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Dinmica do corpo rgido

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas




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8.1 Introduo
Um corpo rgido constitui-se de um conjunto de partculas (massas
pontuais) dispostas de tal forma que as distncias relativas entre elas so fixas.
As leis da mecnica do ponto continuam vlidas se considerarmos somente o
movimento do centro de massa do corpo rgido. Alm deste movimento
translacional descrito pelas leis de Newton, o corpo tambm pode sofrer uma
rotao ao redor de um eixo, que pode eventualmente passar pelo seu centro
de massa. Assim, para especificarmos com exatido a posio de um corpo
rgido, necessrio conhecermos o movimento de seu centro de massa e o
ngulo de rotao , como mostra a Fig. 8.1.







Fig. 8.1 Movimento de um corpo rgido combinando translao e rotao.
8.2 Rotao em torno de um eixo fixo
Vamos rever algumas grandezas fsicas necessrias para descrever a
rotao de um corpo rgido ao redor de um eixo fixo. Consideremos um ponto
localizado a uma distncia r do eixo de rotao de tal maneira que seu vetor
8
DINMICA DO
CORPO RGIDO

CM






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posio forma um ngulo com a linha tracejada horizontal, conforme mostra
a Fig. 8.2.







Fig. 8.2 Rotao de um corpo rgido em torno de um eixo fixo.
A velocidade angular do corpo definida como sendo a variao
temporal do ngulo :
( )
dt
d
t

= [rad/s]
Durante um intervalo de tempo dt, o ponto descreve um arco ds = rd
= rdt, onde na ltima igualdade usamos a definio de dada acima. A
velocidade tangencial corresponde variao de ds com o tempo e assim,
( ) ( ) t r
dt
ds
t v = = [ m/s]
Como deixamos explcito acima, (t) pode depender do tempo e sua
variao define a acelerao angular :

dt
d
dt
d
2
2

= [rad/s
2
]
Evidentemente, neste caso temos tambm acelerao tangencial e
como r constante durante a rotao (corpo rgido), ela definida como:
r
dt
d
r
dt
s d
a
2
2
=

= = [m/s
2
]
Devemos nos lembrar que como este ponto descreve um crculo,
tambm sofre a acelerao centrpeta dada por:
r

d
ds





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r
r
v
a
2
2
c
= =
O conjunto de equaes acima tem uma forma similar ao encontrado
no caso do movimento retilneo se substituirmos , e por x, v e a. No caso
em que constante (rotao uniformemente acelerada) obtemos por
integrao direta que:
=
0
+ t
=
0
+
0
t +
2
1
t
2

( )
0
2
0
2
2 + =
As grandezas , e que caracterizam o movimento rotacional
tambm podem ser representadas vetorialmente. A direo neste caso a do
eixo em torno do qual o corpo roda. O sentido definido pela regra da mo
direita, colocando-se os dedos na direo em que aumenta. O polegar
coincide ento com o eixo de rotao e indica o sentido do vetor
r
.
Estritamente falando,
r
s pode ser considerado vetor quando o eixo de
rotao no muda ou quando |
r
| 0. Caso contrrio, ele no obedece a regra
de comutao dada por:
1 2 2 1
+ = +
r r r r

Como exemplo, consideremos duas rotaes consecutivas de um
paraleleppedo, ambas de 90
0
, conforme mostra a Fig. 8.3. Se a 1
a
rotao se
der em torno de x e a 2
a
em torno de y, a posio final do corpo ser diferente
daquela obtida se a ordem das rotaes forem invertidas. Isto demonstra a no
comutatividade de
r
. Por outro lado,
r r
e comutam porque envolvem
vetores infinitesimais ( ) dt / d e dt / d = =
r r
r
r
.








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Fig. 8.3 No comutatividade da rotao de um corpo rgido para eixo no fixo.
8.3 Energia rotacional e momento de inrcia
Se imaginarmos um corpo rgido rodando em torno de um eixo fixo,
dividido num nmero muito grande de partes, cada uma com massa m
i
,
veremos que a energia cintica de cada uma destas partes :
2 2
i i
2
i i i
r m v m K
2
1
2
1
= =
Posio final
y
90
x
90
y
90
x
90





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pois sabemos que a velocidade tangencial =
i i
r v e que a velocidade
angular a mesma para todos os elementos de massa
i
m . A energia
cintica total do corpo rgido pode ser encontrada somando-se as energias
individuais de cada componente do sistema:
2
i
2
i i
i
i
r m K K
2
1
|

\
|
= =


O termo entre parnteses conhecido como momento de inrcia,
denotado por I. A energia cintica de rotao de um corpo rgido pode ento
ser escrita como:
2
I K
2
1
=
com
2
i
i
i
r m I

= . A definio do momento de inrcia dada acima vlida


no caso em que o corpo composto por partculas discretas. Se tivermos uma
distribuio contnua de massa devemos fazer m
i
dm e transformar a soma
em integral:
dm r I
V
2

=
Comparando a energia cintica de rotao com a de translao, vemos
que o momento de inrcia faz o papel da massa inercial e a velocidade angular
faz o papel da velocidade tangencial.
O momento de inrcia depende fortemente da distribuio de massa
com relao a um eixo especfico, em torno do qual o corpo roda. Desta
forma, um mesmo corpo rgido pode ter vrios momentos de inrcia que
dependem dos eixos de rotao escolhidos. Para uma dada velocidade angular
, como o momento de inrcia depende do eixo de rotao, a energia cintica
tambm depender. Como exemplo, vamos considerar trs massas pontuais
(portanto, discretas), ligadas por hastes rgidas sem massa, de maneira a
formar o tringulo equiltero mostrado na Fig. 8.4. O momento de inrcia em
relao ao eixo (1) mostrado na Fig. 8.4 dado por:






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( )
2
2
2
i i 1
mL
2
L
m 2 r m I
2
1
= = =








Fig. 8.4 Corpo rgido formado por um tringulo equiltero com massas no vrtice.
Queremos, a seguir, calcular o momento de inrcia com relao a um
eixo perpendicular ao plano da figura e passando pelo centro de massa do
tringulo. A distncia de cada massa a este eixo de 3 / L d = , de forma que
teremos:
2 2
CM
mL md 3 I = =
Por sua vez, o momento de inrcia em relao a um eixo
perpendicular ao plano da figura e passando por uma das massas :
2
2
mL 2 I =
O momento de inrcia apresenta uma srie de propriedades
interessantes que muitas vezes simplificam a realizao dos clculos. Veremos
estas propriedades a seguir.
Teorema dos eixos paralelos (Teorema de Steiner)
Se conhecermos o momento de inrcia de um corpo em relao a um
eixo passando pelo centro de massa, podemos facilmente encontrar o
momento de inrcia em relao a um eixo paralelo a ele, como mostra a Fig.
8.5. O momento de inrcia em relao ao eixo passando pelo centro de massa
:
dm r I
2
CM

