O que Robtica

Na sociedade atual, h uma crescente necessidade de se realizar tarefas

com eficincia e preciso. Existe tambm tarefas a serem realizadas em
lugares onde a presena humana se torna difcil, arriscada e at mesmo
impossvel, como o fundo do mar ou a imensido do espao. Para realizar
essas tarefas, se faz cada vez mais necessria a presena de dispositivos
(robs), que realizam essas tarefas sem risco de vida. A robtica a rea que
se preocupa com o desenvolvimento de tais dispositivos. Robtica uma rea
multidisciplinar, altamente ativa que busca o desenvolvimento e a integrao
de tcnicas e algoritmos para a criao de robs.
A robtica envolve matrias como engenharia mecnica, engenharia
eltrica, inteligncia artificial, entre outras, com uma perfeita harmonia, que se
faz necessria para se projetar essas maravilhosas tecnologias. Temos hoje
robs em vrias reas de nossa sociedade: robs que prestam servios, como
os desarmadores de bomba, robs com a nobre finalidade da pesquisa
cientfica e educacional e at mesmo os robs operrios, que se instalaram em
nossas fbricas e foram responsveis pela "Segunda Revoluo Industrial",
revolucionando a produo em srie, substituindo a carne e o osso pelo ao,
agilizando e fornecendo maior qualidade aos produtos.

Histrico da Robtica

Uma das maiores fantasias do homem construir uma mquina com
"Inteligncia Artificial" capaz de agir e pensar como ele. No entanto, este
desejo esconde em seu subconsciente a vontade de possuir um "escravo
metlico" que satisfaa todos os seus desejos, este sonho humano est perto de
se tornar realidade com o espantoso avano da tecnologia. A palavra rob tem
origem da palavra tcheca robotnik, que significa servo, o termo rob foi
utilizado inicialmente por Karel Capek em 1923, nesta poca a idia de um
"homem mecnico" parecia vir de alguma obra de fico. No s do homem
moderno o desejo de construir tais robs, existem alguns fatos histricos que
nos mostram que a idia no nova, por exemplo, existem inmeras
referncias sobre o "Homem Mecnico" construdo por relojoeiros com a
finalidade de se exibir em feiras. Temos relatos tambm da realizao de
vrias "Animaes Mecnicas" como o leo animado de Leonardo da Vinci, e
seus esforos para fazer mquinas que reproduzissem o vo das aves. Porm
estes dispositivos eram muito limitados, pois no podiam realizar mais que
uma tarefa, ou um nmero reduzido delas.
A idia de se construir robs comeou a tomar fora no incio do sculo
XX com a necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade
dos produtos. nesta poca que o rob industrial encontrou suas primeiras
aplicaes, o pai da robtica industrial foi George Devol. Atualmente devido
aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferece, a
robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento que permitir, em um
curto espao de tempo, o desenvolvimento de robs inteligentes fazendo
assim a fico do homem antigo se tornar a realidade do homem atual.

Classificao Geral dos Robs

Devido vrias diferenas em funo de caractersticas e propriedades,
existem diversas classes de robs que se diferenciam em suas aplicaes e
formas de trabalhar.

Tipos de Robs:

1.Robs Inteligentes: so manipulados por sistemas multifuncionais
controlados por computador, so capazes de interagir com seu ambiente
atravs de sensores e de tomar decises em tempo real. Atualmente dedica-se
grandes esforos no desenvolvimento desse tipo de rob.
2.Robs com controle por computador: so semelhantes aos robs
inteligentes, porm no tem a capacidade de interagir com o ambiente. Se
estes robs forem equipados com sensores e software adequados, se
transformam em robs inteligentes.
3.Robs de aprendizagem: se limitam a repetir um seqncia de movimentos,
memorizada ou realizada com a interveno de um operador.
4. Manipuladores: so sistemas mecnicos multifuncionais, cujo sensvel
sistema de controle, permite governar o movimento de seus membros das
seguintes formas:
a) manual, quando o operador controla diretamente os movimentos;
b) de seqncia varivel, quando possvel alterar algumas das caractersticas
do ciclo de trabalho;

Pode ser extremamente interessante realizarmos a classificao dos robs
sob o ponto de vista do controle de seus movimentos, admitindo as seguintes
configuraes:
1.Sem controle-servo: o programa que controla o movimento dos diferentes
componentes do rob, se realiza em um posicionamento "ponto-a-ponto" no
espao.
2.Com controle-servo: este tipo de controle permite duas formas de trabalho:
a) controle dos movimentos dos membros do rob em funo de seus eixos.
Os movimentos podem ser realizados ponto-a-ponto ou com trajetria
contnua;
b) os movimentos se estabelecem da respectiva posio de seus eixos de
coordenada e da orientao da mo ferramenta do rob;

Esta classificao no pretende ser rgida, tambm existem sistemas que
esto limitados a um controle misto computador-operrio. Algumas
referncias bibliogrficas classificam os robs com controle por computador
como de 1 gerao e os robs inteligentes de 2 gerao.

Definio de Robtica Industrial

Mikell Groover, em seu livro Automation, Production Systems and
Computer Integrated Manufacturing, definiu um rob industrial como "...uma
mquina programvel, de propsito geral que possui certas caractersticas
antropomrficas, isto , com caractersticas baseadas na figura humana..."
Cabe destacar que a caracterstica antropomrfica mais comum em
nossos dias a de um brao mecnico, o qual realiza diversas tarefas
industriais.

Componentes de um Rob Industrial

O componente principal o manipulador, o qual consta de vrias
articulaes e seus elementos. Veja abaixo a estrutura bsica de um
manipulador:

As partes que formam o manipulador recebem os nomes de: corpo,
brao, munheca e efetor final. O efetor final conhecido comumente como
gripper. Veja abaixo um gripper:



A partir daqui vamos centrar nossa ateno nos elementos das
articulaes. Cada articulao prov a um rob ao menos um "grau de
liberdade". Em outras palavras, as articulaes permitem ao manipulador
realizar movimentos:

- Linhas que podem ser horizontais e verticais.



- Por articulaes.



Com relao ao manipulador, os outros elementos que formam parte do
rob so um controlador, mecanismos de entrada e sada de dados e
dispositivos especiais.
O controlador do rob, como seu nome indica, o que controla cada um
dos movimentos do manipulador e guarda suas posies. O controlador recebe
e envia sinais a outras mquinas-ferramentas (por meio de sinais de
entrada/sada) e armazena programas.
Os mecanismos de entrada e sada, mais comuns so: teclado, monitor e
caixa de comandos chamada de "teach pendant".
No desenho abaixo tem-se um controlador (computer module) que envia
sinais aos motores de cada um dos eixos do rob, a caixa de comandos ("teach
pendant") a qual serve para ensinar as posies ao manipulador do rob.
Os dispositivos de entrada e sada permitem introduzir e, por sua vez, ver
os dados do controlador.
Para mandar instrues ao controlador, comumente se utiliza de um
computador adicional.
necessrio dizer que alguns robs unicamente possuem um destes
componentes. Nestes casos, um dos componentes de entrada e sada permitem
a realizao de todas as funes. Isto pode ser visto no rob Jpiter, o qual se
pode programar utilizando o "teach pendant".
Os sinais de entrada e sada se obtm mediante marcas eletrnicas
instaladas no controlador do rob, as quais permitem ter comunicao com
outras mquinas-ferramentas.
Com todos os dispositivos, o rob conta ainda com sinais de
entrada/sada para poder realizar a integrao de sua funo incorporando os
elementos.



Graus de Liberdade

Sem dvida, uma das principais caractersticas que definem os robs
constituem-se dos "graus de liberdade" que este possui. Falar de "graus de
liberdade" equivale a dizer nmero e tipo de movimentos do manipulador.
Observando os movimentos do brao e da munheca, pode-se determinar
o nmero de graus de liberdade que apresenta um rob.
Geralmente, tanto o brao como a munheca, se encontra uma variao
que vai desde um at trs graus de liberdade. A munheca do manipulador
corresponde os seguintes movimentos ou graus de liberdade: giro(hand
rotate), elevao (wrist flex) e desvio (wrist rotate) como mostra a figura
abaixo.



Cabe saber notar que existem munhecas que no podem realizar os trs
tipos de movimentos. As munhecas, tanto do rob do sistema de
armazenamento e reposio automtica (AS/RS) como a do rob Jpiter,
mostram unicamente o grau de liberdade de giro. Por sua vez, a munheca do
rob MoveMaster da Mitsubishi est desenhada para realizar movimentos de
giro e de elevao.
Os graus de liberdade do brao de um manipulador est diretamente
relacionado com sua anatomia, ou configurao.

Tipos de Configuraes para os Robs Industriais

Quando se fala de configurao de um rob, se fala da forma fsica que
se dado ao brao do rob. O brao do manipulador pode apresentar quatro
configuraes clssicas: a cartesiana, a cilndrica, a polar e a angular.

Configurao Cartesiana


Possui trs movimentos lineares, isto , tem trs graus de liberdade, os
quais correspondem aos movimentos localizados nos eichos X, Y e Z. Os
movimentos que realiza este rob entre um ponto e outro so com base em
interpolaes lineares.
Interpolaes, neste caso, significa o tipo de trajetria que realiza o
manipulador quando se desloca entre um ponto e outro. A trajetria realizada
em linha reta se conhece como interpolao linear e a trajetria feita de acordo
com o tipo de movimento que tem suas articulaes se chama interpolao por
articulao. Abaixo tem-se um exemplo de configurao cartesiana:





Configurao Cilndrica


Pode-se realizar dois movimentos lineares e um rotacional, ou seja,
apresenta trs graus de liberdade.
O rob de configurao cilndrica est desenhado para executar os
movimentos conhecidos como interpolao linear e interpolao por
articulao. A interpolao por articulao se leva a cabo por meio da
primeira articulao, j que esta pode realizar um movimento rotacional.
Abaixo tem-se um exemplo de um rob de configurao cilndrica.





Configurao Polar


Tem vrias articulaes. Cada uma delas pode realizar um movimento
distinto: rotacional, angular e linear. Este rob utiliza a interpolao por
articulao para mover-se e a interpolao linear para a extenso e retrao.

Configurao Angular


Apresenta uma articulao com movimento rotacional e dois angulares.
Uma vez que o brao articulado pode realizar o movimento chamado
interpolao linear (para o qual requer mover-se simultaneamente dois ou trs
de suas articulaes), o movimento natural o de interpolao por articulao,
tanto rotacional como angular. Abaixo tem-se um exemplo de um rob de
configurao angular.




Preciso dos Movimentos Robticos Industriais

A preciso dos movimentos de um rob industrial depende de trs
fatores: a resoluo espacial, a exatido e a repetibilidade. A resoluo
espacial se define como o incremento mais pequeno do movimento que pode
executar o rob. A resoluo espacial depende diretamente do controle do
sistema e das inexatides mecnicas do rob. A resoluo espacial depende do
controle do sistema porque este, precisamente, o meio para controlar todos
os incrementos individuais de uma articulao. As inexatides mecnicas se
encontram extremamente relacionadas com a qualidade dos componentes que
formam as unies e as articulaes. Como exemplos de inexatides mecnicas
podem citar-se a largura das engrenagens, as tenses nas polias, as fugas de
fluidos, etc. Para explicar com maior preciso o trmino da resoluo espacial
tem-se o seguinte exemplo:



No desenho anterior supondo que utilizando o "teach pendant" move-se o
rob de P1 a P2, neste caso o P2 representa o menor incremento que se pode
mover do rob a partir de P1. Se vermos estes incrementos em um plano, se
veria como uma quadrcula.
Onde em cada interseco de linhas se encontra um ponto "direcionvel"
um ponto que pode ser alcanado pelo rob. Desta forma a resoluo
espacial pode definir-se tambm como a distncia entre os pontos adjacentes
(na primeira figura seria a distncia entre dois pontos P1 e P2), importante
assinalar que para um rob que tem este espao de trabalho, a distncia entre
pontos est muito exagerada para efeitos de exeplicao do trmino.



A exatido se refere a capacidade de um rob para situar o extremo de
seu punho em um ponto marcado dentro do volume de trabalho. A exatido
mantm uma relao direta com a resoluo espacial, com a capacidade de
controle do rob de dividir em incrementos muito pequenos do volume de
trabalho.
Um rob apresenta uma maior exatido quando seu brao opera acerca
da base. A medida que o brao aleja-se da base, a exatido ir diminuindo.
Isto se deve as inexatides mecnicas incrementadas ao ser extendido o brao.
Outro fator que afeta a exatido o peso da carga. As cargas mais pesadas
reduzem a exatido (ao incrementar as inexatides mecnicas). O peso da
carga tambm afeta a velocidade dos movimentos do brao e da resistncia
mecnica.
A repetibilidade, o terceiro e ltimo fator, se refere a capacidade do
rob de regressar ao ponto que foi lhe programado s vezes que sejam
necessrias.
No desenho abaixo a diferena entre o ponto PP e o PR est muito
exagerada, j que em um rob industrial se espera que a repetibilidade esteja
na ordem de +/- 0.002 in. Cabe saber que se usando um microscpio,
possvel apreciar as microscpicas variaes que apresenta o rob cada vez
que regressa o ponto indicado. Em outras palavras, no existe a repetio
absolutamente exata.



Fatores que Levaram Invaso dos Robs

Na poca em que foram lanados, na dcada de 1960, os robs eram
caros e acessveis a pouqussimas empresas existentes em pases mais
desenvolvidos, principalmente no Japo e nos Estados Unidos. No entanto, a
partir de 1976 comearam a baixar de preos de uma forma extremamente
acelerada.
O grande responsvel por esta brutal reduo de custos que ocorreu na
informtica e na robtica a microeletrnica. Com o avano desta disciplina,
por exemplo, foi possvel colocar toda a capacidade do ENIAC, o primeiro
computador a vlvula desenvolvido em 1950, em uma pastilha de silcio de
menos de 0,5 cm2. Ressaltando que isso se consegue com velocidade de
processamento muito superior e a um custo infinitamente menor.
Desta forma os microprocessadores, influenciaram diretamente a
capacidade de todas as mquinas industriais, tendo impacto decisivo nas
tecnologias associadas robtica, permitindo que a capacidade de
processamento de informaes se multiplicasse de forma estrondosa, alm de
baratear o custo dos robs, tornado-os mais acessveis.

Benefcios da Automao

Este crescimento de tecnologia relacionado a robtica gerou grandes
benefcios.
A automao possibilita grandes incrementos na produtividade do
trabalho, possibilitando que as necessidades bsicas da populao possam ser
atendidas. Alm de aumentar a produo, os equipamentos automatizados
possibilitam uma melhora na qualidade do produto, uniformizando a
produo, eliminando perdas e refugos.
A automao tambm permite a eliminao de tempos mortos, ou seja
permite a existncia de "operrios" que trabalhem 24 horas por dia sem
reclamarem, que leva a um grande crescimento na rentabilidade dos
investimentos.
A microeletrnica permite flexibilidade ao processo de fabricao, ou
seja, permite que os produtos sejam produzidos conforme as tendncias do
mercado, evitando que se produzam estoques de produtos invendveis.
As caractersticas citadas acima, mostram que a microeletrnica,
possibilita que no haja nem escassez nem deperdcio, com melhor qualidade
de vida e de produo, aliada a um menor esforo.
Sem dvida a automao industrial foi e um grande impulsionador da
tecnologia de robtica. Cada vez mais tem se procurado aperfeioar os
dispositivos, dotando-os com inteligncia para executar as tarefas necessrias.
Por exemplo, usando Redes Neurais procura-se a linearizao de
acionamentos eletromecnicos; com Fuzzy Logic pode-se fazer o
planejamento de trajetria para robs redundantes; ou utilizando Sistemas
Especialistas possvel a deteco de vazamento de gua a partir da aquisio
remota de consumo.

Aspectos Sociais

Fala-se em evoluo dos robs, mas no se pode esquecer dos impactos
sociais que eles podem causar sociedade. E quando se fala em impactos
causados pela robtica o primeiro fator que nos vem a cabea o desemprego.
As transformaes que ocorrem, causadas pelo advento dos robs, muitas
vezes podem no estar visveis para grande parte das pessoas que no
convivem no ambiente fabril, contudo a ascenso da robtica nas fbricas faz
parte da mesma tendncia que vem determinando, nos ltimos anos, a
crescente automatizao dos bancos, do comrcio e das empresas em geral,
causados pelo advento da informtica.
No que se refere ao meio fabril, por um lado as indstrias recrutam robs
e computadores guiadas por uma necessidade crucial para sobrevivncia no
mercado, de forma a conquistar maior produtividade e qualidade para seus
produtos, de forma barata e assim assegurar competitividade frente aos
concorrentes. Por outro lado os trabalhadores, ficam aterrorizados com a
possibilidade de perda de emprego, causados pelos impactos que os robs
exercem sobre o nvel de emprego. Certamente os robs se instalam no lugar
dos homens, muitas vezes um rob substitui dezenas ou at centenas de
homens em uma linha de produo.
Este temor de desemprego vem aumentando a cada dia que passa. A
queda nos custos dos robs tornando-os acessveis para muitos setores da
indstria, fez com que eles (os robs) pudessem competir com a mo de obra
barata, como a existente nos pases do terceiro mundo, ameaando o emprego
de muitos trabalhadores. Muitas empresas multinacionais, que se instalavam
em pases subdesenvolvidos para utilizar-se do recurso "mo de obra barata",
j esto pensando em reverter essa tendncia e concentrar suas operaes nos
seus prprios pases de origem, utilizando robs para baratear seus custos.
O uso de robs para as indstrias passa a ser uma questo de
sobrevivncia, assim, resistir ao uso dos robs uma batalha perdida,
principalmente devido a forma acelerada com que eles caem de preo. Alm
disso, o sucesso que as empresas e pases usurios de robs vem obtendo
alto. O Japo por exemplo, em 10 anos conseguiu quadruplicar a sua produo
de automveis, mantendo praticamente a mesma fora de trabalho.
Um estudo conduzido no Japo em 1983 mostrou que existiam no incio
de 1981, no Japo, cerca de 25000 robs, cujo valor mdio de mercado era de
US$17000. Desses robs espera-se uma vida til de seis anos, desde que
trabalhem 22 horas por dia, durante os sete dias por semana. Fazendo-se as
contas, percebe-se que nesses seis anos o rob trabalhar cerca de 48000
horas. Isso equivale ao que o operrio mdio japons consegue trabalhar em
30 anos, j que trabalha apenas 40 horas por semana. O custo do operrio
mdio para as empresas japonesas, sendo de US$13000 por ano. Pode se notar
a vantagem que os robs possuem sobre os operrios.
Quando se fala em desemprego, necessrio ressaltar que, no existem
somente os empregos destrudos. Existem tambm os empregos modificados.
Habilidades pacientemente adquiridas por trabalhadores, so, para alguns,
bruscamente desqualificadas, porque foram tornadas inteis pelo movimento
do brao do rob.
No resta dvida , que o que deve ser feito no impedir o advento dos
robs, pois isto seria praticamente impossvel. Por outro lado, no se deve
assistir passivamente sua chegada. O caminho lutar para que sejam
implantadas medidas que contraponham os seus possveis impactos negativos.
Por exemplo, um estudioso ingls chamado Tom Stonier, diz que o
caminho seria que os governos adotassem programas macios de educao
gratuita em todos os nveis. Isto aumentaria a capacitao dos indivduos, o
que possibilitaria que descobrissem novas formas de utilizao dos robs e
dos computadores e, consequentemente, novos servios e produtos viessem a
ser inventados ou gerados.
Segundo um outro estudo feito por uma entidade sindical inglesa, a
APEX, s existe uma forma: no de se evitar desemprego, mas de se atenuar
os seus males. Essa sada atravs de uma atuao conjunta entre governo,
sindicatos e empresrios no sentido de estudarem cada setor da economia e
cada ramo de atividade, estabelecendo impostos para as empresas que
obtiverem ganhos em produtividade conseguidos s custas da automatizao
de funes outrora manuais. Esses impostos teriam uma destinao especfica,
qual seja, a criao de empregos pblicos em reas como sade, educao,
etc...
Uma outra instituio muito importante que se tem dedicado a estudar
este assunto a OIT- Organizao Internacional do Trabalho, organismo
vinculado ONU que j publicou vrias pesquisas a respeito. As
recomendaes da Organizao para que se consiga reduzir essas altas taxas
de desemprego so as seguintes:

1)Reduzir as jornadas de trabalho para 30 horas semanais.
2)Criao de empregos no setor de servios sociais, como sade e educao.

Uma constante nos estudos referentes s possveis foras atenuantes do
desemprego a referncia importncia dos sindicatos de trabalhadores.
Existem inmeros exemplos provenientes de pases como Alemanha, Sucia e
Frana, entre outros da Europa Ocidental, onde as atividades industriais foram
automatizadas mas, por presso dos sindicatos dos trabalhadores, as empresas
no puderam dispensar seus empregados e tiveram de reaproveit-los em
outras funes. Isso evidencia uma outra arma importante no combate ao
desemprego provocado pela mquina: o poder sindical, o qual por sua vez
dependente de uma sociedade civil forte. A existncia de uma sociedade civil
forte importante no apenas para garantir sindicatos autnomos que possam
defender seus filiados, mas tambm para permitir que toda essa discusso
acerca da melhor distribuio dos frutos do progresso tcnico seja feita de
uma forma democrtica, com participao de todos os segmentos da
sociedade.
Uma outra forma muito importante para se conseguir atenuar os impactos
negativos da robotizao o investimento macio na indstria da construo
civil, j que este o segmento da economia com maiores condies de se
transformar em absorvedouro de mo-de-obra no especializada. Alm disso,
a construo civil ainda demorar bastante at passar a ter os seus processos
sendo realizados de forma robotizada ou automatizada. Ressaltando que
quando se fala em construo civil no se est pensando somente em rodovias,
pontes ou edifcios, mas principalmente em habitaes populares, escolas e
postos de sade.
Um outro instrumento muito utilizado em praticamente todos os pases
desenvolvidos para atenuar os males do desemprego, o salrio desemprego.

Controle Autnomo de um Rob Utilizando Fuzzy e
Algoritmos Genticos

Podemos definir os algoritmos genticos (GA) como mtodos
adaptativos que podem ser usados para resolver problemas de busca,
otimizao e aprendizagem de mquinas, dentre outros. Para a robtica, um
GA considerado como um mtodo de aprendizagem de aes de controle de
forma autnoma.
A lgica fuzzy, define-se pelo seu prprio nome: lgica nebulosa!! Ela
baseia-se em conceitos lingusticos, o que tem facilitado a construo de
processos complexos, tais como um rob mvel, pois facilita a construo de
regras, tais como: ande mais rpido, vire um pouco para a esquerda, diminua
bastante a velocidade, obstculo perto, entre outras.
Ao considerarmos um controlador neural fuzzy para um rob mvel,
verificamos que a rede "aprende" a dirigir o rob mvel at que o mesmo
atinja alvos pr-definidos, sem que haja a coliso com obstculos do
ambiente. O "conhecimento" que a rede vai "adquirindo" pode tambm ser
facilmente extrado em forma de regras fuzzy.
Os GA's tambm determinam o nmero de regras da base de
conhecimento do controlador neural fuzzy em questo. Sendo assim, a
definio das funes de pertinncia para os atos do rob, constituem-se em
um mtodo mais do que conveniente para utilizao dos sistemas nebulosos
de forma automtica.
A rede neural fuzzy utilizada para tais sistemas, baseada em um
conjunto de proposies (fatos) e regras fuzzy. As etapas da trajetria do rob
sero executadas por neurnios especializados do tipo min-max. O GA
utilizado para esta construo do tipo elitista e manipula um cromossomo de
formato inteiro ou real.
Os resultados obtidos com experimentos feitos com robs mveis
"neurofuzzycos", mostram que, mesmo com alvos (lugar onde deseja-se que o
rob chegue) postos em vrios lugares diferentes do ambiente, o controlador
do sistema, foi capaz de ating-los sem colidir com qualquer obstculo que
estivesse no seu caminho.

