CAPTULO CAPTULO 1

SISTEMA DE CONTROL
En los ltimos aos la produccin industrial se ha caracterizado principalmente por la
optimizacin de los procesos empleando avances tecnolgicos de la comunicacin y el
control a fn de lograr productos de alta calidad y costos bajos, capaces de cumplir con los
estndares exigidos por el mercado.
a industria moderna automatiza sus procesos y servicios haciendo uso de sensores,
controladores y actuadores, !acilitando de "sta manera la produccin y minimizando los
recursos humanos.
#ctualmente la tecnolog$a permite supervisar y controlar diversas industrias del tipo
productivo o manu!acturero en tiempo real. En nuestro pa$s el control y la automatizacin a
trav"s de la electrnica han experimentado un cambio importante en la mayor$a de las
industrias, para ampliar y mantener su posicin en los respectivos campos de accin.
1.1 CONTROL AUTOMTICO
%amos a empezar defniendo el control automtico como la accin de mantener estable
una variable de proceso mediante un dispositivo, por lo general electrnico, cuyo valor
deseado est almacenado en la memoria de "ste &ue al recibir la seal de la variable
controlada realiza clculos y estima la respuesta sobre la variable manipulada, corrigiendo
y estabilizando el sistema de control. Este dispositivo el"ctrico conocido como controlador,
se encuentra en el mercado bajo la denominacin de '( )(ontrolador gico
'rogramable*, controlador de lazo digital )microcontrolador* y '( )computadora personal*.
1.2 SISTEMAS DE CONTROL
El control automtico de un proceso re&uiere de varios elementos &ue interactan
entre si dando lugar a un sistema de control. # continuacin se muestra el control de
temperatura en un intercambiador de calor con la fnalidad de explicar de manera !cil
un sistema de control )fgura +.+*.

Figura 1.1 ntercambiador de Calor a ser controlado
,i el control de temperatura en el -ntercambiador de (alor se realiza manualmente
)manejado por un hombre*, el sistema ser$a como se detalla en la fgura +...
Figura 1.2. - Representacin del control del intercambiador por una persona
En el sistema de control manual de la fgura +.., el operador mide la temperatura de
salida, compara con el valor deseado, calcula cuanto ms abrir o cerrar la vlvula
de vapor, y hace las correcciones correspondientes. 'or lo tanto, las !unciones bsicas
del control manual realizado por un ser humano son/
0edir
(omparar
(alcular
(orregir
1e "sta manera podemos observar los !undamentos de un sistema de control
automtico provienen de las !unciones bsicas del control manual realizadas por un
ser humano.
1.3 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL
BULBO
TERMOMETRO
INDICADOR
SALIDA DE
AGUA CALIENTE
ENTRADA DE
AGUA FRIA
VALVULA
DE VAPOR
ENTRADA
DE VAPOR
2n sistema de control automtico simple generalmente cuenta con los siguientes
elementos/ sensor, proceso, controlador y actuador, )fgura +.3*.
4igura +.3. 5 1iagrama de 6lo&ues 7eneral de un control #utomtico
a. Variable Controlaa
Es el parmetro ms importante del proceso, debi"ndose mantener estable
)sin cambios*, pues su variacin alterar$a las condiciones re&ueridas en el
sistema, su monitoreo a trav"s de un sensor es una condicin importante
para dar inicio al control.
#l analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la
intencin de calentar agua a trav"s del vapor, para lo cual se deber tener en
cuenta las diversas variable de proceso como son/ los 8ujos de vapor y agua,
las presiones de vapor y las temperaturas del agua9 pero, la ms importante
del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la %ariable
(ontrolada.
b. Variable Mani!"laa
Es el parmetro a trav"s del cual se debe corregir las perturbaciones del
proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema. En el
ejemplo del intercambiador de calor, &uien proporciona mayor o menor
cantidad de energ$a al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable
a manipular ser el 8ujo de ingreso de vapor.
#. Variable Pert"rbaora
Es el parmetro &ue suele desestabilizar el sistema por cambios repentinos y
a!ecta el proceso. En el ejemplo, la variable perturbadora ser$a el 8ujo de
entrada de agua !r$a, si por una baja de tensin se altera el !uncionamiento
de la bomba de suministro de agua, provocar$a un menor ingreso de 8ujo al
proceso originando la desestabilizacin del sistema.
. Variable Meia
Es todo parmetro del proceso re&uerido para conocer su valor, por lo tanto
deber ser monitoreado9 no siendo necesariamente la mas importante para
controlar el sistema, pero si para mantener un registro de data.
PROCESO
SENSOR
ELEMENTO DE
MEDICIN
SALIDA
ENTRADA
DETECTORDEERROR
OCONTROLADOR
PERTURBACIN
SET PONT
VALORDE
REFERENCIA
ERROR
VARIABLE
MEDIDA
VARIABLE
MANIPULADA
VARIABLE
PERTUBARADORA
VARIABLE
CONTROLADA
ACTUADOR
ELEMENTO
FINAL DE
CONTROL
$.1 Sen%or & Ele'ento Pri'ario e Mei#i&n
os sensores son los elementos primarios de medicin de variables del proceso,
siendo algunos usados para lectura e indicacin y otros para trans!ormar la
variable medida en una seal el"ctrica, los ms usados en la industria son los de
nivel, de presin, de temperatura, de 8ujo, de proximidad entre otros.
Esta seal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con el valor de
re!erencia o :set point; determinando el error y la accin de control.
1.3.1.1 Ti!o% e Sen%ore%(
a. De Conta#to ) No Conta#to
os sensores de contacto realizan la medida :contacto !$sico; con el
producto9 por ejemplo los sensores de boyas para medir el nivel de un
tan&ue.
2n sensor de no contacto se basa en las propiedades !$sicas de los
materiales para realizar su medida, son menos propensos a !allas9 su uso se
ve limitado por la caracter$stica del material a medir o por la gran
inter!erencia en el ambiente de instalacin, ocasionando malas lecturas.
Ejemplo/ medidor de 8ujo ultrasnico.
b. Di*ital o Anal&*i#o
<tra clasifcacin es por el tipo de seales de salida, estas pueden ser de
tipo digital o analgico. os sensores digitales son ms !ciles de usar y
trabajan como una computadora en !orma binaria )unos y ceros*, los
sensores digitales trabajan en dos estados/ encendido )on* o apagado )o+*.
0uchas aplicaciones implican tener conocimiento de la ausencia o presencia
de algo.
os sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms
utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son/ el nivel, la
presin, temperatura y el 8ujo, caracterizndose por !uncionar en un rango
de = a .> ma.
1.3.2Controlaor
El controlador es el instrumento &ue detecta los desv$os existentes entre el valor
medido por un sensor y el valor deseado o :set point;, programado por un
operador9 y emite una seal de correccin hacia el actuador como se observa en
la fgura +.=.
os controladores pueden ser del tipo/ manual, neumtico digitales9 as$ como las
computadoras con tarjetas de ad&uisicin de datos y los '(.
V l v u l a N e u m t i c a
A c t u a d !
C " t ! l a d !
T ! a " # d u c t !
S e " # !
S e $ a l E l % c t ! i c a S e $ a l E l % c t ! i c a
S e $ a l N e u m t i c a
P R O C E S O
Figura 1.4. - Control Automtico de nivel sencillo
1.3.3A#t"aor & Ele'ento ,inal e Control
os actuadores son los elementos fnales de control, tienen por !uncin alterar el
valor de la variable manipulada con el fn de corregir o limitar la desviacin del
valor controlado, respecto al valor deseado. os !abricantes proveen una serie de
actuadores como/ motores, vlvulas, rel"s, y s?icthes. # continuacin
describiremos los actuadores ms importantes/
1.3.3.1 A#t"aore% El-#tri#o%
,on usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar
dispositivos de movimientos lineal o rotacional. @ales como s?icthes, rel"s,
motores y otros.
1.3.3.2 A#t"aore% Ne"'.ti#o%
#ceptan seales de presin pe&ueas, desde los posicionadores neumticos y
mediante un dia!ragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos.
1.3.3.3 A#t"aore% /ir."li#o%
os actuadores hidrulicos operan en !orma similar a los posicionadores
neumticos, pero con una mayor !uerza de accin, para ser usados en
compuertas, gras, elevadores y otros.
1.3.$Pro#e%o
El t"rmino proceso, para los fnes de control signifca el e&uipo y la variable &ue se
&uiere automatizar, en donde se estabiliza la variable de control, a trav"s de
sensores, actuadores y controladores.
1.3.$.1 Cara#ter0%ti#a% Din.'i#a% e la% Variable% e Pro#e%o
,on tres las caracter$sticas dinmicas de las variables de un proceso/
a. Iner#ia( 'ropiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado
estacionario sin la intervencin de una !uerza extraa9 por ejemplo algunos
sistemas de 8ujo de 8uidos en los cuales la masa puede ser acelerada.
b. Re%i%ten#ia ) Ca!a#ia( as partes del proceso tendientes ha almacenar
masa o energ$a son denominadas capacidad y las partes con cualidades de
resistir la trans!erencia de energ$a o masa son denominadas resistencia.
c. Atra%o e Tran%!orte( E% "n !actor importante para la dinmica de
procesos &ue incluye el movimiento de masas entre dos puntos.
1.3.$.2 Re%!"e%ta e lo% !ro#e%o% 1rente a "na !ert"rba#i&n
as respuestas de un proceso a una determinada perturbacin dependen de dos
constantes/ tiempo )* y una ganancia esttica. a ganancia es la amplifcacin o
atenuacin de la perturbacin en el interior del proceso y no tiene inter!erencia
con las caracter$sticas de tiempo de respuesta. a constante de tiempo, es la
medida necesaria para ajustar un sistema de una perturbacin en la entrada y
puede ser expresada como producto/
A resistencia x capacidad
1.$ SE2ALES DE TRASMISION
2na seal se defne como una cantidad !$sica variando con el tiempo, el
espacio o cual&uier otra variable independiente.
1.$.1 Se3ale% El-#tri#a%
,on de dos tipos/ ,eales #nalgicas y ,eales 1igitales.
os e&uipos para medir las seales analgicas y digitales pueden ser/
- os pol$metros, miden tensiones )corrientes*.
- as impedancias, miden resistencias )capacidades*, y
- as sondas lgicas, indican si se encuentra en el nivel )> +*.
1.$.1.1 Se3ale% Anal&*i#a%
@ambi"n denominada seal en tiempo continuo, se caracteriza por tomar
cual&uier valor dentro de unos determinados mrgenes y llevar la in!ormacin
en su amplitud. as seales analgicas se muestran en la fgura +.B.
4igura +.B. 5 ,eal #nalgica variable
1.$.1.2.1Se3ale% Di*itale%
Estas seales toman un nmero fnito de niveles o estados entre un mximo y
un m$nimo, las mas utilizadas son las binarias, teniendo dos niveles asignados a
los nmeros binarios > y +. as seales digitales se muestran a continuacin en
la fgura +.C.
&
& t
'
(
)
*
* )
* (
t i e m p o ( t )
a
m
p
l
i
t
u
d

(



)
t
)
t
(
t
+
t
,
t
'
tiempo
t
)
t
(
Amplitud
'
-t.
( )
Figura 1.6.- Seal Digital
1.$.2 Se3al Ne"'.ti#a
Es una variacin !$sica a trav"s de la compresin o expansin de un 8uido
gaseoso generalmente el aire en un determinado tiempo. ,u uso es en la
actuacin sobre elementos fnales de control como las vlvulas, pistones
robots, etc.
1.$.3 Se3al /ir."li#a
Es la variacin de la presin de un 8uido l$&uido como aceites de alta
viscosidad con respecto al tiempo. ,e utiliza en la actuacin de elementos
fnales de control donde re&uieran actuacin con una !uerza considerable,
como por ejemplo, compuertas, robots, pistones, etc.
1.$.$ Se3ale% e Sonio
Es el movimiento vibratorio de los cuerpos en una !recuencia determinada
generando una onda al desplazarse a trav"s de un 8uido. ,u aplicacin es en
la transmisin de in!ormacin a alarmas, etc.
1.4 TIPOS DESISTEMAS DE CONTROL
El objetivo de cual&uier estrategia de control es mantener una variable llamada
controlada prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste set-point.
El t"rmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes
de perturbacin del estado de e&uilibrio de la variable controlada.
2n sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en
oposicin a las !uerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones e&uivalentes
en una o ms variables denominadas variables manipuladas. a variable
controlada permanecer estable, en el proceso mientras se encuentre en estado
estacionario. Este e&uilibrio puede ser alcanzado usualmente por distintos
sistemas de control clsico o moderno.
1.4.1 Si%te'a% e Control Cl.%i#o
1.4.1.1 Si%te'a% e Control e La5o Abierto
,e denominan sistemas de control de lazo abierto cuando la salida no tiene
e!ecto sobre la accin de control, es decir no se compara la salida con la
entrada de re!erencia. 'or lo tanto, para cada entrada de re!erencia
corresponde una condicin de operacin fja. #s$, la precisin del sistema
depende de la calibracin y del operador cuya !uncin ser la del controlador.
En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no
cumple su !uncin asignada, por no tener una !orma de conocer el resultado del
control e!ectuado o salida del proceso. En la prctica el control de lazo abierto
slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no se
presentan perturbaciones tanto internas como externas signifcativas.
1.4.1.2 Si%te'a e Control e La5o Cerrao
,e denomina sistema de control de lazo cerrado cuando !rente a presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la di!erencia entre la salida del sistema y el
valor deseado o :set point;9 realizando el control de !orma automtica.
1.4.2 Si%te'a% e Control Moerno
1.4.2.1 Control Aa!tati6o
Es un m"todo en el cual la respuesta de un controlador var$a automticamente
basado en los cambios de las condiciones dentro del proceso y puede
emplearse en diversas aplicaciones, como en el control del pD.
1.4.2.2 Control Di1"%o
Este control utiliza la lgica di!usa a trav"s de conceptos de inteligencia
artifcial capaz de convertir una muestra de la seal real a nmeros di!usos,
para tratarlos segn las reglas de in!erencia y las bases de datos determinados
en las unidades de decisin, logrando estabilizar el sistema sin la necesidad de
fjar un punto de re!erencia.
1.4.2.3 Ree% Ne"ronale% Arti7#iale%
Estn diseadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la red
entre los elementos de la !orma ms sencilla para poder ser entrenados y
realizar !unciones complejas en diversos campos de aplicacin.
1.4 ESTRATE8IAS DE CONTROL
Existen estrategias de control automtico de los procesos industriales &ue se
aplican segn precisen los objetivos &ue se &uieren lograr. # continuacin solo
se hace re!erencia de "stas y ms adelante en otros cap$tulos se tratar "ste
tema con mayor detalle dado la importancia. as estrategias &ue se pueden
aplicar son/
1.4.1CONTROL ,EED9AC: O DE RETROALIMENTACI;N
Esta estrategia de !uncionamiento consiste en medir la variable controlada al
fnal del proceso y convertirla en seal para retroalimentacin despu"s de
compararla con la seal de entrada de re!erencia o setpoint. a di!erencia entre
la seal del setpoint y la seal retroalimentada constituye la seal de error, la
cual es empleada por el controlador para calcular la variacin &ue se debe
realizar en la variable manipulada y as$ restablecer la variable controlada en su
valor de re!erencia.
1.4.2CONTROL ,EED,ORD<ARD O ANTICIPATORIO
Es el control en el cual, la in!ormacin relacionada con una o ms condiciones
perturba la variable controlada, se convierten por !uera de cual&uier malla
retroalimentada, en accin correctiva para minimizar la desviacin de la variable
controlada.
a estrategia de control por anticipacin, o!rece una solucin di!erente del
m"todo de tanteo y error adoptado por el control de realimentacin.
1.4.3CONTROL DE LA=O A9IERTO >OPEN LOOP CONTROL?
En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. a con!ormidad
entre el valor alcanzado por la variable controlada y su valor de re!erencia
depende de la calibracin, y consiste en establecer una relacin entre la variable
manipulada y la variable controlada. Estos sistemas solo son tiles en ausencia
de perturbaciones.
1.4.$CONTROL EN CASCADA
En el control en cascada se disea un lazo de control interno al lazo de control de
la variable principal, y su fnalidad es neutralizar, en su punto de origen, algunas
perturbaciones impidi"ndoles su propagacin hacia el proceso principal. 2na de
sus principales aplicaciones es en procesos donde la variable manipulada es un
8uido de servicio )como el agua o el vapor* sometido a perturbaciones. #lrededor
de esta se cierra al lazo secundario.
CAPITULO CAPITULO 2
/ERRAMIENTAS DE
LOS SISTEMAS DE CONTROL
@odos los diagramas de control de procesos estn compuestos de s$mbolos,
identifcaciones y l$neas, para la representacin grfca de ideas, conceptos y aparatos
involucrados en el proceso9 descripcin de las !unciones a desempear e
interconexiones entre ellos.
Estos s$mbolos e identifcaciones son usados para ayudar a atender el proceso y
proporcionan in!ormacin acerca del mismo.
2.1 /ERRAMIENTAS DE COMUNICACI;N
En la medicin y control de un proceso se usa un conjunto estndar de s$mbolos para
preparar diagramas de los sistemas de control de procesos. os s$mbolos usados en
estos diagramas estn generalmente basados en los estndares ISA ),ociedad de
-nstrumentos de #m"rica* y #E,- )-nstituto de Estndares #mericano*
os diagramas de instrumentacin y proceso )'F-1* son un ejemplo del uso de estos
estndares. Este tipo de diagramas muestra la interconexin de e&uipos y la
instrumentacin usada en el control del proceso. os s$mbolos son representaciones
abreviadas de grandes detalles re&uiriendo muchas veces pginas para ser descritas9
apareciendo dibujos como/ diagramas de 8ujo, de lazos de control, de instalaciones en
detalle, con una leyenda &ue ayuda a interpretarlas.
El simbolismo e identifcacin pueden representar dispositivos de m&uinas y
!unciones, el grado de detalle de las representaciones depende del uso de los
s$mbolos, pueden ser extremadamente simples o complejos.
os s$mbolos y la identifcacin son herramientas grfcas utilizadas para lograr captar
una imagen grfca, usadas !recuentemente como un medio electrnico para clasifcar
documentos y mostrar la !orma de instrumentar y controlar un proceso.
#l realizar una representacin documentada se debe presentar conceptos generales,
dibujos ms detallados, especifcaciones narrativas, es&uemas y otros necesarios,
para cumplir con los objetivos de las herramientas de comunicacin estandarizados
segn las normas -nternacionales de la :-nstrumental ,ociety o! #merica; )-,#*.
4inalmente el uso de estos s$mbolos de identifcacin debe servir para comunicar
conceptos de las !ormas ms sencilla, clara y exactamente posible.
2.2 SIM9OLOS
a aplicacin de la instrumentacin, medicin y control de 'rocesos se interpreta
mejor cuando lo representamos por s$mbolos, los mismos &ue indican lo realizado.
os s$mbolos muestran las caracter$sticas salientes de los dispositivos o !unciones y
son representados de !orma simple por fguras geom"tricas como c$rculos, rombos,
tringulos y otros, para escribir caracteres como letras y nmeros identifcando la
ubicacin y el tipo de instrumento a ser utilizado. os principales s$mbolos de un 'F-1
son/
2.2.1 ,i*"ra% *eo'-tri#a%
as fguras geom"tricas son usadas para representar !unciones de medicin y control
en el proceso, as$ como dispositivos y sistemas9 para la cual se utilizan/
2.2.1.1 C0r#"lo%
El ($rculo se usa para indicar la presencia de un instrumento y como elemento
descriptor9 como s$mbolo de un instrumento representa, el concepto de un
dispositivo o !uncin. En la fgura ..+a, se muestra un dispositivo indicador de
'resin )'-*/
PI
'
4igura ..+a.5 (irculo como instrumento
(omo elemento descriptor es usado para proporcionar in!ormacin acerca de
otro s$mbolo. En la fgura ..+b, se muestra una vlvula para el control de 4lujo
)4%*/
4igura ..+b.5 ($rculo como identifcador
El elemento descriptor suele llevar un cdigo proporcionando in!ormacin
adicional sobre el tipo de instrumento y el tipo de variable medida. a ubicacin
del instrumento en planta se indica dibujando/
a. 'ara un instrumento &ue est montado en planta )puesto en el e&uipo*,
ser$a/
4igura ..+c.5 -nstrumento en el campo
b. 'ara un instrumento montado en un panel de control en planta.
4igura ..+d.5 -nstrumento montado en panel
c. 'ara un instrumentos montado en la sala de control, el s$mbolo ser/
4igura ..+e.5 -nstrumento montado en la sala de control
d. (uando el instrumento est montado en paneles auxiliares o secundarios.
FV
)
P
1
P
1
4igura ..+!.5 -nstrumento montado en panel auxiliar
e. 'ara instrumentos montados detrs de paneles secundarios, ser$a/
4igura ..+g.5 -nstrumento montado detrs de panel auxiliar
2.2.1.2 C"arao% Pe@"e3o%
,e usan para representar actuadores del tipo solenoide, y consiste de un cuadrado
con una letra , inscrita en "l.
4igura ..+i.5 Gepresentacin de un actuador de solenoide
os cuadrados pe&ueos son tambi"n usados para representar actuadores de
pistn dibujando para esto una pe&uea @ representando el pistn y l$neas simples
y dobles para pistones de simple y doble accin respectivamente.
4igura ..+j.5 Gepresentacin de un actuador de pistn
4igura ..+H.5 Gepresentacin de un actuador de pistn de doble accin
El cuadrado pe&ueo puede representar tambi"n un posicionador dibujado al lado
del cuerpo de la vlvula.
FY
4
#
4igura ..+m.5 Gepresentacin de un posicionador para vlvula
2no de los ms recientes usos para los cuadrados es la representacin de blo&ues
de !unciones o como indicador de !uncin.
4igura ..+n.5 -ndicador de !uncin

2.2.1.3 C"arao% 8rane%
Esto indica la !uncin cumplida por varios elementos no localizados en un slo
gabinete.
4igura ..+o.5 ,imbolismo de control compartido
4igura ..+p.5 ,imbolismo de !uncin compartida
2.2.2 S0'bolo% e Se3ale%
as l$neas de unin para env$o de seales de los sistemas de control son/
PC
2
PC
2
FY
5
(uadro ..+.5 $neas de ,eales
,"ente( -nstrumental ,ociety o! #merica )-,#*
2.2.3 S0'bolo% e ,"n#ione%
Estos s$mbolos representan las !unciones de cada instrumento y son
utilizados en el diseo de los sistemas de control automtico. # continuacin,
en el cuadro adjunto se muestra una relacin de s$mbolos indicando las
respectivas !unciones &ue representan/
(uadro .... ,$mbolos &ue representan !unciones
NA ,UNCI;N SIM9OLO NA ,UNCI;N SIM9OLO
+ ,20#@<G-# ++
42E(-IE E<
-EE#
f(x)
. 'G<0E1-<
n
+. 42E(-IE @-E0'< f(t)
3 1-4EGEE(-# +3 0#J<G >
= 'G<'<G(-<E#
K
1:1
2:1
+= 0EE<G
>
B -E@E7G# +B -0-@E #@< >
Conexin de proceso o suministro
Seal Neumtica
Seal Elctrica
Tubo Capilar
Seal ndefinida
Lnea de Software
Lnea Mecnica
Seal electromagntica o de sonido
Seal Hidrulica
El smbolo de seal neumtica es usado
de esta forma cuando se trata de aire.
AS aire suministrado
ES Suministro elctrico
GS Suministro de Gas
HS Suministro Hidrulico
NS Suministro de Nitrgeno
SS Suministro de vapor
WS Suministro de agua

**
H
**
L
**
HL
C 1EG-%#1# d/dt +C -0-@E 6#K<
>
L 02@-'-(#(-IE X +L
'G<'<G(-<E#
GE%EG,-6E
- k
M 1-%-,-IE +M
-0-@E 1E
%E<(-1#1
N
EO@G#((-IE 1E
G#PQ
n +N (<E%EG,-IE
*
/
*
+> EO'<EEE(-# X
n
.>
,ER# 1E
0<E-@<G
,"ente/ -nstrumental ,ociety o! #merica )-,#*
2.2.$ S0'bolo% e In%tr"'ento%
a representacin de los instrumentos )sensores y controladores* es como sigue/
(uadro ..3.5 Gepresentacin de los -nstrumentos
<(#-Q#(-IE 'G-0#G-#
E<G0#0EE@E #((E,-6E
'#G# E 'G<7G#0#1<G
0<E@#1< EE (#0'<
<(#-Q#(-IE #2-O--#G
E<G0#0EE@E #((E,-6E
'#G# E <'EG#1<G
-E,@G20EE@<, 1-,(GE@<,
(<E@G< 0E(#E-(<
42E(-<E 1E (<0'2@#1<G
(<E@G< I7-(<
'G<7G#0#6E
,"ente( -nstrumental ,ociety o! #merica )-,#*
2.3 IDENTI,ICACI;N DE ELEMENTOS
a representacin al!a num"rica, identifca los elementos. os nmeros
representan la ubicacin y establecen el lazo de identidad, y la codifcacin
al!ab"tica identifca al instrumento y a las acciones a realizar, ver fgura ....