=
m
m
m
L
L
L





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enquanto que em relao ao eixo paralelo,
dm ' r I
2

=










Fig. 8.5 Figura usada para a demonstrao do teorema dos eixos paralelos.
Entretanto, como r = h r podemos escrever:
( )

+ = = rdm h 2 dm h dm r dm r h I
2 2
2

O ltimo termo nos d a distncia do C.M. ao eixo passando pelo C.M. que,
obviamente, nula. Logo,
2
CM
Mh I I + =
No exemplo das trs massas formando o tringulo equiltero visto
anteriormente na Fig. 8.4, encontramos: I
CM
= mL
2
. Tomando um eixo
paralelo que passa por uma das massas temos 3 / L h = e M = 3m. Pelo
teorema de Steiner encontramos:
2
2
2 2
CM 2
mL 2
3
L
m 3 mL Mh I I = + = + =
que coincide com o resultado obtido anteriormente.
I
CM
C.M.
r r
I
h
dm






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Teorema dos eixos perpendiculares
Este teorema vlido para corpos planos, do tipo placa, mostrado na
Fig. 8.6.









Fig. 8.6 Figura usada para a demonstrao do teorema dos eixos perpendiculares.
Os momentos de inrcia com relao aos eixos x, y e z so dados por:
dm y I
2
x

=
dm x I
2
y

=
( )

+ = = dm y x dm I
2 2 2
z

Portanto,
y x z
I I I + = , isto , a soma dos momentos de inrcia de dois eixos
perpendiculares contidos no plano do corpo igual ao momento de inrcia em
relao a um 3
o
eixo perpendicular ao plano do corpo e passando pela
interseo dos dois primeiros. Quando este 3
o
eixo passa pelo centro de massa
denominado de eixo polar.
Vamos a seguir considerar alguns exemplos de clculo de momento
de inrcia.
a) Massa pontual Este caso, mostrado na Fig. 8.7, o mais simples e leva a
um momento de inrcia dado por: I = md
2
,. Onde d a distncia da massa ao
eixo.
x
x
y
y

z





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Fig. 8.7 Massa pontual rodando em torno de um eixo.
b) Arco de raio R - O clculo do momento de inrcia de um anel de raio R
em relao a um eixo passando pelo centro de massa e perpendicular ao plano
do anel (eixo polar) tambm bastante simples porque cada elemento de
massa dm est mesma distncia r = R = constante do eixo de rotao,
conforme indicado na Fig. 8.8. Portanto,

= = =
2 2 2
MR dm R dm r I






Fig. 8.8 Anel rodando em torno do eixo polar.
c) Barra delgada de comprimento L - A barra mostrada na Fig. 8.9 roda em
torno de um eixo perpendicular passando pelo centro de massa. A densidade
linear de massa = M/L, de forma que o elemento infinitesimal possui dm =
dx = (M/L) dx. Como L/2 x L/2, temos:
12
ML
3
x
dx x I
2 2 / L
2 / L
3
2 / L
2 / L
2
L
M
L
M
=
|

\
|
=
|

\
|
=






m
d
d
ds
R
M






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Fig. 8.9 Barra delgada rodando em torno do centro de massa.
d) Barra delgada com eixo passando pela extremidade Conforme
indicado na Fig. 8.10, a nica diferena do caso anterior o intervalo de
variao de x, que agora : 0 x L. Desta forma, a integral fica:
( ) ( ) ( )
2
CM
2
L
0
3 L
0
2
2
L
M I
3
ML
3
x
dx x I
L
M
L
M
+ = = = =


onde nesta ltima passagem utilizamos o teorema dos eixos paralelos.





Fig. 8.10 - Barra delgada rodando em torno da ponta.
e) Anel de raio r com eixo no plano do anel - A densidade linear de massa
para o anel = M/2R, de forma que o elemento de massa mostrado na Fig.
8.11 possui dm = Rd = (M/2)d. Sua distncia ao eixo y dada por:
= sen R x e, portanto,

=


d
2
) 2 cos 1 (
2
MR
d sen R
2
M
I
2
0
2
2 2
2
0
y

x
2
y
I
2
MR
I = =
pela prpria simetria do problema. Por outro lado, vemos que I
x
+ I
y
= MR
2
=
dx
L
M
L
M





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I
z
como era de se esperar pelo teorema dos eixos perpendiculares.




Fig. 8.11 Anel rodando em torno de um eixo contido no seu plano.
f) Disco de raio R - A densidade superficial de massa de um disco de raio R
= M/R
2
. Conforme vemos na Fig. 8.12, um disco pode ser considerado
como composto de um grande nmero de anis concntricos, de raio r e
espessura dr. A massa elementar de cada um destes anis dada por: dm =
dA, onde dA = 2rdr.







Fig. 8.12 Disco rodando em torno do eixo polar.
O momento de inrcia polar do anel dI
z
= dm r
2
. Para calcularmos o
momento de inrcia do disco devemos somar as contribuies de todos os
anis concntricos compreendidos entre 0 e r. Assim,
( )
2
MR
dr r
R
M 2
rdr 2
R
M
r I
2 R
0
3
2 2
R
0
2
z
= =

=


Pelo teorema dos eixos perpendiculares,
4
MR
I I I
2
x y z
2
1
= = =
M
dm
y
x
x

R
r






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g) Cilindro macio de raio R - A densidade volumtrica de massa para um
cilindro de raio R e altura H dada por: = M/V = M/R
2
H. Por outro lado,
um cilindro pode ser encarado como se fosse uma pilha de inmeros discos
finos de raio R e altura dz, como visto na Fig. 8.13. A massa de cada disco
dm = R
2
dz = Mdz/H. O momento de inrcia polar de cada disco elementar
dI
z
= dm r
2
, como calculado no tem anterior. Ao se somar as
contribuies de todos os discos fazemos uma integral onde z varia de 0 a H.
Assim,
2
H
0
2
MR dz dm R I
2
1
H
2
MR
2
1
2
1
= = =


Neste caso no podemos usar o teorema dos eixos perpendiculares
para encontrar I
z
ou I
y
, pois o corpo no plano.








