CAPITULO 2

SISTEMA DE CARGAS Y COORDENADAS GENERALIZADAS

RESUMEN


Se presentan los primeros vectores con que se trabajara en el Anlisis Matricial de
Estructuras; estos son el vector de coordenadas generalizadas q y el vector de cargas
generalizadas Q, lo que interesa es que el lector se empiece a familiarizar con esta nomenclatura,
en captulos posteriores se indicara en detalle como se obtienen.

Por otra parte se introducen las definiciones de coordenadas de la estructura, coordenadas
de elemento y coordenadas de nudo.

Aspecto fundamental en el Anlisis Matricial constituye la construccin de diagramas
elementales por lo tanto se da importancia a este tema y se desarrollan algunos ejemplos que
ayudaran a comprender las definiciones que se indican al respecto. Es importante que el
estudiante al finalizar este captulo sepa construir diagramas elementales puesto que en el anlisis
estructural es muy frecuente su uso.


2.1 COORDENADAS GENERALIZADAS DE UNA ESTRUCTURA


2.1.1 Vector q


Antes de empezar el estudio se destaca que a una matriz o un vector se les identifica con
una letra negreada o con una letra con una raya encima. Cualquiera de las dos formas es valida en
ste libro.

El prtico plano de la figura 2.1.1 est compuesto por miembros totalmente flexibles en
consecuencia tendr cinco grados de libertad, siendo una de sus deformadas la indicada en la
figura 2.1.2.

Roberto Aguiar Falcon
CEINCI-ESPE

22
Estos desplazamientos
i
q se los considera elementos de un vector columna q compuesto
por las n coordenadas generalizadas de toda la estructura. Para el prtico de la figura 2.1.1, se
tiene que n = 5. Por lo tanto:

q

=
5
4
3
2
1
q
q
q
q
q





Figura 2.1.1 Estructura de anlisis Figura 2.1.2 Deformada general Figura 2.1.3 Coordenadas
generalizadas

En general, para cualquier estructura la forma del vector q es la indicada en la ecuacin
(2.2) . Con la letra q se identifica al vector de coordenadas generalizadas.

q

=
n
q
q
q
...
...
2
1


donde n es el nmero de grados de libertad de la estructura. Es importante notar que los
desplazamientos
i
q son infinitsimos, ms para visualizar los conceptos, siempre las
coordenadas generales se dibujaran grandes.

Para simplificar, en lugar de dibujar la deformada, basta colocar sobre las juntas las
componentes de desplazamiento y rotacin como lo ilustra la figura 2.1.3.

Antes de 1980 en que el desarrollo informtico no lo era como se tiene a inicios del siglo
XXI, existan una serie de algoritmos para encontrar el vector q , que ahora tienen poco sentido
( 2.1 )
( 2.2 )
ANLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS 23
estudiarlos. Lo mejor es aprender el Mtodo de los Desplazamientos orientado al uso del
computador mediante Anlisis Matricial de Estructuras.


2.1.2 Coordenadas generalizadas ortogonales

Para el prtico plano de la figura 2.1.1. Se ha utilizado un sistema de coordenadas
ortogonales para definir las componentes de desplazamiento de las juntas. Pero este sistema no
es nico ya que se puede utilizar otro sistema de coordenadas en el cual cada
i
q est asociado a
una direccin determinada.

En el prtico de la figura 2.1.3 se han utilizado coordenadas ortogonales, que es la forma
ms comn de resolver, con relacin a esta figura se tiene:

q
1
Componente de desplazamiento del nudo B en la direccin horizontal, siendo positivo si es
hacia la derecha.

q
2
Componente de desplazamiento del nudo B en la direccin vertical, siendo positivo si es
hacia arriba.

q
3
Rotacin del nudo B, siendo positivo si es antihorario.

Algo similar se tiene para las coordenadas q
4
y q
5
pero referidas al nudo C. Lo importante
es destacar que entre las direcciones de medicin de q
1
y q
2
hay noventa grados por eso el
nombre de ortogonales.


EJEMPLO N.- 1

Se supone que las coordenadas generalizadas q
1
y q
2
de la junta B del prtico 2.1.1, para
un estado de cargas arbitrario, son: q
1
= 0.004 m y q
2
= 0.006 m. Encontrar grficamente la
posicin de B.

