PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UMA MESA DE COORDENADAS XY DE BAIXO

CUSTO PARA CORTE E SOLDA

RODRIGO DA SILVA ALVES RODRIGUES1, HELDER BARBIERI LACERDA2

RESUMO

O objetivo deste trabalho é projetar e construir uma mesa de coordenadas XY

computadorizada de baixo custo, para corte e solda de chapas metálicas. Os componentes que

fazem parte da mesa foram projetados e escolhidos visando a facilidade de aquisição,

qualidade, simplicidade, rapidez na fabricação e baixo custo. O acionamento dos eixos de

movimento linear da mesa de coordenadas é realizado por motores de passo, que são

dispositivos eletromecânicos que transformam pulsos elétricos em movimentos angulares

discretos posteriormente convertidos em deslocamentos lineares através de polias e correias

dentadas. Após a construção do protótipo da mesa de coordenadas foram realizados ensaios

geométricos de paralelismo e perpendicularidade de acordo com a norma NBR NM-ISO 230-

1 (ABNT, 1999). O objetivo é obter os erros de paralelismo e perpendicularidade dos

movimentos, ajudando a identificar pontos de melhoria no projeto da mesa XY em conjunto

com técnicas da Qualidade Total, como “Brainstorming”, 5W1H e PDCA (Planejamento,

Execução, Verificação e Atuação Corretiva), de modo a gerenciar os experimentos, promover

as alterações necessárias e melhorar o desempenho do equipamento.

Palavras-chave: mesa de coordenadas, automação de processos, corte e solda.

1
Graduando, Faculdade de Engenharia Mecânica, UFU, Av. João Naves de Ávila, 2121 – Bloco 1M,
Uberlândia, 38400-902, rodrigues_eng@yahoo.com.br
2
Orientador, Faculdade de Engenharia Mecânica, UFU, Av. João Naves de Ávila, 2121 – Bloco 1M, Uberlândia
 2

DESIGN AND FABRICATION OF A LOW COST XY TABLE FOR CUTTING AND

WELDING

ABSTRACT

The objective of this work is the design and construction of a low cost computerised XY

table, for cutting and welding of metal sheets. The table components were selected in order to

have good quality, simplicity, facility in the fabrication or acquisition of components and low

cost. The XY table have a computerised controller and is powered by step motors, which are

electrical devices capable of transform a sequence of pulses in discrete angular motions,

which are converted in linear motions through pulleys and belts. After the construction of the

prototype, geometrical tests were conducted in order to assess the performance of the

equipment, accordingly with the NBR NM-ISO 230-1 standard (ABNT, 1999). The objective

is to get the parallel and perpendicular motion errors to help in the identification of points

where the design of the XY table must be improved. To do this, total quality techniques, like

brainstorming, 5W1H and the PDCA (Plan, Do, Check, Action) were used to manage the

experiments and to promote the corrective actions (Werkema, 1995) in order to improve the

performance of the equipment.

Key-words: XY table, automation, cutting; welding.

1. INTRODUÇÃO retas, arcos, círculos ou linhas de forma

No processo de corte e solda de irregular, é possível através da utilização de

chapas metálicas a geração de geometrias equipamentos com comando numérico.

complexas, compostas por segmentos de Porém, os altos custos para aquisição de

 3

tais sistemas inviabilizam a sua aplicação, seguinte seqüência: do computador para os

principalmente por indústrias de pequeno e acionadores (“drivers”) e destes, para os

médio porte. O equipamento desenvolvido motores de passo.

pela Faculdade de Engenharia Mecânica da Computador - através de sua porta

Universidade Federal de Uberlândia em paralela envia sinais binários, contendo

parceria com o SENAI - Uberaba alia custo informações geométricas da trajetória

baixo com tecnologia e atende às desejada do porta-ferramentas, para os

expectativas deste segmento de mercado. A acionadores;

mesa de coordenadas computadorizada Acionadores - acionam os motores de

executa ações de corte e solda dentro das passo através de conversão dos sinais

tolerâncias de exatidão exigidas, é de fácil binários em uma seqüência de pulsos

operação e dispensa mão-de-obra elétricos;

qualificada. Motores de Passo – dispositivos eletro-

Este trabalho tem por objetivo mecânicos que transformam os pulsos

mostrar todos os passos efetuados para a elétricos em movimentos angulares

construção da mesa de coordenadas, discretos nas polias, que promovem o

iniciando com a fase de projeto, realizado movimento linear no sentido X e Y,

com o auxílio do software AutoCad, até a resultando no deslocamento do porta-

fase final de testes e ensaios geométricos. ferramenta conforme a trajetória desejada.

2. PRINCÍPIO DE • Mecânico

FUNCIONAMENTO O funcionamento mecânico é

• Eletroeletrônico baseado na transmissão de movimentos:

A comunicação de dados entre os Na direção X - o movimento rotativo do

equipamentos eletroeletrônicos se dá na motor de passo gira duas polias que através

 4

Figura 1 – Princípio de Funcionamento de uma Mesa de Coordenadas.

de correias dentadas produzem o Qualidade – equipamentos eletrônicos

deslocamento do carro longitudinal (eixo- confiáveis e robustos e componentes

X) sobre duas guias prismáticas. mecânicos rígidos;

Na direção Y – o eixo-X transporta o eixo- Facilidade de Fabricação – A estrutura

Y, que possui um funcionamento da mesa e alguns componentes foram

semelhante ao do eixo X, deslocando o projetados de maneira simples, visando

porta-ferramenta. A combinação dos a facilidade na fabricação do protótipo;

movimentos produz a trajetória desejada. Fácil Aquisição – Foram escolhidos

A Figura 1 ilustra esquematicamente componentes facilmente encontráveis

uma mesa de coordenadas XYZ comandada no mercado, facilitando aquisição e

por computador. reposição de peças;

Baixo Custo – Ponto importante do

3. PROJETO DA MESA DE projeto, feito para que a pequena

COORDENADAS indústria possa construir a estrutura e

3.1 Escolha dos componentes várias outras partes do equipamento,

Todos os componentes foram reduzindo o seu custo.

escolhidos e/ou projetados para que

pudessem garantir: 3.2 Desenho da mesa XY

 5

Toda parte estrutural e de

CORREIA MOTOR
transmissão da mesa de coordenadas foi
POLIA
projetada e desenhada usando um programa

CAD. A estrutura é de perfis laminados de

aço de seção quadrada com 50 mm de lado,

MOTOR
e está mostrada na Figura 2.
Figura 4 - Motores, correias e polias
As Figuras 3 e 4 mostram o desenho

em 3D dos equipamentos de acionamento,

3.3 Fabricação da Mesa de Coordenadas
bem como sua disposição na mesa de
A estrutura da mesa de coordenadas
coordenadas.
XY foi construída no Laboratório de

Soldagem da Faculdade de Engenharia

Mecânica da Universidade Federal de

Uberlândia e a montagem dos componentes

elétricos e eletrônicos foi feita nas oficinas

do SENAI-Uberaba. Para a execução desta

fase de projeto foram utilizados os

desenhos de conjunto e de detalhe da mesa

de coordenadas. A Figura 5 mostra uma

Figura 2 – Estrutura e eixos de movimento fotografia da mesa de coordenadas, durante

a realização de testes e ensaios geométricos,

MANCAIS
que foram realizados para melhorar o

projeto. Algumas técnicas da Qualidade

Total, como “Brainstorming”, “5W1H” e

PDCA foram utilizadas para propiciar um

Figura 3 -Mancais de Apoio caminho metódico para a identificação dos

 6

Figura 5 – Mesa XY na fase de testes a) motor , mancal e eixo

problemas do equipamento, buscar as suas

causas e chegar a várias propostas de

aperfeiçoamento, sendo que algumas são

citadas:

• Proteção das guias e correias, com o uso

de chapas dobradas, para ambos os

eixos; b) microcomputador e painel

• Eliminação de ruídos e interferência

entre os equipamentos eletrônicos;

• Construção de uma caixa metálica para

colocação dos componentes eletro-

eletrônicos;

• Dispositivos de ajuste para as guias

lineares, por meio de parafusos de rosca

c) parte elétrica
fina;
Figura 6 – Detalhes do equipamento
A Figura 6 mostra alguns detalhes

da mesa de coordenadas.
 7

4. ENSAIOS GEOMÉTRICOS

Os ensaios geométricos da mesa de

coordenadas foram realizados de acordo

com a norma NBR NM-ISO 230-1 (ABNT,

1999), que trata da exatidão geométrica de

máquinas-ferramenta operando sem carga

ou em condições de acabamento. O objetivo Figura 7 - Ciclo PDCA

é obter os erros de paralelismo e • Uma régua de ensaios de 1000 mm de

perpendicularidade dos movimentos para comprimento;

ajudar a identificar os pontos de melhoria • Bases de fixação magnéticas;

no projeto da mesa XY, em conjunto com • Tablados de madeira, para apoio dos

técnicas citadas. equipamentos de medição;