# # #
U/icaci0" 1#ici0" del
Eleme"t -& * 2.
P!ime!a Let!a -A* 3.
nstrumento de Medida
Let!a# Suce#iva# -A* 3.
Funciones pasivas de salida
y las posibles modificaciones
4igura ....5 Gepresentacin al!a5num"rica
2.3.1 Letra% e Ienti7#a#i&n !ara In%tr"'ento%
(ada instrumento se identifca mediante un sistema de letras, clasifcadas
en cuanto a la !uncin, )cuadro ..=*.
(uadro ..= etras de identifcacin para instrumentos
LETRA PRIMERA LETRA LETRA SUCESIVA
VARIA9LE
MEDIDA
MODI,ICADO
,UNCIONES PASIVAS
; LECTURAS DE
SALIDA
,UNCIONES
DE SALIDA
MODI,ICADA
S
#
#nlisis
)composicin*
#larma, incluye -nter5
loooH y Emergencia
6 (ombustin
(
(onductividad,
(oncentracin
Gegulacin )<E S <44* (ontrol
1
1ensidad, 'eso
Especifco
1i!erencial
E %oltaje ,ensor
4 4lujo 4raccin
7 1ispositivo de visin
D
0ano )accin
manual*
#larma de alta
- (orriente El"ctrica -ndicacin )indicador*
T @iempo
Gazn del
cambio de
tiempo
Eivel uz
#larma de
baja
0 Dumedad
-ntermedio
0edio
E ibre a eleccin ibre a eleccin
< <rofcio, restriccin
' 'resin
'unto de prueba
conexin
U (antidad
-ntegrado,
@otalizado
R Radiacin Registro
S Velocidad, Frecuencia Seguridad nterruptor
T Temperatura Transmisor
U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin
W Peso (fuerza) Pozo
V
Vibracin o Anlisis
Mecnico
Vlvula
X Libre a eleccin Eje X Libre a eleccin Libre a eleccin Libre a eleccin
Y
Evento, Estado,
Presencia
Eje Y
Rle,
Computadora
Z
Posicin,
Dimensionamiento
Eje Z
Actuador,
Manejador
Fue"te4 nstrumental Society of America (SA)
2.3.2 Co'bina#ione% Po%ible% e Letra% !ara Ienti7#a#i&n e
In%tr"'ento%

'ara la identifcacin de instrumentos de control en un diagrama se hace uso de
una serie de combinaciones de letras, as$ como se muestra en el cuadro ..B.
Cuad! )5, Cm/i"aci"e# de let!a# 1a!a ide"ti6icaci0" de i"#t!ume"t# de c"t!l
P!ime!a
Let!a
Va!ia/le#
Medida#
C"t!lad!e#
Di#1#itiv# de
#alida
I"te!!u1t!e# 7 Di#1#itiv# de T!a"#mi#i0" de Ala!ma#
Solenoides,
Rles
Elementos
primarios
Punto de
muestreo
Registros ndicadores Registros ndicadores
A Anlisis ARC AC AC AR A ASH ASL ASHL ART AT AT AY AE AP
B Combustin BRC BC BC BR B BSH BSL BSHL BRT BT BT BY BE
C Conductividad
D Densidad
E Voltaje ERC EC EC ER E ESH ESL ESHL ERT ET ET EY EE
F Flujo FRC FC FC FCV FR F FSH FSL FSHL FRT FT FT FY FE FP
FQ Cantidad de flujo FQRC FFC FQR FQ FQSH FQSL FQT FQT FQY FQE
FF Flujo Promedio FFRC FFC FFC FFR FF FFSH FFSL
G
H Corriente Elctrica HC HC HS
Tiempo RC C R SH SL SHL RT T T Y E
J Nivel JRC JC JR J JSH JSL JSHL JRT JT JT JY JE
K KRC KC KC KCV KR K KSH KSL KSHL KRT KT KT KY KE
K LRC LC LC LCV LR L LSH LSL LSHL LRT LT LT LY LE
M Humedad
N
O
P Presin PRC PC PC PCV PR P PSH PSL PSHL PRT PT PT PY PE PP
PD Presin Diferencial PDRC PDC PDC PDCV PDR PD PDSH PDSL PDRT PDT PDT PDY PDE PDP
Q Cantidad QRC QC QR Q QSH QSL QSHL QRT QT QT QY QE QP
R Radiacin RRC RC RC RR R RSH RSL RSHL RRT RT RT RY RE
S Velocidad SRC SC SC SCV SR S SSH SSL SSHL SRT ST ST SY SE TP
T Frecuencia TDRC TDC TDC TDCV TR T TSH TSL TSHL TRT TT TT TY TE TDP
TD
Temperatura
diferencial
TDR TD TDSH TDSL TDRT TDT TDT TDY TDE
U Multivariable
V
Vibracin Anlisis
Mecnico
VR V VSH VSL VSHL VRT VT VT VY VE
W Peso WRC WC WC WCV WR W WSH WSL WSHL WRT WT WT WY WE
WD Peso Diferencial WDRC WDC WDC WDCV WDR WD WDSH WDSL WDRT WDT WDT WDY WDE
Y
Evento, Estado
Presencia
YC YC YR Y YSH YSL YSHL YRT YT YT YY YE
Z
Posicin
Dimensionamiento
ZRC ZC ZC ZCV ZR Z ZSH ZSL ZSHL ZRT ZT ZT ZY ZE
ZD Posicin ZDRC ZDC ZDC ZDCV ZDR ZD ZDSH ZDSL ZDRT ZDT ZDT ZDY ZDE
Fue"te4 nstrumental Society of america (SA)

2.$ DIA8RAMA DE ,LUBO
os diagramas de 8ujo detallan las acciones multidisciplinarias mostradas
durante las operaciones unitarias, del proceso y de ingenier$a.
2.$.1 Dia*ra'a e Pro#e%o% o E@"i!o%
# continuacin se muestran los principales e&uipos y la !orma de
representarse/
Figura 2.3.- Representacin de equipos
18
Cicln
Columna empacada
para destilacin
Columna de
destilacin
Secador,
Adsorvedor
Secador
discontinuo
Secador de
faja
Secador de
tambor
Secador
Rotatorio
Secador
rotatorio
extractor centrifugo
(liquido/liquido)
Evaporador
Circulacin, fuerza
Evaporador
Conveccin natural

Figura 2.3.- Representacin de equipos
19
Evaporador
Efecto multiple
Vibrador, protegido
Hidroprotector Filtro rotatorio Precipitador
Molino
giratorio
Molino de
bolas
Molino de
discos
Molino de rodillos Lavador
filtro de
bolas
Filtro prensa
Tanque

2.$.2 >PCID? Dia*ra'a e T"ber0a% e In%tr"'enta#i&n
Figura 2.4.- P&D de parte de un Proceso de Destilacin
20
eyenda/
4@ / @ransmisor de 4lujo
4-( / (ontrolador -ndicador de 8ujo
4J / Gel" de 4lujo
#D/ Eivel con #larma de #lta
@ / @ransmisor de Eivel
-V' / (orrienteVEeumtico
'J / Gel" de presin
'1-/ -ndicador 'resin 1i!erencial
'1(/ (ontrolador 'resin 1i!erencial
@@ / @ransmisor de @emperatura
@% / %lvula de @emperatura
@-(/ (ontrolador -ndicador de @emperatura
,eal (apilar
,eal el"ctrica
,eal Eeumtica
LAH
201
FC
101
PD
401
LT
201
LT
201
PDC
401
PY
401
L
H
/P
TC
301
TT
301
14"
TT
301
TV
301
FY
101
/P
TV
301
FT
101
Producto
Vapor
Producto

(#'P@2< (#'P@2< 3 3
SENSORES
os instrumentos utilizados en la medicin de las variables de operacin se
denominan sensores. Estos actan en rango de aplicacin, con ciertas
ventajas y desventajas, por lo &ue es preciso seleccin el elemento primario
de medicin ms adecuado. Existen varios tipos de sensores segn la
variable &ue es necesario medir.
3.1 SENSORES DE PRESI;N
a presin es la !uerza ejercida por un medio, sobre una unidad de rea,
generalmente expresado en 'ascal )'a* WEVm
.
X, psi. 2sualmente estos
instrumentos registran una di!erencia de presiones tomando como
re!erencia a la atmos!"rica, y se le denomina Ypresin manom"tricaY.
21
Presin
Manomtrica
( Pm )
Presin Atmosfrica
AAAtmsfericarencia
Atmosfrica
P
Presin
Absoluta (P)
( P) = ( Pb ) + ( Pm )
Presin Absoluta (P)
( P ) = (Pb) + ( P )
Presin
!acuomtrica (P)
Presin
"aromtrica
( Pb )
Figura 3.1.- Relacin de Presiones

4recuentemente la presin es igualada a la unidad de !uerza ejercida por
una columna de 8uido, tales como el mercurio y el agua. Esto es id"ntico a
la unidad de !uerza o!recida en una columna de mercurio de LC> mm de
altura sobre su base, por lo tanto es comn re!erirse a la Ypresin
atmos!"rica estndarY como LC> mm
Dg
.
2na presin manom"trica negativa es llamada Yvac$oY. En adicin a las
unidades de presin conocidas tenemos el micrn WX )+ A+>
5C
mm
Dg
A N.ML+
'a*.
3.1.1 Clasifcacin de los medidores de Presin
3.1.1.1 Se*Dn la Nat"rale5a e la 'eia(
# 1e presin atmos!"rica )6armetros*
# 1e presin relativa )0anmetros*
# 1e presin di!erencial )0anmetro di!erenciales*
# 1e presin baja )0icromanmetros*
# 1e presin al vac$o )%acumetros*
3.1.1.2 Se*Dn el !rin#i!io e 1"n#iona'iento(
# 7ravitacionales )columna l$&uida*
# Elsticos )de!ormacin de materiales*
# 0icromanmetros )pticos, columna
l$&uida, etc*
# @ransductores )conversin a seal el"ctrica*
3.1.2 In%tr"'ento% !ara 'eir Pre%i&n
3.1.2.1 8ra6ita#ionale%
,on manmetros con el dispositivo ms simple para medir la presin,
mediante una expresin de e&uilibrio de !uerzas hidrostticas, se tiene/
P
'a
* P
)a
8 595:5
donde/ '
+a
E '
.a
/ 'resiones absolutas aplicadas W'aX
/ 1ensidad del 8uidoWTgVm
3
X
g / 7ravedad WmV s
.
X
h / #ltura WmX
22
P
2a
=0
h
Hg
Figura 3.2a

2$

(uando la presin absoluta aplicada '
.a
es YceroY, y '
+a
es la presin
atmos!"rica, se obtiene la lectura del barmetro.
a? Man&'etro t"bo en FUF
as presiones aplicadas a ambos extremos de la Y2Y y el 8uido del
manmetro es desplazado hasta obtener la !uerza de e&uilibrio
hidrosttico. a ecuacin representa esta expresin es obtenida a partir
de la !rmula anterior considerando las densidades manom"trica )
m
* y
del 8uido )
+
*.

P
1a
G P
2a
H >
'
I
1
? * J
donde/
'
+a
E '
.a
/ 'resiones absolutas W'aX

m
/ 1ensidad del manmetro WTgV
m
3
X

+
/ 1ensidad del 8uido WTgV m
3
X
g / 7ravedad WmV s
.
X
h / #ltura WmX

b? Man&'etro In#linao
'ara obtener la ampliacin del desplazamiento de la columna li&uida, se puede
inclinar uno ambos brazos, o emplear combinaciones de l$&uidos.
P
1a
G P
2a
H >
'
I
1
? * J. %en
donde/
'
+a
E '
.a
/'resiones absolutas W'aX

m
/ 1ensidad del manmetro WZTgV m
3
X

+
/ 1ensidad del 8uido WTgV m
3
X
g / 7ravedad WmV s
.
X
h / #ltura WmX
/ #ngulo de inclinacin
4igura 3..c.5 0anmetro -nclinado
P
2a
P
1a
h

L
P2a
P1a
1

m
h
Figura 3.2b.- Manmetro en "U Simple
h
Foco
Lente
P1a
A9ua
P2a
PANTALLA
P2a
P1a
Figura 3.6.- Micromanmetro de Betz

3.1.2.2 Di%!o%iti6o% El.%ti#o%
os elementos elsticos operan bajo el principio de la de8exin o
de!ormacin, balanceando la presin con las !uerzas elsticas.
En estos dispositivos la presin acta sobre tubos elsticos, membranas,
resortes, !uelles metlicos, etc. combinaciones de ellos, los cuales
acusan desplazamiento transmitidos a un indicador sobre una escala
graduada.
a gama de presin es bastante amplia y va desde el vac$o a +>>> 0'# o
ms. 'or su pe&ueo tamao y su robustez de construccin, son los ms
usados en la industria. %eamos los ms importantes/
a? Man&'etro e t"bo F9o"r&nF
(onsta de un tubo de seccin el$ptica enrollado como un arco circular de
cierto radio, usualmente menor de 3C>[. #l aplicarse la presin al tubo,
este tiende a desenrollarse y el movimiento es transmitido a una aguja
indicadora por algn sistema de cremallera pin.
a b
b? Man&'etro e Dia1ra*'a
En este caso el dispositivo elstico es una
membrana metlica ondulada fjada dentro de
la caja del manmetro, y la de!ormacin
originada por la presin se transmite al
indicador por algn mecanismo de palanca o
cremallera pin.
#? Man&'etro e ,"elle Met.li#o
Es un dispositivo parecido al !uncionamiento
de un acorden, con un !uelle metlico
Figura 3.3 .- (a) Manmetros de Tubo Bourdn (b) tubo Buordon

dispuesto fjamente en la caja y el movimiento es transmitido a un
mecanismo de cremallera.
3.1.2.3 Mi#ro'an&'etro%
Existen di!erentes dispositivos para medir bajas presiones como el
0ceod, 6etz, 'iran$, etc.
a? Mi#ro'an&'etro e 9et5
Es de principio gravitacional, tipo di!erencial en :2;, con columna
l$&uida de agua destilada. 2sa como dispositivo indicador un 8otador
con regla graduada transparente )vidrio*, a la cual se le adiciona un
sistema ptico de ampliacin y proyeccin )lentes* hacia una pantalla
)con el vernier* para hacer la lectura.
3.1.2.$ Tran%"#tore%
El transductor es un dispositivo para trans!ormar una variacin !$sica en una
seal !cil de el"ctrica, en una relacin conocida con la primera, a fn de
procesar y transmitir a distancia )para propsitos de registro control*.
'or ejemplo los @ransductores de presin trans!orman las de!ormaciones
!$sicas en seal el"ctrica, y son apropiadas a cual&uier rango, para las lecturas
se pueden interconectar con indicadores simples, o registradores especiales.
,egn su principio se pueden tener transductores de/ Gesistencia,
'otencimetros, capacidad, 'iezo5el"ctricos, 1e bandas, -nduccin, etc
a. Ele'ento% Ele#tro'e#.ni#o%
os elementos electromecnicos de presin utilizan una menbrana
elstica combinada a un transductor el"ctrico generando la seal
el"ctrica correspondiente. os principales elementos
electromecnicos de presin son/
Tran%"#tore% Re%i%ti6o%
,on los transductores el"ctricos ms sencillos, consisten en un
elemento elstico )tubo 6ourdn o 1ia!ragma* variando la
Figura 3.7.- Transductores de Presin

(Cortesa de HMB)

resistencia hmica de un potencimetro en !uncin de la presin. El
potencimetro puede adoptar la !orma de un solo hilo continuo o
bien estar enrollado a una bobina.
En la fgura 3.M se puede ver un transductor resistivo el cual consta
de un muelle de re!erencia, un elemento de presin y un
potencimetro de precisin. El elemento elstico es el corazn del
transductor y a su de!ormacin al comprimirse debe ser nicamente
una !uncin de la presin e independiente de la temperatura, de la
aceleracin y de otros !actores ambientales externos.
El movimiento del elemento de presin se transmite a un brazo
mvil aislado apoyado sobre el potencimetro de precisin el cual
esta conectado a un circuito de puente de \heatstone. El intervalo
de medida de estos transmisores depende del elemento de presin y
var$an generalmente de >53>>
Hg.Vcm
.
)a* )b*
4igura 3.M.5 )a* @ransductor Gesistivo )b* 0anmetro bourdon y transductor resistivo
Tran%"#tore% Ma*n-ti#o%
Existen dos grupos segn el !uncionamiento/ @ransductores de
inductancia variable y transductores de reluctancia variable.
Tran%"#tore% e in"#tan#ia 6ariable
Al circuito de
puente de
Wheatstone
Presin
Figura 3.9.- Transductores de Presin Magnticos(Cortesa de Control nteligente)

(onsiste en el desplazamiento de un ncleo mvil dentro de una
bobina al aumentar la inductancia en !orma casi proporcional al
ncleo contenido dentro de la bobina.
os transductores de inductancia variable tienen las siguientes
ventajas/ no producen rozamiento en la medicin, tienen una
respuesta lineal, son pe&ueos y de construccin robusta y no
precisan ajustes cr$ticos en el montaje. ,u precisin es del orden de
]V5 +^. El grfco siguiente muestra el !uncionamiento del
transductor.
4igura 3.+>.5 @ransductor de -nductancia %ariable
Tran%"#tore% e Rel"#tan#ia Variable
(onsisten en un imn permanente o un electroimn el cual crea un
campo magn"tico dentro del cual se mueve una armadura de
material magn"tico.
El movimiento de la armadura es pe&ueo sin contacto alguno de las
partes fjas, por lo cual no existe rozamiento eliminndose la
hist"resis mecnica t$pico de otros instrumentos. os transductores
de reluctancia variable presentan una alta sensibilidad a las
vibraciones, una estabilidad media en el tiempo y son sensibles a la
temperatura. ,u precisin es del orden de _B^.
4igura 3.++.5 @ransductor de Geluctancia %ariable
Tran%"#tore% Ca!a#iti6o%
,e basan en la variacin de capacidad producida en un condensador
al desplazarse una de las placas por la aplicacin de presin como

indica la fgura 3.+.. a placa mvil tiene !orma de dia!ragma y se
encuentra dividida entre dos placas fjas, de este modo se tiene dos
condensadores, uno de capacidad fja o re!erencia y otro de
capacidad variable, puediendo compararse en circuitos oscilantes o
bien en circuitos de puente de \heatstone alimentados por corriente
alterna.
os transductores capacitivos se caracterizan por su pe&ueo tamao
y su construccin robusta, tienen un pe&ueo desplazamiento
volum"trico y son adecuados para medidas estticas y dinmicas. ,u
seal de salida es d"bil necesitando de amplifcadores con el riesgo
de introducir errores en la medicin.
4igura 3.+..5 @ransductor o sensor (apacitivo
EKten%&'etro%
,e basan en la variacin de longitud y de dimetro, y por lo tanto de
resistencia, teniendo lugar cuando un hilo de resistencia se encuentra
sometido a una tensin mecnica por la accin de una presin.
Existen dos tipos de extensmetros/ los cementados fgura 3.+3)a*
!ormado por varios lazos de hilo muy fno pegados a una hoja base de
cermica, papel o plstico, y los sin cementar, fgura 3.+3)b*, donde
los hilos de resistencia descansan entre un armazn y otro mvil bajo
una ligera tensin inicial.
)a* (ementada )b* sin cementar )c*
Extensmetro
4igura 3.+3.5 Extensmetros
Tran%"#tore% Pie5oel-#tri#o%
,on materiales cristalinos de!ormandose !$sicamente por la accin de
una presin, generando una seal el"ctrica, los materiales t$picos en
los transductores piezoel"ctricos son el cuarzo y el titanato de bario,
Oscilador
de alta
frecuencia
Seal
de
salida
Presin
Hilo de
conexin
Hilo activo
Fuerza
Fuerza
Base flexible
Hilos
activos
Armazn
Fuerza
Amplificador
Presin
Figura 3.14.- Transductor Piezoelctrico

capaces de soportar temperaturas del orden de 150( en servicio
continuo y de .3>[( en servicio intermitente.
,on elementos ligeros, de pe&ueo tamao y de construccin
robusta. ,u seal de respuesta a una variacin de presin es lineal y
son adecuados para medidas dinmicas, al ser capaces de dar
respuestas !recuenciales de hasta un milln de ciclos por segundo.
@ienen la desventaja de ser sensibles a los cambios de temperatura y
precisan ajustes de impedancia en caso de !uerte cho&ue. #simismo
su seal de salida es relativamente d"bil necesitando de
amplifcadores y acondicionadores de seal pudiendo introducir
errores en la medicin.
3
.2
SENSORES DE NIVEL
os sensores de nivel de l$&uidos pueden trabajar en base a
lecturas directas tales como la sonda, cinta y plomada, instrumentos
con 8otador, nivel de cristal, o en base a medidas indirectas o
inductivas como los de membrana y de presin9 tambi"n se pueden
utilizar las caracter$sticas conductivas de los l$&uidos para realizar
mediciones, entonces se tendrn los capacitivos, los conductivos, los
resistivos, de radiacin, y otros.
El nivel )h* es a menudo usado para in!erir volumen)%*, a
trav"s del rea superfcial )#* del recipiente.
% A h x #
4igura 3.+C.5 Gepresentacin del %olumen
El nivel )h* puede tambi"n ser usado para calcular la masa )m*, a partir
de la defnicin de la densidad )*.
' H V K
Figura 3.15.- Transductor Piezoelctrico Diferencial
a!ea A
:

(uando se realicen las mediciones se deber tener cuidado con ciertas
condiciones de operacin pudiendo a!ectar a los sensores.
3.2.1 Ti!o% e Sen%ore% e Ni6el
os servidores de nivel pueden variar segn/
3.2.1.1 La #ara#ter0%ti#a e 'ei#i&n
- ,ensores de medida directa
- -nstrumentos basados en la 'resin Didrosttica
- -nstrumentos basados en el desplazamiento
- -nstrumentos basados en la emisin de rayos 7amma
- ,ensores de ionizacin Uu$mica
- @ransductores (onductor 5 Electrol$tico
- @ransductores 'otencial S Electrol$tico
3.2.1.2 El ti!o e 'aterial %en%ao
- ,ensores de nivel para l$&uidos
- ,ensores de nivel para slidos
3.2.1.3 El ti!o e 'ei#i&n
- ,ensores de punto fjo
- ,ensores de nivel (ontinuo
3.2.2 ,"n#iona'iento
3.2.2.1 Sen%ore% e 'eia ire#ta
a. El Meior e Sona
El medidor de sonda consiste en una varilla o regla graduada
de longitud conveniente para introducirla en el depsito. a
determinacin del nivel se e!ecta por lectura directa de la
longitud mojada por el l$&uido. <tro sistema parecido es el
medidor de cinta graduada y plomada siendo usada cuando la
regla graduada tenga un di!$cil acceso al !ondo del tan&ue.
b. Meior e Ni6el e T"bo e 6irio
El nivel de cristal consiste en un tubo de vidrio con sus
extremos conectados a blo&ues metlicos y cerrados con
prensaestopas unidas al tan&ue por tres vlvulas, . de cierre
de seguridad en los extremos para impedir el escape de
l$&uidos en caso de rotura del cristal y una de purga.
,e emplea para presiones hasta L bares9 a presiones mas
elevadas el cristal es grueso, de seccin rectangular y esta
protegido por una armadura metlica.
flotador
palanca
varilla
tubo de
torsin
Figura 3.18.- Sensor tipo Flotador

#. Sen%ore% e ,lotaor
Estos instrumentos tienen un 8otador para experimentar la
!uerza de la gravedad y la !uerza opositora del li&uido.
2n sistema 8otante simple usa un brazo r$gido indicando el
nivel del l$&uido a trav"s de
ngulo el cual puede ser
medido por un transductor de
posicin )potencimetro*
'ara objetos 8otantes verticales
presenta un error debido a los
cables suspensores y para
minimizarlo se utilizan
8otadores de mayor rea de la
seccin transversal.
Existen tambi"n los 8otadores !erromagn"ticos encontrndose sobre el
l$&uido contenido en un tubo de vidrio )o cmara de vidrio*. En la parte
externa de la cmara se tiene una escala graduada tambi"n
magnetizada pero de menor poder de atraccin con respecto al
magneto 8otante. El indicador de esta escala tiene dos colores, plateado
Figura 3.17a.- ndicador de Nivel en Bypass
cristal normal
%rans&uctores &e 'iel &e (lota&or
Figura 3.17b.- Nivel de Cristal
Figura 3.19.- Sensores de Flotador
ndicador
ndicador
ndicador
ndicador
Flotador
Figura 3.20 .- Sensor de Flotador Ferromagntico

hacia el exterior y rojo hacia el l$&uido, de tal manera cuando el nivel
var$a el magneto 8otante atraer esta escala dejando el plateado hacia
el interior y el rojo al exterior !acilitando la lectura en la escala.
3.2.2.2 In%tr"'ento% ba%ao% en la Pre%i&n /iro%t.ti#a
a. Meior Mano'-tri#o
El manmetro mide la presin debida a la altura de l$&uido )h*
existente entre el nivel del tan&ue y el eje del instrumento.
Figura 3.21.- Medidor Manomtrico (Cortesa de Fortunecity)
b. Meior e Ti!o 9"rb"Leo
Emplea un tubo sumergido en el l$&uido haciendo burbujear aire mediante un
rotmetro con un regulador de caudal. a presin del aire en la tuber$a e&uivale
a la presin hidrosttica ejercida por la columna de l$&uido, es decir el nivel. El
manmetro puede colocarse hasta distancias de .>>m.
Figura 3.17.- Medidor de Tipo Burbujeo (Cortesa de Fortunecity)
P
h
aparente
-a. -/.
P
h
Alimentacin
Tubo de cobre 1/4" OD
Nivel
Mximo
Nivel
Minimo
Rotmetro con
regulador caudal
Extremo
biselado
a) Tanque abierto
Al
receptor
Medicin de
nivel
DP
b) Tanque cerrado

3.2.2.3 In%tr"'ento% ba%ao% en el De%!la5a'iento
(onsisten en un 8otador parcialmente sumergido en el l$&uido y
conectado mediante un brazo a un tubo de torsin unido r$gidamente
al tan&ue. El tubo de torsin se caracteriza !undamentalmente por&ue
el ngulo de rotacin de su extremo libre es directamente
proporcional a la !uerza aplicada, es decir el momento ejercido por el
8otador segn el 'rincipio de #r&u$medes, su!re un empuje)E* hacia
arriba.
EH * . S . /
g / peso espec$fco del l$&uido
, / seccin del 8otador
D / altura sumergida del 8otador
Figura 3.23.- nstrumentos basados en el Desplazamiento (Cortesa de Fortunecity)
3.2.2.$ Sen%ore% ba%ao% en #ara#ter0%ti#a% el-#tri#a%
a. Meior e Ni6el Con"#ti6o o Re%i%ti6o
(onsiste en uno o varios electrodos y un rel" el"ctrico o electrnico el
cual var$a cuando el l$&uido moja dichos electrodos. a impedancia
m$nima es del orden de los .> 0\Vcm y la tensin de alimentacin es
alterna para evitar la oxidacin debido a la electrlisis9 cuando el
l$&uido moja los electrodos se cierra el circuito electrnico y circula
una corriente segura del orden de los .m#, el rel" electrnico dispone
de un sistema de retardo impidiendo su enclavamiento ante una onda
del nivel del l$&uido o ante cual&uier perturbacin momentnea. El
instrumento se emplea como una alarma de control de nivel de alta o
baja.
-a.
fuerza hacia arriba
desde la masa de
liquido desplazada
A
d
fuerza hacia abajo
paralela a la gravedad
-/.
H
L
trasductor de posicin
angular

b. El Meior Ca!a#iti6o
0ide la capacidad del condensador !ormado por el electrodo
sumergido en el l$&uido y las paredes del tan&ue. a capacidad
del conjunto depende linealmente del nivel, en 8uidos no
conductores, se emplea un electrodo normal y la capacidad
total del sistema se compone del 8uido y de las conexiones
superiores.
En $&uidos conductores el electrodo esta aislado usualmente
con te8n interviniendo las capacidades adicionales entre el
material aislante y el electrodo.
El circuito electrnico siguiente alimenta el electrodo a una
!recuencia elevada, lo cual disminuye la reactancia capacitiva
del conjunto y permite aliviar en parte el recubrimiento del
electrodo por el producto.
Figura 3.25.- Medidores Capacitivos (Cortesa de Fortunecity y de Phoenix)
3.2.2.4 In%tr"'ento% ba%ao% en %i%te'a% e "ltra%onio
,e basa en la emisin de un impulso ultrasnico a una superfcie
re8ectante y el retorno del eco a un receptor. El retardo en la captacin
del eco depende del nivel del tan&ue. os sensores trabajan a una
!recuencia de unos .> TDz. Estas ondas atraviesan con cierto
amortiguamiento o re8exin el medio ambiente de gases o vapores y se
re8ejan en la superfcie del l$&uido.
Electrodo
inferior
Medicin de nivel
A
LQUDO
b - lquido poco conductor
220v
50Hz
Electrodo
superior
220v
50Hz
Rel
Electrodo
A
LQUDO
CONDUCTOR
a - lquido conductor
)el
*lctrico
R = Resistencia fija
C1 = Capacidad fija
C2 = Capacidad variable
c -puente de capacidades
C1
C2
R
Figura 3.24c.- Medidor de Nivel Conductivo (Cortesa de Phoenix)

En las fgura 3...C se ven disposiciones de los detectores utilizndose en
caso de alarmas o de indicacin continua de nivel.
Figura 3.26.- Disposiciones de los Detectores (Cortesa de Fortunecity)
En las aplicaciones de alarma los sensores vibran a una !recuencia de
resonancia determinada amortigundose cuando el l$&uido los moja. En
caso de indicacin continua, la !uente ultrasnica genera impulsos
detectados por el receptor una vez transcurrido el tiempo
correspondiente de ida y vuelta de la onda de la superfcie del l$&uido.
3.2.2.M Si%te'a ba%ao en la e'i%i&n e ra)o% *a''a
(onsiste en un emisor de rayos gamma montado verticalmente en un
lado del tan&ue y con un contador 7eiger trans!ormando la radiacin
gamma recibida en una seal el"ctrica de corriente continua. Este
sistema se emplea9 en tan&ues de acceso di!$cil o peligroso.
alarma
Monta+e
,u-erior
Monta+e
.ateral
*n aire *n l/0ui&o
1n&icacin continua
Figura 3.27.- Sensores Ultrasnicos de Presin (Cortesa de Honeywell)
Tanque interruptor

Figura 3.28.- Medidor de nivel Radioactivo (Cortesa de Fortunecity)
3.2.2.N Sen%ore% e ni6el e %&lio%
,e pueden distinguir/ los de puntos fjos y los de medida continua.
a. Dete#tore% e Ni6el e P"nto ,iLo
os sensores de nivel de punto fjo ms empleados son/ el dia!ragma,
el cono suspendido, la varilla 8exible, el medidor conductivo, las
paletas rotativas y los ultrasonidos.
os sensores de nivel por punto fjo tienen
como aplicacin t$pica mantener el nivel
de slido entre dos puntos m$nimo y
mximo, en cada uno de los cuales hay un
detector.
(uando el material descienda ms abajo
del detector in!erior, este pone en marcha
automticamente la ma&uinaria de
alimentacin del producto, llenndose el
tan&ue hasta alcanzar el detector ubicado
en el nivel alto, instante en el cual se
detiene el llenado del tan&ue.
El ciclo se repite
continuamente.
Dete#tor e Dia1ra*'a
(onsiste en accionar un
Banda de
Fuentes
Fuente
Fuentes
Receptor 100%
100%
100%
nivel
nivel
nivel
100 % seal de salida
100 % seal de salida
100 % seal de salida
0
0
0
nterruptor
sonda
Figura 3.29.- Medidor de Nivel

interruptor automticamente cuando entra en contacto con una
membrana. El material del dia!ragma puede ser tela, goma, neopreno o
fbra de vidrio.
Esta t"cnica tiene como ventajas su bajo costo y tambi"n puede
emplearse en tan&ues cerrados, sometidos a baja presin. ,u
desventaja es no permitir materiales granulares de tamaos superiores
a unos M>mm de dimetro. @iene una precisin de +/- B> mm.
4igura 3.3>.5 1etector de 1ia!ragma
Cono S"%!enio
El cono suspendido, acciona un
interruptor cuando el nivel del
slido lo alcanza, puede usarse
como nivel de alta o de baja. Es
un dispositivo barato, pero se
usa slo en tan&ues abiertos y
se debe tener cuidado del
material al ser descargado sobre
el tan&ue para no daarlo. ,us
usos t$picos son en carbn,
grano y caliza.
Varilla ,leKible
(onsiste en una varilla de acero
conectada a un dia!ragma de latn
donde est contenido el interruptor. El
material, al entrar en contacto con la
varilla lo acciona. Este dispositivo slo
se usa como detector de nivel de alta y
se emplea en tan&ues abiertos. 'ara
evitar !alsas alarmas por vibracin o
ca$da del material, se suele incorporar
un retardo al dispositivo, es usado en
materiales como el carbn y tiene una
precisin de ]V5 .B mm.
Paleta% Rotati6a%
(onsiste en un motor s$ncrono en cuyo eje vertical, tiene acoplados
paletas9 cuando el nivel de los slidos llega hasta trabarse, entonces
el soporte del motor trata de girar en sentido contrario, accionando a
dos interruptores, uno como indicador de nivel
y otro desconecta el motor, cuando el nivel baja,
y las paletas &uedan libres para girar, el
motor vuelve ha !uncionar y a hacer girar las
paletas hasta la subida del nivel de slidos
nuevamente.
cono
cabezal
de goma
interruptor
Figura 3.31.- Cono suspendido
1n&ica&or
Figura 3.32.- Varilla Flexible


Figura 3.33.- Paletas Rotativa (Cortesa de Honeywell)
El eje de las paletas puede ser 8exible o r$gido, para adaptarse as$ a las
diversas condiciones de trabajo dentro del silo, incluso puede hacerse
este dispositivo para soportar presiones )bajas* y a prueba de
explosiones. @ienen una precisin de ]V5 25 mm y pueden trabajar con
materiales de diversas
densidades.
b. Dete#tore% e ni6el #ontin"o
os medidores de nivel continuo
ms empleados son/ el de peso
mvil, el de bscula, el
capacitivo, el de presin
di!erencial, el de ultrasonidos y el
de radiacin.
Meiore% e ni6el e !e%o '&6il
(onsiste en sostener un peso mvil con un cable desde la parte superior
de un silo, mediante poleas9 el motor y el programador situados al
exterior establecen un ciclo de trabajo del peso, como se ve en la fgura
3.3.=, cuando el material alcanza al peso, se activa el motor y lo sube, y
luego lo baja hasta chocar este con el material nuevamente,
repiti"ndose el ciclo.
Meiore% e ni6el e b.%#"la
(onsiste en pesar toda la tolva, con material, determinando el nivel del
material indirectamente, a trav"s del peso.
El sistema es caro, en caso de grandes tolvas, puede trabajar a altas
presiones y temperaturas, su precisin llega a ]V5 +^ de error.
Rel
Programador
y detector
Figura 3.34.- Medidores de Peso Mvil
1n&ica&or
Motor
Figura 3.35.- Medidor de Bscula

Meior e ni6el e "ltra%onio%
Esta t"cnica tambi"n puede usarse como medidor de nivel por puntos
donde se dispone un emisor y un receptor de ultrasonido, en !orma
horizontal como muestra la fgura, cuando el receptor deja de recibir el
ultrasonido, se debe a la inter!erencia del material entre el emisor y el
receptor, activndose la alarma indicadora de nivel.
a manera de usar el ultrasonido para una medida de nivel continuo es
disponer el emisor y el receptor verticalmente, enviando una onda hacia
el material el cual rebota en "l, llegando hasta el receptor9 el tiempo de
retardo depende de la altura del material.
El sensor es adecuado para sistemas con mucho polvo, humedad,
humos o vibraciones9 si la superfcie de nivel no es regular puede dar
medidas errneas. @iene una precisin de ]V5 + y es construido a prueba
de explosiones.
4igura 3.3C.5 0edidor de nivel de 2ltrasonidos
Meior e Ni6el e Raia#i&n
@rabaja de manera similar al caso de los l$&uidos, se dispone el emisor
y receptor de rayos gamma como se muestra en la fgura 3.3M, el
nivel de los slidos &ueda determinado por el grado de radiacin
recibido, en relacin con el emitido. ,iendo proporcional a la cantidad
de material interpuesto entre emisor y receptor.
4igura 3.3M.5 0edidor de Eivel de Gadiacin
El instrumento puede trabajar a temperaturas de hasta +3>> [( y
Detector
Fuente

presiones de hasta +3> HgVcm
.
. #dmite control neumtico o
electrnico, aun&ue es de costo elevado y debe ser calibrado para
cada tan&ue. ,olo se puede usar en materiales a &uienes no a!ecte la
radiactividad. ,u precisin es de ]V5+^ y su campo de medida es de
>.B m por cada !uente.
3.3 SENSORES DE ,LUBO
El 8ujo nos dice cuan rpido se esta moviendo un 8uido. 'uede ser
expresado de tres maneras/ 8ujo volum"trico,

8ujo msico y velocidad
de 8uido. El 8ujo volum"trico )Q * indica el volumen de un 8uido
pasando por un punto en una unidad de tiempo [m
3
Vs] . 4lujo msico )Q
m
* esta dado en unidades de masa en una unidad de tiempo [HgVs]. a
velocidad del 8uido )Q
v
)

es expresada en [mVs]. Estas tres cantidades
estn relacionadas/
Q A 8ujo volum"trico
Q
m
8ujo msico A U `
Q
v
A velocidad de 8uido A Q/!
1onde, es la densidad de 8uido y # es el rea de la seccin
transversal.
a diversidad de propiedades de los distintos materiales hace necesario
una seleccin del tipo de transductor a utilizar. En general los
transductores de 8ujo estn divididos en dos grupos el primero
introduce una obstruccin y utiliza la energ$a de 8uidos para poder
medirlo a trav"s de la presin
di!erencial tales como/ el
orifcio, el ventur$, los tubos
de pitot, las turbinas, las
paletas y los rotmetros9 el
segundo denominados no
intrusivos incluyen las
t"cnicas electromagn"ticas y
de ultrasonido.
3.3.1 Pla#a Ori7#io
Es el ms simple de los
medidores por presin
di!erencial. ,e coloca una
placa con un orifcio en la
l$nea de 8uido, la ca$da de
Emisor
Receptor

presin originada por el instrumento es medida con un transductor de
presin di!erencial.


4igura 3.3N.5 'laca <rifcio
a ecuacin de 6ernoulli es !undamental en la mecnica de 8uidos,
estableciendo la relacin de la energ$a cin"tica y la energ$a potencial
entre dos puntos del 8ujo de un 8uido no compresible, a&u$
obteniendose la relacin entre el 8ujo y la ca$da de presin a trav"s del
orifcio.

OHP P
2
IP
1
donde /
U A 8ujo
" A constante dada por la geometr$a del orifcio y la unidad
de medida
'
.
A presin del lado de entrada
'
+
A presin del lado de salida
a placa orifcio tiene grandes ventajas. Es simple de disear, construir,
instalar y mantener, puede ser usado en la mayor$a de 8uidos sin
part$culas en suspensin.
3.3.2 Vent"r0
En lugar de una abrupta obstruccin en la l$nea de 8uido, el dimetro del
tubo es suavemente disminuido. a relacin entre el 8ujo y la presin
di!erencial es la misma de la placa de orifcio. (omo no hay una ca$da
repentina hay menor tendencia a la obstruccin de la l$nea. ,in embargo
la presin en el lado de salida es muy cercana a la presin del lado de
entrada, por lo tanto el error
en la medicin es mayor en
el ventur$ en comparacin a la
placa orifcio. El ventur$ es
ms costoso y re&uiere
mayor espacio en la l$nea.