SOLUCIN



Para la posicin final del nudo B se dibuja primero la componente de desplazamiento
1
q
ah se coloca 004 . 0
1
= q , luego por ser coordenada ortogonal en la posicin final anterior se
coloca la orientacin de la coordenada
2
q y en ella 006 . 0
2
= q con lo que se obtiene
'
B .


2.1.3 Coordenadas generalizadas no ortogonales

Para definir la posicin final de las juntas del prtico de la figura 2.1.1 se puede utilizar las
coordenadas indicadas en la figura 2.2.1.
Roberto Aguiar Falcon
CEINCI-ESPE

24


Figura 2.2.1 Coordenadas no ortogonales


En este caso se han empleado coordenadas generalizadas que no son ortogonales. Aqu
q
1
ser la componente del nudo B que forma un ngulo con la horizontal. Ntese que ahora el
ngulo comprendido entre las direcciones de q
1
y q
2
no es noventa grados.


EJEMPLO N.- 2

Con los datos de carga del ejemplo N.- 1, pero al trabajar con el sistema de coordenadas
de la figura 2.2.1, se supone que se obtuvo q
1
= 0.005 y q
2
= 0.004. Encontrar el punto B?.


SOLUCIN

Para obtener el punto
'
B se trazarn primero los sentidos de las direcciones
1
q y
2
q en
ellas se colocan los datos del problema. Finalmente para encontrar la posicin de
'
B se trazan
perpendiculares en la posicin final de los desplazamientos colocados.





Ntese que al ser proyecciones, el desplazamiento de B, B no se obtiene sumando
vectorialmente.

Este tipo de coordenadas no ortogonales, generalmente no se utilizan para la resolucin de
problemas estructurales debido a que es ms complicado. Se lo presenta nicamente para
entender mejor las estructuras.
ANLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS 25
2.1.4 Diagramas de deformacin elementales


Son los diagramas que se obtienen al hacer una de las componentes igual a 1 y
todas las dems cero. La unidad que se deforma es adimensional. Su notacin ser: 1 =
i
q y
0 =
j
q para i j , o simplemente deformada elemental
i
q .


EJEMPLO N.- 3


Encontrar los diagramas de deformacin elemental q
1
y q
2
de la estructura de la figura
2.2.1, cuyos elementos son totalmente flexibles.


SOLUCION

q
1
= 1 y q
2
= 0 para i 1



Figura 2.2.2 Deformada elemental q1 para el sistema de coordenadas de la figura 2.2.1


Primero se dibuja la estructura con lneas entrecortadas se colocan las letras que definen a
cada nudo, luego se coloca el sentido en el cual se mide la componente de desplazamiento
1
q .

Al hacer q
1
= 1 el nudo B inicialmente se traslada a B, pero esta no puede ser la posicin
final del nudo ya que existira un desplazamiento vertical es decir q
2
0 y como se quiere que
sea cero necesariamente la posicin final del nudo B ser B, la misma que se obtiene trazando
una perpendicular a la direccin de
1
q .

Para conocer cuanto se desplaza horizontalmente
' '
BB se recurre a la trigonometra, para
ello en el tringulo rectngulo B B B, se tiene:
Roberto Aguiar Falcon
CEINCI-ESPE

26
B B = 1.tg
BB = 1.sec
B B = 1.tg
BB = 1.sec




q
2
= 1 y q
i
= 0 para i 2




Figura 2.2.3 Deformada elemental q
2
para el sistema de coordenadas de la figura 2.2.1


En este caso, al hacer q
2
= 1, inicialmente el nudo B se traslada verticalmente a B, pero
esa no es la posicin final ya que en B se tiene q
1
0. Por lo tanto, para obtener la posicin final
del nudo B a partir de B se traza una perpendicular a B B, y, por B se traza una perpendicular a la
direccin de la coordenada q
1
. El punto de interseccin determina la posicin final del nudo B, que
es B.

