Diagramas de bloques

Los sistemas de control van a estar formados por un conjunto de

elementos interrelacionados, capaces de realizar una operacin
predeterminada.
La representacin de estos sistemas se realiza por medio de los
llamados diagramas de bloques. Los diagrmas de bloques estn
formados por cajas (cajas negras), que contienen el nombre, la
descripcin del elemento o la operacin matemtica que se ejecuta
sobre la entrada para obtener la salida.
Este sistema ofrece una representacin simplificada de las relaciones
entre la entrada y la salida de los sistemas fsicos.
El diagrama de bloques ms sencillo es el bloque simple, que
consta de una sola entrada y de una sola salida.

Imagen 6. Recurso propio.
Cada bloque es una representacin grfica de la relacin causa-
efecto existente entre la entrada y la salida de un sistema fsico.
La relacin entre los distintos bloques que constituyen un sistema se
representa mediante flechas que indican el sentido de flujo de la
informacin.
Estos diagramas permiten efectuar operaciones de adicin y de
sustraccin, representadas mediante un crculo, cuya salida es la
suma algebraica de las entradas teniendo en cuenta sus signos
correspondientes. La relacin entre la salida y la entrada es la
representada en la figura:




Imagen 7. Recurso propio.
De forma similar es posible indicar la amplificacin de una seal:

Imagen 8. Recurso propio






Operaciones bsicas con diagramas de bloques
Tal y como hemos explicado anteriormente, cualquier sistema de
regulacin y control puede representarse por medio de un diagrama
de bloques. En l se reproducir la forma en la que estn
relacionadas las salidas en funcin de las entradas de todos los
elementos que constituyen el sistema.
De cara a facilitar la comprensin de los procesos de control, es muy
conveniente realizar la simplificacin y reduccin de estos
diagramas.
En este apartado estudiaremos una serie de pautas de actuacin
para operar con estos diagramas de bloques y conseguir
simplificarlos y reducirlos a otros equivalentes ms operativos y ms
sencillos de manejar.
Comparadores o detectores de error
Son sumadores, se representan como se indica en la figura, realizan
la funcin de efectuar sumas algebraicas, respetando el signo de las
variables que entran en ellos.

Imagen 15. Recurso propio.
Combinacin entre lneas de actuacin
La interaccin entre los distintos tipos de bloques se representa
mediante lneas de actuacin en las que las flechas indican el sentido
del flujo de informacin.




Imagen 16. Recurso propio.
Partiendo de estos conceptos bsicos es posible realizar las
siguientes combinaciones bsicas de bloques:
Conexin serie
En este tipo de conexin la salida de un bloque constituye la entrada
del siguiente:

Imagen 17. Recurso propio.
Conexin paralelo
Segn se representa en la figura, en este caso se debe disponer de
un sumador en la salida:




Imagen 18. Recurso propio.
Conexin en anillo con realimentacin directa:
Corresponde a un diagrama como el representado en la figura.

Imagen 19. Recurso propio.
En el comparador tenemos:

Por otro lado en el bloque;

Sutituyendo R(s) queda:

.

.

.

Y as obtenemos la expresin:





Conexin en anillo con realimentacin a travs de un
segundo elemento:
Cuando en el bucle de realimentacin existe un bloque, como el
representado en la figura. El controlador derivativo se opone a
desviaciones de la seal de entrada, con una respuesta que es
proporcional a la rapidez con que se producen stas.


Imagen 20. Recurso propio.
Donde las funciones de cada elemento son:


Primero sustituimos en R(s):

Luego cambiamos X(s) por su valor y nos queda:

Agrupando y despejando obtenemos la funcin de transferencia:

Transposicin de ramificaciones y nudos:
Se recurre a estas tcnicas de transposicin para facilitan la
reduccin y simplificacin de diagramas de bloques. A continuacin
se muestran los casos ms importantes:




Imagen 21. Recurso propio.

Ejemplos de simplificacin de diagramas de bloques
En este apartado y a modo de ejemplo vamos a realizar la
simplificacin de dos tipos de modelos de diagramas de bloques. En
primer lugar estudiaremos un caso en el que hay lazos pero no se
producen cruces entre ellos, en el segundo caso veremos un tipo
ms complejo en el cual uno de los lazos se cruza con otro.
Lazos sin cruces:
El diagrama de bloques en este caso ser del tipo:




Imagen 22. Recurso propio.
Se resuelven en primer lugar los lazos ms internos, teniendo en
cuenta las pautas estudiadas anteriormente:

Imagen 23. Recurso propio
Con lo que se obtiene como funcin de transferencia total:

Lazos que se cruzan:
El diagrama de bloques en este caso ser:




Imagen 24. Recurso propio.
En primer lugar se deshacen los cruces aplicando la transposicin de
bifurcaciones y nudos, y a continuacin se contina simplificando
como en el caso anterior:

Imagen 25. Recurso propio.
Con lo que se obtiene como funcin de transferencia total: