Disser Ta Cao

Csar Yukishigue Kiyono
Mtodo de Otimizao Topolgica aplicado ao

Projeto de Sonotrodos para Transdutores
Piezeltricos
So Paulo
Maro de 2008
Piezeltricos
Dissertao apresentada Escola Politcnica
da Universidade de So Paulo para obteno
do Ttulo de Mestre em Engenharia
Mecnica.
So Paulo
Maro de 2008
Piezeltricos
Dissertao apresentada Escola Politcnica
da Universidade de So Paulo para obteno
do Ttulo de Mestre em Engenharia
Mecnica.
rea de concentrao:
Engenharia de Controle e Automao
Mecnica
Orientador:
Prof. Dr. Emlio Carlos Nelli Silva
So Paulo
Maro de 2008

Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob
responsabilidade nica do autor e com a anuncia de seu orientador.

So Paulo, de abril de 2008.

Assinatura do autor _____________________________________

Assinatura do orientador_________________________________

FICHA CATALOGRFICA

Kiyono, Csar Yukishigue
Mtodo de otimizao topolgica aplicado ao projeto de
sonotrodos para transdutores piezeltricos / C.Y. Kiyono. --
ed.rev. -- So Paulo, 2008.
161 p.

Dissertao (Mestrado) - Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo. Departamento de Engenharia Mecatrnica e de
Sistemas Mecnicos.

1. Sonotrodos 2. Ultrasonografia 3. Mtodo dos elementos
finitos 4. Mtodo de otimizao topolgica 5. Transdutores
piezeltricos I.Universidade de So Paulo. Escola Politcnica.
Departamento de Engenharia Mecatrnica e de Sistemas
Mecnicos II.t.
Dedico este trabalho minha
noiva e minha famlia,
especialmente minha me
Agradecimentos
Deus, por oferecer mais esta oportunidade para minha evoluo.
Ao orientador, Prof. Dr. Emlio Carlos Nelli Silva, pela ateno, dedicao, pacincia
e empenho para a realizao desse trabalho.
FAPESP (Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de SP), pelo apoio nanceiro
deste trabalho, atravs da bolsa de mestrado.
Aos Prof. Dr. Jlio Cezar Adamowski e Prof. Dr. Alexandre Kawano, do
Departamento de Engenharia Mecatrnica e de Sistemas Mecnicos da USP, e ao Prof.
Dr. Eduardo Lenz Cardoso, do departamento de Engenharia Mecnica da UDESC, pelos
comentrios e dicas para o aprimoramento deste trabalho.
Aos meus pais, que sempre estiveram ao meu lado, sica ou espiritualmente, dando
todo tipo de suporte que eu necessitava, e por serem modelos de perseverana e disciplina,
o que sempre me motivou a continuar. Aos meus tios Roberto e Elza, que cuidaram de
mim em todos esses anos de faculdade enquanto estava em So Paulo. minha noiva
Patrcia, que esteve ao meu lado em todos os momentos dessa fase da minha vida.
Aos amigos de pesquisa Dr. Carbonari, Paulo Godoi, Joo, Sandro, Nakasone,
Lus, Andres, Koga, Rogrio, Wilfredo e ao alemo Christian, pelos bons momentos de
discusses cientcas e no cientcas.
Aos amigos da Faculdade, Marcos, Erick, Carmelo, Marco, Polastro, Rodrigo Alves,
Fausto, Ramon, Tyson e etc., pelos momentos divertidos e descontrados em reunies do
grupo.
Ao meu mestre de Kung Fu e amigo Csar, sua seposa Selma e a todos os amigos da
academia Ncleo 7 Esferas do Tao por serem como uma segunda famlia para mim. Aos
amigos de Mogi Guau e regio, que fazem parte da minha vida, me fazendo ser a pessoa
que sou hoje.
E por m, a todos que direta ou indiretamente contriburam para a realizao deste
trabalho.
Resumo
Este trabalho tem por nalidade desenvolver um mtodo baseado em Otimizao
Topolgica para projetar uma estrutura mecnica, chamada de sonotrodo, acoplada
a um transdutor piezeltrico de potncia (dispositivo mecnico capaz de transformar
energia eltrica em deformao mecnica ou vice-versa). Um sonotrodo uma estrutura
utilizada para transmitir vibraes mecnicas de um transdutor piezeltrico, ajustando
a amplitude e a distribuio dos deslocamentos gerados por essa vibrao para obedecer
aos requisitos do projeto do transdutor. Dentre as aplicaes de transdutores piezeltricos
utilizando sonotrodos, pode-se citar sonares para navegao, limpeza e solda ultrassnica,
tomograa acstica, furadeiras ultrassnicas, corte ultrassnico de tecidos, etc. Os
requisitos de projeto do sonotrodo variam para cada aplicao, desde a necessidade de se
obter o deslocamento mximo em um nico ponto do sonotrodo at a uniformizao
do deslocamento de um plano inteiro da estrutura. Para a obteno do resultado
timo, neste trabalho so aplicadas tcnicas de Otimizao Topolgica (OT). OT um
procedimento para projetar o leiaute timo de estruturas distribuindo material dentro
de uma regio xa. O mtodo de OT implementado utilizando a Programao Linear
Seqencial (PLS) como algoritimo de otimizao, e baseado na interpolao Simple
Isotropic Material with Penalization (SIMP) como formulao de modelo de material.
apresentado tambm um estudo sobre a utilizao do modelo de material Rational
Approximation of Material Properties (RAMP) na tentativa de se reduzir instabilidades
numricas como modos localizados. O Mtodo de Elementos Finitos (MEF) aplicado
para modelar o sonotrodo utilizando a formulao de elemento axissimtrico de quatro
ns e de elemento em Estado Plano de Tenses Mecnicas (EPTM). apresentada a
implementao para OT estrutural contnua baseada em variveis de projeto por ns, o que
minimiza instabilidades numricas, tais como instabilidade de tabuleiro. As freqncias
de ressonncias e os modos de vibrar so computados atravs do mtodo de Lanczos.
utilizado um algoritmo baseado na formulao Modal Assurance Criterion (MAC) para
que um certo modo de vibrar seja encontrado, de modo que a freqncia de ressonncia
relacionada a esse modo seja otimizada. So apresentados exemplos para vericar a
ecincia e a generalidade do mtodo proposto, e tambm, um estudo sobre a inuncia
dos parmetros de otimizao utilizadas no mtodo. Por m, so apresentados resultados
que atendem a todos os requisitos de projeto, bem como seu ps-processamento, e anlise
no software comercial ANSYS
.
Palavras Chave: Sonotrodos para Ultrassom, Otimizao Topolgica, Mtodos de
Elementos Finitos Piezeltrico, Mtodo de Lanczos, SIMP, RAMP.
Abstract
This work aims at the development of a method based on Topology Optimization
to design a mechanical structure, called sonotrode, which is a device usually connected
to a high power piezoelectric transducer (mechanical device capable of converting
electric energy into mechanical displacement or vice-versa). A sonotrode transmits
mechanical vibrations of a piezoelectric transducer, adjusting the amplitude and the
distribution of these vibrations to t the design needs of the transducer. Among
applications of piezoelectric transducers using sonotrodes, we can cite navigation sonars,
ultrasonic cleaning and melting, acoustic tomography, ultrasonic drilling, ultrasonic
fabric cutting, etc. The design needs of the sonotrode diers for each application,
ranging from obtaining maximum displacement in one single point of its structure,
to obtaining uniform displacements on a whole face of the sonotrode. To improve
the attainment of the optimum result, in this work Topology Optimization (TO) is
applied to design the sonotrode. TO is a procedure to design the optimal layout
of structures by distributing material within a xed domain. The objective of the
developed TO formulation is to nd the best topology of the sonotrode that produces
maximum and uniform displacements at one of its face. The TO method is implemented
using the Sequential Linear Programming (SLP) as the optimization algorithm, and
it is based on the Simple Isotropic Material with Penalization (SIMP) interpolation
for material model formulation. Its also presented a study about the material
model Rational Approximation of Material Properties (RAMP), in an attempt to
reduce numerical instabilities like localized modes. Finite Element Method (FEM)
is applied to model the sonotrode considering piezoelectric four-node axisymmetric
elements. A node-based design variable implementation for continuum structural topology
optimization is presented to minimize numerical instabilities such as checkerboard
pattern. The ressonance frequencies and modes are computed through Lanczos Method.
A Modal Assurance Criterion (MAC) based formulation is used to track a certain mode,
so that, the ressonance frequency related to this mode can be optimized. Examples are
presented to verify the eciency and the generality of the proposed method, and also, a
study about the inuence of the optimization parameters used in the method. Finally,
results that meets all the design requirements are presented, as well as their post-processed
topology, and the analysis in the commercial software ANSYS
.
Keywords: Sonotrodes for Ultrasonics, Topology Optimization, Piezoelectric Finite
Element Method, Lanczos Eigensolver, SIMP, RAMP.
Lista de Figuras
1.1 Representao esquemtica de um transdutor piezeltrico de potncia. . . . 20
1.2 Representao esquemtica do transdutor tipo moonie. . . . . . . . . . . . 21
1.3 Representao esquemtica do transdutor tipo moonie entalhado. . . . . . 22
1.4 Representao esquemtica do transdutor tipo cymbal. . . . . . . . . . . . 22
1.5 Representao esquemtica dos sonotrodos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6 Representao esquemtica da montagem da mquina de corte ultrassnico
de tecidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1 (a)Esquema de estrutura axissimtrica; (b) sistema de coordenadas; e (c)
estado de tenso da estrutura. Polarizao considerada na direo 2. . . . . 29
2.2 Esquema de estrutura em Estado Plano de Tenses Mecnicas (EPTM).
Polarizao considerada na direo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Apresentao esquemtica da formulao do MEF. . . . . . . . . . . . . . 31
2.4 Mapa de coordenadas globais e locais normalizadas. . . . . . . . . . . . . . 32
2.5 Equivalncia entre as coordenadas polares e cartesianas. . . . . . . . . . . . 35
2.6 Representao esquemtica de um transdutor piezeltrico expandido. . . . 41
2.7 Representao de inverso de modos: antes da inverso (a) e (b), e depois
da inverso (c) e (d). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1 Soluo de um problema por diferentes abordagens de otimizao. . . . . . 48
3.2 Procedimento tpico de projeto estrutural por otimizao topolgica. . . . . 50
3.3 Representao de um domnio desconhecido (a) e do domnio estendido
xo(b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.4 Denio do domnio de projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5 Representao dos modos localizados de uma placa em vibrao. . . . . . . 55
3.6 Curva de interpolao da razo massa-rigidez para o modelo SIMP aplicado
na densidade e no mdulo de elasticidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7 Curvas de interpolao da razo massa-rigidez para os modelos RAMP e
SIMP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.8 Grcos comparativos entre a razo massa-rigidez para os vrios casos de
combinao entre os modelos SIMP e RAMP. . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.9 Representao da escala de cinza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.10 Representao esquemtica da inuncia da penalizao p no problema de
OT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.11 Arranjo de instabilidade de xadrez. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.12 Anlise da dependncia da malha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.13 Representao esquemtica do ltro aplicado sobre os limites mveis em
um problema com variveis de projeto por elemento. . . . . . . . . . . . . 64
3.14 Representao de que a rea de abrangncia do ltro espacial no muda
quando (a) renado para (b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.15 Representao esquemtica do ltro em um problema com variveis de
projeto nodais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.1 Denio do problema de OT, do domnio de projeto e condies de
contorno do problema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.2 Representao dos deslocamentos gerados por (a) excitao por tenso
eltrica

1
e (b) carregamento mecnico unitrio

t
2
. . . . . . . . . . . . . . 69
4.3 Representao dos deslocamentos gerados pelo carregamento t
3
. . . . . . . 71
5.1 Representao esquemtica do ltro em um problema com variveis de
projeto nodais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2 Limites mveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3 Diagrama de uxo para o Mtodo de Otimizao Topolgica. . . . . . . . . 85
6.1 Representao do modelo em 3D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2 Representao do modelo em 2D, (a) domnio completo e (b) domnio
simplicado pela simetria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.3 Representao da simetria utilizada no modelo 3D. . . . . . . . . . . . . . 90
6.4 Comparao do segundo modo de vibrao. Anlise 2D (a) com a
freqncia de ressonncia em 8324, 6Hz, e anlise 3D, (b) vista frontal
e (c) vista isomtrica, com a freqncia de ressonncia em 8076, 6Hz. . . . 91
6.5 Comparao do quinto modo de vibrao. Anlise 2D (a) com a freqncia
de ressonncia em 17287Hz, e anlise 3D, (b) vista frontal e (c) vista
isomtrica, com a freqncia de ressonncia em 17223Hz. . . . . . . . . . . 91
6.6 Comparao do stimo modo de vibrao. Anlise 2D (a) com a freqncia
de ressonncia em 20748Hz, e anlise 3D, (b) vista frontal e (c) vista
isomtrica, com a freqncia de ressonncia em 20590Hz. . . . . . . . . . . 92
6.7 (a) Domnio de projeto. (b) Condioes de contorno. . . . . . . . . . . . . . 94
6.8 Modo de pisto da estrutura da Fig. 6.7(a). Modo alvo a ser seguido
durante a otimizao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.9 (a) Topologia tima, (b) deformada (enfatizando o sonotrodo) da topologia
tima a 20 kHz, e (c) modo de pisto obtidos com w
1
= 300, w
2
= 40,
w
3
= 450, w
4
= 280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 55%, = 0, 027 m e
R
max
= 5, 5 mm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.10 Grco de convergncia das funes com a vista ampliada das 50 ltimas
iteraes. A abscissa dos grcos representam o nmero de iteraes e a
ordenada os valores das respectivas funes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.11 Grcos de uniformizao (com vista ampliada nas ltimas 50 iteraes) e
de freqncia. A abscissa dos grcos representam o nmero de iteraes
e a ordenada os valores das respectivas funes. . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.12 Topologias timas para w
2
= 20, w
3
= 450, w
4
= 280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 47%, = 0, 027 m e R
max
= 5, 5 mm. . . . . . . . . . . . . . . 99
6.13 Grcos de convergncia da funo L
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.14 Grcos da uniformizao, razo U
min
/U
max
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.15 Congurao dos deslocamentos na face de trabalho do sonotrodo. A
abscissa representa o comprimento do sonotrodo em m. . . . . . . . . . . . 100
6.16 Topologias timas utilizando diferentes valores para . . . . . . . . . . . . 101
min
/U
max
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
1
= 300, w
3
= 450, w
4
= 280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 47%, = 0, 027 m e R
max
= 5, 5 mm. . . . . . . . . . . . . . . 102
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
min
/U
max
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
1
= 300, w
2
= 50, w
4
= 280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 47%, = 0, 027 m e R
max
= 5, 5 mm. . . . . . . . . . . . . . . 104
6.23 Congurao deformada apenas dos sonotrodos das topologias timas
mostradas na Fig. 6.22, excitadas a 20 kHz. . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
1
= 300, w
2
= 50, w
3
= 450, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 47%, = 0, 027 m e R
max
= 5, 5 mm. . . . . . . . . . . . . . . 106
6.27 Modo alvo e modo de pisto das topologias timas obtidas na Fig. 6.26. . . 107
4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.29 Grcos de convergncia da freqncia do modo de pisto. . . . . . . . . . 108
6.30 Topologias timas utilizando diferentes valores para d
0
. . . . . . . . . . . . 109
min
/U
max
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.32 Topologias timas utilizando diferentes valores para R
max
. . . . . . . . . . 110
min
/U
max
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.34 Topologias timas utilizando diferentes valores para
lim_sup
. . . . . . . . . 111
min
/U
max
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.36 Topologias timas utilizando diferentes discretizaes, com w
1
= 300, w
2
=
40, w
3
= 450, w
4
= 280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 55%, = 0, 027 m e
R
max
= 5, 5 mm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.37 Grcos de convergncia da (a) uniformizao, e (b) freqncia do modo
de pisto do exemplo 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.38 (a) Topologia, (b) deformada e (c) modo de pisto do ps-processamento
somente do sonotrodo da topologia apresentada no exemplo 1, omitindo o
transdutor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.39 (a) Topologia, (b) deformada, (c) modo de pisto e (d) congurao dos
deslocamentos do ps-processamento, em ANSYS
, somente da topologia
do sonotrodo do exemplo 1, omitindo o transdutor. . . . . . . . . . . . . . 116
6.40 Topologia tima do exemplo 2, com w
1
= 300, w
2
= 40, w
3
= 430, w
4
=
280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 55%, = 0, 027 m e R
max
= 5, 5 mm. . . . . . 117
6.41 Grcos de convergncia da (a) uniformizao, e (b) freqncia do modo
de pisto do exemplo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.42 (a) Topologia, (b) deformada e (c) modo de pisto do ps-processamento
somente da topologia do sonotrodo do exemplo 2, omitindo o transdutor. . 118
6.43 (a) Topologia, (b) deformada, (c) modo de pisto e (d) congurao dos
deslocamentos do ps-processamento, obtido no ANSYS
, somente da
topologia do sonotrodo do exemplo 2, omitindo o transdutor. . . . . . . . . 119
6.44 Grco de impedncia do exemplo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.45 Modelo simtrico 3D da estrutura com o sonotrodo otimizado. . . . . . . . 120
6.46 (a) Deformada, (b) modo de pisto, (c) congurao dos deslocamentos e
(d) grco da impedncia do modelo 3D, (ANSYS
). . . . . . . . . . . . . 122
A.1 Domnio de projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
A.2 (a) Topologia tima, (b) deformada somente do sonotrodo da topologia
tima a 3 kHz, e (c) modo de pisto a 4, 5 kHz. . . . . . . . . . . . . . . . 128
A.3 Grco de convergncia das funes. A abscissa dos grcos representam
o nmero de iteraes e a ordenada os valores das respectivas funes. . . . 129
A.4 Grcos de uniformizao e de freqncia. A abscissa dos grcos
representam o nmero de iteraes e a ordenada os valores das respectivas
funes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
A.5 Grco da Impedncia prximo freqncia de 3 kHz. . . . . . . . . . . . 131
A.6 (a) Topologia tima, (b) deformada somente do sonotrodo da topologia
tima a 10 kHz, e (c) modo de pisto a 9, 8 kHz. . . . . . . . . . . . . . . 132
A.7 Grco de convergncia das funes. A abscissa dos grcos representam
o nmero de iteraes e a ordenada os valores das respectivas funes. . . . 133
A.8 Grcos de uniformizao e de freqncia. A abscissa dos grcos
representam o nmero de iteraes e a ordenada os valores das respectivas
funes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
A.9 Grco da Impedncia prximo freqncia de 10 kHz. . . . . . . . . . . 134
B.1 (a) Modelo 3D completo, (b) simtrico e (c) 2D simtrico. . . . . . . . . . 135
B.2 Deformadas da estrutura excitado em 20 kHz do modelo 3D em (a) Vista
isomtrica, (b) frontal e (c) do modelo 2D simtrico. . . . . . . . . . . . . . 136
B.3 Grcos das amplitudes de deslocamento dos modelos 3D e 2D, (a) no
acoplamento entre amplicador e sonotrodo e, (b) na superfcie superior
do sonotrodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
B.4 Terceiro e quarto modos do modelo 3D completo, correspondentes aos
modos dos modelos 3D simtrico e 2D simtrico. . . . . . . . . . . . . . . . 139
B.5 Exemplos de modos no-simtricos e modos em outros planos da estrutura. 140
A.1 Estrutura do PZT antes (a) e depois (b) do processo de polarizao. . . . . 148
A.2 Dipolos eltricos no domnio de Weiss: (a) despolarizado; (b) durante
polarizao; (c) aps polarizao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
A.3 Sistema de coordenadas hexagonais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
D.1 Extenso do teorema da reciprocidade para o meio piezeltrico. . . . . . . 158
Lista de Tabelas
6.1 Propriedades do material PZT-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2 Propriedades do Ao 4340 e do Alumnio 7075. . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.3 Teste de convergncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.4 Dez primeiras freqncias de ressonncia para as anlises em Bidimensional
(2D) e Tridimensional (3D). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.5 Taxa de uniformizao da superfcie de trabalho para algumas freqncias
entre 19,5 e 20,5 kHz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
B.1 Anlise modal dos modelos 3D completo, 3D simtrico e 2D simtrico entre
18000 e 22000 Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Lista de Abreviaturas
ACDM Aproximao Contnua da Distribuio de Material
CAMD Continuous Approximation of Material Distribution
MEF Mtodo de Elementos Finitos
MEMS Micro-Electro-Mechanical Systems
MOT Mtodo de Otimizao Topolgica
OT Otimizao Topolgica
PLS Programao Linear Seqencial
CO Critrio de Optimalidade
PQS Programao Quadrtica Sequencial
SIMP Simple Isotropic Material with Penalization
RAMP Rational Approximation of Material Properties
PZT Titanato Zircanato de Chumbo
EPTM Estado Plano de Tenses Mecnicas
MMA Mtodo de movimento assinttico
TO Topology Optimization
SLP Sequential Linear Programming
FEM Finite Element Method
MAC Modal Assurance Criterion
3D Tridimensional
2D Bidimensional
IRAM Implicity Restarted Arnoldi Method
Contedo
1 INTRODUO 19
1.1 Transdutores Piezeltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2 Histrico dos Transdutores Piezeltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3 Sonotrodos para Transdutores Piezeltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6 Atividades em Destaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2 MEF PIEZELTRICO 28
2.1 Formulao Axissimtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Estado Plano de Tenses Mecnicas (EPTM) . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3 Implementao do Mtodo de Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3.1 Formulao do Elemento Isoparamtrico de Quatro Ns . . . . . . . 31
2.4 Formulao Matricial do Elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Clculo de Autovalores e Autovetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6 Busca do Modo de Vibrar Baseado no Mtodo MAC . . . . . . . . . . . . 45
3 MTODO DE OTIMIZAO TOPOLGICA (MOT) 47
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Histrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Procedimento para Implementao da Otimizao Topolgica . . . . . . . 50
3.4 Conceitos Tericos da Otimizao Topolgica . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4.1 Domnio Fixo Estendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.4.2 Modelo de Material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5 Mtodo das Densidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6 Aspectos Numricos da OT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.6.1 Escala de Cinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.7 Instabilidade de Tabuleiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.8 Dependncia de Malha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4 FORMULAO DO PROBLEMA DE OT PARA O PROJETO DO
SONOTRODO 67
4.1 Formulao do Problema para Uniformizar os Deslocamentos . . . . . . . . 68
4.2 Formulao do Problema para Maximizar os Deslocamentos . . . . . . . . 69
4.3 Formulao do Problema para Maximizar a Rigidez da Estrutura . . . . . 70
4.4 Formulao do Problema para Atender a Funo dos Autovalores . . . . . 71
4.5 Funo Multi-Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.6 Formulao Discreta das Funes Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.7 Problema de OT na Forma Discreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.8 Clculo de Sensibilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5 IMPLEMENTAO NUMRICA 80
5.1 Modelo de Material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2 Implementao Numrica do MEF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3 Programao Linear Seqencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6 RESULTADOS 86
6.1 Materiais utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.2 Teste de Convergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.3 Comparao 2D\3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.4 Resultados Numricos Utilizando o Programa Implementado . . . . . . . . 93
6.4.1 Vericao da Formulao e do Programa Implementado . . . . . . 95
6.4.2 Inuncia do Coeciente w
1
e do Parmetro de Uniformizao . . 98
6.4.3 Inuncia do coeciente w
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.4.6 Inuncia do Valor Inicial das Variveis de Projeto (d
0
) . . . . . . . 108
6.4.7 Inuncia do Raio do Filtro (R
max
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.4.8 Inuncia da Restrio de Volume Superior (
lim_sup
) . . . . . . . . 111
6.4.9 Concluso sobre as Inuncias dos Parmetros . . . . . . . . . . . . 112
6.5 Resultados Numricos Utilizando Domnio mais Discretizado . . . . . . . . 112
6.5.1 Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.5.2 Exemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7 CONCLUSES 123
7.1 Proposta de Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Anexo A -- Vericao da Generalidade da Formulao Proposta quanto
Uniformizao dos Deslocamentos 127
A.1 Freqncia de Excitao igual a 3 kHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
A.2 Freqncia de Excitao igual a 10 kHz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Anexo B -- Comparao 2D\3D 135
B.1 Acoplamento Amplicador/Sonotrodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
B.2 Anlise modal do modelo 3D completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Referncias 141
Apndice A -- Piezeletricidade 148
A.1 Material Piezeltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
A.2 Equaes Constitutivas Piezeltricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Apndice B -- Princpio Variacional Piezeltrico 152
Apndice C -- Implementao do Controle Eltrico por Potencial Eltrico155
C.1 Implementao no MEF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
C.2 Anlise de Sensibilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Apndice D -- Formulao da Transduo Mdia 158
19
1 INTRODUO
Neste captulo so discutidos alguns conceitos bsicos, aplicaes e histrico de
transdutores piezeltricos, conceitos e aplicaes de sonotrodos, a motivao de se utilizar
OT no projeto de sonotrodos e os objetivos deste trabalho.
1.1 Transdutores Piezeltricos
Os transdutores piezeltricos de potncia so encontrados em projetos como sonares
para navegao (j utilizados h mais de 50 anos) (DESILETS et al., 1999), projetos
de ultra-som de alta potncia, transmisso acstica de dados em baixo da gua,
limpeza e solda ultrassnica (SHUYU, 1995, 2004, 2005, 1997), em projetos como sonar
para tomograa acstica e monitoramento do oceano global (MOROZOV; WEBB, 2003),
processos qumicos (HEIKKOLA; LAITINEN, 2005), mquinas de corte e solda ultrassnica
de tecidos (LUCAS; GRAHAM; SMITH, 1996), e at no projeto de furadeiras ultrassnicas
(SHERRIT et al., 2000), recentemente pesquisado pela NASA para expedies para Marte
ou outros planetas com baixa gravidade.
Os transdutores piezeltricos de potncia se baseiam no efeito piezeltrico, que
denido como a converso de energia mecnica em eltrica (efeito direto) ou a converso
de energia eltrica em mecnica (efeito inverso), ou seja, um fenmeno fsico pelo qual
aparece uma tenso eltrica entre as faces de um material quando este submetido a uma
presso mecnica. O efeito inverso tambm se aplica, surgindo uma deformao mecnica
ao ser aplicada uma tenso eltrica. Os transdutores piezeltricos de potncia (Fig. 1.1)
so construdos, em geral, na forma de sanduche, ou seja, as cermicas piezeltricas so
comprimidas entre duas massas metlicas por um parafuso de alta resistncia mecnica.
As cermicas so polarizadas na direo longitudinal e so montadas com os sentidos de
polarizao alternados a cada cermica, possibilitando a ligao em paralelo. As duas
massas de metal diminuem a freqncia de ressonncia do transdutor bem abaixo do que
se fosse apenas uma pilha de piezocermicas (DESILETS et al., 1999) devido adio de
20
massa ao sistema. O pr-tensionamento das cermicas piezeltricas evita a fratura destas
devido a altas tenses aplicada s cermicas na ressonncia (ARNOLD; MUHLEN, 2001b).
O valor tpico para essa pr-tenso de 30 MPa (ARNOLD; MUHLEN, 2001a).

Parafuso pr-tensionador
Massa metlica
Massa metlica
Cermicas Piezeltricas
Tenso V
Figura 1.1: Representao esquemtica de um transdutor piezeltrico de potncia.
Esse tipo de montagem, utilizando massas metlicas, permite que o transdutor seja
projetado para que a sua primeira freqncia de ressonncia do modo longitudinal esteja
na faixa entre 20kHz e 40kHz (SILVA, 2006), utilizando-se cermicas piezeltricas com
espessura de apenas 5mm. Essa restrio deve ser imposta no projeto pois a menor
faixa de freqncia ultrassnica que se pode trabalhar, pois no engloba a freqncia
audvel pelo ser humano, que est na faixa de 20Hz at 20000Hz. Se, por exemplo, um
equipamento ultrassnico de aproximadamente 1kg vibrar a uma freqncia de 18kHz, o
ruido seria insuportvel ao ouvido humano, sendo necessrio um sistema de isolamento
acstico, o que aumentaria signicantivamente o custo do projeto.
1.2 Histrico dos Transdutores Piezeltricos
O projeto dos primeiros atuadores piezeltricos era baseado em modelos analticos
simples (XU et al., 1991; DOGAN; UCHINO; NEWNHAM, 1997) e tcnicas experimentais
(DOGAN; UCHINO; NEWNHAM, 1997). Inicialmente, a otimizao dos atuadores
piezeltricos limitava-se a dimenses especcas (por exemplo, a espessura da
piezocermica). Os modelos analticos eram unidimensionais e aplicados somente a
geometrias muito simples, e portanto, decientes quando aplicados a transdutores com
geometrias complexas (BRISSAUD, 1991).
O atuador piezeltrico do tipo moonie (Fig. 1.2), um exemplo clssico de atuador
piezeltrico denido como um sanduche de um disco piezocermico entre capas de metal,
21
onde cada uma das capas tem a forma de meia lua na cavidade interna da superfcie
(por isso o nome de moonie), utilizado como transformador mecnico para converter
e amplicar o deslocamento lateral da piezocermica em deslocamento axial maior na
estrutura exvel (XU et al., 1991). Os atuadores moonie so utilizados na gerao de
ondas ultrassnicas, por exemplo, em hidrofones (XU et al., 1991; ONITSUKA et al., 1995).
Os atuadores moonie foram caracterizados atravs de tcnicas experimentais e modelos
analticos considerando como parmetros os deslocamentos, a fora gerada e a freqncia
de ressonncia (XU et al., 1991; DOGAN; UCHINO; NEWNHAM, 1997).