Fig. 8.13 Cilindro macio rodando em torno do eixo de simetria.
8.4 Dinmica da rotao em torno de um eixo fixo
Da mesma forma que a translao, a rotao causada por um agente
externo produzindo uma fora. Consideremos um corpo rgido rodando com
velocidade angular em torno de um eixo fixo O, conforme mostra a Fig.
8.14. Existe uma fora F
r
aplicada a uma distncia r
r
do eixo. Queremos
encontrar o trabalho realizado por esta fora.



H
z
dz





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Fig. 8.14 - Trabalho realizado por uma fora durante a rotao de um corpo rgido
Durante um intervalo de tempo dt, o corpo roda a um ngulo
dt d =
r
r
, de modo que o ponto especificado pelo vetor ( ) t r
r
percorrer uma
distncia s d
r
e o trabalho realizado pela fora F
r
dado por:
s d . F dW
r
r
=
Usando a definio vetorial de
r
d e
r
d , podemos escrever s d
r

como sendo
dt r r d s d
|

\
|
= =
r r r
r
r

e assim,
( )dt r . F dW
r r
r
=
Entretanto, como ( ) ( ) F r . r . F
r
r r r r
r
= podemos escrever a potncia
fornecida pela fora F
r
como sendo:
( ) F r .
dt
dW
P
r
r r
= =
Para que o trabalho (ou potncia) no seja nulo, F
r
deve ter uma
componente paralela a s d
r
e, consequentemente, perpendicular a r
r
.
Comparando com o movimento translacional vemos que
r
faz o papel de v
r
e
F r
r
r r
= faz o papel da fora.
r
denominado de torque da fora F
r
em
relao ao ponto O.
dt) (t r +
r
(t) r
r
s d
r
F
r
O






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Vamos a seguir encontrar uma relao entre
r
e
r
que seja
correspondente 2
a
lei de Newton. J vimos que
2
2
1
I K = , portanto:
=

=
|

\
|
= =
r r
r
r
.
dt
d
. I
2
I
dt
d
dt
dK
P
2

Logo,
=

=
r
r
r
I
dt
d
I
No caso de termos vrias foras produzindo vrios torques,
escrevemos:
=

=
r r
I
N
1 i
i

Como aplicao direta desta lei de rotao, vamos considerar o
seguinte exemplo: uma corda de densidade linear de massa est enrolada em
uma roldana de massa M e raio R, que pode rodar livremente em torno de um
eixo, como mostra a Fig. 8.15. O momento de inrcia da roldana
2
2
1
0
MR I = .








Fig. 8.15 Corda desenrolando de uma roldana.
Se um comprimento l
0
est inicialmente desenrolado e a velocidade
angular inicial
0
nula, qual ser a acelerao e a velocidade da corda como
funo de l? Nesta situao, a massa pendente m(l) = l e a 2
a
lei de
Newton para a corda :
ma = mg T la = lg - T
O
M
R
l





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O torque realizado pela corda sobre a polia dada por: = RT de
modo que,
dt
d
I I RT
0 0

= =
Por outro lado, como a corda no desliza sobre a roldana podemos escrever v
= R e a = R. Assim,
2
Ma
R
a I
T
R
a
I RT
2
o
0
= = =
Substituindo este resultado na equao para a corda obtemos:
2
M
g
a
+

=
l
l

Para o clculo da velocidade fazemos:
dt
d
d
dv
dt
dv
a
l
l
= =
Como dl/dt = v, temos:
2
M 2
1
g
d
dv
d
dv
v
2
+

= =
l
l
l l

( )
|

\
|
+
+

=
+

0
0
2
2 / M
2 / M
2 / M 2
1
n
2
gM
g
d g
v
0 l
l
l l l
l
l l
l
l

Este resultado mostra que se M = 0 a corda estar em queda livre. Porm, se
M 0 parte da energia gasta para aumentar a velocidade angular da polia.
8.5 Equilbrio esttico de um corpo rgido
Como vimos at agora, um corpo rgido pode possuir movimentos
rotacional e translacional, aos quais estaro associados respectivamente um
torque e uma fora externa. Dizemos que um corpo est em equilbrio quando
seu movimento rotacional-translacional no se alterar no tempo (a = = 0).
Em particular, quando h ausncia de movimento (v = = 0) dizemos que o






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corpo est em equilbrio esttico (repouso). A condio necessria para que
ocorra esta situao :

= 0 F
r
(translacional)

= 0
r
(rotacional)
Vamos analisar alguns exemplos onde o equilbrio esttico se
manifesta. Inicialmente, vamos considerar uma escada encostada numa parede
sem atrito, como mostra a Fig. 8.16. Sabendo-se que a massa da escada M, o
comprimento L e o atrito com o cho , queremos calcular o menor ngulo
para o qual a escada no escorrega.








Fig. 8.16 Escada apoiada numa parede sem atrito.
Como as foras e torques totais so nulos:
Mg N
2
= 0
N
1
F
at
= N
1
- N
2
= 0
0 sen L N cos Mg
1
2
L
= (torque em torno de O)
Deste conjunto de equao encontramos uma expresso para o ngulo
mnimo :
|

\
|

=
2
1
tg ou
2
1
tg
1 -

Um segundo exemplo o de uma caixa de altura h e base L, colocada

F
at
Mg
N
1
N
2
L






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sobre uma mesa inclinada com atrito, conforme mostra a Fig. 8.17. Se a caixa
no desliza, qual a mxima inclinao antes dela rolar?
Enquanto o torque em torno de O devido fora peso estiver apontado
no sentido indo para o interior da pgina (horrio) no haver rotao. Quando
ele inverte de sentido (anti-horrio), haver rotao. Existe uma situao em
que o torque nulo, o que define o ngulo crtico
c
. Se este ngulo for
diminudo, o torque horrio (no roda) e se for aumentado anti-horrio
(roda). Esta situao crtica ocorre quando r
r
paralelo a ) 0 F r ( F = =
r
r r
r
,
isto , quando a fora peso passar pelo ponto de apoio O. Nesta condio,
h
L
2 h
2 L
tg
c
= =





Fig. 8.17 Caixa num plano inclinado com atrito.
8.6 Acelerao constante
Vamos nesta seo considerar o caso em que existe uma fora externa
agindo sobre o corpo rgido, capaz de produzir uma acelerao constante. Em
geral, existe nesta situao um movimento combinado de rotao e translao.
Estes movimentos podem ser analisados independentemente e posteriormente
relacionados por uma equao do tipo = a/R ou = v/R.
a) I-i Considere um i-i de massa M e raio R (na forma de um disco
como o mostrado na Fig. 8.18) que solto a partir do repouso. Queremos
encontrar (t) e v(t).