4igura 3.=>.5 %entur$
3.3.3 VorteK
2no de los medidores de 8ujo mas usados en la industria y la
investigacin es el %<G@EO.
3.3.3.1 Prin#i!io e 1"n#iona'iento
(uando el 8ujo de un 8uido gaseoso esta cerca de los cantos del sensor
los e!ectos relativos a la viscosidad producen vrtices y perturbaciones9
la !recuencia shedding )!* esta dada por la siguiente !ormula/
1 H St Q 6R
donde/
v/ velocidad del 8uido
d/ dimetro de entrada del vortex
,t / Ynumero de ,trouhalY, este es un parmetro signifcativo para
la medicin de 8ujo en el %<G@EO.
Esta !recuencia de ,hedding )!* es directamente proporcional a la
velocidad del 8uido y no es a!ectada por los cambios en la densidad yVo
viscosidad. ,i la constante de ,trouhal ),t* para un %<G@EO dado es
conocida la velocidad del 8ujo puede ser medida por medio de la
!recuencia shedding del %<G@EO.
Este instrumento tiene un sensor piezoel"ctrico puesto dentro del
%<G@EO y !uera de la turbulencia, cuando los vrtices estn chocando
producen un derrame hacia arriba, la direccin de la perturbacin altera
la !recuencia del %<G@EO )fgura 3.=+*.
Lift

4igura 3.=+.5 1ireccin de las 'erturbaciones
3.3.3.2 Cara#ter0%ti#a% Prin#i!ale%(
# ,e puede usar en l$&uidos, gases o vapores.
# 'osee partes no movibles.
# os contactos del sensor no estn expuestos al proceso del
8uido.
# 'osee un error aproximado de >.3 ^ de la velocidad.
# ,eal anlogica de salida estndar de =5.> m#.
# 'resenta compensamiento ante posibles vibraciones en el
proceso.
# ,e presenta en componentes integrados o de control remoto.
# ,alida de voltaje pulsante para integrar el sistema en una
estrategia de control.
3.3.$ Sen%or Ma*n-ti#o e ,l"Lo
3.3.$.1 Prin#i!io e o!era#i&n
El principio de operacin del 8ujmetro est basado en la ley de
4araday, en la cual el estado del voltaje inducido a trav"s de todo
conductor se mueve en ngulo recto respecto a un campo magn"tico
siendo proporcional a la velocidad de ese conductor.
E H VQ9QD
1onde/

E / %oltaje generado en conductor % / %elocidad del conductor
6 / (ampo 0agn"tico 1 / 1imetro del conductor
Figura 3.42.- Medidor de Flujo VORTEX
(Cortesa de Tokyokeiso)

Este sensor debe ser utilizado en 8uidos conductores no menores de
3 m<hm.
4igura 3.=3.5 ,ensor 0agn"tico de 4lujo )cortes$a de <mega*
3.3.4 Sen%ore% e ,l"Lo Ultra%&ni#o% >E1e#to Do!!ler?
El principio bsico de operacin hace uso del desplazamiento en
!recuencia )e!ecto 1oppler* de una seal ultrasnica re8ejada por part$culas
suspendidas).B ppm* o burbujas de gas )a3>micrones*, esta t"cnica de
medicin utiliza el !enmeno !$sico de la onda de sonido cambiando de
!recuencia cuando es re8ejada por discontinuidades mviles en un 8uido
li&uido.
2n sistema t$pico incorpora un transmisor V
indicadorV totalizador y un transductor. Este
ltimo es montado en el exterior del tubo, el
cual es manejado por un oscilador de alta
!recuencia en el transmisor, a trav"s de un
cable de interconexin, generando una seal
ultrasnica, la cual es transmitida a trav"s del
tubo hacia el 8uido l$&uido. El transmisor mide
la di!erencia entre su !recuencia de entrada y
salida conviertiendo esa di!erencia en pulsos
electrnicos, los cuales son procesados para
generar voltajes o corrientes de salida. #dicionalmente los pulsos son
escalados y totalizados para medir la cantidad de 8ujo.
os niveles de potencia del
transmisor y la confguracin
del transductor son
seleccionados para poder
acomodarse a diversos tipos de
8uidos, tamao de tubos, etc.
El transmisor tambi"n incorpora una circuiter$a permitiendo ajustar el
umbral de la seal, eliminando los indeseables ruidos ambientales
)mecnicos y el"ctricos*. Este sensor se utiliza para 8uidos muy densos
al no existir contacto con el 8uido.
FLUDO
VELOCDAD V
PRODUCTO LQUDO
TUBERA DEL FLUDO
DAMETRO D
REVESTMENTO
MAGNETCO
LNEAS
MAGNETCAS B
VOLTAJE E
ELECTRODO
Figura 3.45.- Sensor de Flujo Ultrasnico
(Cortesa de Schillig)

3.3.M ,l"L&'etro% T-r'i#o%
os 8ujmetros t"rmicos ubican un elemento caliente en algn punto
por donde circula el 8uido. ,e produce una trans!erencia de calor del
elemento al 8uido en una cantidad determinada por la di!erencia de
temperatura entre ambos, el calor espec$fco del 8uido, la velocidad del
8uido y el perfl del 8ujo.
Existen dos m"todos en base a la trans!erencia de calor. El primero, de
conveccin t"rmica, mide el calor perdido del elemento caliente, y el
segundo, de 8ujo constante de calor, mide el cambio de temperatura en
el 8uido debido al calor absorbido.
a. ,l"L&'etro% e #on6e##i&n t-r'i#a
0iden la velocidad de un 8uido mediante el sensado de calor perdido
del elemento caliente, este puede ser un dispositivo resistivo, como
un enrrollamiento de tungsteno, un termistor o una pel$cula delgada
de metal, siendo calentado por encima de la temperatura ambiente
del 8uido, pasando una corriente a trav"s del mismo.
a cantidad de calor trans!erido esta dado aproximadamente por la
ley de Ting/
P H A >T
e
I T
1
? >C
o
S C
1
6
1R2
?
1onde/
' A (antidad de calor trans!erido 'otencia Entregado )\*
@
e
A @emperatura del elemento caliente )[(*
v A %elocidad del 8uido )mVs*
(
o
,(
+
A ctes. emp$ricas determinadas por la estructura del elemento
caliente y del calor
espec$fco del 8uido.
# A #rea e!ectiva del elemento caliente )m
.
*
@
!
A @emperatura del 8uido )[(*
4igura 3.=C.5 Es&uema de 4lujmetro de (onveccin t"rmica
,i se considera el e!ecto de Koule donde relaciona el calor trans!erido
o potencia entregada con la corriente y la resistencia del elemento
ALIMENTACIO
N
FLU;O
CALOR
TRANSFERIDO
POR ELEMENTO
CALIENTE
CONDUCTO
SENSOR DE
TEMPERATUR
A ELEMENTO
A
SENSOR DE
TEMPERATURA
FLU;O

caliente, se tiene/
P H I
2
R
1onde/ ' A calor trans!erido o potencia entregada )\*,
- A corriente a trav"s del elemento )#*,
G A resistencia del elemento )ohm*
Gelacionando ambas ecuaciones tenemos/
I
2
H A>T
e
I T
1
?>C
o
S C
1
6
1R2
?RR
# Esta ecuacin tiene cuatro variables -, @e, @
!
y v.
# (omo G est relacionada con @e para cual&uier elemento
resistivo, podremos resolver v manteniendo - o G constante.
# ,i se mantiene - constante, la temperatura del elemento variar
en gran proporcin al variar v. Esto implicara una baja
sensibilidad a altas velocidades y un posible recalentamiento del
elemento para bajas velocidades.
# 'or lo tanto se mantendr constante G, y @
e
constante.
# ,$ tambi"n conoci"ramos @
!
entonces se podr$a expresar v en
!uncin de -. Expresando las constantes como T
+
y T
.
se tiene/
V H :
1
>I
2
I :
2
?
2
Ele'ento% Caliente>%ona?(
# a sonda de enrollamiento caliente se usa para medir la
velocidad del aire.
# as pel$culas metlicas delgadas tienen aplicacin para medir la
velocidad del aire en rangos supersnicos.
# os sensores se usan en medicin del 8ujo de sangre.
b. ,l"L&'etro% e T"Lo #on%tante e #alor
El 8ujo promedio de masa de un 8uido puede ser determinado
entregndole una cantidad conocida de calor y midiendo el cambio de
temperatura corriente abajo. El 8ujo promedio de masa esta dado por/
, H @ RU C>T I T"?V
1onde/
4 A 8ujo de masa )HgVs*
( A calor especifco del 8uido KV)Hg T*,
@u A @emp. del 8uido antes del elemento caliente )[(*
@d A @emp. del 8uido despu"s del elemento caliente )[(*
& A cantidad de calor agregado )\*
as temperaturas pueden ser medidas usando termistores o
termocuplas.
#un&ue esta t"cnica es directa, es di!$cil obtener una buena precisin,
por ello el calor puede 8uir a trav"s de las paredes del conducto o
por&ue el segundo sensor de temperatura puede encontrarse muy
alejado del elemento caliente, perdi"ndose uni!ormidad en la

distribucin de calor, acentuando el problema de la p"rdida de calor.
3.3.N Rot.'etro
El rotmetro es un indicador de 8ujo industrial usado para la medicin
de l$&uidos y gases.
3.3.N.1 Prin#i!io e 1"n#iona'iento
,u operacin est basada en el principio de rea variable, donde el
8ujo del 8uido actua sobre un 8otador en un tubo delgado,
incrementando el rea de paso del 8uido.
#nte un aumento del 8ujo la altura del 8otador es incrementada,
siendo directamente proporcional al 8ujo.
El 8otador se mueve de !orma vertical en el tubo en proporcin, al
8ujo del 8uido y al rea entre el 8otador y las paredes del tubo,
alcanzado una posicin de e&uilibrio entre la !uerza ejercida por el
8uido y la !uerza gravitacional.
'ara satis!acer el e&uilibrio de
!uerzas, el 8otador del rotmetro asume
distintas posiciones para cada 8ujo del
8uido.
El rotmetro es muy popular por&ue
tiene una escala lineal, un gran rango de
medicin y una baja ca$da de presin, es
simple de instalar y mantener, puede ser
construido con diversos materiales
dependiendo del rango de presiones y
temperaturas en la cual va a trabajar.
El tubo puede ser de vidrio y el 8otador de
acero inoxidable para !avorecer la
resistencia a la corrosin. a escala del rotmetro puede ser
calibrada para una lectura directa del 8ujo del l$&uido o aire.
GRAVEDAD
EQULBRO
FLOTADOR
FLUJO
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
R
Escal
a
Figura 3.48.- Rotmetro
Figura 3.49 Tipos de Rotmetros (Cortesa de Business)

3.3.W Sen%or ti!o De%!la5a'iento
os transductores de desplazamiento de 8ujo poseen bsicamente
dos partes/
(onversor de 8ujo a movimiento mecnico rotatorio.
(onversor de movimiento mecnico rotatorio a seal el"ctrica.

3.3.W.1 Ti!o% e Sen%ore% e De%!la5a'iento e T"Lo
a. Ti!o Paleta%
2sado en l$&uidos de baja a mediana densidad y
4lujos de . a =C> gpm
b. T"rbina #on T"Lo aKial
2tilizado en l$&uidos de baja densidad y 4lujos desde >.+ a .>> lpm.
#. En*ranaLe% e e%!la5a'iento !o%iti6o
Empleado en l$&uidos de alta densidad corrosivos y en
4lujos de > a +>> lpm.
. Ma*n-ti#o%
,e basan en la colocacin de un imn
en la parte del sistema mecnico de
donde se re&uiere obtener la seal
el"ctrica proporcional al 8ujo.
Figura 3.50.- Paletas Foto (cortesa de
Omega)
Figura 3.51.- Tipo turbina con flujo Axial (Cortesa de Schillig)
Figura 3.52.- Magnticos (Cortesa de Schillig)

e. 9obina
a bobina se coloca para recibir un 8ujo magn"tico variable, y
producir una seal el"ctrica continua o pulsante, cuyo periodo es
proporcional al valor del 8ujo.
1. Se'i#on"#tor e e1e#to /all
2n dispositivo de e!ecto Dall se coloca en la cercan$a del imn el
cual al girar con el 8ujo provoca en la salida del dispositivo Dall un pulso
el"ctrico.
El periodo de los pulsos es proporcional al valor del 8ujo sensado, es
ideal para l$&uidos corrosivos debido a la inexistencia de contacto
externo.
*. O!ti#o%
,e usan para l$&uidos transparentes existen paletas unidas al eje de
la turbina blo&ueando un haz de luz, emitido y recibido por elementos
pticos in!rarrojos.
El per$odo de los pulsos recogidos por el receptor in!rarrojo
corresponden al valor del 8ujo.
3.$ SENSORES DE TEMPERATURA
a 0edida de la temperatura constituye una de las mediciones ms
comunes e importantes e!ectadas en los procesos industriales,
estableci"ndose sus limitaciones segn el tipo de aplicacin, la
precisin, velocidad de captacin, distancia entre el elemento de
medida y el aparato receptor y por el tipo de instrumento indicador,
registrador o controlador necesario.
,e utiliza una gran variedad de transductores para medir temperatura,
algunos de ellos la convierten directamente en una seal el"ctrica, y
otros emplean la combinacin con un transductor.
os transductores de temperatura ms comunes son/
# 6andas 6imetlicas.
# @ermopares.
# 1etectores de temperatura resistivos )G@1*.
# @ermistores.
# ,ensores de semiconductor.
# 'irmetros de radiacin.
os metales puros tienen un coefciente de resistencia de temperatura
positivo bastante constante, por lo tanto el !actor de proporcionalidad
entre la resistencia y la temperatura es una l$nea recta.
#l usar un alambre de metal puro para la medicin de temperatura, se le
refere como detector resistivo de temperatura# o $%& '$esistive
@emperature 1etector*.
3.$.1 Ter'&'etro% e Virio

Este instrumento posee un depsito de vidrio el cual contiene un lujo
cuyo cuerpo se dilata por accin de calor expandi"ndose a trav"s del
tubo capilar graduado para medir la temperatura en las unidades
sealadas por el termmetro.
os mrgenes de trabajo de los
8uidos empleados son/
0ercurio 5 3B hasta ]
.M>[(
'entano 5 .>> hasta ]
.>[(
#lcohol 5 ++> hasta ] B>[(
@olueno 5 L> hasta ] +>>[(
3.$.2 9ana o Cinta 9i'et.li#a
Este sensor se construye por medio de dos cintas unidas de metales di!erentes,
debido a la di!erencia en los coefcientes de expansin t"rmica de los dos
metales, el calentamiento de toda la cinta origina la mayor expansin
longitudinal9 de como las cintas estn soldadas a lo largo de toda su extensin,
toda la cinta se doblar en la direccin del metal expandi"ndose menos. a
extensin del doblamiento es proporcional al cambio de temperatura. ,i un
extremo de la cinta esta sujeto frmemente, mientras el otro esta libre, la
magnitud del doblamiento se puede emplear para indicar el cambio de
temperatura. Esto se puede lograr uniendo un transductor de posicin al extremo
libre de la cinta y calibrar su desplazamiento de acuerdo con los cambios de
temperatura.
En el grfco adjunto se muestra el principio de !uncionamiento de este
sensor, observando el arco descrito despu"s de incrementar su
temperatura.
Figura 3.53.- Termmetro de Vidrio (Cortesa de Anvi)

4igura 3.B=.5 @ermmetros 6imetlicos
as ventajas al trabajar con termmetros bimetlicos, son/
# Gpida respuesta e indicacin exacta de la temperatura.
# Estructura maciza y !uerte para trabajar en condiciones di!$ciles.
# 4cil lectura.
# ,imple y conveniente calibracin
# a exactitud de medicin no es a!ectada por los cambios de
ambiente en su cubierta.
# El visor de medicin puede instalarse a distancia del punto censado.
# ,e puede aplicar en ambientes corrosivos y de alta presin.
# 'recisin de _ + ^
Estos transductores tambi"n pueden ser empleados como interruptores,
utilizando los movimientos de la cinta para activar o desactivar e&uipos
y su rango de aplicacin var$a desde los 5..3b( hasta .MBb(.
3.$.3 Ter'o#"!la%
as termocuplas, tambi"n llamados comnmente %ermopares# se
utilizan extensamente, o!reciendo un rango de temperaturas ms
amplio y una construccin robusta. #dems, no precisan alimentacin
de ningn tipo y su reducido precio los convierte en una opcin muy
atractiva para grandes sistemas de ad&uisicin de datos. ,in embargo,
para superar algunos de los inconvenientes inherentes a los termopares
y obtener resultados de calidad, es importante entender la naturaleza
de estos dispositivos.
3.$.3.1 Prin#i!io e ,"n#iona'iento
El comportamiento de un termopar se basa en la teor$a del gradiente,
segn la cual los propios hilos constituyen el sensor. (uando se calienta
uno de los extremos de un hilo, le produce una tensin en !uncin del
gradiente de temperatura desde uno de los extremos del hilo al otro, y el
coefciente de ,eebecH, una constante de proporcionalidad, var$a de un
metal a otro.
El sensor es un circuito !ormado por dos cables distintos, unidos en
ambos extremos, desarrollando un voltaje proporcional a la di!erencia de
temperaturas en las dos uniones a las cuales se les conoce como juntura
de medicin y juntura de re!erencia. Esto se puede observar en la fgura
siguiente.
Juntura de Referencia Juntura de Medicin Flujo de corriente
Metal A
Metal B
Llama

4ig 3.BB Gepresentacin delas uniones o juntura de una @ermocupla
4igura 3.BC.5 @ipos de @ermopares y accesorios )(ortes$a de <mega*
3.$.3.2 Cla%i7#a#i&n
a clasifcacin de las termocuplas ha sido establecida por la #E,-, tomando en
cuenta la respuesta de voltaje versus temperatura, el desempeo en el medio
ambiente y la vida til.
(uadro 3.+ @ipo de @ermocuplas
@ipos de
@ermocupl
a
Eombre de los 0ateriales
2sos
#plicaciones
Gango )[4*
m% E<@#,
6
'latino 3>^ Godio )]*
'latino C^ Godio )5*
+>> 5 3.L>
>.>>L 5
+3.=NN
(ontaminado !cilmente
Ge&uiere proteccin
(
@ungsteno B^Genio )]*
@ungsteno .C^ Genio )5*
3>>> 5 =.>> 5 Eo resiste la oxidacin
E
(romel )(r 5Ei* )]*
(onstantan )(u 5 Ei* )5*
3. 5 +M>> > S LB.+. El de mayor voltaje V [(
K
#cero )]*
(onstantan )5*
53>> S +C>> 5L.B. S B>.>B
#tms!era reductora. Dierro
se oxida a altas
temperaturas
T
(romel )]*
#lumel )5*
53>> S .3>> 5B.B+ S B+.>B #tms!eras <xidantes
E
Eicrosil )]*
Eisil )5*
+.>> 5 .3>> 5
2so general. 0ejor
resistencia a oxidacin.
G
'latino +3^ Godio )]*
'latino )5*
3. 5 .N>> > S +M.C3C
#tms!era <xidante
(ontaminado !cilmente
,
'latino +>^ Godio )]*
'latino )5*
3. 5 .M>> > S +B.NLN
(ontaminado !cilmente
#tms!era <xidante
@
(obre )]*
(onstantan )5*
53>> S LB> 5B..M S .>.M>
Estable a temp.
(ryog"nicas
#tm. <xidantes y

,"ente( -nstrumentacin para -ngenieros de 'roceso
4igura 3.BL.5 (aracter$sticas de salida de termopares
3.$.$ Dete#tore% e Te'!erat"ra Re%i%ti6o% >RTD?
El cambio en la resistencia de un metal hace posible medir la
temperatura a trav"s del paso de corriente el"ctrica. a construccin
clsica de un G@1 consiste en una bobina de alambre delgado de cobre,
n$&uel o platino fjado a un bastidor de soporte. @ambi"n se !abrican
depositando una pel$cula delgada de platino sobre un substrato de
cermica. Estos G@1s, re&uieren menos platino
y son ms baratos. os G@1s se caracterizan
por tener una excelente linealidad en el rango
de operacin.
'ara trabajos a baja temperatura se emplean
resistencias de carbn. (uando se necesita
bajo costo se emplean cobre y n$&uel, pero con
la desventaja de una linealidad reducida.
os rangos de los G@1s var$an entre +> ohms
para los modelos de jaula y varios miles de
ohms para los G@1s de pel$cula metlica.
# 'ara detectar cambios de resistencia
presentes en los G@1s se emplean puentes
de \heatstone. 4ig. 3.C> @ermmetro
Gesistivo
)(ortes$a de Endress*
0
1000 2000 3000
Tem1e!atu!a -<C.
S
a
l
i
d
a
d
e
l
t
e
!
m

1
a
!

-
m
v
.
E
;
=
Platino#-latino
1$ 2ro&io
Platino#-latino
102ro&io
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
-
10

a aplicacin de este sensor, se realiza en cual&uier actividad industrial y
los rangos de temperaturas9 segn el material utilizado son/
# 'latino / 5.>> a CB> [(
# (obre / 5+>> a .C> [(
# E$&uel / 5+>> a .>B [(
# 'el$cula de platino / 5B> a BB> [(
3.$.$.1 VentaLa%
# (omportamiento lineal en amplio rango de operacin.
# #mplio rango de temperatura, aplicacin para altas temperaturas.
# 4cil de intercambiar )estndar*.
# 0ejor estabilidad a altas temperatura.
# #lta relacin seal a ruido/ mejora la exactitud y permite distancias
mayores entre el sensor y el e&uipo de medicin.
3.$.$.2 De%6entaLa%
# a magnitud de la !uente de corriente debe ser menor a Bm# para
no causar un aumento de temperatura )+[( * en el G@1.
# 6aja sensibilidad.
# #lto costo.
# Eo sensa la temperatura en un punto.
# #!ectado por cho&ues y vibraciones.
3.$.4 Ter'i%tore%
os @ermistores son semiconductores electrnicos con un coefciente de
temperatura de resistencia negativo de valor elevado y presentando una
curva caracter$stica lineal cuando la temperatura es constante.
'ara obtener una buena estabilidad en los termistores es necesario
envejecerlos adecuadamente.
os termistores se conectan a puentes de ()eatstone convencionales o a
otros circuitos de medida de
resistencia. En intervalos amplios de
temperatura, los termistores tienen
caracter$sticas no lineales. ,on de
pe&ueo tamao y su tiempo de
respuesta depende de la capacidad
t"rmica y de la masa del termistor
variando de !racciones de segundo a
minutos. )(ortes$a de gmelectronica*
os termistores encuentran su principal aplicacin en la compensacin de
temperatura, como temporizadores y como elementos sensibles en
vacumetros.
os termistores, son detectores resistivos !abricados normalmente de
semiconductores cermicos, o!recen una impedancia mas alta con
Figura 3.61.- Montaje de Termistores Comerciales
(Cortesa de gmelectronica)

respecto a los G@1, la reduccin de los errores provocados por los hilos
conductores hacen bastante !actible el uso de la t"cnica de dos hilos. ,u
alto rendimiento )un gran cambio de resistencia con un pe&ueo cambio
de temperatura* permite obtener medidas de alta resolucin y reduce
an ms el impacto de la resistencia de los hilos conductores. 'or otra
parte, la baj$sima masa t"rmica del termistor minimiza la carga t"rmica
en el dispositivo sometido a prueba.
(omo inconveniente del termistor es su !alta de linealidad. Exigiendo un
algoritmo de linealizacin para obtener mayores resultados.
3.$.M Tran%"#tore% e Te'!erat"ra 9a%ao% en
Se'i#on"#tore%
Existen muchos dispositivos basados en la sensibilidad t"rmica de los
semiconductores para !uncionar como transductores. os tres tipos ms
comunes son/ las resistencias semiconductoras volum"tricas, los diodos y
los circuitos integrados.
3.$.M.1 Re%i%ten#ia% %e'i#on"#tora% 6ol"'-tri#a%
,on los dispositivos semiconductores ms sencillos. %ar$an su resistencia
con un coefciente positivo de temperatura de >,L^ por [(. @rabajan en
un rango de temperaturas desde los 5CB[( hasta los .>>[( siendo
razonablemente lineales )_>.B^*. @ienen el aspecto de resistencias de
c \ y su resistencia nominal va desde +> hasta +>H con tolerancias
de +^ a .>^. ,on dispositivos de bajo costo.
,u principal desventaja, se debe a los e!ectos del propio calentamiento.
3.$.M.2 Dioo% %e'i#on"#tore%
,u principio de !uncionamiento se basa en la proporcionalidad del voltaje
de juntura el diodo a la temperatura del mismo, para los diodos de ,$lice
el !actor de proporcionalidad es de 5...m%V[( . os rojos de temperaturas
de este sensor es de 5=>[( hasta +B[(. ,on muy utilizados por su bajo
costo, lineales, bastante lineales y de respuesta rpida.
1esventaja/ dos diodos del mismo tipo pueden tener di!erentes valores
iniciales de voltaje de juntura, por lo tanto se deben incluir circuitos de
calibracin.
3.$.M.3 Cir#"ito% Inte*rao%
Este tipo de transductor es altamente lineal y el porcentaje de error es
menor al >.>B^ en cierto rango de temperatura.
(omo trabaja con corrientes el ruido no lo a!ecta, y como estas son
pe&ueas el calentamiento propio es despreciable. #dems puede ser
utilizado como un sensor remoto de temperatura pues las ca$das en la
l$nea sern muy pe&ueas.

CAPTULO CAPTULO $
CONTROLADORES
os controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir
los errores producidos al comparar y computar el valor de re!erencia o :,et
point;, con el valor medido del parmetro ms importante a controlar en un
proceso la actuacin puede ser de !orma clsica de acuerdo al tamao y
tiempo de duracin del error, as$ como la razn de cambio existente entre
ambos o aplicando sistemas expertos a trav"s de la lgica di!usa y redes
neuronales.
#ctualmente en la industria y servicios realiza el control de las variables
de operacin sensores inteligentes, los controladores lgicos programables
)'(*, supervisando y ad&uiriendo los datos a trav"s de las computadores
personales e integrndolas por una red y logrando un sistema de control
distribuido ),<(*.
Los niveles de control aceptados en la ndustria son comentados a continuacin.
+5' CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES -PLC.
'( es un acrnimo cuyo signifcado es (ontrolador gico 'rogramable.
,urge a fnales de los C>s, por la necesidad de los grandes !abricantes de
autos a contar con sistemas de control de manu!actura para reemplazar los
antiguos paneles de reles electromecnicos9 es ms, el '( evolucion
desde una especifcacin de la 7eneral 0otors por un producto todav$a no
diseado en ese entonces. Existe en realidad una gran gama de e&uipos
llamados '(s en el mercado/ desde los llamados micro '(, con capacidad
de manejo de menos de B> puntos, todos discretos, y sin ningn tipo de

redundancia9 hasta '(s con capacidad de B>> o ms puntos analgicos y
discretos, de ejecutar lazos )'-1* proporcional integral derivativo, monitoreo
de variables analgicas, matemticas relativamente complejas, y alguna
redundancia.
El (ontrolador gico 'rogramable )'(* es un dispositivo electrnico
con una memoria programable para almacenar instrucciones e implementar
!unciones espec$fcas, consta de un procesador de = elementos principales/
a. 2nidad central de procesamiento )('2*
b. 0emoria
c. ,uministro de energ$a
d. -nter!ase de entrada y salida )-V<*
2n controlador lgico programable es una computadora cuyo hard?are y
so!t?are ha sido diseado, fabricado y adaptado para la optimizacin del control de
procesos industriales.
El '( como toda computadora esta basado en una 2nidad (entral de
'rocesamiento, ver 4igura =.+. Este aparato utiliza un modulo de memoria
programable para el almacenamiento interno de instrucciones empleadas
para implementar !unciones especifcas tales como operaciones lgicas,
aritm"ticas, temporizaciones, secuencias, conteo y control de procesos a
trav"s de mdulos de entrada y salida tipo digital o analgico.
Figura 4.1.- Partes bsicas de un Controlador Lgico Programable (cortesa TOSHBA)
#lgunas caracter$sticas t$picas son/
- 'ermite controlar procesos en el campo )'lanta*.
- (ontiene !unciones pre5programadas como parte de su lenguaje )lista de
instrucciones, escalera o :ladder;, lenguaje literal o blo&ues de !uncin*
- 'ermite el acceso a la memoria de entradas y salidas )-V<*
- 'ermite la verifcacin y diagnstico de errores
- 'uede ser supervisado
- Empa&uetado apropiado para ambientes industriales
- 2tilizable en una amplia variedad de necesidades de control
a? Unia Central e Pro#e%o >CPU?
Alime"taci0" de
E"e!9>a
U"idad
Ce"t!al de
P!ce#
Mem!ia
Secci0"
de Salida
Secci0"
de E"t!ada
U"idad de P!9!amaci0"
Motores de
arranque
Luces
vlvulas
Dispositivos
nteligentes,
etc.
nterruptores
Sensores
Dispositivos
inteligentes,
etc.

Es el componente principal de un '( y contiene uno o ms
microprocesadores para el control del mismo. El ('2 maneja tambi"n la
comunicacin e interaccin con otros componentes del sistema.
b? Me'oria
a memoria de un '( es bsicamente de dos tipos/ memoria para
operacin del sistema y memoria de usuario.
a memoria para operacin del sistema esta basada en una memoria
de solo lectura, no voltil )G<0 o Gead <n-y 0emory*. En donde ha sido
almacenada la operacin del sistema por el fabricante del PLC. Esta controla
funciones como el software del sistema para programar el PLC, por el usario.
La memoria de usuario de un PLC esta dividida en dos bloques con funciones
especificas. Algunas secciones son usadas para almacenar estados de entradas y
salidas, generalmente constituyen las denominadas tablas de imgenes de /O. El
estado de una entrada es almacenado como "1 "0" en un bit especifico dentro de
una direccin de memoria.
La comunicacin interna en el PLC se muestra en la figura 4.2
Figura 4.2.- Comunicacin interna de un PLC
c. Si#tema de Alime"taci0" de E"e!9>a
El PLC usa una fuente de alimentacin la cual suministra energa. Existen PLC's
con una alimentacin de red de 115 VAC 230 VAC. La fuente de alimentacin
recibe la tensin y la distribuye a los componentes del PLC.
d. Secci0" de E"t!ada
La seccin de entrada de un PLC realiza dos tareas vitales: tomar las seales y
proteger al CPU. El modulo de entrada convierte, las seales analgicas a digitales
en niveles lgicos requeridos por el CPU.
e. Secci0" de Salida
La seccin de salida del PLC provee de conexin a los actuadores y eventos. Los
mdulos de salida pueden ser acondicionados para manejar voltajes DC o AC,
permitiendo el uso de seales de salida analgicas o digitales. Son comerciales los
Memoria
Principal
RAM
nterna
Usuario
Memoria
/O
Memoria
nterfase de
Comunicaciones
Temporizador
C
P
U
I?O
I
N
T
E
R
F
A
S
E
Suministro
de
energa
/O
BUS
Datos BUS
Direccin BUS
Direccin BUS

mdulos con 8, 16 y 32 salidas.
En la actualidad las arquitecturas de los PLC's viene aumentando su capacidad de
procesamiento as como su velocidad y disminuyendo su tamao, permitindoles
manejar etapas enteras de grandes procesos. Estos adelantos en sus
configuraciones nos permiten tener PLC's adecuados para distintas aplicaciones.
+5'5' S6t@a!e 1a!a PLC
El estndar internacional EC-l131 define 5 lenguajes para PLC, estos son:
- La lista de instrucciones
- El lenguaje escalera (ladder) o de contactos
- El lenguaje literal
- Los bloques de funcin y
- El diagrama grfico secuencial (sequential chart diagram).
+5'5) Cm1"e"te# de u" PLC
a) NPUT RELS (contactos).- Fsicamente existen y reciben seales de
interruptores switch, sensores, etc. Tpicamente no son rels, son en algunas
ocasiones transistores.
b) NTERNAL UTLY RELES (contactos).- No reciben seales del exterior ni existen
fsicamente. Son rels simulados donde el PLC no necesita los rels externos; son
programados mediante software como bobinas de apertura y cierre de contactos,
c) CONTADORES.- No existen fsicamente. Son simulados y pueden ser
programados para contar pulsos (ventanas de tiempo, retardos, etc). Tpicamente
estos contadores pueden ser crecientes o decrecientes y tienen un lmite de
conteo el cual es programado; en algunos casos existen contadores de alta
velocidad basados en un hardware externo.
d) TMERS.- Tampoco existen fsicamente, vienen en muchas variedades e
incrementos de paso. Los ms comunes son los de retardo de encendido (on
delay), otros incluyen retardo de apagado (off delay); ambos tipos son de gran
uso actualmente.
e) OUTPUT RELAYS (bobinas).- Se conectan al exterior, existen fsicamente y envan
seales encendido-apagado ( on/off ) a rels, interruptores, contactos, transistores,
triacs, optocouplas; en fin, depende del diseo y salida escogida.
f) DATA STORAGE.- Son registros asignados para almacenar, procesar y manipular
datos temporalmente. Ellos pueden ser usados tambin para almacenar datos
cuando la fuente del PLC es removida; es un sistema muy conveniente y
necesario.
+5'5( O1e!aci0" del PLC
Un PLC trabaja continuamente siguiendo un programa, en este ciclo se observan
3 importantes pasos:

Pa# '4 Comprobacin del estado de las entradas.- el PLC lee cada entrada y
determina su estado (on/off) y las almacena en la memoria para ser usados en el
siguiente paso.
Pa# )4 Ejecucin del programa.- Luego el PLC ejecuta el programa, instruccin por
introduccin. Pudiendo cambiar el estado de las salidas de acuerdo a las entradas. El
resultado se guarda en la memoria para el siguiente paso.
Pa# (4 Actualizacin de los estados de salida.- Finalmente el PLC actualiza los
estados de las salidas, esto se basa en las entradas ledas durante el primer paso y
los resultados de la ejecucin del programa durante del segundo paso. De esta
manera tenemos una vista rpida de cmo trabaja un PLC. Repitiendo el ciclo
continuamente.
+5'5+ Fa/!ica"te# de PLC
Presentamos una lista de fabricantes de PLC:
- ABB Alfa Laval
- Allen - Bradley Festo/Beck electronic
- Groupe Schneider Honeywell
- Mitsuubishi Omron
- Rockwell Automation Schneider Automation
- Siemens Telemecanique
- Toshiba Triangle Research
+5) SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO -DCS.
DCS es un acrnimo "Distributed Control System. Su aplicacin comenz a
mediados de los 70s, como una evolucin natural desde los microcontroladores, y en
reemplazo del control digital directo por computadora, evolucionado con los adelantos
electrnicos. Tiende a ser un sistema grande, con capacidad de manejo de ms de
10,000 entradas/salidas (E/S), aunque existen DCS menores; relacionados con el
control regulatorio de variables analgicas, secuenciales y discretos.
Los DCS tienen Unidades de Control de Proceso (UCP). Estas contienen toda la
lgica de regulacin y secuencia, son autnomas, por lo cual la prdida de
comunicaciones no debe afectar la capacidad de control regulatorio y secuencial
bsico. La funcin principal de la UCP es el lazo PD (Proporcional ntegral-Derivativo),
estrategia bsica para el control regulatorio. Se tiende a incorporar redundancia 4a
todos los niveles posibles. Cada unidad tpica manejar hasta 1,000 E/S, aunque esto
depende del diseo de control.
Todas las UCPs se interconectan entre s, va un bus de datos de alta velocidad,
al cual se le incorporan las Estaciones de nterfase de Operador (EO), estas sirven

como interfase hombre-sistema, encargandose de realizar tareas de supervisin,
adquisicin de datos, y optimizacin de procesos. En un inicio los fabricantes de DCS
utilizaban equipos especiales para estas labores, pero hoy en da, con la demanda por
arquitecturas abiertas, la mayora de fabricantes utilizan plataformas estndares en las
cuales se incorporan diversos tipos de software especializados.
En la figura 4.3 se muestra la arquitectura de un sistema de control distribuido
(sistema abierto).
Figura 4.3.- Sistema de Control Distribuido
En un DCS, la integracin entre la EO y la UCP es muy cercana; tpicamente se
ofrece y compra el paquete conjunto, permitiendo la incorporacin de programas de
manera transparente para el usuario. Adems, los DCSs tienden a percibirse como
confiables respecto a otras tecnologas; por su mayor redundancia. Cuando las
aplicaciones son mayormente de control regulatorio de variables analgicas, los DCS
s tienen la mayor funcionalidad, al tener normalmente una capacidad de
procesamiento matemtico muy grande.
Los DCSs son ms onerosos, aunque los fabricantes aducen brindar mayores
beneficios. Tambin existe la percepcin de un mayor costo de configuracin y
mantenimiento de los DCS. Adicionalmente, los DCS, con su gran capacidad de ma-
temtica analgica, es demasiado para aplicaciones simples de control discreto. Por
ltimo, los DCS tienden a requerir ciertas economas de escala, debido a esto en
sistemas de control muy pequeos, ciertamente los DCS tienden a hacerse ms
competitivos en sistemas relativamente pequeos antes reservados para otras
tecnologas.
+5)5' S6t@a!e 1a!a DCS
Computador
a
PC' s Estaciones de Trabaj o
Red Administrativa (Ethernet, Token Ring, TCP/P, DECNET, Novell, etc.)
Red redundante de procesos
RTU's
Balanzas
Lect ores de Cdigo de Barras
Etc.
Bus de
Campo
redundant e
Sensores
y
Actuadores
Pantalla para las
Estaciones de trabajo

El xito de las computadoras personales se debe al desarrollo y empleo de
tecnologas abiertas en software, facilitando la integracin de sistemas, al proporcionar
la capacidad de transferir compartir informacin entre aplicaciones locales o remotas
en plataformas dismiles. Hoy en da por ejemplo, es posible conectarse a una pgina
de nternet al otro lado del planeta y hacer correr una aplicacin sin importar el
procesador o el sistema operativo.
El concepto de programacin de objetos ha evolucionado la tecnologa OLE
(Object Linking and Embedding) y COM (Component Object Model) como base para
otros de Control OLE (OCX), ActiveX y DCOM.
La incorporacin de ActiveX a programas de nterfaz proporciona la mxima
apertura posible en la etapa de diseo, utilizando objetos prefabricados por diversas
facilita el diseo de las nterfaces de Operarios. Por otra parte, la tecnologa DCOM
(Distributed Component Object Model) transfere fcilmente objetos a travs de redes.
Otras tecnologas adoptadas como estndar, SQL (Structured Query Language),
estn dando paso a la optimizacin en el diseo de las bases de datos relacionales,
para el uso especfico en la industria. Tal es el caso de ndustrial SQL este permite
capturar y distribuir informacin a mayor velocidad usando una fraccin del espacio de
almacenamiento comparado al usar una base de datos relacional estndar.
+5)5) UNIA 7 NT
La presencia de Microsoft Windows NT en la industria rebas el nmero de servidores
UNX por primera vez en 1996. La empresa de anlisis industrial AMR (Advanced
Manufacturing Research) predijo a NT como el sistema operativo dominante en la
plataforma para los sistemas de planeacin de recursos (ERP) en el futuro lo cual se
ha verificado actualmente.
+5( MICROCONTROLADORES
Los microcontroladores son el precursor del DCS, y existen desde antes de la era
electrnica, cuando su implementacin era neumtica, aunque la evolucin electrnica
ha ayudado mucho a su desarrollo. Fueron creados exclusivamente para el manejo de
variables analgicas, implementando el lazo PD (Proporcional ntegral Derivativo).
Existe una gran variedad de microcontroladores, desde los ms sencillos diseados
para implementar un PD, hasta microcontroladores relativamente complejos, capaces
de manejo cuatro o ms variables analgicas, completamente programables, capaces
de cuatro manejo secuencial o discreto.
Estn diseados para trabajar con variables analgicas e incorpora una pantalla la
cual permite mostrar al usuario el estado de esta variable numrica. El
microcontrolador es percibido como la solucin ms efectiva en costo para la
implementacin de uno o mas lazos de control analgicos discretos adems, en
muchos casos se usan arquitecturas hbridas incorporando PLC's.
En muchas ocasiones, el microcontrolador se percibe como una transicin menos
traumtica hacia los DCSs. Para el control analgico, son sumamente fciles de
configurar y mantener; sin embargo, al integrarlos en un sistema ms completo de
control, las comunicaciones juegan un rol importante, llegando un momento donde el
usuario desea trasladarse a la mayor funcionalidad brindada por los DCS. En tal
sentido la mayora de fabricantes de DCS disean tambin microcontroladores de alta

performance. En la figura 4.4 se muestra un tipo de microcontrolador.

+5+ CONTROL DIRECTO BASADO EN COMPUTADORAS PERSONALES
La evolucin de la tecnologa de computadoras personales, ha generado una
nueva tendencia a del control, cuya ventaja es la flexibilidad de la PC, permite crear
programas siendo una solucin econmica en la adquisicin de PLC's o
microcontroladores exclusivamente dedicados a las funciones de control.
+5+5' S6t@a!e de C"t!l
Recientemente se ha visto la aparicin de sistemas tradicionalmente cerrados en
un formato abierto. Este equipo ha vertido la tecnologa PC a un formato industrial y
cuenta con un CPU Cyrix, con conexiones para VGA, teclado, ratn, slots para tarjetas
PCMCA, disco duro y flash rom. A diferencia de un PLC tradicional el cual utilizan
herramientas propietarias para la programacin y ejecucin de la lgica, este sistema
permiten el uso de soluciones abiertas de terceras empresas.
Tambin existen diversos tipos de software de aplicacin para PC por parte de la
National nstruments como el Lab-View, Lookout y de diversas compaas como la
General Electric (GE), SEMENS y otras.
+5+5) P!tcl# a/ie!t#
El deseo de contar con soluciones abiertas se ha manifestado en la adopcin de
protocolos tales como DeviceNet, Profibus, lnterbus-S, LanWorks, etc. permitiendo el
uso de dispositivos fabricados por mltiples vendedores en una misma red. Esto
proporciona la habilidad de utilizar el hardware ms adecuado para cada aplicacin
sin estar atado a un slo fabricante.
+5, ACCIONES DE CONTROL

Las principales acciones que realiza un controlador en un proceso son los siguientes:
+5,5' Md P!1!ci"al
Para procesos de control de respuesta rpida a los cambios en las variables
manipuladas o aquellos requeridos en un control preciso de la variable controlada, es
necesario tener mas de un simple control de encendido y apagado. Por ejemplo, en un
proceso continuo de produccin de calor por vapor, como el mostrado en la Figura 4.5,
el flujo debera ser regulado por una vlvula de control, de manera necesaria para
Fi9u!a +5+5 * Mic!c"t!lad!

mantener la temperatura en el punto de referencia. La vlvula de control debe estar en
alguna posicin entre completamente abierta o cerrada. El sistema de control puede
hacer entonces ajustes a la posicin de la vlvula para corregir las variaciones dadas
en el punto de referencia.
Los ajustes del elemento final de control para posiciones entre completamente
abierto o cerrado son realizados por un controlador de acci0" 1!1!ci"al5 El
controlador entonces provee una seal proporcional al de error: cuanto ms grande
sea este mayor ser la seal enviada al elemento final de control.
La accin de control proporcional es similar a la accin de la barra balanceada
mostrada en la Figura 4.6. Un movimiento de una punta de la barra corresponde a la
seal de error, mientras la otra, representa la seal de control, y se movindose de
acuerdo a la posicin del punto de apoyo, si este se encuentra en el centro, el tamao
de la seal de control ser exactamente igual a la seal de error.
En este caso decimos la amplificacin o "gain es igual a uno. Si el punto de apoyo es
movido hacia la derecha, la seal de control ser ms grande con respecto a la seal
de error, y la amplificacin ser mayor a uno. Si el punto de apoyo se mueve hacia la
izquierda, la seal de control ser ms pequea comparndola con la seal de error, y
la amplificacin ser menos de uno.
El tamao de la seal de control para un error dado, depende de la amplificacin de
referencia del modo proporcional del controlador. Con una amplificacin de referencia
alta, una seal de error relativamente pequea puede mover una vlvula (u otro
elemento final de control) hasta el final del rango, es decir completamente abierto o
cerrado. Un error de seal grande no tendr efecto en la vlvula de control. La
posicin de la vlvula ser proporcional a la seal de error solo en un rango pequeo.
En este caso la banda proporcional es delgada. En cambio, con una amplificacin de
referencia baja, una seal de error puede producir slo un pequeo ajuste de la
vlvula. Una seal de error muy grande puede ser necesaria para mover a la vlvula,
y sin embargo sta podra no cerrarse o abrirse completamente. En este caso hay una
banda proporcional ancha.
Alta amplificacin equivale a una banda proporcional delgada; baja amplificacin
equivale a una banda proporcional ancha. La banda proporcional es la cantidad de
cambio en la entrada, requerida para obtener un cambio de 100% en la salida.
Si la variable controlada, como la temperatura, se va lejos del punto de referencia y se
muestra lento su retorno, la amplificacin es demasiado lenta, y la vlvula de vapor no
se est abriendo lo suficiente para proveer la cantidad requerida de vapor. Por otro
lado, si un cambio pequeo en la cantidad controlada mantiene la vlvula de vapor
demasiado abierta, un exceso de calor puede ser entregado, y la temperatura puede
"colapsar. Esto indica una amplificacin de referencia demasiado alto. En efecto, una
referencia de amplificacin muy alta puede hacer actuar al controlador como un
controlador ON/OFF.
GANANCA CORRECTA
GANANCA MUYBAJA
GANANCA MUYALTA

Figura 4.7.- Efecto producido por la Amplificacin
+5,5) Md I"te9!al
Un gran cambio en la carga de un sistema har experimentar un gran cambio
del punto de referencia, a la variable controlada. Por ejemplo, si es
aumentado el flujo de un material mientras atraviesa un intercambiador de
calor, la temperatura del material caer antes con respecto al sistema de
control y este pueda ajustar la entrada de vapor a una nueva carga. Como el
cambio en el calor de la variable controlada disminuye, la seal de error
comienza a ser mas pequea y la posicin del elemento de control se va
acercando al punto requerido para mantener un valor constante. Sin
embargo, el valor constante no ser un punto de referencia: tendr un
desfase (Offset).
Tiempo
Figura 4.8.- Lista de cambios de temperatura debido a cambios en la carga
El "offset es una caracterstica del control proporcional. Considere, por ejemplo,
un tanque en el cual el nivel de agua es controlado por un flotador (Figura 4.9). El
sistema se estabiliza cuando el nivel de agua est en la posicin, la vlvula se abra
lo suficiente hasta compensar el flujo. Sin embargo, si la vlvula de salida es
abierta manualmente, el nivel en el tanque se estabilizar en una nueva posicin.
Este nivel ms bajo abrir la vlvula otra vez para la cantidad de flujo necesaria
para equilibrar el flujo de entrada con el de salida. La diferencia entre el antiguo
nivel (punto de referencia) y el nuevo nivel es el llamado "offset.
Temperatura
Punto de
Referencia
OFFSET
60
70
80
90
100
OFFSET
NVEL
ANTGUO
NUEVO
NVEL

Figura 4.9.- Analoga del offset en una cisterna
La accin integral es aadida a la accin proporcional para vencer al offset producido
por corregir el tamao del error sin considerar el tiempo; pero el tiempo de duracin
de la seal de error es tan importante como su magnitud. En efecto, una unidad
integral monitorea el error promedio en un perodo de tiempo. Luego, en el caso de
existir un offset, la unidad integral detectar el tiempo del error activando la accin de
la unidad proporcional, para corregir el error, o el desfase durante el tiempo necesario.
En trminos matemticos, la unidad integral calcula el rea de la curva mostrando la
cantidad de error de sobretiempo. Este clculo envuelve conocimientos de
operaciones matemticas, como la integracin, y este proceso determina si la accin
proporcional es afectada o no.
En trminos no matemticos, la unidad integral verifica el estado de trabajo de la
unidad proporcional. Si esta encuentra un offset, cambia, o reinicia la accin de control
proporcional. Debido a su habilidad de hacer volver un sistema a su punto de
referencia, la accin integral es tambin conocida como una accin de "reset
(reinicio).
Los ajustes de este controlador se pueden denominar "reset. Estos ajustes cambian la
frecuencia con la cual la unidad integral reinicia a la unidad proporcional, y esta
frecuencia puede ser expresada como "repeticiones por minuto.
Con estos ajustes, se mide un valor de tiempo el cual multiplica a la integral del error
para aumentar la ganancia efectiva del controlador. La salida del controlador continua
aumentando hasta eliminar el error y la variable medida regrese al punto de referencia.
Una unidad integral es usualmente usada en conjunto con una unidad
proporcional, y las dos unidas son denominadas controladores P, tambin se le
denomina "controlador de dos modos.
+5,5( Md De!ivativ
Un controlador P puede ayudar a eliminar el "offset, pero puede aumentar el
tiempo de respuesta y causar picos. El control integral es usado solo para eliminar los
desfases, pero con frecuencia, los cambios en las cargas originarn la cada o subida
de la variable controlada sobre limites aceptables antes desajustado. Se requiere un
modo de control de respuesta especfica para cambios rpidos de la seal de error.
Esta accin de control esencialmente puede anticipar un error basado en la velocidad
de la respuesta.
85
80
75
+ 5
0
- 5
TEMPERATURA
SEBAL DE
ERROR
RAPIDE3 DE CAMBIO

Figura 4.10.- Control Derivativo

Figura 4.11.- Resultado de procesos con y sin derivativos
Este tipo de accin de control es conocido como derivativa. La accin derivativa
entrega una seal proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. Debido a
esto, cuando la variable controlada esta quieta, la seal derivativa es cero. Cuando el
valor de la variable controlada est cambiando rpidamente, la seal derivativa es
grande. La seal derivativa cambia la salida del controlador. En este sentido, una
seal de control ms grande es producida cuando hay un cambio rpido en la variable
controlada, y durante el cambio, el elemento final de control recibe una seal de
entrada ms grande. El resultado es una respuesta ms rpida a los cambios de
carga.
En trminos matemticos, la accin derivativa est basada en la caida de una curva
representando la cantidad de error de sobre tiempo. La operacin matemtica para
determinar esta cada en cualquier instante particular de tiempo es conocida como
encontrar la derivada. Esta operacin le da a la accin derivativa su nombre. Conocida
tambin como accin de velocidad (rate).
La accin derivativa es generalmente usada en conjunto con una accin proporcional e
integral. Este tipo de controlador resultante es llamado "controlador PD denominado
controlador trimodo.
Todos los modos descritos, tanto como el simple controlador On/Off, usan la
misma seal de error. Sin embargo, cada uno de ellos usa diferentes caminos:
- El modo de control On/Off usa informacin sobre la presencia del error.
- El modo proporcional usa informacin sobre la magnitud del error.
- El modo integral usa informacin sobre el error promedio en un perodo de tiempo.
- El modo derivativo usa informacin sobre la velocidad en el cambio del error.
En todos los casos, el objetivo es mantener a la variable controlada tan cerca al
punto de referencia como sea posible.
+5C CONTROLADOR PID
Si se puede obtener el modelo matemtico del proceso, entonces es posible
60
70
80
90
100
CON MODO DERVATVO
SN MODO DERVATVO

aplicar varias tcnicas para determinar los parmetros de este cumpliendo con las
especificaciones transitorias y de estado estacionario del sistema de control de lazo
cerrado. Sin embargo si el proceso es tan complicado no encontrando su modelo
matemtico, es imposible el mtodo analtico de diseo de un controlador PD.
Entonces se debe recurrir a modelos experimentales para el diseo de controladores
PD. Este proceso se conoce como calibracin o sintona del controlador. Zieger y
Nichols sugirieron reglas para afinar controladores PD.
(i3ura 45125# 6ontrola&or P17
+5D REGLAS DE 3IEGER E NICFOLS
Zieger & Nichols propusieron reglas para determinar la ganancia proporcional, del
tiempo integral T
i
y del tiempo derivativo T
d
basados en las caractersticas de la
respuesta transitoria de un proceso dado.
Figura 4.13.- Diagrama de bloques de un sistema realimentado
A. P!ime! m%td
En este mtodo se obtiene experimentalmente la respuesta del proceso a una
perturbacin cuya entrada es del tipo escaln unitario. Si el proceso no incluye
integradores o polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al
escaln unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de S, si la respuesta
no presenta la forma de S, no se puede aplicar el mtodo. Estas curvas de
respuesta al escaln se pueden generar experimentalmente o a partir de una
simulacin dinmica del proceso.
Planta
- 90 -
- 60 -
- 70 -
- 80 -
- 0 -
- 100 -
- 50 -
- 40 -
- 30 -
- 20 -
- 10 -
GAN
RATE
RESET
CERRADO
ABERTO
VALVULA
SETPONT
K
p
1 +
1
+ T
d
s
T
i
s
Proceso
-
+

Figura 4.14.- Primer mtodo de Zieger & Nichols
La Curva en forma de S se caracteriza por dos parmetros, el tiempo de atraso L
y la constante de tiempo T. Ambos se determinan trazando una lnea tangente a la
curva en forma de S en el punto de inflexin y se harn las intersecciones de esta
lnea tangente con el eje del tiempo y con la lnea c(t)=K, como se muestra en la
Figura 4.15. Entonces la funcin de transferencia C(S)/U(S) se puede aproximar por
un sistema de primer orden con atraso de transporte.
C(s)
=
Ke
Ls
U(s) Ts + 1
Figura 4.15.- Respuesta del Sistema
Zieger & Nichols sugirieron fijar los valores de K
p
, T
i
y T
d
de acuerdo con la frmula
de la Tabla 4.1.
Tabla 4.1.- Valores propuestos por Zieger & Nichols
Tipo de Controlador Ti Td

T
0
!
0.9 T
L
"
0.3
0
!D
1.2 T
L
#" 0.5L
G-#.8=1 - ' G ' ? Ti# G Td# .
8lH) - T ? L .-' G ' ? )L# G&H,L# .
= 0,6 T ( s+1 / L )
2
/ s
As el controlador PD tiene un polo en el origen y un cero doble en s $ -1/L
B. Se9u"d m%td
Primero se hace T
i
$ y usando solamente la accin de control proporcional
incremente K
p
desde 0 hasta un valor crtico K
c r
en la cual exhiba por primera vez
oscilaciones sostenidas. Si no se presentan oscilaciones sostenidas para cualquier
valor, entonces no se puede aplicar este mtodo. As, se determina
L T
0
K
t
M
C(t)
Recta tangente en el
punto de inflexin

experimentalmente la ganancia crtica K
c r
y el perodo correspondiente. Zieger y
Nichols sugirieron fijar los valores de, T
i
y T
d
segn la frmula de la Tabla 4.2.
Figura 4.16.- Segundo mtodo de Zieger Nichols
Figura 4.17.- Respuesta al sistema
La sintonizacin del controlador PD mediante el segundo mtodo de Zieger y
Nichols es:
G-#. 8 =
1
- ' G ' ? T
i
# G T
d
# .
Tabla 4.2.- Valores propuestos por Zieger Nichols
Tipo de
Controlador
Kp Ti Td
P 0,5 Kc r 0
P 0,45 Kc r Pc r / 1,2 0
PD 0,6 Kc r 0,5 Pc r 0,125 Pc r
8 &HC =
c!
- ' G ' ? &H, P
c!
# G &H'), P
c!
# .
8 &H&D, =
c!
P
c!
- # G + ? P
c!
.) ? #
+5I CALIBRACIN J SINTONKA DE CONTROLADORES
El trmino de calibracin de controladores, instrumentos y vlvulas automticas,
debe ser entendido como la demostracin prctica de dar una respuesta esperada
frente a perturbaciones conocidas.
El hecho de calibrar un controlador significa verificar la correcta operacin de
alguna accin de control, sea proporcional, integral o derivativo.
K
p
Planta
-
r(t) +
u(t) c(t)
t
Pcr
0
C(t)

Frente a una seal de entrada simulada, debe observarse la respuesta
correspondiente a un conjunto de valores adoptados para las acciones
proporcional, integral o derivativo5
Cualquier desvo del comportamiento ser debido a la calibracin del controlador.
Los manuales de instruccin del fabricante determinarn en detalle las medidas
correctivas. Esta operacin ser realizada independientemente del proceso a
controlar.
El trmino "sintona de controladores, se refiere al hecho de encontrar un conjunto
de valores para las acciones P y PD las cuales posibilitan a un controlador operar
de manera eficiente y armoniosa con un dato particular del proceso. Si el mismo
controlador fuese removido para operar, otro proceso diferente, su calibracin podr
persistir, pero la sintona deber hacerse nuevamente.
La sintona de controladores es un asunto de los menos comprendidos y de los ms
pobremente practicados, aunque sea extremadamente importante en la aplicacin
de controladores automticos.
El objetivo a seguir es presentar diversos procedimientos necesarios para el ajuste
ideal de controladores. No existe un consenso unnime sobre el mejor mtodo. Por
otro lado, el asunto no debe ser tratado de manera puramente emprica como suele
acontecer.

CAPITULO CAPITULO ,
ESTRATEGIAS DE CONTROL
En este captulo se presentarn diversas estrategias de control como, control de lazo
abierto, control con retroalimentacin (Feedback), control en cascada y control de
relacin (Ratio control), se estudiar tambin sistemas de control con mltiples lazos
los cuales envuelven ms de una variable controlada.
Estos sistemas se disean para satisfacer necesidades especiales de un proceso y su
comprensin es bsica para entender los sistemas complejos de control, destinados a
satisfacer sus requerimientos.
,5' CONTROL DE LA3O ABIERTO -OPEN LOOP CONTROL.
En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. La conformidad
entre el valor alcanzado por la variable controlada y su valor de referencia depende de
la calibracin, y consiste en establecer una relacin entre la variable manipulada y la
variable controlada. Estos sistemas solo son tiles en ausencia de perturbaciones.
Figura 5.1a.- Sistema de Control de lazo abierto
Figura 5.1b.- Control de la concentracin Xp de una solucin salina.
Ajuste de
Parmetros
A(s)
Controlador
Gc(s)
Elemento
Final de control
Gv(s)
Proceso
Gp(s)
Perturbacin
G D (s)
D(s)
+
+
Variable
Manipulada
M(s)
Accin de
Control
F(s)
Valor de
Referencia
V-#.
"Set point"
R(s)
Variable
Controlada
C(s)
HK
solucin
concentrada
B, XB
Manmetro
calibrado en
unidades de
concentracin
P, Xp
Solucin
Salina
Agua
A, Xa = 0

,5) C"t!l c" Ret!alime"taci0" -Feed/acL C"t!l.
La presencia de perturbaciones en un proceso, hace poco aplicable el control de
lazo abierto. Para lo cual se utiliza el control de lazo cerrado con retroalimentacin
negativa cuyo principio de funcionamiento consiste en medir la variable
controlada, convertirla en seal y retroalimentarla para compararla con la seal de
entrada de referencia. La diferencia entre sta y la seal retroalimentada
constituye la seal de error, la cual es empleada por el controlador para calcular la
variacin a realizarse en la variable manipulada para restablecer la variable
controlada en su valor de referencia.
Figura 5.2a.- Diagrama de bloques del Control Realimentado
Figura 5.2b.- Control de la Concentracin Xp de una solucin salina, si el flujo de agua es una variable
perturbadora.
,5)5' De#em1e$ del C"t!l 1! !ealime"taci0"
Por su propia naturaleza esta estrategia de control es incapaz de corregir un
desvo al momento de ser detectado.
En cualquier proceso, habr siempre un retraso en la actuacin sobre la variable
manipulada y el consecuente efecto sobre la variable controlada, cuando este
retraso es substancial y el proceso sufre frecuentes perturbaciones, debern ser
encontradas y corregidas para mantener la accin controlada. Es necesario
solucion
concentrada
B, X B
P, Xp
Solucin
Salina
Agua
A, X A = 0
Xp Referencia
ARC
Ajuste de
Parmetro
s A(s)
G
*
C"t!lad!
Gc-#.
R#
Elemento
final
Gv(s)
Accin
de Control
F(s)
Proceso
Gp(s)
Variabl
e Manipulad
a M(s)
Perturbaciones
GD(s)
G
G
D(s)
Variabl
e Controlad
a C(s)
Sensor
H(s)
Variable
Medida
B(s)
MFeed/acLM
V(s)
Valor de
referencia
set point

originar un desvo antes de realizar la accin correctiva sobre el valor de la
variable manipulada necesario para establecer el equilibrio.
Esto es encontrado por el mtodo de tanteo y error, pues, el controlador observa
el efecto de la salida sobre el nuevo valor de la variable controlada sucesivamente
La eficiencia del control por realimentacin, depende de la ganancia del
controlador en forma dinmica y est en relacin a la frecuencia y amplitud de las
perturbaciones encontradas.
,5)5) Ve"taNa# 7 de#ve"taNa# del c"t!l !et!alime"tad
# Su principal ventaja proviene de la comparacin permanente entre el valor
deseado de la variable controlada y su valor actual, permitiendo corregir el
efecto, de todo tipo de perturbacin.
# Su principal desventaja es la accin compensatoria, pues solo se corrige
cuando las variables perturbadoras han desviado la variable controlada de su
punto de referencia. La operacin del control retroalimentado es por tanteo y
error, originando tendencias hacia oscilaciones del valor de la variable
controlada.
,5( CONTROL EN CASCADA -CASCADE CONTROL.
En el control en cascada se disea un lazo de control interno al lazo de control de la
variable principal, y su finalidad es neutralizar, en su punto de origen, algunas
perturbaciones impidindoles su propagacin hacia el proceso principal. Lo anterior
puede llevar a pensar al control en cascada como un control anticipado elaborado
con un control retroalimentado, lo cual no es cierto, pues el control anticipado trabaja
con una variable perturbadora externa al sistema y el control en cascada trabaja con
una variable perturbadora interna del mismo sistema. Una de sus principales
aplicaciones es en procesos donde la variable manipulada es un fluido de servicio
(como el agua o el vapor) sometido a perturbaciones. Alrededor de esta se cierra al
lazo secundario.
En el control en cascada la salida del controlador del lazo externo o principal,
llamado el controlador maestro, fija el punto de referencia del controlador del lazo
interno o secundario, llamado el controlador esclavo.

(i3ura 85$5# 7ia3rama &e blo0ues &el 6ontrol en 6asca&a
Gp (sec)
G D 1 G D 2
G D 3
Gcff(s)
Hff(s)
Malla Secu"da!ia Ret!alime"tada
Gp ( pri) Gc ( pri) Gv Gc (sec)
A( pri)
Cref ( pri)
c
Malla P! ima!ia Ret!alime"tada
D2
D3
D1
+ +
-
+
-
+ + +
+ + c

El modo de control PD es efectivo para el mantenimiento de varios sistemas de
control, otros, requieren controles mas sofisticados. Por ejemplo, con un control PD, la
temperatura promedio del lquido en el intercambiador de calor de la figura 5.4 es
80C, pudiendo variar en mas menos cinco grados. Esto se debe a la falta de
constancia de la fuente de vapor. Fluctuaciones en la presin de la fuente de vapor
ocasionan variaciones en la temperatura del vapor dentro del intercambiador. En el
caso de un incremento de la presin del vapor, la temperatura del liquido del proceso
comienza a aumentar, pero toma algunos minutos elevar la temperatura del lquido y el
sensor la detecte. Al mismo tiempo, el sensor registra los valores mas altos e indica
una disminucin en el vapor, el liquido del proceso cerca de las paredes est todava a
una temperatura mas alta. Debido a esto, a pesar de reducir la fuente de vapor, la
temperatura del liquido del proceso contina su aumento por un pequeo periodo de
tiempo mas. El retraso de la transferencia de calor previene al controlador PD,
controlando la temperatura en forma mas precisa.
El Control en cascada es a menudo usado para controlar un proceso en forma
mas precisa. En el control en cascada, una segunda variable es monitoreada en
adicin con la primera variable controlada. Esta segunda variable refleja rpidamente
cualquier cambio en el ambiente del proceso. En el PD del equipo intercambiador de
calor, la presin en el contenedor de vapor refleja mas rpidamente fluctuaciones en la
fuente de vapor.
Con la adicin de un sensor, para monitorear la presin del vapor, y un controlador
PD, para ver la posicin de la vlvula de vapor, el sistema de control de presin, crea
ahora un segundo lazo de control realimentado (figura 5.5). El control en cascada
envuelve la instalacin de un lazo realimentado dentro de otro. Este segundo lazo,
basado en la presin de vapor, es llamado el "segundo lazo realimentado.
Figura 5.5 Control en cascada, segundo lazo realimentado
El primer lazo realimentado est todava basado en la temperatura del lquido en
el intercambiador de calor. Sin embargo, en lugar de posicionar directamente la vlvula
de vapor, la salida del controlador primario es ahora usado para ajustar el punto de
referencia del controlador secundario. Entonces es este segundo controlador quien
regula la vlvula.
Como resultado de esta combinacin de sistemas de control, el lazo secundario hace
la mayora del trabajo encargndose de mantener una temperatura constante del
producto. Su mayor accin es minimizar los efectos de los disturbios en el lazo
secundario. En contraste, el lazo primario acta cuando existe disturbios o cambios en
la carga dentro del proceso, debido a esto el punto de referencia del controlador
secundario necesita estar cambiado por la accin del controlador primario
Vapor
Sensor
Sensor
ntercambiador
de
calor
Mezclador

,5(5' A1licaci0" de C"t!l e" Ca#cada
# El sistema bajo control puede dividirse en dos procesos ms simples, para
cerrar alrededor de ellos los lazos de control principal y secundario.
# El lazo secundario incluye el mayor nmero de perturbaciones sin llegar a
decrecer demasiado su velocidad de respuesta.
# El lazo secundario es de respuesta ms rpida. (omo regla practica el
proceso secundario debe tener respuesta dinmica no mayor de +V3 del
tiempo de respuesta del proceso primario, en el caso ideal debe estar
entre la &uinta y d"cima parte.
# a variable secundaria seleccionada debe proporcionar estabilidad al
control primario con la ganancia ms alta posible.
# os puntos de consigna de la variable secundaria, deben estar
relacionadas directamente con los de la primera y de ser posible su
relacin debe estar representada por una recta en vez de una l$nea curva
para simplifcar el ajuste del controlador primario.
Figura 5.6: Combinaciones de variables comunes, control en cascada
Las siguientes figuras mostrarn diferentes tipos de control.
Figura 5.7a.-
Reactor con control simple
Figura 5.7b.- Control en
cascada de un reactor
exotrmico
Otro ejemplo que servir para dar una mayor idea de los controles en cascada. Se
observa en la Figura 5.7c, un control simple de un condensador bueno para
perturbaciones de temperatura en la carga, pero inadecuado para responder a
una perturbacin de sobre presin (imprevisto).
TEMPERATURA
TEMPERATURA
TEMPERATURA
NVEL
COMPOSCON
PRESON
FLUJO
TEMPERATURA
FLUJO
FLUJO
TT
Alimentacin
Producto
Ag ua de
enfriamiento
TT
T
Tc
T C
T C
Temperatura de referencia
para el ag ua de enfriamiento Controlador
Esclavo
Temperatura de referencia
en el reactor
(punto de referencia local)
Controlador
maestro

Figura 5.7c.- Sistema sin control de temperatura
En cambio en la figura 5.7d, el control de la temperatura (variable controlada
primaria) se hace a travs del control principal del lazo externo, en tanto la
perturbacin de presin (variable manipulada secundaria) se realiza con un lazo
interno, el cual no dejar influir esta perturbacin en la variable controlada.
Figura 5.7d.- Sistema con control en cascada de temperatura y presin.
Otra forma de controlar el condensador sera el mostrado en la figura 5.7e, donde
se ve inicialmente un control sin cascada, bueno para controlar la cantidad de fluido
ingresante, pero inadecuado para regular la temperatura a la cual debe trabajar el
sistema.
Figura 5.7e.- Sistema con control de fluido en un intercambiador de calor
TT TC
FC
Condensado
PT
Va!ia/le
Ma"i1ulada
PIC
TIC
TIT
Esclavo
Reset
Mae#t!
Variable
controlada
o primaria
C"de"#ad
FC
FT
FC
C"de"#ad

En cambio en la figura 5.7f, el control en cascada no solo permite regular la
cantidad de fluido ingresante, sino adems controlar la temperatura mediante un
lazo externo o tambin denominado circuito esclavo.
Figura 5.7f.- Sistema con control de fluido en un intercambiador de calor
Las ventajas en un control en cascada son: Las perturbaciones ocurridas en el
lazo interno son corregidas por el controlador antes de influir en la variable
controlada; el atraso de esta fase existente es reducido por el lazo interno,
permitiendo utilizar ganancias mayores y aumentos de velocidad de respuesta del
sistema.
,5+ CONTROL DE RELACIN -RATIO CONTROL.
Este tipo de estrategia de control se aplica cuando 2 flujos ingresan a un
recipiente y los fluidos estn en relacin tal como se observa en la figura 5.8a
Figura 5.8a.- Tanque regresando fluidos en relacin
Si deseamos controlar este sistema se colocara un sensor de flujo, un controlador
y un actuador en cada lnea de flujo, (ver figura 5.8b)
FC
FT
FC
C"de"#ad
TT
TC
Master
Reset
Esclavo
A B
D"de 4 A8)B
A
A
Controlador
Gc
Elemento f inal
de control
Gv
Proceso
Gp
Hc
Fc: Flujo controlado
Cref
+ -
1
1
F1: Flujo no controlado
A
B
FE
FJ
FC
FE

Figura 5.8b.- Controlando los flujos de ingreso independientemente
La estrategia en relacin simplifica el uso de instrumentos controlando
una variable en proporcin fija con respecto a la otra la cual no se controla,
disminuyendo de esta manera el uso de un controlador y una vlvula tal
como se muestra en la figura 5.8c.
Figura 5.8c
La representacin del diagrama de bloques se muestra a continuacin:
Figura 5.8d.- Diagrama de bloques
En muchos procesos de produccin la mezcla del flujo de materiales se hace a
travs de tuberas, esto a menudo es necesario para mezclar los materiales en
una relacin deseada (figura 5.8e). Por ejemplo, un producto puede requerir
una parte del material A por cada dos partes del material B. Esta mezcla puede
ser mejorada con un controlador de relacin.
A B
FC
FC FC
FC