Cavidades em
forma de meia lua
Metal
Metal
Cermica Piezeltrica
Figura 1.2: Representao esquemtica do transdutor tipo moonie.
O avano no desenvolvimento dos atuadores piezeltricos somente foi possvel
com a teoria e elementos nitos piezeltrica desenvolvida por Allik e Hughes (1970),
possibilitando modelar e otimizar o desempenho dos atuadores piezeltricos considerando
geometrias complexas, obtendo novas conguraes. Assim, a construo dos prottipos
passou a ser necessria apenas para vericaes dos resultados, como no caso dos sonares
(NAILLON; COURSANT; BESNIER, 1983).
A anlise de estruturas piezeltricas foi implementada pela primeira vez num software
comercial de MEF por Ostergaard e Pawlak (1986). Assim, as simulaes utilizando
o MEF piezeltrico passaram a ser utilizadas naturalmente para otimizar dispositivos
piezeltricos, tais como, transdutores ultrassnicos para formao de imagens mdicas
(LERCH, 1990). Conseqentemente, os atuadores moonie foram otimizados, considerando
a freqncia de ressonncia, o deslocamento e a fora de blocagem como parmetros e
otimizao (NEWNHAM et al., 1993; ONITSUKA et al., 1995). Portanto, o MEF piezeltrico
possibilitou substituir o mtodo de otimizao baseado na intuio do projetista por
um mtodo de otimizao sistemtico, ou seja, utilizando a otimizao paramtrica
(CHALLANDE, 1990). Assim, o transdutor denominado moonie entalhado (ou "groove
moonie") (Fig. 1.3) foi obtido a partir de um estudo da exibilidade do transdutor moonie,
vericando a possibilidade de remover material da estrutura acoplada, gerando entalhes na
estrutura. O entalhe aumenta a exibilidade da parte exterior do acoplamento, provendo
um deslocamento gerado maior do que o atuador moonie.
22

Cavidades em
forma de meia lua
Entalhes
Metal
Metal
Cermica Piezeltrica
Figura 1.3: Representao esquemtica do transdutor tipo moonie entalhado.
Neste caminho, uma variao do atuador moonie entalhado deu origem ao atuador
cymbal (DOGAN; UCHINO; NEWNHAM, 1997) (Fig. 1.4). No atuador cymbal o deslocamento
gerado obtido pela combinao de movimentos de exo e rotao. No entanto, os
atuadores moonie apresentam somente movimentos de exo. Portanto, a evoluo dos
atuadores moonie proporcionou obter deslocamentos e fora de blocagem maiores devido
ao aumento da rigidez axial. Analisando o desempenho dos atuadores piezeltricos,
concluiu-se que grandes deslocamentos e uma alta fora de blocagem so solues
de compromisso, e dependem da rigidez e da exibilidade da estrutura acoplada a
piezocermica.

Cavidades
Metal
Metal
Cermica Piezeltrica
Figura 1.4: Representao esquemtica do transdutor tipo cymbal.
1.3 Sonotrodos para Transdutores Piezeltricos
Existe uma grande variedade de aplicaes para os transdutores piezeltricos de
potncia, as quais, na maioria dos projetos, inclui um sonotrodo acoplado ao transdutor.
Sonotrodos so elementos utilizados em vrias aplicaes de potncia onde eles
geralmente operam como uma ferramenta agindo diretamente na superfcie de trabalho
(CARDONI; LUCAS, 2002), ou transimindo energia para outros dispositivos. A forma
geomtrica do sonotrodo varia de acordo com a aplicao, dependendo do padro de
deslocamento a ser produzido, podendo ser cilndrico (PARRINI, 2001, 2003), na forma
de um bloco (ENSMINGER, 1988; LUCAS; GRAHAM; SMITH, 1996; GRAHAM; PETZING;
LUCAS, 1999; CARDONI; LUCAS, 2002; CARDONI et al., 2004; ADACHI; UEHA, 1990), ou
do tipo lmina-larga (ENSMINGER, 1988). Tanto os sonotrodos cilndricos quanto os do
23
(a) Cilndrico (b) Lmina Larga (c) Bloco
Figura 1.5: Representao esquemtica dos sonotrodos.
tipo lmina-larga e bloco so projetados para vibrar em modo longitudinal, sendo que a
amplitude de vibrao na parte superior e inferior mxima, e na regio central mnima.
Os sonotrodos cilndrico e de lmina-larga possuem geralmente um perl escalonado, o
qual produz uma relao de amplicao que dada pela relao entre as reas nas duas
pontas do sonotrodo.
Em sonotrodos do tipo lmina-larga e bloco, utilizam-se fendas passantes (CARDONI;
LUCAS, 2002; ADACHI; UEHA, 1990) paralelas direo de movimento longitudinal do
sonotrodo. Elas tm como objetivo uniformizar a distribuio de vibrao ao longo da face
de trabalho do sonotrodo quando o sistema se encontra em ressonncia. Um sonotrodo
produzido sem essas fendas teria um deslocamento muito elevado nas extremidades da
face de trabalho, e ao mesmo tempo, um deslocamento muito pequeno na sua regio
central (SILVA, 2006). A utilizao de fendas visa melhorar a distribuio de vibrao ao
longo da face de trabalho do sonotrodo, pois, para garantir a qualidade do processo,
necessrio que essa distribuio de vibrao seja uniforme, isto , os deslocamentos tanto
no centro quanto nas extremidades da face de trabalho devem vibrar com amplitudes
prximas. A uniformizao calculada como a razo entre as amplitudes mnima e
mxima (U
min
/U
max
), ento, para que o processo produza resultados satisfatrios, o valor
da uniformizao deve ser maior que 80% (CARDONI; LUCAS, 2002).
Uma aplicao interessante para a utilizao de sonotrodos no processo de
corte ultra-snico de tecidos (LUCAS; GRAHAM; SMITH, 1996; CARDONI; LUCAS, 2002;
SILVA, 2006), onde utilizado um transdutor piezeltrico de potncia para gerar os
deslocamentos, um sonotrodo para amplicao mecnica de deslocamentos e o sonotrodo
do tipo lmina-larga. O esquema de montagem desse sistema pode ser visto na Fig. 1.6.
24

Pisto pneumtico
Engaste
Engaste
Cilindro contendo o padro
em alto-relevo a ser cortado
Tecido
Sonotrodo lmina larga
Amplicador mecnico
Transdutor piezeltrico
de potncia
Figura 1.6: Representao esquemtica da montagem da mquina de corte
ultrassnico de tecidos.
1.4 Motivao
Como dito anteriormente, transdutores piezeltricos de potncia vm sendo
amplamente utilizados no desenvolvimento de projetos como limpeza e solda ultra-snica,
sonares para navegao, tomograa acstica, furadeiras ultra-snicas, corte ultra-snico
de tecidos, etc.
Trabalhos desenvolvidos por (ADACHI; UEHA, 1990; LUCAS; GRAHAM; SMITH, 1996;
CARDONI; LUCAS, 2002; CARDONI et al., 2004), utilizaram-se de mtodos no sistemticos
para a obteno de uma topologia tima, como o mtodo de tentativa e erro (ADACHI;
UEHA, 1990), embora para alguns casos, por exemplo no caso da mquina de corte
ultrassnico de tecidos que utiliza o sonotrodo do tipo lmina-larga, a uniformizao
25
que as fendas proporcionam ao sonotrodo suciente. A uniformizao medida como
a razo entre as amplitudes mnima e mxima na superfcie de trabalho, U
min
/U
max
, que
no caso desse tipo de sonotrodo com fendas, igual a 89, 3% (SILVA, 2006).
A aplicao de tcnicas de otimizao no projeto de sonotrodo no recente,
destacando-se o projeto das cornetas acsticas (ou acoustic horn), um tipo muito
utilizado de sonotrodo para transmisso, recepo e amplicao mecnica de ondas
acsticas geradas pela cermica piezeltrica (BANGTSSON; NORELAND; BERGGREN, 2003;
MOFFETT; POWERS; JEVNAGER, 1998). As conguraes das cornetas anteriormente
utilizadas reetiam as ondas no-planas geradas pelo prprio transdutor. A otimizao
aplicada nesse caso utilizada para minimizar essa reexo indesejada das ondas. O
mtodo utilizado nesse projeto foi a otimizao de forma, a qual procura a estrutura
tima modicando os contornos da corneta.
Estudos recentes feitos por Silva (2006), revelam que, aplicando otimizao
paramtrica em sonotrodos cilndricos (Fig. 1.5(a)), possvel aumentar a uniformizao
do perl de deslocamentos na face de trabalho de 72, 3% para 85, 8% no modelo em
elementos nitos, e de 77, 9% para 87, 8% nas medies feitas no prottipo.
Dessa forma, a aplicao de tcnicas de otimizao topolgica no projeto do sonotrodo
visa a obteno da topologia tima da estrutura de acordo com a necessidade de
cada aplicao, resultando num processo mais eciente, sistemtico e com menor custo
computacional que os outros mtodos, garantindo que o resultado seja o melhor possvel.
1.5 Objetivos
Neste trabalho apresentado o desenvolvimento de um mtodo baseado em
Otimizao Topolgica (OT) para projetar a estrutura mecnica chamada sonotrodo,
a qual acoplada um transdutor piezeltrico de potncia. Para isso, o trabalho
envolve o estudo sobre transdutores piezeltricos de potncia, Mtodo de Elementos
Finitos (MEF) aplicado a materiais piezeltricos e tambm, um estudo mais aprofundado
sobre o Mtodo de Otimizao Topolgica (MOT). Foi implementado um algoritmo em
MatLab, utilizando o MEF e o MOT, para otimizar a estrutura e sua freqncia de
ressonncia.
Dessa forma, o objetivo deste trabalho aplicar tcnicas de otimizao topolgica
no projeto do sonotrodo visando a obteno da topologia tima da estrutura de modo
a garantir a maximizao e a uniformizao da distribuio dos deslocamentos em um
26
mesmo plano fazendo com que a freqncia de um certo modo de vibrar seja prxima ou
maior que um dado valor de freqncia. A meta de uniformizao fazer com que a razo
entre as amplitudes mnima e mxima da face de trabalho do sonotrodo (U
min
/U
max
) seja
maior que 80%.
A aplicao de tcnicas de otimizao topolgica torna o processo mais eciente,
sistemtico e com menor custo computacional.
1.6 Atividades em Destaque
Nesta Dissertao de Mestrado so abordados diversos assuntos como trasdutores
piezeltricos, MEF e MOT, e dentre eles, alguns merecem maior destaque, tais como:
Formulao do Elemento Axissimtrico Piezeltrico esta formulao utilizada
para modelar estruturas cilndricas piezeltricas, que neste trabalho so as cermicas
piezeltricas. Para tanto, foi necessria a completa implementao da formulao
de elemento axissimtrico piezeltrico. Embora softwares comerciais de elementos
nitos (como por exemplo o Ansys
) j utilizem esse tipo de formulao, na

literatura somente foram encontrados referncias que descreviam a formulao
de elemento axissimtrico no-piezeltrico (COOK; MALKUS; PLESHA, 1989), e a
formulao de elemento plano piezeltrico (BATHE, 1995).
Clculo de Autovalor e Autovetor Piezeltrico neste trabalho, deseja-se otimizar a
freqncia de ressonncia de um certo modo de vibrar, ento o clculo de autovalor e
autovetor necessrio para encontrar a freqncia de ressonncia e o modo de vibrar
desejados. Porm, a rotina utilizada (funo eigs do MatLab) calcula autovalores e
autovetores de estruturas no-piezeltricas. Para isso, foi utilizada uma modicao
baseada nas modicaes propostas por Yong e Cho (1994), Yong (1995), Yong e
Cho (1996), a qual possibilita a utilizao dessa rotina para estruturas piezeltricas.
Modal Assurance Criterion (MAC) como o objetivo otimizar a freqncia de
ressonncia associada a um certo modo de vibrar, necessrio, aps encontrados
os autovalores e autovetores, fazer a busca do modo de vibrar desejado dentre
aqueles que foram calculados. Para fazer tal comparao numrica, foi utilizada
a formulao do MAC (EWINS, 1986; KIM; KIM, 2000) que compara dois modos de
vibrar e fornece o grau de igualdade entre esses dois modos.
Discusso SIMP/RAMP o modelo de material uma equao que dene a mistura
27
em micro-escala de dois ou mais materiais (um deles pode ser vazio), permitindo
passar da condio de zero material (buraco) a slido em cada ponto do domnio.
Para isso, foram utilizados dois modelos de material, o SIMP e o RAMP. Neste
trabalho, apresentada uma discusso detalhada avaliando diferentes combinaes
na utilizao dos modelos nas matrizes de rigidez e massa e com diferentes valores
de penalizaes.
Aproximao Contnua da Distribuio de Material (ACDM) tcnica utilizada
para reduzir a instabilidade de tabuleiro provocada por instabilidades numricas
proveniente das formulaes de MEF e OT. A instabilidade de tabuleiro ocorre
pois, numericamente, uma estrutura com elementos dispostos na forma de tabuleiro,
mais rgida que uma estrutura homognea.
Tcnica de Projeo tcnica utilizada para eliminar a dependncia da malha do
problema de OT, baseada no trabalho de Guest, Prevost e Belytschko (2004). Esta
tcnica tambm auxilia na reduo da instabilidade de tabuleiro.
Formulao para Uniformizao de Deslocamentos a formulao proposta nessa
Dissertao pode ser considerada como uma contribuio cientca para a rea de
OT aplicada a dispositivos ultrassnicos, pois at dado momento, no foi encontrada
nenhuma formulao especca para tal caso, onde necessria a uniformizao
das amplitudes de toda uma superfcie de uma estrutura vibrando em freqncias
ultrassnicas.
28
2 MEF PIEZELTRICO
Um mtodo genrico, como o Mtodo de Elementos Finitos (MEF), necessrio para
anlises estruturais de estruturas com topologias genricas. Para isso, uma formulao de
MEF linear para piezeletricidade deve ser aplicada.
A teoria sobre piezeletricidade e as equaes constitutivas piezeltricas que denem o
comportamento de um material piezeltrico linear podem ser encontradas no Apndice A.
So apresentadas duas formulaes de elementos utilizadas nesse trabalho, a
axissimtrica e a de Estado Plano de Tenses Mecnicas (EPTM).
A formulao axissimtrica consiste numa aproximao bidimensional para a
simulao de estruturas com geometria axissimtrica (ou seja, estruturas rotativas)
sujeitas a carregamentos axissimtricos.
A formulao de elementos EPTM tambm consiste em uma aproximao
bidimensional, mas para estruturas planas nas e que possuem carregamento apenas no
plano. Ou seja, estruturas podem ser consideradas como estruturas em EPTM desde
que sua dimenso caracterstica no plano em que esto aplicados os carregamentos seja
signicantemente maior do que a espessura perpendicular a este plano, que a situao
deste trabalho.
2.1 Formulao Axissimtrica
Essa considerao utilizada em corpos que possuem uma geometria rotativa sujeita
a carregamentos axissimtricos, apresentado na Fig. 2.1.
Neste tipo de formulao, tm-se como hipteses (COOK; MALKUS; PLESHA, 1989):
T
13
= T
23
= S
13
= S
23
= D
3
= 0 (2.1)
Ento, considerando a Eq. (2.1), a matriz de equaes constitutivas piezeltricas
29
(a)
r, 1
z, 2
, 3
(b)
rz
r
z
(c)
Figura 2.1: (a)Esquema de estrutura axissimtrica; (b) sistema de coordenadas; e (c)
estado de tenso da estrutura. Polarizao considerada na direo 2.
(Eq. (A.4)) pode ser reduzida, sendo dada por:
_
_
T
11
T
22
T
33
T
12
D
1
D
2
_
_
=
_
_
c
E
11
c
E
13
c
E
12
0 0 e
13
c
E
13
c
E
33
c
E
13
0 0 e
33
c
E
12
c
E
13
c
E
11
0 0 e
13
0 0 0 c
E
44
e
15
0
0 0 0 e
15

S
11
0
e
13
e
33
e
13
0 0
S
33
_
_
_
_
S
11
S
22
S
33
S
12
E
1
E
2
_
_
(2.2)
e a matriz de constantes elsticas para o material isotrpico (BATHE, 1995) ca:
_
_
T
11
T
22
T
33
T
12
_
_
=
E
(1 + ) (1 2)
_
_
1 0
1 0
1 0
0 0 0
12
2
_
_
_
_
S
11
S
22
S
33
S
12
_
_
(2.3)
onde E o mdulo de elasticidade e o coeciente de Poisson do material.
2.2 Estado Plano de Tenses Mecnicas (EPTM)
Esta considerao utilizada em corpos que possuem uma geometria com a largura
(direo 1) e o comprimento (direo 2) com dimenses comparveis e no entanto, muito
maiores que a espessura (direo 3), como mostra a Fig. 2.2. As cargas mecnicas so
aplicadas uniformemente sobre a espessura da placa.
30
x, 1
z, 2
y, 3
Figura 2.2: Esquema de estrutura em Estado Plano de Tenses Mecnicas (EPTM).
Polarizao considerada na direo 2.
No Estado Plano de Tenses Mecnicas, tm-se como hipteses:
T
33
= T
13
= T
23
= D
3
= 0 (2.4)
Assim como no elemento axissimtrico, considera-se a Eq. (2.4), reduzindo a matriz
de equaes constitutivas piezeltricas (Eq. (A.4)), que passa a ser dada por:
_
_
T
11
T
22
T
12
D
1
D
2
_
_
=
_
_
c
E
11

c
E
12
2
c
E
11
c
E
13

c
E
12
c
E
13
c
E
11
0 0 e
13

e
13
c
E
12
c
E
11
c
E
13

c
E
12
c
E
13
c
E
11
c
E
33

c
E
13
2
c
E
11
0 0 e
33

e
13
c
E
13
c
E
11
0 0 c
E
66
e
15
0
0 0 e
15

S
11
0
e
13

e
13
c
E
12
c
E
11
e
33

e
13
c
E
13
c
E
11
0 0
S
33

e
2
13
c
E
11
_
_
_
_
S
11
S
22
S
12
E
1
E
2
_
_
(2.5)
e a matriz de constantes elsticas para o material isotrpico (BATHE, 1995) ca:
_
_
T
11
T
22
T
12
_
_
=
E
(1 + ) (1 2)
_
_
1 0
1 0
0 0
12
2
_
_
_
_
S
11
S
22
S
12
_
_
(2.6)
2.3 Implementao do Mtodo de Elementos Finitos
O MEF consiste num mtodo de transformao de um problema, apresentado na
forma integral, em um problema aproximado de lgebra linear, onde os coecientes so
integrais avaliadas sobre os elementos nitos da estrutura ou meio. Para se iniciar uma
31
anlise de elementos nitos como descrito na Fig. 2.3, necessrio que o modelo a ser
analisado seja discretizado em uma malha de elementos nitos, que a representao do
domnio de projeto em subdomnios, cujas dimenses devem ser pequenas o suciente
para permitir a aproximao do problema (BATHE, 1995; NAILLON; COURSANT; BESNIER,
1983).
A formulao do MEF esquematizada como na gura abaixo (Fig. 2.3).
Problema Diferencial
Problema Integral
( variacional)
e
Problema da Linear
( matricial)
Figura 2.3: Apresentao esquemtica da formulao do MEF.
Como visto no Apndice B, o problema na forma diferencial foi transformado para a
forma integral utilizando-se o princpio variacional. Em seguida necessrio discretizar
o domnio de projeto para que se possa fazer a aproximao por integrao numrica.
Para isso, utiliza-se a formulao de elemento isoparamtrico que, neste trabalho, ser o
elemento de quatro ns. E por m, utiliza-se o conceito de funes de forma da formulao
de elemento isoparamtrico para obter a formulao matricial das equaes de equilbrio
piezeltrico.
2.3.1 Formulao do Elemento Isoparamtrico de Quatro Ns
Para entender o conceito de elemento isoparamtrico, necessrio entender o conceito
de coordenadas locais normalizadas.
Para construir as matrizes de rigidez e de massa globais de uma estrutura (necessrias
para a modelagem do sistema), necessrio que se trabalhe no sistema de coordenadas
globais, pois ele indica onde cada n do domnio se encontra. Contudo, essas matrizes
globais so construdas utilizando-se as matrizes de massa e de rigidez locais de cada
elemento. O clculo dessas matrizes locais simplicado utilizando-se as coordenadas
32
locais normalizadas, e ento, uma matriz de transformao utilizada para que as
coordenadas locais das matrizes locais, se transformem em cordenadas globais, para assim
poderem ser combinadas, montando as matrizes globais.
No sistema de coordenadas locais normalizadas (,), o elemento quadrado
(dimenso 2x2) com o centro de coordenadas no centro do elemento (Fig. 2.4(a)). J
para o sistema de coordenadas globais (x,z) o elemento distorcido da forma retangular
(Fig. 2.4(b)).
1 2
3 4
= 1
= 1
= 1
= 1
(a) coordenadas normalizadas

1
2
3
4
= 1
= 1
= 1
= 1
x
y
P (x, y)
(b) coordenadas globais
Figura 2.4: Mapa de coordenadas globais e locais normalizadas.
Com isso, pode-se denir elemento isoparamtrico como aquele que, dentro do
espao de coordenadas locais normalizadas, utiliza as mesmas funes de interpolao
para calcular, atravs de integrao numrica, diferentes propriedades fsicas, como
deslocamento mecnico e eltrico, coordenadas dos ns, conduo trmica, distribuio
de tenses, etc. Essas funes de interpolao so denidas para cada n do elemento,
diferente entre si, e so chamadas de funes de forma.
As funes de forma N
u
so funes do sistema de coordenadas locais normalizadas,
e as coordenadas de qualquer ponto P podem ser expressas em termos das coordenadas
globais (x,z) dos ns:
_
x(, )
z (, )
_
= [N
u
] {x}
e
(2.7)
onde {x}
e
o vetor de coordenadas nodais do elemento, ou seja:
{x}
e
=
_
x
1
z
1
x
2
z
2
x
3
z
3
x
4
z
4
_
t
(2.8)
33
Os deslocamentos mecnicos e o potencial eltrico podem ser expressos para cada
elemento, atravs dos seus respectivos valores nodais {U
e
} e {
e
} pelas funes de forma
[N
u
] e [N
], ou seja:
u
e
= [N
u
]
t
{U
e
} (2.9)
e
= [N
]
t
{
e
} (2.10)
onde:
[N
u
] = funo de forma de deslocamento mecnico
[N
] = funo de forma de deslocamento eltrico

{U
e
} = vetor deslocamento nodal
{
e
} = vetor potencial eltrico nodal
u
e
= deslocamento do elemento
e
= potencial eltrico no elemento
e so dados por:
[N
u
] =
_
N
1
0 N
2
0 N
3
0 N
4
0
0 N
1
0 N
2
0 N
3
0 N
4
_
(2.11)
[N
] =
_
N
1
N
2
N
3
N
4
_
(2.12)
{U
e
} =
_
u
1
w
1
u
2
w
2
u
3
w
3
u
4
w
4
_
t
(2.13)
{
e
} =
_

1

2

3

4
_
t
(2.14)
u
e
=
_
u
e
w
e
_
t
(2.15)
A funo de forma so funes de interpolao de Lagrange e so expressas em
coordenadas (,):
N
1
(, ) =
(1)(1)
4
; N
2
(, ) =
(1+)(1)
4
N
3
(, ) =
(1+)(1+)
4
; N
4
(, ) =
(1)(1+)
4
(2.16)
Considerando as Eqs. (2.1) e (2.4), o vetor deformaes S e o vetor campo eltrico E
so relacionados com os deslocamentos mecnicos e potenciais eltricos nodais da seguinte
34
maneira:
S
Axissimtrico
=
_
_
u
r
w
z
u
r
u
z
+
w
r
_
_
(2.17)
para o elemento axissimtrico, sendo
r =
4
i=1
r
i
N
i
, z =
4
i=1
z
i
N
i
(2.18)
onde r
i
a coordenada de cada n do elemento. E para o elemento EPTM:
S
EPTM
=
_
_
u
x
w
z
u
z
+
w
x
_
_
(2.19)
O potencial eltrico dado por:
E = (2.20)
que, para o elemento axissimtrico ca:
E
Axissimtrico
=
_

r
z
_
(2.21)
e para o elemento EPTM ca:
E
EPTM
=
_

x
z
_
(2.22)
Como o MEF est sendo considerado no plano, as coordenadas cartesianas (x,z) so
utilizadas ao invs das coordenadas polares (r,z), como pode ser visto na Fig. 2.5.
Ento pode-se reescrever a Eq. (2.18) da seguinte maneira:
r = x =
4
i=1
x
i
N
i
, z =
4
i=1
z
i
N
i
(2.23)
35
r
z
(a) Coordenadas Polares
z
x
y
(b) Coordenadas Cartesianas
Figura 2.5: Equivalncia entre as coordenadas polares e cartesianas.
e com isso as Eqs. (2.17) e (2.19) cam:
S
Axissimtrico
=
_
_
u
x
w
z
u
x
u
z
+
w
x
_
_
, S
EPTM
=
_
_
u
x
w
z
u
z
+
w
x
_
_
(2.24)
e as Eqs. (2.21) e (2.22) cam iguais e podem ser expressas como:
E =
_

x
z
_
(2.25)
Considerando as Eqs. (2.9) e (2.10), pode-se reescrever as Eqs. (2.24) e (2.25) como:
S
Axissimtrico
=
_
x
0
0

z
1
x
0
x
_
_
[N
u
] {U
e
} , S
EPTM
=
_
x
0
0

z
x
_
_
[N
u
] {U
e
}
E =
_

x
z
_
[N
] {
e
}
(2.26)
36
Para simplicao de notao, pode-se assumir que:
B
u
Axissimtrico
=
_
x
0
0

z
1
x
0
x
_
_
[N
u
] , B
u
EPTM
=
_
x
0
0

z
x
_
_
[N
u
]
B
=
_

x
z
_
[N
]
(2.27)
Ento, a Eq. (2.26) pode ser reescrita da seguinte maneira:
S
Axissimtrico
=
_
B
u
Axissimtrico
{U
e
} ; S
EPTM
=
_
B
u
EPTM
{U
e
}
E = [B
] {
e
}
(2.28)
Os diferenciais (dx,dz) da expresso acima so relacionados com os diferenciais (d,d)
por meio da Eq. (2.7), ento:
dx =
x
d +
x
d , dz =
z
d +
z
d (2.29)
onde
x
=
4
i=1
N
i
x
i
,
z
=
4
i=1
N
i
z
i
x
=
4
i=1
N
i
x
i
,
z
=
4
i=1
N
i
z
i
(2.30)
As derivadas das coordenadas so combinadas na forma matricial e dadas por:
[J] =
_
x
_
(2.31)
onde [J] a matriz Jacobiana de transformao de coordenadas. Relacionando as
Eqs. (2.29) e (2.31), os diferenciais de dois sistemas de coordenadas so dados por:
_
dx
dz
_
= [J]
t
_
d
d
_
(2.32)
De maneira anloga, as derivadas das funes de forma dos ns i so relacionadas por:
_
N
i
x
N
i
z
_
= [J]
1
_
N
i
N
i
_
(2.33)
37
2.4 Formulao Matricial do Elemento
Denida a formulao dos graus de liberdade o elemento isoparamtrico, pode-se
denir a formulao matricial do elemento. As deformaes mecnicas e o campo eltrico
Eq. (2.28) em funo dos deslocamentos virtuais sero dadas por:
_
S
Axissimtrico
_
=
_
B
u
Axissimtrico
{U
e
} ;
_
S
EPTM
_
=
_
B
u
EPTM
{U
e
}
{E} = [B
] {
e
}
(2.34)
Substituindo as Eqs. (2.28) e (2.34) nas Eqs. (B.13) e (B.14), pode-se escrever
(sabendo-se que: E = ):
{U
e
}
t
_
Ve
__
[N
u
]
t
[N
u
]
_
U
e
__
+ [B
u
]
t
_
c
E
[B
u
] {U
e
} + [B
u
]
t
[e]
t
[B
] {
e
}
_
dV =
= {U
e
}
t
[N
u
]
t
{f
e
}
(2.35)
{
e
}
t
_
Ve
_
[B
]
t
[e] [B
u
] {U
e
} [B
]
t
_
[B
] {
e
}
_
dV =
= {
e
}
t
[N
]
t
{q
e
}
(2.36)
desde que qualquer valor admissvel dos deslocamentos {U
e
} e potenciais eltricos
{
e
} sejam compatveis com as condies de contorno, onde {f
e
} e {q
e
} denotam os
carregamentos mecnicos e cargas eltricos, internos e externos, de cada elemento.
Ento, fazendo:
{F}
e
= [N
u
]
t
{f
e
} = [N
u
]
t
[{f
ext
} +{f
int
}] = {F
ext
} +{F
int
}
{Q}
e
= [N
]
t
{q
e
} = [N
]
t
[{q
ext
} +{q
int
}] = {Q
ext
} +{Q
int
}
(2.37)
pode-se escrever, para cada elemento nito, as Eqs. (2.35) e (2.36) na forma matricial da
seguinte maneira:
[M
uu
]
e
_
U
e
_
+ [K
uu
]
e
{U
e
} + [K
u
]
e
{
e
} = {F}
e
(2.38)
[K
u
]
t
e
{U
e
} [K
]
e
{
e
} = {Q}
e
(2.39)
38
Integrando no volume, obtm-se as seguintes matrizes:
[M
uu
]
e
=
_
Ve
[N
u
]
t
[N
u
] dV
e
(2.40)
[K
uu
]
e
=
_
Ve
[B
u
]
t
_
c
E
[B
u
] dV
e
(2.41)
[K
u
]
e
=
_
Ve
[B
u
]
t
[e]
t
[B
] dV
e
(2.42)
[K
]
e
=
_
Ve
[B
]
t
_
[B
] dV
e
(2.43)
onde [M
uu
]
e
, [K
uu
]
e
, [K
u
]
e
e [K
]
e
so matrizes de massa, rigidez elstica, piezeltrica
e dieltrica do elemento, respectivamente. Finalmente, atravs do Jacobiano (Eq. (2.31))
pode-se transformar as coordenadas locais em coordenadas globais e, considerando que as
anlises so feitas para elementos axissimtricos ou EPTM, as Eqs. (2.40) (2.43) podem
ser escritas da seguinte forma:
[M
uu
]
e
= 2
_
1
1
_
1
1
[N
u
]
t
[N
u
] r det [J] dd (2.44)
[K
uu
]
e
= 2
_
1
1
_
1
1
[B
u
]
t
_
c
E
[B
u
] r det [J] dd (2.45)
[K
u
]
e
= 2
_
1
1
_
1
1
[B
u
]
t
[e]
t
[B
] r det [J] dd (2.46)