h
L
O






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Fig. 8.18 I-i solto a partir do repouso.
As equaes para foras e torque so dadas respectivamente por:
Mg T = Ma
R
I
T I TR

=
onde I = MR
2
/2, a a acelerao do centro de massa do disco e o torque
calculado em relao a este ponto. Nas duas equaes acima temos 3
incgnitas (T, a e ), mas uma nova equao envolvendo a e pode ser
encontrada. Se estivermos no centro de massa veremos o ponto P subindo com
acelerao a e o disco rodando com acelerao angular . Assim, fcil
notarmos que: dt Rd R a = = , onde ento,

dt
d
MR
dt
d
R
I
Mg

=


Mg
dt
d
2
1
1 MR
dt
d
R
I
MR =

\
|
+ =

\
|
+
Logo:
R
g
3
2
dt
d
=

de onde se obtm
R
gt
3
2
) t ( = e consequentemente
( ) ( ) gt
3
2
t R t v = =
b) Carretel Um carretel de raio interno r e raio externo R encontra-se sobre
uma mesa com atrito como indicado na Fig. 8.19. Ele puxado por um fio que
produz uma fora F
r
fazendo um ngulo com a horizontal. Observa-se que
T
Mg
R
P





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para <
c
(ngulo crtico) o carretel rola sem deslizar na direo da fora F
r
e
para >
c
ele roda no sentido oposto. Queremos encontrar o valor de
c
.
Vamos supor que o carretel ande na direo de F
r
. As equaes para a
translao do centro de massa so:
+ = sen F N Mg
+ = cos F F Ma
at

e para o torque em torno do centro de massa:









Fig. 8.19 - Carretel puxado sobre uma mesa com atrito.
=
0 at
I Fr R F
onde supusemos que o carretel acelerado para a direita. Usando
2
2
1
0
MR I e R a = = , temos para a equao da translao:
= = cos F MR cos F Ma F
at

Substituindo F
at
na equao da acelerao angular obtemos:
= +
0
2
I Fr cos FR MR
( ) ( ) r cos R F MR I
2
0
= +
( )
2
2
3
MR
r cos R
F

=

r
R
Mg
F
at
N
F






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150
Quando > 0 o carretel roda para a direita (sentido horrio) e quando
< 0 ele roda para a esquerda (sentido anti-horrio). O ngulo crtico ocorre
para = 0 isto :
|

\
|
= =

R
r
cos 0 r cos R
1
c c

c) Disco sobre uma mesa sem atrito A Fig. 8.20 mostra um disco de massa
M e raio R, que est deitado sobre uma massa sem atrito. Ele puxado por um
corpo de massa m atravs de um fio enrolado ao seu redor. Se o sistema
solto a partir do repouso, qual ser a velocidade do centro do disco e a tenso
na corda?







Fig. 8.20 - Disco puxado sobre uma mesa sem atrito.
A nica fora agindo sobre o disco a tenso na corda. As equaes
para a translao e rotao do corpo so dadas respectivamente por:
dt
dv
M Ma T = =

dt
d
I I TR
0 0

= =
com
2
0
MR I
2
1
= . Para o corpo de massa m temos apenas a translao,
descrita pela equao:
( ) R a m ' ma T mg + = =
R
M
m





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151
onde levamos em conta o vnculo a= a + R. Isto significa que a acelerao
do corpo m se deve tanto acelerao do centro de massa disco, como do fato
da corda estar sendo desenrolada com acelerao angular . Substituindo os
valores de a e obtidos anteriormente ficamos com:
M
mT 3
I
TR
M
T
m T mg
0
2
= |

\
|
+ =
Desta equao podemos tirar o valor de T como:
M / m 3 1
mg
T
M
m 3
1 T mg
+
= |

\
|
+ =
e voltando para a expresso da acelerao obtemos:
( )
m
M
m
M
3
gt
t v
3
g
M
T
dt
dv
a
+
=
+
= = =
enquanto que para a acelerao angular,
( )
) m / M 3 ( R
gt 2
t
3
1
R
g 2
M / m 3 1
1
MR
mg 2
MR
TR
m
M
2
2
1
+
=
+
=
+
|

\
|
= =

d) Disco puxado pelo centro de massa O disco visto na Fig. 8.21 no
patina devido existncia da fora de atrito. Neste caso, a = R e as equaes
de movimento so:
F F
at
= Ma
2
Ma
R
Ia
F R / Ia I R F
2
at at
= = = =
Logo, F - Ma/2 = Ma, que nos leva acelerao:
M
F
3
2
dt
dv
a = = e
velocidade: ( ) t t v
M 3
F 2
= .







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152





Fig. 8.21 Disco puxado pelo centro de massa.
8.7 Momentum angular
Consideremos uma partcula descrita pelo vetor posio ) t ( r
r
,
movendo-se no espao com velocidade ( ) t v
r
, como mostra a Fig. 8.22. A 2
a
lei
de Newton para esta partcula dada por:
dt
p d
F
r
r
=






Fig. 8.22 Movimento tridimensional de uma partcula.
Vamos multiplicar vetorialmente os dois lados desta igualdade por ) t ( r
r
.
Desta forma teremos:
dt
p d
r F r
r
r
r
r r
= =
onde
r
o torque da fora F
r
em relao ao ponto O. Por outro lado, se
tomarmos a derivada do produto p r
r r
temos:
( ) v m v
dt
p d
r p
dt
r d
dt
p d
r p r
dt
d
r r
r
r r
r
r
r r r
+ = + =
O produto vetorial v v
r r
nulo (vetores paralelos) e assim:
R
F
F
at
v
r
r
r
O





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153
( )
dt
p d
r p r
dt
d
r
r r r
=
Logo:
( )
dt
L d
p r
dt
d
r
r r r
= =
onde p r L
r r
r
= definido como momentum angular da partcula em relao
ao ponto O. Note que L
r
depende do ponto O considerado. Como vimos
anteriormente, ( ) dt / I d dt / Id I = = =
r r r r
. Esta ltima passagem s
vlida quando temos rotao em torno de um eixo fixo e neste caso I
constante. Ento,
p r L ou I L
r r
r
r
r
= =
Como dissemos, a primeira igualdade vlida quando I constante
(movimento em torno de um eixo) e muito empregada em clculos onde
corpos extensos so envolvidos. A segunda igualdade bastante importante
quando massas pontuais so envolvidas. Um exemplo interessante o de uma
partcula movendo-se em linha reta, como mostra a Fig. 8.23. Ela apresenta
momentum angular se sua trajetria no passar pela origem de r
r
. Vemos que:
k

sen rmv v m r p r L = = =
r r r r
r

Como rsen = b, temos k

mvb L =
r
.








