abbildung 3.5: Grasche Darstellung der Stodolagleichung: Auf den Abszissen sind der Ein-
trittsdruck und der Austritts- oder Gegendruck aufgetragen. Die Ordinate
zeigt die dazugehorigen Massenstrome. Die Dampfkegelkonstante ist K
S
=
1
kg

K
/s bar. Die Hohenlinien auf der Ebene z = 0 zeigen Kurven gleichen
Massenstroms.
nur vom Ein- und Austrittsdruck abhangig ist:
m = K
S

_
p
2
e
p
2
a
mit K
S
=
m
0
_
p
2
e,0
p
2
a,0
_
kg
bar s
_
(3.14)
In der Praxis werden K
S
bzw. K
ST
, im folgenden Dampfkegelkonstante genannt, aus den
Mess- oder Berechnungsdaten des Herstellers berechnet. F ur jeden Maschinenabschnitt,
an dem sich der Massendurchsatz, z.B. durch Entnahmen oder

Uberbr uckungen, andert,
muss eine neue Dampfkegelkonstante ermittelt werden. Die Stodolagleichung ist also nur
f ur Abschnitte mit gleichem Massenstrom, z.B. bestimmte Stufengruppen, geeignet.
Abb. 3.5 zeigt grasch die vereinfachte Stodolagleichung (3.14). Aufgetragen ist der
Massenstrom in Abhangigkeit von Eintritts- und Gegendruck. Deutlich ist der nichtli-
neare Charakter zu erkennen: die Kr ummung der Flache wird umso starker, je hoher
der Gegendruck p
a
ist. F ur niedrige Gegendr ucke, also z.B. den letzten Abschnitt einer
47
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Kondensationsturbine, entartet Gleichung (3.13) in den Dr ucken linear:
m = K
ST

_
1
T
e
p
e
mit p
a
0 (3.15)
Sind weiterhin die Temperaturunterschiede zu vernachlassigen, gilt:
m = K
S
p
e
mit p
a
0 T
e
T
e,0
(3.16)
F ur Turbinenabschnitte, die in einen Kondensator m unden, ist der Massenstrom pro-
portional zum Eintrittsdruck.
Das Dampfkegelgesetz ist eine fundamentale Beziehung zur Beschreibung der Fluidener-
giemaschinen. Seine G ultigkeit wird in der Realitat immer wieder durch Experimente
bestatigt und ist selbst ohne Korrekturterm f ur Temperaturabweichungen auerst genau
(Pfleiderer-Petermann [64], Dietzel [17]).
3.1.3 Zustandsanderungen des Wasserdampfs, Bestimmung von
Enthalpie, Temperatur und Dampfgehalt
Hier stellt sich unter Umstanden zunachst die Frage, warum die Temperatur und andere
thermodynamische Zustandsgroen nicht dynamisch modelliert werden, da thermody-
namische Zustandsanderungen nicht abrupt oder spontan verlaufen, sondern transiente
Vorgange darstellen. F ur die Betrachtungen der Dynamik einer Dampfturbine sind die
Zustandsanderungen der Temperatur usw. so schnell, dass sie gegen uber der Dynamik
der Druckanderungen in den relativ groen Volumina vernachlassigt werden kann (sie-
he z.B. Morini u.a. [58]). Man konnte argumentieren, dass die schwere Ausf uhrung
der Turbinengehause eine langsame Dynamik der Temperaturanderungen zur Folge
hat. Dies gilt jedoch nur f ur die Temperatur des Gehausewerkstos, der durch den
mit annahernder Schallgeschwindigkeit stromenden Dampf aufgeheizt, bzw. abgek uhlt
wird. Eine relevante R uckwirkung der Gehausetemperatur auf den thermodynamischen
Zustand des stromenden Fluids ist im Zustand des laufenden Betriebs jedoch energe-
tisch gesehen unwesentlich, deshalb wird adiabat gerechnet.
Eine andere Situation ergibt sich, wenn die Temperatur und deren Gradienten inner-
halb des Turbinengehauses modelliert werden soll. Dann m ussten mit Hilfe der Fou-
rierschen Warmeleitungsgleichung und den konvektiven Warme ubergangen an der
Innen- und Auenwand partielle zeitliche Dierenzialgleichungen gelost werden. Diese
Betrachtungen sind nicht Bestandteil dieser Arbeit. Mit sehr guter Naherung kann f ur
ein mathematisches Modell einer Dampfturbine das System als adiabat angenommen
werden (Savola u.a. [72], Ray [65]), was auch hier weiter verfolgt wird.
48
3.1 Stationare Modellgleichungen
Die Zustandsanderungen von Wasser sind kompakt im h, s-Diagramm nach Mollier
abzulesen. Der thermodynamische Zustand von Wasser ist generell von zwei Varia-
blen abhangig. Im Heidampfgebiet werden meist Druck und Temperatur gewahlt, um
den Zustand des Dampfes eindeutig festzulegen. Im Sattdampf- oder Nassdampfge-
biet sind Druck und Temperatur unmittelbar von einander abhangig, zu jedem Druck
gehort genau eine Dampftemperatur. Dieser Fakt resultiert aus den Eigenschaften von
Zweiphasengemischen (Gibbssche Regel). Um den Dampfzustand im Zweiphasengebiet
trotzdem eindeutig beschreiben zu konnen, werden Druck oder Temperatur gewahlt
und dazu eine zweite unabhangige Groe, wie der Dampfgehalt x, der den Massenbruch
der Dampfphase angibt
2
, oder das spezische Volumen v des Dampfes. Gegen die Ver-
wendung des spezischen Volumens spricht der Fakt, dass sich Isobaren und Isochoren
im h, s-Diagramm in groen Bereichen in einem sehr spitzen Winkel treen. Geringe
Fehler in der Angabe des spezischen Volumens bewirken deshalb starke Abweichungen
vom realen Dampfzustand. In dieser Arbeit wird daher f ur das Nassdampfgebiet der
Dampfgehalt x als zweite thermodynamische Zustandsgroe neben dem Druck verwen-
det.
Die Expansion in einer Dampfturbine verlauft polytrop, das isentrope Enthalpiegefalle
h
s
muss deshalb mit einem inneren Wirkungsgrad
i
gewichtet werden, der in der
Turbinenliteratur auch als isentroper Wirkungsgrad bezeichnet wird:
h =
i
h
s
(3.17)
Expansionsvorgange ins Heissdampfgebiet unterscheiden sich von Expansionsvorgangen
ins Nassdampfgebiet. Abb. 3.6 stellt beide Varianten gegen uber. Beide beginnen im An-
fangszustand e, der durch den Druck p
e
und die Temperatur T
e
gekennzeichnet ist. Links
expandiert der Dampf nur so weit, dass der Endpunkt e noch im Heissdampfgebiet liegt.
Das isentrope Enthalpiegefalle h
s
(e a

) entspricht einem verlustfreien Vorgang, bei


dem auf p
a
mit der dazugehorigen Temperatur T
a
entspannt wird. Wird nun h
s
mit
einem Wirkungsgrad
i
< 1 multipliziert, erhalt man das tatsachliche Enthalpiegefalle
h. Da sich durch den Wirkungsgrad nichts am Ausgangsdruck p
a
andert, muss auf
der Isobaren so weit zu wachsender Enthalpie gegangen werden, bis das Enthalpiegefalle
h erreicht wird. Die Temperatur erhoht sich dabei von T
a
auf T
a
. Die Expansion wird
also durch die gestrichelte Polytrope (e a) im Diagramm charakterisiert, bei der die
Entropie zunimmt. Die Endtemperatur T
a
der tatsachlichen Expansion ist hoher als bei
einem isentropen Vorgang. Je geringer also der innere Wirkungsgrad ist, desto warmer
ist der expandierte Dampf. Die nicht verarbeitete Warme entspricht dem Verlust, der
2
Die Dampfnasse wird dann durch 1 x beschrieben
49
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
nicht in mechanische Leistung umgesetzt wird. Falls nach dieser Expansion noch ei-
ne weitere Stufengruppe oder Stufe folgt, in der Leistung umgesetzt wird, steht dieser
Warmegewinn dort noch zur Verf ugung.

Heidampf
Nassdampf
x = 1
x = 1
x
a
x
a

p
a
p
a
p
e
p
e
T
e
T
a
T
a
h
h
h
s
h
s
h =
i
h
s
s s
h
h
e e
a
a
a

Abbildung 3.6: Verlustbehaftete Zustandsanderung im h, s-Diagramm. Links: Expansion im


Heidampfgebiet, rechts: Expansion ins Nassdampfgebiet. Es gilt: T
e
> T
a
>
T
a
, bzw. x
a
> x
a
, h < h
s
Der Expansionsvorgang im rechten Bild verlauft ahnlich mit dem Unterschied, dass er
im Nassdampfgebiet endet. Hier ist die Temperatur direkt vom Druck abhangig: Da p
a
sich nicht andert, gilt: T
a
= T
a
. Die Temperatur T
a
kann z.B. durch die halb empirisch
gefundene Magnus-Formel (siehe z.B. Sonntag und Heinze [77]) berechnet werden,
mit der Dr ucke und Temperaturen im Nassdampfgebiet ineinander umgerechnet werden
konnen
3
:
p
sat
= c
0
exp
_
c
1

sat
c
2
+
sat
_
(3.18)
mit c
0
= 6, 1078 10
3
bar c
1
= 17, 08085

C c
2
= 234, 175

C
3
Eine leicht zu merkende Faustformel lautet:

sat
= 100
4

p
sat
bzw. p
sat
=
_
sat
100
_
4
Diese Gleichung wird jedoch f ur kleine Dr ucke (< 0, 5 bar) schnell ungenau.
50
3.1 Stationare Modellgleichungen
Umgestellt nach ergibt sich:

sat
=
c
2
ln
_
p
sat
c
0
_
c
1
ln
_
p
sat
c
0
_ (3.19)
Das unverarbeitete Enthalpiegefalle h
s
h macht sich im Falle der Nassdampfexpan-
sion nicht durch einen Temperaturanstieg, sondern durch einen hoheren Dampfgehalt
bemerkbar (s. Abb. 3.6 rechts, wobei die x-Linien im h, s-Diagrammpraktisch horizontal
verlaufen). Je geringer also der innere Wirkungsgrad ist, desto hoher ist der Dampfge-
halt des expandierten Dampfs. Generell existieren f ur die Zustandsanderung in einer
Dampfturbinen-Stufengruppe f unf verschiedene Moglichkeiten des Expansionsverlaufs,
die in Tabelle 3.1 dargestellt sind.
Nr. Eintrittszustand e isentr. Austrittszustand a

realer Austrittszustand a
1 Heidampf Heidampf Heidampf
2 Heidampf Nassdampf Heidampf
3 Heidampf Nassdampf Nassdampf
4 Nassdampf Nassdampf Nassdampf
5 Nassdampf Nassdampf Heidampf
Tabelle 3.1: Moglichkeiten des Dampfzustands bei der Expansion in einer Dampfturbinen-
Stufengruppe
Im ersten Fall verbleibt die Expansion im Heidampfgebiet. Dies ist f ur Hoch- und
Mitteldruckstufen typisch (siehe Abb. 3.6 links). Der zweite Fall tritt auf, wenn die
theoretische isentrope Expansion im Nassdampfgebiet endet, durch den inneren Wir-
kungsgrad jedoch die reale Enthalpiedierenz derart vermindert wird, dass die reale
polytrope Zustandsanderung noch im Heidampfgebiet endet. Dies tritt z.B. in Nie-
derdruckstufen auf, die durch eine Teillastsituation nur einen geringen Wirkungsgrad
aufweisen (etwa Ventilation). Die dritte Variante ist in Abb. 3.6 rechts dargestellt und
gibt die typische Expansion in einer Niederdruckturbine wieder. Der vierte Fall be-
schreibt eine reine Nassdampfturbine, deren Eintrittszustand bereits gesattigt ist. Ein
typisches Beispiel hierf ur ist eine Kernkraftwerks-Dampfturbine. Der f unfte Fall ist sel-
ten und kann nur auftreten, wenn der Wirkungsgrad negativ ist, also die Beschaufelung
am Dampf Arbeit verrichtet. Dieser Fall ist eher ein theoretischer und stellt eine extre-
me Form der Ventilation dar. Die Ermittlung des Enthalpiegefalles, der Temperaturen
bzw. des Dampfgehalts erfordern ein h, s-Diagramm. Die IAPWS
4
hat diese Daten in
4
The International Association for the Properties of Water and Steam: Formulation 1995 bzw. 1997
51
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Start Func: Polyexpansion
Eingabewerte p
e
, T
e
, x
e
, p
a
Dampfzustand x
e
1?
Eingangsenthalpie h
e
= h(p
e
, T
e
) h
e
= h(p
e
, x
e
)
Eingangsentropie s
e
= s(p
e
, T
e
) s
e
= s(p
e
, x
e
)
Isentrope Enthalpiedierenz h
s
= h
e
h(p
a
, s
e
)
Innerer Wirkungsgrad
i
= f(h
s
), (Gl. 3.23)
Reale Enthalpiedierenz h =
i
h
s
Ausgangsenthalpie h
a
= h
e
h
Austritts-Dampfgehalt x
a
= x(p
a
, h
a
)
Dampfzustand x
a
1?
Austritts-Temperatur T
a
= T(p
a
, h
a
) T
a
= T
sat
(p
a
)
Ausgabewerte h, T
a
, x
a
Stopp
ja
ja
nein
Nassdampf
nein
Nassdampf
Abbildung 3.7: Polyexpansion: Flussdiagramm zur Berechnung des Dampfzustands. Ermitt-
lung von realer Enthalpiedierenz, Austritts-Temperatur und -Dampfgehalt.
Drehzahlanderungen sind unber ucksichtigt (siehe Gl. (3.23))
52
3.1 Stationare Modellgleichungen
eine sehr genaue mathematische Formulierung gebracht um Zustandsgroen mit Com-
putern berechnen zu konnen. Eine Matlab-Implementierung der IAPWS 97 stellt das
Tool XSteam dar, mit dem das Simulationsmodell arbeitet. Der Ablauf der Berechnung
von h, T
a
und x
a
entspricht der Beschreibung zu Abb. 3.6. Es m ussen dabei Fallunter-
scheidungen vorgenommen werden. Dabei wird unterschieden, ob die Zustandsanderung
im Nassdampf- oder Heidampfgebiet beginnt und endet. Die notigen Programmaufrufe
von XSteam sind zahlreich (5 Aufrufe f ur eine Berechnung) und kosten Rechenzeit,
da die zugrunde liegenden Gleichungen von komplexer Art sind. Abbildung 3.7 zeigt
den notwendigen Ablauf bei der Bestimmung des Dampfzustands. Hierzu muss auch
der innere Wirkungsgrad bestimmt werden, der von der theoretischen isentropen Ent-
halpiedierenz abhangig ist (siehe nachster Abschnitt).
Wenn feststeht, dass die Zustandsanderung im Heidampfgebiet verbleibt
5
, verhalt sich
Wasserdampf annahernd wie ein ideales Gas. Dann gilt f ur das Enthalpiegefalle mit
guter Naherung:
T
a
= T
e

_
p
a
p
e
_1

(3.20)
h
s
=

1
R z (T
e
T
a
) =

1
R z T
e

_
1
_
p
a
p
e
_1

_
(3.21)
h =
i
(h
s
) h
s
(3.22)
mit 1, 3 R = 461, 526
J
/kgK z = 0, 964
3.1.4 Der innere Wirkungsgrad: Studie zum Teil-/

Uberlastbetrieb
Die Enthalpiedierenz, die sich innerhalb einer Stufe oder Stufengruppe abbaut, ist
geringer als im isentropen Fall und wird durch den inneren Wirkungsgrad beschrieben
(3.17): h =
i
h
s
. Der innere Wirkungsgrad hangt vom Teilbeaufschlagungsgrad
der Stufengruppe ab und hat sein Maximum bei etwa 100% des Auslegungsfalls (Abb.
3.8). In Ray [65] wird angegeben, dass der veranderliche innere Wirkungsgrad am
besten durch eine Abhangigkeit von Drehzahl N und isentroper Enthalpiedierenz h
s
beschrieben werden kann. Ein halbempirischer Ansatz liefert die Beziehung (s. Ray
[65]):

i
=
i,0

_
N
N
0

h
s
h
s,0
1
_
2
(3.23)
5
Z.B. Gegendruckturbinen
53
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
F ur moderne Turbinen gilt
i,0
0, 9; 2.

Ahnliche Zusammenhange werden u.a. in Schobeiri [73] und Dietzel [17] angegeben.
Da die Drehzahl N im Betriebsfall nur gering variiert, wird im folgenden die Abhangig-
keit von der isentropen Enthalpiedierenz untersucht. Die Enthalpiedierenz, die in
0 20 40 60 80 100 120 140
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
I
n
n
e
r
e
r
W
i
r
k
u
n
g
s
g
r
a
d

i
Leistungsaufnahme (Ventilation)
Leistungsabgabe (Normalbetrieb)
Relative isentrope Enthalpiedierenz
hs
hs,0
in %
Abbildung 3.8: Innerer Wirkungsgrad in Abhangigkeit von der relativen isentropen Enthal-
piedierenz der Stufengruppe bezogen auf den Auslegungszustand bei festge-
haltener Drehzahl f ur
i,0
= 0, 9 und = 2 nach Gleichung 3.23
einer Stufengruppe umgesetzt wird, hangt in erster Linie von der Druckdierenz zwi-
schen Ein- und Austritt ab (vgl. (3.21)). Wenn der Eintrittsdruck stark abfallt oder aber
der Gegendruck stark ansteigt, wird die isentrope Enthalpiedierenz geringer. Durch die
fehlende antreibende Druckdierenz kommt es zu geringen Massenstromen und axialen
Dampfgeschwindigkeiten in der Stufengruppe, bis zu einem Grad, an dem der Dampf
nicht mehr die Turbine antreibt. Dieser Punkt ist erreicht, wenn die theoretische isen-
trope Enthalpiedierenz so gering ist, dass der innere Wirkungsgrad zu Null wird (sie-
he Markierung in Abb. 3.8). Wenn nun die Druckdierenz noch geringer, also auch
der Massenstrom kleiner wird, beginnt der Wirkungsgrad negativ zu werden. In diesem
Fall leistet die Turbinenbeschaufelung Arbeit am Medium, man spricht von Ventilation.
In solchen Betriebszustanden kann das Medium hohe Temperaturen entwickeln. Gera-
de Entnahmeturbinen sind Situationen ausgesetzt, in denen die Ventilation beg unstigt
54
3.1 Stationare Modellgleichungen
wird. Bei einer groen Entnahmemenge verbleibt wenig Dampf f ur die weiteren Tur-
binensektionen, der Druck fallt ab, die isentrope Enthalpiedierenz wird kleiner, der
Wirkungsgrad kann negativ werden.
Abbildung 3.9 zeigt eine Studie zum Betrieb bei variierenden Lasten. Gezeigt wird
das theoretische Verhalten einer Hochdruck-Stufengruppe mit konstantem Gegendruck
p
a
= 50 bar. Angenommen wird, dass die Stufengruppe f ur einen Eintrittsdruck von
p
e
= 75 bar ausgelegt ist, an dem auch der Wirkungsgrad
i
maximal ist. Die Studie
untersucht nun den Massenstrom, die Leistungsabgabe und das Temperaturverhalten,
wenn der Eintrittsdruck von p
e
= 100 . . . 50 bar, also von hohem

Uberdruck bis zum
Gegendruck-Niveau gedrosselt wird. Die obere Grak zeigt das isentrope Enthalpie-
gefalle, das bei gegebener Eintrittstemperatur von 500

C und gegebenem Gegendruck


erzeugt wird. Es wurde dem h, s-Diagramm entnommen. Es ist zu erkennen, dass das
isentrope Enthalpiegefalle mit dem Grad der Drosselung stetig kleiner wird. Die zwei-
te Grak zeigt den Wirkungsgrad uber dem Eintrittsdruck. Hier liegen das ermittelte
isentrope Enthalpiegefalle und Gleichung (3.23) zugrunde. F ur den Nominaldruck 75 bar
ist
i
= 0, 9 maximal. Mit steigendem Eintrittsdruck nimmt
i
langsam ab. Fallt der
Eintrittsdruck, so fallt
i
rascher und erreicht ab einer Drosselung auf 53 bar negative
Werte. Die dritte Abbildung zeigt den Massenstrom, der mit Stodolas Dampfkegelge-
setz (3.14) mit willk urlicher Dampfkegelkonstante berechnet wurde. Wie in Abschnitt
3.1.2 gezeigt wurde, sinkt der Massenstrom bei niedrigen Dr ucken uberproportional zur
Drosselung, wahrend er sich bei hohen Dr ucken fast linear verhalt.
Die vierte Abbildung zeigt schlielich die Leistung P = m h
s

i
, die an die Wel-
le abgegeben wird. Mit zunehmender Drosselung nimmt die Leistung ab, bis sie bei
53 bar negativ wird. Der extreme Wirkungsgrad
i
< 0 macht sich im Betrag der ne-
gativen Leistung nicht stark bemerkbar, da sowohl der Massenstrom nach der Stodola-
Gleichung, wie auch das isentrope Enthalpiegefalle nach dem h, s-Diagramm bereits
stark zur uckgegangen sind (siehe erste und dritte Grak).
Die f unfte Grak zeigt in der Austrittstemperatur den Eekt der Ventilation: Je weni-
ger Dampf durch die Turbinensektion stromt, desto schlechter wird der Wirkungsgrad
und damit auch die Energieumsetzung. Die nicht in mechanische Energie umgesetz-
te Leistung verbleibt als Warmeenergie im Dampf und heizt die Turbine auf, was zu
thermo-mechanischen Problemen, besonders in den Endstufen, f uhren kann.
55
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
0
50
100
150
200

h
s
i
n
k
J
/
k
g
50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
1.5
1
0.5
0
0.5
1

i
50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
0
50
100

m
i
n
k
g
/
s
50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
0
5
10
P
w
i
n
M
W
50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
400
450
500

a
i
n

C
gedrosselter Eintrittsdruck in bar
Abbildung 3.9: Studie zum Teillastbetrieb einer DT-Stufengruppe
Wenn die Dampfturbine mit variabler Drehzahl betrieben wird (z.B. als Verdichteran-
trieb), ist der Einuss auf den Wirkungsgrad nach Gleichung (3.23) zu beachten. Ab-
bildung 3.10 stellt den Wirkungsgrad als Gebirge uber der relativen isentropen Ent-
halpiedierenz und der relativen Drehzahl dar. Deutlich wird, dass sich der Einuss
der Drehzahl starker auswirkt als die Teilbeaufschlagung. Die Formel ist mit Vorsicht
zu verwenden, wenn die Drehzahl stark vom Nennwert abweicht. Denn wie zu erken-
nen ist, existieren trotz Vollbeaufschlagung negative Wirkungsgrade bei sehr niedrigen
56
3.2 Instationare Vorgange
Drehzahlen. Dies ist in der Praxis nicht moglich, da die Turbine beim Anlaufen mit sehr
geringen Drehzahlen von selbst startet und i.d.R. keine Antriebsmaschine benotigt.
50
100
150
20
40
60
80
100
120
140
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

Rel. Drehzahl
N
N0
Rel. isentr. Enthalpiedierenz
hs
hs,0
in %

I
n
n
e
r
e
r
W
i
r
k
u
n
g
s
g
r
a
d

i
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Abbildung 3.10: Studie zum Einuss der Drehzahl auf den Wirkungsgrad
Streng genommen ist es nicht moglich, eine allgemein g ultige Formel f ur die

Anderung
des inneren Wirkungsgrades anzugeben. Der innere Wirkungsgrad hangt von vielen
verschiedenen Parametern ab. Der hier vollzogene Ansatz ber ucksichtigt jedoch eine

Anderung im Teillast- und



Uberlastbereich qualitativ richtig. Falls die Modellierung
des inneren Wirkungsgrades exakter vorgenommen werden muss, sind genaue Herstel-
lerangaben uber
i
und die Ventilationsleistung f ur jede einzelne Stufe erforderlich.
Da in dieser Arbeit eine moglichst allgemeine und allgemein g ultige Modellierung mit
f ur die Anwendung ausreichender quantitativer Genauigkeit erfolgen soll, wird der hier
verfolgte Ansatz als ausreichend vorausgesetzt.
3.2 Instationare Vorgange
Die Basis der dynamischen Modellierung bilden die Erhaltungssatze der Masse und der
Energie. F ur Turbomaschinen spielt dabei die Bilanz der Massenstrome eine wichtige
Rolle.
Die nicht uber den Generator oder die Entnahmestellen abgebaute Energie wird in Dis-
sipation und Drehzahlanderung umgesetzt, weswegen der Energieerhaltungssatz f ur die
Modellierung der Drehzahl bzw. Netzfrequenz von entscheidender Bedeutung ist.
Die Gasdynamik der Dampfturbine wird durch die Dierenzen von ein- und austreten-
57
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
den Massenstromen in einem endlichen Volumen beschrieben. Hierbei muss eine geeig-
nete Diskretisierung der Volumina erfolgen, um den Druckaufbau in einem Volumen,
das aus innitesimalen Elementen besteht, durch nite Raumelemente adaquat dyna-
misch abzubilden, ohne dabei die angestrebte hohe Rechengeschwindigkeit der Modelle
auer Betracht zu lassen.
3.2.1 Die zeitliche Druckanderung in einem niten Volumen
Gegeben sei ein konstantes Volumen V , in das Massenstrome ein- bzw. ausieen (Abb.
3.11). Die Fluidmasse, die sich augenblicklich in dem Volumen bendet, ist gegeben
durch:
m(t) = (t) V (3.24)
Wenn die Dichte als Zustandsvariable dienen soll, dann gilt f ur instationare Vorgange:

t
=

t
_
m(t)
V
_
=
1
V

m(t) =
1
V
[ m
e
(t) m
a
(t)] (3.25)
In Zustandsraummodellen ist es angebracht, die Zustande derart zu wahlen, dass diese
V
m(t), (t)
m
e
(t) m
a
(t)
p(t)
Abbildung 3.11: Druckaufbau in einem Volumen
messbare physikalische Groen darstellen. Da die Dichte schlecht messbar ist und in
der Dampfturbine nicht standardmaig gemessen wird, ist der Druck eine geeignetere
Zustandsvariable:
p
t
=
p



t
=
1
V

p

[ m
e
(t) m
a
(t)] (3.26)
Die partielle Ableitung
p
/ ist innerhalb der Turbine charakterisiert durch die dampfturbinen-
typische Zustandsanderung. Sie lasst sich idealisiert zerlegen in einen Teil, der isentrop
mit dem inneren Wirkungsgrad behaftet Arbeit an der Beschaufelung leistet und einen
Teil, der eine ungenutzte, isenthaple Drosselung darstellt (siehe Ray [65]).
p
/ wird
nun in diese beiden Teile aufgespalten, wobei die Gewichtung mit dem inneren Wir-
58
3.2 Instationare Vorgange
5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Druck in bar

i
n
b
a
r
m
3
/
k
g

10
5
RT z
Abbildung 3.12: Der Einuss von Druckverschiebungen auf die Dynamik der Druckspei-
cherung in einem Volumen. Angenommen: p
nominal
= 10 bar;
nominal
=
4, 1 kg/m
3
bzw. T
nominal
= 266

C;
i
= 0, 88
kungsgrad
i
erfolgt:
p

=
i
p

s
+ (1
i
)
p

h
=: (p, ,
i
) (3.27)
F ur die Druckanderung in einem betrachteten Volumen gilt also:
p(t) =
(p, ,
i
)
V
[ m
e
(t) m
a
(t)] (3.28)
Es gilt nun zu untersuchen, wie stark sich (p, ,
i
) mit der Entfernung vom Ausle-
gungspunkt andert, wobei sich p und auf den Eingangszustand beziehen. Hierzu wird
beispielhaft eine Entnahmestelle (Kammer mit Volumen V ) angenommen, die f ur den
Druck p = 10 bar ausgelegt ist. Mit Hilfe des h, s-Diagramms wird nun der Term (3.27)
f ur abweichende Dr ucke von 5 . . . 15 bar berechnet, was einer Perturbation von 50%
entspricht. Abbildung 3.12 zeigt das Ergebnis der Berechnung in Form der durchgezo-
genen Linie. Es ist zu erkennen, dass zwischen 2,7 und 3, 3 bar m
3
/kg variiert. Das
ist angesichts der starken Druckschwankung keine signikante

Anderung. Bedenkt man
59
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
weiter, dass die

Anderung von keinen stationaren Fehler verursacht, sondern ledig-
lich Auswirkung auf die Dynamik (Schnelligkeit) des Druckausgleichs besitzt, kann die

Anderung von in dieser Arbeit vernachlassigt werden.


3.2.2 Drehmoment Drehzahl und Leistung
Die Leistung, die eine Dampfturbinen-Stufe j an die Welle abgibt, berechnet sich zu:
P
w,j
= h
j
m
j
j = 1 . . . n (3.29)
Eine Stufengruppe aus n Stufen stellt dabei Sektionen gleichen Massenstromes dar.
Die reale Enthalpiedierenz h
j
, sowie auch der Massenstrom m
j
, m ussen f ur jede
Stufengruppe einzeln bestimmt werden. Die reale Enthalpiedierenz wird z.B. nach dem
Schema von Abbildung 3.7 bestimmt. Sie enthalt bereits die Verluste, die durch den
inneren Wirkungsgrad
i
beschrieben werden. Der jeweilige Massenstrom wird nach der
Stodolagleichung (3.13) berechnet
6
. Die Wellenleistung der Turbine, also die gesamte
in mechanische Energie umgewandelte thermische Energie, ergibt sich aus der Summe
aller n Abschnitte:
P
w
=
n

j=1
P
w,j
(3.30)
Das abgegebene Drehmoment erhalt man aus der Denition der rotatorischen Leistung:
P = M = 2 f M M
w
=
P
w
2 f
(3.31)
Die hydrostatische Lagerung der Wellen verursacht ein Reibungsmoment, das annahernd
proportional zur Drehzahl ist. Das Reibungsmoment ergibt sich zu:
M
d
= b = 2 b f (3.32)
Weiterhin wirken auf die Welle bei Beschleunigung das dAlembertsche Tragheits-
moment M
t
und das belastende Drehmoment der Arbeitsmaschine M
ab
. Wird die Welle
unendlich steif angenommen, gilt nach dem Drehimpulssatz (vgl. Abb. 3.13):
M
w
= M
t
+M
d
+M
ab
, bzw :
+b +M
ab

P
w

= 0 (3.33)
6
Unter Vernachlassigung der Temperaturanderungen kann auch Gl. (3.14) angewandt werden
60
3.2 Instationare Vorgange
M
w
M
t
M
d
M
ab

Polrad
Laufschaufel-
apparat
Abbildung 3.13: Momentengleichgewicht am Turbinenlaufer
Beschreibt man das Lastmoment M
ab
durch die Leistung P
el
des Generators
7
, so gilt:
=
1

_
P
w
P
el

b
_
(3.34)
Wird anstatt der Kreisfrequenz die Frequenz verwendet, gilt:

f =
1
2
_
P
w
P
el
2 f
2 b f
_
(3.35)
Wenn als Storgroe anstatt der Generatorleistung P
el
das Lastmoment verwendet wird
8
,
gilt:

f =
1
2
_
P
w
2 f
2 b f M
ab
_
(3.36)
Hiermit steht eine Zustandsgleichung f ur die Insel-Netzfrequenz f, bzw. f ur die Turbi-
nendrehzahl N = 60 f zur Verf ugung.
Um die geringen Verzogerungen der Enthalpie- und Massenstromanderungen in mecha-
nische Wellenleistung P
w
zu ber ucksichtigen, kann noch ein PT1-Glied mit einer f ur die
Leistung eingef uhrt werden:

P
w
=
1

P
[P
w,statisch
P
w
] (3.37)
Die Zeitkonstante liegt hier bei Industrieturbinen maximal bei 0,1 s (

Zivkovic [90]).
3.2.2.1 Analytische Losung der DGL f ur den Lastabwurf
Die nichtlineare DGL (3.33) f ur die Welle wird leicht umgeformt, indem f ur die
Winkelgeschwindigkeit geschrieben wird. Das Lastmoment des Generators M
ab
wird
7
P
el
entspricht der Wirkleistung des Generators multipliziert mit seinem Wirkungsgrad
el
. Da dieser
jedoch nahezu gleich eins ist, kann dieser in den weiteren Betrachtungen vernachlassigt werden
8
Dies ist beim Antrieb von Arbeitsmaschinen, wie Verdichtern, von Vorteil
61
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
wiederum durch die Leistung des Generators beschrieben: M
ab
= P
el
/:

d
d
+b
P
w

+
P
el

= 0
Diese DGL ist f ur den Fall des Lastabwurfs mit konstanter Antriebs- und Abtriebsleis-
tung analytisch losbar. Zur Zeit t = 0 mit =
0
erfolgt der Lastabwurf durch die
Trennung vom Verbundnetz. Die als gleichbleibend angenommene Antriebsleistung ist
dann in diesem Augenblick groer als die zusammengebrochne Generatorleistung plus
der mechanischen Dissipationsleitung P
d
(P
w
> P
el
+P
d
), die quasi dem Inselverbrauch
entspricht. F ur einen kompletten Lastabwurf ist P
el
= 0. Ist die Dampfung der Welle
vernachlassigbar (P
d
= 0), bekommt man durch Separation der Variablen und direkte
Integration:
d = (P
w
P
el
)d

0
d =
t
_
0
(P
w
P
el
)d
1
2
(
2

2
0
) = (P
w
P
el
) t
(t) =
_
2(P
w
P
el
) t

+
2
0
(3.38)
Die Regelstrecke besitzt also kein reines integrales Verhalten, da die Zeit unter dem
Wurzelterm steht. Mit fortschreitender Zeit wird die Steigung der Kreisfrequenz immer
kleiner, bleibt aber positiv. In dem kleinen zeitlichen Bereich, wo ein Lastabwurf noch
beherrschbar ist, kann man mit guter Naherung linear rechnen. Eine Linearisierung
ergibt:
(t) =
0
+
P
w
P
el

0

t (3.39)
Mochte man einen Teillastabwurf mit dynamischen Groen P
el
, P
w
berechnen, kann
eine Linearisierung der DGL (3.33) und eine Transformation in den Frequenzbereich
erfolgen:

0
P
w
+ P
el
= 0
s
0
(s) P
w
(s) + P
el
(s) = 0
Daraus folgen die beiden

Ubertragungsfunktionen:
G
,P
el
(s) =

P
el
=
1

0
s
G
,Pw
(s) =

P
w
=
1

0
s
(3.40)
62
3.2 Instationare Vorgange
Die linearisierten Regelstrecken sind reine Integratoren.
Betrachtet man wieder das belastende Moment M
ab
als Eingangsgroe, das unabhangig
von der Drehzahl / Frequenz angegeben wird, erhalt man als linearisierte Regelstrecken
PT1-Glieder:
G
,M
ab
(s) =

M
ab
=

2
0
P
w0

2
0
P
w0
s + 1
Diese Darstellung eignet sich, wenn sich das Lastmoment eher als Eingangsgroe (Stor-
groe) f ur die Simulation eignet, was z.B. bei Verdichterantrieben der Fall ist. Die
Zeitkonstante

an
=

2
0
P
w0
entspricht der sog. Anlaufzeitkonstante, die eine wichtige dynamische Kenngroe eines
jeden Turbosatzes darstellt.
Die Untersuchung des dynamischen Verhaltens des Generators mit angeschlossenem
Verbundnetz ist nicht Bestandteil dieser Arbeit. Leistungsschwankungen, die durch
Pendelungen des Polradwinkels oder durch Netzdynamiken entstehen und auf die Tur-
binenwelle ubertragen werden, werden durch das spatere Modell nicht abgebildet. F ur
die Aufnahme solcher Eekte in das dynamische Modell bieten sich Folgearbeiten an,
die bereits im Rahmen von studentischen Arbeiten betreut werden.
3.2.3 Dynamik der Rohrstromung
Falls die Entnahme der Turbine direkt an einen behalterartigen Druckspeicher ange-
schlossen ist, kann der Druck dort mit Gleichung (3.28) beschrieben werden. Falls die
Entnahmeturbine eine langgestreckte Druckschiene versorgt, konnen dynamische Eek-
te, die aus der Rohrstromung resultieren, mitunter nicht mehr vernachlassigt werden.
In einem ausgedehnten Rohr kommt es durch die ein- und austretenden Massenstrome
zu hohen Fliegeschwindigkeiten, die Reibungseekte verursachen.
Rohrsysteme sind daf ur bekannt, dass diese schwingungsfahig sind. Mit Gleichung (3.28)
steht aber mit m = f(p) nur eine DGL erster Ordnung zur Verf ugung, die ein schwin-
gungsfahiges System nicht abbilden kann. Im folgenden wird also die Rohrstromung in
Anlehnung an Gronau
9
[30] dynamisch modelliert.
9
Gronau modellierte in seiner Dissertation [30] die isentrope transiente Rohrstromung f ur die Ver-
dichtersimulation
63
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
3.2.3.1 Kontinuitatsgleichung
Ausgegangen wird von der Kontinuitatsgleichung, die f ur ein innitesimales Rohrele-
ment aufgestellt wird (Abb. 3.14). Die zeitliche Zunahme der Masse in einem innitesi-
malen Volumenelement mit der Lange dx muss gleich der Bilanz aus ein- und austreten-
A, d
m

r
dA
r

r
dA
r
dx
p(x)
p(x) +
p
x
dx
x
w(x)
w(x) +
w
x
dx
(x) (x) +

x
dx
L
T
q
Abbildung 3.14: Dierentielles Rohrsegment
den Massenstromen sein. Die zeitliche

Anderung der Fluidmasse im Kontrollvolumen
kann beschrieben werden durch:
m = V
m
t
=
( V )
t
=
( A)
t
dx
Mit der Kontinuitatsgleichung
m = A w (3.41)
ergibt sich f ur die

Anderung der Fluidmasse:
( A)
t
dx = A w
_
A w +
( A w)
x
_
dx (3.42)
Setzt man nun einen konstanten Querschnitt voraus (Rohrstromung), verschwinden die
Ableitungen
A
/x und
A
/t. Man erhalt:

t
=
( w)
x
(3.43)
64
3.2 Instationare Vorgange
Mit der Kontinuitatsgleichung (3.41) folgt aus (3.43):

t
=

_
m
A
_
x
=
1
A
m
x
(3.44)
Um statt der Dichte eine gut messbare Groe zu verwenden, wird der Druck uber die
Denition der Schallgeschwindigkeit f ur technische Gase eingef uhrt:
c
2
=
p

s
= RT z (3.45)
Es ergibt sich aus Gl. (3.44):

t
=

p
p
t
=
1
A
m
x
Unter Verwendung der Schallgeschwindigkeit und Voraussetzung isentroper Stromungs-
vorgange erhalt man:
1
c
2

p
t
=
1
A
m
x

p
t
=
c
2
A
m
x
bzw : (3.46)

p
t
=
RT z
A
m
x
(3.47)
Das Dierential
m
x
wird nun zwecks Diskretisierung durch den Dierenzenquotienten
m
x

m
x
=
m
a
m
e
x
ersetzt:
p
t
=
RT z
Ax
( m
e
m
a
) =
RT z
V
( m
e
m
a
) (3.48)
Schlielich gilt:
p(t) =
RT z
Ax
[ m
e
(t) m
a
(t)] =
RT z
V
[ m
e
(t) m
a
(t)] =
c
2
V
[ m
e
(t) m
a
(t)] (3.49)
F ur eine Rechnung in der Einheit bar gilt dann:
p(t) =
RT z
c
b
V
[ m
e
(t) m
a
(t)] (3.50)
65
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Es wird nun =
c
b
V
/RTz als analoge Groe zu einer Zeitkonstante eingef uhrt. Dann
gilt:
p(t) =
1

[ m
e
(t) m
a
(t)] (3.51)
Die Groe ist f ur die Dynamik des Druckaufbaus ausschlaggebend, und kann ahn-
lich wie eine Zeitkonstante eines PT1-Glieds interpretiert werden. Sie gibt an, wie viel
Massenstrom in
kg
/s notwendig ist, um einen Druckgradienten von 1
bar
/s zu bewirken.
w
m
e
m
a
dx
p, , T
x
A, d
Abbildung 3.15: Druckanderung in einem Rohrsegment
Diese Gleichung gilt streng genommen nur f ur eindimensionale Rohrstromungen kon-
stanten Querschnitts. Wenn aber davon ausgegangen wird, dass nicht die exakte raumli-
che Druckverteilung abgebildet werden soll, sondern lediglich ein reprasentativer Druck
p als konzentrierter Parameter in einem betrachteten Volumen V , so darf diese Glei-
chung auch f ur andere Volumenabschnitte mit hinreichender Genauigkeit
10
verwendet
werden.
Vergleicht man Gleichung (3.48) mit (3.28), so ist zu erkennen, dass beide identisch
sind, wenn gilt: = RT z. Mit der Denition der Schallgeschwindigkeit
c
2
=
p

s
= RT z
10
Hinreichende Genauigkeit bedeutet hier, dass das aufgestellte Modell globale Aussagen uber die
dynamischen Zustande der Maschine treen soll. Lokale Zustande, wie z.B. Druckverteilungen,
Temperaturprole sind f ur die Aufgabenstellung nicht relevant.
66
3.2 Instationare Vorgange
ist (3.48) mit (3.28) genau dann identisch, wenn
i
= 1. Da
p

s
und
i
< 1 ,
ist kleiner als RT z. Abbildung 3.12 zeigt mit der gestrichelten Linie auch den Ver-
lauf von RT z. Es ist zu erkennen, dass der Unterschied zwischen den Gleichungen
(3.48) und (3.28) so gering ist, dass beide in der Praxis ohne Einschrankungen ange-
wandt werden konnen, solange der innere Wirkungsgrad nicht extrem niedrige Werte
annimmt. Somit ist die Anwendung von Gleichung (3.51) auch f ur die Speichervolumen
innerhalb der Dampfturbine und f ur Druckspeicher gerechtfertigt, solange die Tempe-
ratur sich nicht um extrem hohe Betrage andert.
3.2.3.2 Bewegungsgleichung
Es werden am Rohrelement samtliche Krafte angeschrieben. Die Stromungsrichtung sei
horizontal, sodass keine Gravitationskomponente auftritt. Neben den Druckkraften p A
wirken die Reibungskrafte
R
dA
r
und die Massentragheitskraft F
t
(Abb. 3.14).
Nach Newtons zweitem Axiom ist die Summe aller eingepragten Krafte gleich der
Tragheitskraft:
p Ap A

x
(p A) dx
r
dA
r
= F
t
(3.52)


x
(p A) dx
r
dA
r
= F
t
(3.53)
Die Reibungskraft, die durch den Schub des Fluids an der Rohrinnenache A
r
= dx U
verursacht wird, berechnet sich nach Gersten [26] zu:

r
=
w
2
8
Hierbei ist die Rohrreibungszahl, die sich uber die Reynoldszahl bestimmen lasst
(siehe z.B. Gersten [26]). Damit gilt:

r
dA
r
=
w
2
8
U dx
Mit der Denition des hydraulischen Durchmessers d =
4A
/U erhalt man:

r
dA
r
=
w
2
A
2 d
dx (3.54)
67
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Die Tragheitskraft ist das Produkt aus Masse und Beschleunigung:
F
t
= m
dw
dt
= A dx
dw
dt
(3.55)
Das totale zeitliche Dierential der Geschwindigkeit dw ist sowohl von der Zeit t als
auch vom Ort x abhangig. F ur die totale Ableitung
dw
/dt erhalt man mit der Kettenregel:
dw(x(t), t)
dt
=
w
t

dt
dt
+
w
x

dx
dt
=
w
t
+
w
x
w (3.56)
Es gilt also:
F
t
= A dx
_
w
t
+
w
x
w
_
(3.57)
Nach dem Einsetzen von Gl. (3.54) und (3.57) in (3.53) und Multiplikation mit
1
/Adx
erhalt man:

p
x

w
2
2 d
=
_
w
t
+
w
x
w
_
(3.58)
Mit der Kontinuitatsgleichung (3.41) und der Denition der Schallgeschwindigkeit (3.45)
folgt f ur
w
/t unter Verwendung der Quotientenregel:
w
t
=

t
_
m
A
_
=
1
A

t
_
m

_
=
1
A
m
t

m

2
A

t
=
1
A
m
t

m

2
A


p

p
t
=
1
A
m
t

m

2
ART z

p
t
(3.59)
Analog gilt f ur
w
/x:
w
x
=

x
_
m
A
_
=
1
A

x
_
m

_
=
1
A
m
x

m

2
A

x
=
1
A
m
x

m

2
A


p

p
x
=
1
A
m
x

m

2
ART z

p
x
(3.60)
Es werden nun Gl. (3.59) und (3.60) eingesetzt in Gl. (3.58):

p
x

w
2
2 d
=
_
1
A
m
t

m

2
ART z
p
t
+
_
1
A
m
x

m

2
ART z
p
x
_
w
_
68
3.2 Instationare Vorgange
Es wird nochmals w =
m
/A eingesetzt:

p
x

m
2
2 d A
2
=
1
A
m
t

m
ART z
p
t
+
m
A
2
m
x

m
2

2
A
2
RT z
p
x
Es wird noch umgestellt nach
m
/t und (3.47) verwendet:
m
t
=
p
x
_
m
2

2
ART z
A
_

m
2
2 d A
+
m
RT z
p
t
+
m
A
p
t
A
RT z
Es gilt:
m
t
=
_
m
2

2
ART z
A
_
p
x

m
2
2 d A
+
2 m
RT z
p
t
(3.61)
Um die Dichte zu eliminieren, wird sie nach der Gleichung f ur technische Gase (3.79)
zu =
p
/RTz eingesetzt. Auerdem wird f ur m
2
im Rohrreibungsterm der Betrag ein-
gef uhrt, um die Richtung der Reibungskraft zu ber ucksichtigen:
m
t
=
_
R
2
m
2
Ap
2
A
_
p
x

RT z m[ m[
2 d Ap
+
2 m
p
p
t
(3.62)
3.2.3.3 Energiebilanz
Die zeitliche Zunahme des Energiegehalts des betrachteten Rohrsegments aus Abb.
3.15 ist gleich der Dierenz der ein- und austretenden Energiestrome plus der von
auen zugef uhrten Warmestrome oder mechanischen Leistung. Der Energiegehalt ist
durch die innere Energie u und die kinetische Energie bestimmt (siehe Gersten [26]),
beim Energietransport kommt noch die am Querschnitt geleistete Verdrangungsarbeit
p v = p/ hinzu. Es folgt f ur die Energiegleichung:

t
_
w
2
2
+u
_
Adx =

x
_
w
2
2
+u +
p

_
wAdx +
L
T
x
wAdx +q dx (3.63)
Durch Einf uhren der spezischen Enthalpie h = u +p/ und Umformen erhalt man:

t
_
w
2
2
+h
_

p
t
+

x
_
w
2
2
+h
_
w =
L
T
x
w +
q
A
Mit der allgemeinen Beziehung zwischen totalem und partiellen Dierential
df(x, t) =
f
x
dx +
f
t
dt bzw.
f
x
dx
dt
..
=w
+
f
t
dt
dt
..
=1
=
df(x, t)
dt
69
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
folgt:
d
dt
_
w
2
2
+h
_

p
t
= w
L
T
x
+
q
A
(3.64)
F ur die zeitlichen Ableitungen des linken Terms folgen mit Ketten- und Produktregel:
d(w
2
/2)
dt
=
2w
2
_
w
t
+
w
x
x
t
_
= w
w
t
+w
2
w
x
dh
dt
=
h
t
+
h
x
x
t
=
h
t
+
h
x
w
Es folgt aus Gl. (3.64):
w
t
+w
w
x
+
1
w
h
t
+
h
x

1
w
p
t
=
L
T
x
+
q
w A
(3.65)
Unter mehrmaliger Verwendung von Gl. (3.41), (3.45), (3.47), (3.59) und (3.60) erhalt
man schlielich:
m
t
+
2 m
A
m
x