[K
]
e
= 2
_
1
1
_
1
1
[B
]
t
_
[B
] r det [J] dd (2.47)

para o elemento axissimtrico, onde r o raio do elemento nito, dado pela Eq. (2.23):
r = x =
4
i=1
x
i
N
i
(2.48)
sendo que x
i
a coordenada na direo 1 de cada n e N
i
a funo de forma
correspondente a cada n. Para o elemento EPTM tem-se:
[M
uu
]
e
= h
e
_
1
1
_
1
1
[N
u
]
t
[N
u
] det [J] dd (2.49)
[K
uu
]
e
= h
e
_
1
1
_
1
1
[B
u
]
t
_
c
E
[B
u
] det [J] dd (2.50)
[K
u
]
e
= h
e
_
1
1
_
1
1
[B
u
]
t
[e]
t
[B
] det [J] dd (2.51)

[K
]
e
= h
e
_
1
1
_
1
1
[B
]
t
_
[B
] det [J] dd (2.52)

onde h
e
a espessura do elemento nito.
39
Assim, combinando-se as Eqs. (2.38) e (2.39) a equao linear dinmica do MEF
piezeltrico para cada elemento, tanto axissimtrico quanto EPTM, dada por:
_
M
uu
0
0 0
_
e
_

U
e
e
_
+
_
K
uu
K
u
K
t
u
K
_
e
_
U
e
e
_
=
_
F
Q
_
e
(2.53)
A equao acima representa a matriz local de um elemento piezeltrico, de tamanho
12x12 (para o elemento no-piezeltrico, o tamanho da matriz 8x8). Na forma global, a
Eq. (2.53) ca:
_
M
uu
0
0 0
__

U
_
+
_
K
uu
K
u
K
t
u
K
__
U
_
=
_
F
Q
_
(2.54)
Considerando que o deslocamento mecnico e o potencial eltrico em cada ponto
so funes oscilatrias no tempo t, se no h amortecimento, pode-se representar o
deslocamento mecnico e o potencial eltrico como funes seno, ou seja:
U = Asin t

U = A cos t

U =
2
Asin t =
2
U
= Asin t

= A cos t

=
2
Asin t =
2
(2.55)
onde A o vetor de amplitudes de oscilao e a freqncia de operao, e considerando
as seguintes simplicaes matriciais:
[M] =
_
M
uu
0
0 0
_
, [K] =
_
K
uu
K
u
K
t
u
K
_
, {} =
_
F
Q
_
, {} =
_
U
_
(2.56)
a Eq. (2.54) pode ser reescrita como:
_
[K]
2
[M]
_
{} = {} (2.57)
e fazendo:
[] =
_
[K]
2
[M]
_
(2.58)
tem-se:
[] {} = {} (2.59)
A soluo da Eq. (2.59) utilizando excitao por potencial eltrico dada no
Apndice C.
40
2.5 Clculo de Autovalores e Autovetores
Para problemas vibracionais, ou seja, problemas que consideram a situao dinmica
da estrutura, o maior desao que o engenheiro encontra est relacionado com as
freqncias de ressonncia. A ressonncia um fenmeno no qual a estrutura acumula
a menor quantidade de energia, possibilitando que certos pontos vibrem com mxima
amplitude, porm, existindo a possibilidade de pontos estticos (amplitude nula),
comprometendo assim, a uniformizao dos deslocamentos.
Os dois tipos de freqncias que caracterizam o comportamento do transdutor
piezeltrico para diferentes modos de vibrar so as freqncias de ressonncia (
r
) e
anti-ressonncia (
a
) piezeltricas. Essas freqncias esto relacionadas com a impedncia
eltrica do transdutor, denida como a razo entre a tenso e a corrente eltrica
nos eletrodos do transdutor (NAILLON; COURSANT; BESNIER, 1983; LERCH, 1990).
As freqncias de ressonncia caracterizam-se por apresentar impedncia mnima, so
excitadas por pulso de potencial eltrico e so obtidas com os eletrodos das cermicas
curto-circuitados. J as freqncias de anti-ressonncia caracterizam-se por apresentar
impedncia mxima, so excitadas por pulso de carga eltrica e so obtidas na condio
de circuito aberto.
Utilizando o MEF, essas freqncias podem ser obtidas resolvendo dois problemas
de autovalores gerados por dois diferentes casos de condies de contorno aplicadas
Eq. (2.59), considerando F = 0 (GUO; CAWLEY; HITCHINGS, 1992). Para a freqncia
de ressonncia considera-se que os eletrodos esto curto-circuitados, ou seja, os graus de
liberdade (GDLs) referentes ao potencial eltrico em todos os eletrodos devem ser iguais a
zero (
eletrodos
= 0) na Eq. (2.59). Para a freqncia de anti-ressonncia o transdutor deve
estar em circuito aberto, ou seja, as cargas eltricas devem ser iguais a zero nos eletrodos
(Q = 0).
No modelo de MEF do transdutor com quatro cermicas (Fig. 2.6), considerando que
os eletrodos 1, 3 e 5 esto sempre aterrados (
eletrodos
= 0), os dois problemas de autovalor
podem ser obtidos simplesmente mudando a condio de contorno eltrica nos eletrodos
2 e 4, ou seja, o potencial eltrico nos graus de liberdade zero (
eletrodos
= 0) para a
freqncia
r
, e para a freqncia
a
os GDLs so restringidos para serem equipotenciais
e considera-se Q = 0 (GUO; CAWLEY; HITCHINGS, 1992; NAILLON; COURSANT; BESNIER,
1983).
Geralmente, freqncias de ressonncia e anti-ressonncia de modos de vibrar
41

1
2
3
4
5
Massa metlica
Massa metlica
Cermicas Piezeltricas
Figura 2.6: Representao esquemtica de um transdutor piezeltrico expandido.
correspondentes se apresentam bem prximas entre si (HIROSE et al., 1996). No entanto,
existem modos que apresentam uma diferena maior entre esses dois tipos de freqncias,
comparadas com os outros modos. Esses modos em particular so chamados de modos
piezeltricos, que neste trabalho, o caso da freqncia do modo de pisto que se deseja
otimizar. Esses modos piezeltricos so chamados de modos excitveis, pois possuem
o valor do coeciente de acoplamento eletromecnico maior do que os outros modos,
permitindo que mais energia eltrica se transforme em energia mecnica, ou vice-e-versa.
O coeciente de acoplamento eletromecnico pode ser calculado da seguinte maneira:
k
2
=

2
a

2
r
2
a
(2.60)
onde
a
e
r
so as freqncias de anti-ressonncia e ressonncia respectivamente. Ento,
quanto maior for a diferena entre essas duas freqncias, maior ser o coeciente de
acoplamento eletromecnico.
Existem dois meios mais utilizados para se encontrar as freqncias de ressonncia e
anti-ressonncia: levantando a curva de impedncia da estrutura, ou calculando os dois
tipos de freqncias para cada condio de contorno. Pelo MEF a segunda opo mais
eciente, pois para levantar a curva de impedncia, necessria que seja feita uma anlise
harmnica dentro de uma faixa de freqncias, e para que se possa obter as freqncias
de ressonncia e anti-ressonncia com preciso de algumas casas decimais, necessria
uma boa discretizao na freqncia, o que aumenta o custo computacional pois aumenta
o nmero de iteraes.
Contudo, os clculos das freqncias de ressonncia e anti-ressonncia devem ser feitos
42
separadamente, como j dito anteriormente, o que duplica o custo computacional e o
tempo de processamento, comparando com o caso em que necessrio apenas o clculo
das freqncias de ressonncia.
Ento, para eliminar a necessidade de se calcular as freqncias de ressonncia e
anti-ressonncia a m de se encontrar o modo que possui maior coeciente de acoplamento
eletromecnico, utilizada uma formulao que procura o modo desejado dentre aqueles
calculados. A formulao utilizada se baseia no mtodo Modal Assurance Criterion
(MAC), que est explicado na Seo 2.6. Assim, dado que j se conhece o modo
com o maior coeciente de acoplamento eletromecnico, a formulao Modal Assurance
Criterion (MAC) ir procur-lo dentre os modos calculados.
Por isso, neste trabalho, apenas as freqncias de ressonncia so calculadas
resolvendo-se os problemas de autovalores resultantes da aplicao das condies de
contorno Eq. (2.54):
__

K
uu

K
u
K
t
u
_

M
uu
0
0 0
___
W
u
W
_
=
_
0
0
_
; =
2
(2.61)
onde um autovalor, {W
u
} um autovetor correspondente aos graus de liberdade
mecnicos e {W
} um autovetor correspondente aos graus de liberdade eltricos.

_
K
uu
,
_
K
u
e
_
so as matrizes de rigidez mecnica, dieltrica e piezeltrica

respectivamente, considerando as condies de contorno para o clculo das freqncias
de ressonncia.
_
M
uu
a matriz de massa mecnica, tambm considerando as condies

de contorno para o clculo das freqncias de ressonncia.
A Eq. (2.61) pode ser simplicada da seguinte maneira:
_
{W} =
_
{W} (2.62)
onde
_
=
_

K
uu

K
u
K
t
u
_
,
_

M
=
_

M
uu
0
0 0
_
, {W} =
_
W
u
W
_
(2.63)
Existem diversos meios de se resolver este problema de autovalores. O mtodo mais
utilizado na literatura resolver o sistema de equaes da Eq. (2.61) utilizando o mtodo
de Lanczos. A vantagem deste mtodo que a banda da matriz de rigidez total do modelo,
envolvendo os termos elsticos, piezeltricos e dieltricos, so preservados, reduzindo o
espao de armazenagem necessrio, levando obteno de um resultado mais convel.
43
Contudo, deve-se lidar com a matriz de rigidez total que indenida (autovalores positivos
e negativos) devido aos termos negativos da diagonal da parte dieltrica da matriz. Como
conseqncia, mtodos diretos que utilizam solucionadores tradicionais como o mtodo de
iteraes por subespao no funcionam e por isso, o mtodo de Lanczos o mais utilizado.
Deve-se tambm lidar com a matriz de massa que positiva semi-denida (por causa dos
termos iguais a zero relacionados aos GDLs eltricos), e para isso, Yong (1995), Yong
e Cho (1994) propuseram um esquema de armazenagem para a matriz de massa, onde
fatora-se apenas os termos mecnicos
_
M
uu
utilizando a fatorao Cholesky:

_

M
uu
= [L
] [L
]
T
(2.64)
e ento
_

M
=
_
L
0
0 0
__
L
T
0
0 0
_
(2.65)
J a matriz de rigidez fatorada da seguinte maneira:
_
= [L] [D] [L]

T
(2.66)
Assim, pode-se reescrever a Eq. (2.62):
1
[L] [D] [L]

T
{W} =
_
L
0
0 0
__
L
0
0 0
_
T
{W} (2.67)
que ainda pode ser transformado num problema tpico de autovalor na forma:
1
{V} = [A] {V} (2.68)

onde
{V} =
_
L
0
0 0
_
T
{W} (2.69)
[A] =
_
L
0
0 0
_
T
[L]
T
[D]
1
[L]
1
_
L
0
0 0
_
(2.70)
Portanto, aplicando-se o mtodo de Lanczos na Eq. (2.68) obtm-se e {V}, e
utilizando a Eq. (2.69) recupera-se os autovetores {W}.
Outro mtodo para resolver problemas de autovalor e autovetor piezeltricos aplicar
condensao esttica ao sistema da Eq. (2.59) para eliminar os GDLs de potencial
44
eltrico internos (uma vez que as cargas eltricas nodais internas so zero), mantendo
na formulao somente os GDLs de potencial eltrico dos eletrodos, como descrito em
Naillon, Coursant e Besnier (1983). A vantagem deste mtodo que as matrizes obtidas
so positiva-denidas, e ento, o problema de autovalor pode ser resolvido aplicando
solucionadores comuns. Entretanto, a banda da matriz de rigidez total destruda e
por isso, deve-se lidar com a matriz inteira o que aumenta a necessidade de memria, se
tornando invivel se o modelo de MEF for grande.
Neste trabalho, considerando que o mtodo de otimizao necessita de uma grande
quantidade de memria, e em otimizao topolgica os modelos do MEF so geralmente
grandes para se obter uma imagem com alta denio da topologia nal, foi elaborada
uma rotina, baseada no esquema de armazenagem de matrizes de Yong (1995), Yong
e Cho (1994), utilizando uma funo do MatLab (eigs). Esta funo utiliza o pacote
ARPACK, que se baseia numa variante do mtodo de Arnoldi, chamada de Mtodo de
Arnoldi Reiniciada Implicitamente, que na literatura denominada Implicity Restarted
Arnoldi Method (IRAM), para calcular alguns autovalores e autovetores. Quando as
matrizes so simtricas (que o caso das matrizes obtidas neste trabalho), o mtodo de
reduz numa variante do mtodo de Lanczos (LEHOUCQ; SORENSEN; YANG, 1998), o qual
o mais utilizado para problemas de autovalor e autovetor piezeltricos, sendo robusto e
convel o suciente para a obteno de uma soluo precisa. A rotina utiliza matrizes
esparsas (somente aloca na memria os valores diferentes de zero), preservando a banda
da matriz de rigidez total.
Como a rotina eigs executa internamente a fatorao Cholesky para decompor a
matriz de massa, e ento fazer o clculo dos autovalores e autovetores, no possvel
entrar com a matriz de massa
_
, j que ela positiva semi-denida. Para esses casos,

a rotina eigs possibilita que o usurio fornea uma varivel contendo a informao de
que a fatorao Cholesky j foi executada.
Ento, antes de executar a rotina eigs, necessrio fatorar a matriz de massa assim
como nas Eqs. (2.64) e (2.65), e dar como entrada da rotina, as matrizes
_
e
_
, ao
invs de
_
, sendo que:
_

M
=
_
L
0
0 0
_
(2.71)
As outras entradas da rotina eigs so: o nmero de autovalores desejados, o
deslocamento da freqncia (que pode ser um escalar ou pode ser uma string informando
45
se deseja os menores ou maiores valores), e uma varivel option, na qual deve ser includa
a informao de que a matriz
_
j a decomposio Cholesky da matriz

_
.
2.6 Busca do Modo de Vibrar Baseado no Mtodo
MAC
Para problemas de OT dinmicos, um dos problemas relacionados com o clculo de
autovalores e autovetores o salto de modos. Este fenmeno ocorre quando, decorrente
das alteraes nas propriedades do modelo de elementos nitos durante a OT, o modo n
passa a ser o modo n+1, e vice-e-versa. Assim, se a otimizao estiver sendo feita para o
modo n, que um modo de pisto, por exemplo, onde os deslocamentos da face superior
devem estar em fase (Fig. 2.7(a)), e caso haja o salto de modos, a otimizao continuar
no modo n (Fig. 2.7(c)), porm, este no ser o modo de pisto, e sim o modo n + 1
(Fig. 2.7(d)). A Fig. 2.7 representa este exemplo.
Ento, para este exemplo, o que deseja continuar com a otimizao no modo n +1.
Contudo, em alguns casos, o modo n pode passar a ser o modo n+2, ou n1, ou qualquer
outro modo, porm prximo do original. Para isso, uma formulao deve ser includa a
cada iterao para procurar o modo desejado entre os que foram calculados.
Neste trabalho, foi proposta uma formulao para a busca de modos que utiliza o
mtodo do Modal Assurance Criterion (MAC) (traduzindo literalmente ca Critrio de
Garantia Modal), cuja denio (EWINS, 1986; KIM; KIM, 2000):
MAC(
a
,
b
) =
T
a
2
_
T
a
a
_ _
T
b

b
_ (2.72)
onde
a
e
b
so os dois autovetores que esto sendo comparados. O valor de MAC varia
entre 0 e 1. Quando o valor de MAC for igual a 1, ento os dois autovetores
a
e
b
representam o mesmo modo de vibrar (KIM; KIM, 2000).
Esta formulao permite que se faa a comparao entre
a
e
b
em apenas alguns
pontos, o que interessante pois estamos interessados em otimizar o modo de pisto,
que foi denido como aquele que possui as amplitudes dos pontos da face superior do
sonotrodo em fase. Ento
a
e
b
so dois vetores contendo os valores dos deslocamentos
do modo de pisto apenas dos pontos dessa face do sonotrodo. Isso j condio suciente
para que, considerando que
b
o modo de pisto que servir para comparao, o modo
a
procurado tenha todos as amplitudes em fase. Contudo, pode-se inserir uma restrio
para garantir ainda mais que todas as amplitudes de
a
estejam em fase. Denindo que
46
(a) Modo n de pisto
(22094Hz)
(b) Modo n + 1
(23419Hz)
(c) Modo n (22094Hz) (d) Modo n + 1 de
pisto (23419Hz)
Figura 2.7: Representao de inverso de modos: antes da inverso (a) e (b), e depois
da inverso (c) e (d).
N o nmero de pontos na face superior do sonotrodo,
a
ser o modo de pisto se a
soma dos sinais de seus termos forem iguais a N ou N.
Portanto, utilizando o MAC somente nos pontos que so de interesse na otimizao,
e utilizando a restrio descrita, pode-se garantir que o modo
a
o modo de pisto que
estamos interessados em otimizar.
47
3 MTODO DE OTIMIZAO
TOPOLGICA (MOT)
3.1 Introduo
O Mtodo de Otimizao Topolgica (MOT) consiste num mtodo computacional que
permite, segundo um certo critrio de custo, projetar a topologia tima de uma estrutura.
Basicamente, o Mtodo de Otimizao Topolgica distribui o material no interior de
um domnio xo de forma a maximizar (ou minimizar) uma funo custo especicada,
por exemplo, mxima rigidez e mnimo volume de material. O material em cada ponto
do domnio pode variar de ar (no h presena de material) at slido (total presena
de material), podendo tambm assumir densidades intermedirias entre ar e slido, de
acordo com um modelo de material denido.
Um algoritmo de otimizao utilizado para encontrar a distribuio tima de
material, o que, de forma iterativa, torna o processo rpido; caso contrrio seriam
necessrias muitas anlises para encontrar a distribuio tima do material no domnio.
Para acelerar o processo de busca da distribuio tima de material, os mtodos de
otimizao utilizam-se da informao dos gradientes (ou derivadas) da funo custo
em relao quantidade de material em cada elemento. A distribuio de material
representada, por exemplo, associando um valor (varivel de projeto) a cada elemento
(subdomnio), obtido da discretizao do domnio inicial.
Dessa forma, a OT combina essencialmente mtodos de otimizao com um mtodo
numrico de anlise, por exemplo, o mtodo de elementos nitos (MEF). Outros mtodos
numricos de anlise podem ser utilizados; no entanto, devem ser genricos o suciente
de forma a lidar com estruturas de formas complexas resultantes da otimizao.
O MOT um assunto recente no campo da otimizao estrutural. Contudo, os
conceitos bsicos que do suporte terico ao mtodo foram estabelecidos a mais de um
sculo (BENDSE; SIGMUND, 2003). Para entender melhor como surgiu o mtodo e como ele
48
se estabeleceu atualmente nos projetos de estruturas mecnicas, devemos antes conhecer
as diferentes formas de otimizao estrutural existentes.
Essencialmente existem trs abordagens em otimizao: otimizao paramtrica,
otimizao de forma e otimizao topolgica. Na otimizao paramtrica, as variveis
de projeto so as dimenses ou as razes de dimenses da pea. A otimizao de forma
permite alterar a forma da estrutura de maneira a encontrar a forma tima. Neste tipo
de otimizao devido s formas complexas que podem ser obtidas utilizado em geral o
Mtodo de Elementos Finitos (MEF) para a anlise das estruturas durante a otimizao.
A principal desvantagem da otimizao de forma nesse caso que com a alterao da
forma da estrutura a malha de MEF distorcida exigindo um remalhamento do domnio
durante a otimizao, o que em geral produz resultados pouco adequados. Por ltimo,
a Otimizao Topolgica permite determinar a presena de novos furos na topologia da
estrutura, permitindo obter altas redues de massa e um grande aumento de desempenho,
alm disso, elimina o problema de remalhamento da malha de elementos nitos como
acontece na otimizao de forma. Para ilustrar estas tcnicas, a Fig. 6.1 mostra os
resultados obtidos para a otimizao de um domnio onde deseja-se mxima rigidez da
estrutura com relao ao carregamento aplicado.

Fora Aplicada
Fora Aplicada
Fora Aplicada
Otimizao
Paramtrica
Otimizao
de Forma
Otimizao
Topolgica
Elementos
de Trelia
Curvas
splines
Distribuio
de Material
(a)
(b)
(c)
(d)
(e) (f)
Figura 3.1: Soluo de um problema por diferentes abordagens de otimizao.
A otimizao topolgica a mais genrica, sendo que a quantidade de material
removida (para a mesma funo custo) maior do que nos outros mtodos de otimizao,
conseqentemente, obtm-se a estrutura mais leve com melhor desempenho.
49
3.2 Histrico
No nal da dcada de 80, Bendse e Kikichi (1988) introduziram uma metodologia
alternativa para a otimizao de forma, que parte do princpio de xar o domnio inicial
da estrutura, e portanto, manter inalterado a malha e elementos nitos utilizado no
processo de otimizao. Assim, surge a metodologia para OT de estruturas mecnicas,
baseado no conceito de domnio xo estendido de projeto, e inicialmente, no mtodo da
homogeneizao (GUEDES; KIKUCHI, 1990) como modelo de material.
Essa metodologia foi fortemente inspirada nas concluses obtidas nos trabalhos que
lidam com otimizao da distribuio de espessuras em placas e chapas (CHENG; OLHOFF,
1981, 1982) e otimizao para projetos de barras de toro construdas com dois materiais
em diferentes propores volumtricas (LURIE; CHERKAEV; FEDOROV, 1982b, 1982a;
STRANG; KOHN, 1986). Cheng e Olho (1981) investigaram a formulao matemtica
para o problema de maximizao de rigidez (com restrio de volume) de placas delgadas,
onde a varivel de projeto a espessura da placa, e concluram que para este problema de
otimizao existem vrias solues timas locais. Concluso tambm obtida por Rozvany
et al. (1982), ou seja, os resultados obtidos indicam que a soluo tima uma placa que ao
longo da espessura composta por regies com innitos reforos innitesimais (nervuras),
cujo comportamento similar a um material composto por innitas micro-estruturas, que
por sua vez pode ser representada por um modelo de material.
Os modelos de material constituem a base da OT e podem ser divididos em duas
categorias, mtodo da homogeneizao e mtodo das densidades. Uma reviso sobre os
modelos de material utilizados no MOT pode ser vista em Hassani e Hinton (1998b).
Em termos matemticos a introduo de uma micro-estrutura na formulao de um
problema estrutural permite a relaxao do variacional do problema de otimizao. O
clculo da relaxao dos funcionais na otimizao estrutural esto detalhados na literatura
(STRANG; KOHN, 1986; KOHN; STRANG, 1986a, 1986b, 1986c). Bendse (1989) descreve
vrias maneiras de se conseguir a relaxao do variacional atravs da introduo de um
modelo de material baseado na distribuio de densidades na micro-estrutura, dentre eles
o chamado mtodo de densidades.
A metodologia para OT foi denida por Bendse e Kikichi (1988) e Suzuki e Kikuchi
(1991), que implementaram o mtodo para resolver com sucesso vrios exemplos de
otimizao estrutural, cuja funo objetivo do problema a maximizao de rigidez sujeita
restrio de volume do material. Na seqncia, Diaz e Bendse (1992) apresentaram uma
formulao para o problema de maximizao de rigidez de estruturas elsticas submetida
50
a vrias cargas no simultneas. Thomsen (1992) trataram numericamente uma extenso
do mtodo aplicada a otimizao de estruturas compostas por mais de um material. Outra
extenso do mtodo para aplicao em projeto de reforamento de chapas de carrocerias
de automveis pode ser encontrada em Fukushima, Suzuki e Kikuchi (1993). Problemas
de OT considerando freqncia de ressonncia em estruturas contnuas so descritos em
Diaz e Bendse (1992) e Ma e Kikuchi (1995). A anlise transiente em estruturas como
problema de OT foi realizada por Min et al. (1999) e Turteltaub (2001).
Uma reviso bibliogrca ampla pode ser encontrada na referncia Bendse e Sigmund
(2003)
3.3 Procedimento para Implementao da Otimizao
Topolgica
O procedimento tpico de projeto estrutural utilizando a otimizao topolgica
apresentado na Fig. 3.2. importante observar que no processo de soluo do problema de
otimizao o domnio de projeto discretizado, e por isso torna-se necessria utilizao
de mtodos numricos.
Domnio Inicial
Domnio Discretizado
Topologia Obtida
Ps-Processamento
Vericao

Fabricao
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
Figura 3.2: Procedimento tpico de projeto estrutural por otimizao topolgica.
O primeiro passo consiste em denir o domnio () do projeto no qual a estrutura
pode existir. Esse domnio limitado pelos pontos de aplicao de carga e pelas condies
de contorno da estrutura, ou seja, pontos onde os deslocamentos so restringidos.
importante nessa fase denir o domnio () com o maior tamanho possvel, de forma
51
a no limitar o domnio de trabalho da Otimizao Topolgica, pois como em qualquer
mtodo de otimizao, quanto mais restries so impostas, menor o espao de solues
para o problema. No segundo passo o domnio () discretizado em elementos nitos e
so aplicadas as condies de contorno.
Na terceira etapa, os dados do domnio () so fornecidos ao software de otimizao
topolgica, que num processo iterativo, distribui o material no domnio () de forma a
minimizar (ou maximizar) a funo objetivo especicada. O resultado obtido mostrado
na Fig. 3.2(c), onde a cor escura indica presena de material e a cor branca a
ausncia de material no ponto do domnio (). Note que podem surgir pontos com cores
intermedirias, denominados de escalas de cinza (ou gray scale), que indicam presena
de materiais intermedirios, os quais so difceis de serem implementados na prtica, no
entanto so inerentes ao problema de Otimizao Topolgica.
Outro problema a instabilidade de tabuleiro onde elementos de cor escura e
elementos de cor branca aparecem dispostos em forma de tabuleiro de xadrez. As
caractersticas da instabilidade de tabuleiro podem ser observadas mais adiante.
Portanto, a escala de cinza e a instabilidade de tabuleiro so indesejveis e prejudicam
o ps-processamento dos resultados da otimizao (quarta etapa).
Esse ps-processamento, que pode ser feito utilizando mtodos de processamento de
imagem ou simplesmente desenhando-se uma estrutura baseada na imagem obtida pela
OT, consiste na remoo das eventuais escalas de cinza e a suavizao do contorno da
topologia obtida, ajustando-a de forma a ser fabricada. O quinto passo consiste em se
vericar o resultado nal da estrutura.
Em geral, os resultados gerados por OT no so intuitivos e interessante fazer uma
vericao da estrutura nal utilizando o MEF, para criarmos conana na soluo atravs
da comprovao da optimalidade do resultado. Finalmente, a ltima etapa a fabricao
da estrutura, onde, atualmente, existem vrias tcnicas de fabricao que permitem obter
estruturas com formas complexas, como, a prototipagem rpida, a eletro-eroso a o,
processo de corroso qumica pelo mtodo de litograa, entre outras.
3.4 Conceitos Tericos da Otimizao Topolgica
A OT baseia-se em dois conceitos tericos principais, domnio xo estendido e modelo
de material, que sero apresentados a seguir.
52
3.4.1 Domnio Fixo Estendido
O domnio estendido xo de projeto () o espao no qual o algoritmo de otimizao
topolgica pode sintetizar a estrutura.
t
d
-Domnio desconhecido
(a)
t
d
-Domnio estendido
(b)
Figura 3.3: Representao de um domnio desconhecido (a) e do domnio estendido
xo(b).
Como pode ser visto na Fig. 3.3(b), o domnio estendido xo consiste num domnio
de forma xa limitado pelos pontos de apoio da estrutura e pontos de aplicao de
carregamento, que conter a estrutura desconhecida. Ou seja, num problema de OT,
sem quaisquer informaes sobre a geometria nal da estrutura, a forma tima obtida
sendo inuenciada pelas restries de deslocamentos (pontos de xao), pela quantidade
de material utilizada e pela aplicao de cargas. O objetivo da otimizao topolgica
determinar os espaos sem material ou vazio (varivel de projeto) e a conectividade
da estrutura atravs da remoo e adio de material nesse domnio. O problema de
otimizao consiste, portanto, em se encontrar a distribuio tima de propriedades de
materiais no domnio estendido xo. A grande vantagem em relao a otimizao de
forma que o modelo de elementos nitos do domnio no alterado durante o processo
de otimizao, sendo alterado somente a distribuio de material nos elementos, pois
sendo o domnio xo, as derivadas de uma funo q so calculadas utilizando a seguinte
expresso:
A
n
_
qd =
_
q
A
n
d (3.1)
onde A
n
uma varivel de projeto, e q uma funo contnua e derivvel denida no
domnio.
53
3.4.2 Modelo de Material
O modelo de material uma equao que dene a mistura em micro-escala de dois ou
mais materiais (um deles pode ser vazio) permitindo passar da condio de zero material
(buraco) a slido em cada ponto do domnio.
Para materiais isotrpicos, pode-se escrever:
C(x) = (x)C
0
(3.2)
onde C
0
a propriedade bsica do material a ser distribudo e (x) uma funo discreta
que caracteriza a estrutura a ser otimizada, e denida em cada ponto x do domnio
da seguinte maneira:
(x) =
_
1 se x
D
0 se x \
D
(3.3)
sendo
D
a regio onde h presena de material, inserida num domnio , representado
na Fig. 3.4.
D
\
D
Figura 3.4: Denio do domnio de projeto.
Contudo, o problema discreto pode no possuir soluo, sendo necessria uma
relaxao para o problema contnuo. Essa relaxao das variveis de projeto consiste
em permitir que elas assumam valores intermedirios entre 0 e 1. A princpio, os estgios
intermedirios de materiais no tm um signicado fsico, sendo apenas decorrentes de um
recurso matemtico para relaxao do problema. Existem vrios modelos de material que
podem ser utilizados, entre eles o mtodo das densidades apresentado no item a seguir.
3.5 Mtodo das Densidades
O mtodo de densidades consiste em uma equao matemtica que dene o valor da
densidade em cada ponto do domnio () em funo da propriedade efetiva do material
base utilizado no projeto, essencialmente simulando uma microestrutura.
54
Comumente utiliza-se a formulao SIMP (Simple Isotropic Material with
Penalization) (BENDSE; SIGMUND, 1999, 2003), cuja equao dada por:
C(x) = (x)C
0
(3.4)
onde (x) interpretada como uma funo de distribuio contnua da varivel de projeto
(pseudo-densidade), 0 <
min
(x) 1 e x . O valor
min
inserido para evitar
instabilidades numricas quando for necessrio o clculo da matriz inversa. C(x) o valor
da propriedade do material em cada elemento do domnio, C
0
a propriedade do material
base isotrpico, sendo que essas propriedades podem ser o mdulo de elasticidade (E
0
)
ou a densidade (
0
). Portanto, podemos dizer que a pseudo-densidade, em cada ponto do
domnio () pode variar de zero (no h presena de material) um (total presena
de material), ou seja, teremos valores intermedirios de materiais. Entretanto, apesar de
ter estabelecido a relaxao do problema e permitir obter um espao de soluo fechado,
um outro problema gerado, a escala de cinza, que do ponto de vista prtico, difcil
de ser ps-processado.
Para evitar o excesso de ocorrncias de pseudo-densidades intermedirias,
penalizam-se os valores intermedirios de (x) da seguinte maneira, j substituindo a
propriedade C pelo mdulo de elasticidade e pela densidade do material:
E(x) = (x)
p
E
0
, (x) = (x)
q
0
(3.5)
onde p e q so os fatores que penalizam as pseudo-densidades, fazendo com que os valores
intermedirios se aproximem de 0 e 1, e portanto, diminuindo as escalas de cinza.
Contudo, quando considerada uma situao dinmica de estruturas onde h
necessidade de se calcular autovalores, o modelo SIMP acarreta modos localizados em
regies onde a pseudo-densidade possui um valor baixo (NEVES; RODRIGUES; GUEDES,
1995). Modos localizados ocorrem em reas em que a varivel de projeto tem o valor
mnimo admissvel ou perto desse valor. Estas reas so mais exveis comparadas com
as reas em que a varivel apresenta valores altos, e conseqentemente controlaro os
autovalores e autovetores mais baixos de toda a estrutura (PEDERSEN, 2000). A gura a
seguir representa os modos localizados de uma placa, onde a regio em branco representa
o valor da pseudo-densidade baixa, e a regio em preto representa valor mximo para a
pseudo-densidade.
Isso acontece pelo fato de que, ao se utilizar o modelo SIMP para o mdulo de
elasticidade e para a densidade (Eq. (3.5)), o mdulo de elasticidade converge para zero
55
Figura 3.5: Representao dos modos localizados de uma placa em vibrao.
mais rpido que a densidade quando o valor da varivel se aproxima do seu valor mnimo,
pois geralmente p (penalizao do mdulo de elasticidade) maior que q (penalizao da
densidade) (valores tpicos para os expoentes so p = 3 e q = 1).
Para se estudar a inuncia dos diferentes valores das penalidades nos modos
localizados dene-se a razo massa-rigidez (
1
) proveniente do clculo de autovalores
e autovetores das Eqs. (2.67) e (2.68), da seguinte maneira:
1
=
(x)
E(x)
=
(x)
q
0
(x)
p
E
0
= (x)
qp