Referncia Bibliogrfica : [GOM94]
Para saber mais sobre lgica fuzzy visite este link : Lgica Fuzzy

Programao de Robs Utilizando Tcnicas de
Realidade Virtual

Atualmente, os robs so utilizados para substituir o homem em tarefas
ou ambientes de alta periculosidade ou de difcil acesso.
Normalmente o manuseio destes robs feito utilizando-se um joystick
ou algum outro dispositivo de controle (p.e. teclado) ou, ainda, atravs de
comandos de uma linguagem de programao. Estes dispositivos exigem do
operador uma certa habilidade para que o rob execute a ao desejada. Isto se
deve ao fato de que os movimentos a serem realizados em um destes
dispositivos no so fisicamente idnticos aos movimentos realizados pelo
rob, ou seja, para girar o brao do rob, por exemplo, deve-se movimentar o
joystick para o lado.
Se o operador puder utilizar seu prprio brao para movimentar o rob, o
manuseio do mesmo se tornar mais fcil e seguro, uma vez que o rob
seguir fielmente o movimento do brao do operador, dando a este a sensao
de estar presente no ambiente executando a tarefa.
A fidelidade dos movimentos de um rob em relao ao operador so de
extrema importncia em alguns casos. Imagine um laboratrio nuclear onde
utilizado um rob para manipular cpsulas de algum material radioativo, o que
exige uma grande preciso e fidelidade de movimentos para evitar um
acidente. Utilizando o prprio brao, o operador obtm uma grande preciso e
fidelidade do movimento a ser realizado com a cpsula, como se estivesse ele
mesmo segurando-a em suas mos.
Pensando nestes problemas, que comeou-se a trabalhar com um sistema
de teleoperao de um brao mecnico atravs de um ambiente de realidade
virtual, onde o operador ir utilizar o prprio brao para mover o brao
mecnico. Isto ir proporcionar uma maior preciso e fidelidade nos
movimentos a serem realizados, bem como garantir uma maior segurana em
um ambiente de trabalho com as condies descritas anteriormente.
Quando falamos de realidade virtual, estamos tratando de um meio onde
o homem pode manipular, visualizar e interagir com computadores e dados
extremamente complexos. Mtodos para interao entre homem- computador
so chamadas de interface, e a realidade virtual apenas a mais nova de um
grande nmero de interfaces at hoje desenvolvidas.
Esta tecnologia representa o maior avano na criao de meios para
interagir com computadores e visualizar informaes registrado at hoje. Ao
invs de utilizar monitores e teclados, o usurio pode colocar displays sobre
seus olhos, luvas sobre suas mos e fones em seus ouvidos. [AUK92]
Os estudos e projetos nesta rea visam desenvolver meios de fazer com
que os computadores possam entender as aes do usurio diretamente, livres
das limitaes dos dispositivos intermedirios (joystick, mouse, teclado,
etc.). [STU94]
Com o uso da realidade virtual, o usurio pode captar, atravs de um ou
mais de seus sentidos, dados vindos do computador, gerados em dispositivos
especiais, em uma simulao interativa. A interface de realidade virtual
procura ser semelhante realidade, buscando a sensao de presena em um
ambiente informacional, atravs de uma iluso gerada por
computador. [BIC95]

Percepo, Tato e Viso

Percepo


A inteligncia caracterizada tambm por aprender e responder a
estmulos externos diversos, e para isso preciso que o mecanismo a que se
prope dar inteligncia tenha um conhecimento acerca do ambiente em que se
encontra. Como pode uma mquina que se locomove saber se vai bater em
alguma coisa pelo caminho? Ou um rob que manipula objetos, como ele
saber pegar tais objetos sem esmag-los ou deix-los cair por excesso ou
falta de fora aplicada?
No objetivo deste trabalho detalhar a construo de um rob, portanto
sero feitas aqui apenas algumas consideraes sobre a implementao de dois
dos, vamos dizer, principais sentidos relevantes para a construo de uma
mquina inteligente.

Tato


Este sentido consiste basicamente em identificar o encontro de algum
objeto com nossa pele, e isso feito por milhares de minsculos sensores que
possumos espalhados pelo corpo. Em um rob este sentido implementado
da mesma forma, utilizando-se sensores.
Vamos pensar primeiro em um sensor simples, que ao ser pressionado,
envia um sinal indicando toque e se em uma mo mecnica colocarmos na
ponta de cada dedo um desses dispositivos. Isso funcionaria como uma chave
que, ao sofrer uma certa presso, se fecha enviando um sinal indicando o
toque.
Com este sistema simples possvel para a mquina determinar quando
"pegou" um objeto. A mesma abordagem pode ser usada para determinar se
tocou em algum obstculo pelo caminho, colocando esses sensores na sua
base. Mas sabemos que uma chave dessas deve sofrer uma certa presso para
ser fechada. Se tratarmos de objetos diversos, como determinar que tipo de
sensor utilizar, o rob por exemplo, poderia esmagar um tomate se as chaves
no se fechassem logo.
Alm de sensores mecnicos poderia-se utilizar sensores com foto
emissor e receptor (figura 01), com o que poderemos detectar no somente o
toque como sua intensidade.




Figura 01: foto emissor e receptor.
Emite-se uma luz que refletida para um receptor sensvel luz

Isto possvel cobrindo o sensor por uma camada de "pele" que serve
como superfcie refletora. O fototransstor emite um sinal constante e,
conforme a variao da pele, causada pelo contato com algum objeto, esse
sinal tambm varia.
H um outro modo interessante de obter sensao ttil. Que tal fazer com
que a mquina tenha sensao de textura do objeto que toca? E ainda, fazer
isso atravs de som. Voc j reparou que arrastando um microfone sobre uma
superfcie spera so produzidos alguns rudos? Ento poderia-se colocar
pequenos microfones nas pontas dos dedos do rob que, com os sinais
(rudos) emitidos seria possvel ter informao sobre a textura do objeto.
Microfones so caros para tal implementao, ainda mais por ser preciso,
e serem os microfones muito pequenos. Uma sada seria utilizar nossa velha
conhecida. Lembra-se da "agulha" dos discos de vinil? Exatamente ela uma
boa soluo. Com os sinais obtidos bastaria agora convert-los em sinais
digitais, o que no oferece maiores dificuldades.