A técnica do PDCA (Werkema,

1995) foi aplicada para gerenciar os 4.1 Resultados

experimentos, com o objetivo de Em cada ensaio foram efetuados

estabelecer uma metodologia padrão para cinco ciclos de medição, totalizando dez

obter dados, identificar em que pontos o leituras em cada ponto, com espaçamento

projeto da mesa XY pode ser melhorado, de 50 mm. As Tabelas 1 e 2 mostram os

atuar e verificar os ganhos obtidos. A erros de paralelismo de movimento na

Figura 7 mostra o esquema do ciclo PDCA. direção X antes e depois das melhorias

Os equipamentos utilizados para a sugeridas, como a aplicação do ciclo

realização dos ensaios geométricos foram: PDCA. Por motivo de espaço são

• Relógios comparadores com faixa de mostrados apenas os valores obtidos dos 7

medição de 10mm e resolução de 0,01 primeiros pontos, de cada ensaio, para um

mm; total de 20 pontos. As Tabelas 3 e 4

 8

mostram os desvios de perpendicularidade 9 mostram graficamente os resultados

de movimento, determinados antes e depois destes ensaios.

da aplicação do ciclo PDCA. As Figuras 8 e

Tabela 1 – Ensaio de Paralelismo direção X, antes do PDCA. Valores em mm.

Ponto Posição d. padrão d. padrão erro médio erro médio Erro Histerese Erro
sentido + sentido - sentido + sentido - Sistemático Aleatório
1 0 0,00 0,03 0,00 0,03 0,00 0,00 0,06
2 50 1,38 0,02 0,36 0,01 0,87 -1,02 0,03
3 100 1,81 0,02 0,67 0,02 1,24 -1,14 0,04
4 150 1,81 0,03 0,63 0,02 1,22 -1,18 0,05
5 200 1,18 0,04 0,21 0,01 0,69 -0,97 0,05
6 250 0,76 0,01 0,00 0,03 0,38 -0,75 0,04
7 300 0,67 0,01 -0,08 0,02 0,30 -0,75 0,03
Médias 1,09 0,02 0,26 0,02 0,67 -0,83 0,04

Tabela 2 – Ensaio de Paralelismo direção X, após PDCA. Valores em mm.

Ponto Posição d. padrão d. padrão erro médio erro médio Erro Histerese Erro
sentido + sentido - sentido + sentido - Sistemático Aleatório
1 0 0,03 0,02 0,04 0,00 0,04 0,01 0,02
2 50 -0,07 0,01 -0,11 0,00 -0,09 -0,04 0,02
3 100 0,02 0,01 -0,07 0,00 -0,03 -0,09 0,01
4 150 -0,05 0,01 -0,11 0,01 -0,08 -0,07 0,01
5 200 -0,13 0,01 -0,22 0,00 -0,17 -0,09 0,01
6 250 -0,29 0,01 -0,31 0,01 -0,30 -0,01 0,02
7 300 -0,35 0,01 -0,4 0,00 -0,38 -0,05 0,01
Médias -0,12 0,01 -0,17 0,01 -0,14 -0,05 0,01

E rro S is t e m á t ic o
2 ,0 0 E rro +
E rro -
P D C A - E rro S is t e m á t i c o
P D C A - E rro +
1 ,5 0 P D C A - E rro -

1 ,0 0

0 ,5 0
Desvio [mm]

0 ,0 0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

- 0 ,5 0

- 1 ,0 0

P o s iç ã o n o E ix o X [ m m ]

- 1 ,5 0

Figura 8 - Erros de paralelismo entre eixos

 9

Tabela 3 – Ensaio de Perpendicularidade, antes do PDCA. Valores em mm.

Ponto Posição d. padrão d. padrão erro médio erro médio Erro Histerese Erro
sentido + sentido - sentido + sentido - Sistemático Aleatório
1 0 -0,03 0,02 -0,04 0,01 -0,04 -0,01 0,02
2 50 -0,57 0,02 -0,58 0,01 -0,57 -0,02 0,02
3 100 -1,11 0,02 -1,13 0,02 -1,12 -0,02 0,04
4 150 -1,68 0,01 -1,70 0,02 -1,69 -0,02 0,03
5 200 -2,00 0,01 -2,00 0,01 -2,00 -0,01 0,02
6 250 -2,37 0,02 -2,38 0,01 -2,37 -0,01 0,03
7 300 -2,79 0,09 -2,78 0,01 -2,78 0,01 0,10
Médias -1,51 0,03 -1,52 0,01 -1,51 -0,01 0,04

Tabela 4 – Ensaio de Perpendicularidade, após PDCA. Valores em mm.

Ponto Posição d. padrão d. padrão erro médio erro médio Erro Histerese Erro
sentido + sentido - sentido + sentido - Sistemático Aleatório
1 0 0,04 0,03 0,05 0,02 0,05 0,01 0,04
2 50 -0,05 0,03 -0,04 0,02 -0,05 0,02 0,05
3 100 -0,13 0,07 -0,11 0,02 -0,12 0,01 0,09
4 150 -0,26 0,03 -0,24 0,02 -0,25 0,02 0,04
5 200 -0,26 0,03 -0,24 0,02 -0,25 0,02 0,05
6 250 -0,19 0,03 -0,17 0,02 -0,18 0,02 0,04
7 300 -0,20 0,03 -0,19 0,01 -0,20 0,02 0,04
Médias -0,15 0,03 -0,13 0,02 -0,14 0,02 0,05