Fig. 8.23 Movimento retilneo de uma partcula.
x
y
O

r
r
b
v m
r
trajetria






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154
8.8 Torque e momentum angular de um sistema de
partculas
Consideramos um sistema composto de N partculas, cada uma
movendo-se com velocidade
i
v
r
medidas em relao a um ponto fixo O. O
momentum angular total do sistema dado por:

=
=
N
1 i
i
L L
r r

que por sua vez satisfaz a igualdade:
dt
L d
N
1 i
i
r
r r
= =

=

Ao calcularmos o torque total sobre o sistema de partculas, notamos
que o torque devido s foras internas nulo. Para provarmos este fato,
consideremos duas partculas constituintes do sistema mostradas na Fig. 8.24.






Fig. 8.24 Torque devido s foras internas..
As foras
2 1
F e F
r r
constituem um par ao-reao e pela 3
a
lei de
Newton sabemos que
2 1
F - F
r r
= . Assim, o torque devido a estas foras dado
por:
( )
1 2 1 2 2 1 1 2 1
F r r F r F r
r
r r
r
r
r
r r r
= + = +
Como ( )
2 1
r r
r r
est na direo da linha pontilhada que une 1 a 2, seu produto
vetorial com
1
F
r
nulo e assim conclumos que os torques devidos s foras
internas se cancelam aos pares. Portanto, a equao correta :
1
2
O
1 F
r
2 F
r
1 r
r
2 r
r





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155
dt / L d
ext
r
r
=
Como vimos anteriormente, para o caso de rotao ao redor de um eixo fixo
temos =
r
r
I L e, portanto:
dt / d I
ext
=
r r

Como um primeiro exemplo, vamos calcular o momentum angular
para um disco girando ao redor de seu eixo de simetria como mostrado na Fig.
8.25. Tomando a i-sima massa m
i
do disco, temos:
k

v r m p r L
i i i i i i
= =
r r
r

Como v
i
= r
i
, segue que:
( ) ( ) k

r m k

r r m L
2
i i i i i i
= =
r









Fig. 8.25 Rotao de um disco em torno de seu eixo polar.
e assim, o momentum angular total dado por:
( ) = = = =

r
r r
I k

I k

r m L L
i
2
i i
i
i

onde, de acordo com a definio anterior

=
i
2
i i
r m I .
No caso que acabamos de ver, o eixo de rotao passa pelo centro de
massa. Caso ele esteja deslocado de uma distncia R do centro de massa,

r
i
v
r

i
r
r







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156
como mostra a Fig. 8.26, o momento de inrcia ser dado por (teorema dos
eixos paralelos):
2
CM
MR I ' I + =
e o momento angular fica sendo:
( ) + = =
r r r
r
2
CM
MR I ' I ' L
A velocidade do centro de massa pode ser escrita vetorialmente como:
R V
CM
r
r
r
=










Fig. 8.26 Rotao de um disco em torno de um eixo paralelo ao eixo polar.
Assim, se tomarmos o duplo produto vetorial
( ) ( ) ( ) = =
2
R . R R R . R R R
r r r r
r
r
r
r

pois como
r
r
e R so perpendiculares temos 0 . R =
r
r
. Desta forma,
CM CM
P R L ' L
r r r r
+ =
de onde vemos que o momentum angular de um corpo rgido em relao
rotao em torno de um eixo O a soma do momentum angular em relao

r
r
r
C.M.
O





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157
ao centro de massa com o momentum angular associado rotao do centro de
massa em torno do eixo O.
Vimos h pouco que a variao do momentum angular de um sistema
depende apenas do torque externo aplicado sobre ele. Vamos utilizar este
conceito para analisar a mquina de Atwood mostrada na Fig. 8.27, onde a
roldana tem massa M, raio R e momento de inrcia 2 / MR I
2
0
= . O
momentum angular total do sistema em relao ao eixo O a soma do
momentum da roldana (I
0
) com o das duas massas ( ). vR m vR m
2 1
+ Como
a corda no desliza sobre a roldana, R v = e, portanto:
( )vR m m
R
v
I L
2 1 0
+ + =












Fig. 8.27 Mquina de Atwood.
As foras externas agindo sobre o sistema so m
1
g
r
, m
2
g
r
e R
r
, mas
esta ltima no realiza torque pois est aplicada sobre o eixo de rotao
( 0 r =
r
). Tomando como positivo o sentido entrando no papel, encontramos o
torque como sendo:
( ) a
dv
dL
dt
dv
dv
dL
dt
dL
gR m m
1 2 ext
= = = =
O
g m
1
r
m
1
m
2
v
r
v
r
T
r
T
r
R
r
R
M
g m
2
r






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158
Substituindo a expresso de L como funo de v obtemos:
( ) ( ) a R m m
R
I
gR m m
2 1
0
1 2
(

+ + =
( ) ( )
2
M
R
I
2 1
1 2
2
0
2 1
1 2
m m
g m m
m m
g m m
a
+ +

=
+ +

=
Para o caso M = 0, recuperamos o resultado obtido no Cap. 4. Podemos ainda
calcular as tenses T e T existentes na corda. Isolando m
1
e m
2
, obtemos:
( ) a g m T a m T g m
2 2 2
= =
( ) g a m ' T a m g m ' T
1 1 1
+ = =
Como o valor de a j foi determinado, encontramos:
( )
2 / M m m
g 2 / M m 2
m T
2 1
1
2
+ +
+
=
( )
2 / M m m
g 2 / M m 2
m ' T
2 1
2
1
+ +
+
=
No caso M = 0, T = T =
2 1
2 1
m m
g m m 2
+
, como j obtido anteriormente.
Isolando a corda, como sua massa nula, a fora total sobre ela
tambm o . Podemos ento calcular a fora tangencial exercida pela polia
sobre ela pois F + T- T = 0. Como m
2
> m
1
, temos T > T e
( )
2 / M m m
m m
g
2
M
' T T F
2 1
1 2
+ +

= =
8.9 Relao trabalho-energia rotacional
Da mesma forma que na translao, a variao da energia rotacional
de um corpo se deve realizao de trabalho por um agente externo, no caso,





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159
o torque. J sabemos que
2
I K
2
1
= e a diferencial desta energia ser:
( )
dt
d
dt I d I dK

= =
Sabemos ainda que = = = I dt / d I e dt d . Logo:
dW d dK = =
Assim, torque que produz uma rotao d realiza uma quantidade de trabalho
dW = d. A variao da energia rotacional dada por:

= d K
8.10 Conservao do momentum angular
Quando o torque nulo, 0 dt L d
ext
= =
r
r
, o momentum angular
constante. Alm da conservao do momentum e da energia, vemos agora a
grandeza momentum angular tambm pode se conservar. Como = I L ,
conclumos que diminuindo I, aumenta ou vice-versa. Como casos prticos
podemos citar a patinao no gelo e saltos ornamentais. Vamos a seguir
analisar alguns exemplos tpicos de conservao de momentum angular.
a) Choque entre dois discos Considere um disco de momento de inrcia I
1

e velocidade angular
0
, rodando num eixo sem atrito passando por seu centro
de massa. Ele cai sobre outro disco de momento de inrcia I
2
, inicialmente
parado. Vamos calcular a velocidade angular final do conjunto usando
conservao do momentum angular.
( )
0
2 1
1
f f 2 1 0 1 f i
I I
I
I I I L L
|

\
|
+
= + = =
Este um choque do tipo inelstico. Vamos calcular a variao da
energia do sistema, dissipada em calor. As energias cintica inicial e final so
dadas respectivamente por:







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160










Fig. 8.28 - Choque inelstico entre dois discos.
( )
1
2
i
1
2
0 1
2
0 1 i
I 2
L
I
I
I E
2
1
2
1
=

= =
( )
( ) | |
( ) ( )
2 1
2
f
2 1
2
f 2 1
2
f 2 1 f
I I
L
I I
I I
I I E
2
1
2
1
2
1
+
=
+
+
= + =
Como
f i
L L = vemos que E
f
< E
i
, isto e:
i
2 1
2
2
0
2 1
1 2
1 2 1
2
i
i f
E
I I
I
2 I I
I I
I
1
I I
1
2
L
E E E
+
=

+
=
|

\
|

+
= =
Este resultado anlogo ao do choque perfeitamente inelstico entre
duas massas, discutido no Cap.4.
b) Choque inelstico entre bala e barra delgada Uma barra, de massa M,
comprimento L e momento de inrcia I = ML
2
/12, tem seu centro fixo. Uma
bala de massa m e velocidade v disparada perpendicularmente barra e a
atinge a uma distncia l, ficando engastada. Se a haste est inicialmente em
repouso com que velocidade angular ela rodar?


0

r

I
1
I
2





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161






Fig 8.29 - Choque inelstico entre bala e barra delgada.
O momentum angular inicial L
i
= mvl e o final :
( ) |

\
|
+ = + =
2
2
2
f
m
12
ML
m I L l l
Usando a conservao do momentum angular obtemos:
2
2
m
mv
12
ML
l
l
+
=
c) Velocidade dos planetas Os planetas girando em torno do sol conservam
momentum angular, pois a fora gravitacional central ( ) F // r
r
r
. Baseados
neste fato, queremos mostrar que o vetor descrevendo a posio do planeta
varre reas iguais em tempos iguais. Vamos considerar um planeta girando em
torno do Sol, como mostra a Fig. 8.30.






Fig. 8.30 Rotao de um planeta em torno do Sol.
L
M
m
v
r
l
Sol
dA
r
r






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162
Durante um intervalo de tempo dt, o planeta desloca-se vdt e o vetor
posio r
r
varre uma rea dt v r dA
2
1
r r
= . Assim,
m 2
L
v m r
m 2
1
v r
dt
dA
2
1
r
r r r r
= = =
Como L
r
constante, dA/dt tambm o e os planetas varrem reas iguais em
tempos iguais. Esta lei foi deduzida por Keppler a partir de observaes
astronmicas.
8.11 Combinao de translao e rotao
Quando um corpo rgido executa simultaneamente os movimentos de
translao e rotao, torna-se em geral difcil descrever este movimento
combinado. O que se faz decompor o movimento em dois: o de translao
do centro de massa e o de rotao em torno dele. A anlise se simplifica
mediante o uso do seguinte teorema: O torque total em relao ao centro de
massa
CM

r
igual derivada temporal do momentum angular relativo a este
ponto. Matematicamente,
CM CM
L
dt
d
r
r
=
Para a demonstrao deste teorema vamos considerar o sistema de
partculas mostrado na Fig. 8.31.
CM
r
r
o vetor posio do centro de massa,
i
r
r

o da i-sima partcula relativo origem O e
iR
r
r
o vetor relativo ao centro
de massa. Estas coordenadas esto relacionadas atravs da expresso:
iR CM i
r r r
r r r
+ =
J vimos no Cap. 6 que o vetor
CM
r
r
dado por:
( )

= =
+ = =
N
1 i
iR CM i
N
1 i
i i CM
r r m r m r M
r r r r

= =
+ |

\
|
=
N
1 i
iR i CM
N
1 i
i
r m r m
r r








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163










Fig. 8.31 Sistema de partculas sujeito a translao e rotao.
e, portanto,

= 0 r m
iR i
r
, como era esperado j que a massa est distribuda
compensadamente ao redor do centro de massa. A velocidade de i-sima
partcula dada por:
i CM
iR CM i
i
u v
dt
r d
dt
r d
dt
r d
v
r r
r r r
r
+ = + = =
onde
CM
v
r
a velocidade do centro de massa,
i
u
r
a velocidade relativa ao
centro de massa e 0 u m
i i
=

r
, que conseqncia direta da derivao de
. 0 r m
iR i
=

r
O momentum angular da partcula relativo ao ponto O :
( ) ( )
i CM iR CM i i i i i
u v r r m v m r L
r r r r r r
r
+ + = =
( ) ( ) ( ) ( )
i iR i CM iR i i CM i CM CM i i
u r m V r m u r m V r m L
r r
r
r r r
r
r
r
+ + + =
O momentum angular total do sistema

=
i
L L
r r
. Portanto,
( ) ( )
i
i
iR i CM iR i i i CM CM CM
u r m V r m u m r V M r L
r r
r
r r r
r
r
r
+ + + =