A
2
m
p
t

m
2
c
2

2
A
p
x
+

2
A
2
m
h
t
+ A
h
x
= A
L
T
x
+
q
A
(3.66)
In dem Fall, dass keine technische Arbeit am Medium verrichtet wird, keine Warme
zugef uhrt oder abgef uhrt wird und weiterhin isentrope Zustandsanderungen unterstellt
werden
11
, liefert die Energiegleichung (3.66) Identitat (0=0) und braucht nicht weiter
betrachtet zu werden (siehe auch Gronau [30], Morini u.a. [58], Venturini [89]).
3.2.3.4 Modellierungsbeispiel: Diskretisiertes Rohrst uck
Um die hergeleiteten Gleichungen zu einem Modell einer Rohrstrecke zusammenzu-
fassen, muss eine ortliche Diskretisierung erfolgen. Abbildung 3.16 zeigt ein Beispiel
f ur eine in 4 Segmente diskretisierte Rohrstrecke. Die Lange eines jeden Rohrelements
betragt x. F ur die Druckgleichung (3.48) gilt im diskretisierten Fall:
m
0
m
1
m
2
m
3
m
4
p
1
p
2
p
3
p
4
p
a
p
e
u
a u
e x
Abbildung 3.16: Diskretes Modell einer Rohrleitung
11
Das bedeutet, dass die durch Rohrreibung verursachte Entropiezunahme vernachlassigbar gering ist.
70
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen
p
j
t
=
RT z
Ax
( m
j1
m
j
) (3.67)
F ur die Massenstrome zwischen den Rohrelementen erhalt man aus Gleichung (3.62):
m
j
t
=
_
R
2
m
2
j
A p
2
j
A
_
p
j+1
p
j
x

R

T
j
z m
j
[ m
j
[
2 d A p
j
+
2 m
j
p
j
p
j
t
(3.68)
Die Groen p
j
und

T
j
stellen dabei die arithmetischen Mittelwerte dar:
p
j
=
p
j
+p
j+1
2
;

T
j
=
T
j
+T
j+1
2
; (3.69)
In Gronau [30] wird gezeigt, dass in Gleichung (3.68) die Terme
R
2
m
2
j
A p
2
j
und
2 m
j
p
j
p
j
t
keinen relevanten Beitrag leisten. Vereinfacht erhalt man f ur den Massenstrom:
m
j
t
= A
p
j
p
j+1
x

R

T
j
z m
j
[ m
j
[
2 d A p
j
(3.70)
Die Temperatur wird durch die Isentropenbeziehung beschrieben:
T
j+1
T
j
=
_
p
j+1
p
j
_1

(3.71)
Das diskretisierte Rohr aus Abbildung 3.16 kann damit durch die viermalige Anwendung
von Gleichung (3.67) und die viermalige Anwendung von (3.70) beschrieben werden. Die
Massenstrome m
0
und m
4
werden durch die Ventilgleichung (3.78) ermittelt.
Die Diskretisierungstiefe, also die Anzahl der diskretisierten Rohrelemente bestimmt
die Genauigkeit des Modells. Untersuchungen (siehe z.B. Gronau [30]) haben jedoch
ergeben, dass sich eine ubliche Rohrstrecke bereits mit 8-10 Elementen mit hoher Genau-
igkeit beschreiben lasst und eine feinere Diskretisierung keinerlei Vorteile mehr bringt.
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen
3.3.1 Die Stromung durch ein Dampfventil
Die Durchussgleichungen des Dampfventils leiten sich aus der gefundenen Beziehung
f ur die D usenstromung ab (siehe Abschnitt 3.1.1). Die hier gewahlte Nomenklatur wur-
de in

Ubereinstimmung mit DIN EN 60534
12
gewahlt. F ur den Massenstrom durch ein
12
DIN EN 60534 Teil 2-1: Stellventile f ur die Prozessregelung, Durchusskapazitat, Bemessungsglei-
chung f ur Fluide unter Einbaubedingungen
71
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Dampfventil sind die Dr ucke vor und nach dem Ventil, sowie der Ventilonungsgrad aus-
schlaggebend (siehe auch Wagner [91]). Wahrend die Dr ucke in bar angegeben werden,
wird der Ventilonungsgrad von den Herstellern in Form eines veranderlichen Durch-
usskoezienten K
V
angegeben. Die Charakteristik, wie nun K
V
vom Steuereingang
u abhangt, bestimmt, ob es sich um eine lineare oder nichtlineare (z.B. gleichprozen-
tige) Charakteristik handelt. Die hier betrachteten Dampfventile besitzen eine lineare
Kennlinie, d.h. der Durchusskoezient verhalt sich proportional zum Steuereingang,
oder anders ausgedr uckt: bei gleich bleibenden Dr ucken verandert sich der Massenstrom
proportional zum Ventilonungsgrad.
T
a
T
e
v
a
v
e
p
a
p
e
u
K
V
m
Abbildung 3.17: Durchuss durch ein Dampfventil
In DIN EN 60534 sind die Bezeichnungen und Bemessungsvorschriften von Dampfven-
tilen genormt. Zunachst ist zu unterscheiden, ob es sich um eine Stromung mit ( uber-
kritisch) oder ohne Durchussbegrenzung (unterkritisch) handelt. Die Unterscheidung
wird bei Regelventilen mit Hilfe des Dierenzdruckverhaltnisses vorgenommen
13
, das
wie folgt deniert ist:
=
p
e
p
a
p
e
= 1
p
a
p
e
= 1 bzw. = 1 (3.72)
F ur die unterschiedlichen Ventilbauarten existieren bauartbedingte kritische Dierenz-
druckverhaltnisse
T
, die f ur Luft ( = 1, 4) angegeben werden. F ur Kegelsitzventile
ist
T
0, 7, f ur Klappen gilt z.B.
T
0, 4. F ur andere Medien muss dieses mit dem
Faktor F

=

/1,4 korrigiert werden, um an das tatsachliche kritische Dierenzdruck-
verhaltnis zu gelangen. F ur Heidampf ( = 1, 338) gilt:
13
In der Norm bezeichnet x das Dierenzdruckverhaltnis. Um Verwechselungen mit dem Dampfgehalt
zu vermeiden, wird f ur das Dierenzdruckverhaltnis eingef uhrt.
72
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen
Kegelventil Klappenventil
krit. Dierenzdruckverhaltnis
T
0,7 0,4
korr. krit. Dierenzdruckverhaltnis F


T
0,669 0,382
krit. Druckverhaltnis

0,331 0,618
Vergleicht man die Werte von

mit denen aus Abb. 3.3, so ist zu erkennen, dass


die kritischen Druckverhaltnisse bei Ventilen in der Praxis geringer sind als bei idealen
D usen, was besonders bei Kegelsitzventilen signikant ist. Die Durchussbegrenzung
tritt bei Ventilen oensichtlich erst bei hoheren Druckdierenzen auf, was praktisch ein
g unstigeres Verhalten (groerer Arbeitsbereich) als bei D usen bedeutet.
F ur Ventile ohne Durchussbegrenzung, also f ur < F


t
bzw. >

gilt f ur den
Massenstrom:
W = 31, 6 K
V
() F
P
Y
_
p
e
p
a
v
e
in [
kg
/h] (3.73)
Die Dr ucke p
e
und p
a
sind diejenigen direkt vor und nach dem Ventil in Stromungs-
richtung in bar, v
e
ist das spezische Volumen des Fluids in [
m
3
/kg] vor dem Ventil.
Der Rohrleitungsgeometriefaktor F
P
wird vom Hersteller angegeben oder muss separat
nach der erwahnten Norm berechnet werden. Die Gleichung f ur den Massenstrom in
kg
/s lautet dann:
m = 8, 7 10
3
K
V
() F
P
Y
_
p
e
p
a
v
e
in [
kg
/s] (3.74)
Der Expansionsfaktor Y ist dabei folgendermaen deniert:
Y = 1
[[
3 F


T
; Y [
2
/3 . . . 1] (3.75)
Wenn nun die Ventilkennlinie linear ist (f ur Dampf-Regelventile wird eine lineare Kenn-
linie meist angestrebt), ergibt sich:
m = 8, 7 10
5
u K
Vs
F
P
Y
_
p
e
p
a
v
e
in [
kg
/s] (3.76)
Hierbei ist K
Vs
die Ventilkonstante f ur maximalen Durchuss und u(t) der Steuerein-
gang von 0 . . . 100%.
F ur Ventile mit Durchussbegrenzung, also f ur F


T
bzw.

gilt f ur den
Massenstrom:
m = 5, 851 10
5
u K
Vs
F
P

_
F


T
p
e
v
e
in [
kg
/s] (3.77)
73
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
F ur p
e
> p
a
ergibt sich also:
m(t) =
_

_
8, 7 10
5
u(t) K
Vs
F
P
Y (t)

p
e
(t) p
a
(t)
v
e
(t)
f ur < F


T
5, 851 10
5
u(t) K
Vs
F
P

_
F

p
e
(t)
v
e
(t)
f ur F


T
(3.78)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Druckverhaltnis
M
a
s
s
e
n
s
t
r
o
m

m
i
n
k
g
/
s


DIN Kegelsitzventil
DIN Klappenventil
vereinfachte Formel
Abbildung 3.18: Darstellung der Ventilgleichungen f ur K
V
= 5000
m
3
/h. Der Eintrittsdruck be-
tragt 5 bar, Eintittstemperatur T
e
= 500 K. Der Austrittsdruck wird zwischen
0. . . 5 bar variiert. Die gestrichelte Linie zeigt den Verlauf des Massenstroms
nach der Norm f ur Kegelsitzventile (
T
= 0, 7), die gepunktete Line zeigt den
Verlauf des Massenstroms nach der Norm f ur Klappenventile (
T
= 0, 4). Die
durchgezogene Linie verwendet die vereinfachte Berechnungsformel (3.80).
Um die Ventilgleichung f ur die Modellierung zu vereinfachen, wird das spezische Volu-
men durch den Druck ersetzt. Dies geschieht durch die Gleichung f ur technische Gase,
wobei vorausgesetzt wird, dass sich der Dampf durch die einfache Zustandsgleichung
beschreiben lasst:
p v = R T z v
e
=
R T
e
z
c
b
p
e
(3.79)
Der Faktor c
b
resultiert aus dem eingesetzten Druck in bar. Es wird zur Vereinfachung
74
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen
noch Y auf den arithmetischen Mittelwert zwischen den beiden Extrema gemittelt (

Y =
5
/6) und das kritische Druckverhaltnis auf einen mittleren Wert von

=
1
/2 gesetzt.
Es ergibt sich:
m(t) =
_

_
u(t)
0, 02313 K
Vs
F
P
_
RT
e
(t) z
_
p
2
e
(t) p
e
(t) p
a
(t) f ur >
1
2
u(t)
0, 01636 K
Vs
F
P
_
RT
e
(t) z
p
e
(t) f ur
1
2
(3.80)
Der Wurzelterm im Nenner ist zeitlich nur abhangig von der Eintrittstemperatur T
e
. Da
die Temperatur in K eingesetzt wird, wirkt sich eine

Anderung dieser Groe auch durch
die Quadratwurzel kaum aus. Der Bruchterm kann also naherungsweise als konstant
betrachtet werden.
Gleichung (3.80) ist nur eine grobe Naherung von Gleichung (3.78). Sie ber ucksichtigt
weder die Art des Ventils, noch die

Anderung des Expansionsfaktors Y . Zudem besitzt
sie einen Knick (nicht dierenzierbar) bei =

= 0, 5. Die Verwendung der modi-


zierten Originalbeziehung (3.78) wird deshalb bevorzugt und empfohlen, obwohl die
Berechnung komplizierter und umfangreicher ist. Nichtsdestotrotz sind Ventile daf ur
bekannt, dass ihre Kennlinien stark von den Spezikationen abweichen konnen und
deshalb mit Gleichung (3.80) gearbeitet werden konnte, besonders, wenn die Druckdif-
ferenzen gering sind. Gegebenenfalls ist noch ein Korrekturfaktor einzuf uhren, wenn die
absolute Druckdierenz p
e
p
a
sehr hohe Werte annimmt.
Abbildung 3.18 zeigt die Unterschiede zwischen den Berechnungsgleichungen. Solange
[0, 8 . . . 1], liefern alle Gleichungen ahnliche Werte. Wenn das Druckverhaltnis wei-
ter absinkt, wird der Einuss der Ventilart groer und die vereinfachte Formel liefert
deutlich unterschiedliche Ergebnisse zu den theoretisch exakten Werten f ur die beiden
Ventiltypen. Weiterhin lasst sich der Knick bei =

= 0, 5 deutlich erkennen, sowie


ein deutlich zu hoher maximaler begrenzter Massenstrom.
Da die Drosselung einen isenthalpen Vorgang darstellt (siehe Traupel [82]), lassen
sich die thermodynamischen Parameter mit Hilfe des h, s-Diagramms berechnen
14
. Der
Drosselvorgang im Dampfventil ist in Abbildung 3.19 dargestellt. Ein Drosselvorgang
f ur Heidampf ist im linken Teil der Abbildung aufgef uhrt. Die Reduktion des Drucks
vom Eintrittszustand p
e
bis zum Austrittsdruck p
a
verlauft horizontal entlang einer
Isenthalpen. Deutlich wird, dass die Temperatur dabei nur geringf ugig absinkt. W urde
Wasserdampf das Verhalten eines idealen Gases zeigen, bliebe die Temperatur konstant.
Weiterhin wird deutlich, dass ein Drosselvorgang, der im Heidampfgebiet beginnt,
zwingend dort verbleibt, was an der horizontalen Zustandsanderung und der mit zu-
14
siehe hierzu auch Abb. 2.7 auf Seite 31
75
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Heidampf
Heidampf
Nassdampf
Nassdampf
x = 1
x = 1
x < 1
p
a
p
a
p
e
p
e
T
e
T
a
s s
h
h
e
e
a
a
Abbildung 3.19: Drosselvorgang eines Dampfventils im h, s-Diagramm. Links: Drosselung im
Heidampfgebiet, rechts: Drosselung von Nassdampf
nehmender Entropie abfallenden Sattdampfkurve liegt. Anders hingegen verlauft eine
Drosselung im Nassdampfgebiet (rechtes Diagramm). Solange der Zustand im Nass-
dampfgebiet verbleibt, gehort zu jedem Druck die dazugehorige Sattdampftemperatur,
die sich z.B. nach der Magnusformel (3.19) berechnen lasst. Der Dampfgehalt und das
spezische Volumen nehmen bei diesem Vorgang zu.
Wird beim Drosseln die Sattdampinie x = 1 uberschritten, geht der Nassdampf bzw.
Sattdampf in den Heidampfzustand uber. Der Algorithmus zur Berechnung des Mas-
senstroms und des Dampfzustandes beim Durchstromen eines Ventils ist in Abbildung
3.20 dargestellt. Die thermodynamische Berechnung der Dampfzustande muss vor der
Anwendung von Gleichung (3.78) erfolgen.
Kombinationen aus Ventilen und R uckschlagklappen (Reihenschaltung) werden analog
76
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen
Start Func: Valveflow
Eingabewerte p
e
, T
e
, x
e
, p
a
, u
Dampfzustand x
e
1?
Eingangsenthalpie h
e
= h(p
e
, T
e
) h
e
= h(p
e
, x
e
)
Eingangsentropie s
e
= s(p
e
, T
e
) s
e
= s(p
e
, h
e
)
Spez. Eingangsvolumen v
e
= v(p
e
, s
e
)
Austritts-Dampfgehalt: x
a
= x(p
a
, h
e
)
Dampfzustand x
a
1?
Austritts-Temperatur T
a
= T(p
a
, h
e
) T
a
= T
sat
(p
a
)
Isentr.-Expon.-Verh. F

= 1, 338/1, 4 F

= 1, 135/1, 4
Expansionsfaktor Y = f(p
e
, p
a
, F

) (Gl. 3.75)
Massenstrom m = f(p
e
, p
a
, Y, K
Vs
, u) (Gl. 3.78/3.81/3.82)
Ausgabewerte m, T
a
, x
a
Stopp
ja
ja
nein
Nassdampf
nein
Nassdampf
Abbildung 3.20: Valveow: Flussdiagramm zur Berechnung des Massenstroms und der isent-
halpen Drosselung beim Stromen durch ein DIN Prozessventil.
77
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
zu den Ventilen modelliert:
m(t) =
_

_
8, 7 10
5
u(t) K
Vs
F
P
Y (t)

p
e
(t) p
a
(t)
v
e
(t)
f ur < F


T
p
e
> p
a
5, 851 10
5
u(t) K
Vs
F
P

_
F

p
e
(t)
v
e
(t)
f ur F


T
p
e
> p
a
0 f ur p
e
p
a
(3.81)
Reine R uckschlagklappen besitzen keinen Steuereingang, und ein Druckverhaltnis klei-
ner als das kritische

ist im geoneten Zustand nicht zu erwarten. Daher gilt mit


u = 100%:
m(t) =
_

_
8, 7 10
3
K
Vs
F
P
Y (t)

p
e
(t) p
a
(t)
v
e
(t)
f ur < F


T
p
e
> p
a
0 f ur p
e
p
a
(3.82)
3.3.2 Die D usengruppen (Regelstufe)
Industrieturbinen, die haug im Teillastbetrieb laufen, besitzen als Frischdampfventil
kein einfaches Drosselventil. Um Drosselverluste gering zu halten, wird der Frischdampf-
massenstrom aufgeteilt und durch mehrere D usengruppen geleitet. Die D usengruppen
wirken dabei als Ersatz f ur das Leitgitter in der ersten Turbinenstufe. Auf den Ring
mit den D usengruppen folgt das erste Laufrad, das eine Impulsbeschaufelung besitzt
(Gleichdruckstufe). Das bedeutet, dass vor und nach dem Laufrad in etwa der gleiche
Druck vorherrscht; die Energie wird nur in Form von kinetischer Energie abgebaut. Die
Gleichdruckbeschaufelung sorgt daf ur, dass bei Teilbeaufschlagung keine Druckdie-
renzen auftreten und so R uck- und Seitenstromungen auf Grund der unsymmetrischen
Belastung verursachen konnten. Abbildung 3.21 zeigt den Ring der D usengruppen einer
historischen AEG Turbine. Es ist zu erkennen, dass f ur jede der zehn D usengruppen
eine eigene Zuleitung existiert. Zu jeder dieser Zuleitungen gehort ein eigenes Frisch-
dampfventil, sodass jede Gruppe einzeln ansteuerbar ist.
Der groe Vorteil besteht nun darin, dass die Ventile je nach Teillastsituation nach-
einander geonet werden konnen. Dabei ist immer nur ein Ventil gedrosselt, wahrend
alle anderen aktiven Ventile voll geonet sind. Hierdurch werden die Drosselverluste
minimiert. Heutige Turbinen besitzen jedoch nicht mehr derart viele D usengruppen,
meistens beschrankt man sich auf Grund des konstruktiven und fertigungstechnischen
Aufwands auf vier.
78
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen
Abbildung 3.21: D usengruppen einer historischen AEG Dampfturbine, entnommen aus der
AEG Festschrift 25 Jahre AEG Dampfturbinen von 1928
Abbildung 3.22 zeigt das Schema einer Regelstufe mit zwei eingezeichneten D usengrup-
pen, die vereinfacht als einzelne D usen gezeichnet sind. Hinter dem Schnellschlussventil
(SSV) liegt der zur Berechnung zugrunde liegende Frischdampfdruck p
f
an. Die zwei
Regelventile, die normalerweise als Kegelsitzventile ausgef uhrt werden, drosseln den
Frischdampfdruck auf p
d1
bzw. p
d2
. Diese Vordr ucke entspannen sich unter starker Ge-
schwindigkeitszunahme auf den Radkammerdruck p
r
, dabei trit der Dampfstrahl auf
die Impulsbeschaufelung des ersten Laufrads, wo die kinetische Energie des Dampfs in
Wellenleistung umgesetzt wird. Die Gleichdruckbauweise (siehe Abschnitt 2.2 ab S. 24)
bewirkt, dass der Radkammerdruck p
r
sowohl vor als auch hinter dem Laufrad gleich
gro ist.
Die Berechnung des Massenstroms erfolgt zunachst r uckwarts. Der Radkammerdruck
p
r
berechnet sich nach dem Stodolagesetz (3.13) bei bekanntem Gegendruck p
g
der
Stufengruppe und bekanntem Massenstrom m zu:
p
r
=

p
2
g
+
_
m
K
ST
_
2
T
r
(3.83)
79
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
p
f
p
d1
p
d2
u
1
u
2
A
v1
A
v2
A
d1
A
d2
Kessel
u
p
r
p
r
SSV
Abbildung 3.22: Schema einer 2-gruppigen Regelstufe
Hierbei ist T
r
die Radkammer-Dampftemperatur, die sich durch die isenthalpe Drosse-
lung uber Ventile und D usen einstellt und etwas geringer als die Frischdampftemperatur
T
f
ist. T
r
lasst sich durch eine isenthalpe Zustandsanderung im h, s-Diagramm zwischen
den Punkten h(p
f
, T
f
) = h(p
r
, T
r
) bestimmen. Die Berechnung von p
r
muss iterativ er-
folgen, da T
r
zunachst nicht bekannt ist und implizit von p
r
abhangig ist.
Der Massenstrom durch die D usengruppen berechnet sich nach der Gleichung (3.6) f ur
die D usenstromung:
m = A
d,i

_
p
d,i
v
d,i

_
2
1
_
_
p
r
p
d,i
_2

_
p
r
p
d,i
_+1

_
. .

= A
d,i

_
p
d,i
v
d,i
(3.84)
Die Flachen A
d,i
entsprechen dabei den Summen der engsten Querschnitte der i-ten
D usengruppe, ist wiederum die D usenfunktion aus Abbildung 3.3. Das spezische
Volumen v
d,i
lasst sich ebenfalls wie die Radkammertemperatur aus der isenthalpen
Drosselung berechnen. Die Enthalpie des Frischdampfs entspricht der Enthalpie des
durch das Ventil gedrosselten Dampfs: h(p
f
, v
f
) = h(p
d,i
, v
d,i
). Bei einer Rechnung in
der Einheit bar muss wieder eine Umrechnung mit c
b
analog zu Gleichung 3.8 erfolgen.
80
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen
Der Durchuss durch die Regelventile wird genauso mit Hilfe dieser Gleichung berech-
net:
m = A
v,i
(u
i
)
_
p
f
v
f

_
2
1
_
_
p
d,i
p
f
_2

_
p
d,i
p
f
_+1

_
. .

= A
v,i
(u
i
)
_
p
f
v
f
(3.85)
Die Flache A
v,i
(u
i
) ist dabei die Querschnittsache des i-ten Regelventils, die vom Ven-
tilhub u
i
abhangt und den eigentlichen Stelleingri darstellt. Die Art und Weise, wie
sich die Flache mit dem Ventilhub andert, wird durch die jeweilige Ventilerhebungskurve
festgeschrieben. Mit diesen wird die Charakteristik des jeweiligen Regelventils festge-
legt. Der Korrekturfaktor ber ucksichtigt Stromungsverluste und die Einschn urung im
Ventil, er liegt zahlenmaig je nach Ventilbauart zwischen 0,65 und 0,8 (Traupel [82]).
Um mit den Regelventilen mit jeweils eigenen Ventilstoeln nur einen Stellvorgang zu
erzeugen, muss ein Mechanismus die Ventile verkoppeln und nacheinander onen, je
nachdem wie viel Dampf angefordert wird. F ur die Regelung und Ansteuerung werden
daher die Reihenfolge der Ventilonungen sowie die Bereiche der

Uberschneidungen
(Ventil 2 onet schon, wahrend Ventil 1 noch nicht ganz am Anschlag ist) festgelegt.
Mit dieser und den Ventilerhebungskurven ist die Gesamtcharakteristik einer Regelstu-
fe bestimmt. Diese reicht aus, den Massenstrom durch die Regelstufe zu bestimmen,
solange sich der Gegendruck der Stufengruppe nicht signikant andert. Eine typische
Kennlinie zeigt Abbildung 3.23. Man bekommt so ein Diagramm, das den Massenstrom
uber einem Ventilhub zeigt
15
. Bei geringem Ventilhub wachst der Massenstrom erst
unterproportional an, wahrend er in der Mitte der Kennlinie etwa lineares Verhalten
zeigt. Geht die Ventilonung gegen 100%, nahert sich der Massenstrom langsam seinem
Maximum. Der unterproportionale Anstieg am Beginn erleichtert eine feine Dampfdo-
sierung zum Anwarmen der Maschine. Der lineare Teil dient einem guten Regelverhalten
im Betrieb. Der Abfall der Kennlinie in der Nahe des Maximalhubs wird durch einen
Sattigungseekt hervorgerufen. Wenn die Kennlinie den in Abb. 3.23 gezeigten Ver-
lauf hat, kann die Ventilkennlinie naherungsweise mit folgender Funktion beschrieben
werden:
m(t) = m
max

_
3
_
u(t)
100
_
2
2
_
u(t)
100
_
3
_
(3.86)
F ur eine Simulation ist zu beachten, dass der Ventilhub begrenzt wird (u [0 . . . 100%]),
da f ur Werte von u > 100% der Massenstrom wieder kleiner und ab 150% sogar negativ
w urde.
15
Meist tragen jedoch die Dampfturbinenbauer den Ventilhub uber dem Massenstrom auf.
81
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
0 max
0
20
40
60
80
100
120
Massenstrom m
V
e
n
t
i
l
h
u
b
u
i
n
%
m = m
max

u
100

2
2

u
100

Abbildung 3.23: Typischer Verlauf der Frischdampfventil-Kennlinie f ur die


D usengruppenregelung
Der Massenstrom bei der D usengruppenregelung ist vom Gegendruck der Stufengruppe
nur marginal abhangig, wie die Untersuchung des Dampfkegelgesetzes zeigt. F ur eine
Kondensationsturbine konvergiert der Einuss des Gegendrucks gegen null; f ur eine
Entnahmeturbine ist hier die erste Entnahmestelle relevant, an der in der Regel nur
wenig Dampf f ur die Vorwarmer oder den Rublaser des Brenners entnommen wird.
Der Einuss des Gegendrucks kann also in dieser Arbeit vernachlassigt werden und es
kann auf den gefundenen Zusammenhang (3.86) oder auf herstellerspezische Kurven
zur uckgegrien werden.
Wahrend der Einuss des Gegendrucks zu vernachlassigen ist, wirken sich

Anderungen
des Frischdampfzustands merklich auf den Massenstrom durch die Regelstufe aus. Wenn
dieser vom Auslegungszustand abweicht, kann eine Korrektur des Massenstroms im
Sinne von Gleichung (3.85) vorgenommen werden:
m(t) = m
max

p
e
(t) v
e,0
v
e
(t) p
e,0

_
3
_
u(t)
100
_
2
2
_
u(t)
100
_
3
_
(3.87)
Dabei sind p
e,0
und v
e,0
Eintrittsdruck und das spezische Eintrittsvolumen im Aus-
legungszustand. Da die Frischdampftemperatur gegen uber dem spezischen Volumen
des Frischdampfs messtechnisch immer zur Verf ugung steht, ist eine Korrektur uber
T
e
sinnvoller als uber v
e
. Wenn der Frischdampfzustand uberhitzt ist, gilt nach dem
Gasgesetz f ur technische Gase (3.79) v T. Dann erhalt man aquivalent zu Gleichung
82
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen
(3.87):
m(t) = m
max

p
e
(t) T
e,0
T
e
(t) p
e,0

_
3
_
u(t)
100
_
2
2
_
u(t)
100
_
3
_
(3.88)
Falls die Frischdampfventil-Kennlinie einen grundsatzlich anderen Verlauf als in Abbil-
dung 3.23 aufweist, muss die Gleichung der Kennlinie individuell mit Hilfe der Glei-
chungen (3.83) bis (3.85) und der Ventilerhebungskurven ermittelt werden.
Eine Einschrankung ist noch zur Leistungsberechnung des Regelstufe zu machen. Wenn
die Leistung wie bei den ublichen Stufengruppen uber den Massenstrom und die Enthal-
piedierenz sowie dem inneren Wirkungsgrad berechnet wird, dienen als Bestimmungs-
grundlage f ur die Enthalpie der Frischdampfdruck und der Radkammerdruck. Dies ist
streng genommen nur f ur solche Zustande gerechtfertigt, in denen keine D usengruppe
angedrosselt ist. F ur die angedrosselte D usengruppe ist die Enthalpiedierenz durch
den gedrosselten Frischdampfdruck p
dj
geringer. Wenn dies vernachlassigt wird, ist die
berechnete Leistung groer als die reale, wenn eine der D usengruppe gedrosselt ist. Um
solche Eekte zu modellieren, m ussen viele Kennzahlen und Kennlinien der Regelstufe
bekannt sein, auerdem ware diese detaillierte Modellierung sehr aufwandig. Der Feh-
ler in der Leistungsberechnung durch die Vernachlassigung dieser Drosselungseekte
wird daher hier in Kauf genommen. Die guten Werte in der Abbildung der Leistung
rechtfertigen diese Vereinfachung (siehe Abschnitt 3.7).
F ur eine eingehendere Beschreibung der D usengruppenregelung siehe z.B. Traupel
[82], Dietzel [17], Roemer [69], Reimer [66], Krutemeier [42] und

Cizm ar [86].
3.3.3 Der Massenstrom durch die

Uberstromventile
Die

Uberstromventile besitzen eine Charakteristik, die sich mit einem Ventil der Regel-
stufe vergleichen lassen. Meist sind zwei Ventile gekoppelt, die eine gleiche Geometrie
besitzen und den gleichen Ventilhub machen. Die Gleichung f ur den Durchuss ist wie-
der in abgewandelter Form durch die D usenfunktion gegeben:
m = A
max
a(u)
_
p
e
v
e

_
2
1
_
_
p
a
p
e
_2

_
p
a
p
e
_+1

_
. .

= A
max
a(u)
_
p
e
v
e
(3.89)
Die Summe der Durchtrittsachen beider Ventile bei maximalem Hub bezeichnet A
max
,
a(u) ist die Ventilerhebungskurve, die einem

Onungsgrad u [1 . . . 100] eine spezi-
sche Flache a [0 . . . 1] zuordnet. Die Ventilerhebungskurve ist herstellerpezisch.
Die typische Ventilerhebungskurve f ur

Uberstromventile der MAN Turbinen ist in Ab-
83
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
bildung 3.24 dargestellt. Durch die Messpunkte wurde ein Polynom 7. Grades gelegt,
dessen Koezienten in Gleichung (3.90) angef uhrt sind. Der Formfaktor ist ebenfalls
herstellerspezisch und liegt zwischen 0,65 und 0,8 (Traupel [82])
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
Ventilhub u in %
S
p
e
z
i

s
c
h
e
F
l
a
c
h
e
d
e
s
D
u
r
c
h
t
r
i
t
t
s
q
u
e
r
s
c
h
n
i
t
t
s
a
(
u
)


Abbildung 3.24: Typische Ventilerhebungskurve bei MAN Turbo f ur

Uberstromventile. Ver-
gleich mit den gemessenen Werten (Kreise) und dem Polynomansatz 7. Ord-
nung. Gestrichelt dargestellt ist auch eine lineare Kennlinie.
a(u) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(u/100)
7
(u/100)
6
(u/100)
5
(u/100)
4
(u/100)
3
(u/100)
2
(u/100)
1
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
T

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
47, 885
177, 44
263, 16
198, 81
79, 938
15, 52
1, 7821
0, 0033031
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(3.90)
84
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen
Start Func: Valveflow2
Eingabewerte p
e
, T
e
, x
e
, p
a
, u
Dampfzustand x
e
1?
Eingangsenthalpie h
e
= h(p
e
, T
e
) h
e
= h(p
e
, x
e
)
Eingangsentropie s
e
= s(p
e
, T
e
) s
e
= s(p
e
, h
e
)
Isentropenexponent = c
p
(p
e
, h
e
)/c
v
(p
e
, h
e
)
Spez. Eingangsvolumen v
e
= v(p
e
, s
e
)
Austritts-Dampfgehalt: x
a
= x(p
a
, h
e
)
Dampfzustand x
a
1?
Austritts-Temperatur T
a
= T(p
a
, h
e
) T
a
= T
sat
(p
a
)
Druckverhaltnis = p
a
/p
e
Krit. Druckverh.

= f() (Gl. 3.9)


Stromung unterkritisch?

?
Durchussfunktion = f(, p
e
, p
a
) (Gl 3.6) =

() (Gl 3.10)
Spezische Flache a = f(u) (Gl. 3.90)
Massenstrom m = f(p
e
, v
e
, a) (Gl. 3.89)
Ausgabewerte m, T
a
, x
a
Stopp
ja
ja
nein
Nassdampf
nein
Nassdampf
subsonisch
nein
sonisch
Abbildung 3.25: Flussdiagramm zur Berechnung des Massenstroms durch ein

Uber-
stromventil.
85
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
3.3.4 Der Massenstrom durch Stufengruppen mit verstellbaren
Leitgittern
Als Stell- und Regelorgane werden neben herkommlichen Dampfventilen auch verstell-
bare Leitgitter eingesetzt, die je nach Stellung den Stromungsquerschnitt verkleinern
bzw. vergroern. Verstellbare Leitgitter werden vor allem in Stufen eingesetzt, in denen
das spezische Dampfvolumen bereits gro ist, also vorwiegend in Maschinensektionen,
die unmittelbar in einen Kondensator m unden, da dort die geometrischen Ausmae
konventioneller Stellarmaturen sehr gro ausfallen w urden. Um hohe Kosten und einen
hohen Platzbedarf zu vermeiden, werden stattdessen verstellbare Leitgitter in die Tur-
bine eingebaut. Die Durchussgleichung f ur solche Organe ist im Gegensatz zu Regel-
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Stellung des Leitgitters u in %
M
a
s
s
e
n
s
t
r
o
m

m
i
n
k
g
/
s
m = K
G

1 exp(b
u
100
)

p
2
e
p
2
a
T
e
Abbildung 3.26: Massenstrom durch verstellbare Leitgitter: Die Messpunkte stammen aus Ex-
perimenten von MAN Turbo f ur zwei verschiedene Muster. Die ermittelte
Exponentialfunktion zur Beschreibung des Massenstroms bei Leitgitterve-
stellung wurde zunachst durch nichtlineare Regression f ur das Modell mit
dem geringeren Durchsatz (durchgezogene Linie) gefunden. Die

Ubertragung
des Koezienten b = 3, 2 auf das Modell mit dem hoheren Durchsatz (ge-
strichelte Linie) zeigt ebenfalls eine gute

Ubereinstimmung.
ventilen nicht durch eine Norm festgelegt. Hier helfen Messungen des Herstellers weiter.
Der Durchuss hangt neben dem Verstellwinkel im Wesentlichen von den Dr ucken vor
dem Leitgitter und nach der Stufengruppe ab. Da es sich bei einer Stufengruppe mit
verstellbarem Leitgitter nach der ersten Stufe um konventionelle Dampfturbinenstu-
fen handelt, wird der Einuss der Eintritts- und Austrittsdr ucke p
e
bzw. p
a
durch das
Dampfkegelgesetz von Stodola modelliert. Die Abhangigkeit des Dampfmassenstroms
86
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen
von der Leitgitterstellung muss aus Messwerten ermittelt werden, die hier MAN Tur-
bo f ur den Normzustand f ur zwei verschiedene Muster zur Verf ugung gestellt hat. Die
Messwerte (Massenstrom in Abhangigkeit von der Leitgitterverstellung in % bei NZ)
sind in Abbildung 3.26 als Kreise und Dreiecke aufgetragen. Diese Abhangigkeit soll
von einer moglichst einfachen Funktion beschrieben werden, wobei sich folgender Ex-
ponentialansatz als besonders geeignet herausgestellt hat:
m = K
G

_
1 exp
_
b
u
100
__
. .
Exponentialansatz

p
2
e
p
2
a
T
e
. .
Dampfkegelgesetz
(3.91)
Der Koezient b wurde mit Hilfe der nichtlinearen Regression zu b = 3, 2 gefunden.
Der Koezient K
G
im folgenden Leitgitterkonstante genannt wird so bestimmt,
dass der maximale Durchsatz exakt abgebildet wird:
K
G
=
m
max
[1 exp(b)]
_
p
2
e
p
2
a
T
e
(3.92)
Wie bei den Regelventilen ist die Kennlinie eines verstellbaren Leitgitters ebenfalls mit
Unsicherheiten behaftet. Die erzielte Genauigkeit, die man aus Abbildung 3.26 ersehen
kann, wird hier als hinreichend betrachtet. Mit Hinblick auf die Genauigkeit des Mo-
dells ist die exakte Kennlinie von Ventilen und anderen Stellgliedern nicht besonders
kritisch, solange die unteren und oberen Stellgroenbegrenzungen abgebildet werden
und die Kennlinie dem realen Verlauf ahnlich ist. Bei einer Abbildung von exakten
Maschinenzustanden kann durch die inexakte Implementierung der Stellgliedkennlinie
im Anlagenmodell der Betrag der Stellgroe vom realen Wert etwas dierieren. F ur die
Simulation und Validierung von Regelungskonzepten ist ein solcher im Vorfeld unver-
meidbarer Modellierungsfehler jedoch weitgehend irrelevant.
3.3.5 Turbinen mit Zwischen uberhitzung
Insbesondere groere Kraftwerksturbinen besitzen eine Zwischen uberhitzung, mit der
der bereits expandierte und abgek uhlte Dampf aus der Hochdruckturbine nochmals,
zwecks Erhohung der Enthalpie, in den Dampferzeuger geleitet wird. Die Zwischen uber-
hitzung bringt dabei den Dampf in etwa auf Frischdampftemperatur, wohingegen der
Druck konstant bleibt bzw. marginal durch das Rohrleitungssystem des Warmetau-
schers gedrosselt wird. F ur die statische Berechnung stellt die

Uberhitzung einen iso-
baren Vorgang dar (siehe Bosnjakovi c [10]). Ein Beispiel f ur einen Kraftwerkspro-
87
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
85 bar
0,05 bar
15 bar
HD-Ein. MD-Ein.
x = 0 x = 1
Entropie in
kJ
kg K
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
i
n

C
Abbildung 3.27: Rankine Prozess mit Zwischen uberhitzung im T, s-Diagramm (vergl. Abb.
2.2 auf S. 22).
zess mit Zwischen uberhitzung zeigen Abb. 3.27 im T, s-Diagramm und Abb. 3.28 im
Schaltbild. Der Sattdampf verlasst den Kessel mit einem Druck von 85 bar und der
dazugehorigen Temperatur von 299, 27

C, wird im

Uberhitzer auf 500

C aufgeheizt
und tritt in die HD-Turbine ein, wo er auf 15 bar und 270

C polytrop entspannt wird.


Von dort aus gelangt er uber Rohrleitungen erneut in den Dampferzeuger, wo er im
Zwischen uberhitzer isobar wiederum auf 500

C isobar erhitzt wird (gestrichelte Linie).


In Mitteldruck- und Niederdruckturbine wird der Dampf schlielich auf den Kondensa-
tordruck von 0, 05 bar expandiert, der Speisewasserpumpe zugef uhrt und von dort aus
in den Kessel gepumpt.
Modellierung von Statik und Dynamik Temperaturseitig erfolgt wiederum ein sta-
tionarer Ansatz. Vorzuwahlen ist die Temperatur des uberhitzten Dampfs (T
a
), die
oft gleich der Frischdampftemperatur oder etwas geringer ist. Mit der Annahme, die
Dampeitungsrohre als ein einziges konzentriertes Volumen abbilden zu d urfen und der
Annahme, dass in der ersten Halfte der Rohrstrecke die Temperatur T
e
und in der
88
3.3 Spezielle Dampfturbinenbaugruppen
Z H
H
F D V
H D M D N D
Ke
K
S P
Abbildung 3.28: Schaltbild Dampfturbinenprozess mit Zwischen uberhitzung (vergl. Abb. 2.3
auf S. 23).
zweiten die Temperatur T
a
vorherrscht, kommt man analog zu Gleichung (3.50) auf die
folgende Beziehung:
p(t) =
R(T
e
+T
a
) z
2 c
b
V
[ m
e
(t) m
a
(t)] =
R(T
e
+T
a
) z
2 c
b
AL
[ m
e
(t) m
a
(t)] (3.93)
Hierbei wird mit dem arithmetischen Mittelwert der beiden Temperaturen gerechnet.
Um einen Druckverlust durch die langen Rohrleitungen zu ber ucksichtigen, kann der
m
e
m
a
p
p
a
T
e T
a
Q
V
Abbildung 3.29: Bezeichnungen am Zwischen uberhitzer
89
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Druck noch mit einem Druckminderungsfaktor belegt werden:
p
a
= c
r
p mit 0 < c
r
< 1 (3.94)
Alternativ kann auch eine Modellierung unter Zuhilfenahme der Rohrelemente erfolgen
(siehe Abschnitt 3.2.3).
F ur eine eingehendere Beschreibung der konstruktiven und prozesstechnischen Ausf uh-
rung von Kesseln und

Uberhitzern siehe z.B. Dolezal [18], Nuber u.a. [61], Netz
[60].
3.4 Rudimentare Modelle der Anlagenkomponenten aus
der Peripherie der Dampfturbine
Da die Dampfturbine auch auf die umgebenden Anlagenkomponenten Ein usse besitzt
und umgekehrt ist es zweckmaig, den Einuss der DT auf diese Komponenten zu
beschreiben, da diese wiederum die Regelungseigenschaften der Turbine beeinussen.
Da sich der Kondensatordruck auf die Leistung der Turbine auswirkt und auerdem die
Regelung den Kondensatordruck begrenzen muss, ist es notwendig, das Kondensator-
verhalten zu modellieren.
Zusatzlich zum Kondensator wird ein rudimentares Modell eines Dampferzeugers samt
Frischdampfschiene benotigt, um den Einuss des Dampfturbinen-Massenstroms auf
den Frischdampfdruck abzubilden. Dies ist f ur die Betriebsart Frischdampfregelung
notig, in der das Frischdampfventil der Turbine den Frischdampfdruck regeln soll. Die
Turbine besitzt in diesem Fall einen schnelleren Eingri auf den Frischdampfdruck als
die Feuerung des Kessels.
Als weitere periphere Komponente wird die Bypass- oder Reduzierstation modelliert,
deren Aufgabe es ist, Heidampf zu drosseln und deniert abzuk uhlen.
3.4.1 Kondensator
Die Modellierung des Kondensators erfolgt unter vereinfachenden Annahmen. Das Mo-
dell soll lediglich dazu dienen, das Verhalten des Kondensatordrucks abzubilden, das
aus den Eingangsgroen Abdampfmassenstrom, K uhlwassertemperatur und K uhlwas-
sermassenstrom folgt. Es werden folgende vereinfachte Annahmen gemacht:
Der Kondensator wird als Modell mit konzentrierten Parametern beschrieben.
Es ndet eine vollstandige Kondensation statt, sodass lediglich die Kondensations-
enthalpie dem Dampf entzogen wird. Daraus folgt, dass die Kondensattemperatur
90
3.4 Rudimentare Modelle der Peripheriekomponenten der Dampfturbine
gleich der Abdampftemperatur ist.
Die

Anderung des Warme ubergangskoezienten, die durch eine

Anderung des
Abdampfmassenstroms sowie der K uhlwassermenge hervorgerufen wird, bleibt
unber ucksichtigt.
m
ab
m
k
m
w
m
w
m
w
T
ab
T
ab
T
we
T
wa
V
k
c
p
Abbildung 3.30: Bezeichnungen der Groen am Kondensator
Der zu ubertragende Warmestrom Q setzt sich zusammen aus dem Massenstrom des
Kondensats m
k
und der Verdampfungs-Enthalpie h
r
(p
ab
):
Q = m
k
h
r
(3.95)
Die Verdampfungsenthalpie ist im Zweiphasengebiet (Nassdampf) lediglich vom Ab-
dampfdruck p
ab
= Kondensatordruck p
k
abhangig. Die Daten der IAPWS97 wurden
zu Grunde gelegt, um eine Zahlenwertgleichung zu berechnen, die folgendermaen mit
Hilfe der nichtlinearen Regression bestimmt wurde (siehe Abb. 3.31):
h
r
(p
ab
) = a
1
+a
2
ln(p
ab
) +a
3
ln(p
ab
)
2
p
ab
in bar, h
r
in J/kg (3.96)
mit a
1
= 2, 2599 10
6
a
2
= 6, 6525 10
4
a
3
= 3, 9466 10
3
Der Warmestrom durch die Warme ubertragung wird wie folgt berechnet (siehe Incr-
opera u.a. [37]):
Q = k A
m
(3.97)
91
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Hierbei sind k der Gesamtwarmedurchgangsskoezient und A die Warme ubertrager-
ache. Der Warmedurchgangswiderstand 1/kA setzt sich aus dem Warme ubergangsko-
ezienten zwischen dem K uhlwasser und der Rohrinnenache
i
, der Warmeleitfahig-
keit des Rohres , der Wanddicke des Rohres s, sowie dem Warme ubergangskoezien-
ten zwischen Rohroberache und kondensierendem Dampf zusammen:
1
k A
=
1

i
A
+
s
A
+
1

a
A
Die Bestimmung der Warme ubergangskoezienten ist besonders bei den hier stattn-
denden Phasen ubergangen komplex und unterscheidet sich f ur jede Kondensatorbauart
und Geometrie. F ur 1/kA wird deshalb ein konstanter Wert angenommen. Diese Annah-
me gilt nur, wenn der K uhlwasserstrom sich nicht stark verandert (siehe auch M onch
[56]).
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
2.25
2.3
2.35
2.4
2.45
2.5
x 10
6
Abdampfdruck in bar
V
e
r
d
a
m
p
f
u
n
g
s
e
n
t
h
a
l
p
i
e
i
n
J
/
k
g


IAPWS 97
approx. Funktion
Abbildung 3.31: Berechnung der Verdampfungsenthalpie
Die zur Berechnung von Warmetauschern verwendete mittlere logarithmische Tempe-
raturdierenz ist wie folgt deniert (siehe Abb. 3.32):

m
=

1

2
ln

1

2
(3.98)
F ur die hier geforderte Gleichheit von Kondensat- und Abdampftemperatur T
k
= T
ab
92
3.4 Rudimentare Modelle der Peripheriekomponenten der Dampfturbine
T
k
T
ab
T
we
T
wa
T

2
z
Abbildung 3.32: Temperaturen am Gegenstrom-Warme ubertrager
gilt:

m
=
T
wa
T
we
ln
T
ab
T
we
T
ab
T
wa
(3.99)
Kondensatordruck und Kondensat- bzw. Abdampftemperatur stehen in einer direk-
ten Beziehung, da gesattigte Dampfzustande vorausgesetzt wurden. Die Magnusformel
(3.18) bzw. (3.19) kann zur Umrechnung verwendet werden.
F ur die Warmebilanz des K uhlwassers gilt:
m
w
2
c
p

T
wa
= m
w
c
p
(T
we
T
wa
) +Q (3.100)
Dabei wurde die Annahme gemacht, dass die Halfte der K uhlwassermenge in den Rohren
auf die Temperatur T
wa
aufgeheizt wird, wahrend die andere Halfte die Temperatur T
we
besitzt.
Schlielich fehlt noch eine Bilanzgleichung f ur den Kondensatordruck, wobei wieder
Gleichung (3.50) Anwendung ndet:
p
ab
=
RT
ab
z
c
b
V
k
[ m
ab
m
k
] (3.101)
Das Volumen V
k
beschreibt das als konstant angenommene Volumen der Dampfphase
im Kondensator, was streng genommen eine Wasserstandsregelung voraussetzt, die in
der Regel auch vorhanden ist. Der Massenstrom m
ab
ist der Abdampf aus der letzten
DT-Stufe, der aus dem DT-Modell stammt, wahrend m
k
den Massenstrom des aktuell
kondensierenden Dampfes darstellt.
93
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
F ur den Kondensator steht also ein Zustandsraummodell mit zwei Zustanden zur Ver-
f ugung:

T
wa
=
2 m
w
m
w
(T
we
T
wa
) +
2
m
w
c
p
Q (3.102)
p
ab
=
RT
ab
z
c
b
V
k
_
m
ab

Q
h
r
_
(3.103)
mit:
T
ab
=
c
2
ln
_
p
ab
c
0
_
c
1
ln
_
p
ab
c
0
_ + 237, 15
Q = kA
T
wa
T
we
ln
T
ab
T
we
T
ab
T
wa
h
r
= a
1
+a
2
ln(p
ab
) +a
3
ln(p
ab
)
2
Unter Umstanden macht es Sinn, einen weiteren Zustand f ur die K uhlwasserzulauf-
temperatur T
we
einzuf uhren, da sich T
we
unverzogert in beiden Zustandsgleichungen
auswirkt, was der Realitat aber nicht entsprechen kann. Eine dritte Zustandsgleichung