Viso


Dos nossos sentidos este , sem dvida, o mais complexo e poderoso.
Atravs da viso podemos obter um grande nmero de informaes num curto
espao de tempo (j diziam por a que uma imagem vale mais do que mil
palavras). Apesar de todo avano na pesquisa em tica, neurofisiologia e
outras reas relacionadas, no se tem ainda um sucesso na implementao de
sistemas de viso. Na verdade no se tem ainda uma determinao e
conhecimento suficientes sobre como funciona nossa viso, que
naturalmente um modelo para implementao. fato que hoje j se consegue
extrair imagens atravs de cmeras, contudo o modo como tratar as
informaes nelas contidas um processo ainda muito complicado.
Primeiro vamos nos voltar ao problema de captura da imagem. Como
dito anteriormente, j existe tecnologia para conseguir imagens atravs de
cmeras, que geram um sinal analgico. necessrio, ento convert-lo em
sinal digital. O problema que devero ser capturadas diversas imagens e
constantemente para se ter a viso e um fator importante o tempo. Deve ser
considerado o equipamento que realiza essa digitalizao para no
comprometer o tempo de resposta da mquina a algum evento percebido
atravs da viso.
Com uma cmera poderemos obter imagens em duas dimenses apenas,
e interessante para um rob que se tenha viso tridimensional, que possa
localizar um objeto no espao. Nosso organismo utiliza-se, para se ter essa
percepo em 3D, de duas "cmeras", que so nossos olhos. Elas focalizam os
objetos de ngulos diferentes e nosso crebro trata essas informaes nos
dando essa viso. Atualmente os diretores de cinema utilizam essa tcnica
para fazer os filmes em trs dimenses que assistimos nos cinemas. Existem
tambm outras tcnicas para se obter viso em trs dimenses a partir de uma
nica cmera, como por exemplo a medio de profundidade do objeto.
Consiste basicamente em um tratamento maior sobre uma imagem obtida e
novamente preciso considerar o tempo dispensado para no atrapalhar o
tempo de resposta.
Outro problema a ser apreciado seria a extrao de informaes da
imagem obtida. Antes de tudo, como reconhecer um objeto em especial em
uma imagem? Acima foi citada uma tcnica para obteno de percepo 3D, a
medio de profundidade do objeto. Como conseguir fazer uma mquina
reconhecer esse objeto em uma imagem? H um ramo da informtica que
estuda esse problema que o tratamento de imagens e uma soluo
encontrada foi a anlise a partir de bordas. Por exemplo, considera-se a
imagem como uma coleo de pontos e descobrindo quais pontos vizinhos
tem cores diferentes, segue-se os pontos vizinhos que tm mesma cor ou
diferena menor, obtendo assim a borda de um objeto dentro da imagem.
Alm de deteco de objetos preciso que se reconhea-os. Como ns
conseguimos reconhecer uma pessoa quando a encontramos? Comparando
com uma imagem que temos dela, armazenada da ltima vez que a vimos. E
se por acaso ela mudou seu cabelo, como a reconhecemos? Procuramos por
traos que no se alteraram, como olhos ou nariz, e, se encontrarmos, a
reconhecemos. Parece simples, no ? Mas infelizmente no . Isto caracteriza
outro grande problema encontrado no tratamento de informaes obtidas pela
viso.
claro que o processo de tratamento de imagens deve ser veloz para
novamente, no interferir no tempo de resposta da mquina, j que ter que
processar vrias imagens consecutivas para implementao da viso. H uma
equipe do GSI desenvolvendo o tpico Viso Artificial e Reconhecimento de
Padres.

Comentrios


A robtica evolui de forma acelerada no caminho da construo de
sistemas inteligentes que realizem tarefas que hoje s um homem capaz de
executar. Uma caracterstica importantssima que esses sistemas devero
possuir a capacidade de percepo, seja visual ou ttil ou at mesmo
degustativa, para se ter sucesso em tais tarefas. Faz parte da inteligncia
responder a estmulos do meio em que se encontra e abstrair dados a partir de
situaes alheias ao nosso controle.
Cada um dos problemas apresentados merecem artigos ou at mesmo
livros para seu estudo, mas aqui foram feitas apenas algumas consideraes.

Sensores

Percepo


O uso de sensores permite que um rob possa interagir com o ambiente
que o rodeia de uma forma flexvel. Isto no acontece, nas operaes pr-
programadas onde um rob ensinado como proceder para realizar tarefas
repetitivas atravs de um conjunto de funes programadas. Apesar do ltimo
caso ser o mais predominante nos robs industrais, o uso da tecnologia dos
sensores introduz nas mquinas um maior nvel de inteligncia para lidar com
o seu meio e objeto de uma pesquisa intensa no campo da robtica. Um rob
que possa sentir e ver como o homem, mais fcil de treinar para realizar
tarefas complexas e requer, ao mesmo tempo, mecanismos de controle menos
rgidos e atentos que os das mquinas pr-programadas. Um sistema sensorial,
tambm mais facilmente adaptvel a uma maior variedade de tarefas,
atingindo desta forma um maior grau de universalidade e que no limite se
repercutir em custos de produo e de manuteno menores. As funes dos
sensores em robs podem-se dividir em duas categorias fundamentais: de
estado interno e de estado externo. Os sensores de estado interno, tratam
essencialmente da deteco de variveis como por exemplo a localizao das
articulaes do(s) brao(s). Os externos, por outro lado, tratam da deteo de
variveis como distncia, proximidade e tato. Os sensores externos podem ser
classificados como sendo ou no de contato. Como o nome indica, os
primeiros reagem com o contato fsico como o toque, o momento das foras, o
deslizar, enquanto que os ltimos se baseiam nas variaes acsticas e das
radiaes eletromagnticas.

Sensores Externos


Sensores de Distncia

Um sensor de distncia mede a distncia entre um ponto de referncia
(normalmente outro sensor) e os objetos no campo de atuao do sensor. Este
tipo de sensores so usados na navegao dos robs e no desvio de obstculos,
onde a sua utilizao consiste no estimar das distncias para os objetos mais
prximos, em aplicaes onde a localizao e a forma desses objetos
necessria. Existem vrias tcnicas para efetuar os clculos para determinar
essa distncia: o mtodo da triangulao, a abordagem da luz estruturada e a
tcnica dos ultrasons.
O primeiro mtodo um dos mais simples para calcular distncias.
Consiste basicamente na iluminao, atravs de um raio de luz, de um objeto.
As defleces da luz atingem um detector que pertence ao rob e permitem
calcular atravs de uma frmula baseada na concentrao do raio de luz
refletido a distncia pretendida. Abaixo tem-se uma figura do primeiro
mtodo:





O segundo mtodo consiste em projetar um padro de luz para um
conjunto de objetos e usar a distoro desse padro para obter a distncia. O
padro de luz mais utilizado o do plano de luz ("sheet of light"). A
interseco deste plano com os vrios objetos atingidos, caracteriza-se por
uma linha que ser visionada, na maioria dos casos, por uma cmara de TV
situada a uma determinada distncia da fonte luz. O padro da linha obtida
facilmente analisado por um computador para obter a distncia pretendida.
Abaixo tem-se uma figura ilustrando o segundo mtodo:





O ltimo mtodo analisado, contrariamente aos mtodos anteriores,
baseado nos ultrasons. A ideia bsica desta estratgia, consiste em enviar
durante um curto perodo de tempo um sinal ultrasnico. Sabendo que a
velocidade do som conhecida, apenas necessrio um simples clculo
envolvendo o intervalo de tempo desde o envio do sinal at ao seu retorno
para determinar a distncia para a superfcie que refletiu o sinal. Este mtodo
foi desenvolvido atravs da observao dos morcegos e a sua rea de
aplicao vai bastante para alm dos robs nomeadamente nos sonares dos
submarinos.

Sensores de Proximidade

Os sensores de distncia discutidos anteriormente estimam a distncia
entre o sensor e um determinado objeto. Os sensores de proximidade, por
outro lado, tm geralmente uma sada binria que indica a presena de um
objeto a uma distncia pr-definida. Vamos agora definir de uma maneira
bastante sumria os diversos tipos de sensores de proximidade e as suas reas
de aplicao. Os sensores indutivos baseiam-se na variao da indutncia
devido persena de materiais metlicos e esto entre os mais utilizados nos
sensores de proximidade industriais. O sensores de meio-efeito ("half-effect")
baseiam-se na relao entre a voltagem entre dois pontos de um material
condutor ou semicondutor e o campo magntico existente nesse material.
Quando atuam isolados estes sensores apenas podem detectar objetos
magnetizados.
Contrariamente aos dois sensores anteriores que apenas detectam
materiais ferro-magnticos, os sensores capacitivos so potencialmente
capazes de detectar todos os materiais slidos e lquidos. Como o nome
indica, estes sensores so baseados na mudana de capacitncia induzida das
superfcies que se aproximam do sensor.
Os sensores ultrasnicos, no se restringem s aplicaes dos sensores
referidos anteriormente e a sua forma de funcionamento em tudo semelhante
ao dos sensores de distncia referidos anteriormente.
Finalmente, os sensores de proximidade ticos. O seu modo de
funcionamento semelhante ao anterior na medida em que tambm eles
detectam a proximidade dos objetos atravs da propagao de uma onda desde
o transmissor at ao receptor. Neste caso, semelhana do que acontece no
mtodo da triangulao, emitido um raio de luz por um emissor sendo esse
raio refletido pelo objeto at ao receptor. A comparao entre os cones de luz
formados no emissor e receptor permite depois determinar a existncia ou no
de um objeto prximo do sensor. Abaixo tem-se uma ilustrao de um sensor
de proximidade tico:





Sensores de Toque

Os sensores de toque so usados para obter informao relativa ao
contato entre o(s) brao(s) do rob e os objetos do meio que o(s) circunda(m).
A informao de toque pode ser usada, por exemplo, para a localizao e
reconhecimento de objetos, bem como para controlar a fora exercida pelo(s)
brao(s) num determinado objeto. Os sensores de toque podem ser divididos
em fundamentalmente duas categorias: binrios e analgicos.