O primeiro termo o momentum angular do centro de massa relativo
ao ponto O, os dois termos entre parnteses so nulos e o ltimo o
momentum angular relativo ao centro de massa, isto ,
CM
x
y
z
cm r
r
ir r
r
i r
r






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164
CM CM CM
P r L L
r
r
r r
+ =
O torque total externo agindo no sistema :
( )
i
N
1 i
iR
N
1 i
i CM i
N
1 i
iR CM i
N
1 i
i ext
F r F r F r r F r
r
r
r
r
r
r r
r
r r
+ = + = =

= = = =

O segundo termo o torque relativo ao centro de massa e o primeiro o
torque no centro de massa relativo ao ponto O.
CM ext CM ext
F r + =
r
r
r r

Tomando a derivada temporal da expresso L
r
temos:
dt
V d
M r V M
dt
r d
dt
L d
dt
L d
CM
CM CM
CM CM
r
r
r
r
r
r
+ + =
ext CM
CM
CM CM
CM
F r
dt
L d
a M r
dt
L d
= + = + =
r
r
r
r
r r
r

Comparando com a expresso para
ext

r
obtemos:
dt
L d
CM
CM
r
r
=
Esta equao muito importante, pois permite separar o movimento
translacional do centro de massa do movimento rotacional ao seu redor.
Vamos, em seguida, analisar alguns exemplos em que o movimento de rotao
aparece combinado com o de translao.
a) Cilindro descendo um plano inclinado Consideremos um cilindro
rolando sobre um plano inclinado sem deslizar, como mostra a Fig. 8.32.
Como o ponto de contato o centro instantneo de rotao sabemos que V
CM

= R e a
CM
= R.








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165






Fig. 8.32 - Cilindro descendo um plano inclinado com atrito.
O nico torque ao centro de massa dado pela fora de atrito, no
sentido que sai do plano da figura. Desta forma,
CM
2
CM
at
CM
CM CM CM
CM
at CM
a
R
I
F
R
a
I I
dt
d
I
dt
dL
R F = = =

= = =
O movimento de translao descrito pela equao:
CM
2
CM
CM CM at
Ma
R
I
M a sen Mg Ma F sen Mg
2
3
=
|

\
|
+ = =
Logo: = sen g a
2
3
CM
e = sen Mg F
3
1
at

b) Movimento de um giroscpio O giroscpio, mostrado na Fig. 8.33, roda
de tal forma que seu momentum angular L
r
e seu eixo mantm-se no plano
horizontal, isto , g M F
r
r
= . O torque relativo ao centro de massa
F r
r
r r
= , com mdulo MgD =
r
e sentido de .







Fig. 8.33 - Movimento de um giroscpio.
M
R
g M
r
at F
r
N
r

D
F
r

g M
r
L
r

o






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166
Como
dt
L d
r
r
= , vemos que dt L d =
r
r
. O vetor L d
r
perpendicular a
L
r
, como indica a Fig. 8.34. Em outras palavras, variao de L
r
se d apenas
na direo e no no mdulo (no existe componente de L d
r
paralela a L
r
). O
efeito um giro do sistema em torno do ponto de apoio. O acrscimo de
ngulo produzido pelo torque dado por:
L
dL
d =
, e durante o intervalo de
tempo dt temos:
dt
L
MgD
L
dt
L
dL
d =

= =
A taxa de variao do ngulo , chamada de velocidade de
precesso do giroscpio, dada por:

= =

=
I
MgD
L
MgD
dt
d




Fig. 8.34 Variao de momentum angular produzida pelo torque.
Se L
r
fosse nulo Mg seria maior que F e o giroscpio cairia.
De um modo geral, quando o giroscpio solto na horizontal, h um
pequeno movimento na vertical denominado de nutao. Esta contribuio
aparece quando consideramos a contribuio do movimento do centro de
massa ao momentum angular do sistema. O centro de massa tem uma
velocidade V
CM
= D e assim . MD D DM D MV L
2
CM CM
= = =
r
A
direo e sentido de
CM
L
r
a mesma que F
r
. Quando o giroscpio solto, =
0 e
CM
L
r
= 0. O momentum angular nesta direo deve se conservar, pois no
h nenhum torque externo nela. Assim, quando
CM
L
r
deixa de ser zero, o
giroscpio abaixa um pouco tal que L
r
passa a ter uma componente contrria a
CM
L
r
no sentido de anul-lo. A inrcia associada a este movimento faz com
d
L
r
L
r
L d
r





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167
que haja uma oscilao peridica (nutao) na vertical, que tende a se
amortecer se houver atrito no sistema. Extinto este movimento, o giroscpio
se movimenta um pouco abaixo do plano horizontal.
Caso o giroscpio esteja fazendo um ngulo com a vertical, o torque
dado por sen MgD = , de onde se obtm dt d
L
sen MgD
sen L
dL

=

=
e, portanto,

=
I
MgD
independe do ngulo em que o giroscpio
posicionado.






Fig. 8.35 Giroscpio com eixo inclinado.
L
r
sen L
d

L d
r






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168
Exerccios
1 - Calcule o momento de inrcia de um quadriltero de massas pontuais em
relao aos eixos mostrados na Fig. 8.36.
2 - Um disco de raio R e densidade superficial de massa tem um buraco
circular de raio r, distando a do centro do disco. Calcule os momentos de
inrcia em relao aos eixos 1, 2 e 3, mostrados na Fig. 8.37.










Fig. 8.36 Fig. 8.37
3 - Calcule o momento de inrcia de uma esfera de massa M e raio R em
relao a um eixo passando pelo centro de massa.
4 - Uma barra delgada de massa M e comprimento L faz um ngulo com
eixo y, conforme mostra a Fig. 8.38.
a) Calcule o momento de inrcia para rotao em torno do eixo;
b) Calcule o momento de inrcia para rotao em torno de um eixo
paralelo a y e passando pelo centro de massa.
5 - Uma escada de M e comprimento L est apoiada numa parede sem atrito e
no cho, com atrito (Fig. 8.39). Sabendo que o ngulo entre a escada e a
parede 45
o
, qual deve ser a tenso numa corda amarrada no meio da
escada para que ela no caia?