T
we
=
1

we
(T
zu
T
we
) (3.104)
f uhrt zu einem verzogertem Einuss der

Anderung der K uhlwassertemperatur mit der
Zeitkonstante
we
und der Zulauftemperatur T
zu
.
3.4.2 Dampferzeuger und Frischdampfschiene
m
dt
m
fz
m
p
V
dz
p
f
T
f
1

dz
s + 1
m
a
Abbildung 3.33: Schema des Dampferzeugermodells
94
3.4 Rudimentare Modelle der Peripheriekomponenten der Dampfturbine
Die Modellierung des Dampferzeugers erfolgt rudimentar (siehe Abbildung 3.33). Er
wird als ein groes Volumen V
dz
nach Gleichung (3.50) modelliert, das aus dem Volumen
der Dampfphase im Kessel, sowie dem Volumen der Frischdampfschiene besteht. Die
Temperatur wird als unveranderlich angenommen, da der Temperatureinuss gegen uber
dem Einuss des Frischdampfdrucks gering ist. Der momentan produzierte Dampfmas-
senstrom tragt die Bezeichnung m
p
, der in die Dampfturbine abgef uhrte Massenstrom
wird durch m
dt
beschrieben.
Weitere Verbraucher neben der Dampfturbine werden durch den Stormassenstrom m
fz
charakterisiert. Die gegen uber der Dampfturbinendynamik ausgepragte Tragheit der
Dampferzeugung wird durch ein Verzogerungsglied 1. Ordnung mit der Zeitkonstan-
ten
dz
modelliert, welches als Eingangsgroe die angeforderte Dampfmenge m
a
erhalt.
Die Ausgangsgroe stellt dann die tatsachlich produzierte Dampfmenge m
p
dar. Diese

Uberlegungen f uhren auf ein einfaches Zustandsraummodell:


p
f
=
RT
f
z
c
b
V
dz
( m
p
m
dt
m
fz
) (3.105)
d m
p
dt
=
1

dz
( m
a
m
p
) (3.106)
Bei der Implementierung ist zu beachten, dass der Integrator f ur den Frischdampfdruck
auf anlagentechnisch sinnvolle Dr ucke begrenzt wird.
Die produzierte Dampfmenge durch ein PT1-Glied zu modellieren, stellt eine stark ver-
einfachte Annahme dar, da der Dampfzustand sowohl von der Feuerung, als auch von der
zugef uhrten Speisewassermenge abhangt. Weiterhin besitzen viele Dampferzeuger nicht-
minimalphasiges Verhalten zwischen der Speisewassermenge und dem Dampfdruck: Bei
einer erhohten Pumpleistung steigt zunachst der Kesseldruck schnell an. Durch den
langsameren Vorgang der Abk uhlung des Dampfes durch das kalte Speisewasser sinkt
der Druck jedoch allmahlich unterhalb der urspr unglichen Werte. Dieses nichtmini-
malphasige Verhalten wird hier vernachlassigt, da nicht ein Modell zur Regelung des
Dampferzeugers, sondern zur Regelung der Turbine erstellt wird, wobei angenommen
wird, dass der hier vorgenommene Ansatz hierf ur hinreichend genau ist.
3.4.3 Bypass-Stationen
Mit Reduzier- oder Bypass-Stationen wird die Dampfenthalpie verringert. Dies wird
dort notwendig, wo Dampf unter Auslassung einer oder mehrerer Turbinenstufen oder
anderer Verbraucher direkt auf ein geringeres Druck- und Temperaturniveau uberf uhrt
werden muss. Bypass-Stationen werden dann betrieben, wenn die Turbine ausfallt und
Dampf direkt aus dem Dampferzeuger in eine Druckschiene mit geringerem Druck gelei-
95
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
tet wird. Auch beim Anheizen des Dampferzeugers ist es notwendig, den Dampf direkt
in den Kondensator zu uberf uhren, bis die Dampfqualitat den Betrieb der Turbine
erlaubt.
Der Dampfdruck wird dabei mit einem Drosselventil reduziert. Da die Drosselung ei-
ne isenthalpe Zustandsanderung darstellt, ist die Austrittstemperatur des Dampfs nur
marginal geringer als die Eintrittstemperatur. Ware der Dampfdruck hingegen durch
eine Turbinen-Stufengruppe reduziert worden, hatte der Dampf eine signikant gerin-
gere Temperatur (annahernd isentrope Zustandsanderung). Um die Temperatur in der
Reduzierstation zu vermindern, wird im Drosselventil Wasser eingespritzt (Abb. 3.34).
Es kommt eine sogenannte Enthalpieregelung zum Einsatz, die mit der Stellgroe Ein-
Einspritzwasser
m
w
m
e
m
a
h
e
h
a
h
w
T
e
T
a
p
e
p
a
u
d
u
w
Abbildung 3.34: Bypass- oder Reduzierstation
spritzwassermenge die Regelgroe Dampfaustrittstemperatur steuert. Um die benotigte
Einspritzwassermenge zu ermitteln, wird der Energieerhaltungssatz f ur den stationaren
Fall angeschrieben. Es wird ein adiabates System angenommen. Die Summe aus den
Warmestromen von eintretendem Dampf und Einspritzwasser ist gleich dem Warme-
strom des austretenden Dampfes:

Q
e
+

Q
w
=

Q
a
m
e
h
e
+ m
w
h
w
= m
a
h
a
(3.107)
F ur den stationaren Fall gilt:
m
a
= m
e
+ m
w
96
3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme
Damit wird Gleichung (3.107) zu:
m
e
h
e
+ m
w
h
w
= ( m
e
+ m
w
) h
a
oder :
m
w
= m
e
h
a
h
e
h
w
h
a
(3.108)
Die Massenstrome werden in der Regel durch Messblenden ermittelt und es wird eine
Regelung des Massenstroms m
w
mit Hilfe der Stellgroe Ventilhub u
w
appliziert. Der
Sollwert f ur m
w
wird mit Hilfe von Gleichung (3.108) ermittelt, wobei die Dampfent-
halpien durch Anwendung des h, s-Diagramms bestimmt werden:
h
e
= f(p
e
, T
e
) ; h
a
= f(p
a
, T
a
)
Hierbei ist T
a
der Sollwert der Temperatur des reduzierten Dampfs.
Die Enthalpie des Einspritzwassers ist quasi unabhangig vom Druck und nur von der
Temperatur anhangig (quasi inkompressibel). Es gilt als gute Naherung f ur die Enthal-
pie des Wassers in Abhangigkeit von der Celsius-Temperatur:
h
w
= 4180
w
in [J/kg] (3.109)
Alternativ kann h
w
mit Hilfe des h, s-Diagramms ermittelt werden.
3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit
einer geregelten Entnahme im Inselbetrieb
Die Art der dynamischen Modellierung, die hier vorgestellt wird, ndet sich in ahn-
licher Form bereits bei Traupel [82], S. 36. Traupel f uhrt im Gegensatz zu dem
hier gewahlten Ansatz eine rein lineare und halb-empirische Modellierung durch, die
lediglich f ur einen Arbeitspunkt g ultig ist. Zur Untersuchung des dynamischen Ver-
haltens und der Stabilitat am betrachteten Betriebspunkt eignen sich solche linearen
Modelle gut. Werden hingegen groe Betriebsbereiche untersucht und simuliert wie
es bei den vorliegenden Entnahmeturbinen der Fall ist liefert die hier vorgenomme-
ne nichtlineare Modellierung, die f ur einen groen Bereich der Zustandsgroen g ultig
ist, eindeutig geeignetere Ansatze. Der Vorteil der nichtlinearen Modellierung zeigt sich
etwa in der Simulation von Teil- und

Uberlastverhalten. Hier werden nichtlineare Eek-
te, wie die Durchussanderung durch das Kegelgesetz (3.14), Schluckfahigkeitsgrenzen
der Ventile durch Erreichen der Schallgeschwindigkeit (3.78), Ventilationseekte durch
Ber ucksichtigung eines veranderlichen Wirkungsgrades (3.23) und Phasenanderungen
97
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
im Dampfzustand durch Mitf uhren eines h, s-Diagramms mit modelliert.
Mochte man das modellierte System an einem bestimmten Arbeitspunkt in Hinblick auf
Stabilitat, Statik, Dynamik, Kopplung usw. untersuchen, so lasst sich das nichtlineare
Modell nach Einsetzen des zu betrachtenden Arbeitspunktes einfach linearisieren. Dieses
lineare dynamische Modell kann dann mit den ublichen Analysemethoden der linearen
Regelungstheorie untersucht werden.
G
m
1
m
2 m
3
V
x
V
k
V
d
u
1
u
2
p
1
p
2
p
2
p
ab
p
f
p
x
m
x
m
v
Abbildung 3.35: Schema der einfachen Entnahmeturbine
Den Aufbau der einfachen hier besprochenen Beispielanlage zeigt Abbildung 3.35. Die
Turbine besitzt als Eingangsgroen u
1
(t) und u
2
(t) die Ventilstellungen des Frischdampf-
bzw. des Anzapfventils. Die Regelgroen sind der Entnahmedruck p
x
und die Drehzahl
f =

/2 in Hz. Auf das System wirken als Storgroen die Verbraucher-Dampfmenge m
v
sowie das Generatormoment M
g
. Samtliche Dr ucke, die Drehzahl und das Generatormo-
ment werden als gemessen vorausgesetzt, die Verbraucher-Dampfmenge ist unbekannt
und muss eventuell mit Hilfe eines Storgroenbeobachters geschatzt werden.
Hier werden zwei Verfahren zur dynamischen Modellierung beispielhaft ausgef uhrt. Die
erste Methode ist voll dynamisch, d.h. die Vorgange innerhalb der Turbine sowie die

Anderung des Drucks in der Entnahmeschiene sowie auch die



Anderung der Drehzahl
werden dynamisch betrachtet. Da die Volumen innerhalb der Turbine jedoch meist
98
3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme
weitaus kleiner sind als die der angeschlossenen Dampfschienen, f uhrt dieser Ansatz auf
ein steifes Dierenzialgleichungssystem, dessen numerische Losung Probleme mit sich
bringt. Aus diesem Grund wird das gleiche System beispielhaft auch partiell statisch
modelliert. Dazu werden die schnellen Vorgange statisch betrachtet, das sind diese, die
die Druckanderung innerhalb der Turbine beschreiben. Dieser Ansatz bringt Probleme
anderer Art mit sich, die spater besprochen werden.
3.5.1 Volldynamische Modellierung
Die Turbine sowie die angeschlossenen Dampfschienen werden in geeignete Volumen
aufgeteilt. Unausgeglichene Massenstrombilanzen in diesen Teilvolumen verursachen
Druckanderungen (siehe Gl. (3.51)). Die

Anderung der Drehzahl erhalt man durch die
Bilanz der Drehmomente an der Welle (siehe Gl.(3.36)).
Die Aufteilung der Volumen ist dabei f ur die Dynamik von groer Bedeutung. Der Mas-
senstrom durch die verschiedenen Bauteile wird durch die Gleichungen im vorangegan-
genen Abschnitt beschrieben. Setzt man voraus, dass zwischen den Bauteilen (Stufen-
gruppen, Ventile, R uckschlagklappen, Rohrelemente . . . ) dynamisch relevante Volumen
existieren, erhalt man eine voluminale Aufteilung des Turbinenschaltplans nach Abb.
3.36. Die groten Volumen werden dabei durch den Dampferzeuger mit FD-Schiene
(V
d
), den Kondensator (V
k
) und die Anzapfschiene (V
x
) gebildet. Kleinere Volumen er-
geben sich an den Knoten, an denen Massenstrome ein- und austreten, die durch ihre
speziellen Gleichungen beschrieben werden, sowie an Verzweigungsstellen. Das Volumen
V
1
beschreibt den Rauminhalt zwischen Regelventil und Turbineneintritt, sowie Teile
der HD-Turbine. V
2
beschreibt das Volumen an der Entnahmestelle und Teile von HD-
und ND-Turbine, das auf Grund der gew unschten Puerwirkung groer ausgelegt wird
als V
1
. An V
2
trennt sich der Massenstrom aus der HD-Turbine in den Teil des Ent-
nahmestroms m
x
und den Teil des ND-Massenstroms m
3
, der zum Kondensator geht,
auf.
Frischdampf- und Kondensatordruck (p
f
, p
ab
) werden zunachst als unbeeinussbar an-
genommen, deren

Anderungen stellen also Storgroen des Systems dar. Als weitere
unbekannte Storgroe dient der Massenstrom der Verbraucher m
v
. F ur die Volumen
V
1
, V
2
und V
x
wird nun die Druckanderung auf Grund der Massenstrombilanz (3.51)
99
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
G
m
1
m
2
m
2
m
3
V
x
V
k
V
d
V
1
V
2
u
1
u
2
p
1
p
2
p
ab
p
f
p
x
m
x
m
v
Abbildung 3.36: Schema der einfachen Entnahmeturbine mit diskretisierten Volumina
aufgestellt:
p
1
=
1

_
m
1
(p
f
, p
1
, u
1
)
. .
(3.78)
m
2
(p
1
, p
2
)
. .
(3.13)
_

_
(3.110)
p
2
=
1

_
m
2
(p
1
, p
2
)
. .
(3.13)
m
x
(p
2
, p
x
, u
2
)
. .
(3.78)
m
3
(p
2
, p
ab
)
. .
(3.13)
_

_
(3.111)
p
x
=
1

_
m
x
(p
2
, p
x
, u
2
)
. .
(3.78)
m
v
_

_
(3.112)
Die vierte DGL stammt aus dem Momentengleichgewicht (3.36) und gibt die

Anderung
der Drehzahl in Abhangigkeit der Dr ucke, der Massenstrome und der Belastung durch
den Generator an:

f =
1
2
_
P
w1
(p
1
, p
2
) +P
w2
(p
2
, p
ab
)
2f
2bf M
g
_
(3.113)
100
3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme
Die Leistungen P
w,j
werden hierbei nach Gl.(3.29) und (3.21) berechnet.
Gleichungen (3.110, 3.111, 3.112 und 3.113) bilden ein nichtlineares Zustandsraummo-
dell mit 4 Zustandsgroen, 2 Stellgroen, 4 Storgroen und 2 Regelgroen:
x = f(x, u, d) =
_
_
_
_
_
f
1
(p
1
, p
2
, u
1
, p
f
)
f
2
(p
1
, p
2
, p
x
, u
2
, p
ab
)
f
3
(p
2
, p
x
, u
2
, m
v
)
f
4
(p
1
, p
2
, f, p
ab
, M
g
)
_
_
_
_
_
y
R
=
_
0 0 1 0
0 0 0 1
_
x
x =
_
_
_
_
_
p
1
p
2
p
x
f
_
_
_
_
_
u =
_
u
1
u
2
_
d =
_
_
_
_
_
m
v
M
g
p
f
p
ab
_
_
_
_
_
y
R
=
_
p
x
f
_
Das nichtlineare DGL-System kann durch numerische Verfahren gelost werden. Im Re-
gelfall handelt es sich um ein sehr steifes System. Dies liegt hauptsachlich an zwei
Fakten: Zum einen sind die mechanisch rotatorischen Vorgange um Groenordnungen
langsamer als die Gasdynamik innerhalb der Turbine. Zum anderen ist das Volumen
V
x
der gesamten Entnahmeschiene weitaus groer als die Volumina V
1
, V
2
innerhalb
der Turbine. Wie steif das System ist, lasst sich abschatzen, indem die Eigenwerte der
Jacobimatrix A an einem Arbeitspunkt
OP
= eig
_
df
dx

OP
_
berechnet werden. Der
Quotient aus dem groten absoluten Realteil und dem kleinsten absoluten Realteil der
Eigenwerte bildet den Steigkeitsindex:
S =
max ([(
OP
)[)
min ([(
OP
)[)
(3.114)
Falls S > 1000 spricht man i.d.R. von steifen Systemen, deren Losung spezielle Solver
(z.B. Gear bzw. ode15s in Matlab) erfordern, da mit herkommlichen Solvern, wie Runge-
Kutta, die Integrationsschrittweite extrem klein gewahlt werden muss.
Da die Echtzeitfahigkeit von steifen Systemen auf Grund der kleinen Schrittweite nicht
einfach erf ullt werden kann, und da weiterhin die Abbildung der inneren Gasdynamik
der Turbine nicht im Vordergrund steht, wird im Abschnitt 3.5.2 ein Ansatz vorgestellt,
der die Vorgange im Innern statisch betrachtet.
Volldynamische Modellierung unter Ber ucksichtigung von Dampferzeuger, Kon-
densator und Entnahme-Rohrleitung Zusatzlich zu Gleichungen (3.110)-(3.113) kom-
men noch die Dierenzialgleichungen f ur Dampferzeuger, Kondensator und Entnahme-
Rohrleitung hinzu, was den Zustandsvektor erweitert. F ur den Dampferzeuger gilt (Ab-
101
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
schnitt 3.4.2) :
p
f
=
RT
f
z
c
b
V
d
( m
p
m
1
m
fz
) (3.115)
d m
p
dt
=
1

dz
( m
a
m
p
) (3.116)
Der Kondensator tragt mit 3 Gleichungen zum Zustandsraummodell bei (siehe Ab-
schnitt 3.4.1):

T
wa
=
2 m
w
m
w
(T
we
T
wa
) +
2
m
w
c
p
Q (3.117)
p
ab
=
RT
ab
z
c
b
V
k
_
m
ab

Q
h
r
_
(3.118)

T
we
=
1

we
(T
zu
T
we
) (3.119)
Werden weiterhin die Rohrleitungen nicht als konzentrierte Volumen modelliert, kom-
men je nach Diskretisierungstiefe mit n Rohrelementen 2n 1 Gleichungen nach Ab-
schnitt 3.2.3.4 hinzu.
3.5.2 Teildynamische Modellierung
Lasst man die Volumina V
1
und V
2
gegen null gehen, verlauft die Dynamik dort so
schnell, dass sie gegen uber den anderen Vorgangen statisch zu betrachten sind. Die Dif-
ferenzialgleichungen (3.110) und (3.111) entarten zu einem nichtlinearen Gleichungs-
system (NGS):
0 =
1

_
m
1
(p
f
, p
1
, u
1
)
. .
(3.78)
m
2
(p
1
, p
2
)
. .
(3.13)
_

_
(3.120)
0 =
1

_
m
2
(p
1
, p
2
)
. .
(3.13)
m
x
(p
2
, p
x
, u
2
)
. .
(3.78)
m
3
(p
2
, p
ab
)
. .
(3.13)
_

_
(3.121)
Das NGS besitzt zwei Unbekannte p
1
, p
2
und 2 Gleichungen, ist also bestimmt. Es
muss i.d.R. numerisch gelost werden, da analytische Losungen schwer zu nden sind.
Hier bietet sich das Newton-Raphson-Iterationsverfahren
16
an. Die restlichen Dieren-
16
Unter Matlab existieren komfortable Solver f ur nichtlineare Gleichungssysteme, die in der Funktion
fsolve zusammengefasst sind. Ist das NGS uberbestimmt, bietet sich als Solver die Funktion
lsqnonlin an, die ein Optimierungsproblem durch Minimierung des quadratischen Fehlers lost.
102
3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme
zialgleichungen (3.112), (3.113) bleiben als nichtlineares Dierenzialgleichungssystem
(NDGS) bestehen und konnen mit einem nichtsteifen Solver (z.B. Runge-Kutta) gelost
werden:
p
x
=
1

_
m
x
(p
2
, p
x
, u
2
)
. .
(3.78)
m
v
_

_
(3.122)

f =
1
2
_
P
w1
(p
1
, p
2
) +P
w2
(p
2
, p
ab
)
2f
2bf M
g
_
(3.123)
Damit lasst sich folgender Losungsvorgang beschreiben:
1. Zeitschritt k = n
2. Lose das NGS mit den aktuellen Stellgroen u, Storgroen d und den dynamischen
Variablen p
x
und f aus dem letzten Integrationsschritt.
3. Integriere das NDGS mit den statisch berechneten Dr ucken p
1
und p
2
und den
aktuellen Stell- und Storgroen um einen Zeitschritt weiter.
4. Zeitschritt k = n + 1
5. Lose das NGS mit den aktuellen Stellgroen u, Storgroen d und den dynamischen
Variablen p
x
und f aus dem letzten Integrationsschritt. Verwende als Startwerte
f ur den Newton-Raphson Algorithmus die Werte p
1
, p
2
aus dem letzten Schritt
k = n.
6. . . .
Der Simulationsablauf f ur den teildynamischen Ansatz ist zusammenfassend in Abb.
3.37 dargestellt. Das Problem der steifen NDGS wurde hier umgangen, indem schnelle
Vorgange statisch berechnet werden. Dazu muss im Gegenzug ein nichtlineares Glei-
chungssystem in jedem Integrationsschritt numerisch gelost werden. Der Vorteil die-
ser Methode ist nur so lange gegeben, wie die Losung des NGS schneller und stabiler
verlauft, als die des steifen NDGS. Der Vorgang des Losens kann beschleunigt werden,
wenn die verwendeten Algorithmen auf das Problem abgestimmt werden. Es empehlt
sich auch, die Toleranzen des Verfahrens (Abbruchkriterien) so grob wie moglich einzu-
stellen, damit das Gleichungssystem in wenigen Iterationsschritten zu einer akzeptablen
Losung kommt
17
.
17
Das Abbruchkriterium kann z.B. in der Toleranz der

Anderung der unbekannten Variablen gefunden
werden. Wenn man es z.B. zu TolX=0,001 wahlt, bricht das Verfahren ab, wenn die Verbesserung der
103
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Start
Abruf der Initialisierungswerte (Zustand 0)
k = 0
Lose das NGS stat. Zust. innerhalb der Turbine
Integriere das NDGS dyn. Zust. in den groen Volumina
k = k + 1
Ausgabe der Ergebnisse zum Zeitpunkt k
k = k
end
?
Stopp
ja
nein
Abbildung 3.37: Ablaufplan: Simulation des teildynamischen Ansatzes mit k
end
festen
Integrations-Zeitschritten
104
3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme
3.5.3 Modellierung Beispiel-Entnahmeturbine
Als Beispiel-Entnahmeturbine dient die komplexe Anlage Salzgen, die in einem Stahl-
werk in Salzgitter Prozessdampf und Elektrizitat liefert. Die Turbine wurde 2006 von
MAN Turbo installiert, besitzt eine geregelte Wanderanzapfung, zwei geregelte Ent-
nahmen und zwei ungeregelte Anzapfungen. Ein Schema der Anlage zeigt Abb. 3.38.
Nach der Regelstufe folgt eine Wanderanzapfung a12 mit dem Schienendruck p
a12x
=
36 40 bar, deren Hochdruckteil a1 direkt aus der Radkammer Dampf entnimmt,
wahrend der Niederdruckteil den Dampf vor Tr2 (Leitschaufeltrager 2) entnimmt. Im
Betrieb mit hoher Leistung und niedriger Anzapfmenge m
a12
erfolgt die Anzapfung aus
a2. Bei niedriger Leistung reicht der Druck vor Tr2 nicht mehr aus, um die Dampf-
schiene zu versorgen, die Dampfentnahme erfolgt aus a1. Es ist also immer nur ein
Zweig aktiv. Die Logik der Wanderanzapfung wird durch den Regelalgorithmus und
die R uckschlagklappen Ra1 und Ra2 realisiert. Die Regelung von p
a12x
wird mit Hilfe
der Prozessregelventile u
2
bzw. u
3
durchgef uhrt. Die Entnahme e1 besitzt den Druck
p
e1x
= 18 21 bar und ist mit der R uckschlagklappe Re1 gesichert. Die Regelung von
p
e1x
erfolgt primar durch das

Uberstromventil u
4
. Die Entnahme e2 besitzt den Druck
p
e2x
= 8 bar und ist mit der R uckschlagklappe Re2 gesichert. Die Regelung von p
e2x
erfolgt primar durch ein verstellbares Leitgitter in Tr4 mit der Stellgroe u
5
. Die ungere-
gelten Anzapfungen a3 und a4 zur Speisewasservorwarmung besitzen Dr ucke von etwa
p
a3
= 5 6 bar bzw. p
a4
= 1 bar, wobei a4 bereits im Nassdampfgebiet angesiedelt ist.
Der Generator besitzt in den garantierten Lastpunkten eine Leistung von 45 55 MW.
Im Anhang C ab S. 222 sind die Herstellerdaten der Turbine angegeben.
Die Modellierung der Beispiel-Entnahmeturbine Salzgen erfolgt volldynamisch, die Ent-
nahmeschienen werden als ausgedehnte Volumen angenommen. Das Schema der Turbi-
ne zeigt Abb. 3.38. Die verwendeten Gleichungen f ur die Massenstrome und Leistungen
werden durch die Gleichungsnummern deniert. Zunachst wird davon ausgegangen,
dass Frischdampfdruck p
f
und Abdampfdruck p
ab
konstant sind und als Storgroen wie
Systemeingange wirken. Weitere Storgroen sind die Anzapfmengen m
a12v
, m
a3
und
m
a4
, sowie die Entnahmemengen m
e1v
und m
e2v
. Weiterhin wirkt als Storgroe das
Iterationsschritte bereits kleiner als 0,001 ist. Werden als Unbekannte hier Dr ucke in bar gewahlt,
ware das Verfahren bereits sehr genau, da die Dr ucke bis auf 0,001 bar Genauigkeit bestimmt
w urden. Da die Konvergenz des Newton-Verfahrens in der Nahe der Losung etwa quadratisch ist,
verdoppelt sich dort in jedem Schritt die Anzahl der korrekten Dezimalstellen.
105
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
belastende Generatormoment M
g
. Die Zustandsgleichungen erhalt man zu:
p
a1
=
1

1
_

_ m
f
(u
1
, p
f
, T
f
)
. .
(3.88)
m
a1
(p
a1
, p
a12x
, v
a1
)
. .
(3.81)
m
1
(p
a1
, p
a2
, T
a1
)
. .
(3.13)
_

_ (3.124a)
p
a2
=
1

2
_

_ m
1
(p
a1
, p
a2
, T
a1
)
. .
(3.13)
m
a2
(p
a2
, p
a12x
, v
a2
)
. .
(3.81)
m
2
(p
a2
, p
pe1
, T
a2
)
. .
(3.13)
_

_ (3.124b)
p
e1
=
1

3
_

_ m
2
(p
a2
, p
pe1
, T
a2
)
. .
(3.13)
m
Re1
(p
e1
, p
e1x
, v
e1
)
. .
(3.82)
m
u4
(u
4
, p
e1
, p
3
, v
e1
)
. .
(3.89)
_

_(3.124c)
p
3
=
1

4
_

_ m
u4
(u
4
, p
e1
, p
3
, v
e1
)
. .
(3.89)
m
3
(p
3
, p
e2
, T
3
)
. .
(3.13)
_

_ (3.124d)
p
e2
=
1

5
_

_ m
3
(p
3
, p
e2
, T
3
)
. .
(3.13)
m
Re2
(p
e2
, p
e2x
, v
e1
)
. .
(3.82)
m
4
(u
5
, p
e2
, p
a3
, T
e2
)
. .
(3.91)
_

_ (3.124e)
p
a3
=
1

6
_

_ m
4
(u
5
, p
e2
, p
a3
, T
e2
)
. .
(3.91)
m
a3
m
5
(p
a3
, p
a4
, T
a3
)
. .
(3.13)
_

_ (3.124f)
p
a4
=
1

7
_

_ m
5
(p
a3
, p
a4
, T
a3
)
. .
(3.13)
m
a4
m
6
(p
a4
, p
ab
, T
a4
)
. .
(3.13)
_

_ (3.124g)
p
a12x
=
1

a12x
_

_ m
a1
(p
a1
, p
a12x
, v
a1
)
. .
(3.81)
+ m
a2
(p
a2
, p
a12x
, v
a2
)
. .
(3.81)
m
a12v
_

_ (3.124h)
p
e1x
=
1

e1x
_

_ m
Re1
(p
e1
, p
e1x
, v
e1
)
. .
(3.82)
m
e1v
_

_ (3.124i)
p
e2x
=
1

e2x
_

_ m
Re2
(p
e2
, p
e2x
, v
e2
)
. .
(3.82)
m
e2v
_

_ (3.124j)

f =
1
2
_

_
(3.29) und Abb. 3.7
..
P
w
(p
j
, T
j
, m
j
,
i,j
)
2 f
2 b f M
g
_

_
(3.124k)
Die Zeitkonstanten
i
ergeben sich aus den jeweiligen aktuellen Dampfzustanden und
den dazugehorigen Volumen, die Anhang C entnommen wurden. Die Kammervolumen
106
3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme
zwischen den Leitschaufeltragern sind in der Schnittzeichnung auf S. ?? zu erkennen.
Die genauen Modellparameter sind in Tabelle C.1 ab Seite 223 angegeben. Das Zu-
standsraummodell mit 11 Zustandsvariablen x, je nach Betriebsart 4 Regelgroen y, 5
Stellgroen u und 7 Storgroen d lasst sich folgendermaen zusammenfassen:
x(t) = f[x(t), u(t), d(t)] (3.125)
y(t) = Cx(t) (3.126)
Hierbei sind:
x = (p
a1
, p
a2
, p
e1
, p
3
, p
e2
, p
a3
, p
a4
, p
a12x
, p
e1x
, p
e2x
, f)
T
y
Leistung
= (p
a12x
, p
e1x
, p
e2x
, P)
T
mit

f
!
= 0, f = 50 Hz
y
Insel
= (p
a12x
, p
e1x
, p
e2x
, f)
T
mit

f ,= 0
u = (u
1
, u
2
, u
3
, u
4
, u
5
)
T
d = ( m
a12v
, m
e1v
, m
e2v
, M
g
, p
f
, T
f
, p
ab
)
T
Will man Frischdampf- und Kondensatordruck ebenfalls mit modellieren, um einen Re-
gelvorgang dieser Groen simulieren zu konnen, bzw. um einen MPC zu programmieren,
kommen weitere 5 (Unter Verwendung von Gl. (3.37) sogar 6) Zustandsgleichungen hin-
zu (siehe S. 3.5.1). Dann gilt:
x = (p
a1
, p
a2
, p
e1
, p
3
, p
e2
, p
a3
, p
a4
, p
a12x
, p
e1x
, p
e2x
, f, p
f
, m
p
, T
wa
, p
ab
, T
we
)
T
y
Vordruck
= (p
a12x
, p
e1x
, p
e2x
, p
f
)
T
y
Abdampfdruck
= (p
a12x
, p
e1x
, p
e2x
, p
a
b)
T
u = (u
1
, u
2
, u
3
, u
4
, u
5
)
T
d = ( m
a12v
, m
e1v
, m
e2v
, M
g
, p
f
, T
f
, p
ab
)
T
107
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
p
f

m
f
d
p
r
k
=
p
a
1
p
a
1
p
a
2
p
a
1
2
x
p
e
1
p
e
1
x
p
e
2
p
e
2
x
p
a
3
p
a
4
p
3
p
a
b
R
S
R
a
1
R
a
2
R
e
1
R
e
2
T
r
1
T
r
2
T
r
3
T
r
4
T
r
5
T
r
6

m
a
1
2
v

m
e
1
v

m
e
2
v

m
a
1
2

m
e
1

m
u
4

m
e
2

m
a
1

m
a
1

m
a
3

m
a
4

m
1

m
2

m
3

m
4

m
5

m
6
T
w
a
T
w
e
u
1u
2
u
3
u
4
u
5
P
,
f

m
a
b
A
b
b
i
l
d
u
n
g
3
.
3
8
:
S
t
r
u
k
t
u
r
d
a
r
s
t
e
l
l
u
n
g
d
e
r
M
A
N
T
u
r
b
o
B
e
i
s
p
i
e
l
-
E
n
t
n
a
h
m
e
t
u
r
b
i
n
e
,
P
r
o
j
e
k
t
S
a
l
z
g
e
n
108
3.5 Modellierungsbeispiel: Kondensationsturbine mit einer Entnahme
3.5.4 Die Parameterschatzung
Wie bereits erwahnt, sind nicht alle Modellparameter im Vorfeld bekannt. Manche be-
kannte Parameter hingegen stellen doppelte Informationen f ur das Modell dar und ver-
ursachen durch numerische Unterschiede Probleme bei der Parametrierung. Wenn z.B.
bei einem Ventil bekannt ist, wie gro sein K
Vs
-Wert ist, wie gro Dr ucke und Tem-
peraturen vor und nach dem Ventil sind, gehort zu diesem Zustand ein einziger Wert
zur Ventilonung u. Wird dieser Wert zusatzlich angegeben, f uhrt dies zu einem uber-
bestimmten Gleichungsapparat mit Widerspr uchen. Deshalb muss sorgfaltig gewahlt
werden, welche Parameter, zu denen hier auch Stell-, Stor- und Zustandsgroen f ur den
betrachteten Arbeitspunkt zahlen, als fest vorausgesetzt werden. Diese xen Parameter
bleiben starr, wahrend die unbekannten oder uberbestimmten Parameter frei variier-
bar bleiben. Aus den frei variierbaren Parametern wird ein Parameterschatzproblem
formuliert, das auf ein Optimierungsproblem mit kleinsten Quadraten hinauslauft. Das
Modell muss vor der eigentlichen Simulation nut ein mal, wie nachfolgend beschrieben,
parametriert werden.
Das Modell wird als parametriert und gleichzeitig an einen Arbeitspunkt angepasst
betrachtet, wenn f ur die Zustandsgleichung (3.125) des Modells am Arbeitspunkt op
gilt:
x
op
= f(x
op
, u
op
, d
op
, p) = 0 (3.127)
Hierbei stellt p den Vektor der festen und zeitinvarianten Modellparamter dar. Zunachst
muss (x
op
, u
op
, d
op
, p) in xe und freie Parameter aufgetennt werden. F ur den konkreten
Fall des Modells der Turbine Salzgen kann dies in Tabelle C.1 ab S. 223 nachvollzogen
werden. Formal werden also Zustands-, Stell-, Storgroen (am betreenden Arbeits-
punkt!) und Systemparameter zu einem Parametervektor zusammengefasst, der sich in
xe und freie Parameter aufgliedert. Umformuliert gilt dann f ur die Zustandsgleichung
am Arbeitspunkt:
f(p
x
, p
frei
) = 0 (3.128)
Hieraus wird ein Optimierungsproblem formuliert, das die Minimierung der Quadrat-
summe des Fehlers (Least Squares) beinhaltet:
min
p
frei
J = f(p
x
, p
frei
)
T
f(p
x
, p
frei
) (3.129)
Das Optimierungsproblem wird mit einem nichtlinearen Least Square Solver gelost.
Hier bieten sich das Gau-Newton- bzw. das Levenberg-Marquardt-Verfahren
an, die bei Matlab unter der Funktion lsqnonlin zusammengefasst sind.
Wird bei der Optimierung das G utefunktional J nicht zu null, handelt es sich um keinen
109
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
stationaren Arbeitspunkt, da x
op
,= 0. Das deutet darauf hin, dass zu viele Parameter
xiert wurden. Eine weitere Moglichkeit ware das Treen eines Nebenminimums des
nichtlinearen Optimierungsproblems. Beim Losen des Problems muss also eine Warnung
erfolgen, wenn nach der Optimierung J ,= 0 ist.
Eine nahere Untersuchung des Optimierungsproblems gestaltet sich schwierig, da es
sich bei jedem unterschiedlichen Modell und jedem unterschiedlichen freien Parameter-
satz grundsatzlich unterscheidet. Ob es sich in jedem Falle um ein konvexes Problem
handelt, kann im rahmen dieser Arbeit nicht untersucht werden, zumal schon die Funk-
tionen zu den thermodynamischen Zustandsgleichungen die auch im Optimierungs-
problem enthalten sind nicht analytisch vorliegen. Die Erfahrung hat aber gezeigt,
dass die auftretenden Optimierungsprobleme gutmutig sind. Ein Beispiel hierf ur zeigt
das G utefunktional des Modells Salzgen in Abhangigkeit der beiden Dampfkegelkon-
stanten K
ST1
und K
ST6
der Stufengruppen an den Leitschaufeltragern Tr1 und Tr6.
In Abb. 3.39 sind die Hohenlinien des G utefunktionals in Abhangigkeit von K
ST6
(Ab-
K
ST6
K
S
T
1


200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
Endwerte
Startwerte
Abbildung 3.39: G utefunktional der Parameterschatzung f ur zwei freie Parameter
szisse) und K
ST1
(Ordinate) eingetragen. F ur den Startwert der Parameterschatzung
wurden zumindest f ur K
ST6
stark von den Endwerten abweichende Werte an-
110
3.6 Erstellung eines modularen Modellbaukastens
genommen
18
(jeweils 70
kg

K
/sbar). Das G utefunktional dort betragt J = 1654. Die
Endwerte liegen bei K
ST1
= 54, 95
kg

K
/sbar und K
ST1
= 747, 1
kg

K
/sbar und liegen
im Zentrum der Hohenlinien auf J = 0. Die konzentrischen Hohenlinien zeigen, dass es
sich jedenfalls beim hier gezeigten Unterproblem um ein konvexes handelt. Paare zweier
unterschiedlicher Parametervariationen ergaben ahnliche Ergebnisse.
In der Implementierung des modularen Modellbaukastens wurde darauf geachtet, dass
die freien Parameter durch das Optimierungsproblem nicht in unphysikalischen Gebie-
ten geschatzt werden. Dazu wurden Nebenbedingungen aufgenommen, die etwa negative
Dr ucke, Ventilonungen oder Dampfkegelkonstanten ausschlieen. Formal wird damit
das Optimierungsproblem (3.129) zu:
min
p
frei
J = f(p
x
, p
frei
)
T
f(p
x
, p
frei
) (3.130)
unter der Nebenbedingung p
min
p
x
p
max
(3.131)
Trotz solcher Sicherheitsmanahmen ist es unabdingbar, die physikalische Plausibilitat
der geschatzten Parameter zu uberpr ufen.
Nach dem Preprocessing, das aus der Losung des beschriebenen Parameterschatzpro-
blems besteht, bleibt f ur die Simulation der Vektor der Modellparameter p fest. Die
Ergebnisse der anderen Groen (Stell- Stor- und Zustandsgroen) dienen als Startwer-
te f ur die Simulation des dynamischen Modells Stell- und Storgroen konnen dann
einen beliebig wahlbaren Verlauf annehmen.
3.6 Erstellung eines modularen Modellbaukastens
Im Rahmen der Diplomarbeit von Herrn Dipl.-Ing. Moritz Schulze Darup (siehe S. 239),
die am Lehrstuhl f ur Regelungssysteme und Steuerungstechnik durchgef uhrt wurde,
entstand ein modulares generisches Modell f ur Entnahmedampfturbinen zur Simulati-
on unter dem Programmpaket Matlab/Simulink auf der Basis der in dieser Dissertation
entwickelten Modelle. Hierbei wurde darauf Wert gelegt, die nichtlineare Zustands-
raumdarstellung beizubehalten und die Modelle als laufzeitfahigen Programmcode in
der Sprache C zu hinterlegen.
Die Generierung eines Modells erfolgt dabei in drei Schritten. Zunachst wird die Modell-
struktur mit Hilfe einer Blockbibliothek als Simulinkmodell erstellt. Dabei werden f ur
jedes Modul die spezischen Prozessparameter vorgegeben. Die Abbildung der Struktur
orientiert sich am Verlauf des Dampfes vom Dampferzeuger uber die Turbinengruppen
18
Die genauen Werte zur Parametrierung benden sich in Tabelle C.1 ab S. 223, in der auch die Daten
f ur die beiden hier untersuchten Parameter nachvollzogen werden konnen.
111
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Abbildung 3.40: Simulink Bibliothek des Modellbaukastens
bis hin zum Kondensator (siehe Abb. 3.41). Auf der linken Seite stehen die sog. Massen-
stromblocke, die als Drosselorgane wirken, Entnahmen und Zudampfstellen reprasen-
tieren und als Turbinen-Stufengruppen oder Regelstufen Enthalpie umsetzen. In der
Mitte benden sich die Druck- oder Speicherblocke, die Dampfraume reprasentieren.
Zu ihnen gehoren neben den Turbinenkammern auch Rohrleitungen, Dampferzeuger,
Kondensator und Zwischen uberhitzungsleitung, in denen sich auf Grund von zu- und
abieenden Massenstromen der Druck aufbaut. Nach der Strukturabbildung wird das
Simulinkle ausgef uhrt, wobei Matrizen erzeugt werden, in denen die Systemstruktur
und Systemparameter hinterlegt sind. Hierauf folgt das Preprocessing, bei dem die Pa-
rameterschatzung durch das Optimierungsproblem aus dem letzten Abschnitt gelost
wird. Nach dieser Balancierung des Modells kann es als S-Funktion
19
ausgef uhrt und
simuliert werden, wobei die Modelle auf Grund des verwendeten C-Codes quasi platt-
formunabhangig sind.
19
S-Funktion: Eigenname f ur selbst programmierbare Simulationsblocke unter Simulink
112
3.7 Verikation der Modellgleichungen
Abbildung 3.41: Strukturmodell einer Entnahmeturbine
F ur eine vertiefende Betrachtung wird auf die entsprechende Diplomarbeit von Herrn
Dipl.-Ing. M. Schulze Darup verwiesen.
3.7 Verikation der Modellgleichungen
Die Verikation der Prozessmodelle erfolgt anhand einer Beispielturbine von MAN Tur-
bo, der Anlage Salzgen. Diese wurde bereits in Abschnitt 3.5.3 vorgestellt und model-
liert. Die Statik (die Abbildung stationarer Betriebspunkte) des Modells wird anhand
von Abnahmemessungen nachgewiesen, f ur die Daten an f unf garantierten Betrieb-
spunkten vorhanden sind. Die Dynamik (transiente Vorgange) des Modells wird f ur
113
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
einen der kritischsten Falle den Teillastabwurf nachgewiesen. Hierbei handelt es
sich ebenfalls um Abnahmeversuche zum Zwecke der Regler-Funktions uberpr ufung, bei
denen ein plotzlicher Inselzustand der Maschine von 10 auf 1 MW ausgelost wurde.
Die unterschiedlichen Garantiepunkte spiegeln stark unterschiedliche Arbeitspunkte der
Turbine dar:
LP1: Mittlerer Entnahmebetrieb: Wanderanzapfung: Entnahme aus ND-Teil, alle
Entnahmen aktiv, hohe Wellenleistung.
LP2: Starker Entnahmebetrieb: Entnahmen aus beiden Zweigen der Wanderan-
zapfung (spater durch Regelung nicht mehr vorgesehen), alle Entnahmen aktiv,
hohe Entnahmemengen, relativ geringe Wellenleistung.
LP3: Reiner Anzapfbetrieb: Starke Anzapfung aus dem HD-Teil der Wanderan-
zapfung, Entnahmen nicht aktiv. Erhohter Massenstrom der Anzapfungen 3 und
4 zu den Vorwarmern. Hohe Wellenleistung.
LP4: Mischbetrieb: Sehr starke Anzapfung aus dem HD-Teil der Wanderanzap-
fung, Entnahme 1 aktiv, Entnahme 2 nicht aktiv. Mittlere Wellenleistung.
LP5: Reiner Leistungsbetrieb: Alle Anzapfungen und Entnahmen, auer A3 und
A4 f ur die Vorwarmer inaktiv. Hohe Wellenleistung.
Zur Einstellung der Modellparameter diente der Lastpunkt LP1, der auch in Tabelle 3.2
aufgef uhrt ist. An diesem Punkt gibt das Modell die Messwerte exakt wieder. Die ubri-
gen Lastpunkte wurden mit dem Simulationsmodell so genau wie moglich hergestellt.
Dazu dienten die Messwerte von Entnahme- und Anzapfmengen, der Frischdampf- und
Abdampfdruck als Eingangsgroen f ur das Modell. Durch Variation der Stellgroen
u
1
u
5
wurde versucht, die Messwerte der Dr ucke, der elektrischen Wirkleistung sowie
des Frischdampfmassenstroms so exakt wie moglich zu treen. Dazu wurde ein Least
Square Solver eingesetzt.
Tabelle 3.2 zeigt den Vergleich zwischen der Messung und den mit dem Modell simu-
lierten Werten. Oben sind die Eingangswerte dargestellt, in der unteren Halfte sind
gemessene und simulierte Werte gegen ubergestellt, sowie in der jeweils dritten Spalte
die prozentuale Abweichung der Simulation gegen uber der Messung. Generell ist zu
bemerken, dass die prozentualen Abweichungen mit dieser hier erfolgten Modellierung
mit dem generischen Modell alle unter 10 % liegen. Wie bereits erwahnt, liefert LP1
die exakten Werte, da mit diesen Werten das Modell parametriert wurde. LP2 zeigt
hingegen die groten Abweichungen.
114
LP1 LP2 LP3 LP4 LP5
m
a1
0 6,94

16,15 17,88 0
m
a2
7,82 9,00

0 0 0
m
e1
5,51 11,64 0 3,11 0
m
e2
8,32 13,92 0 0 0
m
a3
4,77 3,12 5,33 5,13 5,96
m
a4
2,73 1,88 2,67 2,67 2,78
p
fd
76,1 75,4 76,2 76,01 76,77
p
ab
0,09 0,07 0,11 0,09 0,11
Mess. Mod. Abw. Mess. Mod. Abw. Mess. Mod. Abw. Mess. Mod. Abw. Mess. Mod. Abw.
p
rk
/p
a1
52,2 52,2 0% 50,51 48,83 -3,34% 44,44 44,71 +0,61% 43,68 43,91 +0,53% 46,78 46,73 -0,1%
p
a2
40,14 40,14 0% 39,84 39,47 -0,93% 36,43 36,48 +0,14% 35,76 35,72 -0,11% 38,22 38,1 -0,33%
p
e1
19,7 19,7 0% 19,82 18,72 +5,53% 19,27 19,53 +1,37% 18,59 18,71 +0,66% 20,21 20,27 +0,3%
p
e2
8,5 8,5 0% 8,74 7,92 -9,44% 8,44 9 +6,65% 7,82 8,2 +4,82% 8,83 9,01 +2,07%
p
a3
4,99 4,99 0% 3,66 3,68 +0,59% 5,93 5,88 -0,78% 5,36 5,43 +1,35% 6 6,1 +1,77%
p
a4
1,01 1,01 0% 0,75 0,75 +0,35% 1,27 1,18 -7,20% 1,04 1,09 +4,40% 1,15 1,23 +6,75%
P 53,73 53,73 0% 44,45 46,59 +4,83% 54,02 53,54 -0,88% 51,77 51,51 -0,51% 54,36 54,29 -0,13%
m
fd
68 68 0% 75,14 75,24 +0,13% 69,01 68,99 -0,03% 70,28 70,21 -0,09% 55,48 55,61 +0,25%
Tabelle 3.2: Verikation der Statik: F ur die f unf Garantiepunkte wurden Abnahmemessungen durchgef uhrt. Die obere Tabellenhalfte zeigt
die gemessenen Entnahme- und Anzapfmengen der jeweiligen Lastpunkte LP1-LP5, sowie die Frischdampf- und Abdampf-
dr ucke. Diese dienten auch dem Modell als Eingangsgroen. Im unteren Teil der Tabelle sind die gemessenen und simulierten
Groen gegen ubergestellt. Verglichen werden die Anzapf- und Entnahmedr ucke, die Leistung und der FD-Massenstrom. In
der dritten Spalte zu jedem Lastpunkt ist die prozentuale Abweichung aufgef uhrt (Messung = 100%). Die mit gekennzeich-
neten Durch usse wurden anhand des Druckabfalls uber dem Ventil geschatzt. Die Werte f ur LP2 sind also moglicherweise
ungenau, was auch die bei diesem Lastpunkt grote Abweichung erklaren w urde.
1
1
5
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
Hier liegen jedoch keine genauen Messungen der Durch usse m
a1
und m
a2
zu Grun-
de, da deren direkte Messung in der Anlage nicht vorgesehen ist.
20
Die Lastpunkte
LP3-LP5 stimmen gegen uber LP2 bei Messung und Modell wieder besser uberein. Die
Abweichungen sind bei Entnahmedruck 2 (p
e2
) und Anzapfdruck 4 (p
a4
) am groten.
Betrachtet man jedoch die absoluten Abweichungen, dann relativieren sie sich. Die
grote Abweichung f ur p
a4
betragt bei LP3 lediglich 0,09 bar, ein Wert, der im Bereich
der Messtoleranz liegen d urfte. F ur die Statik lasst sich daher festhalten, dass das Mo-
dell die Betriebszustande dieser komplexen Anlage mit hoher Genauigkeit abbildet. Die
LP1 LP2 LP3 LP4 LP5
u
1
60,0 65,2 60,6 61,5 51,8
u
2
0,0 4,1 3,3 3,9 0,0
u
3
7,3 9,0 0,0 0,0 0,0
u
4
50,0 28,7 52,6 35,5 51,3
u
5
45,1 25,2 70,7 78,9 100,0
Tabelle 3.3: Ermittelte Stellgroen zu den Lastpunkten
dynamische Verikation erfolgt am Beispiel eines Teillastabwurfes, f ur den im Gegen-
satz zu restlichen Situationen ausreichend hoch aufgeloste Messdaten zur Verf ugung
standen (Abnahmeversuch vom 05.08.06). Das Modell wurde daf ur mit den aufgezeich-
neten Messdaten simuliert, wobei die Ventilstellung des FD-Ventils, der FD-Druck und
die Generatorleistung als Eingang dienten. Die Inselung des Netzes erfolgte bei t = 300 s
durch

