Definiciones bsicas.

En todo sistema de control se distinguen dos partes fundamentales: la entrada o estmulo y la

salida o respuesta. Existen modelos de control con varias entradas y salidas; mientras que es posible
que un sistema tenga entradas no definidas introducidas por agentes externos.
Sistema
Entradas Sal idas
Figura 1.Sistema genrico.
De otro lado, segn la naturaleza del control se pueden distinguir dos tipos de sistemas:
sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado. En el primer caso la accin de control es
independiente de la salida, mientras que el segundo !sta influye de alguna forma en la salida. El
sistema de control en lazo abierto genera menos problemas de estabilidad y los criterios de dise"o
necesarios para #acer el sistema estable son muc#o m$s sencillos. %dem$s no requieren las se"ales de
realimentacin tan precisas de los sistemas en lazo cerrado. &in embargo, el control en lazo cerrado
presenta otras venta'as. %l depender la se"al de referencia de la salida, la respuesta del sistema es m$s
sensible a variaciones de los par$metros y se atenan los efectos de los ruidos y las distorsiones.
(tro concepto importante es la realimentacin. )a realimentacin es la propiedad de los
sistemas de control en lazo cerrado que permite que la salida *o alguna variable controlada+ se compare
con la entrada del sistema *o una entrada de algn otro componente o subsistema+ de tal forma que la
accin de control apropiada se puede formar como alguna funcin de la entrada y la salida.
Planta Regul ador
Figura 2. Sistema regulado en lazo abierto.
,or ltimo, las se"ales de un sistema de control son funciones de alguna variable
independiente, generalmente el tiempo. -a'o este punto de vista se distinguen entre sistemas de control
continuos o discretos. El primer caso las se"ales del sistemas ser$n dependientes en todo momento de
la variable independiente t; la se"al se denomina continua o analgica. )os sistemas de control
discretos poseen se"ales de inter!s slo en instantes determinados de la variable independiente t; tales
se"ales se denominan discretas en el tiempo, de datos discretos, de datos muestreados o digital.
Existen tambi!n sistemas #bridos de ambos sistemas de control
11.111.1 Terminologa de los sistemas regulados.
.eneralmente los sistemas de control se representan #aciendo uso de los llamados diagramas
de bloques. /n diagrama de bloques es una representacin gr$fica de la relacin causa0efecto entre la
entrada y la salida de un sistema fsico. )a forma m$s simple de un diagrama de bloques es un slo
bloque con una entrada y una salida, tal y como se muestra en la figura siguiente.
G(s)
H(s)
+
-
E(s) C(s)
R' (s)
Regul ador+Planta
Transductor
R(s)
Figura 3. Sistema regulado en lazo cerrado
/sualmente en el interior del bloque contiene la descripcin o el smbolo de la operacin
matem$tica que se va a efectuar sobre la entrada para producir la salida, las flec#as representan la
direccin de la informacin o flu'o de la se"al. De otro lado, las operaciones de adicin y substraccin
tienen una representacin especial: se representa con un crculo al que se le a"aden a las flec#as que
entran en el crculo su correspondiente signo 1 0.En general el diagrama de bloques representa un
sistema de una nica entrada y una nica salida, en el dominio de la transformada de )aplace. )a se"al
de entrada es 2*&+, la salida 3*&+, la se"al de realimentacin 24*&+ y la se"al de error es E*&+. )a
funcin de transferencia del sistema es .*&+ y la funcin de transferencia de la realimentacin
5*&+.Esto significa que el lazo de realimentacin se considera abierto a su entrada. )a funcin de
transferencia del sistema en lazo cerrado es: 3*s+62*s+7.*s+6*81.*s+5*s++. % la ecuacin 81.*&+5*&+ 7
9 se la denomina ecuacin caracterstica del sistema y sus races determinan la respuesta transitoria del
sistema en lazo abierto.
% continuacin se exponen algunas definiciones relacionadas con los sistemas de control en
lazo cerrado:
1 ,lanta, proceso o sistema controlado: es el sistema, subsistema, proceso u ob'eto comandado
por el sistema de control.
1 &alida controlada: es la variable de salida de la ,lanta.
1 :rayectoria directa: es la trayectoria seguida del punto de suma a la salida controlada.
1 Elementos anticipativos: son los componentes de la trayectoria directa que generan las
se"ales de control aplicadas a la planta. &uelen ser controladores, compensadores y6o
amplificadores.
1 &e"al de control: es la salida de los elementos anticipativos.
1 :rayectoria de realimentacin: es la ruta de transmisin de la salida controlada al punto de
suma.
1 Elementos de realimentacin: son los que se disponen en la trayectoria de realimentacin
estableciendo la relacin funcional entre la salida controlada y la se"al primaria de realimentacin.
&on sensores, compensadores y6o elementos controladores.
1 Entrada de referencia: es una se"al externa aplicada al sistema de control con realimentacin,
usualmente situada en el primer punto de suma, para ordenar una accin especfica a la planta.
1 Error: es la se"al de entrada de referencia m$s o menos la se"al primaria de realimentacin.
11 2ealimentacin positiva o negativa: simboliza que la entrada de la se"al de realimentacin en
el punto de suma es positiva o negativa respectivamente.
(tros conceptos suplementarios:
11 :ransductor: es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra.
11 Estmulo o entrada de prueba: es cualquier se"al de entrada introducida externamente que
afecta a la salida controlada.
11 ,erturbacin o ruido de entrada: es un estmulo no deseado que afecta al valor de la salida
controlada. ,uede entrar en la planta, en el primer punto de suma o en cualquier punto intermedio.
11 2espuesta en el tiempo: es la salida de un sistema, subsistema o elemento en funcin del
tiempo.
11 &istema multivariante: es aquel que tiene m$s de una entrada *multientrada+, m$s de una
salida *multisalida+ o ambas.
11 &ervomecanismo: es un sistema de control con realimentacin de amplificacin de potencia,
en el cual la variable controlada es una posicin mec$nica o una derivada respecto al tiempo, tal
como la velocidad o la aceleracin.
11 2egulador: es un sistema de control con realimentacin en el cual la entrada de referencia es
constante por largos perodos de tiempo. /n regulador se diferencia de un servomecanismo en que
la funcin primaria de un regulador es generalmente mantener una salida controlada constante,
mientras que la de un servomecanismo es, casi siempre, #acer que una entrada variable en el
sistema ocasione una salida.
11.2 11.2 La transformada de Laplace.
)a resolucin de los problemas en ingeniera utiliza t!cnicas para reemplazar las funciones de
variable real por ciertas representaciones dependientes de la frecuencia o por funciones de una variable
comple'a que depende de la frecuencia. /n e'emplo tpico es el uso de las series de ;ourier para
resolver ciertos problemas el!ctricos. En esta seccin se presenta la transformada de )aplace, cuya
misin es relacionar funciones de tiempo con funciones dependientes de la frecuencia de una variable
comple'a. El empleo de la transformada de )aplace, reduce considerablemente los c$lculos en los
sistemas de control, produciendo adem$s diagramas de bloques sencillos que se aproximan en gran
medida al modelo real del sistema.
Definicin matemtica.
&ea f(t) una funcin real de variable real t, definida para t<9. Entonces la transformada de
)aplace de f se define como:
; s
:
lim
f t e
st
:
dt f t e
st
dt * + * + * + =