I
2

I
1

I
3

I
4

m
m
2m
2m
a
I
2

I
1

I
3

R
r
a





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169







Fig. 8.38 Fig. 8.39
6 - Uma escada de massa M e comprimento L est apoiada numa parede e no
cho (ambos sem atrito) de maneira a formar um ngulo com a parede,
conforme mostra a Fig. 8.40. Uma corda amarrada a uma altura H
(paralela ao cho) mantm a escada em repouso. Calcule:
a) a tenso na corda;
b) a mxima altura H
max
em que possvel haver equilbrio;
c) a acelerao angular no instante em que esta corda for cortada.
7 - Uma escada de pintor de massa total 2M est aberta de maneira a formar
um ngulo . Qual deve ser o coeficiente de atrito esttico com o cho
para que ela no caia? (Fig. 8.41).








Fig. 8.40 Fig. 8.41
8 - Um pintor de massa M est no topo de uma escada de peso desprezvel
(comprimento de cada lateral: L) que se apia sobre um assoalho
M
L
y
L

T
45
o

M
L

M

H
L

2M

L







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extremamente liso. H uma travessa a meia altura que impede a abertura
da escada. O ngulo do vrtice . Qual a fora na travessa?
9 - Uma barra de comprimento L e massa M colocada sobre um buraco,
como mostrado na Fig. 8.42. Qual deve ser o coeficiente de atrito para a
barra permanecer em repouso?
10 - Sobre uma superfcie lisa desliza um bloco cbico de lado L e massa M,
com velocidade v (Fig. 8.43). Num determinado ponto, o cubo bate em
um pequeno obstculo. Qual deve ser a velocidade v para que o bloco rode
em torno deste ponto?






Fig. 8.42 Fig. 8.43
11 - Na extremidade de uma haste de comprimento L a massa desprezvel
colocada uma massa M. O sistema solto de vertical sob a ao da
gravidade. Qual a equao que descreve o ngulo (t)? (Fig. 8.44).
12 - Um arco de raio R, que gira com velocidade angular
0
, colocado sobre
uma superfcie horizontal spera, como mostra a Fig. 8.45, sendo a
velocidade de seu centro de massa nula. Determinar a velocidade do
centro de massa depois de cessado o escorregamento.
13 - A integral do torque com relao ao tempo chamada impulso angular.
Partindo da relao dt / L d
r
r
= , mostre que o impulso a variao do
momentum angular.
14 - Uma bola de bilhar inicialmente em repouso recebe um impulso
instantneo de um taco. Este mantido horizontal a uma distncia h do
45
o

l
v
M
M





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171
centro. A bola sai com velocidade v
0
e a velocidade final 9/7v
0
. Mostre
que h = 4/5R, onde R o raio da esfera.







Fig. 8.44 Fig. 8.45
15 - Niels Bohr postulou que um sistema mecnico em rotao s pode ter
momentum angular com valores mltiplos de uma constante h, chamada
constante de Planck h = h/2 = 1.054 x 10
-34
J.S), ou seja: L = I = nh,
sendo n um inteiro positivo ou zero.
a) Mostre que com este postulado, a energia de um rotor s pode adquirir
valores discretos, isto , quantizados.
b) Considere uma massa m obrigada a girar num crculo de raio R
(tomo de Bohr ou tomo de hidrognio). Quais so os possveis
valores para a velocidade angular levando-se em conta o postulado
acima?
c) Quais valores de energia cintica o tomo pode ter?
16 - Muitos dos grandes rios correm para a regio equatorial levando
sedimentos arenosos. Que efeito isto tem sobre a rotao da Terra?
17 - Um cilindro de massa M e raio R roda sem deslizar sobre um plano
horizontal. A velocidade do centro de massa v. Ele encontra um plano
com ngulo de inclinao sua frente, como mostra a Fig. 8.46.
a) Que altura o cilindro sobe no plano inclinado?
b) Nesta posio, qual foi a variao do momentum angular?
c) Quais foram os impulsos linear e angular?
d) Qual o tempo que o cilindro demora para atingir a altura mxima?
M

L
M
o
R






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18 - Um disco de massa M e raio R pode mover-se em torno de um eixo
passando pelo seu centro de massa O, conforme mostra a Fig. 8.47. Uma
partcula de massa tambm M segue uma trajetria linear com velocidade
v e parmetro de impacto d = R/2 relativo ao ponto 0. Ao chocar-se com
o disco ela sofre uma deflexo de 90
o
e tem sua velocidade mudada para
( ) 3 2 v .
a) Qual a velocidade angular do disco aps a coliso?
b) Qual a energia dissipada na coliso?







Fig. 8.46 Fig. 8.47
19 - Um disco de massa 2m e raio R repousa sobre uma mesa horizontal
extremamente lisa. Uma bala de massa m, velocidade v
0
e parmetro de
impacto R atinge o disco e engasta nele (Fig. 8.48). Calcule:
a) A velocidade angular do sistema logo aps a coliso;
b) A velocidade do centro de massa aps a coliso;
c) A energia dissipada na coliso.
20 - Uma bola de bilhar inicialmente em repouso recebe um impulso
instantneo de um taco, que forma um ngulo com a horizontal, como
mostra a Fig. 8.49. A bola sai com velocidade inicial v
0
e ao final do
movimento ela encontra-se em repouso.
a) Determine o ngulo para que isto acontea;
b) Qual a velocidade angular inicial da bola?
c) Qual foi a energia dissipada durante o movimento?


O
M
R
V
r

H
V
r
d
M
R
M





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Fig. 8.48 Fig. 8.49
21 - Uma partcula de massa m est presa ao extremo de um fio e percorre
uma trajetria circular de raio r sobre uma mesa horizontal sem atrito. O
fio passa por um orifcio de mesa e o outro extremo se encontra
inicialmente fixo. Neste caso, o raio inicial r
0
e a velocidade angular
inicial
0
. Comea-se ento a puxar lentamente o fio de maneira a
diminuir o raio da trajetria circular, como mostra a Fig. 8.50.
a) Como variar a velocidade angular em funo de r?
b) Qual o trabalho realizado para levar a partcula at o raio 2 / r
0
?






Fig. 8.50
22 - Considere um cilindro de massa M e raio R descendo um plano inclinado
de ngulo sem deslizar. Calcule a acelerao do centro de massa e a
fora de atrito agindo sobre o cilindro.
23 - Uma bola de bilhar de massa M e raio R ( )
2
5
2
MR I = desliza sem rodar
com velocidade v
0
sobre uma mesa sem atrito. Subitamente ela encontra
uma parte da mesa com atrito e depois de algum tempo est rodando sem
deslizar.
a) Calcule a velocidade final da bola;
b) Qual a energia dissipada no processo?
m
R
m 2
R
0 v
r

R
taco
M
m
F
r
v






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