Fig. 5.8e.- Mezclado de dos materiales en una relacin deseada
En el control de relacin, uno de los componentes fluye en la relacin requerida por
otras partes del proceso. Esto es conocido usualmente como "flujo libre. La velocidad
del flujo del segundo componente, sin embargo, es controlada. Este flujo controlado,
est mantenido a la velocidad que resultar en la relacin requerida de materiales para
la mezcla.
Un controlador de relacin tiene dos entradas, como est mostrado en la figura
5.8-f. Un sensor localizado en el flujo libre, provee una seal representando la
velocidad del flujo para el controlador, y un sensor en el flujo controlado que tambin
provee una seal representando su velocidad al controlador. El controlador tiene un
punto de referencia para mantener la velocidad del flujo controlado en relacin con el
flujo libre. Esto se mejora usando un control bsico realimentado.
Fig. 5.8f.- Control en relacin
,5+5' A1licaci"e# del c"t!l de !elaci0"
# Mantener constante la relacin de dos corrientes que se mezclan para garantizar
la composicin de la corriente que resulta de la mezcla.
# Conservar constante la relacin de reflujo en una torre de destilacin.
# Sostener la relacin entre el rango de flujo de alimentacin y el rango de flujo de
vapor en el rehervidor de una torre de destilacin.
# Conservar el rango de flujo de lquido al rango de flujo de vapor en una torre de
absorcin.
# Mantener la relacin ptima entre los rangos de flujo de combustible y aire en una
caldera.
Relacion
valor de
referencia
Mezclador
Fluj o
libre
Sensor
De fluj o
control
Valvula de
Sensor
De fluj o
MATERAL A
MATERAL B
Mezclador
Mezcla

,5, CONTROL DE RANGO DIVIDIDO -SPLIT * RANGE CONTROL.
Es un sistema de control en el cual existe una sola variable controlada y dos o
ms variables manipuladas, que deben tener el mismo efecto sobre la variable
controlada. Para realizar ste sistema se requiere compartir la seal de salida del
controlador con los varios elementos finales de control.
El diagrama de bloques que representa esta estrategia se muestra en la figura 5.9a.
Fig. 5.9a.- Diagrama de bloques.
Los ejemplos del empleo de este sistema de control son: el control de presin de
un reactor, en el cual un solo controlador manipula las vlvulas de productos y
reactivos, figura 5.9b, el control de temperatura de un proceso de recubrimiento
electroltico, figura 5.9c.
Fig.5.9b.- Control en split range de un reactor de tanque agitado
Figura 5.9c.- Control de temperatura de un bao de recubrimiento
TRC TT
VAPOR
AGUA
Tref
ANODO
CATODO
PEZAA
RECUBRR
+
-
CONTROLADOR
Gc
PROCESO
Gp
SENSOR
Hs
PERTURBACON
Gd
Yref
D S
Ys
ELEMENTOFNAL
DE CONTROL
Gv1
ELEMENTOFNAL
DE CONTROL
Gv2
AJUSTE DE
PARAMETRO
As
vapor
Agua fria
3-9 Psig
3-15 Psig
TRC
2
TRC
2

,5C CONTROL SELECTIVO -OVERRIDE CONTROL.
*s un sistema 0ue o-era -ara satisfacer restricciones &e o-eracin im-uestas a un
-roceso con fines &e -roteccin &el -ersonal 9:o &el e0ui-o5
Para su a-licacin se re0uiere e+ercer control sobre &os ariables &e un -roceso;
relaciona&os entre s/ &e tal manera 0ue una u otra -ue&a ser controla&a -or la misma
ariable mani-ula&a5 6omo una ariable mani-ula&a solo -ue&e controlarse -or una
sola accin; &ebe e<istir la -osibili&a& &e transferir el man&o &e uno &e los la=os &e
control al otro cuan&o las com-licaciones &e funcionamiento as/ lo e<i+an5 .a
transferencia &el man&o se lo3ra conectan&o la sali&a &e los &os controla&ores a un
s>itc? selector &e la m@s ba+a; .,,; &e la m@s alta; A,,; &e &os seBales cu9a sali&a
esta conecta&a al elemento final5
*n el sistema ?a9 una ariable mani-ula&a 9 cu9o con+unto es selecciona&o
&e-en&ien&o &e las con&iciones &el -roceso; 3eneralmente son usa&os como -roteccin
&e e0ui-os; us@n&ose llaes &e ba+a (.,,); tal como se muestra en la 8510C 9 8510b5
Figura 5.10a.- Diagrama de Bloques
Figura 5.10b.- Equipo con proteccin de baja (LSS).
LC PC
LNEADE DESCARGA
MALLA2
LT
HERVDOR
AGUA
GASES CALENTES
LSS
PT
VAPOR
MALLA1
MOTOR
SC
PC
PC
MALLA1
MALLA 1
GAS DE
ENTRADA
GAS DE SALDA
SC CONTROL DE VELOCDADES
COMPRESOR
PT
HSS
PT

CAPITULO CAPITULO M
ESTRATE8IAS DE CONTROL
AVAN=ADAS
C5' CONTROL ANTICIPATORIO -Feed6!@a!d.
Es el control en el cual, la informacin relacionada con una o ms condiciones
perturba la variable controlada, se convierten por fuera de cualquier malla
retroalimentada, en accin correctiva para minimizar la desviacin de la variable
controlada.
La estrategia de control por anticipacin, ofrece una solucin diferente del mtodo
de tanteo y error adoptado por el control de realimentacin.
En los sistemas anticipatorios los principales componentes de las cargas son
medidas y usadas para calcular el valor de la variable manipulada necesaria para
mantener un control prximo al punto deseado. En la Fig. 6.1, se muestra el camino
de la informacin a partir de la carga hasta la variable manipulada del proceso.
SSTEMA
ANTCPATORO
PUNTODE
AJUSTE (r)
VARABLE
MANPULADORA (m)
PROCESO
O
'
O
)
O
(
CARGA (q )
VARABLE
CONTROLADORA
(c)

(i3ura D515# ,istemas &e control antici-a&o
Si la carga es includa en los clculos, el lazo formado sera denominada de
realimentacin positiva. La entrada externa de set-point es necesaria para dar una
posicin de comando al sistema.
Todos los sistemas de control descritos anteriormente estn basados en lazos
realimentados. En la practica estos sistemas de control trabajan bastante bien, son tan
buenos como estar manejando un carro cuesta abajo mirando solo el espejo retrovisor
y girando solo cuando sea necesario -. Obviamente, pocos errores ocurrirn si el
conductor mira a travs del parabrisas.
El control anticipatorio es similar a mirar a travs del parabrisas. En el control
anticipatorio, una variable es medida y ajustada en la entrada del proceso permitiendo
no detectar error, en el proceso. En efecto, la accin correctiva es tomada antes ocurra
algo malo ocurra en el sistema.
El control anticipatorio puede ser usado para controlar la composicin qumica en un
proceso de manufactura. Por ejemplo, la figura 6.2 muestra como el pH de un material
entrando a un tanque de mezclado, puede ser controlado usando un sistema
anticipatorio. El pH es una medida de la acidez o alcalinidad de una sustancia, y en el
ejemplo el pH ideal es 6,3, pero un rango de 6,2 a 6,.4 es aceptable. Debido a esto,
alguna variacin en el pH del material de entrada por encima de 6,4 es una
perturbacin a ser corregido con la adicin de cido. Con el control anticipatorio es
posible compensar los disturbios antes afectar el proceso.
Figura 6.2.- Control Anticipatorio de pH
Como mostramos en la figura 6.2, el control de pH en este sistema requiere de
dos sensores: un instrumento de pH para monitorear el material de entrada, y un
sensor de flujo. El pH y la velocidad de su flujo son las variables medidas en los
sistemas anticipatorios. El controlador anticipatorio es una computadora realizando un
clculo complejo, basado en el valor representativo a las variables de perturbacin. La
ecuacin anticipatoria determina la cantidad de cido requerido para obtener el pH del
valor deseado, basado en los valores medidos de pH y flujo. La salida del controlador
anticipatorio coloca a la vlvula en una posicin adecuada para admitir la cantidad de
cido y flujo requerido para mantener el pH en un rango aceptable.
En este ejemplo, cuando el pH del material de entrada es 6,.4, slo una pequea
cantidad de cido es aadida. Cuando el pH es 6,6, una mayor cantidad de cido se
agrega. As mismo, cuando la velocidad del flujo del material de entrada aumenta, la
Sensor
pH
Sensor
de flujo
Tanque
de acido
Control
anticipatorio
ntrolador
Anticipatorio

cantidad de cido requerido tambin aumenta. Cuando el pH es 6,2 o 6,3, sin
embargo, no se adiciona cido.
En el clculo de la ecuacin anticipatoria, el controlador anticipatorio toma en cuenta la
inherente no linealidad del proceso del pH. Los nmeros usados para describir la
acidez o alcalinidad de una sustancia sigue a una escala ordinaria de nmeros, en el
rango de 1 a 14. Esto hace suponer de una sustancia con pH 2 tenga el doble de
alcalinidad a una sustancia con pH 1, pero realmente una sustancia de pH 2 es 10
veces ms alcalina a una sustancia de pH 1. Cada nmero en la escala de pH indica
un cambio de diez en acidez o alcalinidad, como muestra el grfico de la cantidad de
cido necesario para neutralizar (figura 6.3).
Figura 6.3.- Relacin no lineal pH y cido para neutralizar
Sobre un corto rango de valores de pH, por ejemplo, entre 6,3 y 6,6, la curva es
relativamente recta. Entre 6,6 y 6,7, sin embargo, la curva comienza a volverse mas
pronunciada.
Esto contrasta con todos los sistemas de control descritos anteriormente, En los cuales la relacin entre el tamao del error (o
valor sensado) y el tamao de la seal de control requerida puede ser representado por una lnea recta, como se muestra en la
figura 6,4.
(i3ura D545# )elacin lineal &e la seBal &e error 9 control
En general, los sistemas anticipatorios pueden slo ser diseados y usados cuando
hay una relacin conocida entre el valor obtenido del sensor de entrada y el punto de
referencia requerido por el controlador final. Los sistemas anticipatorios son
1
2
3
4
5
6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8
pH del Material
A
c
id
o
,

n
e
u
t
r
a
liz
a
c
i
n
ERROR SGNAL
C
O
N
T
R
O
L
S
G
N
A
L

comnmente usados cuando se puede tolerar poca variacin del punto de referencia
del proceso, o cuando un sistema es muy lento en la respuesta de la accin correctiva.
C5'5' P!i"ci1ale# A1licaci"e# del C"t!l A"tici1at!i
- En procesos difciles de controlar por retroalimentacin debido a la presencia de
tiempo muerto y retardos considerables.
- En procesos recibiendo corrientes no controladas provenientes de otras partes de
la planta, conviene utilizar control anticipatorio para neutralizar el efecto sobre las
variables controladas perturbadoras.
Figura 6.5.- Control de la composicin de producto de fondo XB de una torre de destilacin.
C5'5) Ve"taNa# 7 De#ve"taNa# del C"t!l A"tici1at!i
Su principal ventaja es detectar las variables perturbadoras y tomar accin
correctiva antes de desviar la variable controlada con respecto a su punto de
referencia. Esta caracterstica lo hace recomendable para procesos de tiempo
muerto y de respuesta dinmica muy lenta.
Como desventajas requiere medir todas las variables perturbadoras. Adems de
tener buen conocimiento del modelo del proceso. No corrige perturbaciones no
medidas. Es insensible a Variaciones en los parmetros de los elementos en el
lazo de control.
C5) CONTROL ANTICIPATORIO MPS CONTROL RETROALIMENTADO

Aunque el control anticipatorio podra llevar al control perfecto, las desventajas
antes anotadas hacen aconsejable combinen el control retroalimentado para
corregir perturbaciones en el modelo de la planta y los cambios en los parmetros
de elementos del lazo.
D, X D
Va!ia/le de
C"ce"t!aci0"
FT
FRC (X B ) Ref
FluN de Va1!H F#
-Va!ia/le Ma"i1ulada.
Flujo de alimentacin F
(Variable Perturbadora)

Figura 6.6.- Diagrama de bloques
6.3 CONTROL ADAPTATIVO
2n control anticipatorio puro es muy raro encontrarlo por&ue no hay
retroalimentacin de los resultados de los cambios hechos por el
sistema. En el sistema anticipatorio descrito anteriormente, la adicin
de cido basado en el 8ujo del material y el valor de pD pod$a trabajar
bien en el mantenimiento del correcto pD, siempre y cuando no
ocurrieran otras perturbaciones. ,in embargo, este proceso puede tener
otra variable de disturbio/ la concentracin de cido si la concentracin
de un cido puede cambiar, un nuevo ajuste de pD debe ser necesario.
4igura C.L muestra como un lazo de control realimentado con un control
adaptativo pueden ser usados para corregir una variable de disturbio no
medido, tal como la variacin en la concentracin del cido.
4igura C.L.5 (ontrol #daptativo, control del pD del sistema
*l control a&a-tatio es un mto&o en el cual la res-uesta &e un controla&or cambia autom@ticamente basa&o en los cambios &e
las con&iciones &entro &el -roceso5 *n este e+em-lo; un instrumento monitorea el -A 9 su sali&a es transmiti&o a un controla&or
A(s)
Gcf(s) Gv(s)
Gp(s)
Gd(S)
C(s)
+
+
M(s) Cref(s)
Hf(s)
+
-
+
+
Gcff(s)
Hff(s)
D-#. Pe!tu!/aci0" medida
Sensor pH
Sensor de flujo
Tanque de
acido
Control Adaptativo Control Anticipatorio

a&a-tatio5 ,i el -A aria &el niel &esea&o; el controla&or a+usta su re-uesta -ara a&icionar mas o menos @ci&o al reactor ?asta
estabili=ar el -A en el ran3o &e D;2 a D;45 *ste a+uste es ?ec?o autom@ticamente con la a9u&a &e la microelectrnica5
Un controlador adaptativo contiene una pequea computadora es programada
para cambiar la respuesta del controlador cuando un error no es el correcto. El control
adaptativo obtiene su nombre de la habilidad del controlador para adaptar su
respuesta a las condiciones de cambios. El control adaptativo es tpicamente usado en
situaciones donde la ganancia de los procesos no son lineales, como en el control de
un pH.
Un lazo realimentado con un control adaptativo ha sido aadido para monitorear y
controlar el pH, para compensar por cualquier variacin no corregida por el control
adaptativo.
Figura 6.8.- Diagrama de Bloques
6.5 REDES NEURONALES ARTIFICIALES
El cerebro humano continuamente recibe seales de entrada de muchas fuentes y la
procesa con el fin de crear una apropiada respuesta de salida, centrando con millones
de neuronas interconectadas para elaborar "Redes Neuronales", estas ejecutan las
millones de instrucciones necesarias para mantener una vida normal. Desde hace
algunos aos, los investigadores han estado creando modelos, tanto en hardware
como en software, para interpretar la actividad cerebral en un esfuerzo por producir
una forma de inteligencia artificial.
Muchos modelos tericos o paradigmas, datan desde los aos 50. Con aplicaciones
limitadas al mundo real, obtenindose las Redes Neuronales Artificiales (RNA)
permaneciendo en la obscuridad por dcadas.
Las RNA estn compuestas de un gran numero de elementos de procesamiento
altamente interconectados (Neuronas) trabajando al mismo tiempo para la solucin de
problemas especficos. Las RNA, tal como en las personas, aprenden de la
experiencia.
En cualquier caso, se trata de una nueva forma de control capaz de manejar las
imprecisiones e incertidumbres apareciendo cuando se trata de resolver problemas
relacionados con el mundo real (reconocimiento de formas, toma de decisiones, etc.),
ofreciendo soluciones robustas y de fcil implementacin.
Las RNA estn compuestas de muchos elementos sencillos operando en paralelo,
el diseo de la red esta determinado mayormente por las conexiones entre sus
elementos.
A Gc Gv Gp
H
Estimador de
los parmetros
del controlador
G
*
D
Y(s)
Variable auxiliar
de proceso
Y ref

Las RNA han sido entrenadas para la realizacin de funciones complejas en
variados campos de aplicacin. Hoy en da pueden ser entrenadas para la solucin de
problemas difciles.
C5,5' Pa## a Se9ui! e" el Di#e$ de u"a Red Neu!"al A!ti6icial
D585151 6once-tuali=acin &el Mo&elo
Primero se formula la idea crear el modelo, conceptualizando las entradas y
salidas a utilizar. Decidiendo as las predicciones o determinaciones con el modelo.
Esta informacin es para identificar con el modelo si se trata de una sola salida o de
un conjunto de datos (salidas mltiples), despus decide cuales son los factores
influyentes en las salidas.
La informacin a usar la red neuronal para entrenar un problema dado y predecir
una respuesta es con:
Las entradas, pueden ser muchas partes separadas de informacin o un solo set
de informacin a ser suministrada a travs de varios nodos de entradas
Obtencin de los dtos
Despus de conceptualizar el modelo, los datos de entrada debern ser
recopilados, siendo esta la tarea mas tediosa en el desarrollo del modelo. Se cuenta
con acceso a toda la informacin requerida a travs de las base de datos existentes,
sera lo ideal; de otra forma, la informacin deber ser accesada a por medio de otros
recursos, como son: informacin de servicios en lnea, CD Rom's, datos generados
por computadoras, y entradas manuales de datos.
P!oces"iento # $o!"teo de los dtos
Con la fuente de datos de entrenamiento identificada, se inicializa el sistema en
forma expandida, pre-procesando y formateando los datos. Permitiendo importar datos
de mltiples fuentes y en una variedad de formatos. Recolectados los datos se,
determina cuales sern pre-procesados.
C!ecin del "odelo de ent!en"iento
Con los datos de entrenamiento creados, se inicia el proceso de creacin del
modelo o arquitectura de la red neuronal, dependiendo de los requerimientos y
necesidades. Es usualmente la mejor opcin el iniciar con una simple red neuronal
con una capa escondida, de muy sencilla construccin y fcil de validar el modelo de
acuerdo al comportamiento durante su entrenamiento.
Ent!en"iento de l !ed ne%!onl
Mediante la variacin de los parmetros de entrenamiento, se llega a ciertos
valores necesarios para el buen funcionamiento de la misma, tomando en cuenta, los
valores mostrados durante el entrenamiento, sirviendo como directivas para mejorar el
algoritmo de entrenamiento.
Cuando el entrenamiento a concluido (o este cerca de concluir) se debe de
analizar el comportamiento con los valores de prueba. Una vez analizado,
nuevamente, analizar con valores ajenos a los valores de prueba, con la consigna de
ver como se comportara la red en la vida real, donde tambin se pueden comprobar
valores obtenidos con otros modelos de redes neuronales para poder as determinar el
modelo ptimo para cada aplicacin especifica.
C5,5) Ti1# de Rede# Neu!"ale# A!ti6iciale#
6.5.2.1 Redes Neuronales Artificiales del Tipo Biolgico

El cerebro humano contiene ms de cien mil millones de neuronas y sinpsis en el
sistema nervioso humano. Estudios de la anatoma concluyen la existencia de ms de
1000 sinpsis a la entrada y a la salida de cada neurona. Es importante notar el tiempo
de conmutacin de la neurona (unos pocos milisegundos) es casi un milln de veces
menor a los actuales elementos de computadoras, ellas tienen una conectividad miles
de veces superior a las actuales supercomputadoras.
El objetivo principal de las redes neuronales de tipo biolgico es desarrollar un
elemento sinttico para verificar las hiptesis concernientes a los sistemas biolgicos.
Las neuronas y las conexiones entre ellas (sinapsis) constituyen la clave para el
procesado de la informacin. Observe la figura 6.27:
.a ma9or -arte &e las neuronas -oseen una estructura &e @rbol llama&as &en&ritas recibien&o las seBales &e entra&a inien&o &e
otras neuronas a tras &e las uniones llama&as sin@-sis5 Al3unas neuronas se comunican solo con las m@s cercanas; 9 otras se
conectan con miles5
Una neurona consta de tres partes fundamentales:
- El cuerpo de la neurona.
- Ramas de extensin llamadas dentritas para recibir las entradas, y
- Un axn llevando la salida de la neurona a las dentritas de otras neuronas.
La forma de interactuar de dos neuronas interactan no est totalmente conocida;
en general, una neurona enva su salida a otras por su axn. El axn lleva la
informacin por medio de diferencias de potencial, u ondas de corriente, dependiendo
del potencial de la neurona. Este proceso es a menudo modelado como una regla de
propagacin representada por la 6u"ci0" de !ed u-5..
La neurona recoge las seales por su sinapsis sumando todas las influencias
excitadoras e inhibidoras. Si las influencias excitadoras positivas dominan entonces la
neurona da una seal positiva y manda este mensaje a otras neuronas por su sinapsis
de salida. En este sentido la neurona puede ser modelada como una simple 6u"ci0"
e#cal0" -5.. Como se muestra en la prxima figura, la neurona se activa si la fuerza
combinada de la seal de entrada es superior a un cierto nivel; generalmente el valor
de activacin de la neurona viene dado por una 6u"ci0" de activaci0"5
C5,5)5) Rede# Neu!"ale# A!ti6iciale# -RNA. 1a!a A1licaci"e# C"c!eta#5
Las RNA dirigidas a aplicacin estn en general poco ligadas a las redes
neuronales biolgicas. Como no poseemos un conocimiento completo sobre el sistema
Fig.6.27 Redes Neuronales

nervioso en general definimos otras funcionales y estructuras de conexin distintas a
las vistas desde la perspectiva biolgica. Estas RNA se caracterizan:
- Aut!9a"iQaci0" 7 ada1tatividad: Utilizan algoritmos de aprendizaje adaptativo y
autorganizacin ofreciendo posibilidades de procesamiento robusto y adaptativo.
- P!ce#amie"t " li"eal: Aumenta la capacidad de la red de aproximar, clasificar
poseyendo una buena inmunidad frente al ruido.
- P!ce#amie"t 1a!alel: Normalmente se usa un gran nmero de clulas por el
alto nivel de interconectividad.
Estas caractersticas juegan un importante papel en las RNA aplicadas al
procesamiento de seales e imgenes. Una red para una determinada aplicacin
presenta una arquitectura muy completa, comprendiendo elementos de procesamiento
adaptativo, masivo y paralelo combinados con estructuras de interconexin de red
jerrquica.
Las redes neuronales tambin pueden ser clasificadas en trminos de sus
correspondientes algoritmos o mtodos de entrenamiento.
a. Rede# de 1e# 6iN
No existe ningn tipo de entrenamiento.
<
>'S1?