Onen des Hauptnetzschalters, wobei die Leistung von 10 auf den Eigenbedarf
von 1 MW gedrosselt wurde. Gleichzeitig erfolgte die Abkopplung vom oentlichen Ver-
bundnetz. Der Regler schaltete sofort vom Leistungs- in den Frequenzbetrieb, reagierte
auf die Beschleunigung der Turbine, ng die Turbine mit einer maximalen Drehzahl
von N = 3073 /min ab und f uhrte die Drehzahl wieder auf N = 3000 /min, somit auch
die Insel-Netzfrequenz auf f = 50 Hz.
Die Simulation mit dem gemessenen Ventilhub (Reglerausgang) zeigt Abbildung 3.42.
Die durchgezogene Linie zeigt in der oberen Grak die gemessene Drehzahl sowie die
simulierten Werte. Es fallt auf, dass die Drehzahl im gemessenen Fall unterhalb von
3000 /min liegt, die Frequenz des oentlichen Netzes zu dieser Zeit also auch etwas
kleiner als 50 Hz war. In der mittleren Grak ist der Hub des FD-Ventils aufgetragen,
die untere Abbildung zeigt die Generatorleistung. Zunachst erfolgte eine Simulation des
zuvor bei LP1 parametrierten Modells, wobei die Kennlinie des FD-Ventils korrigiert
werden musste (lineares Korrekturglied), um die Massenstrome genau zu treen. Dies
20
Die Messung der Anzapfmenge erfolgt in der Sammelschiene, ist also die Summe aus m
a1
und m
a2
.
Die hier angenommenen Massenstrome ergeben sich aus einer Schatzung von MAN Turbo, wobei
die Werte mit Hilfe des Druckabfalls uber den Ventilen bestimmt wurde.
116
3.7 Verikation der Modellgleichungen
resultiert aus der speziellen Form der Kennlinie der Anlage Salzgen, die stark von der
angenommenen Kennlinie abweicht (vergl. S. 82, zusatzlich erfolgten keine Korrekturen.
Die Ergebnisse dieser Simulation zeigt die punktgestrichelte Linie. Es ist zu erkennen,
dass der Verlauf der Drehzahl sehr genau abgebildet wird. Die maximale Drehzahl wird
leicht uberschritten, nach einiger Zeit erfolgt eine Drift nach oben. Die Wellen werden in
Betrag und Phase gut nachgebildet. Die Drift lasst sich gut anhand des Charakters der
Regelstrecke im Inselbetrieb erklaren, der auf Grund der sehr geringen Dampfung fast
integral ist. Hier bedeuten geringste Abweichungen zwischen Belastung und Erzeugung
eine Integration der Drehzahl.
Neben den bereits sehr exakten Ergebnissen wurde eine Parameterschatzung vorge-
nommen, um das Modell noch genauer an die Realitat anzupassen. Variiert wurden
das wirksame Massentragheitsmoment, das im Inselbetrieb auf Grund der unbekannten
Drehmassen im Inselnetz etwas groer ist als das eigentliche Massentragheitsmoment
von Turbinenlaufer, Generatorpolrad und zwangsgekoppelten Hilfsaggregaten. Weiter-
hin wurde der Wirkungsgrad der Regelstufe geschatzt, da im extremen Teillastbetrieb
die Regelstufe quasi die gesamte Wellenleistung erzeugt. Da der Wirkungsgrad im Teil-
lastverhalten nicht genau bekannt ist, wird dieser ebenfalls geschatzt
21
. Als dritte Groe
wird das Volumen vor Leittrager 2 geschatzt, da dieser Wert ebenfalls etwas unsicher
ist.
Die Optimierung mittels Least Square Algorithmus lieferte ein Massentragheitsmoment
von 5268 statt 5230 kg m
2
, einen Wirkungsgrad
i
der Regelstufe von 0.764 statt 0,75
und ein Kammervolumen V
2
vor Leitschaufeltrager 2 von 0,76 statt 0, 49 m
3
. Alle ande-
ren Parameter wurden starr gelassen. Eine Simulation mit den geschatzten Parametern
zeigt die gestrichelte Linie, die noch besser mit den Messungen ubereinstimmt. Die
Genauigkeit der Modelle kann im statischen sowie im dynamischen Fall als hin-
reichend angenommen werden. Im dynamischen Fall des Lastabwurfs zeigt sich eine sehr
hohe

Ubereinstimmung. Die Korrektur der FDV-Kennlinie ist hierbei nicht von groer
Bedeutung, da der (hier nicht) simulierte Regler zur ungenauen Kennlinie auch andere
Stellgroen geliefert hatte. Diese Stellgroen hatten aber qualitativ und quantitativ den
gleichen Verlauf der Drehzahl wie im punktgestrichelten Fall ergeben.
Die Verikation des dynamischen Verhaltens der Dr ucke bleibt vorerst oen, da bisher
keine signikanten Messdaten mit ausreichender Auosung vorliegen, die dazu heran-
gezogen werden konnten. Es wird hier auf die Arbeiten von Gronau [30] und Blo-
tenberg [6] verwiesen, die f ur Verdichteranlagen ahnliche Druckmodelle verwendetet
haben, die durch Messergebnisse veriziert werden konnten. Da prinzipiell die gleichen
21
bei der Schatzung des Wirkungsgrads ist Vorsicht geboten, da leicht physikalisch unsinnige Werte
> 1 herauskommen konnen. Dies ist dann ein Hinweis darauf, dass die falsche Groe geschatzt
wurde.
117
3 Dynamische Modellierung von Entnahmedampfturbinen
200 250 300 350 400 450
2940
2960
2980
3000
3020
3040
3060
3080
3100
Zeit in s
D
r
e
h
z
a
h
l
i
n
U
/
m
i
n


49 Hz
51 Hz
1
200 250 300 350 400 450
0
5
10
15
20
25
Zeit in s
F
r
i
s
c
h
d
a
m
p
f
v
e
n
t
i
l
i
n
%
200 250 300 350 400 450
0
2
4
6
8
10
12
Zeit in s
V
e
r
b
r
a
u
c
h
s
l
e
i
t
u
n
g
i
n
M
W
Messung
Simulation mit angegebenen Parametern
Simulation mit angepassten Parametern
Abbildung 3.42: Inselung von 10 auf 1 MW
118
3.7 Verikation der Modellgleichungen
physikalischen Zusammenhange gelten, lediglich das Fluid ein anderes ist, kann die
G ultigkeit dieser Modelle mit hoher Sicherheit angenommen werden.
119
4 PID-und MPC-basierte
Mehrgroenregelung
Dieses Kapitel behandelt die Regelungsaufgabe der Dampfturbinen, wobei der Mehr-
groencharakter und die damit verbundenen Kopplungseekte im Mittelpunkt stehen.
Neben der klassischen Methode der dezentralen Regelung mit Hilfe mehrerer Diagonal-
PID-Regler werden statische und dynamische Entkopplungsglieder eingef uhrt, die die
jeweiligen Betriebsarten ber ucksichtigen.
Den Kern des Kapitels bildet ein modellpradiktiver Regelalgorithmus auf der Basis
eines diskreten linearen Zustandsraummodells, der als Alternative zu den klassischen
Methoden zur Regelung von Entnahmeturbinen eingef uhrt wird.
4.1 Grundlagen der entkoppelten Regelung auf
PID-Basis
Die starke Kopplung des Systems Entnahmedampfturbine sowie die verschiedenen Be-
triebsarten, zwischen denen spontan umgeschaltet werden muss, verursachen groen
Aufwand beim Implementieren und Tunen eines PID-basierten Regelungskonzepts. Auf
Grund der vielen Regelgroen, die jeweils eigene Regler und Parameter erfordern, wird
meist der D-Anteil des Reglers zu Null gesetzt, man begn ugt sich also mit PI-Reglern.
Die Regelung erfolgt dezentral, d.h. man geht davon aus, dass jede Stellgroe nur genau
auf eine Regelgroe wirkt und vernachlassigt billigend die Querkopplungen. Hierbei ver-
traut man darauf, dass die Regelabweichungen, die hierdurch verursacht werden, passiv
durch die Diagonalregler ausgeglichen werden. Eine Grundvoraussetzung f ur die dezen-
trale Reglerstruktur bildet die Zuordnung von Stell- und Regelgroen, die auf Grund
von der logischen Anlagenstruktur und mit Hilfe von Kopplungsmaen, wie der RGA-
Matrix, der Kopplungsmatrix oder dem Niederlinski-Index am linearisierten Modell er-
mittelt werden. Falls eine dezentrale Regelung auf Grund der vorgenommenen Analyse
angewendet werden kann, ist eine Verbesserung der Regelg ute durch Entkopplungsma-
nahmen moglich. Diese erfolgt entweder unter Zuhilfenahme des linearen Modells der
120
4.1 Grundlagen der entkoppelten Regelung auf PID-Basis
Regelstrecke dynamisch oder statisch oder auf Grund von physikalischen

Uberlegun-
gen und Vereinfachungen wie im Anhang B.3 beschrieben.
4.1.1 PID-Regler
Der PID Regler in seiner einfachsten Form (siehe Lunze [48])kann beschrieben werden
durch
u(t) = K
p
_
e(t) +T
v
de
dt
+
1
T
n
_
e(t) dt
_
, (4.1)
wobei e die Dierenz aus Soll- und Istwert und u die vom Regler erzeugt Stellgroe sind.
Der Proportionalbeiwert K
p
, die Nachstellzeit T
n
und die Vorhaltezeit T
v
bilden die klas-
sischen Tuning-Parameter der Gesamtverstarkung, des Integral- und des Dierenzierers.
Da ein reiner Dierenzierer vor allem bei Messrauschen und Sollwertspr ungen groe,
unerw unschte Anteile bringt, wird in der Praxis ein Dierenzierer mit Tiefpasslter
verwendet. Der PID besitzt dann die Form (Frequenzbereichsdarstellung):
u(s) = K
p

_
1 +
T
v
s
T
1
s + 1
+
1
T
n
s
_
e(s) (4.2)
Hierbei wird ublicherweise die Filterzeitkonstante T
1
=
1
20
T
v
. . .
1
8
T
v
gesetzt (siehe

Ast-
r om und H agglund [2]).
Neben einer Filterung des D-Anteils sollte eine Manahme zum Verhindern des Windup-
Eekts vorgesehen werden (siehe auch Anhang A.3). Man erreicht dies z.B. durch De-
aktivierung des Integrators beim

Uber- und Unterschreiten der oberen und unteren
Stellgroenbegrenzung.
4.1.2 Entkopplung auf der Basis einer
Entkopplungs-

Ubertragungsmatrix
Die Grundlage der Entkopplung bildet das linearisierte Zustandsraummodell des
nichtlinearen Systems:
: x(t) = Ax(t) +Bu(t) (4.3)
y(t) = Cx(t) +Du(t) (4.4)
Zunachst wird ein quadratisches Subsystem

ausgewahlt, das entkoppelt werden soll.


Hierbei gibt es p = r Stell- und Regelgroen. F ur das System Entnahmedampfturbine
existiert f ur jede Betriebsart ein anderes Entkopplungsglied, da sich mit den Betriebs-
arten die Regelgroen Leistung, Frequenz, Drehzahl, Vordruck und Gegendruck andern,
121
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
die durch das Stellglied Frischdampfventil geregelt werden.
replacemen
u
w
u

e
y

D R
Abbildung 4.1: Entkopplung mit einem linearen

Ubertragungsglied
bezeichne das originale LTI System mit p Eingangen und r p Ausgangen.

sei das
quadratische Subsystem mit p Stellgroen und r = p zu entkoppelnden Regelgroen,
sodass die maximale Zahl von p r Regelgroen entkoppelt werde. Vorausgesetzt wird,
dass die Nummerierung der Stell- und Regelgroen so erfolgt, dass die i-te Regelgroe y
i
durch die i-te Stellgroe u
i
geregelt werden soll (Diagonalregler). Jeder Reglerausgang
u

j
hangt also einzig und allein von der Regeldierenz w
j
y
j
und dem dazugehorigen
Reglergesetz R
j
ab, das etwa durch Gleichung (4.2) gegeben sein kann:
u

=
_
_
_
_
_
_
R
1
(w
1
y
1
)
R
2
(w
2
y
2
)
.
.
.
R
p
(w
p
y
p
)
_
_
_
_
_
_
(4.5)
Es bezeichne

(i, j) das SISO-Subsystem, das das linearisierte



Ubertragungsverhalten
vom Eingang j auf den Ausgang i beschreibt. Das Subsystem

(i, j) wird dabei wie


folgt gebildet
1
:

(i, j) : x(t) = Ax(t) +B(:, j) u


j
(t) (4.6)
y
i
(t) = C(i, :) x(t) +D(i, j) u
j
(t) (4.7)
Diese Subsysteme werden f ur alle Paare

(i, j) berechnet. Da solche Subsysteme sehr


haug Zustande enthalten, die nicht mit dem Ausgang y
i
verkn upft sind also kei-
nen Beitrag leisten macht es zur Ordnungsreduktion Sinn, diese Zustandsgroen zu
eliminieren. Die Entkopplungs-

Ubertragungsmatrix erhalt man zunachst aus der Trans-


formation der einzelnen Subsysteme in den Laplacebereich (siehe z.B. Roppenecker
1
Die Bezeichung A(i, j) bedeutet das Element der Matrix A aus der i-ten Zeile und der j-ten Spalte.
Ein Doppelpunkt bedeutet alle Eintrage der jeweiligen Zeile oder Spalte in Anlehnung an die
Matlab-Notation
122
4.1 Grundlagen der entkoppelten Regelung auf PID-Basis
[70]):
G
i,j
(s) =
y
i
(s)
u
j
(s)
=
_
C(i, :) (AI s)
1
B(:, j) +D(i, j)

(4.8)
Das gesamte quadratische Subsystem

erhalt man damit zu:

: y

(s) =
_
_
_
_
_
_
G
1,1
G
1,2
G
1,p
G
2,1
G
2,2
G
2,p
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
G
p,1
G
p,2
G
p,p
_
_
_
_
_
_
. .
G

)
u(s) (4.9)
Vom Entkopplungsglied D(s) wird nun gefordert, dass die Querkopplungen verschwin-
den, und dass das Systemverhalten der Diagonalelemente erhalten bleibt. Dazu wird
der Reglerausgang u

, also die Stellgroen der dezentralen Regler, auf das Entkopp-


lungsglied D geschaltet, das als Ausgang die entkoppelnden Stellsignale u liefern, die
dem System

zugef uhrt werden (vgl. Abb. 4.1):


y

(s) = G

(s) D(s) u

(s)
!
=
_
_
_
_
_
_
G
1,1
0 0
0 G
2,2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 G
p,p
_
_
_
_
_
_
u

(s) (4.10)
Dies f uhrt auf die Bestimmungsgleichung f ur das Entkopplungsglied:
D(s) = G

(s)
1

_
_
_
_
_
_
G
1,1
0 0
0 G
2,2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 G
p,p
_
_
_
_
_
_
(4.11)
Hierbei wird deutlich, dass G

(s) invertierbar sein muss, um eine Entkopplungsmatrix


zu berechnen. Wird lediglich eine statische Entkopplung ohne dynamisches

Ubertra-
gungsverhalten gew unscht, gilt:
D
statisch
= lim
s0
D(s) . (4.12)
4.1.3 Strukturumschaltende PID-Regler
Eine groe Aufgabe bei der Regelung von Industrieturbinen stellt die Betriebsarten-
umschaltung dar. Bei der PID-basierten Losung wird diese durch die Umschaltung von
123
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
parallelen Betriebsreglern erreicht. Die typische Struktur einer Regelung mit drei Stell-
groen zeigt Abb. 4.2. Wahrend die zwei Entnahmedr ucke p
e1
und p
e2
von PID-Reglern
Entnahmeturbine
Druck-
Regler 1
Druck-
Regler 2
Umschaltbedingung?
Betriebsregler
Begrenzungsregler
Betriebs-
Regler 1
Betriebs-
Regler 2
Betriebs-
Regler n
Begrenz.-
Regler 1
Begrenz.-
Regler m
Regelgren
betriebsarten-
abhngig
Regelgren
betriebsarten-
unabhngig
Betriebsart
y
1
y
2
y
k
p
e1
p
e2
u
1
u
2
u
3
Abbildung 4.2: Blockschaltbild der strukturumschaltenden PID-basierten Regelung
fest uber die Stellgroen u
2
und u
3
geregelt werden, wirkt u
1
auf mehrere Regelgroen,
deren Regler je nach Betriebsart im Eingri von u
1
sind. Eine Anlagenstruktur, f ur die
dieses Regelungskonzept angewendet wird zeigt Abb. 2.10 auf S. 39. Je nach Betriebs-
art
2
M P, V, G, F, N wirkt ein anderer Betriebsregler auf u
1
. Neben den Betriebs-
arten wirken die Begrenzungsregler auf das Frischdampfventil. Sie werden unabhangig
von der vom Betreiber gewahlten Betriebsart automatisch ausgewahlt. Diese Auswahl
geschieht uber eine Umschaltbedingung, die in Form einer Logik gegeben ist. Die Um-
schaltbedingung hangt beim Turbinenhersteller MAN Turbo von der Regeldierenz der
Begrenzungsregler und von ihrer Proportionalverstarkung ab. Die Umschaltbedingung
ist also direkt von den eingestellten Reglerparametern abhangig, was die gesamte Re-
gelung sehr sensibel gegen uber

Anderungen der Parameter macht.
Neben einer sensiblen und undurchsichtigen Umschaltbedingung weist dieses Regelungs-
konzept weitere Eigenschaften auf, die es vergleichsweise kompliziert machen. Zum einen
muss eine Strategie f ur den Fall geplant werden, dass ein Freiheitsgrad in den Stellgroen
ausfallt, konkret also ein Regelventil am Anschlag ist. Hier m ussen f ur jeden denkbaren
2
P-Leistungsregelung, V -Vordruckregelung, G-Gegendruckregelung, F-Frequenzregelung, N-
Drehzahlregelung
124
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
Fall Prioritaten in den Regelgroen festgelegt werden, denn beim Ausfall einer Stell-
groe kann auch eine Regelgroe nicht mehr geregelt werden. Diese muss nicht zwingend
diejenige sein, die dem ausgefallen Stellglied zugeordnet war. Regelte z.B. das nun am
Anschlag bendliche

Uberstromventil den Entnahmedruck und das Frischdampfventil
die Leistung, muss dieses wenn der Entnahmedruck eine hohere Prioritat als die
Leistung besitzt nun den Entnahmedruck regeln, wahrend die Leistung ungeregelt
bleibt. F ur diesen Fall muss ein weiterer Regler mit eigenem Parametersatz installiert
werden.
Zum anderen m ussen alle Regler, die auf ein Stellglied wirken, parallel laufen und auf
den Regler nachgef uhrt werden, der sich gerade im Eingri bendet, damit stofreies
Umschalten erfolgt. Diese Manahme kostet Rechenressourcen.
Alle genannten Nachteile konnen durch das in den nachsten Abschnitten vorgestellte
MPC-Regelungskonzept beseitigt mindestens aber relativiert werden.
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines
linearen Zustandsraummodells
4.2.1 Grundlagen der modellpradiktiven Regelung
Erste Ideen und Methoden zur modellpradiktiven Regelung wurden gegen Ende der
1970er Jahre entwickelt. Mageblich beteiligt daran waren Richalet
3
bzw. Cutler
und Ramaker
4
.
Von allen hoheren Methoden der Regelungstechnik hat sich die modellpradiktive Re-
gelung als einzige in der Industrie weitachig etabliert (Maciejowski [51]). Dies liegt
an verschiedenen praktischen Eigenschaften. Zum einen wird der Mehrgroencharak-
ter einer Regelstrecke in nat urlicher Art und Weise ber ucksichtigt, d.h. Querkopp-
lungen werden ohne zusatzliche Manahmen weitgehend kompensiert. Weiterhin wer-
den Beschrankungen der Stellgroen und Stellgroengeschwindigkeit sowie absolute Be-
schrankungen der Regelgroen mitber ucksichtigt.
Einer der groten Vorteile der modellpradiktiven Regelung stellt jedoch der Mecha-
nismus der Pradiktion selbst dar. Durch die Simulation der zuk unftigen Systemant-
worten kann der Regler weitaus intelligenter Stellgroen auf das System schalten als
ein herkommlicher Regler. Haug wird der modellpradiktive Regler in diesem Zusam-
menhang mit einem Autofahrer verglichen (siehe z.B. Camacho u.a. [12]). Er wei
3
siehe z.B. Richalet u.a.[67, 68], Entwicklung des Verfahrens Model Predictive Heuristic Control
(MPHC)
4
Siehe z.B. Cutler und Ramaker [14], Entwicklung des Verfahrens Dynamic Matrix Control (DMC)
125
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
z.B. vor einer Kurve, dass er abbremsen muss, der Autofahrer pradiziert unterbewusst,
dass er auf eine Kurve zufahrt und reagiert mit der Stellgroe des Bremspedals. Ein
herkommlicher Regler w urde erst auf die

Anderung einer Regelgroe reagieren, in die-
sem Falle die Zentrifugalkraft durch die Kurvenfahrt und dann erst abbremsen, wenn
es moglicherweise schon zu spat ist.
Eine sehr praktische Eigenschaft des MPC-Reglers stellt die Einstellung der Tuningpa-
rameter dar. Wahrend bei klassischen PID-basierten Regelungen abstrakte Parameter
wie K
p
oder T
n
eingestellt werden, bilden beim MPC die Gewichtungsmatrizen die
wichtigsten Tuningparameter. Diese geben an, wie relevant die einzelnen Regelgroen
sind, wie stark also Abweichungen vom Sollwert der einzelnen Regelgroen im G ute-
funktional bestraft werden und wie stark jede einzelne Stellbewegung bestraft werden
soll. Die Tuningparameter sind deshalb sehr intuitiv und prozessnah einzustellen.
Den zahlreichen Vorteilen der MPC-Regelung stehen ein erhohter Implementierungsauf-
wand und hohere Anforderungen an die Rechengeschwindigkeit des Prozessors durch
das Losen spezieller Optimierungsprobleme gegen uber.
Die fundamentale Formulierung des MPC-Problems basiert auf einem linearen zeitin-
varianten Modell und einem quadratischen G utefunktional, dass es zu optimieren gilt.
Ferner soll die Stellgroenbewegung u(k +1) = u(k +1) u(k), also die

Anderung
der Stellgroe von einem Zeitschritt zum anderen,

bestraftwerden, da eine Bewertung


der absoluten Stellgroe nur dann einen Sinn macht, wenn diese Kosten verursacht
5
.
Um das Verfahren der modellpradiktiven Regelung darzustellen, wird zunachst die Mo-
dellform vorgestellt. Nichtlineare Zustandsraummodelle mit Storgroen werden ubli-
f[x, u, d]
h[x, u, d]
x(t)
u, d
y(t)
x(t)
x(0)
_
NLTI-System
Abbildung 4.3: Struktur eines nichtlinearen zeitinvarianten Zustandsraummodells
5
Wenn die Stellgroe z.B. eine Ventilstellung ist, macht eine Bewertung der absoluten Stellgroe
keinen Sinn, da es vermutlich f ur den Prozess und die Anlage unwichtig ist ob das Ventil bei 80
oder 90 % geonet ist. Die Stellbewegung u sollte jedoch in die Betrachtung einieen, da durch
hohe Stellgliedbewegung Unruhe, Verschlei und Energieverbrauch hervorgerufen werden. Wenn auf
der anderen Seite die absolute Ventilstellung Kosten verursacht, z.B. durch den Verbrauch eines
teuren Produktionsmittels, sollte die absolute Stellgroe mit betrachtet werden.
126
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
cherweise wie folgt mathematisch beschrieben (siehe z.B. Gl.(3.124)):
x(t) = f [x(t), u(t), d(t)] (4.13a)
y(t) = h[x(t), u(t), d(t)] (4.13b)
Das Modell besteht aus einer Zustands- und Ausgangsgleichung. Die Struktur eines
solchen Systems zeigt Abbildung 4.3. Um das Modell im Kontext der linearen mo-
dellpradiktiven Regelung verwenden zu konnen, m ussen (4.13a) und (4.13b) lineari-
siert werden. Die Linearisierung des Systems um einen Arbeitspunkt kann analytisch
oder numerisch erfolgen. Wenn das System nicht als expliziter Gleichungssatz vor-
liegt oder sehr komplex ist, bleibt allenfalls die numerische Linearisierung des Sys-
tems. Die Linearisierung besteht aus Taylorreihe f(x) f(x
op
) +
1
1!
f

(x
op
) (x x
op
) +
1
2!
f

(x
op
) (x x
op
)
2
. . . um den ausgezeichneten Arbeitspunkt x
op
= f(x
op
, u
op
, d
op
)
bzw. y
op
= h(x
op
, u
op
, d
op
), die nach dem 2. Glied abgebrochen wird, d.h. bereits Ter-
me quadratischer Ordnung werden vernachlassigt:
x(t) f(x
op
, u
op
) +A(x(t) x
op
) +B(u(t) u
op
) +E(d(t) d
op
)(4.14a)
y(t) h(x
op
, u
op
) +C(x(t) x
op
) +D(u(t) u
op
) +F (d(t) d
op
)(4.14b)
Hierbei werden die Jacobimatrizen A. . . F wie folgt gebildet:
A =
f
x

op
=
_
_
_
_
_
_
f
1
x
1
f
1
x
2
. . .
f
1
xn
f
2
x
1
f
2
x
2
. . .
f
2
xn
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
fn
x
1
fn
x
2
. . .
fn
xn
_
_
_
_
_
_

op
B =
f
u

op
C =
h
x

op
D =
h
u

op
E =
f
d

op
F =
h
d

op
Der Gleichungssatz (4.14a) und (4.14b) kann durch die Umformung x(t) = x(t) x
op
bzw. u(t) = u(t) u
op
, y(t) = y(t) y
op
und d(t) = d(t) d
op
in die bekannte
Form gebracht werden:
x(t) = Ax(t) +Bu(t) +Ed(t) (4.15a)
y(t) = Cx(t) +Du(t) +F d(t) (4.15b)
Die darin enthaltenen Dimensionen der Vektoren und Matrizen sind in Tabelle 4.1
beschrieben. Der Stellvektor u(t) beinhaltet die p Eingangsgroen, mit denen das Sys-
127
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
Bezeichnung Symbol Dimension
Zustandsvektor x(t) R
n1
Stellvektor u(t) R
p1
Storvektor d(t) R
q1
Ausgangsvektor y(t) R
r1
Systemmatrix A R
nn
Steuermatrix B R
np
Messmatrix C R
rn
Durchgangsmatrix D R
rp
Eingangsstormatrix E R
nq
Ausgangsstormatrix F R
rq
Tabelle 4.1: Groen und deren Dimension im Zustandsraummodell
tem von auen aktiv beeinusst werden kann. Der Storvektor d(t) beinhaltet die q
Eingangsgroen, auf die der Anlagenbetreiber keinen Einuss besitzt.
In vielen Fallen ist die Durchgangsmatrix D = 0 sowie die Ausgangsstormatrix F = 0,
was bedeutet, dass das System nicht sprungfahig ist. Falls D doch ,= 0 ist, wirkt sich
der Systemeingang unmittelbar ohne Verzogerung auf den Ausgang aus, das System ist
sprungfahig.
Das dynamische Verhalten des Systems wird mageblich von der Systemmatrix A be-
stimmt. Aus ihren n Eigenwerten
i
= eig(A) werden die Zeitkonstanten des Systems
abgelesen. Kommen Eigenwerte mit positivem Realteil vor, so ist das System insta-
bil, wenn es sich selbst uberlassen wird. Sind hingegen alle Realteile der Eigenwerte
negativ, ist das System stabil. Konjugiert komplexe Eigenwerte mit kleinem Realteil
deuten auf ein schwingungsfahiges System hin. Die Eigenwerte werden durch Losen des
Eigenwertproblems
Ae
i
=
i
e
i
(4.16a)
det(AI) = 0 (4.16b)
ermittelt, wobei
i
die n Eigenwerte und e
i
die zugehorigen Eigenvektoren des Systems
darstellen. Unter Matlab errechnet man Eigenvektoren und Eigenwerte mit der Funktion
eig.m.
Liegt das nichtlineare System nicht in Gleichungsform vor wie es beim Simulink-
modell der Fall ist so m ussen die Jacobimatrizen numerisch bestimmt werden. Es
werden also numerische Dierenziationsverfahren angewandt, die nicht unbedingt stabil
sind. Weitere Probleme ergeben sich durch die Wahl des Zustands im Arbeitspunkt. Im
Falle des Simulinkmodells gibt es denierte Ein- und Ausgange. Die Zustandsgroen
128
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
bleiben leider undeniert, denn der Zustandsvektor enthalt die von Simulink gewahlten
Zustandsgroen, die dem Anwender in der Regel unbekannt bleiben. Die Bildung der
Jacobimatrizen erfordern jedoch einen Zustand x
op
, um den linearisiert wird. Abhilfe
kann hier das Programm trim.m schaen, das f ur gew unschte Ein- und Ausgangsgroen
u
op
und y
op
den gesuchten Gleichgewichtszustand x
op
ermittelt. Schlielich wird mit
der Funktion linmod.m das Simulinkmodell am Arbeitspunkt linearisiert.
Bisher wurde der Fall eines allgemeinen kontinuierlichen Systems betrachtet. Dabei
schreitet die Zeit t kontinuierlich fort und alle Systemzustande sind in jeder innite-
simalen Zeit t + dt deniert. F ur die Simulation auf Prozessrechnern muss das kon-
tinuierliche Modell in der Regel zeitlich diskretisiert werden. In diesem Fall sind die
Systemzustande nicht zu jedem innitesimalen Zeitpunkt neu deniert. Neue Zustande
werden nur zu Zeitpunkten t+k T berechnet, wobei
1
/T die Taktfrequenz der Simulation
darstellt. Zwischen den Zeitpunkten t und t +T wird der Zustand x konstant gehalten
(zero order hold).
Die Diskretisierung des Systems entspricht dem

Ubergang von einer Dierenzialglei-
chung (4.15a) zu einer Dierenzengleichung (4.17a). Die Ausgangsgleichung (4.15b)
bleibt hingegen erhalten. Die Zustandsraumdarstellung des zeitdiskreten LTI-Systems
lautet:
x(k + 1) = A
D
x(k) +B
D
u(k) +E
D
d(k) (4.17a)
y(k) = Cx(k) +Du(k) +F d(k) (4.17b)
Die Notation des Zustands x(k) entspricht x(t
k
) = x(k T). Soll ein Zustandsraum-
modell aus einer kontinuierlichen Form in seine diskrete Form transformiert werden,
m ussen die neuen Systemmatrizen und Steuer- bzw. Stormatrizen A
D
und B
D
, E
D
ermittelt werden. Dies geschieht unter Zuhilfenahme der Transformationsgleichungen
(siehe z.B. Lunze [49]):
A
D
= exp[A T] (4.18)
B
D
=
_
_
T
_
0
exp[A ] d
_
_
B; bzw. E
D
=
_
_
T
_
0
exp[A ] d
_
_
E(4.19)
Hierbei wird die Matrixexponentialfunktion
exp(At) :=

i=0
A
i
t
i
i!
benotigt, die im 1dimensionalen Fall der Taylorentwicklung der nat urlichen Expo-
129
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
nentialfunktion entspricht
6
. Die Matrizen der Ausgangsgleichung bleiben unverandert.
Die Transformation eines kontinuierlichen in ein zeitdiskretes LTI-System unter Matlab
geschieht mit der Funktion c2d, wobei die Abtastzeit T selbstverstandlich angegeben
werden muss. Die inverse Transformation von (4.18) und (4.19) erfolgt mittels d2c.
Die Eigenwerte der diskreten Systemmatrix unterliegen der gleichen Transformation
wie die Systemmatrix selbst:

i,disk
= exp(
i,kont
T) (4.20)
Aus den Abbildungseigenschaften der komplexen Exponentialfunktion sowie den Fak-
ten, dass f ur stabile Systeme gilt: (
i,kont
) < 0i, weiterhin T > 0 ist, folgt:
F ur stabile zeitdiskrete Systeme gilt: (
i,disk
)
2
+ (
i,disk
)
2
< 1i: Die Eigenwerte
stabiler zeitdiskreter Systeme liegen in der komplexen Ebene innerhalb des Einheits-
kreises. Je naher die diskreten Eigenwerte am Mittelpunkt des Einheitskreises liegen,
desto schneller ist das Eigenverhalten des LTI Systems. Beispiel: Die Umrechnung der
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Re
I
m
instabil stabil
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Re
I
m
stabil
instabil
Abbildung 4.4: Eigenwerte von kontinuierlichen und diskreten LTI-Systemen
Eigenwerte eines (instabilen) kontinuierlichen LTI-Systems in ein diskretes LTI-System.
6
Das Integral
_
T
0
exp(A)d entspricht analytisch dem Ausdruck A
1
[exp(AT) I].
130
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
mit der Taktung T = 0, 1, die zeichnerische Darstellung ndet man in Abbildung 4.4.

kont
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 +i
1 i
2
0
0, 5 i
0, 5 +i
0, 2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

disk
= exp(
i
0, 1) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0, 1988 + 0, 3096i
0, 1988 0, 3096i
0, 1353
1
0, 8908 1, 3874i
0, 8908 + 1, 3874i
1, 2214
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
4.2.2 Lineare modellpradiktive Regelung ohne Beschrankungen
Der lineare modellpradiktive Regler wird anhand des linearisierten und diskretisierten
Zustandsraummodells (4.17a) und (4.17b) entworfen, wobei die Herleitung des Algorith-
mus in Anlehnung an Maciejowski [51] erfolgt. Es wird davon ausgegangen, dass das
System weder uber die Storgroen, noch uber die Stellgroen einen Durchgri besitzt.
Der Systemausgang wird noch unterschieden in gemessene Ausgangsgroen y
m
und Re-
gelgroen y
c
. Das Zustandsraummodell ohne Durchgri und bekannte Storungen hat
dann folgende Form:
x(k + 1) = A
D
x(k) +B
D
u(k) (4.21a)
y
m
(k) = C
m
x(k) (4.21b)
y
c
(k) = C
c
x(k) (4.21c)
Die Grundlage der modellpradiktiven Regelung bildet das zu minimierende G utefunk-
tional (cost function)
J(k) =
Hp

j=Hw
| y
c
(k +j[k) w(k +j[k)|
2
Q
j
+
Hu1

j=0
| u(k +j[k)|
2
R
j
(4.22)
mit den quadratischen Formen
|x|
2
A
= x
T
Ax R.
Der erste Summand von J R beschreibt die Abweichung des pradizierten Regel-
groenverlaufs y
c
von der angestrebten Sollwert-Trajektorie w. Die Gewichtung erfolgt
uber die Matrix Q, die i.d.R. diagonal ist und die prozesstechnische Relevanz f ur die
Einhaltung der r Sollwerte beschreibt. Der Pradiktionshorizont erstreckt sich dabei
uber H
p
Zeitschritte, aber muss nicht unbedingt bei H
w
= 1 beginnen. Stellt man H
w
131
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
auf einen Wert groer eins, beginnt erst ab diesem die Bestrafung der pradizierten
Regelabweichung; man kann so Verzogerungen des Prozesses ber ucksichtigen, die der
Regler nicht beeinussen kann, z.B. Totzeiten.
Der zweite Summand von J beschreibt die Stellgroenbewegung, die mit der Matrix
Bestrafung
Bestrafung
H
p
= 7
H
w
= 2
H
u
= 4
Regelgroe y
Stellgroe u
Sollwert w
Zukunft
Pradiktion
Vergangenheit
k k + 2 k + 4 k + 6 k + 8 k 2 k 4
y, w
u
t
t
u =const
Abbildung 4.5: Zur Funktionsweise der modellpradiktiven Regelung
R bewertet wird. R enthalt auf ihrer Diagonalen die relativen Kosten der p Stell-
groenbewegungen. Je hoher der Wert von R(j, j), desto mehr wird die Bewegung der
Stellgroe j vermieden. Die Stellgroenbewegungen werden uber den Stellhorizont H
u
aufsummiert, der i.d.R. kleiner ist als H
p
. F ur den Pradiktionszeitraum H
u
j H
p
wird eine konstante Stellgroe u angesetzt, sodass gilt:
u(k +j[k) = u(k +H
u
1[k) j H
u
132
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
Die Matrizen Q
j
und R
j
konnen f ur jeden in der Zukunft liegenden Zeitpunkt j un-
terschiedlich sein, was zusatzliche Tuning-Parameter zur Verf ugung stellt. Im einfachen
Anwendungsfall sind die Matrizen jedoch konstant. Abbildung 4.5 zeigt die Stell- und
Regelgroen bei der Pradiktion eines MPC-Zeitschritts.
Das G utefunktional (4.22) muss nun vollstandig in der einzigen Abhangigkeit von
u ausgedr uckt werden. Dazu wird zunachst die pradizierte Regelgroe y
c
mit Hilfe
des Zustandsraummodells (4.21a) und (4.21b) ausgedr uckt. F ur unbekannte Eingangs-
storgroen gilt mit E
D
= 0:
x(k + 1) = A
D
x(k) +B
D
u(k)
x(k + 2) = A
D
x(k + 1) +B
D
u(k + 1)
= A
2
D
x(k) +A
D
B
D
u(k) +B
D
u(k + 1)
Oder allgemein:
x(k +n) = A
n
D
x(k) +
n1

j=0
A
j
D
B
D
u(k + n 1 j) (4.23)
Es sei nun zum Zeitpunkt k bereits die zur uckliegende Stellgroe u(k 1) bekannt.
Mit der Denition der Stellgroenbewegung innerhalb eines Zeitschritts u(k + 1) =
u(k + 1) u(k) gilt dann f ur die relativen pradizierten Stellgroen zum Zeitpunkt
k:
u(k[k) = u(k[k) + u(k 1)
u(k + 1[k) = u(k + 1[k) + u(k[k) + u(k 1)
u(k + 2[k) = u(k + 2[k) + u(k + 1[k) + u(k[k) + u(k 1)
.
.
.
u(k +H
u
1[k) = u(k +H
u
1[k) +. . . + u(k[k) + u(k 1)
133
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
F ur den pradizierten Zustand gilt dann:
x(k + 1[k) = A
D
x(k) +B
D
[ u(k[k) + u(k 1)]
x(k + 2[k) = A
2
D
x(k) +A
D
B
D
[ u(k[k) + u(k 1)]
+B
D
[ u(k + 1[k) + u(k 1)]
= A
2
D
x(k) + [A
D
+I] B
D
u(k 1) + [A
D
+I] B
D
u(k[k)
+B
D
u(k + 1[k)
x(k + 3[k) = A
3
D
x(k) + [A
2
D
+A
D
+I] B
D
u(k 1) + [A
2
D
+A
D
+I] B
D
u(k[k)
+[A
D
+I]B
D
u(k + 1[k) +B
D
u(k + 2[k)
.
.
.
x(k +H
u
[k) = A
Hu
D
x(k) + [A
Hu1
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k 1)
+[A
Hu1
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k[k)
+[A
Hu2
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k + 1[k)
+. . . +B
D
u(k +H
u
1[k)
Ab k +H
u
+ 1 ist auf Grund des k urzeren Stellhorizonts u(k +H
u
[k) = 0:
x(k +H
u
+ 1[k) = A
Hu+1
D
x(k) + [A
Hu
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k 1)
+[A
Hu
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k[k)
+[A
Hu1
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k + 1[k)
+. . . + [A
D
+I]B
D
u(k +H
u
1[k)
x(k +H
u
+ 2[k) = A
Hu+2
D
x(k) + [A
Hu+1
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k 1)
+[A
Hu+1
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k[k)
+[A
Hu
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k + 1[k)
+. . . + [A
2
D
+A
D
+I]B
D
u(k +H
u
1[k)
.
.
.
x(k +H
p
[k) = A
Hp
D
x(k) + [A
Hp1
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k 1)
+[A
Hp1
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k[k)
+[A
Hp2
D
+. . . +A
D
+I] B
D
u(k + 1[k)
+. . . + [A
HpHu
D
+. . . +A
D
+I]B
D
u(k +H
u
1[k)
134
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
In Matrixschreibweise gilt:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x(k + 1[k)
x(k + 2[k)
.
.
.
x(k +H
u
[k)
x(k +H
u
+ 1[k)
.
.
.
x(k +H
p
[k)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. .

X(k)
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A
D
A
2
D
.
.
.
A
Hu
D
A
Hu+1
D
.
.
.
A
Hp
D
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. .

x(k) +
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
B
D
(A
D
+I) B
D
.
.
.

Hu1
j=0
A
j
D
B
D

Hu
j=0
A
j
D
B
D
.
.
.

Hp1
j=0
A
j
D
B
D
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. .

u(k 1)
+
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
B
D
0 0
(A
D
+I) B
D
B
D
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

Hu1
j=0
A
j
D
B
D

Hu2
j=0
A
j
D
B
D
B
D

Hu
j=0
A
j
D
B
D

Hu1
j=0
A
j
D
B
D
(A
D
+I) B
D
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

Hp1
j=0
A
j
D
B
D

Hp2
j=0
A
j
D
B
D

HpHu
j=0
A
j
D
B
D
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. .

_
_
_
_
_
_
u(k[k)
u(k + 1[k)
.
.
.
u(k +H
u
1[k)
_
_
_
_
_
_
. .

U(k)
(4.24)
Mit der Ausgangsgleichung gilt nun, dass:
y
c
(k +j[k) = C
c
x(k +j[k) ,
also erhalt man f ur

:

(k) =
_
_
_
_
_
_
y
c
(k + 1[k)
y
c
(k + 2[k)
.
.
.
y
c
(k +H
p
[k)
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
C
c
0 0
0 C
c
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 C
c
_
_
_
_
_
_
. .

_
_
_
_
_
_
x(k + 1[k)
x(k + 2[k)
.
.
.
x(k +H
p
[k)
_
_
_
_
_
_
.
Abschlieend erhalt man f ur den pradizierten Regelgroenverlauf bis zum Zeitpunkt
k +H
p
:

(k) = x(k) + u(k 1) +



|(k) (4.25)
Hierbei sind:
= , = , =
135
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
F uhrt man f ur die Sollwerttrajektorie die Abk urzung
J(k) =
_
_
_
_
_
_
w(k + 1[k)
w(k + 2[k)
.
.
.
w(k +H
p
[k)
_
_
_
_
_
_
ein, und schreibt f ur die Gewichtungsmatrizen
Q=
_
_
_
_
_
_
Q(H
w
) 0 0
0 Q(H
w
+ 1) 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . Q(H
p
)
_
_
_
_
_
_
, R=
_
_
_
_
_
_
R(0) 0 0
0 R(1) 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . R(H
u
1)
_
_
_
_
_
_
,
so kann man f ur das G utefunktional (4.22) schreiben:
J(k) =
_
_
_

(k) J(k)
_
_
_
2
Q
+
_
_
_

|(k)
_
_
_
2
R
(4.26)
=
_
_
_ x(k) + u(k 1) +

|(k) J
_
_
_
2
Q
+
_
_
_

|(k)
_
_
_
2
R
(4.27)
Das Ziel besteht jetzt darin, das Optimierungsproblem in eine standardisierte Form zu
uberf uhren, f ur die Losungsalgorithmen zur Verf ugung stehen. Hierzu wird der Fehler
c(k) = J(k) x(k) u(k 1) (4.28)
eingef uhrt, der die Dierenz zwischen der F uhrungsgroe und der pradizierten Antwort
des Systems ohne weitere Stelleingrie darstellt.
Damit ist ergibt sich aus Gleichung (4.27):
J(k) =
_
_
_

|(k) c(k)
_
_
_
2
Q
+
_
_
_

|(k)
_
_
_
2
R
=
_


|(k)
T

T
c(k)
T
_
Q
_


|(k) c(k)
_
+

|(k)
T
R

|(k)
= c(k)
T
Qc(k) 2

|(k)
T

T
Qc(k) +

|(k)
T
_

T
Q+R



|(k)
= const. +
1
2


|(k)
T
H

|(k) +T

|(k) (4.29)
mit:
T = 2 c(k)
T
Q
T
H= 2
_

T
Q+R

(4.30)
Von Gleichung (4.29) lasst sich analytisch das Minimum nden. Durch die partiel-
136
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
Bedeutung Dimension
c Prad. Regelfehler mit

| = 0 R
Hp r1
T Lineare QP-Koezientenmatrix R
1Hu p
H Quadratische QP-Koezientenmatrix R
(Hu p)(Hu p)
Q Regelgroen-Gewichtungsmatrix R
(HpHw+1) r(HpHw+1) r
R Stellgroenbewegung-Gewichtungsmatrix R
(Hu p)(Hu p)


| Pradizierte Stellgroenanderungen R
(Hu p)1
J Sollwerttrajektorie R
(HpHw+1) r1

A Pradizierte Zustande R
(HpHw+1) n1

Pradizierte Regelgroen R
(HpHw+1) r1
Erweiterte Systemmatrix R
(HpHw+1) rn
Erweiterte relative Steuermatrix R
(HpHw+1) n(Hu p)
Erweiterte Ausgangsmatrix R
(HpHw+1) r(Hp n)
Erweiterte Steuermatrix R
(HpHw+1) rp
MPC-Zustandsbewertungsmatrix R
(HpHw+1) rn
MPC-Eingangsbewertungsmatrix R
(HpHw+1) rp
MPC-Eingangsanderungswertungsmatrix R
(HpHw+1) r(Hu p)
Tabelle 4.2: Dimensionen der Matrizen und Vektoren des unbeschrankten MPC Problems
le Ableitung von J nach der Variablen

|(k) (Gradient) und Gleichsetzen mit dem
Nullvektor kann das Extremum gefunden werden:
J


|(k)
=

|(k)
T
H+ T
!
= 0 (4.31)
Da Hquadratisch ist (siehe Tabelle 4.2), kann nach der gesuchten Stellgroenbewegung
aufgelost werden, die als

|(k)
opt
bezeichnet wird:
|(k)
opt
= (T H
1
)
T
(4.32)
Von der Losung wird indes nur u(k[k) auf die aktuelle Stellgroe u(k 1) addiert,
was den ersten p Eintragen in

|(k)
opt
entspricht (siehe

|(k) in Gleichung (4.24)).
Es stellt sich noch die Frage, ob

|(k)
opt
wirklich das Minimum darstellt und nicht
etwa das Maximum. Dazu wird die zweite Ableitung gebildet (Hesse-Matrix):

2
J


|(k)
2
= H (4.33)
Wenn H positiv denit ist, handelt es sich um ein Minimum. Das ist der Fall, wenn
die Eintrage in den Gewichtungsmatrizen Q und R groer gleich null und mindestens
ein Eintrag ungleich null gewahlt sind (Siehe Maciejowski [51]). Werden die Ge-
137
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
wichtungsmatrizen also nicht unsinnig gewahlt, wird immer eine Stellgroenbewegung
gefunden, die J minimiert.
Praktisch sollte man das Problem der unbeschrankten linearen modellpradiktiven Rege-
lung nicht durch die Inversion von H berechnen, da die Matrix i.d.R. schwach besetzt
ist und schlecht konditioniert sein kann, was die Matrix an den Rand der Singula-
ritat bringt, der Rang bricht zusammen. Inversionsalgorithmen bereitet dies numerische
Probleme und sie konnen versagen. Besser ist die Berechnung von H
1
mit einem QR-
Algorithmus nach dem Householder-Verfahren oder eine Umformulierung als Least
Square Problem.
Das unbeschrankte lineare MPC Problem f uhrt bei korrekt gewahlten Gewichten im-
mer auf die optimale Stellgroe. Die Losung ist eindeutig und lasst sich analytisch ohne
Iterationen berechnen. Ein entscheidender Vorteil von MPC ist jedoch die Moglich-
keit, Beschrankungen in den eigentlichen Regelalgorithmus zu integrieren. Die MPC-
Formulierung wird im nachsten Abschnitt um diese Beschrankungen erweitert.
4.2.3 Der lineare zeitdiskrete MPC-Regler mit Beschrankungen
Es soll nun das beschrankte lineare MPC-Problem betrachtet werden. Es werden dazu
drei Arten der Beschrankung vorgesehen: Beschrankungen in der Stellgeschwindigkeit,
in den absoluten Stellgroen und in den Regelgroen.
Die Stellgeschwindigkeit der Stellgroe kann nach unten und oben begrenzt sein, was
meist durch die verwendeten Aktoren der Stellglieder verursacht wird, deren Stellge-
schwindigkeit begrenzt ist
7
. Es sei ` a
uj
die untere Begrenzung der Stellgroengeschwin-
digkeit von u
j
,
`
b
uj
die obere Begrenzung der Stellgroengeschwindigkeit. Mit der Dis-
kretisierungszeit T gilt f ur die Stellgeschwindigkeit der p Stellgroen:
` a
uj
u
j
(t)
`
b
uj
` a
uj

u
j
(t)
T

`
b
uj
a
uj
u
j
(t) b
uj
Hierbei ist a
uj
= T ` a
uj
F ur alle p Stellgroen gilt dann:
_
_
_
_
_
_
a
u1
a
u1
.
.
.
a
up
_
_
_
_
_
_
. .
a
u

_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
.
.
.
u
p
_
_
_
_
_
_
. .