0
E
0
(3.6)
Como p maior que q, o valor de
1
tende ao innito quando a varivel de projeto
tende a seu valor mnimo, como pode ser visto no grco da Eq. (3.6).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
R
a
z
o
m
a
s
s
a
-
e
l
a
s
t
i
c
i
d
a
d
e
1
Figura 3.6: Curva de interpolao da razo massa-rigidez para o modelo SIMP
aplicado na densidade e no mdulo de elasticidade.
Para contornar esse problema, Stolpe e Svanberg (2001), Bendse e Sigmund (2003)
e Hansen (2005) prope um modelo alternativo, onde o mdulo de elasticidade E
56
interpolado como:
E(x) = E
min
+
(x)
1 + p (1 (x))
(E
0
E
min
) (3.7)
onde E
0
o valor do mdulo de elasticidade para o material base e E
min
o valor mnimo
para tal propriedade. Geralmente utiliza-se (BENDSE; SIGMUND, 2003):
E
min
= 10
6
E
0
(3.8)
Essa formulao chamada de RAMP (Rational Approximation of Material
Properties), e com ela, os problemas em reas de baixa densidade so evitados, pois
agora, a razo massa-rigidez ca (com E
min
= 0):
2
=
(x)
E(x)
=
(x)
q
0
(x)
1+p(1(x))
E
0
= (x)
q1
[1 + p (1 (x))]

0
E
0
(3.9)
e, por ser uma funo cncava, qualquer valor de p e q pode ser utilizado que
2
nunca
tender ao innito. A curva do modelo RAMP pode ser vista na Fig. 3.7, para p = 3 e
q = 1, junto com a curva do modelo SIMP para comparao.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
R
a
z
o
m
a
s
s
a
-
e
l
a
s
t
i
c
i
d
a
d
e
2
Figura 3.7: Curvas de interpolao da razo massa-rigidez para os modelos RAMP e
SIMP.
A utilizao do modelo RAMP no mdulo de elasticidade e do modelo SIMP
na densidade validada mediante avaliao detalhada dos grcos da Fig. 3.8, onde
est mostrado a comparao entre outras combinaes da utilizao desses modelos, e
diferentes valores para as penalizaes p e q.
Alm de
1
(SIMP na densidade e na rigidez) e de
2
(SIMP na densidade e RAMP na
rigidez), foram avaliados tambm, o caso onde aplicado o modelo RAMP na densidade
57
e na rigidez (
3
) e o caso do RAMP na densidade e do SIMP na rigidez (
4
), que so
denidos nas equaes a seguir:
3
=
1 + p(1 )
1 + q(1 )
;
4
=

1p
1 + q(1 )
(3.10)
Como pode ser visto no grco da Fig. 3.8(a), ao serem utilizadas as penalizaes
p = 1 e q = 1 no vericada qualquer instabilidade numrica. Porm, como utilizado
o mtodo de continuao, aumentando-se a ordem das penalizaes, com p > q, as curvas
1
e
4
sempre tendem ao innito, como pode ser visto nos grcos das Figs. 3.8(b), 3.8(c)
e 3.8(d).
Nesses mesmos grcos, as curvas
2
e
3
possuem uma estabilidade numrica, mas
a vantagem de se utilizar
2
que, quanto mais alto os valores das penalizaes, a curva
converge para zero quando a varivel de projeto possui valores pequenos. Ou seja, para
elementos cuja pseudo-densidade baixa, a razo massa-rigidez tende a zero, minimizando
assim os modos localizados dessas regies.
Uma outra opo utilizar p < q, como pode ser visto no grco da Fig. 3.8(e),
onde instabilidades numricas aparecem somente na curva
3
. Ou seja, pode-se utilizar
o modelo SIMP tanto na rigidez quanto na densidade (funo
1
) pois sua curva possui
comportamento semelhante curva da funo
2
. Porm, em se tratando de um processo
iterativo, onde a distribuio de pseudo-densidades intermedirias importante para a
convergncia de uma soluo tima global, ou at mesmo uma soluo tima local, valores
muito altos para q (por exemplo q = 6) no so utilizadas (PEDERSEN, 2000). Isso ocorre
pois apenas os valores das pseudo-densidades prximas do material slido sero levadas
em conta na anlise modal. No entanto, utilizando o mtodo da continuao essa opo
vlida, pois valores altos para as penalizaes somente iro atuar quando a soluo j
estiver perto de uma soluo tima global ou de uma soluo tima local bem denida.
Portanto, o mtodo de densidades um modelo de material que, comparado a outros
mtodos, menos complexo de ser implementado numericamente num algoritmo de
otimizao, pois possui apenas uma varivel (). Alm disso, o mtodo das densidades
tambm permite obter topologias com uma quantidade mnima de escalas de cinza.
Contudo, essas topologias obtidas so solues timas locais e por isso devemos ter uma
relao de compromisso, ou seja, obter uma soluo tima local bem denida, o mais
prxima possvel da soluo tima global e que atenda aos requisitos de viabilidade de
construo para a estrutura projetada.
58
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

R
a
z
o
m
a
s
s
a
-
e
l
a
s
t
i
c
i
d
a
d
e
p = 1
q = 1
(a)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

R
a
z
o
m
a
s
s
a
-
e
l
a
s
t
i
c
i
d
a
d
e
p = 2
q = 1
(b)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

R
a
z
o
m
a
s
s
a
-
e
l
a
s
t
i
c
i
d
a
d
e
p = 3
q = 2
(c)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

R
a
z
o
m
a
s
s
a
-
e
l
a
s
t
i
c
i
d
a
d
e
p = 4
q = 3
(d)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

R
a
z
o
m
a
s
s
a
-
e
l
a
s
t
i
c
i
d
a
d
e
p = 3
q = 4
(e)

4
Figura 3.8: Grcos comparativos entre a razo massa-rigidez para os vrios casos de
combinao entre os modelos SIMP e RAMP.
3.6 Aspectos Numricos da OT
Neste item so apresentados alguns aspectos numricos importantes da otimizao
topolgica que, se no forem contornados, comprometem a soluo nal.
59
3.6.1 Escala de Cinza
A presena de materiais intermedirios (ou escala de cinza como chamado na
literatura) ocorre quando um problema relaxado, denindo-se um modelo de material,
na tentativa de se contornar a no existncia da soluo do problema discreto (0 1)
de OT. A relaxao garante a existncia da soluo tima, no entanto, por apresentar
materiais intermedirios, tornar difcil a sua fabricao. Uma representao esquemtica
da escala de cinza pode ser vista na Fig. 3.9.
Figura 3.9: Representao da escala de cinza.
Com o intuito de obter uma soluo que possa ser fabricada procura-se recuperar
o carter discreto da distribuio de material, utilizando-se por exemplo, o fator de
penalizao p ou q (para rigidez e densidade respectivamente) no modelo de material.
Contudo, ao utilizar valores muito altos para as penalizaes desde o incio do processo
iterativo, retorna-se para os problemas da formulao discreta.
Em geral, os mtodos de penalizao devem vir acompanhados da utilizao do mtodo
de continuao, no qual o valor da penalizao modicado do seu valor inicial at
seu valor limite. O mtodo de continuao utilizado pois, geralmente, os mtodos de
penalizao tendem a aumentar o grau da funo objetivo, de modo que esta passa a
ter um maior nmero de mnimos locais. A continuao das penalidades feita ao longo
do processo iterativo. Normalmente comea-se com o valor, por exemplo, p = 1 e, aps
convergir para uma soluo, o valor de p aumentado, para ento convergir a uma segunda
soluo. Este procedimento repetido at que p atinja seu valor limite, que, em geral,
vale p = 3 ou p = 4 (Bendse, 2003). O mtodo de continuao necessrio para que a
soluo MOT no convirja para um mnimo local indesejvel, pois para valores de p = 3
ou p = 4, a funo objetivo, em geral, ser mal comportada uma vez que se aproxima de
uma funo discreta.
Uma representao esquemtica dessa situao exposta na Fig. 3.10, onde se verica
que a funo f() convexa, enquanto a funo f(
3
) mal comportada pois possui vrios
timos locais. Assim, iniciando com p = 1 possvel que o mtodo e otimizao convirja
para o timo global, e posteriormente, com o aumento de p, a soluo convirja para um
timo local prximo ao timo global do problema.
60
f()
f()
timos Locais
timo Global
f(
3
)
Figura 3.10: Representao esquemtica da inuncia da penalizao p no problema
de OT.
O mtodo da continuao tambm se aplica penalizao q referente densidade.
Ento, com o mtodo da continuao, o caso em que p < q do estudo sobre SIMP e
RAMP feito na Seo 3.5 passa a ser vlido, pois as penalizaes de valores altos somente
iro atuar quando a soluo j estiver perto de uma soluo tima global ou de uma
soluo tima local bem denida.
Apesar deste procedimento apresentar bons resultados na maioria dos casos, este
mtodo heurstico e no possvel provar a convergncia deste ou mesmo que a soluo
nal no apresentar escala de cinza (STOLPE; SVANBERG, 2001).
3.7 Instabilidade de Tabuleiro
A instabilidade de tabuleiro caracterizada pela formao de regies com material
(ilustrado com elementos de cor escura) e elementos sem material (ilustrado na cor
branca), dispostos em forma de tabuleiro, como mostrado na Fig. 3.11.
Figura 3.11: Arranjo de instabilidade de xadrez.
As publicaes relacionadas com o estudo da instabilidade de tabuleiro (DIAZ;
SIGMUND, 1995; BOURDIN, 2001; BENDSE; SIGMUND, 2003) sugerem duas formas
distintas para sua eliminao nos problemas de OT, que tradicionalmente so empregadas
61
pela literatura. Uma delas aumentar a ordem do elemento nito e a outra utilizar
mtodos de ltragem ou de controle de gradientes das pseudo-densidades no domnio. A
instabilidade de tabuleiro indesejvel na soluo do problema pois no se congura
numa tima distribuio de material, mas num fenmeno que aparece devido formulao
(funes de interpolao) do elemento nito utilizado no processo de otimizao.
Kikuchi, Hollister e Yoo (1997) investigaram o comportamento local do arranjo de
elementos nitos dispostos em forma de instabilidade de tabuleiro, e constataram que a
ocorrncia desse fenmeno nos resultados dos problemas de OT devido s aproximaes
numricas introduzidas pelo MEF, que fazem com que o arranjo do material em forma de
instabilidade de tabuleiro seja mais rgido ao cisalhamento do que o arranjo uniforme
(material contnuo), considerando o mesmo volume de material em ambos os arranjos.
Ento, para se tentar contornar esse problema, pode-se aumentar a ordem do elemento,
que signica aumentar o nmero de ns do elemento nito. Porm, uma alternativa cara
devido ao alto custo computacional. A maioria dos trabalhos que envolvem o MOT utiliza
o elemento quadriltero de 4 ns, por ter uma formulao simples de ser implementada
e eciente computacionalmente do que elementos de ordem maior, pois importante
considerar a natureza iterativa do MOT.
Alm disso, foi demonstrado em estudos realizados por Jog, Haber e Bendse
(1994), Diaz e Sigmund (1995), Jog e Haber (1996), que o problema de OT pode ser
interpretado como um problema que contm um variacional misto, que envolve o campo
de pseudo-densidades (grau da funo pseudo-densidade no modelo de material, p) e o
campo de deslocamentos (grau da funo de interpolao de deslocamentos no MEF), e
devido a este fator h a formao da instabilidade de tabuleiro. Porm, dependendo
do valor do fator de penalidade p, a instabilidade de tabuleiro pode ocorrer mesmo
utilizando elementos de 9 ns (JOG; HABER, 1996).
Contudo, recentemente Rahmatalla, Swan e Asce (2003) demonstraram
numericamente que a utilizao da formulao Q4/Q4 capaz de minimizar o efeito da
instabilidade de tabuleiro, sendo que nesse tipo de formulao as pseudo-densidades so
interpoladas por n, ou seja, a pseudo-densidade de um elemento quadriltero funo das
pseudo-densidades dos seus 4 ns. Porm, em um artigo posterior (RAHMATALLA; SWAN,
2004), os mesmos autores mostram que esta implementao apresenta um fenmeno
similar instabilidade de tabuleiro, o qual foi denominado de layering e island
(padro de camadas e ilhas, respectivamente). Entretanto, Matsui e Terada (2004)
propuseram a mesma formulao e defendem, a partir de experimentos numricos, que
tal formulao livre do problema de instabilidade de tabuleiro. Eles a denominaram
62
de Aproximao Contnua da Distribuio de Material (ACDM) que na literatura pode
ser denida como Continuous Approximation of Material Distribution (CAMD).
3.8 Dependncia de Malha
Seria intuitivo pensar que quanto maior fosse o nmero de elementos em uma malha
de nitos, mais renado seria o resultado nal timo. Porm, o que se observa na
realidade que, com o aumento da discretizao de um mesmo problema, um mesmo
domnio xo e com as mesmas condies de contorno, a topologia da estrutura tima
tende a se alterar, aumentando o nmero de membros da estrutura, caracterizando assim,
o problema de dependncia de malha. Na gura a seguir so apresentados diferentes
resultados para um mesmo problema de otimizao, alterando-se apenas a discretizao
da malha. Para o primeiro caso (Fig. 3.12(a)) utilizou-se 1200 elementos; no segundo
(Fig. 3.12(b)) utilizou-se 1875 elementos; e no ltimo resultado (Fig. 3.12(c)) utilizou-se
de 3000 elementos.
(a) 1200 elementos
(b) 1875 elementos
(c) 3000 elementos
Figura 3.12: Anlise da dependncia da malha.
O problema de dependncia da malha pode ser dividido em duas categorias, conforme
sua origem. Para os casos onde sempre se obtm topologias diferentes, a medida que se
63
aumenta a discretizao da malha, o problema de dependncia da malha a manifestao
numrica da no-existncia de soluo do problema. Existe tambm a possibilidade do
problema no apresentar unicidade de soluo; essa situao pode ocorrer conforme as
condies de contorno aplicadas ao problema. Por exemplo, no caso de uma barra sob
trao uniaxial, as solues de uma nica barra de maior dimetro ou de diversas barras
de dimetro menor, porm com a mesma rea da barra nica, apresentam a mesma rigidez
(SIGMUND; PETERSSON, 1998).
Uma vez que a dependncia da malha uma manifestao numrica do fato do
problema discreto de parmetros distribudos no possuir soluo, ser mal-posto, uma
forma de se evitar a dependncia de malha atravs da relaxao desse problema,
tornando-o bem-posto. Contudo, esta abordagem no interessante para a maioria das
aplicaes de Engenharia, pois apresenta escala de cinza, o que impede a identicao de
uma geometria.
Assim, o problema de dependncia da malha est relacionado com o problema de escala
de cinza, pois ao se resolver o problema na sua forma discreta ou na forma contnua com
penalizao, evita-se o problema de escala de cinza mas surge o problema de dependncia
da malha.
Uma outra forma de resolver o problema utilizar o mtodo de restrio de permetro,
o qual restringe o espao de soluo controlando, de certa forma, a quantidade e tamanho
dos furos atravs do valor mximo do permetro. Um ponto negativo da restrio de
permetro que a de soluo passa a depender tambm, do tamanho dos furos.
Seguindo a abordagem de restrio do espao de soluo, Sigmund e Petersson (1998)
prope uma restrio sob o gradiente espacial da densidade volumtrica, o que impede o
surgimento de oscilaes bruscas nos valores das pseudo-densidades. O inconveniente
nesta abordagem o grande nmero de restries locais inseridas ao problema de
otimizao, o que em geral difcil de ser tratado.
O problema de dependncia de malha tambm pode ser resolvido atravs da utilizao
de ltros espaciais. Os ltros substituem a possvel funo no regular por uma
funo regularizada, que obtida atravs da convoluo desta com uma funo suave
(BOURDIN, 2001). No entanto, diferentemente dos outros mtodos, os mtodos de
ltragem foram propostos inicialmente como uma heurstica e, posteriormente, Bourdin
(2001) demonstrou a existncia de soluo para o problema utilizando o modelo de
material SIMP, associado a um determinado tipo de ltro, aplicado sobre o campo de
pseudo-densidades.
64
Bourdin (2001) demonstra que a aplicao do ltro sob o campo de pseudo-densidades,
implica na alterao dos gradientes de modo similar ao mtodo de ltragem dos gradientes,
proposto inicialmente por Sigmund (1997). Considerando a densidade constante sob cada
elemento da malha de elementos nitos, Sigmund (1997) props que o gradiente da funo
objetivo fosse alterado antes de ser inserido no algoritmo de otimizao.
Swan e Kosaka (1997) propuseram uma forma de ltro baseada na alterao direta
do campo de densidades. Nesta abordagem, a densidade volumtrica de cada elemento
da malha substituda por uma mdia ponderada entre a densidade do elemento e seus
vizinhos. Assim, esse procedimento caracteriza um ltro de vizinhana xa.
Vale notar que o ltro proposto por Swan e Kosaka (1997) tambm altera o gradiente
a funo objetivo, pois passa a acoplar a densidade de um elemento com seus vizinhos,
fazendo com que a rigidez de cada elemento tambm seja escrita em funo dos elementos
vizinhos.
Baseado no ltro proposto por Swan e Kosaka (1997), Cardoso e Fonseca (1999)
propuseram um ltro espacial no qual a pseudo-densidade volumtrica de cada elemento
passa a depender, no apenas dos elementos vizinhos, mas de todos os elementos que
se encontram dentro de um raio previamente estipulado. Neste ltro, que pode ser
esquematizado como na Fig. 3.13, a vinculao entre as pseudo-densidades feita atravs
dos limites superiores e inferiores das pseudo-densidades volumtricas a cada passo do
mtodo de otimizao, assim, os limites passam a depender do seu prprio valor, dos
limites dos elementos vizinhos dentro de um raio de abrangncia R
max
, do volume do
elemento nito associado a cada limite dentro do ltro, da distncia entre o elemento j e
o elemento i, e do nmero de elementos que o raio engloba.
elemento j
elemento i
distncia R
ij
crculo de raio R
max
Figura 3.13: Representao esquemtica do ltro aplicado sobre os limites mveis em
um problema com variveis de projeto por elemento.
A diferena entre os ltros de vizinhana xa e os ltros espaciais que, no primeiro,
o raio de inuncia do ltro dependente apenas dos elementos conectados ao elemento, e
no segundo, o raio de inuncia denido independentemente da conectividade da malha.
65
Em termos prticos, os ltros de vizinhana xa no so capazes de evitar o problema de
dependncia e malha como os ltros espaciais. Entretanto, ambos os ltros so capazes
de minimizar o problema de instabilidade de tabuleiro.
Os ltros espaciais conseguem garantir a independncia da malha pois o raio de
abrangncia no muda conforme a malha renada. Ou seja, quanto mais renada a
malha, maior ser o nmero de ns dentro do ltro. A Fig. 3.14 mostra a abrangncia do
ltro de raio R
max
.
i
R
max
l
(a)
i
R
max
l
(b)
Figura 3.14: Representao de que a rea de abrangncia do ltro espacial no muda
quando (a) renado para (b).
Outro ponto importante do ltro proposto por Cardoso e Fonseca (1999) que este
aplicado sobre os limites mveis das densidades volumtricas a cada passo do processo
iterativo de otimizao. Esta abordagem somente possvel de ser aplicada quando se
utiliza um algoritmo de otimizao em que os limites mveis so explicitamente denidos,
como o caso da programao linear.
A vantagem desta abordagem a sua capacidade de controlar a dependncia de malha
sem grandes alteraes na formulao do problema. Porm, tem como desvantagem a
inuncia da convergncia do mtodo de otimizao, uma vez que atua sobre os limites
mveis.
Para que a convergncia da otimizao no seja comprometida, um outro tipo de ltro
espacial pode ser utilizado. Guest, Prevost e Belytschko (2004) propuseram uma tcnica
de projeo onde a pseudo-densidade de cada n do domnio uma funo que depende
das pseudo-densidades associadas a cada n pertencente ao ltro e das distncias entre
o n central i e cada n j dentro do crculo de raio R
max
(vide Fig. 3.15). Este tipo
de abordagem no inui na convergncia do mtodo de otimizao, pois somente est
alterando as pseudo-densidades e no seus limites mveis, e ainda garante a independncia
66
da malha da soluo tima (GUEST; PREVOST; BELYTSCHKO, 2004).
n j
n i
distncia R
ij
crculo de raio R
max
domnio de inuncia
l
Figura 3.15: Representao esquemtica do ltro em um problema com variveis de
projeto nodais.
De modo a facilitar o entendimento desse tipo de abordagem os conceitos de varivel
de projeto e pseudo-densidade devem ser separados. At ento, as pseudo-densidades,
utilizadas no clculo das propriedades do material, eram as prprias variveis de projeto,
as quais so utilizadas na rotina de otimizao. Contudo, ao se utilizar o ltro de projeo,
a pseudo-densidade passa a ser uma funo linear da varivel de projeto, ou seja, elas
tero valores diferentes. Ento, de acordo com Guest, Prevost e Belytschko (2004), a
pseudo-densidade de cada n do domnio uma funo que depende das variveis de
projeto associadas a cada n pertencente ao ltro e das distncias entre o n central e
cada n dentro do raio do ltro.
Ento, considerando que d
n
seja a varivel de projeto e
n
o valor da pseudo-densidade
associados a cada n, tem-se que:
n
= f(d
n
) (3.11)
onde f a funo de projeo denida por:
i
= f(d
j
) =
jS
i
d
j
w(x
j
x
i
)
jS
i
w(x
j
x
i
)
(3.12)
e S
i
o conjunto de ns dentro do domnio de inuncia do n i (
l
da Fig. 3.15), o qual
consiste em um crculo de raio R
max
e centro no n i. A funo peso w denida por:
w(x
j
x
i
) =
_
RmaxR
ij
Rmax
se x
j

l
0 caso contrrio
(3.13)
onde R
ij
a distncia entre os ns j e i
R
ij
= x
j
x
i
(3.14)
67
4 FORMULAO DO PROBLEMA
DE OT PARA O PROJETO DO
SONOTRODO
Como j foi dito anteriormente, o objetivo desse trabalho denir uma formulao de
otimizao topolgica para: uniformizar e maximizar a congurao dos deslocamentos
numa dada regio do sonotrodo; fazer com que a freqncia de ressonncia de um certo
modo seja maior ou igual freqncia de trabalho; e garantir uma certa rigidez para o
sonotrodo, a qual vibra mediante excitao harmnica de um transdutor piezeltrico de
potncia.
A seguir tem-se uma gura ilustrando a denio do problema de OT assim como do
domnio de projeto e condies de contorno do problema.

u
i
(pontos onde se deseja a uniformizao
e a maximizao dos deslocamentos)
Material
elstico
Furos provenientes
da otimizao
Cermica
piezeltrica
Tenso
eltrica
Restrio de
deslocamento
Figura 4.1: Denio do problema de OT, do domnio de projeto e condies de
contorno do problema.
Assim, dado um potencial eltrico aplicado no transdutor piezeltrico, gerada uma
excitao harmnica que transmitida ao sonotrodo. Este precisa ter rigidez o suciente
para suportar os esforos da oscilao, fornecer deslocamentos mximos e uniformes
68
em uma dada regio da estrutura, e possuir a freqncia de ressonncia de um certo
modo que seja maior ou igual uma dada freqncia. Isso ser feito utilizando-se, no
problema de otimizao, quatro tipos de funes objetivos diferentes: uniformizao dos
deslocamentos, maximizao dos deslocamentos, maximizao da rigidez, e maximizao
da diferena entre a freqncia do modo desejado e a freqncia estabelecida.
4.1 Formulao do Problema para Uniformizar os
Deslocamentos
A uniformizao calculada pela razo entre o deslocamento mnimo e mximo
(U
min
/U
max
) da face de trabalho do sonotrodo, e obtida pela minimizao da soma
da diferena quadrtica dos deslocamentos, ou seja, minimizada a raiz quadrada da
somatria do quadrado da diferena entre o valor do deslocamento de cada ponto da
regio onde se deseja a uniformizao (u
i
) e uma constante fornecida (). Assim, o
equacionamento o seguinte:
L
1
=
_
m
i=1
(u
1i
)
2
(4.1)
onde m o nmero total de pontos dentro da regio onde se deseja a uniformizao.
Neste tipo de formulao, o objetivo fazer com que os deslocamentos u
1i
sejam o
mais prximo possvel da constante fornecida , para que a somatria apresente um valor
cada vez menor com o passar das iteraes. Assim, a uniformizao obtida minimizando
o seguinte problema de otimizao:
Minimizar : L
1
=
_
m
i=1
(u
1i
)
2
d
tal que:
_
V
_
{u}
t
{ u}
dV +
_
V
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
dV = {u}
t
{f}
_
V
{E}
t
_
[e]
t
{S} + []
S
{E}
_
dV = {}
t
{q}
0 d 1
lim_inf

_
d d
lim_sup
onde
lim_inf
e
lim_sup
so os limites inferior e superior, respectivamente, de volume
total permitido para a estrutura nal.
69
4.2 Formulao do Problema para Maximizar os
Deslocamentos
A maximizao dos deslocamentos feita seguindo o princpio da transduo mdia,
que obtida aplicando-se o teorema da reciprocidade (ou teorema de Betti) proveniente
da teoria da elasticidade (TIMOSHENKO; GOODIER, 1970) estendendo-o para o meio
piezeltrico. Essa formulao permite obter o mximo deslocamento em direes e
regies determinadas, com a aplicao de energia eltrica no meio piezeltrico (cargas
ou potenciais eltricos).
O clculo da transduo mdia realizado em dois casos de carregamento, como
mostrado na Fig. 4.2. O primeiro est relacionado com a resposta dinmica do sonotrodo
(u
1
) devido a aplicao dos potenciais eltricos dinmicos

1
=
1
e
jt
na regio
1
, e o
segundo com a resposta dinmica (u
2
) devido a aplicao de carregamentos mecnicos
dinmicos unitrios

t
2
= t
2
e
jt
na regio
t
2
, simulando os movimentos e atuaes
i, e desta forma a transduo mdia relaciona potenciais eltricos com os respectivos
movimentos de atuao i.
1
e t
2
so os mdulos das amplitudes do potencial eltrico
e do carregamento mecnico, respectivamente, sendo que t
2
= 1, a freqncia de
operao, t o tempo e j o nmero imaginrio (j =
1).

PZT
1
Entrada
1
Sada
u
1
(a)

PZT
t
1
Entrada
t
2
Sada
u
2
(b)
Figura 4.2: Representao dos deslocamentos gerados por (a) excitao por tenso
eltrica

1
e (b) carregamento mecnico unitrio

t
2
.
Ento, a transduo mdia entre as regies
1
e
t
2
dada por (SILVA, 2003;
70
CARBONARI; SILVA; NISHIWAKI, 2005):
L
2
=
_
t
2
t
2
u
1
d (4.2)
sendo que a deduo detalhada da transduo mdia dada no Apndice D.
Assim, a maximizao da transduo mdia obtida resolvendo o problema de
otimizao (CARBONARI; SILVA; NISHIWAKI, 2005):
Maximizar : L
2
=
_
t
2
t
2
u
1
d
d
tal que:
_
V
_
{u}
t
{ u}
dV +
_
V
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
dV = {u}
t
{f}
_
V
{E}
t
_
[e]
t
{S} + []
S
{E}
_
dV = {}
t
{q}
0 d 1
lim_inf

_
d d
lim_sup
sendo que
lim_inf
e
lim_sup
4.3 Formulao do Problema para Maximizar a Rigidez
da Estrutura
Considerando-se somente a maximizao da transduo mdia, a soluo tima obtida
pode ser uma estrutura vazia, representando uma estrutura com nenhuma rigidez e sem
signicado fsico. Portanto, a funo estrutural deve ser denida para fornecer rigidez
suciente entre
t
2
(
t
2
=
t
3
) e
1
, assegurando a existncia de estrutura entre as
regies descritas. Ou seja, a funo estrutural deve gerar rigidez o suciente para resistir
s reaes sofridas durante os movimentos de atuao, de forma que o atuador mantenha
a deexo nas regies solicitadas enquanto est sujeito a potenciais eltricos aplicados na
regio
1
, como mostrado na Fig. 4.3.
O problema resolvido para este caso esttico, ou seja, utilizada somente a matriz
de rigidez para o clculo dos deslocamentos. A soluo para resolver o problema estrutural
esttico minimizar a exibilidade mdia (ou trabalho das foras externas).
A exibilidade mdia para cada movimento de atuao i calculada considerando
a Fig. 4.3, onde o carregamento mecnico esttico t
3
= t
2
aplicado na regio
t
2
e a
regio
1
eletricamente aterrada, lembrando que t
2
apenas o mdulo da amplitude
do carregamento mecnico unitrio.
71

PZT
1
Entrada
3
Sada
u
3
t
2
= 0
Figura 4.3: Representao dos deslocamentos gerados pelo carregamento t
3
.
Portanto, a exibilidade mdia para cada movimento de atuao i dada por (SILVA
et al., 1999; CARBONARI; SILVA; NISHIWAKI, 2005):
L
3
=
_
t
2
t
3
u
3
d (4.3)
Assim, a maximizao da rigidez obtida minimizando a exibilidade mdia:
Minimizar : L
3
=
_
t
2
t
3
u
3
d
d
tal que: t
3
= t
2
_
V
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
dV = {u}
t
{f}
_
V
{E}
t
_
[e]
t
{S} + []
S
{E}
_
dV = {}
t
{q}
0 d 1
lim_inf

_
d d
lim_sup
onde
lim_inf
e
lim_sup
4.4 Formulao do Problema para Atender a Funo
dos Autovalores
O objetivo da funo de autovalores fazer com que a freqncia de ressonncia
associada a um certo modo de vibrar da estrutura seja maior ou igual uma dada
72
freqncia alvo. Para isso, Maeda et al. (2006) propuseram a seguinte formulao:
L
4
=
_
j
(d)
0
0
_
2
(4.4)
onde
j
(d) =
j
2
(d) (4.5)
0
=
2
0
(4.6)
0
= f
0
(4.7)
sendo que
j
a freqncia de ressonncia associada a um certo modo de vibrar e
0
a
freqncia alvo. Contudo, essa formulao foi elaborada para que a freqncia desejada
j
que prxima freqncia alvo
0
, sendo necessrio minimizar L
4
. Como desejamos
que
j
seja maior que
0
, ento, a seguinte modicao proposta:
L
4
=
2
j
()
2
0
2
0
(4.8)
Assim, deve-se maximizar L
4
a m de que
j
(d) seja maior que
0
. Contudo, essa
formulao ainda no capaz de garantir que
j
(d) seja maior que
0
. Ou seja, o resultado
pode convergir numa estrutura em que
j
seja menor que
0
, mesmo maximizando L
4
.
Portanto deve-se estabelecer um valor (
1
) um pouco superior a
0
de modo que
j
(d)
que prximo a
1
, porm, no abaixo de
0
.
Ento, para se obter uma freqncia do modo desejado prxima a uma freqncia
determinada, necessrio maximizar a funo L
4
da seguinte maneira:
Maximizar : L
4
=

2
j
()
2
0
2
0
d
tal que:
_
V
_
{u}
t
{ u}
dV +
_
V
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
dV = 0
_
V
{E}
t
_
[e]
t
{S} + []
S
{E}
_
dV = 0
0 d 1
lim_inf

_
d d
lim_sup
onde
lim_inf
e
lim_sup
73
4.5 Funo Multi-Objetivo
Para que se possa otimizar as quatro funes objetivo previamente descritas, deve-se
combin-las de forma a minimizar L
1
e L
3
e maximizar L
2
e L
4
. Assim, proposta a
seguinte funo multi-objetivo:
F = w
1
lnL
1
w
2
ln L
2
2
+ w
3
ln L
3
w
4
L
4
(4.9)
onde w
1
, w
2
, w
3
e w
4
so os pesos que controlam a prioridade entre as funes objetivo,
e seus valores sero avaliados no captulo de resultados. A funo ln utilizada a m de
normalizar os valores das funes. A razo de se utilizar a funo L
2
elevada ao quadrado
(L
2
2
) que, como est sendo considerado o comportamento dinmico da estrutura, de
interesse apenas o mdulo dos deslocamentos, evitando tambm, problemas no clculo do
logaritmo neperiano ln, o qual no aceita valores negativos.
74
Ento a formulao do problema de otimizao topolgica ca:
Minimizar : F (d) = w
1
ln L
1
w
2
ln L
2
2
+ w
3
lnL
3
w
4
L
4
d
tal que:
caso dinmico (caso L
1
):
_
V
_
{u
1
}
t
{ u
1
}
dV +
_
V
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
dV = {u
1
}
t
{f
1
}
_
V
{E}
t
_
[e]
t
{S} + []
S
{E}
_
dV = {
1
}
t
{q
1
}
caso dinmico (caso L
2
):
_
V
_
{u
2
}
t
{ u
2
}
dV +
_
V
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
dV = {u
2
}
t
{f
2
}
_
V
{E}
t
_
[e]
t
{S} + []
S
{E}
_
dV = {
2
}
t
{q
2
}
caso esttico (caso L
3
):
_
V
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
dV = {u
3
}
t
{f
3
}
_
V
{E}
t
_
[e]
t
{S} + []
S
{E}
_
dV = {
3
}
t
{q
3
}
caso modal (caso L
4
):
_
V
_
{u
4
}
t
{ u
4
}
dV +
_
V
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
dV = 0
_
V
{E}
t
_
[e]
t
{S} + []
S
{E}
_
dV = 0
t
3
= t
2
0 d 1
lim_inf

_
d d
lim_sup
onde
lim_inf
e
lim_sup
4.6 Formulao Discreta das Funes Objetivo
Considerando a formulao matricial do MEF e as equaes de equilbrio da
transduo mdia e da exibilidade mdia para cada movimento de atuao i, possvel
reescrever e calcular numericamente a transduo mdia e a exibilidade mdia atravs
75
das expresses:
L
2
= {
2
}
t
{
1
} (4.10)
L
3
= {
3
}
t
{
3
} (4.11)
onde
{
2
} =
_
F
2
0
_
= {
3
} (4.12)
{
1
} = [ ]
1
{
1
} (4.13)
{
3
} = [K]
1
{
3
} (4.14)
sendo que F
2
a forma discreta do vetor do carregamento mecnico t
2
e
1
(Eq. (2.56))
o vetor de potencial eltrico
1
. Deve-se lembrar que [K] a matriz de rigidez esttica
da estrutura (Eq. (2.56)) e [ ] a matriz dinmica do problema (Eq. (C.8)), envolvendo
as matrizes de rigidez e massa, modicados para excitao por potencial eltrico (vide
Apndice C). Ou seja, {
1
} o vetor de deslocamentos dinmicos mediante excitao por
potencial eltrico harmnico {
1
}, e {
3
} o vetor de deslocamentos estticos mediante
excitao do carregamento mecnico esttico {
3
}.
A funo L
1
tambm pode ser escrita na sua forma discreta da seguinte maneira:
L
1
= {
2
}
t
({
1
} {})
2
(4.15)
onde {} um vetor contendo o valor de em todos os termos, sendo do mesmo tamanho
do vetor
_
1
_
.
{} =
_
.
.
.
_
(4.16)
4.7 Problema de OT na Forma Discreta
As funes objetivo L
1
, L
2
e L
3
so implementadas conforme apresentadas na sua
forma discreta na Seo 4.6. A funo L
4
no possui forma discreta, pois ela no
calculada por integral ou somatria. Com isso, a formulao do problema de otimizao
76
topolgica implementado da seguinte maneira:
Maximizar: F (d) = w
1
ln L
1
w
2
ln L
2
2
+ w
3
ln L
3
w
4
L
4
d
tal que: {
3
} = {
2
}
[ ] {
1
} = {
1
}
[ ] {
2
} = {
2
}
[K] {
3
} = {
3
}
__
2
j
_
M
_
{W} = 0
0 < d
min
d
i
1 i = 1, ..., N
e
lim_inf

Ne
i=1
d
i
V
0
i

lim_sup
(4.17)
lembrando que w
1
, w
2
, w
3
e w
4
so os pesos das funes objetivo, {
1
} o vetor de
potencial eltrico dinmico, {
2
} o vetor de carregamento mecnico unitrio dinmico,
{
3
} o vetor de carregamento mecnico unitrio esttico, [ ] a matriz dinmica do
problema considerando excitao por potencial eltrico (Eq. (C.8)), [K] a matriz de
rigidez esttica,
_
e
_
so as matrizes de rigidez e massa considerando as condies

de contorno para o clculo das freqncias de ressonncia
j
e modos de vibrar {W}.
Alm disso, d
min
inserido na restrio de caixa das variveis de projeto para evitar
instabilidades numricas, e

Ne
i=1
d
i
V
0
i
a forma discreta do clculo do volume
_
d d,
sendo que
lim_inf
e
lim_sup
4.8 Clculo de Sensibilidades
Os gradientes (ou derivadas) da funo objetivo e restries so chamados de
sensibilidades do problema de otimizao. O clculo desses gradientes importante devido
necessidade da linearizao da funo objetivo em relao as variveis do problema
(que so relacionadas a cada n do domnio discretizado), como visto na implementao
numrica da rotina de Programao Linear Seqencial (PLS). Diante desta necessidade,
neste item so apresentados os gradientes da funo objetivo apresentados anteriormente
para a formulao da otimizao topolgica de sonotrodos para transdutores piezeltricos.
O clculo dos gradientes demonstrado aqui utilizando o mtodo adjunto (HAFTKA;
GURDAL; KAMAT, 1990), e feito segundo a regra da cadeia, pois todas as funes,
restries, matrizes e vetores dependem das pseudo-densidades de cada n, e estas sim,
dependem das variveis de projeto. Ento, como exemplo da funo multi-objetivo F
77
(Eq. (4.9)), sua derivada ca:
F
d
i
=
F
n
d
i
(4.18)
onde
n
so as pseudo-densidades e d
i
as variveis de projeto. As demais sensibilidades
podem ser obtidas por processo anlogo.
Assim, o gradiente da funo F (Eq. (4.9)) relativo pseudo-densidade
n
dado por:
F
n
=
w
1
L
1
L
1
n
2
w
2
L
2
L
2
n
+
w
3
L
3
L
3
n
w
4
L
4
n
(4.19)
onde L
1
/
n
, L
2
/
n
, L
3
/
n
e L
4
/
n
so as derivadas das funes L
1
, L
2
, L
3
e
L
4
, respectivamente, em relao s pseudo-densidades, e o subscrito n indica o nmero
da pseudo-densidade.
Os gradientes das funes L
2
e L
3
podem ser calculados derivando-se a forma matricial
em que foram escritas nas Eqs. (4.10) e (4.11).
L
2
n
= {
2
}
t
{
1
}
n
(4.20)
L
3
n
= {
3
}
t
{
3
}
n
(4.21)
A derivada do vetor {
1
} obtida derivando-se, pela regra da cadeia, a Eq. (2.59).
O desenvolvimento detalhado desta derivada dado no Apndice C.
Ento, {
1
} /
n
dado por (Eq. (C.12)):
{
1
}
n
= [ ]
1
[ ]
n
{
1
} (4.22)
onde [ ] a matriz dinmica ajustada para excitao por potencial eltrico e dada pela
Eq. (C.8). Sua derivada ( [ ] /
n
) dada pela Eq. (C.9), incluindo as derivadas das
matrizes de massa ( [M] /
n
) e de rigidez ( [K] /
n
).
A derivada do vetor {
3
} obtida de modo anlogo ao processo de obteno da
derivada do vetor {
1
}, contudo deve ser considerada a situao esttica onde utilizada
somente a matriz de rigidez ([K]) e sem considerar a excitao por potencial eltrico, o
que resulta em:
{
3
}
n
= [K]
1
[K]
n
{
3
} (4.23)
As derivadas das matrizes de rigidez e massa devem ser obtidas considerando-se o
modelo de material utilizado. Neste trabalho foi utilizado o modelo SIMP tanto para
78
a matriz de rigidez quanto para a matriz de massa, porm sempre com penalizao da
densidade q maior que a penalizao da rigidez p e utilizando o mtodo da continuao.
Sabendo-se do MEF que as matrizes de rigidez e massa podem ser escritas da seguinte
forma:
[K] = E(x)
_
K
0
; [M] = (x)
_
M
0
(4.24)
e substituindo () da Eq. (3.5) e E() da Eq. (3.8) na Eq. (4.24) e derivando-as, tem-se:
[K]
n
= p(x)
p1
(x)
n
_
K
0
(4.25)
[M]
n
= q(x)
q1
(x)
n
_
M
0
(4.26)
onde
_
K
0
e
_
M
0
so as matrizes de rigidez e massa, respectivamente, sem considerar as

propriedades dos materiais.
Para se implementar o gradiente da funo L
1
necessrio fazer uma manipulao
vetorial para que o clculo seja simplicado. Ento, a Eq. (4.15) ca:
L
1
n
= 2
__
({
1
} {})
_
t
[ ]
1
[ ]
n
{
1
} (4.27)
onde
_
=
_
2
1
0 0 0 0
0
2
2
0 0 0
0 0
2
3
0 0
0 0 0
.
.
. 0
0 0 0 0
2n
_
_
(4.28)
lembrando que [ ] a matriz dinmica considerando excitao por potencial eltrico dada
pela Eq. (C.8). Ou seja, a multiplicao da matriz
_
pelo vetor {
1
} {} resulta
num vetor contendo os valores u
1i
dos pontos onde se deseja a otimizao e o valor 0
(zero) no restante do vetor, sendo u
1i
o valor do deslocamento gerado pela excitao por
potencial eltrico nos pontos da otimizao. Ento, pode ser feita a seguinte simplicao:
__
({
1
} {})
_
t
=
_
12
_
t
(4.29)
possibilitando fazer o seguinte clculo:
[ ] {} =
_
12
_
{} = [ ]
1
_
12
_

{}
t
=
_
[ ]
1
_
12
__
t
{}
t
=
_
12
_
t
[ ]
1
(4.30)
79
sendo que, para ns de implementao, {} o vetor de deslocamentos da estrutura
resultante da aplicao da fora ctcia
_
12
_
. Ou seja, os termos u
1i
dos pontos
onde se deseja a otimizao se tornam a excitao do sub-problema da Eq. (4.30), e geram
os deslocamentos representados por {}. Todavia, sicamente, esses deslocamentos so
utilizados somente para auxiliar no clculo da implementao.
Ento, a Eq. (4.27) ca:
L
1
n
= 2 {}
t
[ ]
n
{
1
} (4.31)
tambm necessrio calcular o gradiente da funo L
4
, que obtido derivando a
Eq. (4.8), que ca:
L
4
n
= 2
2
0
n
(4.32)
sendo que a sensibilidade do autovalor

j
n
obtida derivando a Eq. (2.61), e dada por
(SILVA; KIKUCHI, 1999):
n
=
{W}
t
_
[
K]
n
M]
n
_
{W}
{W}
t
_
{W}
(4.33)
sendo e {W}, o autovalor e autovetor, respectivamente, calculados anteriormente pela
Eq. (2.61).
_
e
_
so as matrizes de rigidez e massa reduzidas para as condies

de contorno da anlise modal para freqncia de ressonncia onde todos os eletrodos so
aterrados, como explicado na seo 2.5, e suas derivadas so dadas por:
n
= p(x)
p1
(x)
n
_
K
0
(4.34)
n
= q(x)
q1
(x)
n
_
M
0
(4.35)
onde
_
K
0
e
_
M
0
so as matrizes de rigidez e massa, respectivamente, adaptadas para a

anlise modal, sem considerar as propriedades dos materiais.
Por m, a sensibilidade da pseudo-densidade
n
em relao varivel de projeto d
i

dada pela derivada da Eq. (3.12):
n
d
i
=
(x
i
x
n
)
jn
(x
j
x
n
)
(4.36)
onde d
i
so as variveis de projeto,
n
so as pseudo-densidades, e o ndice j indicam as
variveis de projeto das quais as pseudo-densidades
n
dependem.
80
5 IMPLEMENTAO NUMRICA
O problema de otimizao, apresentado no captulo 4, pode ser resolvido
numericamente atravs de um algoritmo computacional que combina o mtodo de
otimizao de programao linear (PLS) (DANTZIG, 1963; HAFTKA; GURDAL; KAMAT,
1990; YANG R.J., 1994) com o mtodo numrico de anlise por elementos nitos (MEF).
Pode-se resolver os problemas de otimizao estrutural utilizando diversas
aproximaes distintas, como por exemplo, o Critrio de Optimalidade (CO) (HASSANI;
HINTON, 1998a; BENDSE; SIGMUND, 2003), o mtodo de PLS, o Mtodo de movimento
assinttico (MMA) (SVANBERG, 1987; BRUYNEEL; DUYSINX; FLEURY, 2002) e o
Programao Quadrtica Sequencial (PQS) (HAFTKA; GURDAL; KAMAT, 1990).
Neste trabalho ser utilizado o mtodo PLS por ser um mtodo genrico, ou seja, os
mtodos genricos consistem em mtodos de otimizao que so baseados na chamada
teoria de programao matemtica e podem ser aplicados em vrios problemas de
otimizao, seja no projeto de estruturas ou em outros ramos de aplicao. O PLS uma
rotina que resolve seqencialmente vrios sub-problemas lineares na busca da soluo do
problema no-linear, o qual geralmente possui uma funo objetivo complexa, um grande
nmero de variveis de projeto e vrias restries.
5.1 Modelo de Material
O modelo de material adotado no projeto baseado no SIMP (BENDSE; SIGMUND,
2003) para o mdulo de elasticidade e para a densidade (Eq. (3.5)).
Esse modelo implementado utilizando a abordagem CAMD (JOG; HABER, 1996;
RAHMATALLA; SWAN; ASCE, 2003; RAHMATALLA; SWAN, 2004; MATSUI; TERADA, 2004)
de pseudo-densidades nodais:
(x) =
n
d
i=1
i
N
i
(x) (5.1)
81
onde
i
a pseudo-densidade denida para cada n pertencente ao domnio da estrutura,
N
i
so as funes de forma (ver Eq. (2.16), denida na seo 2.3.1) e n
d
o nmero de
ns de cada elemento nito, que neste caso, n
d
= 4.
5.2 Implementao Numrica do MEF
As matrizes de massa e rigidez obtidas pelo MEF so dadas por integrais (Eqs. (2.44)
(2.47) para o elemento axissimtrico e Eqs. (2.49) (2.52) para o EPTM) e so calculadas
por integrao numrica utilizando-se a Quadratura de Gauss. Como exemplo, a matriz
de massa pode ser implementada numericamente da seguinte forma, para o elemento
axissimtrico:
[M
uu
]
e
= 2
2
k=1
2
l=1
w
k
w
l
(x) [N
u
(
k
,
l
)]
t
[N
u
(
k
,
l
)]
_
4
i=1
r
i
N
i
(
k
,
l
)
_
det [J] (5.2)
e para o elemento EPTM:
[M
uu
]
e
= h
e
2
k=1
2
l=1
w
k
w
l
(x) [N
u
(
k
,
l
)]
t
[N
u
(
k
,
l
)] det [J] (5.3)
onde [N
u
(
k
,
l
)] a matriz de funes de forma avaliada para cada ponto (
k
,
l
) da
quadratura de Gauss, w
k
e w
l
so os pesos associados aos pontos de Gauss que, para o
caso de 2 pontos, tem o valor um, r
i
a coordenada de cada n e N
i
a funo de forma
de cada n do elemento.
tambm necessrio levar em considerao a diferena entre o elemento otimizvel e
o no-otimizvel. Para o elemento no-otimizvel, faz-se (x) =
0
para as Eqs. (5.2) e
(5.3). Para o elemento otimizvel, deve-se considerar o modelo de material utilizando a
abordagem CAMD:
(x) =
_
n
d
i=1
i
N
i
(x)
_
q
0
(5.4)
lembrando que ao utilizar a funo de projeo ((GUEST; PREVOST; BELYTSCHKO, 2004))
descrita na seo 3.8, as pseudo-densidades
i
passam a ser uma funo que depende das
variveis de projeto d
j
. A funo de projeo denida por (Eq. (3.12)):
i
=
jS
i
d
j
w(x
j
x
i
)
jS
i
w(x
j
x
i
)
(5.5)
82
onde
w(x
j
x
i
) =
_
RmaxR
ij
Rmax
se x
j

l
0 caso contrrio
(5.6)
R
ij
= x
j
x
i
(5.7)
e S
i
o conjunto de ns dentro do domnio de inuncia do n i (
l
da Fig. 5.1), o qual
consiste em um crculo de raio R
max
e centro no n i.
n j
n i
distncia R
ij
crculo de raio R
max
domnio de inuncia
l
Figura 5.1: Representao esquemtica do ltro em um problema com variveis de
projeto nodais.
Ento, as matrizes de massa para o elemento axissimtrico e para o elemento EPTM
so calculadas substituindo-se a Eq. (5.4) nas Eqs. (5.2) e (5.3).
As matrizes de rigidez elstica, piezeltrica e dieltrica so obtidas fazendo-se
procedimento anlogo.
5.3 Programao Linear Seqencial
O PLS adotado neste trabalho permite lidar com um grande nmero de variveis de
projeto (d
n
) e diferentes funes objetivo e restries (VANDERPLAATS, 1984; HAFTKA;
GURDAL; KAMAT, 1990). A programao linear (YANG R.J., 1994) resolve um problema
de otimizao em que a funo objetivo e as restries so funes lineares em relao s
variveis do problema, ou seja, o problema de ter a seguinte forma:
Maximizar: F (d) = a
1
d
1
+ a
2
d
2
+ + a
n
d
n
d
1,...,n
Sujeita : g
1
(d) = b
1
d
1
+ b
2
d
2
+ + b
n
d
n
c
g
2
(d) = c
1
d
1
+ c
2
d
2
+ + c
n
d
n
d
g
3
(d) = d
1
d
1
+ d
2
d
2
+ + d
n
d
n
= e
83
Embora a funo objetivo do problema de otimizao mostrado no captulo 4
(seo 4.5) no seja linear em relao s variveis do problema (d
j
), o problema pode
ser linearizado calculando-se a Srie de Taylor de 1
a
ordem da funo objetivo. Sabe-se
do clculo diferencial que a srie de Taylor pode representar uma funo f(d), para d
prximo de um valor d
0
, a menos de um erro e(d), como ilustra a equao abaixo:
f (d) = f (d
0
) +
f
d
(d d
0
) +

2
f
d
2
(d d
0
)
2
2!
+ +

J
f
d
J
(d d
0
)
J
J!
+ e (d) (5.8)
onde f(d
0
) o valor da funo para o valor atual da varivel e J signica a ordem da
derivada. Para uma funo com n variveis, teramos:
f (d
1
, . . . , d
n
) = f (d
0
1
, . . . , d
0n
) +
f
d
1
(d
1
d
0
1
) + +

J
f
d
J
1
(d
1
d
0
1
)
J
J!
+
+
f
d
2
(d
2
d
0
2
) + +

J
f
d
J
2
(d
2
d
0
2
)
J
J!
+ + (5.9)
+
f
d
n
(d
n
d
0n
) + +

J
f
d
J
n
(d
n
d
0n
)
J
J!
+ e (d
1
, d
2
, . . . , d
n
)
Os termos com derivada de segunda ordem ou superior so desprezados, obtendo uma
linearizao da funo objetivo, para ser utilizada na PLS. Ento, podemos linearizar a
funo multi-objetivo (F), como:
F = F
0
+
F
d
1
(d
1
d
0
1
) +
F
d
2
(d
2
d
0
2
) + +
F
d
n
(d
n
d
0n
) (5.10)
Separando os termos constantes dos termos dependentes das variveis da Eq. (5.10),
temos:
F = F
0

F
d
1
d
0
1

F
d
n
d
0n
. .
Constantes
+
F
d
1
d
1
+ +
F
d
n
d
n
. .
Variveis
(5.11)
Os termos constantes no inuenciam no processo de otimizao da funo, portanto,
podem ser passados para o lado esquerdo da Eq. (5.10). Desta maneira a funo a ser
maximizada na PL dada por:
F
d
1
d
1
+ +
F
d
n
d
n
= F
linear
(5.12)
onde:
F
linear
= F
_
F
0
F
d
1
d
0
1

F
d
n
d
0n
_
(5.13)
84
Observe que agora a funo a ser maximizada (Eq. (5.12)) linear, onde os coecientes
das variveis de projeto d
i
so as derivadas (ou sensibilidades) da funo objetivo do
problema de otimizao (funo F) em relao varivel do problema.
O mesmo clculo deve ser feito com as restries, o que resulta nas seguintes equaes:
g
linear
1
=
g
1
d
1
d
1
+ +
g
1
dn
d
n
c
_
g
0
1

g
1
d
1
d
0
1

g
1
dn
d
0n
_
g
linear
2
=
g
2
d
2
d
1
+ +
g
2
dn
d
n
c
_
g
0
2

g
2
d
2
d
0
2

g
2
dn
d
0n
_
(5.14)
g
linear
3
=
g
3
d
3
d
1
+ +
g
3
dn
d
n
c
_
g
0
3

g
3
d
3
d
0
3

g
3
dn
d
0n
_
A cada iterao so denidos os limites mveis para as variveis de projeto (Fig. 5.2).
Esses limites so denidos como valores em relao ao valor dessa varivel. Se os valores
utilizados para os limites mveis forem muito grandes, o erro da aproximao linear ser
grande, podendo causar inclusive a perda do ponto timo. Se forem muito pequenos o
custo computacional para obter a soluo tima ser muito grande. Uma forma de tentar
minimizar esse impasse e tornar mais rpido a convergncia da soluo assumir valores
grandes para os limites mveis na regio em que a funo objetivo no-linear apresenta
uma curvatura menos acentuada (por exemplo, regio do ponto d
0
mostrada na Fig. 5.2).
d
0
d
1 d
2 d
min
i
d
i
d
max
i
F
linear
(d)
F(d)
d
Figura 5.2: Limites mveis
J na regio em que a funo apresenta uma curvatura mais acentuada (por exemplo,
regio do ponto d
i
mostrada na Fig. 5.2) os limites mveis devem ser pequenos. Alm
disso, medida que a convergncia da soluo (ponto timo da funo objetivo no-linear)
se aproxima, os limites mveis devem ser reduzidos. Assim, uma escolha inadequada dos
valores dos limites mveis pode tornar o mtodo PLS desvantajoso. adotado neste
trabalho, como geralmente utilizado na literatura, as variveis de projeto (d
i
) alterarem
de 5-15% de seus valores originais (HAFTKA; GURDAL; KAMAT, 1990), em cada iterao.
85
Aps a otimizao, um novo conjunto de variveis de projeto d
i
obtido e atualizado no
modelo de elementos nitos. A iterao continua at que seja atingida a convergncia
para o valor da funo objetivo.
A Fig. 5.3 mostra o diagrama de uxo de um programa em MatLab para resolver o
problema de MOT proposto. Os dados iniciais so fornecidos ao programa com informao
sobre a malha de MEF do domnio, incluindo as variveis de projeto iniciais d
n0
. feito
o clculo das pseudo-densidades
n
em funo das variveis de projeto d
n
utilizando a
funo de projeo. Em seguida, o clculo do MEF harmnico feito em paralelo com o
MEF modal e o MAC. Calculam-se as funes objetivos e restries. Ento, vericada a
convergncia da funo objetivo, se sim, tem-se o resultado nal, se no, as sensibilidades
das funes objetivo e restries so calculadas em relao varivel de projeto d
n
. Essas
informaes so fornecidas ao algoritmo de otimizao que utiliza a PLS para obter uma
nova distribuio de material que atualizada para o clculo das pseudo-densidades e
ento, procede-se para uma nova iterao, at a convergncia ser alcanada.
Atualizar d
n
Entrada de Dados e
das
de Projeto d
n
MEF
Modal MEF
MAC
da
Objetivo e
Convergiu?
Sim
Resultado
Final
das Sensibilidades
Resolver a PLS em
d
n
das Pseudo-
Densidades
n
Utilizando
a de
Figura 5.3: Diagrama de uxo para o Mtodo de Otimizao Topolgica.
86
6 RESULTADOS
Neste captulo so apresentados alguns resultados da otimizao aplicada ao sonotrodo
do tipo bloco obtidos com o software implementado. Assim, esses resultados vericam se a
formulao da funo multi-objetivo e a implementao do software podem ser utilizadas
para este problema. O modelo tridimensional 3D da estrutura, considerando o transdutor
piezeltrico, o amplicador e o sonotrodo, est representado na Fig. 6.1.
Sonotrodo
Amplificador
Transdutor
Apoio
Figura 6.1: Representao do modelo em 3D.
No entanto, para que modelos de MEF 3D apresentem resultados precisos, necessrio
um nmero muito grande de elementos (aproximadamente 100000 elementos para este
caso 3D, por exemplo), o que gera um custo computacional muito alto. Para reduzir este
custo computacional no processo de otimizao topolgica, foi considerado um modelo
bidimensional 2D, como representado na Fig. 6.2(a), onde tem-se o sonotrodo modelado
como elemento plano, e o amplicador mecnico e o transdutor piezeltrico modelados
como elementos axissimtricos. Alm disso, pode-se tambm utilizar a simetria da
87
estrutura a m de se reduzir ainda mais o custo computacional, ou seja, para esta
estrutura, pode-se utilizar apenas a metade do domnio (Fig. 6.2(b)).
Sonotrodo
Simetria
Amplificador
Transdutor
EPTM
P
M
(a) (b)
Figura 6.2: Representao do modelo em 2D, (a) domnio completo e (b) domnio
simplicado pela simetria.
6.1 Materiais utilizados
Os materiais utilizados so:
Material PZT-8 para as cermicas piezeltricas;
Ao 4340 para o sonotrodo e amplicador;
Alumnio 7075 para as massas metlicas que constituem o transdutor piezeltrico.
A Tabela 6.1 contm os valores das propriedades piezeltricas do Titanato Zircanato
de Chumbo (PZT-8) utilizado na simulao numrica para todos os exemplos presentes.
c
E
, e e so as propriedades elsticas, piezeltricas e dieltricas, respectivamente, do
meio piezeltrico, e a densidade do material piezeltrico. A Tabela 6.2 contm os
valores do mdulo de elasticidade, da densidade e do mdulo de Poisson do ao 4340 e do
alumnio 7075.
88
Tabela 6.1: Propriedades do material PZT-8.
c
E
11
(10
10
N/m
2
) 13,7 e
31
(C/m
2
) -4,0
c
E
12
(10
10
N/m
2
) 6,97 e
33
(C/m
2
) 13,8
c
E
13
(10
10
N/m
2
) 7,16 e
15
(C/m
2
) 10,4
c
E
33
(10
10
N/m
2
) 12,4
11
(10
9
F/m) 7,9473
c
E
44
(10
10
N/m
2
) 3,4
33
(10
9
F/m) 5,1507
c
E
66
(10
10
N/m
2
) 3,365 (kg/m
3
) 7700
Tabela 6.2: Propriedades do Ao 4340 e do Alumnio 7075.
Propriedades Ao 4340 Alumnio 7075
E
0
(GPa) 208,3 74,32
(kg/m
3
) 7846,3 2901,3
0,29 0,34
O material PZT-8 utilizado como material piezeltrico neste trabalho porque ele
o mais adequado para utilizao em transdutores de potncia, pois possui baixas
perdas mecnicas, alta resistncia mecnica, alta resistncia despolarizao sob tenso
mecnica, alta temperatura de Curie (390
o
C), baixas perdas dieltricas sob altos regimes
de excitao eltrica e alto coeciente de acoplamento mecnico (SILVA, 2006).
Para o sonotrodo e o amplicador mecnico, o material utilizado o Ao 4340 por
possuir baixas perdas mecnicas, alto mdulo de elasticidade e alta resistncia fadiga e
corroso.
Para as massas metlicas do transdutor, utiliza-se o Alumnio 7570, pois alm de ser
um material de alta resistncia mecnica, leve, possui baixa impedncia acstica, e o
principal de tudo: devido ao baixo mdulo de elasticidade do alumnio, um transdutor
feito com alumnio apresenta uma deformao mais alta, ou seja ele vibra com maior
amplitude do que um transdutor feito de ao, por exemplo. Isso importante em
aplicaes de alta potncia como solda. Outro motivo importante utilizar o alumnio
para aumentar o coeciente de acoplamento eletromecnico do transutor.
6.2 Teste de Convergncia
Com o domnio de projeto denido, e os materiais escolhidos, necessrio denir
o tamanho de elemento que fornece um resultado preciso. Para isso feito um teste
de convergncia onde o mesmo domnio analisado utilizando-se diferentes tamanhos de
89
elementos, cada vez menores, at que a soluo entre uma discretizao e outra seja menor
que um erro pr-determinado.
Contudo, deve-se avaliar tambm que quanto menor o tamanho do elemento, maior
o custo computacional. Ento, o valor do erro deve ser estipulado de modo a avaliar a
convergncia, levando em considerao o custo computacional.
A Tabela 6.3 a seguir apresenta as dez primeiras freqncias de ressonncia para
o domnio da Fig. 6.2(b), obtidas para tamanhos de elementos de 5 mm e 2, 5 mm
utilizando o programa desenvolvido neste trabalho, e para tamanho de elemento de 1 mm
utilizando o software comercial ANSYS
. A necessidade de se utilizar o software comercial

ANSYS
na anlise de discretizao de 1 mm decorre da falta de memria acusada pelo

MatLab
, pois as matrizes se tornaram grandes demais para processamento de autovalores

e autovetores pela rotina eigs do MatLab
.
As colunas referentes s dicretizaes de 2, 5mm e 5 mm apresentam tambm, o erro,
em %, em relao discretizao de 1 mm. A ltima linha da Tabela 6.3 apresenta os
tempos de processamento para as discretizaes de 5 mm e 2, 5 mm, utilizando uma
CPU com processador Intel
Core2Quad com 3GB de memria RAM. O tempo de

processamento para a discretizao de 1 mm no foi registrada, pois como j foi dito,
a anlise foi feita no software comercial ANSYS
.
Tabela 6.3: Teste de convergncia.
Freqncia de Ressonncia (Hz)
Discretizao
Modo 1 mm 2, 5 mm (erro %) 5 mm (erro %)
1 3140 3166,6 (0,84) 3203,6 (1,98)
2 8285,9 8299,4 (0,16) 8324,6 (0,46)
3 9776,2 9791 (0,15) 9814,3 (0,39)
4 11193 11200 (0,06) 11213 (0,18)
5 17523 17261 (1,51) 17287 (1,36)
6 17905 17929 (0,13) 17974 (0,38)
7 20707 20720 (0,06) 20748 (0,19)
8 23688 23732 (0,18) 23828 (0,59)
9 24191 24282 (0,37) 24438 (1,01)
10 27311 27398 (0,31) 27527 (0,78)
Tempo de pro-
cessamento (s)
21,45 2,44
Ento, analisando a Tabela 6.3 decidiu-se por utilizar a discretizao com 5 mm como
tamanho de elemento, pois a diferena para os resultados utilizando 1 mm e 2, 5 mm
90
baixa (inferior 2%), e o tempo de processamento signicativamente inferior que na
anlise utilizando discretizao de 2, 5 mm (19, 01 s a menos).
6.3 Comparao 2D\3D
No entanto, para validar a utilizao do domnio plano a m de se reduzir o custo
computacional, necessrio fazer a comparao entre os resultados obtidos para os casos
2D e 3D. Para a anlise 2D foi utilizado o domnio da Fig. 6.2(b), e para a anlise 3D o
domnio da Fig. 6.3 por exemplo, que utiliza a simetria em dois planos para analisar
apenas 1/4 da estrutura. Para a anlise 2D possvel utilizar elementos quadrados
pela simplicidade da geometria, mas para a anlise 3D necessrio utilizar elementos
tetradricos por causa das geometrias cilndricas.
Figura 6.3: Representao da simetria utilizada no modelo 3D.
Como exemplo, foi feita a comparao do segundo (Fig. 6.4), quinto (Fig. 6.5) e stimo
(Fig. 6.6) modos de vibrao e suas respectivas freqncias de ressonncia. Para o caso
3D so apresentadas a vista frontal e isomtrica.
Como pode ser observado, os modos de vibrao para a anlise em 2D apresentados
correspondem ao mesmo modo de vibrar da anlise em 3D, e as freqncias de ressonncia
obtidas na anlise em 2D diferem daquelas obtidas na anlise em 3D em 2, 98%, 0, 37% e
0, 76% para o segundo, quinto e stimo modos, respectivamente.
A Tabela 6.4 apresenta as dez primeiras freqncias de ressonncia das anlises 2D
e 3D e os respectivos erros. Como estamos procurando o modo de vibrao prximo de
20kHz, a grande diferena apresentada no primeiro modo no inui no resultado nal.
91
(a) (b) (c)
Figura 6.4: Comparao do segundo modo de vibrao. Anlise 2D (a) com a
freqncia de ressonncia em 8324, 6Hz, e anlise 3D, (b) vista frontal e (c) vista
isomtrica, com a freqncia de ressonncia em 8076, 6Hz.
(a) (b) (c)
Figura 6.5: Comparao do quinto modo de vibrao. Anlise 2D (a) com a freqncia
de ressonncia em 17287Hz, e anlise 3D, (b) vista frontal e (c) vista isomtrica, com a
freqncia de ressonncia em 17223Hz.
Portanto, mediante a comparao feita apresentada nas Figs. 6.4, 6.5, 6.6 e na Tabela 6.4,
este trabalho foi realizado utilizando um modelo 2D do domnio de projeto.
No entanto, deve-se considerar que, ao utilizar o domnio em 2D, aproxima-se o
92
(a) (b) (c)
Figura 6.6: Comparao do stimo modo de vibrao. Anlise 2D (a) com a freqncia
de ressonncia em 20748Hz, e anlise 3D, (b) vista frontal e (c) vista isomtrica, com a
freqncia de ressonncia em 20590Hz.
Tabela 6.4: Dez primeiras freqncias de ressonncia para as anlises em 2D e 3D.
Modo 2D (Hz) 3D (Hz) Erro (%)
1 3203,6 2602,2 18,77
2 8324,6 8076,6 2,98
3 9814,3 9786,9 0,28
4 11213 11117 0,86
5 17287 17223 0,37
6 17974 17693 1,56
7 20748 20590 0,76
8 23828 23563 1,11
9 24438 23956 1,97
10 27527 27366 0,58
acoplamento entre o amplicador (elemento axissimtrico) e o sonotrodo (elemento plano),
bem como desprezam-se alguns modos em outros planos e modos no simtricos da
estrutura, que somente seriam vericados numa anlise do modelo em 3D completo.
A anlise do acoplamento e a anlise modal do domnio em 3D completo podem ser
vericadas no Anexo B.
93
6.4 Resultados Numricos Utilizando o Programa
Implementado
Os exemplos apresentados neste captulo utilizam a formulao descrita no Captulo 4
e o programa implementado em MatLab
. Os resultados so obtidos a partir de diferentes

parmetros iniciais, tais como pesos das funes objetivo (w
1
, w
2
, w
3
e w
4
), restrio de
volume superior (
lim_sup
), valor inicial para as variveis de projeto (d
0
), o parmetro
de uniformizao de deslocamentos (), e o raio do ltro (R
max
). A restrio de volume
inferior (
lim_inf
) estabelecida como sendo igual a 15% do volume total. Os limites
mveis superior e inferior (limitantes da variao das variveis de projeto) so denidos
iguais a 15% acima e abaixo, respectivamente, do valor da varivel. Para todos os exemplos
apresentados, a tenso de excitao igual a 500 V , e o problema de otimizao inicia-se
dentro do domnio vivel com todas as restries satisfeitas. Eventualmente, alguns
parmetros podem ser alterados durante a otimizao de modo a melhorar o resultado
nal. Como exemplo, tcnica de projeo pode ser desligada nas ltimas 10 ou 20 iteraes
para tentar remover um pouco da escala de cinza.
Ento, recapitulando, o objetivo da otimizao, neste trabalho, uniformizar e
maximizar os deslocamentos da face de trabalho do sonotrodo (que no caso a face
superior do domnio), maximizar a rigidez da estrutura e garantir que a freqncia do
modo de pisto seja maior que 20 kHz, que o limite da freqncia audvel. Pelo mesmo
motivo, a freqncia de excitao deve ser estabelecida em um valor acima ou igual a
20 kHz. A uniformizao aceita se a razo U
min
/U
max
for maior que 80%.
Para os exemplos apresentados neste trabalho, utilizado o domnio apresentado
na Fig. 6.7(a), que contm as dimenses, condies de contorno mecnicas e domnio
no-otimizvel. Na Fig. 6.7(b) so apresentadas as condies de contorno mecnicas e
eltricas, bem como os carregamentos eltricos e os carregamentos mecnicos que indicam
a regio e a direo de otimizao. Nas guras do domnio de projeto esto detalhados
o domnio piezeltrico (representado pela cor cinza claro), o domnio axissimtrico
no-otimizvel englobando o amplicador mecnico e as partes em alumnio do transdutor
(na cor cinza escuro), o domnio otimizvel (em branco) e o no-otimizvel (na cor preta).
As regies no-otimizveis garantem a presena de material nas regies onde existe contato
com outras partes do domnio e nas regies de trabalho do sonotrodo. Elas tambm podem
ser utilizadas para restringir o espao de solues evitando os mltiplos-mnimos locais
existentes em problemas dinmicos.
Inicialmente o domnio discretizado com 770 elementos para vericar a formulao
94
20 60 20
20
90
20
40
40
40
5
40
25
5
5
5
30
15
Medidas
em mm

EPTM

EPTM

(a)
V
(b)
Figura 6.7: (a) Domnio de projeto. (b) Condioes de contorno.
e analisar a inuncia dos parmetros, e ento, passamos a utilizar 2768 elementos para
se obter resultados mais renados. Para o exemplo de vericao, a otimizao termina
quando completadas 350 iteraes, e para todos os exemplos da anlise de inuncia dos
parmetros, a otimizao termina quando completadas 300 iteraes. A penalizao da
densidade (q) no modelo de material inicia com o valor 2, e aumenta em 2 unidades nas
iteraes 60, 120, 180 e 240, e a penalizao do mdulo de elasticidade (p) inicia com o
valor 1, e aumenta em meia unidade (0,5) nas iteraes 30, 60, 90, 120, 150, 180, 210 e
240. Ao nal da otimizao, q = 10 e p = 5. Geralmente, o mtodo da continuao utiliza
a convergncia da funo para aumentar os valores das penalidades. No entanto, devido
alta sensibilidade da funo objetivo pelo fato de se trabalhar com o comportamento
dinmico da estrutura, a convergncia s obtida diminuindo-se os limites mveis das
variveis de projeto, o que aumentaria muito o nmero de iteraes. Por isso foi necessrio
xar a mudana das penalizaes nas iteraes descritas.
Ento, neste captulo, so abordados exemplos que vericam a ecincia e generalidade
95
da formulao proposta, a inuncia dos pesos de cada funo objetivo (w
1
, w
2
, w
3
e w
4
),
do valor inicial das variveis (d
0
), da restrio de volume superior (
lim_sup
), do parmetro
de uniformizao e do raio do ltro (R
max
).
6.4.1 Vericao da Formulao e do Programa Implementado
O exemplo apresentado nesta seo utiliza a formulao proposta no Captulo 4 e o
programa implementado em MatLab
para obter um resultado que atenda aos requisitos