=
+

9
9
( 0 )
donde s es una variable comple'a definida por:
s ' = +
.
Definicin: Existe la transformada de )aplace de f*t+ siempre que se cumple
la condicin de convergencia:
6 * + 6 f t e dt
rt

<
9
&iendo r real y positiva.
&i se cumple que f*t+ es de orden exponencial, y existe una funcin oscilante, con rc real y
positiva tal que:
e
0rt
6f*t+6 = > t<9
)a integral converger$ para r<rc. )a regin de convergencia ser$ rc=r= y rc es conocido
como la abcisa de convergencia absoluta.
Inversa de la Transformada de Laplace: el !xito de la transformada de )aplace
en la resolucin de problemas de sistemas fsicos, radica tanto en la facilidad de resolver los problemas
en la variable s, como en su posterior paso al dominio del tiempo. %l encontrar la solucin de un
problema, es necesario encontrar la llamada inversa de la transformada de )aplace, es decir, pasar del
dominio de s a t. >atem$ticamente la transformada inversa de )aplace se define como:
f t
'
; s
c '
c '
e
st
ds * + * + =

+

8
?
( 0 )
Donde '7
8
y c<r4 *de la definicin anterior+.
:2%@&;(2>%D% DE )%,)%3E


dt e t f s F
st

=
9
+ * + *




j s =


imaginario real s =










1. ;/@3AB@ E&3%)(@ /@A:%2A(


2. ;/@3AB@ 2%>,%


dt te s F
st

=
9
+ *
utilizando la derivacin por partes tenemos:


s
e
v
dt e dv
dt du
t u
st
st

=
=
=
=
#aciendo la sustitucin:
dt e
s s
e
s F
st
st

+ =
8
+ *
69



=
t
t t f
9
+ *

+ =

s s s
e
s F
st
8 8
+ *
69

?
8
+ *
s
s F =
2E&/):%D(



3. ;/@3AB@ EC,(@E@3A%)

)a linea azul es e
Dat
y la linea ro'a es e
at
,ara la funcin de f*t+7 e
Dat


[ ]
a s
s F
t a s
e
a s
s F
dt a s
t a s
e
a s
s F
dt
t a s
e s F
dt
st
e
at
e s F
+
=

+
+
=
+

+
+
=

+
=

=
8
+ *
9
6
+ *
8
+ *
+ *
9
+ *
8
+ *
9
+ *
+ *
9
+ *
2E&/):%D(

y para la f*t+ 7 e
at
solo cambiamos el signo y el resultado es

a s
s F

=
8
+ *
2E&/):%D(


4. ;/@3A(@E& :2A.(@(>E:2A3%&




5. :2%&)%3AB@ E@ t

=
9
+ * + *
9
+ *
+ * + *
dt
st
e a t f
as
e s F
dt
a t s
e a t f s F
,or lo tanto la ecuacin resultante para este caso es:
as
e s F dt
st
e a t f

=

+ *
9
+ *


6. ;/@3AB@ ,/)&(

[ ]
as
e
s
s F
as
e
s s
s F

=
8
8
+ *
8 8
+ *





s
s F
t t f
8
+ *
+ *
=
=
as
e
s
s F

=
8
+ *