Para encontrar cuanto se desplaza horizontalmente, en el tringulo rectngulo B B B se
tiene:




Mediante un proceso similar obtendramos los dems diagramas de desplazamientos
elementales para el prtico plano cuyas coordenadas se indican en la figura 2.2.1.
ANLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS 27

2.2 CARGAS GENERALIZADAS DE UNA ESTRUCTURA


2.2.1 Hiptesis considerada


Para empezar el estudio, se considera que las cargas actan nicamente sobre las
juntas y en la direccin que se han definido las coordenadas generalizadas.

Se entiende por cargas a las fuerzas o momentos externos que actan sobre la estructura
y se les conoce tambin con el nombre de accin o fuerza generalizada. El sentido positivo de
las cargas ser el que coincida con los sentidos definidos de las coordenadas
generalizadas.

En el prtico de la figura 2.3.1, se puede trabajar con el sistema de coordenadas
generalizadas de la figura 2.3.2 o 2.3.3. En estos casos el sistema de cargas generalizadas ser el
de la figura 2.3.4 o el de la figura 2.3.5, respectivamente. A las cargas generalizadas se las
denomina con la letra Q.


Figura 2.3.1 Estructura de Figura 2.3.2 Coordenadas Figura 2.3.3 Coordenadas no
Anlisis ortogonales ortogonales



Figura 2.3.4 Cargas generalizadas ortogonales Figura 2.3.5 Cargas generalizadas no ortogonales.

De igual manera a las cargas generalizadas se les agrupar en un vector Q; para este ejemplo
sera:
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28
Q

=
5
4
3
2
1
Q
Q
Q
Q
Q


Y la forma general es:

Q

=
n
Q
Q
Q
...
...
2
1


donde n = nmero de grados de libertad de la estructura. Al vector Q se denomina vector de cargas
generalizadas.

Tericamente por la hiptesis considerada se podra resolver nicamente
estructuras que tengan cargas o momentos concentrados en las juntas, y en la direccin del
sistema de coordenadas generalizadas.

Si las acciones se encuentran en los elementos, para resolver el problema se tiene que
utilizar el siguiente artificio: se tomara como nudo el sitio en el cual acta la carga o momento
concentrado. Por ejemplo, para el prtico con el sistema de cargas presentado en la figura 2.4, en
lugar de considerar que tiene tres nudos y dos miembros, se considera formado por cinco nudos:
A, B, C, D y E y 4 miembros, porque en el nudo B y D actan la carga P y el momento M,
respectivamente.

Lgicamente el problema se complica si se tiene algunas cargas concentradas o
momentos concentrados actuando en los elementos por la hiptesis considerada, ya que este
artificio conduce a que se tenga que trabajar con demasiadas coordenadas generalizadas. En
consecuencia este artificio no es el ms adecuado.




Figura 2.4 Estructura con carga lateral y momento concentrado.
( 2.3 )
( 2.4 )
ANLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS 29
Por ultimo, bajo la hiptesis de que las cargas actan, solamente sobre las juntas y en la
direccin que se ha definido las coordenadas generalizadas no podemos resolver, por ahora,
problemas relacionados con incrementos de temperatura, asentamientos de apoyos ni otras
solicitaciones que sean diferentes a cargas o momentos concentrados actuando sobre los
miembros.


2.2.2 El sistema Q-q


Debido a que tanto Q como q se miden en el mismo sistema de coordenadas se puede
dibujar simblicamente cargas generalizadas y coordenadas generalizadas en un solo sistema al
que se denomina sistema q Q o simplemente q Q . Para el sistema de coordenadas de los
prticos de las figuras 2.3.4 y 2.3.5 se tiene que los sistemas q Q respectivos son los indicados
en las figuras 2.5.1 y 2.5.2.




Figura 2.5.1 Sistema q Q Figura 2.5.2 Sistema q Q

En los captulos posteriores se trabajar generalmente con sistemas de coordenadas
ortogonales y la convencin de signos, adoptada es la siguiente:

La fuerza es positiva si va de izquierda a derecha ( ) o de abajo hacia arriba ( ), y el
momento es positivo si es antihorario ( ).

Finalmente, es necesario hacer hincapi que entre carga y desplazamiento existe una
importante diferencia: la carga sobre un nudo es la suma vectorial de las cargas actuantes sobre
ella, pero no sucede lo propio con los desplazamientos q como se vio en el numeral 2.1.3.