de projeto. O resultado obtido utilizando valores de w
1
, w
2
, w
3
e w
4
iguais a 300, 40,
450, e 280 respectivamente. Os valores de d
0
,
lim_sup
, e R
max
so iguais a 0, 45, 55%,
0, 027 m e 5, 5 mm, respectivamente. A freqncia de excitao igual a 20 kHz e a
freqncia alvo (f
0
da Eq. (4.7) do captulo de formulao) dessa funo igual a 24 kHz,
pois a freqncia do modo de pisto deve estar acima de 20 kHz. Para essa funo,
tambm necessrio determinar o modo desejado a ser procurado, que neste trabalho,
o modo de pisto, apresentado na Fig. 6.8. Assim, a Fig. 6.9 apresenta a topologia
tima obtida pelo MOT, sua deformada (enfatizando o sonotrodo, omitindo a parte do
transdutor e amplicador) e o seu modo de pisto.
Figura 6.8: Modo de pisto da estrutura da Fig. 6.7(a). Modo alvo a ser seguido
durante a otimizao.
Na Fig. 6.10 so apresentados os grcos da funo multi-objetivo, L
1
, L
2
, L
3
e L
4
para
mostrar que a convergncia est sendo alcanada, ou seja, foram minimizadas as funes
multi-objetivo e L
1
, e foram maximizadas as funes L
2
e L
4
, apesar das grandes oscilaes
nas curvas de convergncia ocasionadas pela alta sensibilidade das funes dinmicas L
1
,
96
(a)
Topologia
(b) Deformada (c) Modo
Figura 6.9: (a) Topologia tima, (b) deformada (enfatizando o sonotrodo) da topologia
tima a 20 kHz, e (c) modo de pisto obtidos com w
1
= 300, w
2
= 40, w
3
= 450,
w
4
= 280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 55%, = 0, 027 m e R
max
= 5, 5 mm.
L
2
e L
4
, em relao s variveis de projeto. As sensibilidades das funes dinmicas
dependem das derivadas dos seus respectivos vetores de deslocamentos, que por sua vez,
dependem das derivadas das matrizes de massa e rigidez da estrutura e da freqncia
de excitao, como mostrado na seo 4.8 de sensibilidades. Ou seja, a sensibilidade do
problema aumenta ao aumentarmos a freqncia de operao. J para o caso da funo
L
3
, embora ela tenha sido maximizada, observa-se que nos intervalos de picos causados
pela mudana nas penalizaes do modelo de material, a funo minimizada.
Para melhorar a convergncia da formulao, os limites mveis (que so utilizados para
limitar a variao das variveis de projeto) so reduzidos se a uniformizao (U
min
/U
max
)
atingir valores maiores que um certo valor. Neste exemplo, inicia-se com os valores dos
limites mveis iguais a 15%. Acima de 200 iteraes, se a uniformizao atingir um valor
maior que 70%, os limites mveis so reduzidos para 10%, e acima de 250 iteraes, o
valor dos limites mveis so reduzidos para 5% se a uniformizao ultrapassar 80%.
Para mostrar a uniformizao obtida, so apresentados os grcos da congurao de
deslocamentos na face superior do sonotrodo (Fig. 6.11(a)) e o grco de uniformizao
(Fig. 6.11(b)). O grco de convergncia da freqncia do modo de pisto apresentado
na Fig. 6.11(c).
97
0 50 100 150 200 250 300 350
-1.1
-1.08
-1.06
-1.04
-1.02
-1
-0.98
-0.96
-0.94
x 10
4
(a) Funo multi-objetivo
0 50 100 150 200 250 300 350
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
x 10
-6
(b) Funo L
1
0 50 100 150 200 250 300 350
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-6
(c) Funo L
2
0 50 100 150 200 250 300 350
3.5
4
4.5
5
5.5
6
6.5
x 10
-7
(d) Funo L
3
0 50 100 150 200 250 300 350
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
(e) Funo L
4
Figura 6.10: Grco de convergncia das funes com a vista ampliada das 50 ltimas
iteraes. A abscissa dos grcos representam o nmero de iteraes e a ordenada os
valores das respectivas funes.
Ao nal da otimizao, a razo de uniformizao U
min
/U
max
e a freqncia do modo
de pisto resultaram em valores iguais a 85, 43% e 21119 Hz, respectivamente.
Portanto, a formulao apresentada neste trabalho pode ser utilizada para os ojetivos
propostos. Resultados melhores so obtidos modicando os parmetros iniciais, cujas
98
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
8
(a) Congurao dos deslocamentos
0 50 100 150 200 250 300 350
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
(b) Uniformizao (U
min
/U
max
)
0 50 100 150 200 250 300 350
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
2.8
x 10
4
(c) Freqncia do modo de pisto
Figura 6.11: Grcos de uniformizao (com vista ampliada nas ltimas 50 iteraes)
e de freqncia. A abscissa dos grcos representam o nmero de iteraes e a ordenada
os valores das respectivas funes.
inuncias so estudadas a seguir.
No Anexo A, so apresentados exemplos vericando a generalidade da formulao
proposta utilizando-se diferentes freqncias de excitao, como por exemplo, 3 e 10 kHz.
6.4.2 Inuncia do Coeciente w
1
e do Parmetro de
Uniformizao
O coeciente de peso w
1
permite variar a prioridade da funo multi-objetivo em
relao uniformizao dos deslocamentos na face de trabalho do sonotrodo. J o
parmetro pode ser denido como um alvo que esses deslocamentos devem alcanar
para a uniformizao ser maximizada.
Primeiramente, variando w
1
, obtm-se diferentes resultados do MOT, como mostrados
99
na Fig. 6.12, considerando os valores de w
1
iguais a 200, 400 e 600, respectivamente. Os
demais pesos w
2
, w
3
e w
4
so iguais 20, 450, 280 respectivamente, e os valores de d
0
,
lim_sup
, e R
max
so iguais a 0, 45, 47%, 0, 027 m e 5, 5 mm, respectivamente.
(a) w
1
= 200 (b) w
1
= 400 (c) w
1
= 600
Figura 6.12: Topologias timas para w
2
= 20, w
3
= 450, w
4
= 280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 47%, = 0, 027 m e R
max
= 5, 5 mm.
Os grcos de convergncia da funo L
1
so apresentadas na Fig. 6.13 e mostram
que ela foi minimizada. A razo entre as amplitudes mnima e mxima, U
min
/U
max
,
que fornece o grau de uniformizao das amplitudes, apresentada na Fig. 6.14 e a
congurao dos deslocamentos na face superior do sonotrodo apresentada na Fig. 6.15.
Ao nal da otimizao, os casos (a), (b) e (c) resultaram em uma uniformizao de
48, 25%, 59, 75% e 15, 18%, respectivamente. Ento, analisando tambm os grcos das
Figs. 6.15 e 6.14 observa-se um aumento na uniformizao dos deslocamentos aumentando
w
1
de 200 para 400, contudo, ao aumentar para 600 o valor de w
1
, o resultado esperado
seria que a uniformizao melhorasse ainda mais, mas o que ocorre uma variao muito
grande na razo U
min
/U
max
(Fig. 6.14(c)). Isso acontece pois a funo L
1
, que dinmica,
muito mais sensvel s mudanas das variveis de projeto do que a funo L
3
por exemplo,
que esttica, e fazendo w
1
= 600, a funo multi-objetivo passa a priorizar a funo L
1
(pois w
3
no caso igual a 450), dicultando assim, a convergncia das funes. Portanto,
conclui-se que existe uma relao de interdependncia entre as funes L
1
e L
3
, sendo que
100
0 50 100 150 200 250 300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
x 10
-6
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
1
Iteraes
(a) w
1
= 200
0 50 100 150 200 250 300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
x 10
-6
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
1
Iteraes
(b) w
1
= 400
0 50 100 150 200 250 300
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
-5
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
1
Iteraes
(c) w
1
= 600
Figura 6.13: Grcos de convergncia da funo L
1
.
0 50 100 150 200 250 300
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(a) w
1
= 200
0 50 100 150 200 250 300
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(b) w
1
= 400
0 50 100 150 200 250 300
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(c) w
1
= 600
Figura 6.14: Grcos da uniformizao, razo U
min
/U
max
.
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
2
4
6
x 10
-8
0.01 0.03 0.05 0.07 0.09
-1
1
3
5
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
(a) w
1
= 200
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
(b) w
1
= 400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-5
0
5
10
x 10
-8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
(c) w
1
= 600
Figura 6.15: Congurao dos deslocamentos na face de trabalho do sonotrodo. A
abscissa representa o comprimento do sonotrodo em m.
a primeira deve ser menor que a segunda.
A inuncia da variao de nos resultados pode ser observado nas guras a seguir,
utilizando valores iguais a 0, 025 m, 0, 027 m e 0, 03 m para os casos (a), (b) e (c),
respectivamente. Os demais parmetros so: w
1
= 300, w
2
= 50, w
3
= 450, w
4
= 280,
101
d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 47%, e R
max
= 5, 5 mm.
A Fig. 6.16 mostra as diferentes topologias timas obtidas, e os grcos da Fig. 6.17
apresentam a inuncia de na uniformizao dos deslocamentos ao nal da otimizao,
resultando em 13, 99%, 72, 04% e 64, 93% para os casos (a), (b) e (c), respectivamente.
Ento, observando as guras e grcos apresentados, nota-se que a sensibilidade do MOT
muito alta em relao ao parmetro . Ou seja, modicando apenas 0,002 ou 0,003 m,
toda a topologia ou o grco de convergncia se modica.
(a) = 0, 025 m (b) = 0, 027 m (c) = 0, 03 m
Figura 6.16: Topologias timas utilizando diferentes valores para .
2
2
relao maximizao dos deslocamentos na face de trabalho do sonotrodo. Portanto,
variando w
2
obtem-se diferentes resultados do MOT, como mostrados na Fig. 6.18,
considerando os valores de w
2
iguais a 20, 50 e 70, respectivamente. Os demais pesos
w
1
, w
3
e w
4
0
,
lim_sup
, e
R
max
102
0 50 100 150 200 250 300
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(a) = 0, 025 m
0 50 100 150 200 250 300
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(b) = 0, 027 m
0 50 100 150 200 250 300
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(c) = 0, 03 m
min
/U
max
.
(a) w
2
= 20 (b) w
2
= 50 (c) w
2
= 70
1
= 300, w
3
= 450, w
4
= 280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 47%, = 0, 027 m e R
max
= 5, 5 mm.
2
so apresentadas na Fig. 6.19 e mostram
que ela foi maximizada. A razo entre as amplitudes mnima e mxima, U
min
/U
max
, que
fornece o grau de uniformizao das amplitudes, apresentada na Fig. 6.20 e a Fig. 6.21
mostra a congurao dos deslocamentos na face superior do sonotrodo.
60, 57%, 72, 42% e 17, 61%, respectivamente. Ento, analisando os grcos da Fig. 6.21
nota-se novamente um aumento na uniformizao do caso w
2
= 20 para w
2
= 50, mas uma
103
0 50 100 150 200 250 300
-4
-3
-2
-1
0
1
2
x 10
-6
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
2
Iteraes
(a) w
2
= 20
0 50 100 150 200 250 300
-4
-3
-2
-1
0
1
2
x 10
-6
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
2
Iteraes
(b) w
2
= 50
0 50 100 150 200 250 300
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
-6
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
2
Iteraes
(c) w
2
= 70
2
.
0 50 100 150 200 250 300
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(a) w
2
= 20
0 50 100 150 200 250 300
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(b) w
2
= 50
0 50 100 150 200 250 300
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(c) w
2
= 70
min
/U
max
.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
x 10
-8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
(a) w
2
= 20
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
x 10
-8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
(b) w
2
= 50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-5
0
5
10
15
x 10
-8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
(c) w
2
= 70
diminuio da uniformizao com w
2
= 70. Contudo, como w
2
prioriza a maximizao,
nota-se pela Fig. 6.21 que, em mdia, os deslocamentos so maximizados ao aumentar o
peso w
2
.
Analisando os grcos da Fig. 6.20 observa-se que, quanto maior w
2
, mais instavl se
104
apresenta a razo U
min
/U
max
. Isso ocorre pelo fato de que a funo L
2
tambm dinmica,
possuindo uma sensibilidade alta em relao s outras funes. Como exemplo, para o
caso w
2
= 70, apesar de atingir uniformizao com valores mais altos do que os outros
casos durante a otimizao, ao nal do processo, a razo U
min
/U
max
foi igual a 17, 61%.
Portanto, agora conclui-se que existe uma relao de interdependncia, no somente entre
as funes L
1
e L
3
, mas tambm com relao L
2
.
3
3
permite variar rigidez da estrutura. Portanto, variando w
3
obtem-se diferentes resultados do MOT, como mostrados na Fig. 6.22, considerando os
valores de w
3
iguais a 300, 400 e 500, respectivamente. Os demais pesos w
1
, w
2
e w
4
so
iguais 300, 50, 280 respectivamente, e os valores de d
0
,
lim_sup
, e R
max
so iguais a
0, 45, 47%, 0, 027 m e 5, 5 mm, respectivamente.
(a) w
3
= 300 (b) w
3
= 400 (c) w
3
= 500
1
= 300, w
2
= 50, w
4
= 280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 47%, = 0, 027 m e R
max
= 5, 5 mm.
A Fig. 6.23 mostra as deformadas apenas dos sonotrodos das topologias timas
obtidas na Fig. 6.22, e a congurao dos deslocamentos na face superior do sonotrodo
apresentada na Fig. 6.24.
105
(a) w
3
= 300 (b) w
3
= 400 (c) w
3
= 500
Figura 6.23: Congurao deformada apenas dos sonotrodos das topologias timas
mostradas na Fig. 6.22, excitadas a 20 kHz.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-2
0
2
4
6
8
10
x 10
-8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
(a) w
3
= 300
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
(b) w
3
= 400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
(c) w
3
= 500
3
so apresentadas na Fig. 6.25 e, embora ela
tenha sido maximizada, observa-se que nos intervalos de picos causados pela mudana nas
penalizaes do modelo de material, a funo minimizada.
46, 79%, 55, 84% e 31, 22%, respectivamente. Observa-se pelas deformadas da estrutura
apresentadas na Fig. 6.23 que ao aumentar o peso w
3
a estrutura ca mais rgida,
resultando em deslocamentos de menor amplitue, comprovando a funcionalidade da
formulao. Porm, novamente temos uma relao de dependncia entre os pesos, fazendo
com que a uniformizao seja maior para w
3
= 400, e para o caso em que w
3
= 500, a
estrutura cou rgida demais, diminuindo o valor da uniformizao.
106
0 50 100 150 200 250 300
4
4.5
5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
x 10
-7
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
3
Iteraes
(a) w
3
= 300
0 50 100 150 200 250 300
4
5
6
7
8
9
10
x 10
-7
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
3
Iteraes
(b) w
3
= 400
0 50 100 150 200 250 300
4
4.5
5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
8.5
x 10
-7
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
3
Iteraes
(c) w
3
= 500
3
.
4
4
relao funo da freqncia de ressonncia. A freqncia alvo (f
0
da Eq. (4.7)) igual
a 24 kHz, pois a freqncia do modo de pisto deve estar acima de 20 kHz. Para essa
funo, tambm necessrio determinar o modo desejado a ser procurado, que para este
caso, o modo de pisto, apresentado na Fig. 6.8.
(a) w
4
= 200 (b) w
4
= 280 (c) w
4
= 350
1
= 300, w
2
= 50, w
3
= 450, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 47%, = 0, 027 m e R
max
= 5, 5 mm.
Ento, variando w
4
obtem-se diferentes resultados do MOT, como mostrado na
Fig. 6.26, considerando os valores de w
4
iguais a 200, 280 e 350, respectivamente. Os
107
demais pesos w
1
, w
2
e w
3
0
,
lim_sup
, e R
max
O modo alvo, obtido na primeira iterao apresentado na Fig. 6.27(a) e as
Figs. 6.27(b), (c) e (d) mostram os modos de pisto das topologias timas obtidas
na Fig. 6.26, correspondendo s freqncias iguais a 13632, 20856 e 20955 Hz,
respectivamente. A diferena entre modos das Figs. 6.27(b), (c) e (d) e do modo alvo
(Fig. 6.27(a)) devido diferena de fase do modo de vibrar. O que realmente importa
que os deslocamentos de todos os pontos da face superior do sonotrodo estejam vibrando
em fase, ou seja, ou todos positivos, ou todos negativos.
(a) Modo alvo (b) w
4
= 200 (c) w
4
= 280 (d) w
4
= 350
Figura 6.27: Modo alvo e modo de pisto das topologias timas obtidas na Fig. 6.26.
4
so apresentadas na Fig. 6.28, mostrando que
a escolha do peso w
4
inuencia tanto na convergncia da funo quanto na convergncia
da freqncia do modo de pisto, apresentada pelos grcos da Fig. 6.29.
Ao nal da otimizao, os casos (b), (c) e (d) da Fig. 6.27 apresentaram a freqncia
do modo de pisto iguais a 13632 Hz, 20856 Hz e 20955 Hz, respectivamente, e a
uniformizao resultante foi igual a 53, 58%, 72, 04% e 48, 05%, respectivamente. Ou
seja, o valor de w
4
, alm de inuenciar na convergncia da freqncia do modo de pisto,
tambm inuencia na uniformizao dos deslocamentos. Observa-se que, ao exibilizar a
funo multi-objetivo em relao L
4
, diminuindo o valor de w
4
para 200, a uniformizao
108
0 50 100 150 200 250 300
-1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
4
Iteraes
(a) w
4
= 200
0 50 100 150 200 250 300
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
4
Iteraes
(b) w
4
= 280
0 50 100 150 200 250 300
-1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
F
u
n
o
O
b
j
e
t
i
v
o
L
4
Iteraes
(c) w
4
= 350
4
.
0 50 100 150 200 250 300
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
x 10
4
F
r
e
q
n
c
i
a
(
H
z
)
Iteraes
(a) w
4
= 200
0 50 100 150 200 250 300
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
2.8
x 10
4
F
r
e
q
n
c
i
a
(
H
z
)
Iteraes
(b) w
4
= 280
0 50 100 150 200 250 300
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
x 10
4
F
r
e
q
n
c
i
a
(
H
z
)
Iteraes
(c) w
4
= 350
Figura 6.29: Grcos de convergncia da freqncia do modo de pisto.
maior do que no caso w
4
= 350, porm, a freqncia passa a oscilar mais, resultando
em valores mais baixos para a freqncia do modo de pisto.
6.4.6 Inuncia do Valor Inicial das Variveis de Projeto (d
0
)
O objetivo deste estudo mostrar a sensibilidade do MOT em relao ao valor inicial
das variveis de projeto, uma vez que este problema possui vrios mnimos locais, e
portanto, o resultado depende dos valores iniciais atribudos s variveis de projeto d
0
.
Assim, a Fig. 6.30 ilustra as diferentes topologias timas obtidas utilizando valores de d
0
iguais a 0, 30, 0, 38 e 0, 45, e os demais parmetros iguais a w
1
= 300, w
2
= 50, w
3
= 450,
w
4
= 280, = 0, 027 m,
lim_sup
= 47%, e R
max
= 5, 5 mm.
Os grcos da Fig. 6.31 apresentam a inuncia de d
0
na uniformizao dos
deslocamentos ao nal da otimizao, resultando em 68, 95%, 40, 87% e 72, 04% para
os casos (a), (b) e (c), respectivamente.
Observa-se pela Fig. 6.30 que a topologia dos resultados do MOT possui sensibilidade
109
(a) d
0
= 0, 30 (b) d
0
= 0, 38 (c) d
0
= 0, 45
Figura 6.30: Topologias timas utilizando diferentes valores para d
0
.
0 50 100 150 200 250 300
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(a) d
0
= 0, 30
0 50 100 150 200 250 300
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(b) d
0
= 0, 38
0 50 100 150 200 250 300
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(c) d
0
= 0, 45
min
/U
max
.
baixa em relao ao valor inicial da varivel de projeto, pois as topologias no diferem
muito entre si. Contudo, analisando a Fig. 6.31, percebe-se que a uniformizao mais
sensvel, resultando em valores muito diferentes entre as topologias obtidas.
6.4.7 Inuncia do Raio do Filtro (R
max
)
O objetivo deste estudo mostrar a sensibilidade do MOT em relao ao raio do ltro
de projeo utilizado. Assim, a Fig. 6.32 ilustra as diferentes topologias timas obtidas
110
utilizando valores de R
max
iguais a 5, 5, 11 e 16 mm, e os demais parmetros iguais a
w
1
= 300, w
2
= 50, w
3
= 450, w
4
= 280, = 0, 027 m, d
0
= 0, 45 e
lim_sup
= 47%.
(a) R
max
= 5, 5mm (b) R
max
= 11mm (c) R
max
= 16mm
Figura 6.32: Topologias timas utilizando diferentes valores para R
max
.
Os grcos da Fig. 6.33 apresentam a inuncia de R
max
na uniformizao dos
deslocamentos ao nal da otimizao, resultando em 72, 04%, 41, 98% e 8, 13% para os
casos (a), (b) e (c), respectivamente.
0 50 100 150 200 250 300
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(a) R
max
= 5, 5mm
0 50 100 150 200 250 300
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(b) R
max
= 11mm
0 50 100 150 200 250 300
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(c) R
max
= 16mm
min
/U
max
.
Nota-se pelas Figs. 6.32 e 6.33 que modicando-se o valor do raio do ltro, a estrutura
111
resultante muda completamente, apresentando maior nmero de elementos intermedirios
(escala de cinza) e alterando o resultado da uniformizao.
6.4.8 Inuncia da Restrio de Volume Superior (
lim_sup
)
O objetivo deste estudo mostrar a sensibilidade do MOT em relao restrio
de volume superior utilizada. Assim, a Fig. 6.34 ilustra as diferentes topologias timas
obtidas utilizando valores de
lim_sup
iguais a 0, 40, 0, 47 e 0, 55, e os demais parmetros
iguais a w
1
= 300, w
2
= 50, w
3
= 450, w
4
= 280, = 0, 027 m, d
0
= 0, 45 e R
max
=
5, 5 mm.
(a)
lim_sup
= 0, 40 (b)
lim_sup
= 0, 47 (c)
lim_sup
= 0, 55
Figura 6.34: Topologias timas utilizando diferentes valores para
lim_sup
.
Os grcos da Fig. 6.35 apresentam a inuncia de
lim_sup
na uniformizao dos
deslocamentos ao nal da otimizao, resultando em 50, 24%, 72, 04% e 21, 2% para os
casos (a), (b) e (c), respectivamente.
Neste exemplo, observa-se que o resultado tambm muda ao se utilizar diferentes
valores para
lim_sup
, apresentando maior estabilidade na convergncia da uniformizao
112
0 50 100 150 200 250 300
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(a)
lim_sup
= 0, 40
0 50 100 150 200 250 300
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(b)
lim_sup
= 0, 47
0 50 100 150 200 250 300
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(c)
lim_sup
= 0, 55
min
/U
max
.
para valores mais baixos de
lim_sup
, porm, valores maiores para
lim_sup
permitem
atingir valores maiores para uniformizao. Para o caso (c), por exemplo, utilizando
lim_sup
= 0, 55, o valor nal da uniformizao foi o pior resultado, 21, 2%, mas foi o o
caso que apresentou uniformizao maior que 80% durante a otimizao.
6.4.9 Concluso sobre as Inuncias dos Parmetros
O estudo sobre a inuncia da variao dos parmetros de otimizao
importante para entendermos como cada parmetro modica o resultado individualmente.
Observou-se que os parmetros w
1
, , R
max
e
lim_sup
tm mais inuncia sobre a
uniformizao do que os demais parmetros, mas todos os parmetros juntos tm papel
importante na obteno da topologia tima.
Portanto, como o resultado depende de todos os parmetros juntos, difcil estabelecer
os valores de todos os parmetros para se obter o resultado timo, podendo existir solues
com melhores resultados daqueles apresentados neste trabalho.
6.5 Resultados Numricos Utilizando Domnio mais
Discretizado
As anlises feitas na seo anterior trouxeram profundo entendimento da sensibilidade
da funo multi-objetivo em relao a todos os parmetros de otimizao, permitindo a
obteno dos resultados cada vez melhores. Os exemplos apresentados nesta seo utilizam
o mesmo domnio utilizado nos exemplos anteriores (Fig. 6.7(a)), partindo com os mesmos
valores para as variveis de projeto.
113
6.5.1 Exemplo 1
O primeiro resultado apresentado nesta seo utiliza os mesmos parmetros da etapa
de vericao da formulao e do programa implementado (Seo 6.4.1), e sua topologia
apresentada na Fig. 6.36(a) juntamente com a topologia utilizando 770 elementos
Fig. 6.36(b). Com o mesmo intuito de melhorar a convergncia da formulao utilizada
na seo de validao (Seo 6.4.1), os limites mveis so reduzidos se a uniformizao
(U
min
/U
max
) atingir valores maiores que um certo valor. Ento, inicia-se com os valores
dos limites mveis iguais a 15%. Acima de 200 iteraes, se a uniformizao atingir um
valor maior que 70%, os limites mveis so reduzidos para 10%, e acima de 250 iteraes,
o valor dos limites mveis so reduzidos para 5% se a uniformizao ultrapassar 80%.
(a) 2768 elementos (b) 770 elementos
Figura 6.36: Topologias timas utilizando diferentes discretizaes, com w
1
= 300,
w
2
= 40, w
3
= 450, w
4
= 280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 55%, = 0, 027 m e
R
max
= 5, 5 mm.
Observa-se que as duas topologias no so muito diferentes uma da outra. A pequena
diferena apresentada devido ao nvel de detalhamento que cada discretizao permite
visualisar, e portanto, conclui-se que o resultado no depende da malha ao se utilizar a
tcnica de projeo.
114
No entanto, como j explorado nas anlises feitas anteriormente, a uniformizao e
todas as demais funes so bastante sensveis em relao variao das variveis de
projeto. Por isso, ao nal das 350 iteraes, que tambm foram utilizadas para o exemplo
da Fig. 6.36(b), a uniformizao do resultado utilizando 2768 elementos, no ultrapassa o
limite mnimo de uniformizao, que igual a 80%. Mas se deixarmos a otimizao seguir
at 500 iteraes, chega-se a um valor de uniformizao igual 84, 96%, como pode ser
visto no grco de convergncia da uniformizao da Fig. 6.37(a). A freqncia do modo
de pisto, ao nal da otimizao, apresentou seu valor igual 21153 kHz, mostrada no
grco de convergncia da freqncia da Fig. 6.37(b).
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
80
60
40
20
0
20
40
60
80
100
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(a)
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
x 10
4
F
r
e
q
n
c
i
a
(
H
z
)
Iteraes
(b)
Figura 6.37: Grcos de convergncia da (a) uniformizao, e (b) freqncia do modo
de pisto do exemplo 1.
Apesar da uniformizao apresentar seu valor maior que 80% e a freqncia do
modo de pisto estar acima de 20 kHz, ao ser feito o ps-processamento pelo programa
implementado, os resultados de uniformizao e freqncia podem ser alterados. O
ps-processamento feito pelo programa implementado atribui o valor 1 para as variveis
de projeto cujos valores so maiores que uma certa tolerncia estabelecida pelo projetista,
e as demais variveis tem seu valor reduzido 0,001 (o valor zero no utilizado para
evitar instabilidades numricas no clculo do MEF). Como o resultado da uniformizao
muito sensvel em relao variao das variveis de projeto, o valor da uniformizao
obtido tende a ser diferente para a estrutura ps-processada.
Foi realizada uma varredura com diferentes valores de tolerncia, desde 0,2 at 1, sendo
que a estrutura que forneceu o valor mximo da uniformizao, igual 61, 22%, foi obtida
utilizando tolerncia de 0,57. Ento, para esta tolerncia, tem-se a topologia do sonotrodo
ps-processada, sua deformada a 20 kHz, e o modo de pisto da estrutura ps-processada,
115
(a) Topologia (b) Deformada (c) Modo
Figura 6.38: (a) Topologia, (b) deformada e (c) modo de pisto do ps-processamento
somente do sonotrodo da topologia apresentada no exemplo 1, omitindo o transdutor.
apresentadas na Fig. 6.38. A deformada e o modo foram obtidos utilizando o transdutor,
mas como estamos interessados no sonotrodo, o transdutor omitido nas guras.
A partir do ps-processamento realizado pelo programa (Fig. 6.38(a)) necessrio
um outro ps-processamento mais renado, baseado no conhecimento e na intuio do
projetista. Esse segundo ps-processamento feito para aproximar as formas em degraus,
provocada pelos elementos, em retas, como mostrado na Fig. 6.39(a).
As anlises harmnica e modal desta nova estrutura so realizadas utilizando software
comercial ANSYS
. A deformada apresentada na Fig. 6.39(b), a anlise da congurao

dos deslocamentos da face superior do sonotrodo, mostrada na Fig. 6.39(d), revela uma
uniformizao de 70, 14%, e a freqncia do modo de pisto, apresentado na Fig. 6.39(c),
igual a 21186 Hz.
Portanto, como a uniformizao no atingiu o valor mnimo de 80%, conclui-se que
esta topologia obtida no atende aos requisitos de projeto, no podendo ser utilizada
para uma possvel etapa de fabricao, por isso, a simulao em 3D no foi realizada.
No entanto, a m de aumentar a uniformizao, as dimenses dos buracos da estrutura
da Fig. 6.39(a) podem ser alteradas, ou seja, este resultado pode ser submetido uma
otimizao paramtrica, renando a topologia encontrada.
Ento, para encontrar o resultado que atenda aos requisitos de projeto, um ou mais
parmetros da otimizao podem ser alterados. Como este exemplo apresentou bons
resultados, exceto pela etapa de ps-processamento, ser realizada uma pequena a variao
nos parmetros, como mostrado pelo exemplo 2, na prxima Seo.
116
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
1
2
3
4
5
x 10
-8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
Comprimento do Sonotrodo (m)
(d)
Figura 6.39: (a) Topologia, (b) deformada, (c) modo de pisto e (d) congurao dos
deslocamentos do ps-processamento, em ANSYS
, somente da topologia do sonotrodo

do exemplo 1, omitindo o transdutor.
6.5.2 Exemplo 2
Este segundo exemplo utiliza apenas uma modicao no parmetro w
3
,
modicando-o para 430. O nmero de iteraes permanece em 500. Com intuito de
melhorar ainda mais a convergncia da formulao utilizada, os limites mveis, iniciando
em 15%, so reduzidos para 1% se a uniformizao (U
min
/U
max
) atingir valores maiores
que 70%, aps 200 iteraes. A topologia do resultado timo obtido apresentada na
Fig. 6.40.
A uniformizao resultante para este exemplo igual a 80, 46%, como pode ser visto
no grco de convergncia da uniformizao da Fig. 6.41(a). A freqncia do modo de
pisto, ao nal da otimizao, igual 21215 kHz, apresentada no grco de convergncia
117
Figura 6.40: Topologia tima do exemplo 2, com w
1
= 300, w
2
= 40, w
3
= 430,
w
4
= 280, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 55%, = 0, 027 m e R
max
= 5, 5 mm.
da freqncia da Fig. 6.41(b).
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
80
60
40
20
0
20
40
60
80
100
U
n
i
f
o
r
m
i
z
a
o
(
%
)
Iteraes
(a)
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3
x 10
4
F
r
e
q
n
c
i
a
(
H
z
)
Iteraes
(b)
Figura 6.41: Grcos de convergncia da (a) uniformizao, e (b) freqncia do modo
de pisto do exemplo 2.
A tolerncia utilizada para o ps-processamento neste exemplo igual a 0,62, o
que resulta numa congurao de deslocamentos com uniformizao igual a 81, 50%. O
sonotrodo ps-processado, sua deformada a 20 kHz e o modo de pisto so apresentados
118
na Fig. 6.42, a seguir. A deformada e o modo foram obtidos utilizando o transdutor, mas
como estamos interessados no sonotrodo, o transdutor omitido nas guras.
Figura 6.42: (a) Topologia, (b) deformada e (c) modo de pisto do ps-processamento
somente da topologia do sonotrodo do exemplo 2, omitindo o transdutor.
Do mesmo modo que no exemplo 1, o segundo ps-processamento, analisado pelo
software comercial ANSYS
, pode ser visto na Fig. 6.43(a). A deformada apresentada

na Fig. 6.43(b), a anlise da congurao dos deslocamentos da face superior do sonotrodo,
mostrada na Fig. 6.43(d), revela uma uniformizao de 81, 51%, e a freqncia do modo
de pisto, apresentado na Fig. 6.43(c), igual a 21147 Hz.
Assim, como os dois requisitos principais de projeto (uniformizao e freqncia do
modo de pisto) esto sendo obedecidos, levantada a curva de impedncia eltrica do
conjunto para vericar se modo de pisto encontrado, cuja freqncia igual a 21147
Hz, um modo piezeltrico (aquele que pode ser excitvel), denido na seo 2.5 do
Captulo 2. De acordo com o grco da Fig. 6.44, no modo de pisto (21147 Hz), a
impedncia eltrica mnima, o que caracteriza a freqncia de ressonncia, o que era
esperado pois foi utilizada a formulao MAC para seguir o modo desejado. O mesmo
grco mostra que na freqncia de 20 kHz, a impedncia eltrica tem o valor igual a
550 , que um valor baixo pois est prximo ao modo de pisto, sendo assim, uma
freqncia excitvel.
Portanto, foi encontrada a topologia tima do sonotrodo que fornece mais de 80%
de uniformizao em sua face de trabalho, ao ser excitada em 20 kHz. A freqncia do
seu modo de pisto tambm atendeu ao requisito de projeto, tendo seu valor acima de
20 kHz.
119
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
1
2
3
4
5
x 10
-8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
(d)
Figura 6.43: (a) Topologia, (b) deformada, (c) modo de pisto e (d) congurao dos
deslocamentos do ps-processamento, obtido no ANSYS
, somente da topologia do
sonotrodo do exemplo 2, omitindo o transdutor.
Para nalizar as anlises, necessrio vericar o resultado obtido. Ento, foi
construdo um modelo 3D baseado na topologia 2D obtida. O modelo simtrico da
estrutura completa, com o sonotrodo, amplicador e transdutor, pode ser visto na
Fig. 6.45.
No entanto, a anlise harmnica da estrutura em 20 kHz revela uma uniformizao
de 73,51%, ou seja, houve um decrscimo de 8% na uniformizao da anlise 2D para
3D. Houve tambm um decrscimo na freqncia de ressonncia do modo de pisto, de
21147 Hz no modelo 2D para 20728 Hz no modelo 3D. Assim, apesar da freqncia do
modo de pisto ainda estar acima do valor limite estipulado (20 kHz), a uniformizao,
120
19.5 20 20.5 21 21.5 22
350
400
450
500
550
600
650
700
Freqncia (kHz)
I
m
p
e
d
n
c
i
a
(
)
Figura 6.44: Grco de impedncia do exemplo 2.
Figura 6.45: Modelo simtrico 3D da estrutura com o sonotrodo otimizado.
em 20 kHz, foi alterada no modelo 3D. Foi realizada uma anlise harmnica numa faixa
de freqncias, entre 19500 e 20500 Hz, para vericar se a freqncia de excitao que
apresenta uma uniformizao maior que 80% tambm alterou em relao 20 kHz. Na
Tab. 6.5 so apresentadas as taxas de uniformizao de algumas freqncias dentro da
121
faixa estipulada.
Tabela 6.5: Taxa de uniformizao da superfcie de trabalho para algumas freqncias
entre 19,5 e 20,5 kHz.
Freqncia (kHz) Uniformizao (%)
19,5 55,03
19,6 64,77
19,7 75,23
19,8 82,65
19,9 82,51
20,0 73,52
20,1 64,99
20,2 57,20
20,3 49,99
20,4 43,23
20,5 36,84
Observa-se pela Tab. 6.5, que na faixa de freqncias entre 19,5 e 20,5 kHz, existe um
ponto mximo de uniformizao, que est prximo de 19,8 kHz. No entanto, escolhe-se
a freqncia de 19,9 kHz que tem a uniformizao acima de 80%, e mais prxima de 20
kHz. A deformada da estrutura em 19,9 kHz pode ser vista na Fig. 6.46(a), o modo de
pisto (20728 Hz) na Fig. 6.46(b), o perl de deslocamentos na superfcie de trabalho do
sonotrodo no grco da Fig. 6.46(c), e o grco de impedncia na Fig. 6.46(d). Observa-se
que neste caso, a impedncia resultou em valores altos, o que justica deslocamentos da
ordem de 10
8
m. Valores maiores de deslocamentos podem ser obtidos utilizando outras
geometrias de amplicadores.
Portanto, a topologia do sonotrodo encontrada atinge todos os objetivos deste
trabalho, com a uniformizao maior que 80% (a 19,9 kHz) e com a freqncia do modo
de pisto maior que 20 kHz.
Do mesmo modo que no exemplo 1, a otimizao paramtrica pode ser aplicada para
modicar as dimenses dos buracos a m de aumentar o valor da uniformizao obtida.
Ainda na tentativa de maximizar a uniformizao, observa-se pelos grcos de
convergncia dos exemplos 1 e 2, que a mudana nos valores dos limites mveis tambm
inuencia na convergncia de um valor timo de uniformizao, podendo existir resultados
ainda melhores daqueles apresentados nesta Seo.
122
(a) Deformada (b) Modo
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
1
1.5
2
2.5
x 10
-8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
m
)
(c)
19.5 20 20.5 21
1
2
3
4
5
6
I
m
p
e
d
n
c
i
a
(
k
)
Freqncia (kHz)
(d)
Figura 6.46: (a) Deformada, (b) modo de pisto, (c) congurao dos deslocamentos e
(d) grco da impedncia do modelo 3D, (ANSYS
).
123
7 CONCLUSES
Utilizando o MOT foi desenvolvida uma metodologia sistemtica para o projeto do
sonotrodo que necessita deslocamentos uniformes em sua face de trabalho.
A formulao para alcanar deslocamentos uniformes recente e pouco explorada por
isso no foi possvel ter uma base slida para esse tipo de formulao, sendo necessrio
vrios testes de implementao para que a formulao apresentada atingisse seu objetivo.
Como as funes L
1
, L
2
e L
4
so obtidas utilizando o comportamento dinmico, a
sensibilidade da funo multi-objetivo em funo dos parmetros de otimizao muito
alta, necessitando de uma extensa anlise sobre a inuncia de todos os parmetros de
otimizao nos resultados nais.
Nota-se pelas anlises realizadas, que todos os parmetros de otimizao esto
interligados entre si, o que aumenta a sensibilidade da funo multi-objetivo, dicultando
na escolha dos valores desses parmetros. As anlises tambm revelaram que a rigidez da
estrutura pode auxiliar ou atrapalhar na uniformizao dos deslocamentos, ou seja, no
basta exibilizar a funo multi-objetivo para que ela priorize totalmente a funo L
1
que
a uniformizao dos deslocamentos ser maximizada. Existe uma relao de dependncia
entre a rigidez e a uniformizao de deslocamentos.
Na modelagem do domnio de projeto com elementos nitos, as formulaes de
elementos axissimtricos e de EPTM para modelar estruturas rotativas e planas,
respectivamente, foram implementadas com sucesso, sendo ambas estendidas para o
domnio piezeltrico para modelar os elementos piezeltricos. Comparando os resultados
obtidos pelo programa implementado com um software comercial de MEF convel
(ANSYS
), os erros apresentados foram menores que 0, 1%, comprovando a eccia e

preciso dos modelos implementados. A comparao feita entre a anlise Tridimensional
(3D) e a Bidimensional (2D) revelou que o modelo proposto em 2D pode ser utilizado
como simplicao do domnio em 3D, com erros menores que 1% (Tabela 6.4), exceto
pelo primeiro modo de vibrao, que no entanto, neste trabalho pode ser descartado, pois
somente os modos prximos a 20 kHz so de interesse.
124
O estudo aprofundado feito neste trabalho sobre a inuncia dos modelos de material
SIMP e RAMP, e dos diferentes valores para penalizao na gerao das escalas de cinza,
mostrou que utilizando SIMP na densidade e na rigidez, e fazendo com que a penalizao
da densidade varie de 2 a 10 e a penalizao do mdulo de elasticidade varie de 1 a 5, as
escalas de cinza so minimizadas, reduzindo tambm os modos localizados.
Uma das grandes diculdades deste trabalho foi o clculo feito para obter as
freqncias de ressonncia e modos de vibrao na anlise modal. Pelo fato de estarmos
trabalhando com elementos piezeltricos, foi necessrio adaptar a matriz de massa do
elemento nito para que fosse possvel realizar a anlise modal utilizando a funo eigs do
MatLab
, baseada na rotina ARPACK. Porm, existem poucas referncias na literatura

que tratam a respeito dessas adaptaes necessrias para o clculo de autovalores e
autovetores piezeltricos. Algumas referncias explicitam alguns tipos de modicaes
mais simples, porm, possuem custo computacional muito alto, necessitando de muito
espao em memria e tempo computacional. A modicao apresentada neste trabalho
permitiu a reduo do custo computacional em relao essas modicaes mais simples,
fornecendo resultados precisos e conveis.
Os exemplos apresentados na seo de Resultados mostram que possvel obter a
topologia tima que possua uniformizao dos deslocamentos maior que 80% na face de
trabalho do sonotrodo, mantendo o modo de pisto acima da freqncia limite audvel
pelo homem, de 20 kHz. Contudo, por ser um problema dinmico, apesar de utilizar
penalizaes altas para os modelos de material, os resultados ainda esto sujeitos
escala de cinza, o que prejudica a etapa de ps-processamento, onde a escala de cinza
substituda por material ou vazio, a critrio do projetista.
Portanto, foi observado neste trabalho que as formulaes propostas mostraram-se
ecientes e sistemticas para o projeto de sonotrodos com deslocamentos uniformes na
sua face de trabalho, empregados em transdutores piezeltricos que operam em freqncias
ultra-snicas.
7.1 Proposta de Trabalhos Futuros
Como j mencionado na seo 6.5, uma possvel tentativa para aumentar os valores
da uniformizao seria, aps as etapas de ps-processamento apresentadas, submeter o
resultado otimizao paramtrica, onde as dimenses dos furos podem ser modicadas
para apresentar valores maiores de uniformizao. Pode-se tambm, modicar o domnio
125
inicial de projeto, mas no entanto, no possvel garantir que isso fornea um mnimo
local que apresente melhores resultados.
Como apresentado nos exemplos 1 e 2 do captulo de resultados, embora a
uniformizao tenha atingido valores aceitveis, os deslocamentos atingiram valores muito
baixos (da ordem de 10
7
m), o que insuciente para aplicaes como por exemplo, de
corte e solda ultrassnico de tecidos. Ento, para ser possvel a obteno de deslocamentos
com amplitudes maiores na superfcie de trabalho, pode-se considerar trabalhar com os
modos de vibrar da estrutura, que neste caso, seria o modo piezeltrico (ou modo de
pisto, como foi chamado neste trabalho). Assim, dado que o modo encontrado pela
formulao MAC, ele submetido otimizao para que os deslocamentos na superfcie de
trabalho sejam uniformizados. Mas trabalhar com modos de vibrar mais complicado, j
que os valores dos deslocamentos no modo calculados pela rotina de autovalor devem ser
normalizados, pois numericamente, os deslocamentos tendem ao innito na ressonncia,
o que tambm, aumenta a sensibilidade da funo objetivo, uma vez que os valores
encontrados so muito altos. Nesse caso seria necessrio utilizar uma abordagem que
trabalha com o modo de vibrar (autovetor) obtido na analise modal (MAEDA et al., 2006).
Na tentativa de se melhorar a convergncia da funo multi-objetivo, pode-se aplicar
valores de limites mveis independentes para cada varivel de projeto. Por exemplo, os
valores dos limites mveis associados a cada varivel de projeto podem ser estabelecidos
de acordo com o gradiente da funo multi-objetivo referente quela varivel de projeto
em questo. Ou seja, se o gradiente for muito alto, quer dizer que a funo bastante
sensvel quela varivel, ento seus limites sero menores.
A formulao proposta neste trabalho tambm pode ser aplicada para sonotrodos
cilndricos, mas para isso, h necessidade da incluso de restries de manufatura de
modo a no existirem furos no resultado, pois o domnio plano, neste caso, simularia uma
estrutura cilndrica axissimtrica, impossibilitando sua fabricao, a no ser que a mesma
seja construda em pedaos e depois montada, o que modicaria os resultados obtidos.
A restrio de manufatura pode ser aplicada tambm em sonotrodos do tipo bloco
ou lmina-larga, controlando a forma e a quantidade de furos ou a forma do contorno
do sonotrodo. Como exemplo, pode ser includa uma restrio onde os furos devem ser
parecidos com os furos passantes dos sonotrodos bloco e lmina-larga atuais, de modo a
modicar a posio e dimenses dos furos.
Para melhorar os resultados e as etapas de ps-processamento, discretizaes maiores
podem ser utilizadas. Contudo, isso no foi possvel at a nalizao deste trabalho
126
pela limitao apresentada pelo sistema operacional utilizado, o Windows
de 32bits, o
qual reconhece apenas 3GB de memria RAM (somando memria fsica e virtual), e no
permitiu que o software MatLab
utilizasse toda a capacidade. A soluo seria rodar