_
_
_
_
_
_
b
u1
b
u1
.
.
.
b
up
_
_
_
_
_
_
. .
b
u
7
Bei einem Regelventil konnte die maximale Schliegeschwindigkeit etwa ` a
u
= 5 %/s und die
maximale

Onungsgeschwindigkeit
`
b
u
= 2 %/s betragen, wenn der Stellmotor des Ventils schneller
schlieen als onen kann.
138
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
Fasst man die Ungleichungen zusammen, so kann man schreiben:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 a

u1
1 0 0 b

u1
0 1 0 a

u2
0 1 0 b

u2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 a
up
0 0 1 b
up
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
.
.
.
u
p
1
_
_
_
_
_
_
_
_
0
Fasst man f ur den Pradiktionsfall alle H
u
Pradiktionen zusammen, so ergibt sich in
Matrix-Schreibweise:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0 0 a

u1
1 0 0 0 0 b

u1
0 1 0 0 0 a

u2
0 1 0 0 0 b

u2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 0 0 a
up
0 0 1 0 0 b
up
0 0 0 1 0 a

u1
0 0 0 1 0 b

u1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 1 a
up
0 0 0 0 1 b
up
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. .
W
u
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
(k[k)
u
2
(k[k)
.
.
.
u
p
(k[k)
u
1
(k + 1[k)
.
.
.
u
p
(k +H
u
1[k)
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
Fasst man Matrix W
u
= [V
u
, v
u
] zusammen, wobei v
u
die letzte Spalte von W
u
darstellt, gilt:
V
u


|(k) v
u
(4.34)
Diese Ungleichung ist nur direkt von

|(k) abhangig, liegt also in Hinblick auf das Op-
timierungsproblem in der benotigten Form vor. Es gilt nun, die restlichen Bedingungen
ebenfalls in diese Form zu uberf uhren.
F ur die Realisierung der Beschrankung der linearisierten Stellgroe u muss ein etwas
groerer Aufwand betrieben werden. Die p Stellgroen seien folgendermaen nach oben
139
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
und unten begrenzt
8
:
a
uj
u
j
(t) b
uj
Analog zur Stellgroengeschwindigkeit gilt f ur die Stellgroe bei H
u
Pradiktionen:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0 0 a
u1
1 0 0 0 0 b
u1
0 1 0 0 0 a
u2
0 1 0 0 0 b
u2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 0 0 a
up
0 0 1 0 0 b
up
0 0 0 1 0 a
u1
0 0 0 1 0 b
u1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 1 a
up
0 0 0 0 1 b
up
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. .
Wu
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
(k[k)
u
2
(k[k)
.
.
.
u
p
(k[k)
u
1
(k + 1[k)
.
.
.
u
p
(k +H
u
1[k)
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. .
_
_
_

|(k)
1
_
_
_
0 (4.35)
Diese Ungleichung muss nun in eine Form gebracht werden, in der die linearisierte Stell-
groe

|(k) durch die Stellgroenanderung

|(k) ausgedr uckt wird. Dazu wird zunachst
W
u
= [W
u,1
, W
u,2
, . . . , W
u,Hu
, v
u
] aufgespalten, wobei die Matrizen W
u,j
die Dimen-
sion (2 p H
u
p) besitzen und v
u
die letzte Spalte von W
u
darstellt. Es kann dann
Ungleichung (4.35) dargestellt werden als:
v
u
+
Hu

j=1
W
u,j
u(k +j 1[k) 0 (4.36)
Die Stellgroe kann durch die Stellgroenanderung folgendermaen beschrieben werden:
u(k +j 1[k) = u(k 1) +
j1

m=0
u(k + m[k) (4.37)
8
F ur das Beispiel Regelventil betragen a
uj
= 0 % und a
uj
= 100 %; das Ventil kann minimal auf 0%
schlieen (kein Durchuss) und maximal 100% onen (maximaler Ventilhub).
140
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
Ungleichung (4.35) kann dann wie folgt umgeschrieben werden:
Hu

j=1
W
u,j
u(k[k) +
Hu

j=2
W
u,j
u(k + 1[k) +. . . +W
u,Hu
u(k +H
u
1[k) . . .
+
Hu

j=1
W
u,j
u(k 1) +v
u
0 (4.38)
V
u,j
wird nun als
Hu

m=j
W
u,m
deniert. Aus diesen wird die Matrix
V
u
= [V
u,1
, V
u,2
, . . . , V
u,Hu
]
gebildet. Damit kann Ungleichung (4.35) schlielich geschrieben werden als:
V
u


|(k) V
u,1
u(k 1) v
u
(4.39)
Diese Form entspricht der gew unschten.
Die Beschrankungen der Regelgroen erfolgt ahnlich. Die r Regelgroen seien folgen-
dermaen nach oben und unten begrenzt
9
:
a
yj
y
j
(t) b
yj
9
Ein Beispiel f ur eine Regelgroenbegrenzung f ur eine F ullstandsregelung eines 10 m hohen Behalters:
Angenommen der Sollwert betrage 8 m, es soll aber unbedingt vermieden werden, dass der Behalter
uberlauft und dass der F ullstand unter 5 m fallt. Eine Wahl f ur die Begrenzungen konnte sein:
a
y
= 5, 5 m, b
y
= 9, 5 m. Die Dierenz zu den vorgegebenen Groen 5 und 10 m stellt einen Sicher-
heitsabstand dar.
141
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
Analog zur Stellgroenbegrenzung gilt f ur die Regelgroen bei H
p
H
w
+1 Pradiktionen:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0 0 a
y1
1 0 0 0 0 b
y1
0 1 0 0 0 a
y2
0 1 0 0 0 b
y2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 0 0 a
yr
0 0 1 0 0 b
yr
0 0 0 1 0 a
y1
0 0 0 1 0 b
y1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 1 a
yr
0 0 0 0 1 b
yr
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. .
Wy
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
y
1
(k +H
w
[k)
y
2
(k +H
w
[k)
.
.
.
y
p
(k +H
w
[k)
y
1
(k +H
w
+ 1[k)
.
.
.
y
p
(k +H
p
+H
w
[k)
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. .
_
_
_

(k)
1
_
_
_
0 (4.40)
Nun ist mit Gleichung (4.25)

(k) = x(k) + u(k 1) +



|(k)
Damit wird aus Gleichung (4.40):
W
y

_
x(k) + u(k 1) +

|(k)
1
_
0
Wird wieder die Matrix W
y
= [V
y
, v
y
] aufgespalten, so kann man schreiben:
V
y
[x(k) +u(k 1)] +V
y


|(k) +v
y
0
V
y


|(k) V
y
[x(k) +u(k 1)] v
y
0 (4.41)
Die letzte Schreibweise stellt die benotigte Form dar.
Die drei Beschrankungen (4.34), (4.39) und (4.41) konnen in einer Beziehung zusam-
mengefasst werden:
_
_
_
V
u
V
u
V
y

_
_
_
. .
A


|(k)
_
_
_
v
u
V
u,1
u(k 1) v
u
V
y
[x(k) +u(k 1)] v
y
_
_
_
. .
B
(4.42)
142
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
Damit steht folgender Gleichungssatz zur Verf ugung, der das Problem der linearen mo-
dellpradiktiven Regelung mit Beschrankungen kompakt zusammenfasst und gleichzeitig
das klassische Problem des Quadratischen Programms darstellt:
min

U(k)
J
_


|(k)
_
=
1
2


|(k)
T
H

|(k) +T

|(k) (4.43a)
unter der Nebenbedingung A

|(k) B (4.43b)
F ur die numerische Losung dieses Problems stehen viele verschiedene Algorithmen zur
Verf ugung, klassische Ansatze ndet man in der active set Methode (siehe z.B. Dant-
zig [15] oder Fletcher [22]), in der die Ungleichheitsbedingungen nacheinander ab-
gearbeitet werden und vorerst als Gleichheitsbedingungen angesetzt werden. Neuere
Herangehensweisen verwenden sogenannte interior point Methoden (siehe z.B. Bart-
lett u.a. [5]).
10
In realen Anwendungen ist der komplette Zustandsvektor x(k) nur selten bekannt.
Deshalb muss auf einen Beobachter zur uckgegrien werden. Um Modellierungsfehler
und Storgroen zu ber ucksichtigen, die eine bleibende Regelabweichung hervorrufen
w urden, wird auerdem eine Ausgangsstorung z R
r1
angenommen, die auf jeden
geregelten Ausgang y
j
wirkt. Mit dem beobachteten Zustandsvektor x und der beob-
achteten Ausgangsstorung z setzt sich die Regelgroe y wie folgt zusammen:
y(k) = C
c
x(k) + z(k)
Die beobachteten Groen werden durch einen Luenberger-Beobachter
11
oder ein li-
neares Kalman Filter ermittelt. Die Einf uhrung der beobachteten Groen f uhrt lediglich
auf eine modizierte Gleichung (4.28) f ur den pradizierten Regelfehler c(k) und den Be-
10
Die f ur diese Arbeiten verwendeten QP-Algorithmen sind einerseits der in der Funktion quadprpog
zusammengefasste Matlab-Algorithmus der Optimization Toolbox, der verschiedene, wahlbare Ver-
fahren nutzt. Andererseits wurde in Hinblick auf eine Echtzeit-Implementierung das Paket OOQP
[27] von Gertz und Wright verwendet und zunachst als C-mex-Funktion in Matlab eingebunden.
11
Eine sehr einfache und praktikable Umsetzung eines Beobachters f ur das lineare MPC-Problem ndet
sich im Anhang A.2.2.1. Sie ahnelt dem Vorgehen des Verfahrens Dynamic Matrix Control (DMC),
siehe Cutler und Ramaker [14].
143
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
Bedeutung Dimension
` a
u
untere Begrenzung Stellgeschwindigkeit R
p1
`
b
u
obere Begrenzung Stellgeschwindigkeit R
p1
a
u
untere Begrenzung u R
p1
b
u
obere Begrenzung u R
p1
a
u
untere Begrenzung lin. Stellgroe u R
p1
b
u
obere Begrenzung lin. Stellgroe u R
p1
a
y
untere Begrenzung lin. Regelgroe y R
r1
b
y
obere Begrenzung lin. Regelgroe y R
r1
v
u
R
(2 p Hu)1
v
u
R
(2 p Hu)1
v
y
R
[2 r (HpHw+1)]1
V
u
R
(2 p Hu)(p Hu)
V
u
R
(2 p Hu)(p Hu)
V
u1
R
(2 p Hu)p
V
y
R
[2 r (HpHw+1)][r (HpHw+1)]
W
u
R
(2 p Hu)(p Hu+1)
W
u
R
(2 p Hu)(p Hu+1)
W
y
R
[2 r (HpHw+1)][r (HpHw+1)+1]
A QP-Beschrankungsmatrix R
[4 p Hu+2 r (HpHw+1)](p Hu)
B QP-Beschrankungsvektor R
[4 p Hu+2 r (HpHw+1)]1
Tabelle 4.3: Zusatzliche Dimensionen der Matrizen und Vektoren des beschrankten MPC
Problems
schrankungsvektor B:
c(k) = J(k) x(k) u(k 1) I z(k) (4.44)
mit I =
_
_
_
I
1
.
.
.
I
HpHw+1
_
_
_
; I
j
= diag(1) R
rr
B =
_
_
_
_
_
v
u
V
u,1
u(k 1) v
u
V
y
[x(k) +u(k 1) +I z(k)] v
y
_
_
_
_
_
(4.45)
Der so modizierte MPC-Algorithmus erlaubt das Vorhandensein von nicht messbaren
Zustandsgroen und ber ucksichtigt nicht gemessene Storgroen, die ebenfalls als Mo-
dellierungsfehler interpretiert werden konnen. Durch die Einf uhrung des Beobachters
wird das Auftreten von bleibenden Regelabweichungen verhindert. Abbildung 4.6 zeigt
schematisch den Aufbau des mit einem linearen MPC geregelten Systems . Sowohl
144
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
z
1
z
1
u(k 1)
y(k 1)
J(k)
w(k)
Beobachter
Modell

Nichtlineares
System
MPC(

)
u(k) u(k)
u
op
u(k)
y
c
(k)
x z
z(k)
Abbildung 4.6: Blockschaltbild des MPC geregelten Systems
Beobachter, als auch der MPC-Algorithmus verwenden das am Arbeitspunkt
0 = x = f(x
op
, u
op
); y
op
= h(x
op
, u
op
);
linearisierte System

. Der MPC-Algorithmus berechnet aus dem beobachteten Zu-


stand x(k) und der beobachteten Ausgangsstorung z(k), sowie aus der Kenntnis der
gespeicherten letzten linearisierten Stellgroe u(k 1) und dem bekannten Sollwert
w(k) die gesuchte Stellgroenbewegung u(k). Diese Stellgroenbewegung wird auf die
gespeicherte linearisierte Stellgroe u(k 1) aufaddiert und bildet somit die lineari-
sierte Stellgroe u(k). Zu dieser wird die Stellgroe am linearisierten Arbeitspunkt
u
op
addiert, um die absolute Stellgroe u(k) zu erhalten, die auf das nichtlineare System
geschaltet wird.
Um ein stofreies Anfahren bzw. Umschalten zu gewahrleisten, muss der Anfangszu-
stand z
0
im Beobachter auf den Wert y
op
eingestellt werden. Die von null verschiedene
Ausgangsgroe am Arbeitspunkt wird dann als Ausgangsstorung zum Zeitpunkt null
interpretiert. Falls die Regelung nicht am betrachteten Arbeitspunkt op beginnt, muss
z
0
= y(k 1) initialisiert werden.
4.2.4 Praktische Probleme des MPC-Algorithmus: Harte
Beschrankungen und Rechenzeit des Solvers
Die Beschrankungen in den Stellgroen a
u
, b
u
und deren Geschwindigkeit a
u
, b
u
stel-
len harte Beschrankungen dar. Ihre

Uberschreitung ist physikalisch nicht moglich: Ein
Ventil etwa kann nicht mehr als voll onen oder nicht weniger als total schlieen. Wei-
145
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
terhin sind die Geschwindigkeiten der Stellgroen durch die eingesetzten Aktoren be-
grenzt. Solche Beschrankungen stellen keine Probleme f ur den Losungsalgorithmus des
beschrankten quadratischen Programms dar, es sei denn die Beschrankungen schlieen
sich gegenseitig aus. Ein Beispiel f ur falsch gesetzte Beschrankungen ist das folgende:
a
u1
= 100, b
u1
= 0, also untere Beschrankung groer obere Beschrankung, dann ist
das quadratische Programm nicht losbar. Wenn diese Beschrankungen jedoch korrekt
gesetzt sind, stellen diese keine Gefahr f ur die Unlosbarkeit des QP-Problems dar.
Dem gegen uber stellen Beschrankungen in den Regelgroen groe Gefahren f ur die
Losbarkeit des QP-Problems dar. Dies kann mehrere Ursachen haben. Unlosbarkeit
tritt immer dann auf, wenn der pradizierte Regelgroenverlauf unter keinem moglichen
Stelleingri innerhalb der hart gesetzten Begrenzungen a
y
, b
y
verbleiben kann. Die erste
Moglichkeit, unter der ein solches Problem auftritt, stellt eine starke Storung dar, die
durch einen erlaubten Stelleingri a
u
u b
u
und a
u
u b
u
nicht kompen-
siert werden kann, ohne die Grenzen a
y
, b
y
zu verletzen. Die zweite Moglichkeit stellt
ein falsches Streckenmodell dar, mit dem pradiziert wird. Hier pradiziert das Modell
Verletzungen der Grenzen, obwohl diese nicht in Gefahr sind. Dieses Problem kann bei
einer fehlerhaften Modellierung und bei der Regelung eines nichtlinearen Modells mit
einem linearen MPC-Modell auftreten. Ein Regelalgorithmus darf in keinem Fall durch
mathematische Unlosbarkeit versagen. Im Zweifelsfall muss die Grenze in den Regel-
groen verletzt werden, und zwar so gering, wie nur moglich. Man spricht vor diesem
Hintergrund vom Aufweichen der Beschrankungen oder softening of the constraints. Zu
diesem Zweck wird das QP umformuliert und erweitert, sodass wenn moglich die
Regelgroenbegrenzungen exakt eingehalten werden und wenn nicht moglich die
Begrenzungen nur so gering wie moglich verletzt werden. Die Grundlage des Verfahrens
ist wieder das QP-Problem (4.43a), (4.43b). Es stehen drei unterschiedliche Moglich-
keiten zur Verf ugung, um die Ungleichheitsbeschrankungen aufzuweichen: die 2-Norm,
die 1-Norm, und die -Norm.
Mit der 2-Norm wird in das G utefunktional eine quadratische Bestrafung f ur das Ver-
letzen einer jeden der 2 r (H
p
H
w
+ 1) Regelgroenbeschrankungen aufgenommen.
Die Stellgroen- und Stellgroengeschwindigkeitsbegrenzungen, die in der oberen Half-
te von A und B stehen, bleiben hingegen unber uhrt, da diese nicht verletzt werden
146
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
konnen. Dies geschieht folgendermaen:
min

U(k),
J
_


|(k),
_
=
1
2


|(k)
T
H

|(k) +T

|(k) +
2
(4.46a)
u.d.N. A

|(k) B +
_
0

_
(4.46b)
und 0 (4.46c)
Die zusatzlichen in enthaltenen Variablen
i
0, die zusatzlich zu den (H
u
p) Stell-
groenbewegungen in das QP-Problem eingef uhrt werden, bestrafen das

Uberschreiten
einer jeden Beschrankung quadratisch mit dem skalaren Faktor 0. Wenn gleich 0
ist, konnten alle Beschrankungen eingehalten werden und die Losung entspricht der des
Originalproblems. Werden eine oder mehrere Beschrankungen verletzt, so werden diese
durch den groen skalaren Faktor scharf bestraft, werden also moglichst gering,
also moglichst null gehalten. Das Optimierungsproblem wird nun noch umformuliert,
um es in die Form eines herkommlichen quadratischen Programms zu bringen:
min
v
J(v) =
1
2
v
T
H
s
v +T
s
v (4.47a)
u.d.N. A
s
v B
s
(4.47b)
mit:
v =
_


|(k)

_
, R
2 r (HpHw+1)1
(4.47c)
H
s
=
_
H 0
0 I
_
, I R
[2 r (HpHw+1)]
2
(4.47d)
T
s
=
_
T 0
_
, 0 R
12 r (HpHw+1)
(4.47e)
A
s
=
_
_
_
A
_
0
1
I
1
_
0
2
I
2
_
_
_
, (4.47f)
0
1
R
4 p Hu2 r (HpHw+1)
, I
1
R
[2 r (HpHw+1)]
2
0
2
R
2 r (HpHw+1)p Hu
, I
2
R
[2 r (HpHw+1)]
2
B
s
=
_
B
0
_
, 0 R
2 r (HpHw+1)1
(4.47g)
Zu den p H
u
Variablen kommen also 2 r (H
p
H
w
+ 1) hinzu, sowie genauso viele
Ungleichheitsbeschrankungen. Der Rechenaufwand wird deutlich hoher.
147
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
Die 1-Norm bestraft die Verletzungen der Regelgroenbeschrankungen nicht quadratisch
sondern linear:
min


U(k),
J
_


|(k),
_
=
1
2


|(k)
T
H

|(k) +T

|(k) + (4.48a)
u.d.N. A

|(k) B +
_
0

_
(4.48b)
und 0 (4.48c)
Dieses Problem wird wiederum in die Form eines normalen QP-Problems uberf uhrt.
Wahrend v, A
s
und B
s
analog zu Gleichungen (4.47c), (4.47f) und (4.47g) gebildet
werden, erhalt man die Matrizen des neuen G utefunktionals zu:
H
s
=
_
H 0
0 0
_
R
[p Hu+2 r (HpHw+1)]
2
(4.49a)
T
s
=
_
T I
_
, I R
12 r (HpHw+1)
(4.49b)
Die lineare Bestrafung bewirkt, dass groere Verstoe gegen die Einhaltung der Gren-
zen im Vergleich zur 2-Norm schwacher bestraft werden. Die 1-Norm besitzt jedoch den
Vorteil, dass in keinem denkbaren Fall die Grenzen verletzt werden, in dem es nicht
unbedingt notwendig ist. Demgegen uber kann die 2-Norm unter Umstanden die Gren-
zen auch dann marginal verletzen, wenn es nicht unbedingt notwendig ist. Die 1-Norm
besitzt auf Grund der gleichen Matrizen-Dimensionen in etwa den gleichen Rechenauf-
wand wie die 2-Norm.
Mit der -Norm wird nur die maximale Grenzverletzung bestraft. Das Problem lasst
sich dann so formulieren:
min

U(k),
J
_


|(k),
_
=
1
2


|(k)
T
H

|(k) +T

|(k) + max() (4.50a)
u.d.N. A

|(k) B +
_
0

_
(4.50b)
und 0 (4.50c)
Wenn nun auf alle relevanten Beschrankungen B die gleiche skalare Zahl addiert wird,
muss es sich bei um max(), also die betraglich maximale Grenzverletzung handeln,
damit die Ungleichheitsbedingung erf ullt sein kann. Diese

Uberlegung f uhrt auf das
148
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
weitaus kleinere aber zum Problem (4.50) vollig aquivalente Problem:
min
v
J(v) =
1
2
v
T
H
s
v +T
s
v (4.51a)
u.d.N. A
s
v B
s
(4.51b)
mit:
v =
_


|(k)

_
R
(p Hu+1)1
(4.51c)
H
s
=
_
H 0
1
0
2
0
_
R
[2 p Hu+1]
2
(4.51d)
T
s
=
_
T 1
_
R
1(2 p Hu+1)
(4.51e)
A
s
=
_
_
_
A
_
0
1
1
_
0
2
1
_
_
_
, (4.51f)
0
1
R
4 p Hu1)
, 1 R
2 r (HpHw+1)1
0
2
R
1p Hu
B
s
=
_
B
0
_
R
[4 p Hu+2 r (HpHw+1)+1]1
(4.51g)
Durch die Umformulierung wurden nur eine zusatzliche Variable und eine Ungleich-
heitsbedingung hinzugenommen, was den Rechenaufwand des Algorithmus fast beim
urspr unglichen belasst. Demgen uber steht der Nachteil, dass nur die starkste Grenz uber-
schreitung bestraft wird, wahrend bei den anderen Verfahren ein Optimum zwischen
den Grenzverletzungen gefunden wird, sollte es mehrere geben. Da jedoch hier ein ein-
heitlicher Gewichtungsfaktor f ur alle Grenz uberschreitungen vorausgesetzt wird, re-
lativiert sich der Vorteil der 1- und 2- Normen gegen uber dem Vorteil des schlankeren
QP-Problems der -Norm. Welches der Verfahren in der Praxis gewahlt wird, muss im
Einzelfall entschieden werden. Alle besitzen ihre Vor- und Nachteile (siehe Tabelle 4.4).
Eigenschaft 2-Norm 1-Norm -Norm
exakte Einhaltung der Grenzen, wenn moglich + +
progressive Bestrafung groerer Verletzungen +
Optimierung bei multiplen Grenzverletzungen + +
Vorteil bei Rechenzeit durch kleineres QP-Problem +
Tabelle 4.4: Eigenschaften der verschiedenen Verfahren zum Aufweichen der Beschrankungen
149
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
Neben der Wahl des Verfahrens stellt sich auch die Frage nach der Wahl f ur den rich-
tigen Betrag des Tuningparameters . Wird zu klein gewahlt, so geht in dem Fall,
dass ein Einhalten der Grenzen nicht moglich ist, die Grenzverletzung mit einem zu ge-
ringen Betrag in das G utefunktional ein. Die Forderung nach einer moglichst geringen
Grenz uberschreitung tritt gegen uber den Forderungen nach der Einhaltung der Sollwer-
te und Unterdr uckung der Stellgroenbewegungen zur uck. Deshalb muss gro genug
gegen uber den Eintragen in Q und Rgewahlt werden, typisch sind Werte um den Fak-
tor 10
3
. . . 10
6
. Zu groe Werte von konnen auf der anderen Seite numerische Probleme
beim Losen des QP-Problems durch schlecht konditionierte Matrizen hervorrufen.
Eine analytische Untersuchung f ur die optimale Wahl von gestaltet sich schwierig,
da sich die daf ur relevanten Lagrange-Multiplikatoren in jedem Zeitschritt der MPC-
Sequenz verandern.
Die Aufweichung der harten Beschrankungen in den Regelgroen stellt eine fundamenta-
le Bedingung f ur einen praxistauglichen MPC-Algorithmus dar. Ohne diese Manahme
kommt es fast unweigerlich fr uher oder spater zu dem Fall, dass das QP-Problem nicht
losbar ist, was den Ausfall der Regelung bedeuten w urde.
Alternativen zur Aufweichung der Beschrankungen bestehen in dem Umschalten auf
einen anderen Regelalgorithmus im Falle der Unlosbarkeit. In der f ur den aktuellen
Zeitschritt verbleibenden Rechenzeit kann dann etwa das unbeschrankte MPC-Problem
mit einer scharfen Bestrafung der Sollwertabweichungen gelost werden, das deutlich
weniger Rechenzeit benotigt (Lineares Least Square Problem). Die Aufweichung der
Beschrankungen ist jedoch ein robusterer und konsistenterer Weg, das Problem zu losen.
Ein weiteres Problem stellt sich, wenn die Zeit eines Taktes nicht ausreicht, um das
QP-Problem zu losen. Wenn der Startwert der Optimierung sehr weit vom Losungs-
punkt entfernt liegt und die verf ugbare Zeit f ur den Solver zu klein gehalten wurde,
kann dieses Problem auftreten. Das QP-Problem ist konvex, das bedeutet, dass in ei-
ner beschrankten maximalen Anzahl von Iterationen die optimale Losung innerhalb
einer vorgegebenen Toleranz gefunden wird. Tritt das Problem der Zeit uberschreitung
auf, ist entweder die Dimension des QP-Problems f ur den Echtzeitrechner zu gro oder
die Taktzeit wurde zu klein gewahlt. Beides muss vermieden werden. Sollte aus einem
unbekannten Grund das QP-Problem einmal doch nicht innerhalb der zur Verf ugung
stehenden Zeit gelost werden, kann
u(k[k) = u(k + 1[k 1)
gewahlt werden, namlich die Stellgroenbewegung f ur den aktuellen Zeitpunkt k, die
aus der letzten Optimierung stammt. Wenn der Solver jedoch in den nachfolgenden
Zeitschritten ebenfalls versagt, fallt die Regelung aus. Die Groe des QP-Problems und
150
4.2 Eine MPC-Formulierung auf der Basis eines linearen Zustandsraummodells
die Taktzeit m ussen also unbedingt auf das Echtzeitsystem angepasst werden.
Ein weiteres praktisches Problem ist die

Anderung der Gewichtung des G utefunktionals
beim

Andern der Pradiktions- und Stellhorizonte. Um auerdem von der verwendeten
Einheit der Regel- und Stellgroen unabhangig zu sein, sollten die Eintrage der Matrix
Q auf den Pradiktionshorizont H
p
und die jeweilig angenommenen nominalen Wert der
Regelgroe normiert werden. Analog sollten die Eintrage in R auf den Stellhorizont
H
u
und auf die nominalen Werte der Stellgroen normiert werden, um das Tuning zu
vereinfachen.
4.2.5 Stabilitat und Robustheit des MPC-Reglers
Durch die Aufweichung der Regelgroenbeschrankungen wird in jedem Fall ein Versa-
gen des QP-Solvers verhindert. Durch eine Abstimmung von Echtzeitrechner und der
Groe des MPC-Problems kann ein Versagen aus Laufzeitgr unden eektiv verhindert
werden. Dies sagt jedoch noch nichts uber die essentielle Bedingung der systemtheore-
tischen Stabilitat des Regelkreises aus, die in diesem Abschnitt behandelt werden soll.
Zunachst soll angenommen werden, dass Pradiktionsmodell und Anlagenmodell iden-
tisch sind, d.h. das Systemverhalten ist bekannt und wird durch das Pradiktionsmodell
exakt beschrieben.
Da der beschrankte, auf einem linearen Modell basierende MPC-Regler ein nichtlinea-
res System darstellt, gestaltet sich ein Nachweis auf Stabilitat schwierig bis unmoglich,
wenn klassische Methoden angewendet werden sollen (siehe hierzu Maciejowski [51],
Camacho u.a. [12]). Verfahren, die auf den Eigenwerten des geschlossenen Regelkreises
beruhen, m ussen also entfallen. Der Stabilitatsnachweis kann aber umgangen werden,
wenn Stabilitat im G utefunktional des QP-Problems erzwungen wird. Ein Weg, um dies
zu erreichen, stellt die Aufnahme von Terminalbedingungen in Form einer Gleichheits-
beschrankung dar (siehe z.B. Keehrti u.a. [38]). Zum Ende des Pradiktionshorizonts
wird ein Systemzustand x bzw. x erzwungen:
x(k +H
p
[k)
!
= x
z
Die Wahl von x
z
ist relativ unkritisch und kann dynamisch erfolgen. Der Beweis der
Stabilitat erfolgt dann uber den Ansatz von Ljapunow (siehe z.B. Maciejowski [51],
S. 169 .). Ein anderer Weg besteht in der Wahl langer bis unendlicher Pradiktionsho-
rizonte, die Stabilitat garantieren (siehe Mosca [59] und Morari [57]).
Ein industrietauglicher MPC-Regler benotigt eine oder beide dieser Manahmen. In
151
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
den im Rahmen dieser Arbeit durchgef uhrten Simulationsstudien kam es bei der Wahl
praxistauglicher Pradiktionshorizonte (H
p
> 4) zu keinerlei Stabilitatsproblemen. In
den spateren Studien (Kapitel 5) wurden Horizonte verwendet, die um den Faktor 10
hoher liegen (H
p
50), um eine befriedigende Regelg ute zu erzielen. Diese langen
Horizonte garantieren zumindest in der Testphase die Stabilitat und werden f ur diese
Arbeit als ausreichend angesehen. Mit der nominalen Garantie der Stabilitat bei der
Voraussetzung eines perfekten Modells konnten sich Folgearbeiten beschaftigen.
Wenn unvermeidliche Modellfehler (schon auf Grund des linearen Pradiktionsmodells)
in Betracht gezogen werden, stellt sich unmittelbar die Frage nach der Robustheit des
Regelkreises. Selbst wenn die Stabilitat f ur ein perfektes Modell garantiert werden kann,
muss eine Untersuchung diesbez uglich erfolgen. Da klassische Robustheitsmae wie
die Phasen- oder Amplitudenreserve ebenfalls hier nicht analytisch hergeleitet werden
konnen, bietet sich die Methode der Parametervariationen f ur das Pradiktionsmodell
an, was auf Simulationsstudien mit absichtlich falsch angenommenen Reglermodellen
und

richtigen Prozessmodellen f uhrt, die Bestandteil des 5. Kapitels sind.


4.3 Der MPC Regler f ur verschiedene Betriebsarten
In diesem Abschnitt wird der Mehrgroen-MPC-Regler f ur verschiedene Betriebsarten
entwickelt. Hierbei ist die Idee, dass Systeme, die verschiedene Betriebsarten aufweisen,
d.h. je nach Betriebsart unterschiedliche Regelgroen besitzen, einfach durch die

Ande-
rung der Gewichtungsmatrizen umgeschaltet werden konnen. Das MPC-interne Modell
kann dabei unverandert bleiben. Je nach Betriebsart werden deshalb nur die Gewich-
tungsmatrizen der aktiven Regelgroen besetzt, wahrend die Sollwertabweichungen der
inaktiven Regelgroen mit null bewertet werden. Dieser Ansatz bietet einen groen
Vorteil gegen uber einzelnen PID- oder MPC-Reglern, die alle einzeln eingestellt werden
m ussen und bei MPC-Reglern auerdem alle ein eigenes internes Modell verwenden
m ussen.
Der im vorherigen Abschnitt vorgestellte MPC-Algorithmus wird nun auf das System
Entnahmeturbine angewandt. Dies geschieht, indem auf die unterschiedlichen Anforde-
rungen dieser Systeme eingegangen wird. Eine Herausforderung bei der Regelung stellen
die verschiedenen Betriebsarten dar. Wahrend bei PID-basierten Losungen f ur jede Be-
triebsart und f ur jede Begrenzungs uberwachung eigene Regler existieren, kommt diese
MPC-Losung mit einem einzigen Regler aus. Lediglich f ur die Betriebsart Inselbetrieb
kommt zusatzlich ein PID-Regler f ur die Inselnetzfrequenz zum Einsatz.
Abschnitt 2.3 zeigte, dass die Industrieturbine als Generatorantrieb bis zu f unf Betriebs-
arten / Modi M besitzt. Es sind dies:
152
4.3 Der MPC Regler f ur verschiedene Betriebsarten
P Leistungsregelung
F Frequenzregelung im Inselbetrieb
N Drehzahlregelung beim Anfahren
V Vordruck- oder Frischdampfregelung
G Gegendruckregelung
Diese Betriebsarten P, N, V, G werden vom Betreiber vorgegeben, sind also Eingangs-
groen des Reglers. Betriebsart F wird durch das

Onen des Trennungsschalters zum
oentlichen Verbundnetz ausgelost und dem Regler unmittelbar mitgeteilt. Da Betriebs-
art N lediglich beim Anfahrvorgang von Interesse ist
12
, in dieser Arbeit aber Betriebs-
regler behandelt werden, wird vorausgesetzt, dass gilt:
M P, F, V, G
Das Umschalten der Gewichtungsmatrizen ist ein einfaches Mittel zur Ber ucksichtigung
der Betriebsart. Im Gegensatz zu den PID-basierten Losungen m ussen weder diverse
Regler parallel betrieben werden, noch muss eine Nachf uhrung der inaktiven Regler
erfolgen, da diese nicht vorhanden sind.
Die Idee der Umschaltung der Gewichtungsmatrizen beruht darauf, ein Modell mit
samtlichen Regelgroen aller Betriebsarten zu verwenden. Wird ein Eintrag f ur eine
Regelgroe in der Matrix Q mit einem Eintrag groer null bewertet, so geht die Ein-
haltung des entsprechenden Sollwerts in die Optimierung ein. Wird hingegen ein Ein-
trag gleich null gewahlt, so wird die Abweichung der entsprechenden Regelgroe nicht
die Optimierung beeinussen, diese Regelgroe ist dem MPC

egal. Bendet sich die


Turbine etwa im Vordruck-Modus, in dem der Frischdampf geregelt wird, werden die
Eintrage f ur die anderen Betriebsarten also f ur die Leistung und den Gegendruck
zu null gewahlt, wahrend der Eintrag f ur den Vordruck in Q groer null gewahlt
wird. Da die Schienendr ucke in allen Betriebsarten geregelt werden, konnen die Ein-
trage f ur diese Regelgroen f ur alle Modi groer null und mithin f ur alle Betriebsarten
gleich gro gewahlt werden. Die Gewichte f ur die Stellgroenbewegungen konnen meist
ausgenommen f ur den Inselbetrieb f ur alle Modi gleich gro gewahlt werden. Ein
12
Der Drehzahlregler wirkt auf eine ahnliche Regelstrecke wie der Frequenzregler mit der Ausnahme,
dass die Maschine im Leerlauf ist. Die Turbine wird anhand von vorgegebenen Sollwertrajektorien
auf die Nenndrehzahl gebracht, wobei auf Temperaturdierenzen innerhalb des Gehauses und das
schnelle Durchfahren der Eigenfrequenzbereiche des Laufers R ucksicht genommen wird. Der Regel-
algorithmus f ur die Drehzahlregelung kann vollig analog zur Frequenzregelung erfolgen, wobei nur
das Frischdampfventil aktiv ist und die Drehzahl N = 60 f als einzige Regelgroe dient.
153
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
Beispiel f ur typische Eintrage zeigt Tab. 5.3, die die Realisierung der unterschiedlichen
Betriebsarten verdeutlicht.
Unabhangig von der aktuellen Betriebsart werden die Regelgroenbeschrankungen a
y
und b
y
in jedem Modus pradiziert und damit auch uberwacht und Grenzverletzungen
verhindert. Spezielle zusatzliche Begrenzungsregler entfallen deshalb.
Die Sonderbehandlung des Modus Inselbetrieb wird durch die Empndlichkeit der Tur-
bine in diesem Zustand begr undet. Hier soll nur das Frischdampfventil die Frequenz
regeln, die hier allerhochste Prioritat besitzt. F ur die Regelgroe Frequenz wird deshalb
auf den bewahrten PID-Regler zur uckgegrien. In diesem Modus ist der MPC zwar auch
aktiv, die Stellgroe f ur das Frischdampfventil wird jedoch nicht aus der Losung des QP-
Problems generiert, sondern eben aus dem einfachen PID-Algorithmus. Der MPC regelt
nur noch die Schienendr ucke und hat einzig Einuss auf Anzapf- und

Uberstromventile
(Leitgitter). Da eine schnelle Bewegung dieser Stellglieder einen groen Einuss auf
die Leistung der Turbine und deshalb auch auf die Frequenz aus ubt (Kopplung
des MIMO-Systems), wird dadurch die Frequenzregelung gestort. Um dies zu verhin-
dern, werden diese Stellglieder durch groe Eintrage in der Matrix R gedampft. Das
Frischdampfventil wird sogar durch einen extrem groen Eintrag in der Pradiktion qua-
si vollstandig unterdr uckt, um dem Optimierer nur die verbleibenden p 1 Stellgroen
als variabel zu ubergeben. Wenn die Leistung des Inselbetriebs nicht zu gering ist, was
eher selten der Fall ist, kann der MPC die Regelung der Entnahme- und Anzapfdr ucke
dennoch (wenn auch langsamer) bewerkstelligen.
Die

Anderung der Stellgroe des Frischdampfventils zum Zeitschritt u
1
(k) wird uber
den diskreten PID-Algorithmus nach Anhang A.3 berechnet. Nach Gleichung (A.31)
gilt:
u
1
(k) = K
p
e(k) +
K
p
T
T
n
e(k) +
K
p
T
v
T
e(k)

K
p
T
v
T
e(k 1) K
p
e(k 1)
K
p
T
v
T
e(k 1)
+
K
p
T
v
T
e(k 2) (4.52)
Der Regelfehler e(k) ist hierbei die Dierenz aus Soll- und Istwert der Frequenz. Der
Integralteil des Reglers muss wie im betreenden Anhang beschrieben mit Anti-
Windup ausgestattet sein, da nach einem Teillastabwurf, also beim Umschalten in den
Inselbetrieb, das Frischdampfventil vollstandig schliet und der Algorithmus auch in
dieser Phase weiter integrieren w urde.
Das Fundament des MPC-Reglers bildet das linearisierte Modell der Turbine, in dem
als Ausgange alle Regelgroen, bis auf die Frequenz, enthalten sind. Der stationare
154
4.3 Der MPC Regler f ur verschiedene Betriebsarten
Arbeitspunkt, an dem linearisiert wird, muss dadurch gekennzeichnet sein, dass die
Leistung im Bereich der Nennleistung liegt und alle Entnahmen aktiv sind, d.h. aus jeder
Entnahme- bzw. Anzapfschiene wird Dampf entnommen, kein Ventil ist geschlossen,
auerdem soll uber keinem Ventil das kritische Druckverhaltnis

unterschritten sein.
Der konkrete Ablauf zum Entwurf des MPC-Reglers f ur eine Generator-Entnahmetur-
bine gliedert sich wie folgt:
1. Es wird ein Simulationsmodell der Turbine inklusive Dampferzeuger, Anzapf- und
Entnahmeschienen, Kondensator bzw. Gegendruckschiene erstellt. Die Parame-
trierung mit dem Modellbaukasten liefert die Modellmatrizen und einen Arbeits-
punkt op, der durch einen stationaren Zustand x
op
mit dazugehorigen Stell- und
Eingangsstorgroen u
op
, d
op
ausgezeichnet ist.
2. Durch Simulation des nichtlinearen Modells wird das Modell auf Integritat und
Plausibilitat uberpr uft. Dies geschieht anhand von Erfahrung und logischen

Uber-
legungen eventuell kann eine Validierung des Modells unter Verwendung von
Messdaten an der realen Anlage erfolgen.
3. Die Stellgroen u
1
. . . u
p
und MPC-Regelgroen werden ausgewahlt und im Modell
deklariert. Es sind dies die Leistung y
1
, der Vordruck y
2
, der Gegendruck y
3
und
die s Anzapf- und Entnahmedr ucke in absteigender Reihenfolge des Drucks:
y
c
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
P
p
f
p
ab
od. p
g
p
x1
.
.
.
p
xs
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Die Stellgroe u
1
soll das Frischdampfventil darstellen, die weiteren p 1 Stell-
groen sollen gut zu den jeweiligen Anzapf- bzw. Entnahmedr ucken korrespondie-
ren.
4. Das Modell wird linearisiert
13
. Man erhalt ein kontinuierliches Zustandsraum-
modell mit den Matrizen A, B, C, D. Die Eingangsgroen sind die linearisierten
Stellgroen u, die Zustandsgroen die linearisierten Groen x. Die Ausgange
13
Die Linearisierung eines Simulink-Modells mit Matlab erfolgt ublicherweise mit den Befehlen linmod,
linmod2, linmodv5 oder mit Hilfe des Simulink Control Design-Tools (Linear Analysis). Erste
Funktion hat sich als besonders geeignet herausgestellt. Nach der Linearisierung sollten mittels
minreal die Zustande aus dem Modell entfernt werden, die keinen Beitrag zu den Systemausgangen
liefern.
155
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
werden durch die linearisierten Regelgroen y gebildet. Gegebenenfalls erfolgt
nach der Linearisierung eine Ordnungsreduktion
14
, um die Dimensionen der Ma-
trizen im MPC-Algoritmus zu verkleinern.
5. Festlegen der Diskretisierungszeit T 0, 1 s, die gleichzeitig die Taktzeit des MPC
ist. Darauf folgt die Diskretisierung
15
des reduzierten Modells mit Taktzeit T
mittels Gleichungen (4.18) und (4.19).
6. Festlegen der Gewichte f ur die Betriebsarten. Typische Werte sind:
Betriebsart Regelgroen P p
f
p
g
p
x1
. . . p
xs
Leistung Q
P
0,05 0 0 1 . . . 1
Vordruck Q
V
0 1 0 1 . . . 1
Gegendruck Q
G
0 0 1 1 . . . 1
Inselbetrieb Q
F
0 0 0 1 . . . 1
Betriebsart Stellgroen u
1
(FD-Vent.) u
2
. . . u
p
Leistung R
P
1 1 . . . 1
Vordruck R
V
1 1 . . . 1
Gegendruck R
G
1 1 . . . 1
Inselbetrieb R
F
10
5
10 . . . 10
Tabelle 4.5: Typische Eintrage der diagonalen Gewichtungsmatrizen Q und R
Bewegungen verstellbarer Leitgitter sollten auf Grund aufgetretener Verschleier-
scheinungen in R starker bestraft werden (0,3. . . 1). Dies wird durch einen gewis-
sen Verlust in der Regelg ute des korrespondierenden Entnahmedrucks erkauft.
7. Festlegen der Stellgroenbeschrankungen a
u
, b
u
. Zur Sicherstellung der K uhl-
dampfmenge sollte bei

Uberstromventilen und verstellbaren Leitgittern a
uj
> 0
sein. Die Stellgroenbeschrankungen a
u
, b
u
m ussen mit der Stellgroe am lineari-
sierten Arbeitspunkt verrechnet werden. Beispiel: Die Stellgroenbeschrankung
14
Zur Ordnungsreduktion hat sich unter Matlab die Funktion balred als g unstig erwiesen. Diese sollte
mit der Option Elimination,Truncate verwendet werden, um die Reduktion auf ein Modell
mit Durchgri zu vermeiden. Durch die angegebene Option werden die Zustande mit niedrigen
Hankel-Singularwerten herausgek urzt. Bei dieser Methode wird zwar die statische Verstarkung
leicht verandert, der Frequenzgang bleibt bei der Reduktion jedoch besser erhalten, was g unstiger
f ur die Eigenschaft als MPC-Modell ist. Vor der Reduktion sollte man die Hankel-Singularwerte
mit hsvd bestimmen, um die reduzierte Modellordnung festzulegen. Nach der Reduktion sollten
Sprungantworten und Frequenzgange des reduzierten Modells mit dem Originalmodell unbedingt
verglichen werden, um das reduzierte Modell zu verizieren.
15
Matlab Funktion c2d
156
4.3 Der MPC Regler f ur verschiedene Betriebsarten
betrage nach unten 3, nach oben 100, der Arbeitspunkt wurde gefunden bei
u
op
= 70. Dann ist a
u
= 3 70 = 67 und b
u
= 100 70 = 30.
8. Festlegen der Begrenzungen der Stellgroengeschwindigkeiten ` a
u
und
`
b
u
in der
Zeiteinheit des Modells. Wenn beispielsweise das Frischdampfventil von 100% auf
0% in 0,2 s schliet, ist ` a
u1
= 100/0, 2 = 500. Multiplikation mit der Dikreti-
sierungszeit ergibt die benotigten Beschrankungen: a
u
= T ` a
u
, b
u
= T
`
b
u
.
9. Festlegen der Regelgroenbeschrankungen a
y
, b
y
in absoluten Werten. Beispiels-
weise ware mit den Eintragen
a
y
=
_
2 60 . . .
_
, a
y
=
_
70 100 0, 4 . . .
_
die Leistung auf 2 MW und der Frischdampfdruck auf 60 bar nach unten be-
schrankt, wahrend Gegendruck und Schienendr ucke keine untere Begrenzung hat-
ten. Nach oben hin waren die Leistung auf 70 MW, der Frischdampfdruck auf
60 bar, der Abdampfdruck auf 0,4 bar beschrankt, wahrend die Schienendr ucke
hier keine MPC-Beschrankung besitzen, da sie anderweitig, z.B. durch R uck-
schlagklappen und Reduzierstationen, gesichert sind. Die Regelgroenbeschran-
kungen gelten f ur jedwede Betriebsart M.
10. Berechnung des Beobachters. Hier kommt meist die deadbeat-Variante (A.26)
mit der Luenbergermatrix nach Gleichung (A.26) in Frage, falls die Eigenwer-
te von Matrix A samtlich negativ und betraglich nicht zu klein sind (quasi-
integrales Verhalten)
16
. Andernfalls muss eine Polzuweisung vorgenommen wer-
den, was praktisch gesehen auch eine Erhohung der Anzahl der MPC-Reglerpara-
meter (Beobachtereigenwerte) bedeutet.
11. Festlegen der Horizonte H
p
(Pradiktionshorizont), H
u
(Stellhorizont) und H
w
(Verzogerung des Pradiktionshorizonts). Vertretbar groe MPC-Matrizen und ei-
ne gute Regelg ute haben sich mit H
p
= 50, H
u
= 2 und H
w
= 1 ergeben. Bei einer
Diskretisierungszeit von T = 0, 1 s ergibt sich so ein Pradiktionshorizont uber 5
Sekunden.
12. Berechnung der MPC-Matrizen / Vektoren
17
, , , A, v
u
, V
u1
, v
u
, V
y
, v
y
, Q
P
, Q
V
, Q
G
, Q
F
, R
P
, R
V
, R
G
, R
F
.
16
Zur Erzeugung des Deadbeat-Beobachters unter Matlab wurde die Funktion easyobserver geschrie-
ben.
17
Hierzu wurde die Matlab-Funktion matrizen init dmc programmiert, die die Variablen automatisch
mit den richtigen Dimensionen erzeugt.
157
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
13. Wahl der Methode zur Aufweichung der Regelgroenbeschrankungen und Vorgabe
des Gewichts . Um die Vorgabe an einen schnellen Algorithmus zu erf ullen, wird
die Methode -Norm empfohlen. Falls beim Aktivwerden mehrerer Beschrankun-
gen ung unstige Stellgroen berechnet werden, kann solange es die Rechenzeit
erlaubt eine andere Methode gewahlt werden, um das Verhalten bei multi-
plen Grenzverletzungen zu optimieren. Werden keine Regelgroenbeschrankungen
vorgegeben, so werden auch keine weichen Regelgroenbeschrankungen benotigt,
sodass dieser Schritt dann entfallen kann.
Der im vorangehenden Abschnitt entworfene MPC-Algorithmus wird dann in jedem
Zeitschritt des Reglers ausgef uhrt. Das geschieht wie folgt:
1. Messen der aktuellen Regelgroen und Einlesen der F uhrungsgroen.
2. Beobachtung der Zustande x(k) und Storgroen z(k) unter Verwendung der
Messung y
m
(k) und der gespeicherten Stell- Zustands- und Ausgangsstorgroen
u(k 1), x(k 1), z(k 1) aus dem vorangehenden Zeitschritt.(Gl. (A.26)).
3. Generierung des F uhrungsgroenvektors J(k) aus dem aktuellen Wert der F uh-
rungsgroen.
4. Berechnung des pradizierten Fehlers c(k) des freien Systems nach Gleichung (4.44)
auf der Basis der beobachteten Zustande und Storgroen sowie des ermittelten
F uhrungsgroenvektors.
5. Auswahl der hinterlegten Gewichtungsmatrizen Q, R je nach aktueller Betriebs-
art M(k) P, F, V, G.
6. Berechnung der Matrizen des unbeschrankten QP-Problems H und F nach Glei-
chung (4.30)
7. Umwandlung des QP-Problems mit den Matrizen H, T, A und B in ein QP-
Problem mit weichen Regelgroenbeschrankungen: H
s
, T
s
, A
s
und B
s
.
8. Losen des QP-Problems mit dem Ergebnis der optimalen Stellgroenanderung
|
opt
(k) f ur den Stellhorizont H
u
.
9. Abspaltung der ersten p Werte der Stellgroenanderung, also derjenigen Werte
u f ur den aktuellen Zeitpunkt k: u(k) = |
opt
(k)(1 : p)
10. Nur falls Inselbetrieb: Ermittlung der Stellgroenanderung u
1
(k) des Frisch-
dampfventils durch PID-Algorithmus Gl.(A.31). Beibehaltung der restlichen Stell-
groenanderungen u
2
(k) . . . u
p
(k), die aus der Losung des QP-Problems stam-
men.
158
4.3 Der MPC Regler f ur verschiedene Betriebsarten
11. Addition der ermittelten Stellgroenanderung f ur den aktuellen Zeitschritt zur
gespeicherten linearisierten Stellgroe des vorherigen Zeitschritts:
u(k) = u(k 1) +u(k)
12. Berechnung der absoluten Stellgroe durch Addition der absoluten Stellgroe am
Arbeitspunkt:
u(k) = u
op
+ u(k)
13. Ausgabe der absoluten Stellgroe u(k).
14. Speichern der aktuellen linearisierten Stellgroe f ur den nachsten Zeitschritt:
u(k 1) = u(k)
15. Speichern der aktuellen linearisierten Zustande und Ausgangsstorgroen f ur den
nachsten Zeitschritt:
x(k 1) = x(k) ; z(k 1) = z(k)
16. Zeitschritt: k = k + 1. Gehe zu Schritt 1.
Der hier beschriebene Ablauf wird in Abb. 4.7 verdeutlicht.
Zusammenfassend wurden mit diesem Kapitel Regelungskonzepte f ur Entnahmetur-
binen vorgestellt, wobei insbesondere ein modellpradiktiver Regler f ur unterschiedliche
Betriebsarten entwickelt wurde. Der MPC basiert auf dem im vorangegangenen Kapitel
allgemeinen generischen Modell, das an einem geeigneten Arbeitspunkt linearisiert und
diskretisiert wird. Der MPC besitzt eine kompakte ubersichtliche Struktur ohne die
Notwendigkeit der Strukturumschaltungen und Reglernachf uhrungen, die beim PID-
basierten Ansatz notwendig sind. Die Anzahl der Tuning-Parameter ist gegen uber der
PID-Losung geringer und die Parameter sind weniger sensitiv und weniger abstrakt.
Im nachsten Kapitel werden die Modelle analysiert und simulativ mit den vorgestellten
Regelungskonzepten geregelt.
159
4 PID-und MPC-basierte Mehrgroenregelung
Start Func: MPC TURBINE
Einlesen: y
m
(k), f(k), w(k), M(k)
Betriebsart: Q(M(k)), R(M(k))
F uhrungsgroenvektor generieren: J(k)
Zustande / Storgroen beobachten: x(k), z(k)
Pradizierten Fehler berechnen: c(k)
QP-Matrizen berechnen: H(k), T(k)
QP-Beschrankungsvektor berechnen: B(k)
Beschr. aufweichen: H
s
(k), T
s
(k), A
s
, B
s
(k)
QP-Problem losen: |
opt
(k)
Separierung: u(k) = |
opt
(k)(1 : p)
M(k) ,= F?
PID f ur u
1
(k)
Lin. Stellgroe: u(k) = u(k 1) +u(k)
Absolute Stellgroe: u(k) = u(k) +u
op
Ausgabe der Stellgroe: u(k)