2.2.3 Solucin general del problema


Para ilustrar el procedimiento de clculo de estructuras en las cuales actan: cargas
distribuidas sobre los elementos, incrementos de temperatura, asentamientos de los apoyos, etc.
Se fijar la atencin en el prtico plano de la figura 2.6.2, sobre el mismo gravitan las cargas
indicadas en la figura 2.6.1, en este grfico t corresponde a un incremento de temperatura sobre
los miembros y
1
,
2
y
3
, son asentamientos de los apoyos A y C.
Roberto Aguiar Falcon
CEINCI-ESPE

30


Figura 2.6.1 Cargas actuantes Figura 2.6.2 Estructura de anlisis Figura 2.6.3 Sistema q Q


2.2.4 Problema primario


Es aquel en el que actan todas las cargas, asentamientos de apoyo, incrementos de
temperatura, etc, todo lo que produce deformaciones. Pero el vector de coordenadas
generalizadas q es nulo. Para que esto suceda es necesario colocar vnculos externos que estn
de acuerdo con el sistema q Q de tal forma que los nudos no se desplacen ni giren.

Para el nudo B, por ejemplo, figura 2.6.4, se ha colocado un vnculo ( ) el cual impide el
desplazamiento horizontal (q
1
), desplazamiento vertical (q
2
) y la rotacin (q
3
) del nudo B. Lo propio
se ha realizado con el nudo C.

Estos vnculos adicionales originan reacciones que son de sentido contrario a los
desplazamientos y rotaciones, a los cuales se les ha definido con la letra
i
R y se denominan
cargas de fijacin o cargas primarias. En consecuencia, las cargas de fijacin R, son las cargas
que hay que aplicar para que las juntas de la estructura queden fijas y cumplan con la definicin
del problema primario.

Por lo tanto, en el problema primario se tiene que cada elemento se encuentra empotrado-
empotrado. Y sobre cada uno de ellos actan las solicitaciones respectivas.


2.2.5 El problema complementario


En este captulo no interesa todava que el lector sepa resolver el problema primario, esto
se ver con detenimiento en el Captulo IV, lo que importa es que comprenda como se resuelve
una estructura. Conozca el por qu se tiene elementos empotrados en la solucin, esto se debe a
la condicin de que 0 = q

En la estructura original, se aplican nicamente las fuerzas de fijacin R que actuaron en el
problema primario, pero aqu actan con sentido contrario, es decir se tiene ya la hiptesis
considerada, de tener cargas y momentos concentrados en las juntas o nudos.
ANLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS 31



Figura 2.6.4 Problema Primario 0 = q Figura 2.6.5 Problema Complementario

Con relacin al prtico plano de la figura 2.6.1, cuyos elementos son totalmente flexibles,
no tienen la misma seccin transversal, es nicamente por notacin que todos tienen la misma
letra. Con respecto a sta figura en la figura 2.6.5 se presenta el problema complementario. Ntese
que ahora las acciones
i
R generan los corrimientos o giros
i
q que realmente tiene la estructura y
que en el problema primario se anul.

Al observar las figuras 2.6.3 y 2.6.5 se encuentra que: Q
1
es la fuerza horizontal que acta
en la junta B, que en este caso vale R
1
; Q
2
es la fuerza vertical que actua en la junta B, que vale
R
2
, etc. En resumen se tiene:

5 5 4 4 3 3 2 2 1 1
R Q R Q R Q R Q R Q = = = = =

Luego el vector de cargas generalizadas Q para la estructura analizada, es:

Q

=
5
4
3
2
1
R
R
R
R
R


Evidentemente, este vector de cargas Q es el que genera el vector de coordenadas
generalizadas q y estos a su vez las fuerzas y momentos internos en cada uno de los miembros
de la estructura.

Roberto Aguiar Falcon
CEINCI-ESPE

32
Este es el problema general de clculo en el cual se centra la teora de Anlisis Matricial
de estructuras. Prcticamente se puede decir que con matrices se resuelve el problema
complementario ya que el problema primario se resuelve por esttica como se ver en el Capitulo
4.