Os sensores binrios, so aparelhos de contato que funcionam como
micro-interruptores. Este tipo de sensor muito til para determinar se entre
os dedos dos robs existe algum objeto. Para permitir a recolha de uma maior
e mais completa de informao dever ser includo um maior nmero de
sensores. Os sensores analgicos, pelo seu lado, so aparelhos cuja
informao de sada proporcional com a fora local aplicada. A informao
fornecida pois mais completa permitindo uma melhor adequao do rob ao
mundo em que opera.





Sensores de Fora e Momento

Os sensores de fora e de momento so usados principalmente para
medir as foras de reao geradas durante a interao do rob com outros
objetos. As abordagens mais usuais para conseguir obter essas foras so as
que utilizam os sensores do pulso ou os sensores das junes nos braos. Um
sensor de uma juno, mede as componentes cartesianas da fora e do
momento aplicados na juno e soma-os vetorialmente. Os sensores de pulso,
por outro lado, consistem em quantificar a defleo na estrutura mecnica
devido a foras exteriores.

Algumas consideraes

A informao apresentada aqui representativa do estado em que se
encontram os sensores externos. Deve-se ter em conta que grande parte destes
sensores so ainda bastante primitivos quando comparados com as
capacidades humanas. A evoluo das tecnologias, nomeadamente nesta rea,
d-se a ritmo alucinante no se podendo determinar com certeza, se ser ou
no possvel atingir as metas a que a robtica se prope. Elaborar um rob to
perfeito que seja quase impossvel distingu-lo de um ser humano.

Sistemas de Acionamento de Robs

A capacidade do rob de mover o seu corpo, brao e punho,
determinado pelo sistema utilizado para acionar o rob. O sistema de
acionamento determina a velocidade dos movimentos do brao, a fora do
rob e seu desempenho dinmico. Em certa medida, o sistema de acionamento
determina os tipos de aplicao que o rob pode realizar.
Os tipos de sistemas de acionamento podem ser divididos em:

Acionamento Hidrulico


geralmente associado a robs de maior porte. Este sistema propicia ao
rob maior velocidade e fora; porm, ele se soma ao espao til do piso
requerido pelo rob e tambm tende a vazar leo, o que um inconveniente.
O sistema de acionamento hidrulico pode ser projetado para acionar juntas
rotacionais ou lineares. Acionadores de ps ou aletas rotativas podem ser
utilizados para suprir movimento rotacional, e os pistes hidrulicos podem
ser utilizados para realizarem movimento linear.

Acionamento Eltrico


Geralmente no propiciam tanta velocidade ou potncia quanto os
sistemas hidrulicos. Todavia, a preciso e repetibilidade dos robs de
acionamento eltrico so geralmente melhores. Conseqentemente, os robs
eltricos tendem a ser menores, requerendo menos espao til no piso, e suas
aplicaes tendem para um trabalho mais preciso como, por exemplo,
montagem. Os robs de acionamento eltrico so acionados por motores de
passo ou servomotores de corrente contnua. Estes motores so adequados
idealmente para o acionamento de juntas rotacionais atravs de sistemas
adequados de eixos e engrenagens de acionamento. Os motores eltricos
podem tambm ser utilizados para acionar juntas lineares (por exemplo,
braos telescpicos) por meio de sistemas de polia ou por outros mecanismos
translacionais.

Acionamento Pneumtico


geralmente reservado para robs de menor porte que possuem menor
grau de liberdade (movimentos de duas a quatro juntas). Estes robs esto
freqentemente limitados a simples operaes de "pega-e-pe" com ciclos
rpidos. O acionamento pneumtico pode ser facilmente adaptado ao
acionamento de pisto, para suprir movimento de translao das juntas de
deslizamento. Pode tambm ser utilizado para operar rgos terminais
rotacionais para juntas rotacionais.

Sistemas de Controle e Desempenho Dinmico

Para operar, um rob deve ter meios de controlar seu sistema de
acionamento a fim de regular adequadamente seus movimentos.
Os robs industriais disponveis comercialmente podem ser classificados
em quatro categorias, de acordo com seus sistemas de controle:

Robs de sequncia fixa


No empregam servocontrole para indicar posies relativas das juntas.
Ao contrrio, so controlados mediante instalao de chaves-limite e/ou
batentes mecnicos para estabelecer os pontos extremos de deslocamento para
cada uma de suas juntas. O estabelecimento de posies e da seqncia destes
batentes envolve um ajuste mecnico do manipulador. Com este mtodo de
controle, as juntas individuais somente podem ser movidas para seus limites
extremos de deslocamento, o que restringe seriamente o nmero de pontos
distintos que podem ser especificados em um programa para estes robs. A
seqncia em que o ciclo de movimento executado definida por uma chave
escalonada ou outro dispositivo de seqenciamento. Este dispositivo, que
constitui o controlador do rob, sinaliza a cada um dos acionadores
particulares que opere em uma sucesso adequada. Em geral, no h
realimentao associada a um rob de seqncia fixa para indicar que a
posio desejada foi alcanada. Qualquer um dos trs sistemas de
acionamento pode ser utilizado com este tipo de sistema de controle, porm o
acionamento pneumtico parece ser o tipo mais comumente empregado.
Aplicaes para este tipo de rob geralmente envolvem movimentos simples,
tais como operaes "pega-e-pe".

Robs de repetio com controle ponto-a-ponto


Podem executar ciclos de movimento que consistem em uma srie de
localizaes de pontos desejados e aes correlatas. O rob movimentado
at cada um dos pontos, e estes so registrados na unidade de controle do
rob. Durante a repetio, o rob controlado para mover-se de um ponto
para outro na seqncia adequada. Robs ponto a ponto no controlam a
trajetria tomada pelo rob para ir de um ponto at o prximo. Se o
programador quiser exercer uma quantidade de controle limitada sobre a
trajetria seguida, isso ter que ser feito mediante programao de uma srie
de pontos ao longo da trajetria desejada. O controle da seqncia de posies
bastante adequado para muitos tipos de aplicaes, incluindo mquinas de
carregar e descarregar e soldagem a ponto.

Robs de repetio com controle de trajetria contnua


Podem realizar ciclos de movimento em que a trajetria seguida pelo
rob controlada. Isto geralmente realizado fazendo-se com que o rob se
desloque atravs de uma srie de pontos pouco espaados em relao
trajetria total que descrevem a trajetria desejada. Os pontos individuais so
definidos pela unidade de controle e no pelo programador. O movimento
linear uma forma comum de controle por trajetrias contnuas para robs
industriais. O programador especifica o ponto de partida e o ponto final da
trajetria, e a unidade de controle calcula a seqncia de pontos individuais
que permitem ao rob seguir uma trajetria retilnea. Alguns robs tm a
capacidade de seguir um caminho suave, curvo, que foi definido por um
programador que movimenta manualmente o brao atravs do ciclo de
movimento desejado. Atingir um controle por trajetrias contnuas precisas
requer que a unidade controladora seja capaz de armazenar um grande nmero
de localizaes de pontos individuais que definem a trajetria curva composta.
Isto geralmente envolve o uso de um computador digital como controlador de
rob. O controle por trajetrias contnuas requerido para certos tipos de
aplicaes industriais, tais como pintura e soldagem a arco.

Robs inteligentes


Constituem uma classe crescente de robs industriais que possuem
capacidade no apenas de repetir um ciclo de movimento programado, mas
tambm interagir com seu ambiente de modo a parecer inteligente.
Invariavelmente, a unidade controladora consiste em um computador digital
ou dispositivo similar (por exemplo, controlador programvel). Os robs
inteligentes podem alterar seu ciclo programado em resposta a condies que
ocorrem no local de trabalho. Podem tomar decises lgicas com base nos
dados sensoriais recebidos do local de trabalho. Os robs nesta classe tm a
capacidade de, durante o ciclo de trabalho, comunicar-se com humanos ou
sistemas com base em computadores. Robs inteligentes so geralmente
programados utilizando-se uma linguagem simblica parecida uma linguagem
de programao de computador. Na verdade, os tipos de aplicaes que so
realizados por robs inteligentes, baseiam-se no uso de uma linguagem de alto
nvel para realizar as atividades complexas e sofisticadas que podem ser
realizadas por estes robs. Aplicaes tpicas para robs inteligentes so
tarefas de montagem e operaes de soldagem a arco.