Ubergabe: u(k 1) = u(k)

Ubergabe: x(k 1) = x(k), z(k 1) = z(k)


Zeitschritt: k = k + 1
Start
ja
nein
Inselbetrieb
Abbildung 4.7: Ablaufplan: MPC Algorithmus f ur Entnahmedampfturbinen
160
5 Simulation und Validierung der
Regelungskonzepte
In diesem Kapitel erfolgt die Simulation einer Beispiel-Entnahmeturbine
1
. Zunachst
wird open-loop simuliert, das linearisierte Modell wird in Zeit- und Frequenzbereich
analysiert und in diesem Zusammenhang auf die MIMO-Eigenschaften untersucht. Das
lineare und nichtlineare Modell werden verglichen, die Verwendbarkeit eines linearen
Modells wird diskutiert und Moglichkeiten einer linearen Entkopplung (dynamisch und
statisch) besprochen. Darauf erfolgen Entwurf und Simulation von dezentraler PID-
Regelung, entkoppelter dezentraler PID-Regelung und des MPC-Konzepts f ur unter-
schiedliche Betriebsarten. Es folgt ein Vergleich zwischen der klassischen Methode der
PID-basierten Regelung und des MPC-Zugangs. Dieser soll ausdr ucklich nicht nur die
Regelg ute behandeln, da durch die Wahl der Regelparameter fast jedes gew unschte Ver-
halten bei beiden Konzepten erreicht werden kann. Validiert werden die Stellgroen-
bewegung, Entkopplung, Robustheit und besonders die systemweite Behandlung des
MPC.
Die Turbine Salzgen bildet dabei die Grundlage der simulativen Fallstudie. Die nicht-
lineare Modellierung dieser Anlage wurde bereits in Abschnitt 3.5.3 durchgef uhrt, die
Verikation des Modells war Bestandteil von Abschnitt 3.7. In Anhang C sind die Her-
stellerdaten und Zeichnungen und Parameter des Modells zu nden, Abbildung 3.38
auf S. 108 zeigt eine ubersichtliche Darstellung uber die Struktur, Stelleingrie und
Regelgroe der Turbine.
Um die komplexe Struktur der Turbine etwas zu vereinfachen und um die Not-
wendigkeit einer Modellnachf uhrung f ur den MPC-Fall zu umgehen wird die Wan-
deranzapfung ausgeschaltet. Das bedeutet, dass Ventil 3 immer geschlossen bleibt, die
Anzapfschiene a12 wird also lediglich durch den Hochdruck-Zweig versorgt. F ur die
Turbinenregelung bleiben also vier Stellgroen. Es sind dies das Frischdampfventil u
1
,
das HD-Anzapfventil u
2
, das

Uberstromventil u
4
und das verstellbare Leitgitter u
5
. Wie
1
Alle Simulationen fanden unter der Programmumgebung Matlab / Simulink, Version 7.6.0.324
(R2008a) statt. Zusatzlich genutzt wurden die Optimization-Toolbox, die Control System Toolbox
und Simulink Control Design. Als Rechner wurde ein Intel Core Duo E4500 mit 2,2 GHz verwendet,
das Betriebssystem war Microsoft Windows XP Professional mit Service Pack 3.
161
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
in den vorherigen Kapiteln besprochen, existieren die Regelgroen Leistung (P), Vor-
druck (p
f
), Gegen-/Abdampfdruck (p
ab
) und die Frequenz (f) im Inselbetrieb. In allen
Betriebsarten werden solange moglich die Schienendr ucke p
a12x
, p
e1x
und p
e2x
ge-
regelt. Zu den ersten vier Regelgroen gehoren die vier unterschiedlichen Betriebsarten.
5.1 Simulation von nichtlinearem und linearem
Prozessmodell
Zunachst erfolgt eine Linearisierung des Turbinenmodells am Arbeitspunkt, f ur den
das Modell parametriert wurde. Die vier Betriebsarten erzeugen auch 4 unterschiedli-
che linearisierte Modelle. Die Sprungantworten dieser Modelle sind in Abbildungen 5.1
und 5.2 dargestellt. In der ersten Zeile sind dort die Antworten der korrespondierenden
Regelgroe dargestellt. F ur die Linearisierung des Modells im Vordruckbetrieb wurde
angenommen, dass die Regelung des Dampferzeugers vollstandig versagt, d.h. die pro-
duzierte Dampfmenge bleibt konstant, was den worst-case darstellt. F ur die anderen
Betriebsarten wurde angenommen, dass der Dampferzeuger ideal mit konstantem Druck
und Temperatur arbeitet.
F ur den Leistungsbetrieb (N, f = const.) erfolgt eine Simulation der ungeregelten Mo-
delle mit Variation der Stell- und Storgroen. Dabei wird das nichtlineare Modell mit
dem linearisierten verglichen. Um den Einuss der Stellgroen zu ermitteln, werden
Spr unge auf alle vier Ventile u
1
, u
2
, u
4
, u
5
geschaltet. Untersucht werden die Antworten
der Leistung P, des Abdampfdrucks p
ab
und der Schienendr ucke. Abbildung 5.3 zeigt
die Simulation uber einen Zeitraum von 50 s. In der oberen Grak ist der Verlauf der
Stellgroen dargestellt (Abweichungen vom linearisierten Arbeitspunkt u = u u
op
),
darunter sieht man die Antworten der interessierenden Groen auf diese Eingrie. Die
Antworten des nichtlinearen Modells sind durchgezogen dargestellt, die des linearisier-
ten Modells gestrichelt. Es wird nun chronologisch die Antwort des Systems untersucht.
Anfangs bendet sich das System an einem stationaren Arbeitspunkt, die Ableitungen
der Zustandsgroen sind null. Zum Zeitpunkt t = 1 s onet das Frischdampfventil um
5 %. Die Leistung antwortet darauf mit einem fast sprungartigen Anstieg, der sich
schnell abschwacht, aber positiv bleibt. Der sprungartige Anstieg von etwa einem MW
ist mit der schnellen Antwort der Leistung auf das Frischdampfventil verbunden. Der
darauf folgende langsamere Anstieg mit PT1-Charakter lasst sich mit dem allmahli-
chen Druckanstieg innerhalb der Turbine erklaren, der durch den Druckanstieg in den
Entnahmeschienen zustande kommt und sich auf die Leistung durch eine Erhohung der
Enthalpiedierenz und des Massenstroms durch die Stufen auswirkt. Der Abdampf-
162
5.1 Simulation von nichtlinearem und linearem Prozessmodell
1.5
1
0.5
0
0.5
1
From: u
1
T
o
:

P
0
5
10
T
o
:

p
a
1
2
x
1
0.5
0
0.5
1
T
o
:

p
e
1
x
0 20 40
1
0.5
0
T
o
:

p
e
2
x
From: u
3
0 20 40
From: u
4
0 20 40
From: u
5
0 20 40
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
3
2
1
0
From: u
1
T
o
:

p
f
0
5
10
T
o
:

p
a
1
2
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1
0.5
0
T
o
:

p
e
1
x
0 100 200
1
0.5
0
T
o
:

p
e
2
x
From: u
3
0 100 200
From: u
4
0 100 200
From: u
5
0 100 200
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Abbildung 5.1: Sprungantworten im Leistungsbetrieb (oben) und im Vordruckbetrieb (unten)
163
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
4
2
0
2
x 10
3 From: u
1
T
o
:

p
a
b
0
5
10
T
o
:

p
a
1
2
x
1
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0
0.5
1
T
o
:

p
e
1
x
0 50 100
1
0.5
0
T
o
:

p
e
2
x
From: u
3
0 50 100
From: u
4
0 50 100
From: u
5
0 50 100
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
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u
d
e
5
0
5
10
15
20
From: u
1
T
o
:

f
0
5
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T
o
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p
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1
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x
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0
0.5
1
T
o
:

p
e
1
x
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1
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0
T
o
:

p
e
2
x
From: u
3
0 100 200
From: u
4
0 100 200
From: u
5
0 100 200
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Abbildung 5.2: Sprungantworten im Gegendruckbetrieb (oben) und im Inselbetrieb (unten)
164
5.1 Simulation von nichtlinearem und linearem Prozessmodell
druck steigt durch die Vergroerung der Abdampfmenge, die der Kondensator ver-
arbeiten muss. Alle Schienendr ucke steigen durch das

Onen des Frischdampfventils
langsam an, die groen Dampfschienen verzogern diesen Vorgang. Bei t = 10 s wird das

Uberstromventil u
4
um 10 % geonet. Das verursacht ebenfalls eine Vergroerung der
Leistung, da mehr Dampf durch die Niederdruck-Stufengruppen stromt und dort Ar-
beit an der Beschaufelung verrichtet. Der Abdampfdruck steigt auf Grund der groeren
Abdampfmenge weiter an, wahrend die Schienendr ucke, besonders p
e1x
, nun weniger
stark ansteigen bzw. sinken. Ein Schlieen des verstellbaren Leitgitters u
5
um 10 % bei
t = 20 s senkt die Leistung schnell ab, da ein Teil der Dampfmenge f ur die Niederdruck-
Stufengruppe nicht mehr zur Verf ugung steht. Durch den allmahlichen Druckaufbau
vor der Niederdruck-Stufengruppe steigt der Massenstrom durch das verstellbare Leit-
gitter an, auch die verf ugbare Enthalpiedierenz nimmt zu, was beides die Leistung
langsam erhoht (Den umgekehrten Eekt zeigt die Sprungantwort des linearisierten
Systems in der ersten Zeile in der letzen Spalte). Der Abdampfdruck verhalt sich ahn-
lich wie die Leistung: Durch die plotzliche Absenkung der Abdampfmenge sinkt auch
der Abdampfdruck, da der Kondensator weniger Dampf verarbeitet. Durch den durch
Drucksteigerung vor dem Leitgitter allmahlich wieder zunehmenden Massenstrom, der
durch eine hohere Drosselung auch eine hohere Temperatur besitzt, nimmt auch p
ab
allmahlich wieder zu. Alle Schienendr ucke, besonders p
e2x
, steigen an, da die Dampf-
mengen zugunsten der Schienen durch das Schlieen des Leitgitter umgeleitet wurden.
Durch das Schlieen des Anzapfventils bei t = 30 s steigt die Leistung an, da mehr
Dampf durch die Turbine geleitet wird, was ebenfalls den Grund f ur den Anstieg des
Abdampfdrucks darstellt. Der Schienendruck p
a12x
sinkt allmahlich aber deutlich
ab, da durch Schlieen des Ventils weniger Dampf in die Anzapfschiene stromt, weiterhin
aber die gleiche Dampfmenge aus dieser entnommen wird. Durch ein weiteres Absinken
des Drucks in der Schiene erhoht sich die Druckdierenz uber dem Anzapfventil, sodass
wieder mehr Dampf durch dieses stromt. Es stellt sich ein Gleichgewichtszustand ein,
solange nicht das kritische Druckverhaltnis unterschritten wird. Alle anderen Schienen-
dr ucke steigen, weil mehr Dampf durch die Stufen nach der Radkammer stromt.
Abbildung 5.4 zeigt die Antworten der Modelle auf

Anderungen der Entnahmemengen
aus den Dampfschienen. Alle Entnahmemengen werden um 10 kg/s variiert (siehe obere
Grak, alle Angaben absolut), alle Stellgroen bleiben unverandert. Bis zum Zeitpunkt
t = 10 s ist das System stationar an seinem Arbeitspunkt. Zu diesem Zeitpunkt erfolgt
eine sprunghafte Erhohung der Entnahmemenge aus der Niederdruck-Entnahmeschiene.
Daraufhin sinkt der Druck p
e2x
, da mehr Dampf entnommen als eingespeist wird. Durch
die erhohte Druckdierenz uber der Stufengruppe iet aber allmahlich wieder mehr
Dampf in die Schiene, bis sich ein Gleichgewicht einstellen w urde. Auch der Schie-
165
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
nendruck p
e1x
sinkt leicht, da durch die hohere Druckdierenz uber Leitschaufeltrager
TR3 mehr Dampf in den Niederdruckteil und weniger in die Schiene V
e1x
iet. Auf
den Anzapfdruck p
a12x
hat der Vorgang fast keinen Einuss, da

Anderungen sich mehr
vom Hochdruck- auf den Niederdruckteil als umgekehrt auswirken, wie es Stodolas
Dampfkegelgesetz besagt. Die R uckwirkungen in Richtung des hoheren Drucks sind
also gering. Leistung und Abdampfdruck nehmen ab, da weniger Dampf durch die
Niederdruck-Stufengruppe TR6 stromt. Nach t = 20 s wird die Entnahmemenge m
e1v
verringert. Dies bedeutet einen Druckanstieg in entsprechender Druckschiene, aber auch
einen deutlichen Anstieg von p
e2x
. Die Druckanderungen besitzen in die Richtung der
niedrigen Dr ucke also hohe Auswirkungen, so wie es die Stodolagleichung vorgibt. Die
Leistung und der Abdampfdruck steigen wieder, da eine groere Menge des Dampfes,
der durch das Frischdampfventil stromt, in der Dampfturbine verbleibt und im Konden-
sator kondensiert. Eine Erhohung der Anzapfmenge m
a12x
verringert den Druck in der
Anzapfschiene deutlich. Ohne einen Stelleingri in u
2
w urde diese wahrscheinlich

leer-
laufen, da bei t = 50 s bereits das kritische Druckniveau fast erreicht sein konnte. Nach

unten hin ist die



Anderung der Anzapfmenge deutlich sichtbar. Durch die groer wer-
dende Druckdierenz uber dem Anzapfventil iet mehr Dampf in die Anzapfschiene,
der nicht mehr in den nachfolgenden Stufengruppen und Dampfschienen zur Verf ugung
steht. Deshalb sinken auch Leistung, Abdampfdruck und beide Entnahmedr ucke.
Neben den Kopplungseekten zeigen die Simulationen deutlich, dass ein lineares Mo-
dell der Regelstrecke dem nichtlinearen klar unterlegen ist. Dies zeigt sich besonders
in der Statik, wahrend die Dynamik beider Modelle in dieser Studie keine groen Un-
terschiede zeigt
2
. Untersuchungen von Prajitno (siehe S. 239) haben ergeben, dass
gerade im Teillastbetrieb die Nichtlinearitat der Regelstrecke Entnahmedampfturbine
erheblich zu Tage tritt. Linearisierungen an verschiedenen Lastpunkten ergeben dort
nicht nur starke Unterschiede in der Statik, sondern auch signikante Unterschiede in
den Zeitkonstanten und der Steigkeit der Modelle. Trotzdem scheinen ein lineares
Entwurfsmodell und ein lineares MPC-Modell gerechtfertigt zu sein, da alle Tendenzen
richtig wiedergegeben werden auch wenn die Statik nicht an allen Arbeitspunkten
gleich ist und die Dynamik unter starker Teillast ebenfalls

Anderungen unterworfen ist.
2
Die geringe Abhangigkeit der Dynamik in Abhangigkeit von moderaten Druck- und Temperaturni-
veau wurde auch in Abschnitt 3.2.3.1 und Abbildung 3.12 behandelt.
166
5.1 Simulation von nichtlinearem und linearem Prozessmodell
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
10
5
0
5
10

u
i
n
%


u
1
u
2
u
4
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0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
44
46
48
50
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P
i
n
M
W
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.06
0.07
0.08
0.09
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b
i
n
b
a
r
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
38
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p
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1
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x
i
n
b
a
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0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
18
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22
24
p
e
1
x
i
n
b
a
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0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
8
10
12
14
p
e
2
x
i
n
b
a
r
Zeit in s
Abbildung 5.3: Vergleich zwischen nichtlinearem (durchgezogene Linien) und linearisiertem
Modell (gestrichelte Linie) bei Variation der Stellgroen
167
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
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m
j
v
i
n
k
g
/
s


0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
42
44
46
P
i
n
M
W
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.05
0.06
0.07
0.08
p
a
b
i
n
b
a
r
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
20
30
40
p
a
1
2
x
i
n
b
a
r
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
18
20
22
24
p
e
1
x
i
n
b
a
r
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
6
7
8
9
p
e
2
x
i
n
b
a
r
Zeit in s
m
a12v
m
e1v
m
e2v
Abbildung 5.4: Vergleich zwischen nichtlinearem (durchgezogene Linien) und linearisiertem
Modell (gestrichelte Linie) bei Variation der Entnahmemengen
168
5.2 Analyse des linearen Modells
5.2 Analyse des linearen Modells
Die Sprungantworten der linearen Modelle in den verschiedenen Betriebsarten zeigen
bereits die Abbildungen 5.1 und 5.2. Um den Mehrgroencharakter und damit die Kopp-
lung der Systeme zu untersuchen, werden Kenngroen aus der linearen Regelungstheorie
herangezogen. Die Matrix der statischen Verstarkung K
s
gibt f ur 0 an, wie sich
eine

Anderung der Stellgroen auf die Regelgroen auswirkt. Die Berechnung erfolgt
durch Nullsetzen der kontinuierlichen Zustandsgleichung. Man erhalt:
K
s
= DCA
1
B (5.1)
Die Auswirkung der i-ten Stell- auf die j-te Regelgroe ist in der i-ten Spalte und
der j-ten Zeile zu nden. F ur die vier linearen Modelle ergeben sich folgende statische
Verstarkungen:
K
s,P
=
_
_
_
_
_
8E 1 1E 7 3E 2 5E 2
1E + 0 9E + 0 3E 2 4E 2
5E 1 7E 8 6E 2 6E 2
3E 1 4E 8 2E 3 1E 1
_
_
_
_
_
K
s,V
=
_
_
_
_
_
2E + 0 4E 12 4E 14 4E 14
9E 2 9E + 0 3E 2 4E 2
6E 2 7E 8 6E 2 6E 2
3E 2 4E 8 2E 3 1E 1
_
_
_
_
_
K
s,G
=
_
_
_
_
_
2E 3 3E 10 3E 10 6 10
1E + 0 9E + 0 3E 2 4E 2
5E 1 7E 8 6E 2 4E 2
3E 1 4E 8 2E 3 1E 1
_
_
_
_
_
K
s,F
=
_
_
_
_
_
5E + 1 6E 6 1E + 0 3E + 0
1E + 0 9E + 0 3E 2 4E 2
5E 1 7E 8 6E 2 6E 2
3E 1 4E 8 2E 3 1E 1
_
_
_
_
_
Es wird deutlich, dass in allen Betriebsarten eine Kopplung samtlicher Stell- und Regel-
groen besteht, so wie es auch die Sprungantworten aus den Abbildungen 5.1 und 5.2
zeigen. Die Moglichkeit einer dezentralen Regelung erscheint zunachst fragw urdig. Um
die Kopplung naher zu untersuchen, wird die Kopplungsmatrix untersucht. Diese bildet
169
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
sich f ur 0 (statischer Fall) nach folgender Rechenvorschrift (siehe z.B. Lunze [49])
=
1
max(K
s
K
s
)
K
s
K
s
, (5.2)
wobei die elementweise Multiplikation bezeichnet. Hohe Eintrage in bedeuten ei-
ne starke Kopplung, wobei die Zeilen wieder f ur die Regel- und die Spalten f ur die
Stellgroen stehen. F ur die vier untersuchten Betriebsarten lauten die statischen Kopp-
lungsmatrizen wie folgt:

P
=
_
_
_
_
_
9E 3 1E 16 9E 6 3E 5
3E 2 1E + 0 1E 5 2E 5
4E 3 7E 17 4E 5 5E 5
1E 3 3E 17 5E 8 2E 4
_
_
_
_
_

V
=
_
_
_
_
_
6E 2 2E 25 2E 29 2E 29
1E 4 1E + 0 1E 5 2E 5
4E 5 7E 17 4E 5 5E 5
8E 6 3E 17 5E 8 2E 4
_
_
_
_
_

G
=
_
_
_
_
_
5E 8 1E 21 1E 21 4E 21
3E 2 1E + 0 1E 5 2E 5
4E 3 7E 17 4E 5 5E 5
1E 3 3E 17 5E 8 2E 4
_
_
_
_
_

F
=
_
_
_
_
_
1E + 0 2E 14 1E 3 3E 3
9E 4 4E 2 5E 7 6E 7
1E 4 3E 18 2E 6 2E 6
5E 5 9E 19 2E 9 8E 6
_
_
_
_
_
Betrachtet man die Eintrage in , so fallt auf, dass die Diagonaleintrage f ur die jeweilige
Regelgroen in den Spalten oft die groten sind, was darauf hindeutet, dass mit der
gewahlten Nummerierung der Stell- und Regelgroen ein dezentraler Diagonalregler zu
realisieren ist. Gerade bei den Entnahmedr ucken p
e1x
und p
e2x
ist die Zuordnung jedoch
unklarer. Hier ist in allen Fallen bis auf den Modus F f ur den oberen Entnahmedruck
p
e1x
der Eintrag f ur das verstellbare Leitgitter u
5
groer als f ur das eigentlich zum Regeln
dieses Druckes vorgesehene

Uberstromventil u
4
. Um das Bild zu verdeutlichen, wird ein
weiteres Bewertungskriterium f ur die Kopplung des Systems zur Kombinierung von
Stell- und Regelgroen herangezogen, die relative Verstarkungsmatrix (Relative Gain
Array, RGA). Die RGA-Matrix berechnet sich aus der

Ubertragungsmatrix G(s) des
170
5.2 Analyse des linearen Modells
Systems zu (siehe z.B. Skogestad [76]):
RGA(s) = G(s) [G
1
(s)]
T
(5.3)
Die Berechnungsvorschrift macht deutlich, dass die RGA-Matrix nur f ur quadratische
Systeme zu bilden ist. Nach Skogestad u.a. [?] sind solche Paarungen von Stell- und
Regelgroen von Vorteil, deren Wert nahe bei eins liegen, wohingegen negative Werte
zu instabilen Paarungen mit integral wirkenden Dezentralreglern f uhren konnen. F ur
den vorliegenden Fall mit den vier Betriebsarten ergeben sich folgende RGA-Matrizen
f ur den statischen Fall 0:
RGA
P
=
_
_
_
_
_
0, 74 0, 00 0, 16 0, 10
0, 00 1, 00 0, 00 0, 00
0, 21 0, 00 0, 86 0, 07
0, 04 0, 00 0, 02 0, 97
_
_
_
_
_
RGA
V
=
_
_
_
_
_
1, 00 0, 00 0, 00 0, 00
0, 00 1, 00 0, 00 0, 00
0, 00 0, 00 1, 02 0, 02
0, 00 0, 00 0, 02 1, 02
_
_
_
_
_
RGA
G
=
_
_
_
_
_
1, 00 0, 00 0, 00 0, 00
0, 00 1, 00 0, 00 0, 00
0, 00 0, 00 1, 02 0, 02
0, 00 0, 00 0, 02 1, 02
_
_
_
_
_
RGA
F
=
_
_
_
_
_
0, 74 0, 00 0, 16 0, 10
0, 00 1, 00 0, 00 0, 00
0, 21 0, 00 0, 86 0, 07
0, 04 0, 00 0, 02 0, 97
_
_
_
_
_
F ur alle vier Betriebsarten liefert die RGA-Matrix eine deutliche Aussage. Die Wahl
der Paarung wird auch f ur die unteren Schienendr ucke bestatigt. Betrachtet man die
dynamische RGA-Matrix f ur s ,= 0, so stellt man fest, dass die Eintrage uber die
Frequenz stark variieren, und f ur bestimmte Frequenzbereiche sogar andere Paarungen
g unstiger erscheinen. Dies bedeutet, dass die Querverkopplung der Systeme starker
ausgepragt ist, als es die statische RGA-Matrix suggeriert.
Zur weiteren Analyse bietet sich der Niederlinski-Index an (siehe z.B. Hovland u.
Skogestad [32]). Der Niederlinski-Index wird aus der quadratischen

Ubertragungs-
matrix gebildet, die bereits in einer solchen Form ist, dass die intendierten Stell- und
Regelgroenpaarungen auf der Diagonalen vertreten sind
3
. Dann gilt:
NI =
det[G(s)]
p

i=1
diag[G(s)]
(5.4)
Ein positiver NI ist ein Hinweis auf die Stabilisierbarkeit des Systems mit einem integral
3
Das ist hier der Fall.
171
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
wirkenden Regler. F ur die vier Betriebsarten gilt f ur s 0:
NI
P
= 1, 32
NI
V
= 0, 98
NI
G
= 0, 98
NI
F
= 1, 32
Sowohl RGA-Matrix als auch NI besagen, dass ein dezentraler wirkender Diagonalreg-
ler anwendbar ist. Die intuitive Paarung von Stell- und Regelgroen wird also durch
fundierte Kenngroen der linearen Regelungstheorie bestatigt.
Im nachsten Abschnitt wird untersucht, in wie weit sich ein linearisiertes Modell als
Pradiktionsmodell eignet. Dazu wird das nichtlineare Modell im Leistungsbetrieb bei
ausgeschalteter Dampferzeuger-Regelung linearisiert, d.h. der Frischdampfdruck ist va-
riabel. Als Eingangsgroen dienen wieder u
1
, u
2
, u
4
, u
5
, als Ausgangs- gleich Regelgroen
dienen die Leistung P, der Vordruck p
f
, der Abdampfdruck p
ab
sowie die drei Schienen-
dr ucke. Die Sprungantwort des Systems zeigt Abbildung 5.5. Da das lineare System 14
Zustande besitzt, soll nun untersucht werden, in wie weit eine Modellreduktion anwend-
bar ist, um die MPC-Matrizen zu verkleinern, denn in jedem MPC-Zeitschritt m ussen
umfangreiche Matrizenoperationen durchgef uhrt werden, deren Groe auch von der An-
zahl der n Zustandsgroen abhangt, wahrend das QP-Problem selbst nicht von n beein-
usst wird.
4
. Nach einer Modellreduktion mit der Matlab-Funktion balred erhalt man
nach vorheriger Pr ufung der Hankel-Singularwerte ein vertretbar reduziertes Modell
mit sieben Zustandsgroen. Tabelle 5.1 zeigt die Eigenwerte des originalen und redu-
zierten Modells und die Steigkeit S = max([
i
[)/ min([
i
[) der Modelle.
4
Siehe hierzu auch die Tabellen 4.2 und 4.3.
172
5.2 Analyse des linearen Modells


,red
-0,023 -0,023
-0,032 -0,032
-0,169 -0,169
-0,556 -0,564
-1,320 -4,882
-5,023 -11,108
-10,000 -22,254
-32,602
-43,650
-49,708
-79,600
-312,897
-468,164
-765,559
S S
red
33327 968
Tabelle 5.1: Eigenwerte und Steigkeiten der linearen MPC-Modelle
Neben einem deutlich geringeren Steigkeitsindex S zeigt die Gegen uberstellung der
Eigenwerte, dass die schnellen Eigenbewegungen aus dem System entfernt wurden. Die-
se konnen physikalisch als die Zustandsgroen gedeutet werden, die die transienten
Druckanderungen in den kleinen Turbinenvolumen beschreiben. In den Abbildungen
5.5 und 5.6 werden die Sprungantworten und Amplitudengange beider linearen Mo-
delle gegen ubergestellt. Deutlich wird, dass die Sprungantworten fast identisch sind,
lediglich beim Abdampfdruck gibt es geringe Abweichungen. Dies resultiert aus dem
kleinen Betrag des Abdampfdrucks gegen uber den anderen Zustandsgroen, diese Ab-
weichung wird vom Ordungsreduktions-Algorithmus verursacht. Eine Verwendung der
Einheit mbar f ur p
ab
w urde sich wahrscheinlich g unstiger auf die Modellreduktion und
die Abbildung dieser Groe auswirken.
173
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
-1
-0.5
0
From: u
1
T
o
:

P
-2
-1.5
-1
-0.5
0
T
o
:

p
f
-2
-1
0
1
2
x 10
-3
T
o
:

p
a
b
0
1
2
3
4
T
o
:

p
a
1
2
x
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
T
o
:

p
e
1
x
0 50
-0.4
-0.2
0
0.2
T
o
:

p
e
2
x
From: u
3
0 50
From: u
4
0 50
From: u
5
0 50
Sprungantwort
Zeit in sec
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Abbildung 5.5: Sprungantworten des MPC-Modells
174
5.2 Analyse des linearen Modells
-50
-40
-30
-20
-10
0
From: u
1
T
o
:

P
-150
-100
-50
0
T
o
:

p
f
-150
-100
-50
T
o
:

p
a
b
-200
-150
-100
-50
0
50
T
o
:

p
a
1
2
x
-100
-50
0
T
o
:

p
e
1
x
10
-2
10
0
-200
-150
-100
-50
0
T
o
:

p
e
2
x
From: u
3
10
-2
10
0
From: u
4
10
-2
10
0
From: u
5
10
-2
10
0
Amplitudengang
Frequenz in Hz
A
m
p
l
i
t
u
d
e

i
n

d
B
Abbildung 5.6: Amplitudengange des MPC-Modells
175
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
Regelkreis K
s
T

K
p
T
n

r
P 0,83 15,25 s 1,21 10,68 s 101, 59

V -2,09 43,53 s -0,48

30,47 s 79, 84

G 0,002 20,34 s 514,55 14,24 s 63, 86

F 44,99 576,57 s 80,00

3,00 s

62, 15

p
a12x
8,60 30,62 s 0,58 4,29 s 57, 46

p
e1x
-0,06 5,88 s -17,66

4,12 s 107, 73

p
e2x
-0,13 6,64 s -7,80

4,65 s 86, 20

Negative Streckenverstarkung bedingt negative Regler-


verstarkung.

Regelparameter nicht durch T-Summen-Regel eingestellt.


Tabelle 5.2: PI-Reglereinstellungen (Betriebsregler) nach der T-Summen-Regel f ur schnelles
Verhalten. Der Frequenz-Regelkreis wurde nach dem G utefunktional nach An-
hang B.2 bestimmt. Hierbei wurde Q = 100 gewahlt und die Reglerparameter auf
glatte Werte gerundet. Die zahlreichen Begrenzungsregler wurden vorerst nicht
betrachtet.
Die Amplitudengange sind bis zur maximal ubertragbaren Frequenz f = 5 Hz bei einer
Diskretisierungszeit des MPC-Reglers von T = 0, 1 s dargestellt. Die Kurven liegen hier
wieder mit Ausnahme des Abdampfdrucks fast ubereinander. Der Grund daf ur
ist wieder im geringen Betrag dieses Druckes zu nden. Die Modellreduktion wird unter
Inkaufnahme dieser Ausnahme bestatigt.
5.3 Synthese von PID- und MPC-Regler
Die Untersuchung und der Vergleich von verschiedenen Methoden zum Tuning der PID-
und MPC-Regler w urde den Rahmen dieser Arbeit sprengen. Zudem sollen hier keine
Tuning-Methoden verglichen werden, sondern die spezischen Eigenschaften der PID-
und MPC-geregelten Strecke. Es werden kurz die Methoden vorgestellt, die f ur die
nachfolgenden Simulationsstudien zur Anwendung kommen.
Die PID-Diagonalregler werden mit Hilfe der linearisierten Modelle entworfen. Dabei
wird jede Regelstrecke als SISO-System betrachtet. Von den Standard-Einstellregeln
hat sich die T-Summen-Regel (siehe Anhang B.1) als geeignet f ur die Regelstrecke Ent-
nahmedampfturbine herausgestellt. Diese wird, bis auf den Fall der Frequenzregelung,
deren Strecke fast integrales Verhalten zeigt und ein oensives Tuning benotigt, ange-
wandt. Der D-Anteil wird wie in der Turbinen-Praxis ublich uberall zu null gesetzt,
um die Anzahl der Parameter zu verkleinern.
Der Frequenzregelkreis wurde nach dem G utefunktional aus Anhang B.2 bestimmt, da
die T-Summen-Regel f ur diesen Regelkreis ein viel zu defensives Verhalten zeigt. Gerade
176
5.3 Synthese von PID- und MPC-Regler
bei der Frequenzregelung kommt es auf ein schnelles Eingreifen und insbesondere beim
Lastabwurf auf das Abfangen vor Erreichen der

Uberdrehzahl an. Tabelle 5.2 zeigt
die Ergebnisse f ur die Reglerparameter sowie den Phasenrand
r
des oenen linearen
Regelkreises, der einen Indikator f ur Stabilitat und Robustheit darstellt.
Der MPC-Regler wird auf der Basis des im vorherigen Abschnitt untersuchten reduzier-
ten linearen Modells entworfen (Siehe auch S. 226). Alle Eigenwerte des Systems sind
negativ, also stabil. Dies bedeutet, dass der Deadbeat-Beobachter aus Anhang A.2.2.1
verwendet werden kann, was aber noch keine Aussage uber die erreichbare Regelg ute
mit diesem Beobachter macht. Abbildung 5.5 zeigt die Sprungantwort des Systems.
Wenn man den Verlauf der Leistung betrachtet, wird der maximale Wert nach ca. 10
s erreicht, danach nimmt die Leistung wieder ab, was am Leerlaufen des Dampferzeu-
gers liegt. Im Leistungsbetrieb wird der Frischdampfdruck p
f
von der Dampferzeuger-
Regelung aufrecht erhalten. Aus diesem Grunde sollte der MPC nicht langer als 10 s
simulieren, da sonst im Leistungsbetrieb ein zu niedriger Wert pradiziert w urde. Bei
einer Pradiktionszeit von 5 s und einer vorgegebenen Taktung von T = 0, 1 s ergibt
sich ein Pradiktionshorizont von H
p
= 50. Der Stellhorizont wird zu H
u
= 2 gewahlt,
was ein moderat oensives Stellverhalten erzeugt (siehe Maciejowski [51]). Da keine
nennenswerten Totzeiten zu erwarten sind, wird H
w
= 1 gesetzt.
Im nachsten Schritt werden die Vektoren des beschrankten MPC-Problems deniert.
Frischdampf- und

Uberstromdrosseln sollen dabei niemals ganz schlieen, um eine Min-
destdampfmenge (K uhldampfmenge) durch die Turbine zu ermoglichen. Die maximale

Onung betragt f ur alle Stellorgane 100%:


a
u
= ( 0, 5 0 2 2 )
T
; b
u
= ( 100 100 100 100 )
T
Die maximale Schliegeschwindigkeit des FDV betragt 100%/0,2 s, die

Onungszeit
100%/0,6 s. Die Regelventile u
2
und u
4
benotigen f ur 100% onen oder schlieen ca.
1 s. Das Leitgitter u
5
ist langsamer und benotigt etwa 3 s f ur 100%. Die Angaben stam-
men aus den Erfahrungswerten der Anlagenherstellers MAN Turbo. Damit ergeben sich
folgende Beschrankungen f ur die Stellgroengeschwindigkeit:
` a
u
= (
100
0,2

100
1

100
1

100
3
)
T
;
`
b
u
= (
100
0,6
100
1
100
1
100
3
)
T
Schlielich fehlen noch die Regelgroenbeschrankungen, die mit Bedacht gewahlt wer-
den sollten, da zu viele dieser Beschrankungen zu Problemen beim Losen des QP-
Problems f uhren konnen. Hier wird die Leistung auf 0 MW nach unten (Verhinderung
von Ventilation) und auf 60 MW nach oben (Verhinderung von

Uberlast) begrenzt.
Der Vordruck erfahrt eine untere Begrenzung auf 50 bar und eine obere Begrenzung
177
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
auf 100 bar. Diese sollte auch im Ausnahmefall nicht erreicht werden:

Uberdruck wird
durch

Uberdruck-Abblaseventile, sowie Reduzierstationen vermieden, somit stellt diese
Begrenzung eine zusatzliche Sicherheitsmanahme dar. Zum Schutz des Kondensators
und der ND-Schaufeln wird der Abdampfdruck auf maximal 0,5 bar begrenzt. Die Schie-
nendr ucke bleiben ohne Begrenzung:
a
y
= ( 0 50 )
b
y
= ( 60 100 0, 5 )
Folgende Gewichte werden angesetzt:
Betriebsart Regelgroen P p
f
p
ab
p
a12x
p
e1x
p
e2x
Leistung Q
P
0,02 0 0 1 1 1
Vordruck Q
V
0 0,2 0 1 1 1
Gegendruck Q
G
0 0 10 1 1 1
Inselbetrieb Q
F
0 0 0 1 1 1
Betriebsart Stellgroen u
1
u
2
u
4
u
5
Leistung R
P
1 1 1 1
Vordruck R
V
1 1 1 1
Gegendruck R
G
1 1 1 1
Inselbetrieb R
F
10
5
10 10 10
Tabelle 5.3: Gewahlte Gewichtungsmatrizen des MPC Q und R (Diagonaleintrage), alle an-
deren Eintrage gleich null.
Wahrend f ur die Entnahmedr ucke die Eintrage in Q konstant gleich eins festgesetzt
wurden, beschrankte sich das Tuning auf die Variation der Eintrage f ur die jeweili-
ge Betriebsart. Die Prozedur des Tunings beinhaltete kleine Simulationsstudien mit
Storgroenbeaufschlagung (Entnahmemengen) und Sollwertspr ungen, wobei die Wahl
der Gewichte intuitiv erfolgte. Der Eintrag f ur die Leistung wurde im Vergleich zu
den Entnahmedr ucken viel kleiner gewahlt (0,02 statt 1), weil die Prioritat in dieser
Regelungsart in der Einhaltung der Dr ucke liegt. F ur den Vordruck-Regelbetrieb gilt
ahnliches, wobei die Prioritat f ur die Einhaltung des Frischdampfdrucks relativ hoher
gewahlt wurde (0,2) als bei der Leistung. F ur den Gegendruckbetrieb, der bei einer
Kondensationsturbine i.d.R. nicht zur Anwendung kommt wird, wurde 10 als g unstiger
Wert ermittelt. Dieser hohe Wert resultiert wieder aus der Wahl der Einheit bar f ur den
Abdampfdruck, die sehr kleine Werte erzeugt (z.B. Anzapfdruck = 40 bar, Abdampf-
druck = 0,07 bar). F ur die Frequenzregelung gehen indes nur die Schienendr ucke in
das G utefunktional mit ein. Alle Stellgroenbewegungen wurden in R mit 1 bewertet.
Die Ausnahme bildet der Inselbetrieb. Hier wurde, wie im vorigen Kapitel erlautert, der
178
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
Eintrag f ur das FDV extrem hoch angesetzt, um im MPC-Algorithmus die Stellgroe u
1
einzufrieren, damit diese bei der Optimierung nicht bewegt wird. Das FDV wird durch
den diskreten PID-Algorithmus gestellt. Die Bewegung der anderen Stellglieder wird mit
10 bewertet, womit die Druckregelung der Schienen gegen uber den anderen Betriebs-
arten defensiver gemacht wird, um nur geringen Einuss auf die PID-Frequenzregelung
zu verursachen.
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
Hier erfolgt die Simulation verschiedener Szenarios mit dem MPC- und PID-geregelten
nichtlinearen Prozessmodell der Entnahmedampfturbine Salzgen (siehe Abschnitte 3.5.3
und Anhang C). Neben der Untersuchung auf Stor- und F uhrungsverhalten werden
Wechsel zwischen den Betriebsarten und Lastabw urfe simuliert. Weiterhin wird ei-
ne Studie zur Entkopplung der Regelstrecke mit den vorgestellten Methoden durch-
gef uhrt. Am Schluss des Abschnitts wird eine Untersuchung zur Robustheit der Regel-
kreise gemacht, in der sensitive Modellparameter bei gleich bleibender Reglereinstellung
verandert werden, um Modellunsicherheiten zu simulieren.
MPC-Regler
mit linearem
Prdiktionsmodell
Nichtlineares
Simulationsmodell
der Entnahme-
dampfturbine
Abbildung 5.7: Simulationsschema am Beispiel des MPC-Reglers
Die Graken zu den Simulationsstudien benden sich zum Zwecke eines besseren Lese-
usses gesammelt am Ende des Abschnitts 5.4.
5.4.1 Stor- und F uhrungsverhalten der Regelungskonzepte
Die Abbildungen 5.9 (S. 189) und 5.10 (S. 190) zeigen Simulationen zum Storverhalten
der Regelkreise im Leistungsbetrieb. Da eine

Anderung der Sollwerte eher selten ist, ist
das Storverhalten f ur die Bewertung wichtiger als das F uhrungsverhalten. Verglichen
werden MPC- und PID-geregeltes
5
System. In den oberen Graken sind die sprung-
haften

Anderungen der Storgroen dargestellt, das sind die Entnahmemengen aus den
Dampfschienen. In der Mitte folgen die Regelgroen f ur die Betriebsart, unten sind die
5
PID ohne Entkopplungsmanahmen
179
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
Stellgroen dargestellt. Die Simulation D1 wurde so gewahlt, dass keine Stellgroenbe-
grenzung erreicht wird, in Simulation D2 geht das

Uberstromventil in die Sattigung. In
beiden Abbildungen wird deutlich, dass beide Regler ihre Aufgabe erf ullen. Im Fall D1
zeigt der MPC ein deutlich besseres Verhalten bei der Leistung, wobei erkennbar wird,
dass die Kopplungen der Stellgroen zur Leistung Ber ucksichtigung nden, wohingegen
die PID-Regler erst aktiv werden, wenn eine Regeldierenz auftritt. Es zeigt sich auch
die Eigenschaft, dass MPC einen Kompromiss bei der Verletzung der Sollwerte eingeht.
Die Regeldierenz f ur Entnahmedruck p
e1x
gerat zu Gunsten der anderen Schienen-
dr ucke hoher als beim PID-Ansatz: Die Regeldierenzen der anderen Schienendr ucke
sind beim MPC deutlich geringer und in der Groenordnung von p
e1x
, was durch die
gleiche Bewertung dieser Groen in Q begr undet werden kann. So verhindert MPC die
groen Ausschlage von p
a12x
und p
e2x
zu den Zeitpunkten 35 und 58 s.
In Simulation D2 wird die Entnahmemenge aus der Schiene e1 so weit reduziert, dass
selbst ein 100%-iges

Onen des

Uberstromventils den Entnahmedruck p
e1x
nicht mehr
halten kann. Wahrend bei der dezentralen PID-Regelung dadurch der Druck stark uber
den Sollwert ansteigt, ndet MPC einen Kompromiss. Der Entnahmedruck wird weitaus
besser gehalten, daf ur wird das Frischdampfventil kleiner gestellt, was die Leistung unter
den Sollwert reduziert. Dies gibt auch das G utefunktional vor, das die Leistung mit 0,02,
den Druck aber mit 1 bewertet.
Abbildungen 5.11 (S. 191) und 5.12 (S. 192) zeigen das F uhrungsverhalten bei festge-
haltenen Storgroen, die nicht dargestellt sind. Der Verlauf der F uhrungsgroen wurde
in Simulation W1 so gewahlt, dass die Stellgroen nicht in Sattigung gehen, wohingegen
in der Simulation W1 die Stellgroenbeschrankung vom