La solucin total de una estructura es la suma del problema primario ms el
problema complementario. Por ejemplo, el momento en el nudo inicial del elemento BC es igual
al momento de empotramiento perfecto del problema primario ms el momento que reporte la
solucin del problema complementario. Para este mismo nudo B, las ordenadas de la elstica son
nulas en la junta B, por la definicin del problema primario q = 0 existiendo nicamente
desplazamientos y giro del problema complementario. Para un punto intermedio de la barra BC
los corrimientos y giros de un punto cualquiera, ser igual a lo que reporte el problema
primario ms lo que reporte el problema complementario.

Se hace hincapi en anotar que la solucin total del problema es la superposicin
del problema primario y complementario.


2.3 DESPLAZAMIENTO DE LOS ELEMENTOS


Para describir los desplazamientos y rotaciones de un elemento de un prtico plano se
observa por ejemplo el marco de la figura 2.7.1, cuyos miembros se consideran totalmente
flexibles,
o o
I A , . Por cierto la letra A hace relacin al rea de la seccin transversal y la letra I a
la inercia a flexin de la seccin transversal.

La estructura tiene seis grados de libertad, tres en cada nudo, dos desplazamientos y un
giro, los mismos que se indican en la figura 2.7.2 en donde se presenta una deformada lo ms
general posible.


Figura 2.7.1 Prtico con elementos flexibles Figura 2.7.2 Deformada general del prtico plano.

En la figura 2.7.3 se ha aislado el elemento BC, de la figura 2.7.2 y en ella se define un
sistema de coordenadas X-Y en forma arbitraria. El eje X coincide con el eje del miembro y el eje Y
es perpendicular a este. Posteriormente en la figura 2.7.4 se presenta el miembro BC con su
deformada, en esta se va ha estudiar sus componentes de desplazamiento y rotacin de los nudos.
Se ha colocado con lneas entrecortadas para indicar que es su posicin inicial, antes de
deformarse.
ANLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS 33
Al definir el origen de coordenadas X-Y se est definiendo cual es el nudo inicial y final del
miembro. Se utilizar el subndice 1 para definir las componentes de desplazamiento y giro del
nudo inicial y el subndice 2 para el nudo final.



Figura 2.7.3 Ejes para elemento lineal BC Figura 2.7.4 Coordenadas de los nudos de BC


En la figura 2.7.4 se indican los componentes de desplazamiento y giros del miembro BC.
En este ejemplo, se tiene.

u
1
Componente de desplazamiento en el sentido longitudinal, del elemento BC del nudo inicial.

v
1
Componente de desplazamiento en el sentido transversal, del elemento BC del nudo inicial.


1
Rotacin del nudo inicial, B.

u
2
Componente de desplazamiento en el sentido longitudinal del elemento BC del nudo final.

v
2
Componente de desplazamiento en el sentido transversal del elemento BC del nudo final.


2
Rotacin del nudo final, C.

Ntese, que en el sentido positivo de las componentes de, desplazamiento coinciden con la
direccin positiva de los ejes de coordenadas.Si los ejes de referencia, hubiesen sido los indicados
en la figura 2.7.5. Las componentes de desplazamiento y su nomenclatura seran las de la figura
2.7.6.

Por lo tanto, la eleccin del nudo inicial y nudo final de un elemento es arbitraria. En el
futuro se usarn los ejes de coordenadas de la figura 2.7.3, para definir el nudo inicial y el nudo
final, en un elemento inclinado. Si el prtico es ortogonal el nudo inicial se considera en la
junta inferior del elemento y en los elementos horizontales el nudo inicial se considerar a la
izquierda del miembro. As se trabajar en este texto pero se destaca una vez ms que esto es
arbitrario.

Finalmente, es necesario que se diferencie entre las coordenadas q y las coordenadas u
1
,
v
1
,
1
, u
2
, etc. Las primeras definen las componentes de desplazamiento de las juntas o nudos de
la estructura. Generalmente las componentes de desplazamiento de los nudos son horizontal y
vertical, en cambio que las segundas indican las componentes de desplazamiento de los nudos de
cada elemento, estas componentes de desplazamiento son longitudinal y transversal al eje del
elemento y se conoce con el nombre de coordenadas locales . En cambio las coordenadas
generalizadas q son coordenadas globales de la estructura.

