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Manual del
Software
por Ral Milla Prez
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Indice
La librera pag.3
Mtodo: init pag.5
Mtodo: check_message pag.5
Mtodo: byte get_message pag.6
Mtodo: boolean check_free_buffer pag.6
Mtodo: byte send_message pag.7
Mtodo: int mode_loopback pag.7
Mtodo: int mode_normal pag.8
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La librera
Toda la funcionalidad de ArCan es accesible mediante la clase tArCan.
En la parte pblica se defnen todos los mtodos a funciones bsicas para el
uso de ArCan, en ellos se implementa lo necesario para enviar/recibir cualquier
mensaje CAN 2.0 A. La parte privada de la clase no es accesible desde las
aplicaciones que podamos hacer en Arduino, pero con el conocimiento suf-
ciente del Hardware podemos realizar confguraciones ms concretas, como por
ejemplo, habilitar los mensajes CAN 2.0 B.
Lo primero que encontramos en la declara-
cin de la clase, ArCan.h, es la defnicin de regis-
tro tCAN, este registro contiene los parmetros de
un mensaje CAN 2.0 A.
Como podemos ver, en la estructura se de-
tallan todas las partes confgurables de un men-
saje CAN 2.0 A. Recordemos que signifcan las
distintas partes de un mensaje CAN,
Start of Frame, este bit se encarga de avisar a los dems dispositivos
que se va a iniciar un mensaje, y de esta forma se sincronizan. El inicio de men-
saje se marca por un bit dominante 0.
Arbitration Field, consta del identifcador del mensaje, 11 bits, y un
bit de control adicional (RTR). Cuanto ms bajo sea el valor del Identifcador
ms prioridad tendr el mensaje. Durante la transmisin de este campo, el emi-
sor comprueba en cada bit si todava est autorizado para emitir o si est emi-
tiendo otro dispositivo con un mensaje de mayor prioridad. El bit RTR indica si
el mensaje contiene datos (RTR=0) o si se trata de una trama remota sin datos
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(RTR=1). Una trama de datos siempre tiene una prioridad ms alta que una
trama remota. La trama remota se emplea para solicitar datos a otras unidades o
para realizar un chequeo.
Control Field, Este campo informa sobre las caractersticas del Data
Field, se com-pone por un primer bit IDE, que indica que tipo de mensaje es,
0 para una trama estndar y 1 para una trama extendida. Despus un bit re-
servado y los cuatro ltimos contienen la longitud en Bytes del campo de datos
Data Field.
Data Field, en este campo se encuentra la informacin que puede
variar entre 0 y 8 Bytes. Un mensaje de longitud 0 puede emplearse para la
sincronizacin de procesos distribuidos.
CRC Field, es un cdigo de 15 bits para verifcar posibles errores
de transmisin, est basado en una codifcacin Hamming con distancia 6, el
ltimo bit es siempre un 1 y delimita el campo CRC.
Ack Field, el campo ACK est compuesto por dos bit que son siem-
pre trasmitidos como recesivos 1. Todas los dispositivos que que verifcan el
CRC modifcan el primer bit del campo ACK por uno dominante 0, de forma
que el perifrico que est todava trasmitiendo reconoce que al menos algn
dispositivo ha recibido el mensaje correc-tamente. De no ser as, el emisor in-
terpreta que su mensaje presenta algn error.
End of Frame, este campo indica el fnal del mensaje con una ca-
dena de 7 bits rece-sivos 1. Puede ocurrir que en determinados mensajes se
produzcan largas cadenas de ceros o unos, y que esto provoque una prdida de
sincronizacin entre los dispositivos. CAN resuelve esta situacin insertando
un bit de diferente polaridad cada cinco bits iguales: cada cinco 0 se inserta un
1 y viceversa. El dispositivo que utiliza el mensaje, descarta un bit posterior a
cinco bits iguales. Estos reciben el nombre de bit stuffng.
A continuacin vamos a describir todos los mtodos pblicos de la cla-
se tArCan. Para facilitar la comprensin del documento vamos a suponer que
previamente se ha declarado una Clase tipo tArCan y un mensaje tipo tCAN.
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