Uberstromventil erreicht wird.
Die Regelg ute und die Fahigkeit der Entkopplung zeigt sich beim MPC deutlich. Das
F uhrungsverhalten des MPC scheint besser als das Storverhalten zu sein, was spater
durch Kennzahlen naher untersucht wird.
180
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
P pa12x pe1x pe2x
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Regelgr oen
K
e
Quadratische Regel ache


u1 u2(*100) u4 u5
0
2
4
6
8
10
12
Stellgr oen
K
u
Fl ache der quadratischen
Stellgr oenbewegung
P pa12x pe1x pe2x
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Regelgr oen
K
e
Quadratische Regel ache
u1 u2(*100) u4 u5
0
5
10
15
20
25
30
35
Stellgr oen
K
u
Fl ache der quadratischen
Stellgr oenbewegung
MPC
PID
St orverhalten
F uhrungsverhalten
Abbildung 5.8: Vergleich der Regelg ute und Stellgroenaktivitat der Regelungskonzepte
Es zeigt sich bei der Simulation W2 beim Erreichen der Stellgroenbeschrankung wieder
die Kompromisslosung, die mit den gewahlten Gewichten korrespondiert.
Beim Storungs- sowie beim F uhrungsverhalten zeigt sich, dass die MPC-basierte Stra-
tegie bessere Ergebnisse liefert, wobei dies nicht bedeuten muss, dass die Regelg ute
samtlicher Regelgroen besser ist. Vielmehr wird deutlich, dass MPC den Prozess ganz-
heitlich behandelt und Kompromisse zur Erreichung von mehreren Zielen eingeht, wenn
181
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
G utekennwert: K
e
=
1
T
end
T
end
_
t=0
e
2
(t) dt K
u
=
100
T
end
T
end
_
t=0
u
2
(t) dt
Simulation: P p
a12x
p
e1x
p
e2x
u
1
u
2
u
4
u
5
D1 MPC 3,57 0,56 0,09 0,09 0,58 0,04 0,53 1,70
PID 7,94 0,53 0,01 0,24 0,77 0,02 1,44 1,40
D2 MPC 11,53 1,00 0,33 0,15 0,53 0,06 9,78 0,69
PID 8,27 1,35 2,88 0,13 0,56 0,04 19,91 0,96
W1 MPC 0,80 0,08 0,07 0,02 0,86 0,14 0,83 1,37
PID 1,63 0,23 0,03 0,05 14,40 0,18 18,46 5,66
W2 MPC 3,83 0,12 0,11 0,12 0,77 0,13 5,08 2,90
PID 2,11 0,22 0,93 0,09 5,15 0,18 49,73 17,42
Tabelle 5.4: G utekennwerte der Simulationen. Links die quadratische Regelache auf die Si-
mulationszeit normiert, rechts die Flache der quadratischen Stellgroenbewegung,
ebenfalls auf die Simulationszeit normiert. Die quadratische Stellache ist mit
dem Faktor 100 bewertet, um die Groenordnungen Zahlenwerte anzugleichen.
nicht alle Ziele gleichzeitig erreicht werden konnen.
Neben den Verlaufen der Simulationen sollen auch Zahlenwerte untersucht werden, die
die beobachteten Eigenschaften untermauern. Dazu werden die quadratische Regelache
K
e
als Kennwert f ur die Regelg ute und die Flache der quadratischen Stellgroenbewe-
gung K
u
als G utema f ur die Stellgroenaktivitat herangezogen. Je kleiner K
e
ist, desto
besser wird im Mittel der Sollwert eingehalten. Je kleiner K
u
ist, desto weniger wird
das Stellglied bewegt, was Verschlei und Energiekosten reduziert. In Tabelle 5.4 sind
die Kennwerte der Simulationen D1 - W2 aufgetragen, wobei in der ersten Zeile die
Denition zu deren Berechnung angef uhrt ist. Es zeigt sich, dass MPC in der Kategorie
Regelg ute meist uberlegen ist. Das wird besonders beim F uhrungsverhalten und beim
Erreichen einer Stellgroenbegrenzung deutlich. Wenn Kompromisse eingegangen wer-
den m ussen geschieht dies auf Kosten der Leistung, die im G utefunktional geringer be-
wertet wird. F ur die Stellgroenbewegung wird die

Uberlegenheit von MPC noch klarer.
Es wird mit einer durchschnittlich weitaus kleineren Bewegung der Ventile eine bessere
Regelg ute erreicht. Dies wirkt dem Verschlei der Stellorgane entgegen und wirkt sich
mithin g unstig auf die Energiekosten aus, da eine geringere Bewegung des FDV auch
eine geringere Menge an benotigtem teurem Frischdampf bedeutet. Weiterhin bedeutet
die geringere Stellgroenbewegung eine hohere Laufruhe der Gesamtanlage, auch die
angeschlossenen Prozesse werden mit geringeren Storungen beaufschlagt und angeregt.
Abbildung 5.8 stellt die Kennzahlen K
e
und K
u
grasch dar, wobei die Werte f ur
das Storverhalten arithmetisch uber D1 und D2 gemittelt wurden. F ur das F uhrungs-
verhalten wurde uber W1 und W2 gemittelt. Die Grak zeigt die

Uberlegenheit des
182
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
MPC-Ansatzes ebenfalls deutlich. Es wird aber darauf hingewiesen, dass durch andere
Einstellungen der Reglerparameter auch anderes Verhalten beider Regelungskonzepte
erzeugt wird, was einen absoluten Vergleich relativiert. Es ist aber anzumerken, dass
bei einer oensiveren Einstellung der PID-Regler die Stellgroenaktivitat erhoht w urde.
Dies w urde zwar wahrscheinlich K
e
verringern, K
u
jedoch vergroern.
5.4.2 Betriebsartenwechsel und Lastabwurf
Nach der Simulation im Leistungsbetrieb bei wechselnden Stor- und F uhrungsgroen
wird das Verhalten beim Wechsel von Betriebsarten untersucht. Simulation M1 (Ab-
bildung 5.13, S. 193 ) zeigt einen Wechsel von der Leistungsregelung in die Vordruck-
regelung. Simuliert wird ein Anstieg des Drucks im ungeregelten Dampferzeuger durch
die plotzliche Reduktion der Turbinenleistung bei t = 5 s um 5 MW, was einen geringe-
ren Frischdampfverbrauch der Turbine verursacht. Durch das Ungleichgewicht zwischen
Dampferzeugung und Dampfentnahme durch das FDV wird ein Druckanstieg im Kessel
erzeugt. Der Druckanstieg sorgt daf ur, dass der Betreiber bei t = 20 s vom Leistungs-
in den Vordruckbetrieb schaltet, um den Frischdampf zu regeln. Auerdem erfolgt bei
t = 60 s eine Reduktion des FD-Sollwerts auf 73 bar.
Es zeigt sich, dass MPC die Regelungsaufgabe f ur den Frischdampf schnell bewaltigt,
wahrend der PID-Ansatz f ur p
f
kriechendes Verhalten zeigt. Die Umschaltung erfolgt
wie auch beim PID-Konzept stofrei. Wahrend beim PID vorwiegend das FDV
gestellt wird, ber ucksichtigt MPC alle Stellgroen, was sich positiv auf die Regelung des
Frischdampfdrucks auswirkt. Erkauft wird dieses Verhalten mit einer teilweise schlech-
teren Regelg ute bei den Schienendr ucken. Auch hier bleibt zu bemerken, dass die ge-
zeigten Verhalten vom Regler-Tuning beider Verfahren abhangen, ein kategorischer Ver-
gleich sollte deshalb vermieden werden.
Nach der Simulation einer eher harmlosen Umschaltung wird auch das kritische Verhal-
ten beim Umschalten in den Inselbetrieb simuliert. Simulation F1 (Abb. 5.14, S. 194)
behandelt einen Teillastabwurf auf 50%, in F2 (Abb. 5.15, S. 195) wird ein Volllastab-
wurf auf 5% der Leistung simuliert. In beiden Fallen ndet bei t = 1 s die Trennung
vom Verbundnetz statt, wobei im ersten Fall 50% der Leistung, im zweiten Fall 95% der
Generatorleistung sowie die starre Kopplung vom Netz wegfallen. Die Generatorleistung
ist hier als Storgroe anzusehen, die der Eigenverbrauch der Insel verursacht, und ist in
den Abbildungen blau gepunktet dargestellt. Beide Regler zeigen f ur den Lastabwurf
ahnliches Verhalten. Das liegt an der Implementierung eines diskreten PID-Algorithmus
f ur die Regelstrecke u
1
f in den MPC-Ansatz, der die gleichen Reglerparameter wie
der kontinuierliche PID besitzt. Das ahnliche Verhalten wird besonders durch den Ver-
gleich der Stellgroen u
1
in beiden Fallen F1 und F2 deutlich. In beiden Fallen schliet
183
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
das FDV vollstandig und die maximale Drehzahl / Insel-Netzfrequenz sind etwa gleich
gro. In der Simulation F1 ist der Teillastabwurf noch so moderat, dass die Druckregel-
groen gehalten werden konnen. Hier zeigen sich wieder Vorteile bei MPC, wo sowohl
Dr ucke als auch Frequenz besser geregelt werden. Deutlich zu erkennen ist die langsa-
me Stellaktivitat der Ventile u
2
, u
4
, u
5
, die daf ur sorgt, dass die Frequenzregelung nur
gering beeinusst wird. Beim PID-Konzept bewirkt eine hektische Bewegung aller Stell-
groen eine starke Kopplung und deshalb eine schlechtere Qualitat aller Regelgroen,
insbesondere der so wichtigen Frequenz. Dies geht so weit, dass es zu Schwingungen
kommt, die nur sehr langsam abklingen (etwa nach einer Minute, in Abb. 5.14 nicht
dargestellt.). Die Turbine wird von beiden Reglern bei einer Frequenz von 50,9 Hz ab-
gefangen, was einer

Uberdrehzahl von 1,8% entspricht. Dieser Wert ist deutlich unter
der Ausloseschwelle des Schnellschlussventils, das bei etwa 10% auslost und die Anlage
notabschaltet.
Beim Volllastabwurf F2 wird der Durchuss durch die Dampfturbine derart gering, dass
kein Schienendruck mehr geregelt werden kann. Beide Regler zeigen grundsatzlich das
gleiche Verhalten. Der grote Unterschied besteht bei den

Uberstromdrosseln u
4
, u
5
,
die sich bei MPC onen. Dies wird durch die Regelgroenbegrenzung der Leistung auf
0 MW erzeugt, was dazu beitragen kann, Ventilation zu verringern. Die maximalen
Insel-Netzfrequenzen liegen bei 52,6 (MPC) bzw. 52,8 Hz (PID) und sind mit einer

Uberdrehzahl von 5,2 bzw. 5,6% ebenfalls deutlich unterhalb der Ausloseschwelle des
Schnellschlussventils. Das etwas bessere Verhalten bei MPC kann nicht durch den Ver-
lauf der Stellgroe u
1
begr undet werden, da dieser mit dem Verlauf der PID-Losung fast
identisch ist. Die niedrigere Maximaldrehzahl resultiert aus dem schnelleren Schlieen
des verstellbaren Leitgitters u
5
.
F ur Betriebsartenwechsel und Lastabw urfe ist zusammenfassend anzumerken, dass der
entwickelte MPC-Algorithmus diese bewerkstelligen kann. Gegen uber dem PID-basier-
ten Ansatz zeigen sich Vorteile in der Regelg ute, dem Stellverhalten und einem schnellen
Ansprechen. Stofreies Umschalten ist gegeben. Wieder muss angemerkt werden, dass
die Ergebnisse von den eingestellten Parametern beider Konzepte abhangig sind.
5.4.3 Die Moglichkeit der Bereichsregelung
Neben der klassischen Festwertregelung und Folgeregelung entlang einer F uhrungs-
Trajektorie bietet MPC die Moglichkeit einer Bereichsregelung, bei der gefordert wird,
dass lediglich Grenzen in den Regelgroen eingehalten werden, d.h. sie d urfen zwischen
einem minimalen und maximalen Wert pendeln, ohne einen bestimmten Sollwert zu
besitzen. Die Bereichsregelung ist dort von Vorteil, wo es nicht auf einen exakten Wert
einer Regelgroe ankommt. Durch deren Anwendung wird i.d.R. die Stellaktivitat ge-
184
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
ringer, was Verschlei und Energiekosten senkt. Auerdem nimmt bei MIMO-Systemen
die Laufruhe zu, da die Beeinussung der anderen Regelgroen durch die geringere
Bewegung des Stellglieds kleiner wird.
Der Schlauch, in dem sich die Regelgroen bewegen konnen, wird durch die Regel-
groenbeschrankungen a
y
und b
y
vorgegeben. Dabei sollten die Grenzen etwas enger
gesteckt werden als die tatsachlich verlangten Werte, da MPC-Modellfehler, die durch
unbekannte Parameter oder die Nichtlinearitat des Systems auftreten, leichte Grenz-
verletzungen verursachen konnen, die der Beobachter dennoch allmahlich korrigiert.
Der Eintrag f ur die bestimmende Regelgroe in der Gewichtungsmatrix Q wird zu null
oder auf einen sehr geringen Wert gesetzt. Letztere Methode liefert eine Mischung aus
Bereichs- und Folgeregelung: Die Regelgroe wird soweit physikalisch moglich
in den angegebenen Grenzen gehalten. Solange Verletzungen anderer Sollwerte auftre-
ten, werden zunachst diese mit allen Stellgroen ausgeglichen. Erst dann erlangt der
Regelfehler der Bereichsregelung einen relevanten Beitrag im G utefunktional und die
Regelgroe wird langsam auf ihren Sollwert gebracht.
Abb. 5.16 auf S. 196 zeigt mit Simulation D2B das gleiche Szenario wie die Simula-
tion D2. F ur den unteren Entnahmedruck p
e2x
wird eine Bereichsregelung eingef uhrt.
Der Druck soll zwischen 8 und 9,5 bar betragen. Wenn moglich, soll die F uhrungsgroe
(durchgezogene Linie) eingehalten werden. Das wird mit einer

Anderung der Regel-
groenbeschrankungen und der Gewichtungsmatrix erreicht (rot dargestellt):
Q = diag( 0, 02 0 0 1 1 0, 001 )
a
y
= ( 0 50 8 )
T
b
y
= ( 60 100 0, 5 9, 5 )
T
Die Simulation zeigt, dass die Grenzen eingehalten werden, wobei leichte Verletzungen
mit dem Pradiktionsfehler des linearen Modells zu begr unden sind. Diese Grenzverlet-
zungen werden mit kleinerer Taktzeit geringer. Man erkennt, dass die Bereichsregelung
im Vergleich zu D2 die Stellgroenbewegungen reduziert und ermoglicht, dass die an-
deren Sollwerte besser eingehalten werden. Wahrend in Simulation D2 der Wert von
8 bar deutlich unterschritten wird, fangt der MPC-Regler die Regelgroe bei 8 bar ab.
Weiterhin wird deutlich, dass nach dem Ausgleich der anderen Regelfehler die Bereichs-
Regelgroe gegen ihren Sollwert strebt, was durch den Eintrag von 0,001 in Q erreicht
wird.
MPC bietet mit der Bereichsregelung und kombinierten Bereichs- Folgeregelung eine
interessante Losung gerade in Hinblick auf die Entnahmeturbinen an.
185
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
5.4.4 Die Entkopplungsmethoden der Regelungsarten
Neben der bereits betrachteten Eigenschaft des MPC-Reglers, Stell- und Regelgroen zu
entkoppeln, wird hier untersucht, welche Ergebnisse die in Abschnitt 4.1.2 vorgestellten
Methoden zur Entkopplung dezentraler PID-Strukturen hervorbringen. Hierzu wird die

Ubertragungsmatrix D(s) mit Hilfe des linearisierten Modells im Leistungsbetrieb nach


Gleichung (4.11) berechnet und vor den Systemeingang geschaltet (vergl. Abb. 4.1). Da
das Zustandsraummodell 13 Zustandsgroen besitzt, enthalt die Entkopplungsmatrix
D(s) f ur vier Ein- und Ausgange 44 = 16

Ubertragungsfunktionen mit mindestens ins-
gesamt 1613 = 208 Zustanden
6
. Dies ware ein extremer Rechenaufwand f ur die Aufgabe
der Entkopplung. Daher erfolgt eine Modellreduktion jeder der 16

Ubertragungsfunk-
tionen auf die Modellordnung 3, was den Rechenaufwand entsprechend verkleinert. Die

Ubertragungsmatrix wird zeitlich mit der Taktung 0,1 s genauso wie der MPC-Regler
diskretisiert, um die Berechnung zu vereinfachen. Weiterhin wird die statische Entkopp-
lungsmatrix D
statisch
gebildet, die ebenfalls zur Anwendung kommt. In Abbildung 5.17
auf S. 197 sind die Sprungantworten des nicht entkoppelten linearen Systems (blau), des
dynamisch entkoppelten Systems (gr un) und des statisch entkoppelten Systems (rot)
gegen ubergestellt. Wahrend sich die Sprungantworten der diagonalen Strecken durch
die dynamische Entkopplung quasi nicht verandern (wie es gefordert ist), wird in der
linearen Betrachtung die

Ubertragung in den Nebenstrecken fast zu null. Theoretisch
zeigt sich also das gew unschte Verhalten. Anders zeigt sich die statische Entkopplung.
F ur die meisten Nebenstrecken zeigt sich zwar eine deutliche Minderung des

Ubertra-
gungsverhaltens. F ur die Leistung zeigt sich jedoch ein anderes Bild. Die zusatzlichen
Verzogerungen, die die Leistung entscharfen, verschwinden, sodass sich fast P-Verhalten
zeigt. Dies, und die schlechtere Entkopplung deuten darauf hin, dass die statische Ent-
kopplung der dynamischen unterlegen sein wird. Besonders das Verhalten der Leistung
wird bei statischer Entkopplung deutliche Schwachen zeigen.
Neben den vorgestellten Methoden sollte auch die Methode zur Entkopplung des Tur-
binenherstellers (siehe Anhang B.3) in den Vergleich mit einbezogen werden. Es zeigte
sich aber, dass die Regelkreise damit instabil wurden, was ein neues Tuning verlangt
hatte.
In den Abbildungen 5.18 und 5.19 (S. 198 f.) werden die Ergebnisse der Simulationsstu-
die W1E in Regel- und Stellgroen verglichen. Das Szenario entspricht der Simulation
W1 mit moderaten Sollwertspr ungen. Es zeigt sich, dass die Entkopplung, weder dy-
namisch noch statisch groe Vorteile gegen uber dem nicht entkoppelten System bringt.
Teils zeigt sich eine Abschwachung der Kopplungserscheinungen (siehe z.B. p
e12x
zw.
t=10 und 30 s). An anderer Stelle wird die Kopplung sogar verstarkt (siehe P f ur
6
Durch die Bestimmungsvorschrift von D(s) konnen sogar noch weitere Zustande hinzukommen.
186
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
t = 40 s, statische Entkopplung und p
e1x
f ur t = 40 s statische und dynamische Ent-
kopplung). Auch hier zeigt sich wieder die

Uberlegenheit des MPC-Ansatzes, der am
besten entkoppelt. Der unruhige Verlauf der Stellgroen in den entkoppelten PID-Fallen
bestatigt die Aussage, dass eine Entkopplung mit diesen klassischen Methoden hier
kaum Vorteile bringt und nur zusatzlichen Rechenaufwand erzeugt, was mit Hinsicht
auf die Verlaufe von Regel- und Stellgroen nicht gerechtfertigt erscheint.
Es bleibt die Frage zu klaren, warum die klassischen Entkopplungsmanahmen hier
versagen. Einerseits wurde beim Entwurf von einem linearen dynamischen System aus-
gegangen. Die Nichtlinearitat des Systems konnte also ein Grund f ur das schlechte
Abschneiden der Methode sein. Ein anderer Grund ist in der Dynamik des Systems zu
suchen, das stark unterschiedliche Zeitkonstanten aufweist, was bei der Entkopplung
Schwierigkeiten bereitet.
5.4.5 Studie zur Robustheit
Hier soll kurz auf die Frage der Rubustheit der Regelkreise eingegangen werden. Die
Robustheit beschreibt, in wie weit ein Regelkreis stabil bleibt und zufriedenstellend
arbeitet, wenn bei der Reglersynthese falsche Modellannahmen gemacht wurden
oder aber die Systemparameter nicht genau bekannt sind oder sich im Betrieb andern.
Klassische Robustheitsmae, wie Phasen- oder Amplitudenrand, die den Abstand zur
Stabilitatsgrenze angeben, sind bei MPC nicht, oder nur sehr eingeschrankt zu ermitteln
(siehe hierzu Maciejowski [51], der das Problem ausf uhrlich behandelt).
Der hier verfolgte Ansatz ist empirischer Natur und deshalb nicht vollstandig, gibt aber
die realen Probleme bei der Modellierung wieder. Die Modellparameter, die in Anhang
C ermittelt und zur Parametrierung des nichtlinearen Zustandsraummodells verwendet
wurden, werden als teilweise falsch angenommen. Dies betrit die Volumen der Dampf-
schienen, die einen entscheidenden Einuss auf die Dynamik der Turbine besitzen und
die Ventilkonstanten, die ebenfalls auf Grund grober Fertigungstoleranzen oft nicht
genau bekannt sind. Die folgende Tabelle stellt die zur Modellierung angenommenen
Werte den Werten des veranderten nichtlinearen Simulationsmodell gegen uber:
K
Vs
(u
2
) in
m
3
/h V
a12x
in m
3
V
e1x
in m
3
V
e2x
in m
3
MPC-Modell 1500 10 60 10
Simulationsmodell 4100 40 20 50
Unterschied in % -63,415% -75% +200% -80%
Tabelle 5.5: Parametervariation zur Robustheits-Untersuchung. Die Prozentangaben beziehen
sich auf den Fehler des MPC-Modells gegen uber dem Anlagenmodell.
Die Unterschiede zwischen beiden Modellen sind eklatant, was sich besonders in der Dy-
187
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
namik der Schienendr ucke auswirkt. Die Simulation von Szenario D2 mit unveranderten
Reglern, aber geanderten Prozessmodellen nach Tab. 5.5 zeigt Abb. 5.20 auf S. 200. Es
wird deutlich, dass trotz starker Fehlannahmen beide Regler stabil bleiben. Auch die
Regelg ute bleibt zufriedenstellend, wobei besonders der MPC-Regler besticht. Die Si-
mulationsstudie zeigt, dass trotz starker Modellfehler ein stabiler und zufriedenstellend
arbeitender Regler entsteht.
188
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
MPC fngt besser ab,
Sollwert wird aber spter erreicht.
p
a12x
MPC erzeugt hhere Schwankungen in
zugunsten der anderen Regelgren (s.u.)
p
e1x
Die Kopplung zur Leistung wird beim
MPC bercksichtigt.
Abbildung 5.9: Simulation D1: Storverhalten ohne Erreichung der Stellgroenbeschrankung.
MPC ist schwarz, PID ist rot, die F uhrungsgroen sind mit durchgezogenen
Linien dargestellt.
189
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
Stellgrenbegrenzung aktiv
MPC verringert Leistung
Durch Verringerung der Leistung wird p gehalten
e1x
Durch Verringerung der Leistung wird p besser gehalten
a12x
Abbildung 5.10: Simulation D2: Storverhalten mit Erreichung der Stellgroenbeschrankung.
MPC ist schwarz, PID ist rot, die F uhrungsgroen sind mit durchgezogenen
Linien dargestellt.
190
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
MPC entkoppelt die Regelgren,
besonders gut die Leistung
Das Entkopplungsverhalten des MPC ist
besonders bei Sollwertnderungen signifikant.
Abbildung 5.11: Simulation W1: F uhrungsverhalten ohne Erreichen der Stellgroenbe-
schrankung. MPC ist schwarz, PID ist rot, die F uhrungsgroen sind mit
durchgezogenen Linien dargestellt.
191
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
Stellgrenbegrenzung aktiv
MPC erlaubt durch Kompromiss
einen deutlich besseren Verlauf
Beim Erreichen der Stellgrenbergrenzung bewirkt der MPC
einen Kompromiss in der Einhaltung smtlicher Sollwerte
gem des Gtefunktionals mit der Matrix Q
berstrmventil ist bei 100%,
PID kann Druck nicht
mehr regeln
p
e1x
MPC: Da die Leistung im Gtefunktional schwach bewertet wird,
wird hier eine relativ hohe Verletzung des Sollwerts erzeugt.
Abbildung 5.12: Simulation W2: F uhrungsverhalten ohne Erreichen der Stellgroenbe-
schrankung. MPC ist schwarz, PID ist rot, die F uhrungsgroen sind mit
durchgezogenen Linien dargestellt.
192
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
Wegfall eines Dampfverbrauchers, dadurch Druckanstieg im Dampferzeuger
Sollwertsprung
Umschalten in den Vordruckregelbetrieb
Schnelle aber stofreie Reaktion bei Betriebsartwechsel
Die Auswirkungen des schwankenden Frischdampfdrucks auf die anderen Regel-
gren sind beim MPC geringer (Entkopplung)
Abbildung 5.13: Simulation M1: Umschalten vom Leistungs- in den Vordruckbetrieb
193
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
Trennung vom Verbundnetz und Inselung von 44 auf 22 MW
Generatorleistung
maximale Frequenz / Drehzahl
Teillastabwurf (50%)
Schienendrcke knnen noch gehalten werden, Frequenz besitzt Prioritt.
Abbildung 5.14: Simulation F1: Teillastabwurf auf 50%
194
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
Trennung vom Verbundnetz und Inselung von 44 auf 2,2 MW
Generatorleistung
FD-Ventile
schlieen vllig
Druckschienen , da die Turbine diese nicht mehr versorgen kann. laufen leer
Druckschienen , da die Turbine diese nicht mehr versorgen kann. laufen leer
Druckschienen , da die Turbine diese nicht mehr versorgen kann. laufen leer
Volllastabwurf (95%)
Maximale Frequenz / Drehzahl
MPC ffnet berstrm-
drosseln, um Ventilation
zu verhindern. Dies wird
durch Regelgrenbegrenzung
der Leistung auf 0 MW erreicht.
Abbildung 5.15: Simulation F2: Volllastabwurf auf 5%
195
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
obere Beschrnkung
untere Beschrnkung
Stellgrenbeschrnkung aktiv
MPC-Bereichsregelung
Abbildung 5.16: Simulation D2B: Bereichsregelung f ur p
e2x
196
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
From: u
1
T
o
:

P
0
2
4
6
8
10
T
o
:

p
a
1
2
x
1
0.5
0
0.5
T
o
:

p
e
1
x
0 50
1
0.5
0
0.5
T
o
:

p
e
2
x
From: u
3
0 50
From: u
4
0 50
From: u
5
0 50

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Linearisiertes System
dynamisch entkoppelt
statisch entkoppelt
Abbildung 5.17: Sprungantworten des gekoppelten und der entkoppelten linearen Systeme
197
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
Abbildung 5.18: Vergleich der Regelgroen bei verschiedenen Entkopplungsmanahmen
198
5.4 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
0 10 20 30 40 50 60 70 80
60
65
70
75
80
85
90
u
1
i
n
%


MPC
PID
PID dynamisch entkoppelt
PID statisch entkoppelt
0 10 20 30 40 50 60 70 80
2
3
4
5
6
7
8
u
2
i
n
%
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
5
10
15
20
25
u
4
i
n
%
0 10 20 30 40 50 60 70 80
20
25
30
35
40
u
5
i
n
%
Zeit in s
Abbildung 5.19: Vergleich der Stellgroen bei verschiedenen Entkopplungsmanahmen
199
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
Abbildung 5.20: Robustheitsstudie
200
5.5 Abschlieende Betrachtung und Validierung der MPC-Regelung
5.5 Abschlieende Betrachtung und Validierung der
MPC-Regelung
Die Simulationsstudien zeigen, dass der entwickelte MPC-Regler alle Regelungsaufga-
ben erf ullt. Sowohl beim Stor- als auch beim F uhrungsverhalten zeigt sich eine bessere
Regelg ute bei einer geringeren Stellaktivitat der Ventile. MPC behandelt den gesam-
ten Prozess ganzheitlich, anstatt ihn in einzelne Regelkreise zu zergliedern. Das f uhrt
dazu, dass nicht mehr eine Stellgroe einer Regelgroe zugeordnet wird, sondern al-
le Stellgroen regeln alle Regelgroen. Durch die Verwendung interner Prozessmodelle
wird automatisch eine Entkopplung erreicht, welche gegen uber klassischen Methoden,
die auf Entkopplungsgliedern und dezentralen Reglern beruhen, klar uberlegen ist. Dies
betrit sowohl die Regelg ute als auch das Stellverhalten.
Die bei Entnahmeturbinen so wichtigen Umschaltungen der Betriebsarten werden vom
ausgearbeiteten MPC-Algorithmus stofrei durchgef uhrt, wobei gegen uber dem PID-
Ansatz keine Regler oder Modelle nachgef uhrt werden m ussen. Die kritischen Falle
des Lastabwurfs werden wie beim PID-basierten Ansatz bewaltigt, wobei der MPC bei
Teillastabw urfen dem PID-Konzept klar uberlegen ist, weil die Schienendr ucke besser
geregelt werden und die Regelgroen sich kaum gegenseitig beeinussen.
Der MPC-Regler mit linearen Beschrankungen bietet weitere Vorteile. Durch Ber uck-
sichtigung von Stellgroenbeschrankungen und Beschrankungen der Stellgeschwindig-
keit werden nur Stellsignale erzeugt, die die Stellglieder auch wirklich ausf uhren konnen.
Dar uber hinaus werden diese Beschrankungen bei der Optimierung mit einbezogen, was
dazu f uhrt, dass beim Erreichen einer Stellgroenbeschrankung die anderen Stellglie-
der die davon am meisten betroene Regelgroe mit regeln. Dies geschieht durch einen
Kompromiss, der notwendig ist, weil weniger Stellglieder als Regelgroen bei Stell-
groenbeschrankungen zur Verf ugung stehen. Mathematisch wird dieser Kompromiss
durch die Gewichtungsmatrizen beschrieben und kann vom Betreiber je nach Prioritat
der Regelgroen unkompliziert vorgegeben werden. Die beim PID-Ansatz notwendigen
Manahmen, wie Anti-Windup, entfallen.
Ein weiterer Vorteil von MPC ist die Moglichkeit, Regelgroenbeschrankungen zu ver-
wenden. Diese ersetzen die beim PID-Konzept notwendigen Begrenzungsregler, die im-
mer parallel mitlaufen und auf die aktuelle Stellgroe nachgef uhrt werden m ussen. Bei
der Verwendung von Regelgroenbeschrankungen ist jedoch Zur uckhaltung in Anzahl
und Betrag geboten, da diese daf ur sorgen konnen, dass das QP unlosbar wird. Um ein
Versagen des MPC-Reglers in solchen Situationen zu verhindern, wurden deshalb drei
Methoden zum Aufweichen der Regelgroenbeschrankungen behandelt. Trotzdem kann
bei der Nichtlosbarkeit des hart beschrankten QP-Problems ung unstiges Regelverhalten
201
5 Simulation und Validierung der Regelungskonzepte
auftreten, insbesondere bei der Verletzung multipler Regelgroenbeschrankungen. Das
gilt besonders f ur die vom Rechenaufwand g unstigste Art der -Norm, deren Anwen-
dung f ur groe Pradiktionshorizonte empfohlen wird.
Eine Moglichkeit, die der MPC-Regler originar bietet, ist in diesem Zusammenhang
die Bereichsregelung, in der ein Intervall f ur die Regelgroen in den Regelgroenbe-
schrankungen vorgegeben wird, in dem diese pendeln d urfen. Eine Bestrafung der Re-
geldierenzen in Q ndet nicht oder kaum statt. Die Bereichsregelung bietet sich f ur
Regelgroen an, bei denen eine Einhaltung eines bestimmten Sollwerts nicht notig ist
oder keinen Sinn macht.
Das Tuning des MPC-Reglers stellte sich als auerst intuitiv und einfach heraus. Der
Pradiktionshorizont kann gut uber die Sprungantwort des linearen MPC-Modells be-
stimmt werden. Eine Taktzeit von 0,1 s hat sich als ausreichend kurz behauptet. Der
Stellhorizont sollte im Vergleich zum Pradiktionshorizont sehr klein sein, um zu defen-
sives Verhalten zu vermeiden. Als Anhaltspunkt f ur die Gewichtungsmatrizen konnen
die Werte aus Abschnitt 5.3 dienen, die je nach Bedarf und Prioritat geandert werden
konnen. Vorsicht ist hier bei zu geringen Eintragen in R geboten, was dazu f uhren
kann, dass der Regler Dauerschwingungen erzeugt, da die Stellbewegung kaum bestraft
wird. Weitere Aufmerksamkeit verdient der notwendige Beobachter. Der hier eingesetzte
Deadbeat-Beobachter kann nur funktionieren, wenn die Eigenwerte des kontinuierlichen
Systems samtlich stabil sind. Hier bereiten auerdem sehr langsame Eigenbewegungen
Probleme, die ein Kriechen der beobachteten Groen zum realen Systemzustand zur
Folge haben. Starkes Messrauschen wirkt sich negativ auf die beobachteten Ausgangs-
storgroen aus, die das Rauschen ungeltert ubertragen. In solchen Fallen muss ein
Beobachter-Entwurf mit Polvorgabe durchgef uhrt werden, eventuell empehlt sich bei
starkem Rauschen die Zustands- und Storungsschatzung uber ein lineares Kalman-
Filter (siehe z.B. Gelb (Hrsg.) [25]). In der Simulation hat die Verwendung des Beob-
achters keine Probleme bereitet, obwohl sogar die Eigenwerte des reduzierten Modells
stark auseinander liegen (siehe Tab. 5.1). Da aus der Auswertung vorliegender Messrei-
hen bekannt ist, dass die Messwerte nur sehr schwaches Rauschen aufweisen, sollte dies
in der realen Anwendung ebenfalls kein Problem darstellen.
Ein wichtiger Aspekt bei der Implementierung in die reale Anlage stellt die Echt-
zeitfahigkeit dar. Die meiste Rechenzeit benotigt der QP-Solver. Zu diesem Zweck
wurden verschiedene kommerzielle und frei verf ugbare Algorithmen getestet. Hier sind
besonders das Paket OOQP von den Autoren Mike Gertz und Steve Wright
[27] vielversprechend, die auf einem interior-point-Algorithmus beruhen. Typische QP-
Probleme in der hier vorliegenden Dimension werden auf dem angegebenen Rechner
in weniger als 10 ms gelost, was vorerst ausreichend f ur eine Regler-Taktung von 0,1 s
202
5.5 Abschlieende Betrachtung und Validierung der MPC-Regelung
erscheint. Hier besteht jedoch noch Forschungsbedarf.
Ein Problem, das bei der Implementierung neuer Regelungskonzepte noch nicht behan-
delt wurde, wird teilweise durch die lange Tradition der Turbinenbauer und Betreiber
verursacht. Die Turbinenregelung ist eine der altesten Aufgaben in der Regelungstech-
nik. Hier haben sich altbewahrte Strukturen gebildet, die f ur neue Konzepte wenig
oen sind. Es bleibt zu hoen, dass die hier theoretisch entwickelte modellbasierte
Methode bald in der Praxis getestet werden kann. Neben den Verbesserungen in Re-
gelg ute und Stellverhalten bietet MPC die einfache Behandlung der Betriebsarten und
die Moglichkeit, neue Regelungsweisen zu fahren. Die Begrenzungsregler werden durch
Beschrankungen ersetzt und fallen so weg. Das Tuning des Reglers beschrankt sich auf
wenige Parameter, die prozessnah eingestellt werden konnen und zudem weniger sen-
sitiv sind gegen uber denen eines PI-Reglers, der schnell durch falsche Parameter und
Einstellen durch trial and error, so wie es oft durchgef uhrt wird, zu einem instabilen
Regelkreis f uhren kann. Wenn eine Implementierung eines reinen MPC-Systems nicht
durchzusetzen ist, ware auch eine kaskadierte Losung denkbar, bei der der MPC-Regler
als F uhrungsregler auf einen PID-basierten Folgeregler wirkt. Die Bedenken gegen uber
diesen neuen Methoden sollten aber in Anbetracht der vielen Vorteile uberwunden wer-
den.
203
6 Zusammenfassung und Ausblick
In dieser Arbeit wurde eine ganzheitliche Methode zur modellpradiktiven Regelung von
Industrie- und Entnahmedampfturbinen entwickelt.
Daf ur wurden zuerst die zahlreichen Anforderungen an die Regelung deniert, die
von der Physik und vom Anlagenbetreiber vorgegeben werden. Aufbauend auf die-
sen Randbedingungen wurden die Entnahmeturbine und ihre Peripheriekomponenten
physikalisch-mathematisch fundiert modelliert, wobei eine Modellierungstiefe gewahlt
wurde, die alle relevanten Eekte ber ucksichtigt, die f ur die Regelungsaufgaben von Be-
deutung sind. Es entstanden dynamische Simulationsmodelle auf der Basis nichtlinearer
Zustandsraummodelle, die nicht nur die Dr ucke, Leistungen und Drehzahlen abbilden,
sondern auch thermische Groen, wie die Temperatur, die Enthalpie und den Dampf-
gehalt, was durch die Implementierung der Wasser-Zustandsgleichungen der IAPWS97
ermoglicht wurde. Durch Ber ucksichtigung von lastspezischen Wirkungsgraden und
Dampfdurchsatzen konnen das Teillastverhalten und die regelungstechnisch besonders
kritischen Falle der Teil- und Volllastabw urfe simuliert werden. Die Modellierung erfolgt
dabei generisch und so allgemein, dass fast jede beliebige Anlagenkonguration inner-
halb kurzer Zeit simulationstechnisch realisiert werden kann. Die Modelle werden unter
dem weit verbreiteten Programmpaket Matlab/Simulink modelliert und simuliert, wo-
bei ein Baukastensystem zur Anwendung kommt, mit dem die Modelle in Blocken zur
jeweilig gew unschten Konguration kombiniert werden konnen. Dieser Baukasten soll
zuk unftig um eine elektrische Seite (Generator und Netz) erweitert werden, Arbeiten
hierzu laufen bereits.
Die erstellten Modelle wurden mit Hilfe von Messdaten einer realen Anlage veriziert,
wobei sich selbst ohne Anpassung der Modellparameter eine sehr gute

Ubereinstimmung
zwischen Simulation und Messung zeigte.
Die Modelle eignen sich als Grundlage f ur die klassischen modellbasierten Verfahren
der Reglersynthese und als Grundlage f ur Beobachter und MPC-Modelle. Sie sind da-
bei kompakt aber stellen trotzdem eine Vielzahl an Informationen zur Verf ugung. Sie
konnen deshalb auch z.B. als Trainingssimulatoren f ur Anlagen-Bedienpersonal oder
auch bei der Konzipierung und Bearbeitung von Neuauftragen von Anlagen als Hilfe
herangezogen werden. Ob und in wie weit sich die Modelle zur Optimierung von Ge-
204
samtanlagen noch vor der detaillierten Konstruktionsphase verwenden lassen, ware eine
interessante Fragestellung f ur k unftige Arbeiten.
F ur die Regelung wurde ein modellpradiktiver Regler (MPC) entwickelt, der auf dem li-
nearisierten Simulationsmodell beruht und die spezischen Anforderungen der Entnah-
me- und Industrieturbinen, besonders die unterschiedlichen Betriebsarten direkt und
unkompliziert ber ucksichtigt. Der MPC-Algorithmus basiert auf einem zeitdiskreten
Zustandsraummodell und baut auf der Methode auf, die Maciejowski [51] beschrie-
ben hat. Gegen uber klassischen dezentralen PI(D)-Reglern bietet MPC eine Reihe von
Vorteilen. Durch das standig simulierte Prozessmodell und dessen Anpassung an die
aktuellen Messwerte, behandelt MPC den zu regelnden Prozess als Ganzes, anstatt ihn
wie bei dezentralen PID-Methoden in einzelne Eingroenregelkreise zu zerglie-
dern. Durch die ganzheitliche Behandlung werden die zahlreichen Regelgroen ohne
weitere Manahmen entkoppelt, was wesentlich zur Beruhigung des stark vermasch-
ten Systems Entnahmeturbine beitragt. MPC bietet die Moglichkeit, Beschrankungen
in den Stellgroen- und Stellgroengeschwindigkeiten zu ber ucksichtigen, welche jedes
reale Stellglied, z.B. Ventil, besitzt. Hierdurch werden nur Stellgroen und Stellbewe-
gungen erzeugt, die das Stellglied tatsachlich ausf uhren kann. Beim Erreichen von Stell-
groenbeschrankungen werden durch die ganzheitliche Prozessbehandlung trotzdem alle
Regelgroen durch einen Kompromiss ber ucksichtigt, wahrend bei PID-Methoden die
Regelung einer Groe ausfallt. Zudem konnen Beschrankungen in den Regelgroen de-
niert werden. Diese ersetzen die klassischen Begrenzungsregler und ermoglichen dar uber
hinaus mit der Bereichsregelung eine neue, f uhrungsgroenunabhangige Regelungsme-
thode. Das Einstellen des MPC-Reglers gestaltet sich sehr einfach und intuitiv, die
Anzahl der Reglerparameter ist geringer und die Parameter sind weniger sensitiv als
bei PID-Methoden. Dies kann die sonst langwierige und komplizierte Inbetriebnahme
der Turbinenregelung vereinfachen, zumal der MPC-Algorithmus vor der eigentlichen
Inbetriebnahme am Simulationsmodell ohne Zeitdruck entworfen und getestet werden
kann.
Zur Validierung der MPC-Methode wurden Simulationsstudien durchgef uhrt, bei de-
nen verschiedene Szenarien mit Storgroenbeaufschlagung, Sollwertspr ungen, Betriebs-
artenwechseln, Lastabw urfen und Stellgroenbeschrankungen simuliert wurden. Zum
Vergleich wurden alle Szenarien auch mit einem klassischen PI-basierten Konzept si-
muliert. Es zeigte sich sowohl qualitativ als auch quantitativ, dass MPC der bisherigen
Regelungsmethode klar uberlegen ist. Neben einer im Durchschnitt besseren Regelg ute
zeigte sich eine geringere Stellaktivitat, was dem Verschlei der Stellglieder entgegen-
wirkt. Durch die Kompromisslosungen, die MPC bei Stellgroenbeschrankungen ein-
geht, zeigten sich bei der Turbinenregelung groe Vorteile gegen uber der dezentralen
205
6 Zusammenfassung und Ausblick
Regelung. Betriebsarten-Umschaltungen wurden von MPC stofrei durchgef uhrt, die
Dierenzen geanderter Regelgroen werden schnell ausgeregelt. Der Lastabwurf wird
genauso beherrscht, wie beim PID-Ansatz, wobei MPC zusatzlich Vorteile bei den Re-
gelgroen neben der Frequenz bzw. Drehzahl zeigt. Nach der Behandlung verschiedener
Betriebsfalle wurde auch die Moglichkeit der MPC-Bereichsregelung simuliert, die sich
f ur Entnahmeturbinen als besonders interessant herausgestellt hat.
Studien mit PID-basierten Entkopplungsmethoden lieferten gegen uber MPC deutlich
schlechtere Verlaufe von Regel- und Stellgroen. Es hat sich gezeigt, dass ein statisch
oder dynamisch entkoppeltes System bei dem hier vorliegenden System keinerlei Vorteile
gegen uber dem nicht entkoppelten dezentralen PI-Regler bietet.
Eine Studie zu Modellunsicherheiten zeigte die Robustheit des MPC-Reglers, der
trotz um Groenordnungen falsch angenommener sensitiver Parameter stabiles Ver-
halten bei kaum veranderter Regelg ute aufwies.
Trotz der in dieser Arbeit ermittelten zahlreichen Vorteile der MPC-basierten Losung
m ussen auch einige Vorbehalte geauert werden. Die Funktion des Algorithmus konnte
bisher nur simulativ untersucht und bestatigt werden. Eine Bewahrungsprobe am rea-
len System steht noch aus. Voruntersuchungen lassen vermuten, dass eine Implemen-
tierung auf einem Echtzeitsystem mit leistungsfahigem Prozessor bei einer geforderten
maximalen Reglertaktung von 0,1 s problemlos moglich ist. Die

Uberf uhrung des MPC-
Algorithmus in einen echtzeitfahigen Code muss aber noch durchgef uhrt werden. Hier
ist die Realisierung auf einem Linux-Real-Time-Kernel angedacht. Auf der technischen
Seite steht dem Praxistest hiernach nichts mehr im Wege. F ur eine industrielle An-
wendung sollten aber noch Arbeiten zur formalen Garantie der Stabilitat durchgef uhrt
werden, etwa so, wie es im entsprechenden Kapitel 4.2.5 vorgeschlagen wird.
Bei den Simulationsstudien hat sich herausgestellt, dass das MPC-Storverhalten ge-
gen uber dem F uhrungsverhalten etwas schlechtere Ergebnisse liefert. Um das Storver-
halten zu verbessern, sollte zuk unftig die Moglichkeit der Beobachtung der Eingangs-
storgroen (im wesentlichen Entnahmemengen) und deren Ber ucksichtigung im MPC-
Algorithmus untersucht werden so wie es in Anhang A.2.2.1 angedeutet ist. Mit Hin-
blick auf zuk unftige Rechnergenerationen konnte auch an der Entwicklung von MPC auf
der Basis des nichtlinearen Modells gearbeitet werden. Durch die Verwendung des nicht-
linearen Modells ergaben sich Vorteile bei Arbeitspunktwechseln, bei denen sich im
Gegensatz zum linearen Modell sowohl die Dynamik als auch die Statik des Reglers
an die Strecke anpassen w urden. Eine Realisierung eines nichtlinearen MPC-Verfahrens
im Bereich der Turbomaschinen ist jedoch auf Grund der benotigten schnellen Taktzeit
in absehbarer Zeit nicht zu realisieren, da nichtlineare MPC-Methoden komplex sind
und meist auf ein sequentielles QP hinauslaufen und damit weitaus mehr Rechenope-
206
rationen innerhalb eines Reglertaktes erfordern.
Ein praktisches Problem bei der Verwirklichung des entwickelten MPC-Reglers ent-
steht durch die langjahrige Praxis des Dampfturbinenbaus. Es existiert ein gewisser
Vorbehalt bei den Betreibern von Dampfturbinen gegen uber neuen Regelungsmetho-
den. Die uber hundertjahrige Tradition bei der mit Erfolg und Zuverlassigkeit betrie-
benen PID-basierten Regelung von Dampfkraftmaschinen ruft Bedenken gegen uber der
Vertrauensw urdigkeit und der Notwendigkeit neuer Methoden hervor. Hier bleibt zu
w unschen, dass sich ein gewisser Mut durchsetzt, da die in dieser Arbeit ermittelten
Vorteile der MPC-Regelung signikant sind und sich nicht nur in verbessertem Regel-
und Stellverhalten zeigen. Dar uber hinaus konnen durch verk urzte Inbetriebnahmezei-
ten, geringeren Verschlei der Stellglieder und ggfs. die Reduktion von Frischdampfver-
brauch, Kosten eingespart werden, was auch betriebswirtschaftlich den Einsatz eines
MPC-Reglers motivieren w urde.
207
A Das lineare Zustandsraummodell
mit Eingangsstorung
Das lineare Zustandsraummodell n-ter Ordnung mit p Eingangen, r Ausgangen und q
Storgroen besitzt die folgende Form:
: x(t) = Ax(t) +Bu(t) +Ed(t) (A.1)
y(t) = Cx(t) +Du(t) +Fd(t) (A.2)
Die Storgroen in d(t) wirken dabei ahnlich wie Eingangsgroen auf das System, mit
dem Unterschied, dass Storgroen nicht beeinussbar sind. Die Stormatrix E besitzt
ahnliche Eigenschaften gegen uber dem System wie die Steuermatrix B.
Symbol Dimension Bezeichnung
u(t) R
p1
Eingangsvektor
d(t) R
q1
Storvektor
x(t) R
n1
Zustandsvektor
y(t) R
r1
Ausgangsvektor
A R
nn
Systemmatrix
B R
np
Steuermatrix
C R
rn
Ausgangsmatrix / Messmatrix
D R
qp
Durchgangsmatrix
E R
nq
Eingangs-Stormatrix
F R
rq
Ausgangs-Stormatrix
Tabelle A.1: Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung
A.1 Zustandsregelung mit Storgroenaufschaltung
Die klassische Zustandsregelung kann bei bekanntem Storgroeneinuss E und mess-
bzw. beobachtbaren Storgroen d(t) durch eine Storgroenaufschaltung erweitert wer-
den. Dabei existieren grundsatzlich zwei Moglichkeiten: Mit der dynamischen Methode
wird eine Aufschaltung gesucht, mit der die

Anderung des Zustandsvektors x(t) durch
208
A.1 Zustandsregelung mit Storgroenaufschaltung
die Storgroen verringert werden soll. Die statische Methode basiert auf der Forderung,
dass sich die Storgroen moglichst wenig auf den Ausgang y(t) auswirken sollen, d.h.
im stationaren Fall soll der Einuss von d(t) auf y(t) verschwinden bzw. minimiert
werden. Der Mechanismus der Storgroenaufschaltung ist sowohl im dynamischen Fall,
als auch im statischen Fall identisch.
Betrachtet wird das Modell (A.1), (A.2), das lediglich durch die Eingangsgroen u(t)
beeinussbar ist. Deshalb muss die Storgroenaufschaltung mit Hilfe des normalen
Systemeingangs u(t) verwirklicht werden. Dies gelingt in Kombination mit einem Zu-
standsregler. Wahrend f ur einen herkommlichen Zustandsregler die Gleichung u(t) =
Kx(t)+V w(t) angesetzt wird, erganzt man diese Gleichung um ein Stor-Korrekturglied,
das den Storvektor d(t) mit der Storreglermatrix K
d
bewertet:
u(t) = Kx(t) K
d
d(t) +V w(t) (A.3)
Die Wahl der [n r] Storreglermatrix K
d
hangt nun vom verwendeten Verfahren ab.
A.1.1 Optimale dynamische Storgroenaufschaltung
Hier soll, wie erwahnt, der dynamische Einuss minimiert werden. Dazu wird Gleichung
(A.3) in (A.1) eingesetzt:
x(t) = (ABK) x(t) +BV w(t) + (E BK
d
) d(t) (A.4)
F ur einen moglichst geringen Einuss muss der Ausdruck
E BK
d
minimiert werden. Optimal ware der Fall, dass
E = BK
d
,
der mit einer quadratischen Matrix B exakt losbar ware:
K
d
= inv(B)E , B quadratisch (A.5)
209
A Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung
F ur den allgemeinen Fall r ,= n wird ein Optimierungsproblem gelost:
E = BK
d
B
T
E = B
T
BK
d
inv(B
T
B)B
T
E = inv(B
T
B)(B
T
B)K
d
inv(B
T
B)B
T
. .
pinv(B)
E = K
d
K
d
= pinv(B)E (A.6)
Hierbei bezeichnet pinv(B) die Pseudoinverse von B und K
d
ist keine exakte, sondern
eine optimale Losung.
A.1.2 Optimale statische Storgroenaufschaltung
Wieder wird von Gleichung (A.4) ausgegangen. Es wird der stationare Zustand betrach-
tet, also x(t) = 0 gesetzt und die Gleichung nach x(t) aufgelost:
x(t) = inv (ABK) [BV w(t) + (E BK
d
) d(t)] (A.7)
Dieser Ausdruck wird nun in die Ausgangsgleichung (A.2) eingesetzt, wobei davon aus-
gegangen wird, dass D = 0 ist, das System also nicht sprungfahig ist:
y(t) = C inv (ABK) [BV w(t) + (E BK
d
) d(t)] (A.8)
Damit der Einuss der Storgroen d(t) auf den Ausgang y(t) moglichst klein wird, soll
der Ausdruck
C inv (ABK) [E BK
d
]
verschwinden bzw. minimiert werden. Dazu setzt man
C inv (ABK) E = C inv (ABK) BK
d
Mit = C inv (ABK) gilt:
E = BK
d
210
A.2 Lineare Storgroenbeobachter
F ur p = r, also f ur den Fall, dass die Zahl der Ein- und Ausgange ubereinstimmt, ist
invertierbar und K
d
ist exakt bestimmbar:
K
d
= inv (B) E (A.9)
F ur den Fall p < r gilt Gleichung (A.9) mit der Pseudoinversen, die wie im vorigen
Abschnitt deniert ist:
K
d
= pinv (B) E (A.10)
A.1.3 Vergleich zwischen dynamischer und statischer
Storgroenaufschaltung
Im Falle, dass alle Inversionen moglich sind, erzeugt die statische Storgroenaufschal-
tung f ur p = r eine vollstandige Kompensation der Storung auf den Systemausgang.
Die Zustandsgroen sind von der Kompensation nicht betroen, sie werden womoglich
starker als vorher von den Storgroen beeinusst. Die Dynamik des Systems kann eben-
falls verscharft werden, das System kann unruhiger werden. Die dynamische Storgroen-
aufschaltung minimiert den Einuss auf die

Anderung der Zustandsgroen, das System
reagiert insgesamt ruhiger auf die Storgroen, eine vollstandige Kompensation, auch im
statischen Fall, wird aber i.d.R. nicht erreicht.
Welche Methode gewahlt werden soll, muss im einzelnen z.B. durch Simulation getestet
werden.
A.2 Lineare Storgroenbeobachter
A.2.1 Eingangsstorungen
Um Storgroen beobachten zu konnen, muss der Storeinuss E auf das System be-
kannt sein. Es wird wieder vom linearen Zustandsraummodell (A.1), (A.2) ausgegan-
gen. Daraus wird ein erweitertes Zustandsraummodell entworfen, in dem der Storvektor
d(t) zum Zustandsvektor hinzugerechnet wird. Es wird nun angenommen, dass sich die
Storgroen im Vergleich zur restlichen Dynamik des Systems langsamer andern, dies
bedeutet von vorn herein, dass schnelle

Anderungen der Storgroen nur verzogert be-
211
A Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung
obachtet werden:
_
x(t)

d(t)
_
=
_
A E
0
1
0
2
_
. .