Roberto Aguiar Falcon
CEINCI-ESPE

34















Figura 2.7.5 Origen de coordenadas en el nudo C. Figura 2.7.6 Coordenadas de un elemento.

Para cierto tipo de problemas, como por ejemplo calcular marcos planos con
apoyos inclinados, es conveniente definir coordenadas especiales de nudos que sigan la
direccin paralela al apoyo de esta forma se facilita el clculo de la matriz de rigidez de la
estructura.


Figura 2.7.7 Corte de una estructura con apoyo inclinado Figura 2.7.8 Coordenadas de un nudo especial.

En la figura 2.7.7 se presenta un elemento de una estructura que tiene un apoyo inclinado;
por el tipo de vnculo en el apoyo se tiene dos grados de libertad, un corrimiento en la direccin
paralela al apoyo y una rotacin. En este caso las coordenadas del nudo inicial se puede
considerar las mostradas en la figura 2.7.8.

2.4 EJERCICIOS RESUELTOS

EJEMPLO N.- 4

En el prtico de la figura 2.8.1 dibujar los diagramas elementales de desplazamiento.

SOLUCIN

Los miembros horizontales son totalmente rigidos y los verticales son axialmente rigidos
tienen dos grados de libertad los cuales se presentan en la figura 2.8.2.Se deja al estudiante que
explique el porqu de los diagramas presentados en las figuras siguientes.
X Y
C
B
v
1
v
2

1
u 1
u 2

C
B
ANLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS 35


Figura 2.8.1 Estructura de ejemplo 4. Figura 2.8.2 Sistema q Q


q
1
= 1 y q
i
= 0 i 1 q
2
= 1 y q
i
= 0 i 2



















EJEMPLO N.- 5

Para la estructura de la figura 2.9.1, seleccione un sistema de coordenadas q Q
apropiado, dibuje las deformadas elementales y en cada una de ellas defina las coordenadas del
miembro BC.

SOLUCION


Sea el ngulo que forma el eje del miembro BC con la horizontal, de la geometra de la
estructura se desprende que: sen = 3/5 cos = 4/5.En la figura 2.9.2 se presentan los tres
grados de libertad que tiene la estructura y las deformadas elementales son:
D D
1
1
1 1
E
D
B
A
E
F
C
B
B
A
E
F
C
C
Roberto Aguiar Falcon
CEINCI-ESPE

36

Figura 2.9.1 Prtico plano de ejemplo 5. Figura 2.9.2 Sistema q Q

Deformada elemental
1
q

Figura 2.9.3 Deformada
1
q Figura 2.9.4 Coordenadas del elemento BC.

De la figura 2.9.4, se tiene que:

u
1
= cos = 4/5 u
2
= 0
v
1
= -sen = -3/5 v
2
= 0

1
= 0
2
= 0

Deformada elemental
2
q

Figura 2.9.4 Deformada elemental
2
q Figura 2.9.5 Coordenadas del elemento BC
ANLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS 37
Tanto en la coordenada elemental q
1
como en esta deformada para definir las coordenadas
del miembro BC se procede como sigue:

i) Se determina B para esto el nudo B primero se deforma axialmente u
1
y luego
transversalmente v
1
hasta llegar a B.
ii) Aparte se dibuja el tringulo rectngulo BB B y en l se ubica el ngulo .

Para la deformada elemental q
2
se tiene:

u
1
= sen = 3/5 u
2
= 0
v
1
= cos = 4/5 v
2
= 0

1
= 0
2
= 0

En la deformada elemental q
3
se tiene:
u
1
= 0 u
2
= 0
v
1
= 0 v
2
= 0

1
= 1
2
= 0


2.5 EJERCICIOS PROPUESTOS

En las siguientes estructuras se ha seleccionado un sistema q Q

para cada ejercicio.
Se pide dibujar todos los diagramas de desplazamientos elementales.




Ejercicio N.- 1 Ejercicio N.- 2


Ejercicio N.- 3 Ejercicio N.- 4
Roberto Aguiar Falcon
CEINCI-ESPE

38

Ejercicio N.- 5 Ejercicio N.- 6




Ejercicio N.- 7 Ejercicio N.- 8




Ejercicio N.- 9