2 ,0 0

1 ,0 0 y = 0 ,0 0 1 4 x - 0 ,3 9 8 2

0 ,0 0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

-1 ,0 0 Po s iç ã o n o Eix o Y [m m ]

-2 ,0 0
Desvio [mm]

-3 ,0 0

-4 ,0 0
y = -0 ,0 0 6 7 x - 0 ,5 3 3 6

-5 ,0 0

-6 ,0 0 E rro S is tem átic o

P DCA - E rro S is tem átic o

-7 ,0 0
Linear (P DCA - E rro S is tem átic o)

Linear (E rro S is tem átic o)

-8 ,0 0

Figura 9 - Erros de perpendicularidade de movimento entre os eixos X e Y.

 10

Através dos resultados própria indústria, a parte elétrica pode ser

apresentados, pode-se observar que na montada por um técnico, com a ajuda do

primeira intervenção realizada, utilizando a "Manual de Montagem e Operação", já

metodologia definida pelo ciclo PDCA, já elaborado. Os programas computacionais

houve uma significativa melhoria no desenvolvidos na Faculdade de Engenharia

desempenho da mesa de coordenadas. O Mecânica da UFU serão disponibilizados

desvio máximo de paralelismo foi reduzido gratuitamente para as indústrias

de 2 para menos de 0,5 mm. Além disso, interessadas. O maior custo do projeto é o

nota-se que a histerese do movimento foi programa CAD e se a empresa já dispuser

quase eliminada. do programa, o custo total cai para

Quanto ao resultado do ensaio de aproximadamente R$10.000,00. Uma mesa

perpendicularidade de movimento, XY CNC para corte e solda, capaz de

mostrado na Figura 9, observou-se pelos funcionar a partir de um desenho feito em

coeficientes angulares da reta de regressão um programa CAD, como o protótipo

linear, que houve uma redução de quase descrito neste artigo, foi cotada a R$

cinco vezes no desvio de ortogonalidade, 70.000,00 durante a FEIMAFE 2001 (Feira

cujo valor residual (0,0014 rad) não é Internacional de Máquinas Ferramenta,

significativo. realizada em julho de 2001, em São

Paulo).

5. ESTIMATIVA DE CUSTO

6. CONCLUSÃO

O objetivo deste projeto é o

desenvolvimento de uma mesa XY Para uma pequena e média indústria

computadorizada de baixo custo. A metalúrgica, a aquisição de uma mesa XY

estrutura da mesa pode ser fabricada na computadorizada para corte e solda, muito
 11

contribui para aumentar a competitividade, 7. AGRADECIMENTOS

pela redução do tempo de fabricação e

padronização das peças fabricadas. O O primeiro autor agradece

problema é o alto custo de aquisição deste primeiramente a Deus, por ter iluminado

tipo de equipamento. O protótipo seu caminho durante este projeto

desenvolvido é fácil de operar, confiável e científico, a instituição SENAI-Uberaba,

tem um custo muito inferior ao de por ter dado auxílio necessário para a

equipamentos comerciais, como foi execução deste projeto e ao CNPq/UFU

mostrado no item anterior. Os ensaios pela bolsa de iniciação científica que

geométricos preliminares mostraram que a possibilitou a realização deste trabalho.

mesa XY têm exatidão suficiente para a

finalidade a que se destina. É importante 8. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

salientar que os resultados obtidos nos

ensaios geométricos podem ser ABNT. Código de ensaio de máquinas-

melhorados, com a realização de novos ferramenta NBR NM-ISO 230-1. Parte 1:

testes. Exatidão geométrica de máquinas-

As técnicas de Qualidade Total ferramenta operando sem carga ou em

foram muito úteis, pois indicaram um condições de acabamento, p. 1- 83. 1991.

procedimento metódico para o

aperfeiçoamento do projeto e a melhoria BUTLER, J.; HAACK, B.; TOMIZUKA,

do funcionamento do equipamento. M. Reference input generation for high

Obteve-se com isso, um ganho speed coordinated motion of a two axis

significativo no tempo de desenvolvimento system. 1991. v. 113, p. 67-74.

do protótipo.
 12

SILVA, A. D. ; SCOTTI, A.; Uberlândia - Faculdade de Engenharia

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Fundação Christiano Ottoni, 1995.

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POSTAL, M. Desenvolvimento e

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passo. Uberlândia. Dissertação (mestrado

em Fabricação) – Universidade Federal de

Uberlândia - Faculdade de Engenharia

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SIMÕES, F.M.S. Implementação de um

sistema CAD/CAM para fresadora CNC a

partir de funções CAM integradas no

CAD. Uberlândia. Dissertação (mestrado

em Fabricação) – Universidade Federal de