A
_
x(t)
d(t)
_
. .

+
_
B
0
3
_
. .

B
u(t) (A.11)
y(t) =
_
C 0
4
_
. .

C
_
x(t)
d(t)
_
+Du(t) (A.12)
Die angegebenen Matrizen besitzen dabei die folgenden Dimensionen:
0
1
R
rn
0
2
R
rr
0
3
R
rp
0
4
R
qr

A R
(n+r)(n+r)

B R
(n+r)p

C R
q(n+r)
R
(n+r)1
Tabelle A.2: Matrizen und Dimensionen des linearen Eingangsstorungsbeobachters
Das neue Zustandsraummodell, das die Storgroen als Zustandsgroen enthalt, heit
somit:

(t) =

A(t) +

Bu(t) (A.13)
(t) =

C(t) +Du(t) (A.14)
F ur dieses Zustandsraummodell wird ein Luenberger-Beobachter entworfen:

(t) =
_

AL

C
_

(t) +
_

B LD
_
u(t) +Ly(t)
=
_

AL

C
_
. .

(t) +
_

B LD, L
_
. .

B
_
u(t)
y(t)
_
. .

u(t)
(A.15)

d(t) =
_
0
5
, I
_

(A.16)
In der oben angegebenen Form mit dim(0
5
) = [q n] und dim(I) = [q q] gibt der Be-
obachter als Ausgang den Vektor der geschatzten Storgroen

d(t) aus. Die Eigenwerte
eig(

AL

C) des Beobachters m ussen in der linken Halfte der komplexen Zahlenebene


liegen, damit die Konvergenz sichergestellt ist. Dies kann durch eine Polvorgabe erreicht
212
A.2 Lineare Storgroenbeobachter
werden. Eine Bedingung f ur die Moglichkeit der Storgroenbeobachtung ist die Beob-
achtbarkeit, die mit Hilfe der Beobachtbarkeitskriterien von Kalman oder Hautus
gepr uft werden kann.
A.2.2 Ausgangsstorungen
Betrachtet wird der Spezialfall additiver Ausgangsstorungen z R
r1
:
: x(t) = Ax(t) +Bu(t) (A.17)
y(t) = Cx(t) +Du(t) +z(t) (A.18)
Durch eine k unstliche Erweiterung des Zustandsvektors lasst sich eine alternative Zu-
standsraumdarstellung erreichen, in der z verzogert auf den Ausgang geschaltet wird:
_
x
z
_
=
_
A 0
1
0
2

__
x
z
_
+
_
B
0
3
_
u (A.19)
y =
_
C I
_
_
x
z
_
+Du (A.20)
Hierbei ist = diag(
i
) R
rr
,
i
R

die Matrix der Eigenwerte der angenommenen


Storgroendynamik. I = diag(1) R
rr
ist die Einheitsmatrix, die Nullmatrizen sind
0
1
R
nr
, 0
2
R
rn
und 0
3
R
rp
. Es wird nun uber diesem Zustandsraummodell
ein Beobachter deniert:
_

x

z
_
=
_
A 0
1
0
2

__
x
z
_
+
_
B
0
3
_
u +L
_
y
_
C I
_
_
x
z
_
Du
_
=
__
A 0
1
0
2

_
L
_
C I
_
__
x
z
_
+
_ _
B
0
3
_
LD, L
__
u
y
_
(A.21)
Beobachtbarkeit ist gegeben, sobald bereits das Paar (A, C) beobachtbar ist und ent-
sprechend den Annahmen gewahlt wurde. Durch die Wahl der Beobachterverstarkungs-
matrix L R
(n+r)r
lassen sich die r +n Beobachtereigenwerte festlegen. Besitzen alle
Eigenwerte einen negativen Realteil, so klingt der Beobachterfehler (x, z)
T
( x, z)
T
exponentiell ab.
213
A Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung
A.2.2.1 Einfacher diskreter Ausgangs-Storgroenbeobachter f ur modellpradiktive
Regler
Betrachtet wird der Spezialfall additiver Ausgangsstorungen z R
r1
im zeitdiskreten
LTI-Modell:
: x(k + 1) = A
D
x(k) +B
D
u(k) (A.22)
y(k) = Cx(k) +Du(k) +z(k) (A.23)
Wiederum wird der Zustandsvektor um die Ausgangsstorung augmentiert:
_
x(k + 1)
z(k + 1)
_
=
_
A
D
0
1
0
2
I
__
x(k)
z(k)
_
+
_
B
D
0
3
_
u(k) (A.24)
y(k) =
_
C I
_
_
x(k)
z(k)
_
+Du(k) (A.25)
Die Dimension der Matrizen entspricht der im vorangehenden Abschnitt. Durch den
Ansatz I = diag(1) R
rr
, z(k + 1) = Iz(k) = z(k) besitzt das neue System f ur die
Storgroe ein integrales Verhalten, wobei jedoch der Eingang unbewertet u keinen Ein-
uss auf den Zustand z besitzt. Dieser Einuss wird erst durch die Beobachterstruktur
erzeugt. Der Aufbau des Beobachters im zeitdiskreten Fall erfolgt ebenfalls analog zu
Gleichung (A.21):
_
x(k + 1)
z(k + 1)
_
=
__
A
D
0
1
0
2
I
_
L
_
C I
_
__
x(k)
z(k)
_
+
_ _
B
0
3
_
LD, L
__
u(k)
y(k)
_
(A.26)
Die Wahl von L muss nun so erfolgen, dass die Eigenwerte innerhalb des Einheitskreises
liegen, damit der Beobachterfehler gegen null geht. Unter der Voraussetzung, dass A
D
lediglich stabile Eigenwerte besitzt, kann die Wahl der Beobachterverstarkungsmatrix
folgendermaen erfolgen:
L =
_
L
x
L
z
_
=
_
0
I
_
I = diag(1) R
rr
, 0 R
nr
(A.27)
Damit gilt:
__
A
D
0
1
0
2
I
_

_
0
I
_
_
C I
_
_
=
_
A
D
0
C 0
_
214
A.3 Der diskrete PID-Regler als Zustandsraummodell
Diese Beobachtersystemmatrix besitzt band-diagonale Struktur, sodass der Beobachter
die Eigenwerte
1
. . .
n
der Systemmatrix A
D
besitzt, sowie r Eigenwerte mit dem Be-
trag null. Diese Nulleigenwerte wirken sich durch die Diagonalstruktur lediglich auf die
Ausgangsstorung z aus. Nulleigenwerte in zeitdiskreten Systemen bedeuten unverzoger-
te Dynamik, welche im kontinuierlichen Fall Eigenwerte entsprechen w urden.
Nach einem Zeitschritt entspricht deshalb die beobachtete Ausgangsstorung dem realen
Wert. Oft werden Ausgangsstorungen eingef uhrt, um Modellunsicherheiten oder unbe-
kannte Arbeitspunkte zu ber ucksichtigen. In diesem Fall ist die beobachtete Storgroe
ein Ma f ur den Modellfehler bzw. die Verschiebung des Arbeitspunkts.
Falls das System instabil ist, oder durch Messrauschen die schnelle ungedampfte Kon-
vergenz der beobachteten Ausgangsstorung zu Problemen f uhrt, muss die Beobachter-
verstarkungsmatrix so gewahlt werden, dass sich die gew unschten Eigenwerte ergeben.
Dies kann wiederum durch ein ubliches pole placement erfolgen, indem die Beobach-
tereigenwerte durch die Wahl von L innerhalb des Einheitskreises gesetzt werden.
A.3 Der diskrete PID-Regler als Zustandsraummodell
Die Gleichung des PID Reglers im Zeitbereich lautet (siehe Lunze [48]):
u(t) = K
p
_
e(t) +
1
T
n
_
e(t)dt +T
v
de(t)
dt
_
(A.28)
Dabei bezeichnen u(t) die Stellgroe, e(t) die Regeldierenz, K
p
den Proportionalbei-
wert, T
n
die Nachstellzeit und T
v
die Vorhaltezeit. F ur eine einfache Diskretisierung mit
Hinblick auf eine rekursive Darstellung als Zustandsraummodell wird das Integral durch
eine Summe und die Ableitung der Regeldierenz durch den Dierenzenquotienten
ersetzt. Mit der festen Abtastzeit T folgt somit f ur den Zeitschritt k + 1:
u(k + 1) = K
p
e(k) +
K
p
T
n
k

n=0
T e(n) +K
p
T
v
e(k) e(k 1)
T
(A.29)
F ur den Zeitschritt k gilt analog:
u(k) = K
p
e(k 1) +
K
p
T
n
k1

n=0
T e(n) +K
p
T
v
e(k 1) e(k 2)
T
(A.30)
215
A Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung
Subtrahiert man Gleichung (A.29) von (A.30), so ergibt sich:
u(k) = u(k + 1) u(k) = K
p
e(k) +
K
p
T
T
n
e(k) +
K
p
T
v
T
e(k)

K
p
T
v
T
e(k 1) K
p
e(k 1)
K
p
T
v
T
e(k 1)
+
K
p
T
v
T
e(k 2) (A.31)
Fasst man Gleichung (A.31) als lineares, zeitdiskretes Zustandsraummodell auf, mit der
aktuellen Regeldierenz e(k) als Eingang und der Stellgroe u(k) als Ausgang, so kann
man schreiben:
_
_
_

1
(k + 1)

2
(k + 1)

3
(k + 1)
_
_
_
=
_
_
_
0 0 0
1 0 0

1

2
0
_
_
_
_
_
_

1
(k)

2
(k)

3
(k)
_
_
_
+
_
_
_
1
0

_
_
_
e(k)
u(k) =
_
0 0 1
_
(k) (A.32)
Hierbei sind:
(k) =
_
_
_
e(k 1)
e(k 2)
u(k)
_
_
_
,
1
=
2 K
p
T
v
T
K
p

2
=
K
p
T
v
T
, = K
p
+
K
p
T
T
n
+
K
p
T
v
T
F ur eine Stellgroenbegrenzung muss der Ausgang u(k) begrenzt werden. Weiterhin ist
beim Erreichen der Begrenzung der Integralanteil zu deaktivieren (Anti-Windup). Man
erreicht dies dadurch, dass bei Verletzung der Stellgroenbegrenzung der Term K
p
T/T
n
in zu null gesetzt wird.
Die hier gezeigte zeitdiskrete Umsetzung des PID-Algorithmus besitzt gegen uber der
zeitkontinuierlichen Darstellung einige Besonderheiten. Durch das Ersetzen der zeitli-
chen Ableitung durch den Dierenzenquotienten wird die Ableitung eines sich schneller
als die Abtastzeit T andernden Signals gedampft. Dies kann Vorteile gegen uber der zeit-
kontinuierlichen Darstellung bringen, wo z.B. Spr unge in der F uhrungsgroe zu quasi
unendlichen Stellsignalen f uhren. Andererseits hangt das Verhalten des D-Anteils
sowie auch des P- und I- Anteils direkt von der gewahlten Abtastzeit ab. Je groer
diese ist, desto ungenauer wird die zeitdiskrete Naherung und entfernt sich immer mehr
vom idealen Verhalten.
Um die Empndlichkeit des Algorithmus auf Messrauschen und andere stochastische
216
A.3 Der diskrete PID-Regler als Zustandsraummodell
Signale zu verringern, kann eine Mittelwertbildung f ur den D-Anteil angewendet werden
(siehe z.B. Lutz Wendt [50]).
Bei der Implementierung des diskreten Reglers ist der Aliasing Eekt zu beachten,
der auftritt, wenn das Eingangssignal (hier Regeldierenz e) signikante Anteile einer
hoheren Frequenz als die halbe Abtastfrequenz
1
2 T
besitzt. Das Eingangssignal sollte
deshalb mit einem Tiefpasslter (Anti-Aliasing) versehen werden, dessen Grenzfrequenz
unter der halben Abtastfrequenz liegt.

Astr om und Hagglund [2] schlagen hierf ur ein
analoges Butterworth-Filter 2-ter oder hoherer Ordnung vor.
217
B Verwendete Tuning-Verfahren f ur
PID-Regler
Die Analyse der linearisierten Dampfturbinenmodelle hat ergeben, dass die meisten

Ubertragungsglieder strukturstabil sind, d.h. dass Tuningregeln, die auf dem Abstand zu
einer Stabilitatsgrenze beruhen, nicht in Frage kommen. Das schliet z.B. das klassische
Verfahren nach Ziegler und Nichols aus. Weiterhin besitzen die Regelstrecken keine
ausgepragte Verzugszeit, was weiterhin Wendetangentenverfahren, wie das von Chien,
Hrones und Reswick ausschliet.
In dieser Arbeit werden beispielhaft geeignete empirische Regeln und analytische Kri-
terien zum Tuning angewendet.
B.1 Reglersynthese mit der T-Summen-Regel nach
Kuhn
Zur Anwendung des Verfahrens muss die Strecke einen Ausgleich besitzen und soll kei-
ne komplexen Polstellen haben. Durch diese Regel wird ein defensives Regelverhalten
erzeugt, auch wenn nach schnellem Verhalten getuned wird. Zuerst wird daf ur ein Ma
f ur die Gesamtverzogerung, die Summenzeitkonstante der Regelstrecke gefunden. Null-
stellen und Totzeiten sind erlaubt und werden wenn vorhanden mitber ucksichtigt:
G
S
(s) =
K
S
(T
N1
s + 1)(T
N2
s + 1)(T
N3
s + 1)
(T
P1
s + 1)(T
P2
s + 1)(T
P3
s + 1)(T
P4
s + 1)
e
T
T
Die Summenzeitkonstante erhalt man nach:
T
S
=

i
T
Pi

j
T
Nj
+T
T
Die Reglerparameter werden dann nach der folgenden Tabelle eingestellt:
218
B.2 Minimierung von G utefunktionalen
Standard-Verhalten K
p
T
n
T
v
PI
0,50
/K
S
0, 50 T
S
0
PID
1,00
/K
S
0, 667 T
S
0, 167 T
S
Schnelles Verhalten K
p
T
n
T
v
PI
1,00
/K
S
0, 70 T
S
0
PID
2,00
/K
S
0, 80 T
S
0, 194 T
S
Tabelle B.1: Regelparameter nach der T-Summen-Regel von Kuhn
B.2 Minimierung von G utefunktionalen
Aufgrund der speziellen

Ubertragungsverhalten der Strecken ergeben klassische Krite-
rien, wie die Minimierung der quadratischen Regelache, viel zu oensive Regler. Die
Stellgeschwindigkeit der Aktoren muss deshalb in das G utefunktional mit aufgenom-
men werden, so dass sich ein ahnliches Funktional wie beim MPC-Ansatz ergibt. Durch
einen Tuning-Parameter Q wird das Funktional gewichtet. Je groer Q ist, desto starker
wird der Regelfehler auf Kosten einer hohen Stellgroenaktivitat bewertet (oensiver
Regler). Wenn Q klein gewahlt wird, wird die Stellgroenbewegung starker gewichtet,
was auf Kosten einer groeren quadratischen Regelfache geschieht (defensiver Regler):
min
Kp,Tn,Tv
J(K
p
, T
n
, T
v
) =

_
t=0
_
Q e
2
(t) +
_
du
dt
_
2
_
dt (B.1)
F ur die numerische Berechnung mit einem Least Square Solver kann eine endlich lange
Zeit mit gleich bleibendem Zeitschritt simuliert und die Ableitung der Stellgroe durch
deren Dierenzwerte u(k) = u(k) u(k 1) ersetzt werden:
min
Kp,Tn,Tv
J(K
p
, T
n
, T
v
) =
n

k=0
Q [e(k)]
2
+ [u(k)]
2
(B.2)
Zweckmaigerweise wird ein Sollwertsprung auf G
W
(s) simuliert. Bei der Einstellung
auf Storverhalten kann ein Sprung auf die Stor ubertragungsfunktion im geschlossenen
Kreis simuliert werden, falls bekannt.
B.3 Die Mixer-Stufe
Abbildung B.1 zeigt die Konguration, f ur welche die Mixerstufe konzipiert wurde.
Es handelt sich um eine Doppelentnahmeturbine mit zwei

Uberstromventilen. Um ei-
ne Entkopplung nach physikalischen Betrachtungen zu gewahrleisten, werden lineare
219
B Verwendete Tuning-Verfahren f ur PID-Regler
HD MD ND
DZ
u
h
u
m
u
l
m
xM
m
xN
p
xN
p
xM
Abbildung B.1: Beispielturbine Mixerstufe
Regelstrecken, lineare Ventilkennlinien, gut aufeinander abgestimmte Ventile und ver-
nachlassigbare dynamische Eekte der Turbine angenommen. Die Entkopplung erfolgt
nach der Ermittlung der jeweiligen Stellgroen durch die dazugehorigen Regler, indem
ein zur jeweiligen Stellgroe proportionales Signal auf die anderen Stellglieder geschal-
tet wird, um die Ein usse des Stelleingris auf die anderen Regelgroen (Kopplung) zu
minimieren. Die Stellgroen der dezentralen Regler, die auf das Frischdampf- und die

Uberstromventile wirken, bezeichnen die Groen u


n
, u
PM
und u
PL
. Diese werden jedoch
nicht auf die Stellglieder geschaltet, sondern erst der Mixerstufe ubergeben, die diese
Signale verarbeitet und schlielich die Stellsignale u
h
, u
m
und u
l
ausgibt, die tatsachlich
auf die Anlage geschaltet werden. Die tatsachlichen Stellgroen ergeben sich zu
1
:
u
h
= u
n
+ u
PM
+ u
PL
(B.3)
u
m
= m
1
u
n
e
1
u
PM
+m
1
u
PL
(B.4)
u
l
= m
2
u
n
m
3
u
PM
e
2
u
PL
(B.5)
In Matrixschreibweise erhalt man:
_
_
_
u
h
u
m
u
l
_
_
_
=
_
_
_

m
1
e
1
m
1

m
2
m
3
e
2

_
_
_
_
_
_
u
n
u
PM
u
PL
_
_
_
(B.6)
1
Die Druckregler m ussen daf ur eine positive Reglerverstarkung besitzen, obwohl die Strecken-
verstarkung

Uberstromventil Entnahmedruck negativ ist.
220
B.3 Die Mixer-Stufe
Die Matrixkoezienten werden hierbei folgendermaen ermittelt: Es bezeichnen m
HD
,
m
MD
, m
ND
die maximalen Massenstrome
2
durch die gleichnamigen Stufengruppen aus
Abb. B.1. Die Massenstromverhaltnisse sind dann deniert als
m
1
=
m
HD
m
MD
, m
2
=
m
HD
m
ND
, m
3
=
m
MD
m
ND
. (B.7)
Die spezischen Leistungsverhaltnisse werden deniert als
e
1
=
P
HD
m

HD
P
MD
m

MD
+P
ND
m

ND
m
3
(B.8)
e
2
=
P
HD
m

HD
+P
MD
m

MD
m
1
P
ND
m

ND
. (B.9)
P
HD
, P
ND
und P
MD
bezeichnen die maximalen Leistungen der jeweiligen Stufengruppe
an der Schluckgrenze; die mit einem Stern gekennzeichneten Groen ber ucksichtigen
unterschiedliche Leerlaufmengen und werden berechnet mit:
m

HD
=
m
HD
m
HD
m
HD,0
, m

MD
=
m
MD
m
MD
m
MD,0
, m

ND
=
m
ND
m
ND
m
ND,0
, (B.10)
wobei m
HD,0
, m
MD,0
, m
ND,0
die Leerlaufdampfmassenstrome der unbelasteten Turbinen-
Stufengruppen sind.
Die Faktoren , , werden i.d.R. gleich

einsgesetzt.
2
Maximale Durch usse an der Schluckgrenze der jeweiligen Stufengruppen
221
C Daten zum Projekt Salzgen
Die hier aufgef uhrten Daten stammen von MAN Turbo und dienen in dieser Arbeit
einerseits zur Parametrierung der Modelle, andererseits zur Verikation der Modelle.
Die Maschine Salzgen ist eine Mehrfachentnahmeturbine, die in einem Stahlwerk in
Salzgitter eingesetzt wird.
In der nachfolgenden Tabelle C.1 sind alle Parameter des komplexen Modells der Tur-
bine Salzgen aufgelistet. In der linken Spalte sind die Baugruppen angegeben, dazu
gehoren die korrespondierenden Gleichungen. Die Gleichungen (3.124x) geben die Re-
ferenz zum konkret angegebenen Zustandsraummodell von Seite 106 an. Steht ein z
hinter der Gleichung, bedeutet dies, dass es sich um eine Zustandsgleichung mit da-
zugehoriger dynamischer Zustandsgroe handelt. Die Anzahl der mit z bezeichneten
Gleichungen gibt also die Ordnung des Systems an, die in diesem Falle n = 17 betragt,
wie auf S. 107 angegeben. Die Bezeichnungen der Baugruppen ist so gewahlt, dass die-
se mit der Strukturdarstellung des Modells von Abb. 3.38 (S. 108) korrespondieren.
Die Baugruppen tragen ebenfalls die Bezeichnungen des Simulink-Strukturmodells aus
Abb. C.1 (S. C.1). Die nachste Spalte gibt die verwendeten Formelzeichen an, deren
Bedeutung und Einheiten in der Nomenklatur ab S. 8 beschrieben sind. Die dritte
Spalte gibt an, ob die jeweilige Groe vor der Modellierung bereits aus den Hersteller-
angaben bekannt waren. Die Abk urzung ugf. bedeutet hier, dass die Groe ungefahr
bekannt war, bzw. aus Erfahrungswerten stammt. Die vierte Spalte gibt an, ob die
Groe beim Preprocessing xiert wurde oder zur Variation freigegeben wurde. Hier-
bei bedeutet entf., dass die Groe im Preprocessing nicht variiert werden kann. Die
f unfte Spalte (Startwert) gibt an, mit welchem Wert das Simulink-Strukturmodell pa-
rametriert wurde. Wenn die betreende Groe xiert wurde bzw. nicht variiert werden
kann, entspricht diese dem Wert in der letzten Spalte, die das Endergebnis des Pre-
processings (PP) angibt. Durch diese Werte wird das Dampfturbinenmodell vollstandig
beschrieben.
Die Startwerte lassen sich aus den Herstellerangaben aus den vorhergehenden Abbildun-
gen und Tabellen dieses Anhangs entnehmen bzw. vergleichen. Die Parametrierung der
Dr ucke und Massenstrome erfolgte mit Hilfe der Abnahmemessung LP1 (siehe Tabelle
3.2). Zwei typische Eingabeblocke f ur Modellparameter des modularen Modellbaukas-
222
tens sind in Abb. C.2 dargestellt.
Baugruppe Groe bek. x. Startwert nach PP
Dampferzeuger V
dz
nein entf. 100,000 100,000
(3.106) z
dz
nein entf. 3,000 3,000
(3.105) z m
p
= m
dt
ja ja 68,003 68,003
p
f
ja ja 76,096 76,096

f
ja ja 501,700 501,700
x
0
ja entf. 1,000 1,000
Regelstufe (Rs)
i
ja entf. 0,700 0,700
(3.88) ugf. entf. 2,000 2,000
Algor. Abb. 3.7 p
e,0
ja entf. 76,000 76,000

e,0
ja entf. 500,000 500,000
m
max
ja ja 90,000 90,000
u
0
nein nein 60,000 67,817
m
0
ja nein 68,003 68,003
P
0
nein nein 5,000 5,793
Radkammer V ja entf. 1,500 1,500
(3.124a) z p
0
= p
a1,0
ja ja 52,196 52,196

0
ugf. nein 440,000 453,820
x
0
ja entf. 1,000 1,000
Anzapfventil1
T
ugf. entf. 0,700 0,700
(3.81) K
Vs
ja ja 4200,000 4200,000
Algor. Abb. 3.20 u
0
ja nein 0,000 0,000
m
0
ja ja 0,000 0,000
Tr1
i
ja entf. 0,840 0,840
(3.13) ugf. entf. 2,000 2,000
Algor. Abb. 3.7 K
ST
nein nein 70,000 54,950
m
0
ja ja 68,003 68,003
P
0
nein nein 20,000 4,635
Anzapfschiene V ugf. entf. 40,000 40,000
(3.124h) z p
0
ja ja 38,000 38,000

0
nein nein 410,000 415,840
x
0
ja entf. 1,000 1,000
Anzapfung1&2 m
0
= m
a12v,0
ja ja 7,819 7,819
Anzapfventil2
T
ugf. entf. 0,700 0,700
(3.81) K
Vs
ja ja 2000,000 2000,000
Algor. Abb. 3.20 u
0
nein nein 20,000 8,597
m
0
ja ja 7,819 7,819
Kammer nach Tr1 V ja entf. 0,460 0,460
(3.124b) z p
0
= p
a2,0
ja ja 40,138 40,138

0
nein nein 420,000 417,320
x
0
ja entf. 1,000 1,000
Tr2
i
ja entf. 0,840 0,840
(3.13) ugf. entf. 2,000 2,000
223
C Daten zum Projekt Salzgen
Baugruppe Groe bek. x. Startwert nach PP
Algor. Abb. 3.7 K
ST
nein nein 70,000 45,221
m
0
ja nein 60,000 60,184
P
0
nein nein 20,000 10,079
Kammer nach Tr2 V ja entf. 1,430 1,430
(3.124c) z p
0
= p
e1,0
ja ja 19,700 19,700

0
nein nein 350,000 327,290
x
0
ja entf. 1,000 1,000
Re1 K
Vs
nein nein 10000,000 731,820
(3.82) m
0
ja ja 5,507 5,507
Algor. Abb. 3.20
Entnahmeschiene1 V ugf. entf. 20,000 20,000
(3.124i) z p
0
= p
e1x,0
ja ja 19,600 19,600

0
nein nein 350,000 327,180
x
0
ja entf. 1,000 1,000
Entnahme1 m
0
= m
e1v,0
ja ja 5,507 5,507

Uberstromventil
T
ugf. entf. 0,700 0,700
(3.78) K
Vs
nein nein 1200,000 5566,800
Algor. Abb. 3.20 u
0
nein ja 50,000 50,000
m
0
ja nein 54,000 54,677
Kammer vor Tr3 V ja entf. 1,130 1,130
(3.124d) z p
0
= p
3,0
ugf. ja 19,000 19,000

0
nein nein 330,000 326,540
x
0
ja entf. 1,000 1,000
Tr3
i
ja entf. 0,820 0,820
(3.13) ugf. entf. 2,000 2,000
Algor. Abb. 3.7 K
ST
nein nein 70,000 78,790
m
0
ja nein 55,000 54,677
P
0
nein nein 20,000 8,756
Kammer nach Tr3 V ja entf. 1,410 1,410
(3.124e) z p
0
= p
e2,0
ja ja 8,497 8,497

0
nein nein 310,000 240,130
x
0
ja entf. 1,000 1,000
Re2 K
Vs
nein nein 10000,000 1573,600
(3.82) m
0
ja ja 8,325 8,325
Algor. Abb. 3.20
Entnahmeschiene2 V ja entf. 50,000 50,000
(3.124j) z p
0
= p
e2x,0
ja ja 8,397 8,397

0
nein nein 310,000 239,950
x
0
ja entf. 1,000 1,000
Entnahme2 m
0
= m
e2v,0
ja ja 8,325 8,325
Leitgitter/Tr4
i
ugf. entf. 0,780 0,780
(3.91) ugf. entf. 2,000 2,000
Algor. Abb. 3.7 K
G
ugf. entf. 145,8 145,8
224
Baugruppe Groe bek. x. Startwert nach PP
b ja entf. 3,200 3,200
m
0
ja nein 30,000 46,352
P
0
nein nein 5,000 2,173
Kammer vor Tr5 V ja entf. 0,690 0,690
(3.124f) z p
0
= p
a3,0
ja ja 4,990 4,990

0
nein nein 200,000 214,700
x
0
ja entf. 1,000 1,000
Anzapfung3 m
0
ja ja 4,773 4,773
Tr5
i
ja entf. 0,790 0,790
(3.13) ugf. entf. 2,000 2,000
Algor. Abb. 3.7 K
ST
nein nein 70,000 143,420
m
0
ja nein 55,000 41,579
P
0
nein nein 20,000 11,152
Kammer vor Tr6 V ja entf. 1,900 1,900
(3.124g) z p
0
= p
a4,0
ja ja 1,008 1,008

0
nein nein 150,000 99,829
x
0
nein nein 0,990 0,972
Anzapfung4 m
0
ja ja 2,727 2,727
Tr6
i
ja entf. 0,800 0,800
(3.13) ugf. entf. 2,000 2,000
Algor. Abb. 3.7 K
ST
nein nein 70,000 747,100
m
0
ja nein 30,000 38,852
P
0
nein nein 20,000 11,011
Kondensator
we,0
ugf. entf. 25,000 25,000
(3.102) z
wa,0
ugf. entf. 30,000 30,000
(3.104) z m
w
ugf. entf. 10000,000 10000,000
m
0
ja nein 80,000 38,852
(3.103) z p
ab,0
ja ja 0,086 0,086

ab,0
ja nein 50,000 42,888
x
0
ugf. nein 0,900 0,896
Arbeitsmaschine ja entf. 5230,000 5230,000
(3.124k) z f
0
ja entf. 50,000 50,000
mech. Reibung ugf. entf. 0,1% 0,1%
(3.37) z
P
ugf. entf. 0,100 0,100
Tabelle C.1: Parameterliste des vollstandigen Simulationsmodells zur Turbine Salzgen
F ur den MPC-Regler wurde das vorgestellte Modell linearisiert, zeitlich diskretisiert und
ordnungsreduziert. Das diskrete, reduzierte Zustandsraummodell f ur den MPC-Regler
225
C Daten zum Projekt Salzgen
lautet:
A=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
9, 98E 01 1, 62E 04 1, 85E 04 1, 48E 04 4, 81E 04 8, 54E 04 1, 55E 03
5, 30E 04 9, 94E 01 2, 69E 04 3, 36E 03 1, 65E 02 3, 46E 03 5, 54E 03
1, 48E 03 4, 58E 03 9, 75E 01 1, 86E 02 3, 08E 02 1, 61E 02 2, 89E 02
4, 02E 04 2, 73E 03 4, 26E 02 9, 14E 01 1, 61E 01 2, 40E 02 7, 33E 03
4, 63E 03 3, 94E 02 1, 07E 01 1, 32E 01 3, 68E 01 1, 12E 03 1, 79E 02
1, 18E 03 4, 80E 03 9, 09E 03 3, 33E 02 2, 43E 01 2, 80E 01 2, 38E 01
3, 79E 03 1, 11E 02 4, 55E 02 2, 52E 02 9, 57E 02 2, 32E 01 4, 46E 01
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
B =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1, 87E 02 5, 51E 04 2, 10E 05 2, 72E 05
6, 55E 03 3, 32E 02 3, 73E 04 1, 31E 03
1, 35E 02 3, 26E 02 3, 29E 03 4, 56E 03
1, 38E 02 2, 73E 02 4, 96E 03 2, 69E 03
5, 71E 03 3, 54E 03 2, 90E 03 2, 59E 02
2, 83E 02 6, 85E 02 1, 82E 03 1, 57E 02
4, 17E 02 7, 98E 02 5, 10E 04 6, 46E 03
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
C =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
2, 82E 03 2, 36E 01 5, 07E 01 1, 88E + 00 6, 10E + 00 1, 89E + 00 3, 11E + 00
2, 50E 01 7, 84E 03 2, 39E 04 3, 58E 04 3, 29E 05 5, 77E 04 1, 01E 03
5, 34E 05 3, 48E 04 9, 56E 04 5, 95E 03 1, 51E 02 2, 43E 03 7, 98E 06
1, 54E 02 4, 92E 01 3, 23E 02 5, 84E 02 3, 97E 02 3, 83E 02 3, 91E 02
1, 25E 03 2, 40E 02 3, 85E 01 2, 48E 01 9, 44E 02 8, 97E 02 1, 36E 01
1, 58E 03 7, 42E 02 2, 83E 01 3, 87E 01 9, 64E 02 2, 54E 02 2, 20E 02
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
D= 0; T = 0, 1 s; u = (u
1
u
2
u
4
u
5
)
T
, y = (P p
f
p
ab
p
a12x
p
e1x
p
e2x
)
T
226
Abbildung C.1: Simulink-Strukturdarstellung des Modells Salzgen
227
C Daten zum Projekt Salzgen
Abbildung C.2: Beispiele f ur Parametermasken: Stufengruppe Leitschaufeltrager Tr1 und
Dampferzeuger des Simulink-Strukturmodells der Turbine Salzgen
228
D Weitere Graken und Zeichnungen
Abbildung D.1: Zeitgenossische Darstellung der ersten kommerziell angebotenen Dampftur-
bine von Gustav de Laval von 1883, die lediglich aus einer Gleichdruck-
stufe bestand. Die Laval-D usen beschleunigten den Dampf auf

Uberschall-
geschwindigkeit, die einstuge Turbine musste deshalb f ur damals extreme
Drehzahlen von bis 30.000/min ausgelegt werden. Diese hohen Drehzahlen
erforderten eine neue Theorie zur Rotordynamik beim Durchgang der Reso-
nanzfrequenzen der Welle (die ebenfalls nach dem Ernder benannte Theorie
des Laval-Laufers). Quelle: Stodola [79]
229
D Weitere Graken und Zeichnungen
Abbildung D.2: CAD-Zeichnung einer modernen Regelstufe: D usengruppe (nur eine von meh-
reren eingezeichnet) mit Gleichdruck-Laufrad (Regelrad). Das nicht darge-
stellte D usenventil sitzt auf dem verlangerten vertikalen Rohrst uck. Die groe

Ahnlichkeit zur 120 Jahre alteren Turbine von de Laval (Abb. D.1) ist evi-
dent. Quelle: Dr. Peter Kaboldy, wikimedia.org
230
Abbildung D.3: Darstellung eines fossilen Dampfkraftwerks mit Zwischen uberhitzer. Quelle:
RWE npower
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238
Studentische Arbeiten
Studentische Arbeiten
Folgende studentische Arbeiten zum Thema entstanden wahrend der Arbeit:
Moritz Schulze Darup: Nichtlineare generische Modellierung von Entnahmedampf-
turbinen zur Reglersynthese, 2008, Diplomarbeit
Moritz Schulze Darup: Vergleich von MIMO-Regelungskonzepten anhand eines
vereinfachten, nichtlinearen Dampfturbinenmodells im Zeit- und Frequenzbereich,
2007, Studienarbeit
Katrin Sinha: Die Thermodynamik des Dampfkraftprozesses unter besonderer Beruck-
sichtigung der Regelungsaufgaben einer Dampfturbine, 2008, Studienarbeit
Mingyue Xu: Dynamische Simulation von isentropen Rohrstromungen unter Mat-
lab/Simulink, 2008, Studienarbeit
Wahyudi Prajitno: Control of an Extraction Steam Turbine, 2009, Masterarbeit
239
Abbildungsverzeichnis
1.1 Entnahmedampfturbine von

Skoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Entnahmedampfturbine von MAN Turbo . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1 Industrie-Entnahmeturbine in der Betriebsumgebung . . . . . . . . . . 20
2.2 Der Clausius-Rankine Prozess im T, s- und p, v-Diagramm . . . . . . . 22
2.3 Der Clausius-Rankine im Schaltbild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Schaufelprole und Geschwindigkeitsdreiecke . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Vergleich von Aktions- und Reaktionsprinzip . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Geschwindigkeitsdreiecke am Schaufelprol . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7 Gedrosselte Dampfturbine im h, s- Diagramm . . . . . . . . . . . . . . 31
2.8 Zu den Betriebsarten einer Gegendruck-Generatorturbine . . . . . . . . 32
2.9 Zur Regelung der Entnahmeturbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.10 Anlagenstruktur einer typischen Industrieentnahmeturbine . . . . . . . 39
3.1 Dynamische Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2 Ausstromen aus einer D use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 D usenfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4 Schematische Darstellung einer DT-Stufengruppe . . . . . . . . . . . . 45
3.5 Stodolas Dampfkegelgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.6 Verlustbehaftete Zustandsanderung im h, s-Diagramm . . . . . . . . . . 50
3.7 Flussdiagramm zur Berechnung des Dampfzustands . . . . . . . . . . . 52
3.8 Der innere Wirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.9 Studie zum Teillastbetrieb einer DT-Stufengruppe . . . . . . . . . . . . 56
3.10 Studie zum Einuss der Drehzahl auf den Wirkungsgrad . . . . . . . . 57
3.11 Druckaufbau in einem Volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.12 Der Einuss von Druckverschiebungen auf die Dynamik der Druckspei-
cherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.13 Momentengleichgewicht am Turbinenlaufer . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.14 Dierentielles Rohrsegment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.15 Druckanderung in einem Rohrsegment . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.16 Diskretes Modell einer Rohrleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.17 Durchuss durch ein Dampfventil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.18 Gegen uberstellung der Ventilgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.19 Drosselvorgang eines Dampfventils im h, s-Diagramm . . . . . . . . . . 76
3.20 Flussdiagramm zur Berechnung der Ventilstromung . . . . . . . . . . . 77
3.21 D usengruppen einer Dampfturbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.22 Schema einer 2-gruppigen Regelstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
240
Abbildungsverzeichnis
3.23 Typischer Verlauf der Frischdampfventil-Kennlinie f ur die D usengrup-
penregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.24 Typische Ventilerhebungskurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.25 Flussdiagramm zur Berechnung der Stromung durch

Uberstromventil . 85
3.26 Massenstrom durch ein verstellbares Leitgitter . . . . . . . . . . . . . . 86
3.27 Rankine Prozess mit Zwischen uberhitzung . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.28 Schaltbild Dampfturbinenprozess mit Zwischen uberhitzung . . . . . . . 89
3.29 Bezeichnungen am Zwischen uberhitzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.30 Bezeichnungen der Groen am Kondensator . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.31 Berechnung der Verdampfungsenthalpie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.32 Temperaturen am Gegenstrom-Warme ubertrager . . . . . . . . . . . . 93
3.33 Schema des Dampferzeugermodells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.34 Bypass- oder Reduzierstation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.35 Schema der einfachen Entnahmeturbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.36 Schema der einfachen Entnahmeturbine mit diskretisierten Volumina . 100
3.37 Ablaufplan des teildynamischen Ansatzes . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.38 Beispiel-Entnahmeturbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.39 G utefunktional der Parameterschatzung . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.40 Simulink Modellbaukasten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.41 Strukturmodell einer Entnahmeturbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.42 Inselung von 10 auf 1 MW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.1 Entkopplung mit einem linearen

Ubertragungsglied . . . . . . . . . . . 122
4.2 Blockschaltbild der strukturumschaltenden PID-basierten Regelung . . 124
4.3 Struktur eines nichtlinearen zeitinvarianten Zustandsraummodells . . . 126
4.4 Eigenwerte von kontinuierlichen und diskreten LTI-Systemen . . . . . . 130
4.5 Zur Funktionsweise der modellpradiktiven Regelung . . . . . . . . . . . 132
4.6 Blockschaltbild des MPC geregelten Systems . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.7 Ablaufplan: MPC Algorithmus f ur EDT . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.1 Sprungantworten im Leistungsbetrieb (oben) und im Vordruckbetrieb
(unten) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.2 Sprungantworten im Gegendruckbetrieb (oben) und im Inselbetrieb (unten)164
5.3 Vergleich zwischen nichtlinearem (durchgezogene Linien) und linearisier-
tem Modell (gestrichelte Linie) bei Variation der Stellgroen . . . . . . 167
5.4 Vergleich zwischen nichtlinearem (durchgezogene Linien) und linearisier-
tem Modell (gestrichelte Linie) bei Variation der Entnahmemengen . . 168
5.5 Sprungantworten des MPC-Modells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.6 Amplitudengange des MPC-Modells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.7 Simulationsschema am Beispiel des MPC-Reglers . . . . . . . . . . . . 179
5.8 Vergleich der Regelg ute und Stellgroenaktivitat der Regelungskonzepte 181
5.9 Simulation D1 Storverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.10 Simulation D2 Storverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.11 Simulation W1 F uhrungsverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.12 Simulation W2 F uhrungsverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
241
Abbildungsverzeichnis
5.13 Simulation M1 Umschalten der Betriebsart . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.14 Simulation F1 Teillastabwurf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.15 Simulation F2 Volllastabwurf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.16 Simulation D2B Bereichsregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.17 Sprungantworten des gekoppelten und der entkoppelten linearen Systeme 197
5.18 Vergleich der Regelgroen bei verschiedenen Entkopplungsmanahmen . 198
5.19 Vergleich der Stellgroen bei verschiedenen Entkopplungsmanahmen . 199
5.20 Robustheitsstudie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
B.1 Beispielturbine Mixerstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
C.1 Simulink-Strukturdarstellung des Modells Salzgen . . . . . . . . . . . . 227
C.2 Beispiele f ur Parametermasken des Simulink-Strukturmodells . . . . . . 228
D.1 Zeitgenossische Darstellung der Laval-Turbine . . . . . . . . . . . . . 229
D.2 CAD-Zeichnung einer Regelstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
D.3 Darstellung eines fossilen Dampfkraftwerks . . . . . . . . . . . . . . . . 231
242
Tabellenverzeichnis
2.1 Kopplungen und ihre Kompensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1 Moglichkeiten des Dampfzustands bei der Expansion in einer Dampfturbinen-
Stufengruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2 Verikation der Statik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.3 Stellgroen zu den Lastpunkten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.1 Groen und deren Dimension im Zustandsraummodell . . . . . . . . . . 128
4.2 Dimensionen der Matrizen und Vektoren des unbeschrankten MPC Pro-
blems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.3 Zusatzliche Dimensionen der Matrizen und Vektoren des beschrankten
MPC Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.4 Eigenschaften der verschiedenen Verfahren zum Aufweichen der Beschrankun-
gen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.5 Standardeintrage der MPC-Gewichtungsmatrizen . . . . . . . . . . . . 156
5.1 Eigenwerte und Steigkeiten der linearen MPC-Modelle . . . . . . . . . 173
5.2 PI-Reglereinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.3 Gewahlte Gewichtungsmatrizen des MPC . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.4 Regler-G utekennwerte der Simulationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.5 Parametervariation zur Robustheits-Untersuchung . . . . . . . . . . . . 187
A.1 Das lineare Zustandsraummodell mit Eingangsstorung . . . . . . . . . . 208
A.2 Matrizen und Dimensionen des linearen Eingangsstorungsbeobachters . 212
B.1 Regelparameter nach der T-Summen-Regel von Kuhn . . . . . . . . . . 219
C.1 Parameterliste zum vollstandigen Simulationsmodell . . . . . . . . . . . 225
243
Lebenslauf
Dipl.-Ing. Wolfgang Grote
Geburtsdatum: 22. September 1977
Geburtsort: Essen
Schulbildung
08/198406/1988 Grundschule am Schwanenbusch, Essen
06/198806/1997 Viktoriaschule, stadtisches Gymnasium, Essen
Abschluss: Abitur
Studium
10/199707/1998 Mathematik- und Physikstudium auf Lehramt,
Ruhr-Universitat Bochum.
Studienfachwechsel nach 2 Semestern
10/199802/2001 Diplomstudiengang Maschinenbau an der Universitat GH Essen.
Nach dem Vordiplom Studienortwechsel:
04/200102/2006 Diplomstudiengang Maschinenbau an der Ruhr-Universitat Bochum.
Vertiefungsrichtung: Angewandte Mechanik, Abschluss: Dipl.-Ing.
Studentische Nebentatigkeiten
05/199902/2001 Studentische Hilfskraft am Lehrstuhl fur Mechanik,
Prof. Dr.-Ing. Heinz Ulbrich, Universitat Essen
03/200109/2005 Studentische Hilfskraft am Institut fur Diagnostische und Interven-
tionelle Radiologie, Forschungsgruppe Magnetresonanz-Elastographie,
Prof. Dr. sc. techn. Mark E. Ladd, Universitatsklinikum Essen
Berufstatigkeit
03/200603/2009 Wissenschaftlicher Mitarbeiter am Lehrstuhl f ur Regelungssysteme
und Steuerungstechnik, Prof. Dr.-Ing. G. Reinig, Fachbereich Ma-
schinenbau an der Ruhr-Universitat Bochum
Seit 04/2009 Wissenschaftlicher Mitarbeiter am Lehrstuhl f ur Regelungstechnik
und Embedded Systems, Prof. Dr.-Ing. M. Monnigmann, Fachbereich
Maschinenbau an der Ruhr-Universitat Bochum
Seit 09/2008 Lehrauftrag an der Technischen Fachhochschule Georg Agricola in
Bochum f ur das Fach Hohere Mathematik
244