iL
H X
iL

>'?
S X
iL

>'?
/. Rede# de e"t!e"amie"t #u1e!vi#ad
Han sido los modelos de redes ms desarrolladas desde inicios de estos
diseos. Los datos de entrenamiento estn constituidos por varios pares de
patrones de entrenamiento o de entrada y de salida. El hecho de conocer la salida
implica el beneficio del entrenamiento con la supervisin de un maestro. Se puede
ver un diagrama esquemtico de un sistema supervisado en la siguiente figura 6.29:
c. Rede# de e"t!e"amie"t " #u1e!vi#ad
Para los modelos de entrenamiento no supervisado, el conjunto de datos de
entrenamiento consiste solo en los patrones de entrada. Por lo tanto, la red es
entrenada sin el beneficio de un maestro. La red aprende a adaptarse en las
Figura 6.29.- Red de entrenamiento supervisado

experiencias recogidas de los patrones de entrenamiento anteriores. Este es un
esquema tpico de un sistema no supervisado.
D585$ A-licaciones &e las )e&es 'euronales Artificiales
Las RNA han sido aplicadas a un nmero en aumento de problemas en la vida
real y de considerable complejidad, donde su mayor ventaja es en la solucin de
problemas son bastante complejos para la tecnologa actual, tratndose de problemas
sin solucin algortmica.
Como son parecidas a las del cerebro humano, las RNA son buenas para resolver
problemas solo el humano puede resolver pero las computadoras no. Estos problemas
incluyen el reconocimiento de patrones y la prediccin del tiempo. De cualquier forma,
el humano tiene capacidad para el reconocimiento de patrones, pero la capacidad de
las redes neuronales no se ve afectada por la fatiga, condiciones de trabajo, estado
emocional y compensaciones.
Desde el punto de vista de aplicacin, la ventaja de las RNA residen en el
procesamiento paralelo adaptativo y no lineal. Las RNA han encontrado muchas
aplicaciones con xito en la visin artificial, procesamiento de seales e imgenes,
reconocimiento del habla y de caracteres, sistemas expertos, anlisis de imgenes
mdicas, control remoto, control de robots, inspeccin industrial y exploracin
cientfica. Su dominio de aplicacin se puede clasificar:
- A#ciaci0" 7 cla#i6icaci0"4 Los patrones de entrada estticos o seales
temporales deben ser clasificados y reconocidos. dealmente un clasificador
debera ser entrenado para reconocer sin problemas una versin ligeramente
distorsionada del patrn. Adems la red debe presentar inmunidad contra el ruido,
es decir ser capaz de recuperar una seal limpia de ambientes ruidosos.
- Re9e"e!aci0" de 1at!"e#4 En muchos problemas de clasificacin, la cuestin a
solucionar es la recuperacin de la informacin, es decir, recuperar el patrn
original si solo tenemos la informacin parcial.
- Ge"e!aliQaci0"4 El sistema es entrenado por un gran conjunto de muestras
basadas en un procedimiento de aprendizaje supervisado. Una red ha sido
entrenada con xito si puede aproximar los valores de los patrones de
entrenamiento y proporcionar interpolaciones adecuadas para el espacio de datos
no entrenados. El objetivo de la generalizacin es dar una repuesta correcta para
un estmulo de entrada no entrenada anteriormente.
- O1timiQaci0"4 Las RNA son una herramienta adecuada para optimizar
aplicaciones como la bsqueda del mnimo absoluto de una funcin de energa.
Una vez definida la funcin energa, la determinacin de pesos sinpticos, se hace
rpidamente. Si bien para algunas aplicaciones la funcin de energa es fcilmente
deducible, en otras esta funcin de energa se obtiene por criterios de costo y
algunas limitaciones. La mayor dificultad asociada al problema de optimizacin es
Figura 6.30.- Red de entrenamiento no supervisado

la alta posibilidad de converger hacia un mnimo local en vez del mnimo absoluto.
A fin de corregir este problema se utilizan por ejemplo, procedimientos
estocsticos.
CAPKTULO CAPKTULO D
APLICACIONES DE CONTROL
Como ejemplo de aplicacin del control automtico, se realizar un diseo de control
en una caldera que es uno de los equipos de mayor uso en las plantas industriales.
En la actualidad la mayora de las calderas industriales son automatizadas, y en ellas
se controla principalmente el nivel de agua, presin y temperatura.
D5' CONTROL EN CALDERAS
Las calderas industriales tienen por objetivo generar vapor para la utilizacin en
los diversos puntos del proceso; como en el accionamiento de turbinas u otras
aplicaciones diversas. Consisten bsicamente en un quemador, donde el aire y el
combustible son combinados y quemados para producir gases de combustin y un
sistema de tubos con agua cuyo contenido es calentado por estos gases. Los
quemadores son tambin equipamentos en los cuales la energa calorfica es
transferida a una carga en forma controlada. Normalmente son constituidas de una
estructura metlica cerrada y enteramente revestida con refractario.
Las calderas en general producen vapor con presiones superiores a 7 kglcm
2
y
pueden ser varias unidades operando en paralelo en una planta industrial de grande
porte. La caldera representa una unidad de utilidad de la planta.
La funcin principal de una caldera requerida en una planta industrial es generar
la cantidad de vapor para atender cualquier solicitud prevista de demanda. El "Turn-
Down "de una caldera es su capacidad de dar el flujo de vapor entre dos valores
extremos (mximo y mnimo). Normalmente deben mantener la presin de vapor
dentro de una variacin de ms o menos 1 a 2%, esto es posible, en general, si la
carga no varia en velocidad superior al 20% (de capacidad nominal) por minuto.
Para realizar el control de una caldera es preciso accionar en dos puntos
primordiales:
a. Energa para la transformacin del agua en vapor por lo tanto la tasa de

combustin, "intensidad de la llama.
/. Material para la transformacin "agua de alimentacin.
D5'5' C"t!l de la Cm/u#ti0"
La combustin es producto de dos elementos principales: combustible y aire.
Para determinar cual es la intensidad de la llama, es preciso anticipar la variacin
de la demanda. Esto puede ser hecho por una malla de control anticipatorio, cuya
seal es la presin del cabezal de vapor o el flujo de vapor en esa lnea. Este lazo es
denominado lazo maestro.
Existiendo ms de una caldera conectada al mismo cabezal, se usa el mismo
controlador maestro para el control de todas las calderas.
La forma ms simple de control de la combustin es el tipo bi-estable donde el
controlador prende o apaga la combustin; muy poco utilizado actualmente.
Una segunda forma, denominada simple ("Positioning control) lleva la seal de
salida del controlador maestro para los elementos finales en las lneas de combustible
y de aire. Este control, para calderas industriales es tambin muy pobre y requiere
cuidados especiales, para dimensionamientos de los elementos finales a fin de
mantener las relaciones correctas entre combustible y aire.
Figura 7.1.- Control de Posicin
Cuando el combustible es medido, el sistema anterior es mejorado por la adicin de un
lazo de control, por realimentacin para el combustible y otra para el aire. El punto de
ajuste para estos controladores ser el controlador maestro. En la lnea de aire el
elemento final ser un amortiguador, un tipo de vlvula mariposa simplificado. Este tipo
de sistema se llama "control de medicin. Puede tener dos variaciones: control en
serie y control en paralelo, tratando de mantener la relacin combustible/aire. En
principio se debe mantener la relacin estequiomtrica entre las cantidades de aire y
combustible. Esta relacin depende del combustible. Es preciso recordar solo el 21 %
del aire es el oxigeno es comburente. En la prctica se trabaja siempre con exceso de
aire, dentro de ciertas limitaciones. Por ejemplo, con gas natural este exceso es del
orden de 8 a 10% (1.6-2% de O
2
) y para petrleo de 10 a 15% (2 a 3% de oxigeno).
PC
AIRE
COMBUSTIBLE

VAPOR
FIC
FIC
FT
FIC
FT
VAPOR
COMBUSTBLE
ARE

Figura 7.2.- Control de Medicin
El exceso de aire tiene por objetivo:
Evitar la combustin incompleta, por lo tanto el desperdicio de combustible y
fuente de contaminacin.
Evitando la acumulacin en el quemador del combustible, para no tener
situaciones peligrosas de eventuales explosiones.
Existen diferentes formas de control:
a5 C"t!l e" Se!ie
El controlador maestro ajusta el valor deseado (set-point) del controlador de
combustible. El flujo del combustible, a travs de una relacin, flujo de
combustin/flujo de aire especificados presenta el valor deseado del lazo de
control del flujo de aire.
Figura 7.3.- Control en Serie
/5 C"t!l e" Pa!alel
El lazo de control del tipo paralelo es ms comn, hoy en da para el control de la
combustin. Consiste en el ajuste de los valores deseados, por parte del
controlador maestro, de ambos lazos (combustible y aire).
(i3ura E545# 6ontrol en Paralelo
c5 C"t!l c" L>mite# C!uQad#
El sistema de control de limites cruzados es un control en paralelo permitiendo la
operacin con exceso de aire, se trata de una aplicacin de control selectivo y al
aumentarse la combustin, primero aumentar el flujo de aire y despus el
combustible. nversamente para disminuir la combustin, primero se debe tener la
misma seal (en valor) del punto de ajuste en los controladores del lazo secundario.
CONTROL MAESTRO
CONTROL COMBUSTBLE
CONTROL EN SERE
CONTROL MAESTRO
CONTROL
ARE
CONTROL
COMBUSTBLE
FIC
FJ FJ
FIC FIC
FT FT
ARE
SP
SP
COMBUSTBLE
VAPOR
(MAESTRO)
<
>
FT
FJ
FJ
FC
FY
FJ
H
C
H
C
FJ
FIC
FJ
FT
R
>
'
VALVULA DE
COMBUSTBLE
SALDA FORZADA
SEAL
DE PURGA
ARE
MNMO FJO
AJUSTE DE
EXCESO DE ARE
FLUJO DE ARE
FLUJO DE
COMBUSTBLE
RAZON DE DEMANDA
DE CALOR
SP

Figura 7.5.- Control con Lmites Cruzados
Para mantenerse la relacin aire/combustible, la estacin de relacin puede quedar
en la realimentacin de uno de los lazos secundarios.
En relacin a los sistemas de control de combustin, se debe recordar el atomizado
del combustible si fuese lquido, pudiendo ser hecho con el propio vapor, con
presin ligeramente encima a la del combustible (1 a 2 kg/cm
2
a ms). Esto es
realizado, en general, con la vlvula reguladora de presin diferencial.
Figura 7.6.- Sistema de control de combustin limites cruzados
D5'5'5' M%td# 1a!a A:!!a! Cm/u#ti/le
Las siguientes figuras nos muestran mtodos para el ahorro de combustible,
mediante la reduccin del exceso de aire en calderos para gases y de petrleo.
0 2 4 6 8 10 12
4
24
20
16
12
8
0
28
% DE GAS OXGENO
%

D
E

E
X
C
E
S
O

D
E
A
R
E
0
80
60
40
20
100
%

D
E

C
O
M
B
U
S
T
B
L
E

P
E
R
D
D
O

(
1
0
%

D
E

E
X
C
E
S
O

D
E
A
R
E

P
E
R
D
D
O

=
0
)
EXCESO DE
TEMPERATURA
% O 2 vs EXCESO DE ARE
1400
1200
1000
800
600
400
Figura 7.10.- Ahorro de combustible desde la
reduccin de exceso aire en un caldero de gas
0 2 4 6 8 10 12
4
24
20
16
12
8
0
28
% DE GAS OXGENO
0
80
60
40
20
100
%

D
E
C
O
M
B
U
S
T

B
L
E
P
E
R
D
D
O
(
1
0
%
D
E
E
X
C
E
S
O
D
E
A
R
E
P
E
R
D
D
O
=
0
)
EXCESO DE
TEMPERATURA
%O 2 vs EXCESO DE ARE
1400
1200
1000

800
600
400
Figura 7.11.- Ahorro de combustible desde la
reduccin de exceso aire en un caldero de
petrleo
%,f
PT
PC
HK
PRESNDE
VAPOR
A OTRO
CALDERO
CALDERO 1
RAZNDE
DEMANDA DE
CALOR

D5'5) C"t!l de A9ua de Alime"taci0"
Las tres variables ms importantes en este sistema son:
# El nivel del tambor superior de la caldera.
# El flujo de vapor
# El flujo de agua de alimentacin
Existen fundamentalmente tres tipos de control para el agua de alimentacin.
a. C"t!l de u" Eleme"t
En este caso se controla apenas el nivel del tambor superior, en la prctica esto
se realiza con un controlador de nivel actuando directamente en la vlvula de
alimentacin de agua, con accin estrictamente proporcional.
/. C"t!l de d# eleme"t#
Corresponde al control de un elemento incrementando la seal de demanda de
vapor, es decir la seal de salida del controlador de nivel es combinado con la
seal de flujo de vapor. La aplicacin de este tipo de control es para calderas
de tamao medio y donde la relacin de flujo de agua y la posicin de la vlvula
de alimentacin sea consistente. Las calderas de menor tamao necesitan de
un mejor control (por ejemplo mayores variaciones de carga).
Figura. 7.12: Control de elemento simple de presin de vapor
FLUJODEVAPOR PRESNDEVAPOR
RAZN DE DEMANDA
DE CALOR
%,f
FT
FY
FY
%
PT
PC
FY
PK

c. C"t!l de T!e# Eleme"t#
Se trata de mantener bajo control las tres variables mencionadas, por lo tanto
pueden haber diversas combinaciones, como por ejemplo usar la red de
computacin (suma ponderada con polarizacin) para la seal de los tres
transmisores (nivel de tambor, flujo de vapor y flujo de agua de alimentacin) y su
salida para servir de realimentacin de un controlador cuya salida va para la vlvula
de agua de alimentacin (ver figura 7.14). Otra alternativa ser el control en
cascada donde el valor de referencia para el lazo de agua de alimentacin es la
salida de la red de computacin (operando con flujo de vapor y nivel del tambor).
Figura 7.14.- Control de elemento triple de alimentacin de agua
Algunas consideraciones deben ser hechas con respecto a la vlvula de agua de
alimentacin, pues en esta vlvula hay gran disipacin de energa. La caracterstica
del obturador debe ser siempre lineal (para mantener la ganancia del controlador
independiente de variaciones de carga). La vlvula normalmente requiere un
posicionador. Los componentes internos de la vlvula, debido a las condiciones de
presin y caractersticas corrosivas del agua de alimentacin, deben ser de acero.
Otra forma eventualmente utilizada de control de agua de alimentacin es con la
bomba de velocidad variable (principalmente cuando el accionamiento es por
turbina a vapor).
D5'5( Si#tema# de Se9u!idad
Las calderas presentan una serie de aspectos, al no ser tratados convenientemente
pueden representar situaciones peligrosas y debiendo de ser prevenidas. Esta
funcin es realizada por un sistema supervisor de seguridad; bsicamente se trata
de evitar acumular combustible no quemado (partida y parada), eliminar
temperatura arriba de lo recomendado y nivel de agua en la tubera superior de la
caldera.
En los mecanismos de seguridad descritos en los reglamentos de la "National Fire
Protection Association (NFPA), el sistema de proteccin es condicin esencial para
la garanta del fabricante del equipo y exigencia de las compaas aseguradoras.
& Pu!9a4 Debe ser asegurada la no existencia de combustible antes del inicio de
la combustin.
b& Ai!e de Cm/u#ti0"4 Una cantidad mnima de aire debe ser proporcionada
FT
TANQUE
LT
FT
AGUA
VAPOR
1
2
4
3
2
FRC FY
4
1
3
ALTERNATVA N1
3
FRC FY
4
2
1
ALTERNATVA N2
SET
1
FRC FY
4
2
3
ALTERNATVA N3
SET
Figura 7.15.- Construccin detallada del electrodo. Figura 7.16.- Construccin detallada de un electrodo
referencial con fluido.

para quemar (mecanismo de seguridad con flujo de aire o funcionamiento del
soplador).
c& Llama4 En operacin la falta de la llama debe resultar en una parada, con cierre
de la vlvula de combustible.
d. Nivel de Tu/ulaci0"4 El bajo nivel de agua en la tubulacin puede provocar la
fusin y hasta la explosin de la caldera pues el calor pasa a ser absorbido por los
tubos de calentamiento; es comn el uso de doble sistema de deteccin de nivel
(en el transmisor y en la llave de nivel).
D5) CONTROL DE UN RECIPIENTE DE NEUTRALI3ACIN
Mantener un control adecuado en la neutralizacin es de suma importancia; una
variacin del pH perturbar el proceso, provocando la adicin de ms reactante al
usualmente requerido en flujo del efluente.
El control de la Neutralizacin se realiza en lagunas de estabilizacin, tanques de
tratamiento, etc., como veremos ms adelante.
Uno de los elementos ms usados para la medicin del pH es el potenciometro, el
cual hace uso de un electrodo pudiendo ser este de diferente material de
construccin. A continuacin mostraremos algunos de ellos y las diferentes partes
lo conforman.

El tratamiento de efluentes, en la industria es complejo por ser una reaccin
altamente no lineal, y depender del par cido-base escogido, como se muestra en
la figura 7.17 vase la inclinacin de la curva es tan grande prxima del valor
neutro pH =7 donde la adicin de una pequea cantidad a ms del reactante
provoca profunda alteracin del pH. En otras palabras el proceso posee una
ganancia alta en esa regin, decreciendo conforme se aleja de ella.
El pH es una funcin logartmica de los iones H
+
, como se muestra en la ecuacin
a seguir.
COLUMNA EMPAQUETADA DE
CLORURO DE PLATA
CAPSULA DE
DALFTALATO
SELLO
UNON DE CERAMCA
SELLO
TUBO DE
VDRO
ELECTRODO
LEAD
RETENEDOR
ALGODON
RETENEDOR
TORNLLO PARA
LLENADO DEL
RESERVORO
SELLO NTEGRAL LEAD
CABLE ASLADO DEL
ELECTRODO
SELLO DE VDRO A METAL
( CONSTRUDO DE VDRO TOTAL)
LECHO DE
CLORURO
DE PLATA
MEMBRANA SENSTVA DE pH
CABLE ASLADO DEL ELECTRODO
CONDUCTOR
(ASLANTE NEGRO)
CONDUCTOR CENTRAL
(BLANCO)

pH = - log [H+]
Figura 7.17.- Curva de pH para un cido fuerte vs. Base fuerte y dbil con o sin tampn
La figura 7.18. muestra la demanda del reactante para la neutralizacin, en el
caso ms crtico: cido y base fuerte.
Si el efluente estuviera a pH =2 y se desea neutralizarlo a pH = 7 1 ser
necesario posicionar la vlvula de control con una exactitud de 1 parte en 10,0000
sea 0.01%. Ninguna vlvula de control o sistema de adicin puede llegar a tal
exactitud. Se vuelve entonces necesario proyectar sistemas de vlvulas en serie
para obtener este rango.
Figura 7.18.- Demanda de reactante unidad de adicin 10% mol/litro
Por otro lado las tasas de variacin del pH en el flujo del reactivo son de extrema
importancia y determinan la necesidad o no del control anticipatorio.
Basta notar la variacin de pH refleja una variacin logartmica de composicin
afectando enormemente la cantidad del reactante requerido. La adicin del reactante
vara linealmente con el flujo del efluente, requiriendo duplicar el flujo del reactante a
un pH dado. Por lo tanto la mudanza de 1 unidad de pH del efluente requiere 10 veces
ms reactante.
En resumen, las dificultades reales del control de neutralizacin de efluentes
industriales son debido a variacin del:
p H
7 4 9 5 8 6 3 11 10 0 1 2 13 12 14
1 1
1O K 10 K
1000 1000
100 100
10 10
1000 K
100 K 100 K
1000 K
BASE FUERTE ACDO FUERTE
BASE
(MOL %)
ACDO
(MOL %)
pH
ACDODEBL
NEUTRALZADO
POR
BASE FUERTE
ACDOFUERTE
NEUTRALZADO
POR
BASE FUERTE
14
12
10
8
6
4
2
0
90 80 70 60 50 40 30 100 20 10

# Contenido cido (o base), en decenas de veces.
# Tipo de cido (o base), alterando la curva aplicable.
# Extensin del efecto tampn.
# pH del efluente mudando de la regin cida para bsica o requiriendo dos
reactantes.
# Flujos de los efluentes.
La sumatoria de estas condiciones adversas resulta en la necesidad de rangos en el
sistema de inyeccin del reactante, requiriendo soluciones ms elaboradas.
1
D5)5' La9u"a# de E#ta/iliQaci0"
En estas lagunas se tiene, la voluntad de neutralizar el sistema. Su funcin es
suavizar las fluctuaciones del caudal y la concentracin del reactivo para el
tratamiento, despus de homogenizar la concentracin del cido (o base) en la laguna,
la corriente es bombardeada a flujo constante para la neutralizacin, de esta forma se
evita la mayora de las variaciones, resultando un menor uso de capital en
equipamientos para obtener un buen resultado. La mayora de las instalaciones son
entonces proyectadas para usar el mayor espacio disponible en la construccin de la
laguna. La neutralizacin del efluente de esta laguna con flujo y concentracin casi
constante y uniforme requiere un sistema simple de inyeccin de reactante o flujo casi
uniforme.
D5)5) U# de dive!#a# Vlvula# de C"t!l
En la siguiente figura la vlvula pequea acta en la regin prxima a neutralizar.
Habiendo un desvo fuera de una zona muerta prefijada por la vlvula, siendo mayor
ser el reajuste para corregir las variaciones de la carga del reactivo.
Figura 7.19.-Adicin de reactante por dos vlvulas "split range
D5)5( Ta"Oue# de T!atamie"t e" Se!ie
Se emplea tres tanques en serie, cada uno con sistema de inyeccin con rango de
10:1, el sistema puede llegar a bordear el limite de 30:1 (ver figura 7.20). El set-point
del pH es el mismo en los tres tanques. El tiempo de retencin en cada tanque debe
ser en lo mnimo %&' del total requerido al mximo flujo. Cuando hubiera mezcla de
pHE
pKRC
M
%
ZONA
MUERTA
pHC
%
REACTANTE
PEQUEO
GUAL %
LNEAR, GRANDE
ADTVO
EFLUENTE

cidos calcula para el mximo tiempo necesario, no para el tiempo medio. El by-
pass permite la descarga directa en caso de autoneutralizacin.
Figura 7.20.- Sistema de neutralizacin de accin con tres tanques en serie
D5)5+ C"t!l A"tici1at!i 7 Ret!alime"tad
Anticipar las variaciones del flujo y concentracin "feedforward y posteriormente
corregir cualquier desvo todava remanente "feedback es la forma ms sofisticada de
instrumentacin, por lo dispensante de los diversos equipos adicionales del sistema en
serie (tanques, agitadores, dosificadores, etc) garantizando un buen resultado dentro
del menor espacio disponible para la instalacin. El uso del control anticipatorio de
modo proporcional, hace simular una vlvula de iguales caractersticas a la funcin
logartmica del pH, sin requerir de instrumentos adicionales, (Ver figura 7.21).
Figura 7.21.- Control de neutralizacin feedforward-feedback
Este modelo permite reajustar la inyeccin de reactante anticipatoriamente debido a
las variaciones del pH (exponencial) y flujo (lineal) en cuanto corrige el pH del efluente
por un lazo de realimentacin (no lineal).
HRC
pHE
HRC
FY
S
FY
log
pHE
HRC
T
FY
G
Log Fo
gual %
Reactante Aditivo
M M
pHE
pHC
M
3 2 1
pHE
pHC
M
prueba de ac i dez
o al c al i ni dad
pHSH
pHSL pHAL
pHAH
T ANQUE
ALMAC.
LSL
CONTROLADORES
EFLUENTE
tanq ue de
tratamiento
tanq ue de
tratamiento
tanq ue de
tratamiento
tanq ue
estabilizador
LSL
pHE
pHC
pHE
pHC
pHSH