Robtica Educacional

Consiste basicamente na aprendizagem por meio de montagem de
sistemas constitudos por modelos. Esses modelos so mecanismos que
apresentam alguma atividade fsica, como movimento de um brao mecnico,
levantamento de objetos, etc, como os atuais robs. A princpio no so
projetados para ter um comportamento inteligente, no esse o principal
objetivo, mas sim estudar conceitos relacionados fsica ou matemtica, de
maneira prtica. Desde os anos 50 se vem estudando a possibilidade de
utilizar desse meio de aprendizagem para reforar o ensino tradicional (em
que alunos entediados ficam sentados em carteiras entediados enquanto um
professor "desfia" os conceitos de cincia numa lousa). Alm disso, possibilita
ao estudante tomar conhecimento da tecnologia atual e at mesmo adquirir
conhecimentos tcnicos em eletrnica e assuntos afins.
Os modelos so montados com motores, sensores, peas, tudo
controlado por um computador com os software que determinam o
comportamento desejado. claro que para se lograr sucesso com este mtodo
necessrio que se tenha conhecimento e critrios para sua aplicao. Alm
de transmitir o conhecimento preciso deline-lo para que no se perca. Na
Europa a formao de professores para trabalhar com robtica no ensino j
acontecia em 1985.
Dependendo dos objetivos almejados, pode-se variar o modo da
aplicao desta metodologia. Por exemplo, uma maneira seria estabelecer
previamente todos os passos para a confeco de um modelo, o que sugere
que j se saiba exatamente como seria o produto final; ou poderia-se dar mais
liberdade ao educando em construir o dispositivo de acordo com suas idias.
Este seria um estmulo sua criatividade. A restrio quanto forma ou
passos para a construo poderia servir para levar o aluno a aprender
determinado tpico do contedo de uma disciplina. Tudo depende do que se
deseja com este mtodo de ensino.
H atualmente empresas que fabricam e comercializam os chamados kits
educacionais. Podemos at encontrar algumas na internet, como a Solbet ou
a EdaCom. Com kits versteis e fceis de montar, mais parecem brinquedos
caros para horas de diverso (para quem goste) montando, desmontando e
montando novamente (com componentes reutilizveis). Em um pacote podem
vir toda a fiao, componentes, base, garra, conexo para porta do
microcomputador, software, etc. Inclusive a EdaCom formulou at um
currculo para orientar e facilitar o aprendizado, e que promete ainda
promover a interdisciplinaridade.

Lgica Paraconsistente

Os sistemas de computao desenvolvidos, seja em IA como de modo
geral, precisam e utilizam lgica para seu desenvolvimento. A lgica que
utilizada (pelo menos a mais utilizada) a chamada tradicional que aceita
apenas dois valores: verdadeiro ou falso (falando grosso modo). Contudo cada
vez mais tem-se necessidade de uma lgica que no represente e aceite
somente esses valores.
Segundo a explanao do prprio professor Newton, em entrevista
Folha de So Paulo, lgica "pode ser entendida como o estudo dos processos
pelos quais certas sentenas ou proposies podem ser deduzidas de outras".
Sabemos que a lgica clssica no admite contradies, pois no podemos
afirmar, com base nela, que uma sentena e sua negao so ambas
verdadeiras. Esta a principal caracterstica que se atribui a lgica por ele
"inventada", aceitar contradies. Contudo, segundo o prprio filsofo
Newton, ela no veio para por fim lgica clssica, mas apenas trata de um
domnio maior de aplicao, do qual a outra um caso particular.
Sua aplicao inicial seria no campo da cincia, sobre os assuntos de
interesse do professor, como a fsica, contudo no campo da informtica ela
encontrou um bom motivo de ser. Por exemplo, um sistema especialista de
suporte a diagnsticos mdicos poderia tratar dos dados eventualmente
contraditrios obtidos do estado de sade do paciente. Outra aplicao seria,
claro, no campo da robtica, que o assunto tratado nesta pgina.
Um grande problema que observamos quando falamos de robs
inteligentes, falando grosso modo, o fato deles, com o uso da lgica
tradicional, serem muito "caxias", ficando longe do modo como uma pessoa
pensa. Por esse motivo tem se falado e utilizado de lgicas no convencionais,
como esta que estamos apresentando. Um ser humano consegue raciocinar
com base em informaes contraditrias e chegar a alguma concluso.
Na matria da Folha de So Paulo sobre o assunto, o professor Jair
Minoro Abe da Escola Politcnica da USP e da Unip d um exemplo de um
dispositivo que se utilizaria de tal lgica. Um rob mvel poderia ter um
sensor visual que identificaria obstculos, como um olho, e tambm um sonar,
que utiliza ecos de ondas sonoras para localizar objetos no caminho.
Chegando diante de uma parede de vidro o sensor tico no a detectaria,
informando ao rob que no h nenhum obstculo frente, mas o sonar
consegue "ver" a parede, informando isso mquina. Chegamos a a duas
informaes contraditrias sobre o caminho que o rob deve processar e
tomar alguma atitude. Ele poderia tomar a deciso de contornar a tal parede.
J um mecanismo que se baseia na lgica tradicional "travaria" nesta situao.
O professor Abe e colegas desenvolveram um programa chamado
ParaLog (corruptela de Prolog) que reconhece as contradies.
fonte: [FOL97]

Linguagens de Programao de Robs

A concepo de um rob envolve a criao de um conjunto de
algoritmos, permitindo cada um deles realizar uma funo especfica. A
dinmica, o controle, o planeamento de trajectrias, a utilizao de sensores
so algumas das funes que estes algoritmos implementam. Este conjunto de
algoritmos utilizados para completar as tarefas esto normalmente includos
em mdulos de software. No entanto, existem diversas formas de comunicar
com o rob, sendo importante destacar trs delas: reconhecimento de palavras,
a estratgia "teach and playback" e as linguagens de alto nvel. Ser
essencialmente sobre estas ltimas que o nosso estudo recair.
Os sistemas de reconhecimento de palavras encontram-se ainda num
estado primitivo e dependentes do orador. Estes sistemas podem reconhecer
um conjunto de palavras discretas de entre um vocabulrio bastante restrito
sendo, na maioria dos casos, necessrio que o orador efetue pausas entre
palavras.
A segunda estratgia referida anteriormente muito comum nos robs
industriais dos dias de hoje. Este mtodo envolve o ensino ao rob dos
movimentos que o utilizador pretende que ele realize e caracteriza-se
essencialmente por trs fases. Numa primeira fase, o utilizador guia o rob
usando os comandos manuais por todas as fases que constituem a tarefa a
realizar registrando todos os ngulos e localizaes dos braos do rob e do
prprio rob por forma a poder repetir o processo. Numa segunda fase ser
necessrio editar, inserir e recapitular os movimentos ensinados ao rob.
Finalmente, se os movimentos estiverem corretos possvel passar para a
utilizao prtica do rob. Em caso contrrio ser necessrio repetir todo o
processo.
As linguagens de programao permitem uma abordagem mais geral
para resolver o problema das comunicaes Homem-Mquina. A
programao de rob, no entanto, difere de forma significativa da
programao tradicional. Existem alguns pormenores que devem ser
considerados antes de iniciar a programao de um rob. Por um lado, os
objetos a manipular so tridimensionais e operam num espao fsico
complexo. Por outro lado, a descrio e representao do conhecimento so
imprecisas sendo necessrio obter, tratar e utilizar um quantidade considervel
de informao proveniente dos diversos sensores.
As linguagens de programao podem ser divididas em duas categorias
fundamentais: linguagens nvel rob e linguagens nvel tarefa. Na
programao orientada ao rob, uma tarefa explicitamente definida como
uma sequncia de movimentos do rob. O rob guiado e controlado por um
programa durante toda a execuo da tarefa existindo quase que uma
correspondncia entre cada linha de cdigo e a cada operao efetuada. Por
outro lado, as linguagens orientadas tarefa, definem uma tarefa como um
conjunto de objetivos posicionais dos objetos em vez dos movimentos
necessrios para atingir esses mesmos objetivos. Estas abordagens so
discutidas em detalhe nos dois pontos seguintes.

Linguagens Nvel Rob


A abordagem mais comum utilizada quando da concepo de uma
linguagem ao nvel do rob consiste em extender uma linguagem de alto nvel
j existente de forma a satisfazer os requisitos da programao de robs. A
maioria destas linguagens apresentam caractersticas chave que so comuns
umas s outras. Vejamos um exemplo que elucidar o funcionamento deste
tipo de abordagem: colocar uma rolha numa garrafa, estando a rolha numa
caixa de rolhas. Os passos utilizados para elaborar este programa seriam os
seguintes. Numa primeira fase, definir a rea de operao. Em seguida, seria
necessrio estabelecer a posio e orientao dos objetos e das suas
caractersticas numa estrutura de dados definida pela linguagem utilizada.
Numa terceira fase, dividir-se-ia a tarefa em sequncias de aes (por exemplo
mover o rob, pegar numa rolha da caixa, inserir rolha na garrafa). Aps o
estabelecimento da referida sequncia seria necessrio adicionar comandos
sensoriais para detectar situaes anormais e para supervisionar a evoluo da
tarefa. Finalmente dever-se-ia depurar todo o programa e refin-lo repetindo
os passos anteriores exceo do primeiro. Convm referir, que as duas
linguagens mais utilizadas so a AL desenvolvida na universidade de
Standford e a AML desenvolvida pela IBM. A preferncia por estas duas
linguagens no arbitrria. A AL influenciou o desenvolvimento de muitas
linguagens orientadas ao rob e ainda est a ser desenvolvida. Fornece um
vasto conjunto de comandos para fazer face aos requisitos da programao de
robs e suporta tambm programao de alto nvel. A linguagem AML est
disponvel como um produto da IBM para o controle dos seus robs sendo a
sua abordagem um pouco diferente da anterior. A sua filosofia consiste em
fornecer um ambiente onde diferentes interfaces de programao de robs
possam ser construdas. Deste modo contm um vasto conjunto de primitivas
para operaes em robs que permitem aos utilizadores definir comandos de
alto nvel de acordo com as suas necessidades. Estas duas linguagens so a
referncia no mundo das linguagens de programao orientadas a robs.

Linguagens Nvel Tarefa


Uma abordagem bem diferente na programao de robs a utilizada
nas linguagens nvel tarefa. A forma natural para descrever uma tarefa feita
em termos de objetos que so manipulados em vez de movimentos do rob.
As linguagens nvel tarefa tiram partido deste fato e simplificam a tarefa de
programao.
Um sistema de programao orientado tarefa permite ao utilizador
descrever uma tarefa numa linguagem de alto nvel (especificao da tarefa).
Em seguida, o planejador de tarefas consulta a base de dados, que contm
modelos de mundos, e transforma a especificao da tarefa num programa
nvel rob que efetuar a tarefa. Desta forma, podemos dividir o planejamento
de tarefas em trs fases: modelamento do mundo, especificao de tarefas e
sntese do programa.
O modelamento do mundo necessrio para descrever as propriedades
geomtricas e fsicas dos objetos (rob includo) e para representar o estado
dos objetos, em termos de programao, na rea de atuao. O modelo
geomtrico fornece informao espacial, como a dimenso, o volume, a forma
dos vrios objetos. As propriedades fsicas como a inrcia, a massa e a frico
podem limitar o tipo de movimento que o rob pode efetuar.
A especificao de tarefas feita com uma linguagem de alto nvel. Ao
nvel mais elevado teramos uma linguagem natural como entrada no sendo
necessrio especificar nenhum passo computacional. No entanto, o estado de
desenvolvimento das entradas encontra-se um pouco distante do estado
descrito. A abordagem utilizada consiste no uso de uma linguagem com uma
sintaxe e semntica bem definidas onde a sequncia computacional tem que
ser fornecida sendo que cada tarefa pode ser descrita como uma sequncia de
estados no mundo real.A sntese do programa para o rob a partir da
especificao da tarefa um dos passos mais importantes e difceis do
planejamento de tarefas. No ser aqui discutido a evoluo de todo o
programa que permitir ao rob cumprir as tarefas que foram especificadas,
devido essencialmente sua complexidade e extenso.

Resumo da Pgina

Robtica uma rea multidisciplinar, altamente ativa que busca o
desenvolvimento e a integrao de tcnicas e algoritmos para a criao de
robs. A idia de se construir robs comeou a tomar fora no incio do sculo
XX, com a necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade
dos produtos. nesta poca que o rob industrial encontrou suas primeiras
aplicaes, sendo o pai da robtica industrial George Devol.
Devido a vrias diferenas em funo de caractersticas e propriedades,
existem diversas classes de robs que se diferenciam em suas aplicaes e
formas de trabalhar, podendo ser classificados como: robs inteligentes, robs
com controle por computador, robs de aprendizagem e manipuladores. Sendo
ainda possvel classific-los sob o ponto de vista do controle de movimentos
como: sem controle-servo e com controle-servo.
A Robtica vem crescendo mais intensamente no setor industrial. Pois o
rob permite flexibilidade e confiabilidade na execuo de tarefas. Sem
dvida a automao industrial foi e um grande impulsionador da tecnologia
de robtica. Cada vez mais tem se procurado aperfeioar os dispositivos,
dotando-os com inteligncia para executar as tarefas necessrias. Porm
quando se fala em evoluo dos robs, no se pode esquecer dos impactos
sociais que eles podem causar sociedade. E quando se fala em impactos
causados pela robtica o primeiro fator que nos vem a cabea o desemprego.
No resta dvida, que o que deve ser feito no impedir o advendo dos robs,
por outro lado, no se deve assistir passivamente sua chegada. O caminho
lutar para que sejam implantadas medidas que contraponham os seus possveis
impactos negativos.
A Robtica evolui de forma acelerada no caminho da construo de
sistemas inteligentes que realizem tarefas que hoje s o homem capaz de
executar. Uma caracterstica importantssima que esses sistemas robticos
devero possuir a capacidade de percepo, seja visual ou ttil ou at mesmo
degustativa para se ter sucesso em tais tarefas. Faz parte da inteligncia
responder a estmulos do meio em que se encontra e abstrair dados a partir de
situaes alheias ao nosso controle.
Atualmente possvel comprar na Internet kits de robs, desde kits
educacionais at microcontroladores para montar seu prprio rob. Existem
tambm empresas que fabricam e comercializam os chamados kits
educacionais. Estes kits consistem basicamente na aprendizagem por meio de
montagem de sistemas constitudos por modelos, esses modelos so
mecanismos que apresentam alguma atividade fsica. Alm disso, possibilita
ao estudante tomar conhecimento da tecnologia atual e at mesmo adquirir
conhecimentos tcnicos em eletrnica e assuntos afins.
Os sistemas de computao desenvolvidos, seja em IA como de modo
geral, precisam e utilizam lgica para seu desenvolvimento. A lgica que
utilizada (pelo menos a mais utilizada) a chamada tradicional que aceita
apenas dois valores: verdadeiro ou falso (falando grosso modo). Contudo cada
vez mais tem-se necessidade de uma lgica que no represente e aceite
somente esses valores. Tendo como exemplo as lgicas que so baseadas em
termos lingusticos, como a Lgica Nebulosa (Fuzzy).
Portanto, atualmente devido aos inmeros recursos que os sistemas de
microcomputadores nos oferece, a robtica atravessa uma poca de contnuo
crescimento que permitir, em um curto espao de tempo, o desenvolvimento
de robs inteligentes fazendo assim a fico do homem antigo se tornar a
realidade do homem atual.