o programa num sistema operacional de 64bits (Windows ou Linux), pois esses sistemas
no possuem limitaes de memria.
Pode-se tambm, considerar a otimizao topolgica no modelo em trs dimenses
completo, sem simetrias. Assim, no seriam desprezados os modos no-simtricos da
estrutura e o acoplamento do modelo axissimtrico com o plano, porm seria necessrio
uma quantidade muito maior de memria RAM, pois o custo computacional de modelos
em 3D muito alto.
127
Anexo A -- Vericao da Generalidade da
Formulao Proposta quanto Uniformizao
dos Deslocamentos
Neste anexo so apresentados os resultados de dois exemplos para vericar a ecincia
e generalidade da formulao proposta e do programa implementado para diferentes
freqncias de excitao, como por exemplo, 3 e 10 kHz.
A.1 Freqncia de Excitao igual a 3 kHz
Como a freqncia de excitao menor, a sensibilidade do problema em relao s
variveis de projeto ser menor, comparado com a operao em 20 kHz, possibilitando
que o domnio de projeto seja modicado (Fig. A.1) de modo a aumentar a rea otimizvel
onde o MOT ir distribuir material. Com isso, existe a possibilidade de se encontrar um
mnimo local apresentando melhores resultados do que aqueles utilizando um domnio
mais fechado.
Alguns parmetros de otimizao tambm foram modicados para se adaptarem ao
novo problema. Os valores so w
1
= 300, w
2
= 20, w
3
= 450, w
4
= 0, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 0, 55%, = 0, 01 m e R
max
= 0, 0055 mm. O parmetro w
4
igual a zero
pois deseja-se vericar a ecincia e generalidade da formulao quanto uniformizao
de deslocamentos, e o modo de pisto ser seguido somente para vericao. A otimizao
termina quando completadas 100 iteraes, a penalizao da densidade q inicia em 2 e
aumenta em duas unidades na iteraes 50, e a penalizao do mdulo de elasticidade p
inicia em 1 e aumenta em uma unidade tambm na iterao 50.
Assim, a Fig. A.2 apresenta a topologia tima obtida pelo MOT, sua deformada
(apenas o sonotrodo) e o seu modo de pisto.
Na Fig. A.3 so apresentados os grcos da funo multi-objetivo, L
1
, L
2
e L
3
para
128
20 60 20
20
110
40
40
40
5
40
25
5
5
5
30
15
Medidas
em mm
EPTM
EPTM
Figura A.1: Domnio de projeto.
(a) (b) (c)
Figura A.2: (a) Topologia tima, (b) deformada somente do sonotrodo da topologia
tima a 3 kHz, e (c) modo de pisto a 4, 5 kHz.
mostrar que a convergncia est sendo alcanada, ou seja, foram minimizadas as funes
multi-objetivo, L
1
e L
3
, e a funo L
2
foi maximizada, apesar dos degraus apresentados
nos grcos causados pelas mudanas nas penalizaes. O grco da funo L
4
no foi
129
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1.106
1.104
1.102
1.1
1.098
1.096
1.094
x 10
4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
4.15
4.16
4.17
4.18
4.19
4.2
4.21
4.22
4.23
4.24
4.25
x 10
8
(b) Funo L
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1.6
1.65
1.7
1.75
1.8
1.85
1.9
1.95
2
x 10
8
(c) Funo L
2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
3.6
3.7
3.8
3.9
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
x 10
7
(d) Funo L
3
Figura A.3: Grco de convergncia das funes. A abscissa dos grcos representam
o nmero de iteraes e a ordenada os valores das respectivas funes.
apresentado pois ela no foi considerada neste exemplo.
Para mostrar a uniformizao obtida, so apresentados os grcos da congurao de
deslocamentos na face superior do sonotrodo (Fig. A.4(a)) e o grco de uniformizao
(Fig. A.4(b)). O grco de convergncia da freqncia do modo de pisto apresentado
na Fig. A.4(c).
min
/U
max
, em 3 kHz, e a freqncia
do modo de pisto (primeiro modo de vibrar da estrutura) resultaram em valores iguais
a 93, 48% e 4472 Hz, respectivamente.
Observa-se que a freqncia do modo de pisto nal (aquele que possui em fase todas
as amplitudes da face de trabalho do sonotrodo) cou prxima freqncia de excitao
do problema, mesmo com a funo L
4
no estar atuando. Isso era de se esperar, pois 3
kHz uma freqncia prxima do modo de operao quase-esttico do transdutor, que
similar a um modo de pisto.
130
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
x 10
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
92.5
93
93.5
94
94.5
95
95.5
96
(b) Uniformizao (U
min
/U
max
)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
4400
4500
4600
4700
4800
4900
5000
5100
Figura A.4: Grcos de uniformizao e de freqncia. A abscissa dos grcos
representam o nmero de iteraes e a ordenada os valores das respectivas funes.
No entanto, apesar da uniformizao ser igual a 93, 48%, a amplitude dos
deslocamentos na face do sonotrodo resultaram em valores inferiores a 1 nm, como pode
ser visto na Fig. A.4(a). Isso pode ser explicado pelo fato da impedncia do conjunto, a
3 kHz, ser muito alta (aproximadamente 3, 9 k), como pode ser observado no grco
da Fig. A.5. Observa-se tambm neste grco, que a freqncia de ressonncia (oscilao
para baixo na curva) e anti-ressonncia (oscilao para cima na curva) so praticamente
iguais, o que signica que este modo no fortemente acoplado.
Portanto, a formulao apresentada neste trabalho pode ser utilizada tambm para a
freqncia de excitao igual a 3 kHz, sendo necessrio modicaes nos parmetros de
otimizao e no domnio inicial de projeto.
131
2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
4.37 4.375 4.38 4.385 4.39
2.5
2.6
2.7
2.8
Freqncia (kHz)
I
m
p
e
d
n
c
i
a
(
k
)
Figura A.5: Grco da Impedncia prximo freqncia de 3 kHz.
A.2 Freqncia de Excitao igual a 10 kHz
Para este exemplo foi utilizado o mesmo domnio daquele utilizado para 20 kHz,
apresentado na Fig. 6.7(a).
Alguns parmetros de otimizao foram novamente modicados para se adaptarem
ao novo problema. Os valores so w
1
= 300, w
2
= 30, w
3
= 400, w
4
= 0, d
0
= 0, 45,
lim_sup
= 0, 55%, = 0, 073 m e R
max
= 0, 0055 mm. Novamente, o parmetro w
4
igual a zero e o modo de pisto tambm ser seguido somente para vericao. A
otimizao termina quando completadas 300 iteraes, a penalizao da densidade (q) no
modelo de material inicia com o valor 2, e aumenta em 2 unidades nas iteraes 60 e 120,
e a penalizao do mdulo de elasticidade (p) inicia com o valor 1, e aumenta em meia
unidade (0,5) nas iteraes 30, 60, 90 e 120. Ao nal da otimizao, q = 3 e p = 6.
Assim, a Fig. A.6 apresenta a topologia tima obtida pelo MOT, sua deformada
(apenas o sonotrodo) e o seu modo de pisto.
Na Fig. A.7 so apresentados os grcos da funo multi-objetivo, L
1
, L
2
e L
3
para
mostrar a convergncia de cada funo. Foram minimizadas as funes multi-objetivo, L
1
e L
2
, e a funo L
3
foi maximizada. No entanto, a funo L
2
deveria ser maximizada e a
funo L
3
, minimizada. O que ocorreu neste caso que a soluo atingiu um mnimo local,
que priorizou somente somente a funo L
1
. O grco da funo L
4
no foi apresentado
pois ela tambm no foi considerada neste exemplo.
132
(a) (b) (c)
Figura A.6: (a) Topologia tima, (b) deformada somente do sonotrodo da topologia
tima a 10 kHz, e (c) modo de pisto a 9, 8 kHz.
Ento, para mostrar a uniformizao obtida, so apresentados os grcos da
congurao de deslocamentos na face superior do sonotrodo (Fig. A.8(a)) e o grco
de uniformizao (Fig. A.8(b)). O grco de convergncia da freqncia do modo de
pisto apresentado na Fig. A.8(c).
min
/U
max
, em 10 kHz, e a
freqncia do modo de pisto (quarto modo de vibrar da estrutura) resultaram em valores
iguais a 66, 46% e 9790 Hz, respectivamente.
Nota-se que a uniformizao menor que 80%, o que tambm pode ser explicado pelo
fato de que a soluo atingiu um mnimo local, que embora tenha priorizado somente a
funo L
1
, no foi capaz de aumentar a uniformizao para nveis aceitveis. No entanto
o grco da Fig. A.8(b) mostra que a uniformizao foi maximizada, tornando possvel
que a uniformizao atinja o valor mnimo de 80%, mediante a escolha certa do domnio
inicial e dos parmetros de otimizao. Quanto freqncia, observa-se novamente que a
freqncia do modo de pisto nal cou prxima freqncia de excitao do problema,
pois 10 kHz uma freqncia prxima do modo de operao quase-esttico do transdutor,
que similar a um modo de pisto.
Levantando a curva de impedncia para este caso (Fig. A.9), nota-se que a freqncia
de excitao utilizada (10 kHz) est prxima uma freqncia de ressonncia, cujo modo
similar ao modo de pisto.
133
0 50 100 150 200 250 300
10000
9800
9600
9400
9200
9000
8800
8600
0 50 100 150 200 250 300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
x 10
5
(b) Funo L
1
0 50 100 150 200 250 300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
x 10
5
(c) Funo L
2
0 50 100 150 200 250 300
4.2
4.4
4.6
4.8
5
5.2
5.4
5.6
5.8
6
6.2
x 10
7
(d) Funo L
3
Figura A.7: Grco de convergncia das funes. A abscissa dos grcos representam
o nmero de iteraes e a ordenada os valores das respectivas funes.
Portanto, mediante os exemplos apresentados, pode-se concluir que a formulao
apresentada neste trabalho pode ser utilizada para diferentes freqncias de excitao
com o objetivo de uniformizar as amplitudes na face de trabalho do sonotrodo, sendo
necessrio modicaes nos parmetros de otimizao e no domnio inicial de projeto
para cada caso.
134
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
x 10
8
0 50 100 150 200 250 300
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
(b) Uniformizao (U
min
/U
max
)
0 50 100 150 200 250 300
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
x 10
4
Figura A.8: Grcos de uniformizao e de freqncia. A abscissa dos grcos
representam o nmero de iteraes e a ordenada os valores das respectivas funes.
9 9.2 9.4 9.6 9.8 10 10.2 10.4 10.6 10.8 11
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
Freqncia (kHz)
I
m
p
e
d
n
c
i
a
(
l
o
g
)
Figura A.9: Grco da Impedncia prximo freqncia de 10 kHz.
135
Anexo B -- Comparao 2D\3D
Ao utilizar um modelo 2D como aproximao do modelo 3D, de modo a reduzir o custo
computacional, necessrio considerar, no caso deste trabalho, que se est aproximando
o acoplamento entre um cilindro e um bloco (amplicador e sonotrodo respectivamente,
Fig. B.1(a)) por um plano (Fig. B.1(c)), bem como considerar que se est desprezando
modos de vibrar em outros planos da estrutura e modos no-simtricos. A anlise feita do
acoplamento entre o amplicador e o sonotrodo utilizou o domnio simtrico da estrutura
(um quarto da estrutura completa, Fig. B.1(c)) para reduzir o custo computacional
(no comprometendo a congurao dos deslocmentos gerados), e a anlise modal foi
feita utilizando o modelo 3D completo (Fig. B.1(a)) para que sejam vericadas algumas
freqncias e modos no-simtricos da estrutura.
Sonotrodo
Amplificador
Transdutor
Apoio
(a) (b) (c)
Figura B.1: (a) Modelo 3D completo, (b) simtrico e (c) 2D simtrico.
136
B.1 Acoplamento Amplicador/Sonotrodo
A seguir, tem-se as guras das deformadas do modelo simtrico 3D nas vistas
isomtrica e frontal, e do modelo simtrico 2D, ambos excitados em 20 kHz.
(a) (b) (c)
Figura B.2: Deformadas da estrutura excitado em 20 kHz do modelo 3D em (a) Vista
isomtrica, (b) frontal e (c) do modelo 2D simtrico.
De acordo com as deformadas, nota-se que a congurao dos deslocamentos gerados
pelo transdutor numa freqncia de 20 kHz muito semelhante nos modelos 2D e 3D.
No entanto, no se pode concluir que so iguais, pois as amplitudes de deslocamento
podem ser diferentes. Assim, plota-se na Fig. B.3, o grco dos deslocamentos tanto no
acoplamento entre o amplicador e o sonotrodo (que o caso mais crtico de aproximao),
quanto na superfcie de trabalho do sonotrodo. No caso do modelo 3D, a curva se refere
ao deslocamento no plano de simetria, ou seja, na parte de trs do modelo da Fig. B.2(a).
Analisando os grcos, a diferena mdia das amplitudes de deslocamento no
acoplamento amplicador/sonotrodo entre os modelos 3D e 2D igual a 3,57%, e na
superfcie de trabalho do sonotrodo, essa diferena mdia igual a 8,7%. Ento, essa
comparao entre os modelos 3D e 2D mostrou que a aproximao 2D pode ser utilizada
sem comprometer os resultados. No entanto, deve-se estar ciente de que uma anlise
137
0 0.005 0.01 0.015
-7
-6.5
-6
-5.5
-5
-4.5
-4
-3.5
-3
x 10
-8
2D
3D
Raio do amplicador (mm)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
d
o
s
d
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o
s
(
m
)
(a) Acoplamento Amplicador/Sonotrodo
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
-6
-4
-2
0
2
4
x 10
-8
2D
3D
Comprimento do Sonotrodo (mm)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
d
o
s
d
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o
s
(
m
)
(b) Superfcie de trabalho do sonotrodo
Figura B.3: Grcos das amplitudes de deslocamento dos modelos 3D e 2D, (a) no
acoplamento entre amplicador e sonotrodo e, (b) na superfcie superior do sonotrodo.
do modelo 3D fornece resultados muito mais prximos do real, mas com um custo
computacional muito maior.
138
B.2 Anlise modal do modelo 3D completo
Para vericar os modos no-simtricos e os modos em outros planos da estrutura,
foram calculados os modos de vibrar dos modelos 3D completo (Fig. B.1(a)), 3D
simtrico(Fig. B.1(b)) e 2D simtrico (Fig. B.1(c)) entre 18 e 22 kHz. Na Tab. B.1
so apresentados o nmero de modos de cada modelo e as freqncias de ressonncia
associadas a cada modo.
Tabela B.1: Anlise modal dos modelos 3D completo, 3D simtrico e 2D simtrico
entre 18000 e 22000 Hz.
Modo 3D completo (Hz) 3D simtrico (Hz) 2D simtrico (Hz)
1 18835 - -
2 19378 - -
3 20191 20191 20246
4 20582 20582 20582
5 20706 - -
6 20913 - -
7 21337 - -
8 21341 - -
9 21436 - -
10 21855 - -
Nota-se que, numa faixa de 4 kHz, perdem-se 8 modos ao utilizar a simetria em 3D ou
a aproximao 2D. Esses modos so os modos no-simtricos ou modos em outros planos
da estrutura. Os dois modos encontrados nas anlises dos modelos 3D simtrico e 2D
simtrico correspondem ao terceiro e quarto modos, respectivamente, e a Fig. B.4 mostra
suas deformadas. J a Fig. B.5 mostra alguns exemplos dos modos no-simtricos e em
outros planos.
139
(a) Modo 3
(b) Modo 4
Figura B.4: Terceiro e quarto modos do modelo 3D completo, correspondentes aos
modos dos modelos 3D simtrico e 2D simtrico.
140
(a) (b)
(c) (d)
Figura B.5: Exemplos de modos no-simtricos e modos em outros planos da estrutura.
141
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148
Apndice A -- Piezeletricidade
A piezeletricidade uma propriedade que certos materiais apresentam relacionando
variveis mecnicas, como tenso mecnica e deformao, e variveis eltricas, como
campo eltrico e deslocamento eltrico. Pode-se tambm, denir a piezeletricidade como
a polarizao eltrica produzida por uma deformao mecnica em certos cristais, ou
seja, quando o material piezeltrico submetido a uma deformao mecnica, um campo
eltrico gerado. O efeito inverso tambm se aplica, sendo gerada uma deformao
mecnica no material piezeltrico quando submetido a um campo eltrico.
A.1 Material Piezeltrico
O efeito piezeltrico ocorre naturalmente em certos cristais, como o quartzo, no
entanto, de maneira muito fraca. Por este motivo, desenvolveu-se novos materiais
piezeltricos, como o Titanato Zircanato de Chumbo (PZT), no qual o efeito piezeltrico
induzido articialmente atravs de um processo de polarizao.
(a)
+
-
Pb O Zr/Ti
(b)
Figura A.1: Estrutura do PZT antes (a) e depois (b) do processo de polarizao.
No PZT existem dipolos eltricos em seu interior (chamados de domnio de Weiss),
orientados aleatoriamente antes da polarizao (Fig. A.2(a)). Neste estado o material
149
no piezeltrico. A polarizao consiste no aquecimento da cermica at a temperatura
Curie, que uma temperatura limite acima da qual as propriedades piezeltricas so
perdidas.
Em seguida, um intenso campo eltrico (>2000 V/mm) aplicado, o que faz com
que os dipolos se alinhem (Fig. A.2(b)), determinando a orientao das propriedades
piezeltricas. Com a aplicao do campo, o material se expande na direo axial
ao campo e contrai na direo perpendicular a ele. Mantendo o campo e resfriando
o material lentamente, obtm-se nalmente um material piezeltrico, cujos dipolos se
mantm alinhados mesmo aps retirar o campo eltrico (Fig. A.2(c)). Por causa
desta caracterstica, o PZT um material ferroeltrico, em analogia aos materiais
ferromagnticos.
+
+
+
+
+
+
+
+
(a)
+ + + +
+ + + +
+ + + +
(b)
+
+
+
+
+ + +
+
+ + + +
(c)
Figura A.2: Dipolos eltricos no domnio de Weiss: (a) despolarizado; (b) durante
polarizao; (c) aps polarizao.
Ao contrrio dos cristais piezeltricos como o quartzo, as cermicas piezeltricas,
como o PZT, possuem uma versatilidade maior, ou seja, suas caractersticas fsicas,
qumicas e piezeltricas podem ser ajustadas conforme a aplicao, podendo tambm,
ser confeccionadas em uma innidade de formatos, por causa do processo de fabricao
por aglomerao de partculas.
A.2 Equaes Constitutivas Piezeltricas
As equaes constitutivas que denem o comportamento de um material piezeltrico
linear so dadas por (IKEDA, 1996; LERCH, 1990):
T = c
E
S e
t
E
D = eS +
S
E
(A.1)
150
Os tensores T, S, D e E so dados por:
T =
_
_
T
11
T
22
T
33
T
23
T
13
T
12
_
_
; S =
_
_
S
11
S
22
S
33
S
23
S
13
S
12
_
_
; D =
_
_
D
1
D
2
D
3
_
_
; E =
_
_
E
1
E
2
E
3
_
_
; u =
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
(A.2)
onde T e S so os tensores de tenso e de deformao mecnica, respectivamente, em
que S
ij
=
1
2
_
u
i
x
j
+
u
j
x
i
_
; i, j = 1, 2, 3. D, E e u so os vetores de deslocamento eltrico,
campo eltrico e deslocamento mecnico, respectivamente. Os ndices 1, 2 e 3 indicam as
coordenadas x, y e z, respectivamente. As matrizes c
E
, e e
S
obtidas para a classe de
simetria 6mm so dadas por:
c
E
=
_
_
c
E
11
c
E
12
c
E
13
0 0 0
c
E
12
c
E
22
c
E
13
0 0 0
c
E
13
c
E
13
c
E
33
0 0 0
0 0 0 c
E
44
0 0
0 0 0 0 c
E
44
0
0 0 0 0 0 c
E
66
_
_
; e =
_
_
0 0 0 0 e
15
0
0 0 0 e
15
0 0
e
31
e
31
e
33
0 0 0
_
S
=
_
S
11
0 0
0
S
11
0
0 0
S
33
_
_
(A.3)
onde c
E
, e e
S
so as matrizes de propriedades de rigidez elstica, piezeltricas e
dieltricas, respectivamente. A classe de simetria 6mm se baseia na simetria em relao
aos eixos dispostos como no sistema de coordenadas hexagonais apresentado na Fig. A.3.
120
o
120
o
120
o
b
c
a
Figura A.3: Sistema de coordenadas hexagonais.
151
Substituindo essas matrizes na Eq. (A.1), temos:
_
_
T
11
T
22
T
33
T
23
T
13
T
12
D
1
D
2
D
3
_
_
=
_
_
c
E
11
c
E
12
c
E
13
0 0 0 0 0 e
31
c
E
12
c
E
22
c
E
13
0 0 0 0 0 e
31
c
E
13
c
E
13
c
E
33
0 0 0 0 0 e
33
0 0 0 c
E
44
0 0 0 e
15
0
0 0 0 0 c
E
44
0 e
15
0 0
0 0 0 0 0 c
E
66
0 0 0
0 0 0 0 e
15
0
S
11
0 0
0 0 0 e
15
0 0 0
S
11
0
e
31
e
31
e
33
0 0 0 0 0
S
33
_
_
_
_
S
11
S
22
S
33
S
23
S
13
S
12
E
1
E
2
E
3
_
_
(A.4)
Os valores das propriedades elsticas, piezeltricas e dieltricas podem ser obtidos na
literatura cientca da rea (IKEDA, 1996).
152
Apndice B -- Princpio Variacional Piezeltrico
O princpio variacional piezeltrico linear utilizado para obter as equaes de
equilbrio piezeltrico, e descrito nesta seo atravs do princpio de Hamilton (ALLIK;
HUGHES, 1970; NAILLON; COURSANT; BESNIER, 1983; LERCH, 1990), considerando o meio
piezeltrico linear.
As equaes dinmicas do meio piezeltrico contnuo so derivadas do princpio de
Hamilton, no qual utilizada a formulao Lagrangeana e o princpio dos trabalhos
virtuais adaptados para incluir a contribuio eltrica ao sistema mecnico. Essas
equaes dinmicas do meio piezeltrico contnuo so dadas por (NISSE, 1967; TIERSTEN,
1967; ALLIK; HUGHES, 1970; HE, 2001):
_
t
2
t
1
(L +W) dt = 0 (B.1)
onde t
1
e t
2
denem o intervalo de tempo (pela denio do princpio dos trabalhos virtuais
sabe-se que t
1
= e t
2
= t), L o Lagrangeano e W o trabalho virtual dos carregamentos
mecnicos e eltricos das foras externas. O Lagrangeano L denido pela soma das
energias cinticas T e da entalpia eltrica H, como mostrado na expresso abaixo (NISSE,
1967; TIERSTEN, 1967; HE, 2001):
L = T +H (B.2)
sendo, a entalpia eltrica H obtida do funcional de Gibbs (G = H) (NYE, 1985; IKEDA,
1996; DAMJANOVIC, 1998), considerando somente o efeito piezeltrico linear.
Da teoria piezeltrica linear, H dado por:
H =
1
2
c
E
ijkl
ij
kl
e
kij
E
k
S
ij

1
2
S
ij
E
i
E
j
(B.3)
153
Das equaes constitutivas piezeltricas (Eq. (A.1)) pode-se escrever:
{T} =
_
c
E
{S} + [e]
t
{E}
{D} = [e] {S} +
_
{E}
(B.4)
Substituindo a Eq. (B.4) na Eq. (B.3), obtm-se:
H =
1
2
_
{S}
t
{T} {E}
t
{D}
(B.5)
e T dado por (NAILLON; COURSANT; BESNIER, 1983):
T =
1
2
{ u}
t
{ u} (B.6)
onde u o campo de velocidades e a densidade do meio.
O lagrangeano na forma variacional denido por:
L =
_
t
2
t
1
(T + H) dt (B.7)
e, portanto, variacionando T e H, obtm-se:
T =
_
t
2
t
1
{ u}
t
{ u} dt = {u}
t
{ u}|
t
2
t
1
. .
=0t
1
=t
2
=t
_
t
2
t
1
{u}
t
{ u} dt =
=
_
t
2
t
1
{u}
t
{ u} dt
(B.8)
e
H =
_
t
2
t
1
_
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
{E}
t
_
[e] {S} + []
S
{E}
__
dt (B.9)
Ento, substituindo-se as Eqs. (B.8) e (B.9) na Eq. (B.7), tem-se:
L =
_
t
2
t
1
_
V
{u}
t
{ u} dV dt+
+
_
t
2
t
1
_
V
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
dV dt
_
t
2
t
1
_
V
{E}
t
_
[e] {S} + []
S
{E}
_
dV dt
(B.10)
O trabalho virtual W realizado pelos carregamentos mecnicos e eltricos para
uma variao arbitrria do campo de deslocamento {u} e do potencial eltrico {},
respectivamente, dado por:
W =
_
_
{u}
t
{f} {}
t
{q}
_
dt (B.11)
sendo que {f} o carregamento (interno e externo) mecnico pontual e {q} o potencial
154
(interno e externo) eltrico pontual. Desta forma, substituindo as Eqs. (B.10) e (B.11)
na Eq. (B.11), o variacional resultante (ALLIK; HUGHES, 1970):
_
V
_
{u}
t
{ u}
dV
_
V
_
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
+{E}
t
_
[e] {S} + []
S
{E}
__
dV +
+{u}
t
{f} {}
t
{q} = 0
(B.12)
e portanto, tem-se as equaes de equilbrio piezeltrico:
_
V
_
{u}
t
{ u}
dV +
_
V
{S}
t
_
[c]
E
{S} [e]
t
{E}
_
dV = {u}
t
{f} (B.13)
_
V
{E}
t
_
[e] {S} + []
S
{E}
_
dV = {}
t
{q} (B.14)
155
Apndice C -- Implementao do Controle
Eltrico por Potencial Eltrico
C.1 Implementao no MEF
Considerando a equao do problema eltrico (Eq. (2.59)), pode-se express-la da
seguinte maneira:
_

K
prescr

K
prescr rest
K
prescr rest

K
rest rest
__

prescr
rest
_
=
_
Q
prescr
rest
_
(C.1)
onde
prescr
o vetor de potenciais eltricos prescritos (por exemplo, excitao eltrica
de entrada),
rest
so todos os outros termos do vetor deslocamento {} (incluindo
deslocamento mecnico e potencial eltrico no-prescrito). Q
prescr
o vetor de cargas
eltricas dos termos referentes aos graus de liberdade dos potenciais eltricos prescritos
e
rest
o restante do vetor de carregamento {}. Os termos

K
ij
(i, j = prescr, rest)
so os termos da matriz
_
K
_
referentes aos graus de liberdade dos potenciais eltricos
prescritos e do restante da matriz.
Ento, quando a excitao por potencial eltrico, escreve-se a Eq. (C.1) como:
_
I 0
0

K
rest rest
__

prescr
rest
_
=
_

prescr
rest

K
rest prescr
prescr
_
(C.2)
Portanto, os deslocamentos mecnicos e os potenciais eltricos nodais {
rest
}
encontram-se solucionando a Eq. (C.2). Note que solucionando esse sistema de equaes
recuperam-se os potenciais prescritos {
prescr
}.
156
C.2 Anlise de Sensibilidades
Derivando a Eq. (C.2), tem-se:
_
I
0
0

Krest rest
__

prescr
rest
_
+
_
I 0
0

K
rest rest
__

prescr
rest
_
=
=
_

prescr
rest

Kprescr rest

prescr

K
prescr rest
prescr
_
(C.3)
e como os potenciais eltricos prescritos no dependem da varivel de projeto (
prescr
=
0), ento a Eq. (C.3) pode ser simplicada:
_
0 0
0

Krest rest
__

prescr
rest
_
+
_
I 0
0

K
rest rest
__
0
rest
_
=
=
_
0

Kprescr rest

prescr
_
(C.4)
e fazendo:
_
0 0
0

Krest rest
__

prescr
rest
_
=
_
0

Krest rest

rest
_
(C.5)
pode-se reescrever a Eq. (C.4) da seguinte maneira:
_
I 0
0

K
rest rest
__
0
rest
_
=
_
0

Kprescr rest

prescr
_
_
0

Krest rest

rest
_
(C.6)
O lado direito da Eq. (C.6) pode ser substituido como a multiplicao de uma matriz
e um vetor da seguinte forma:
_
0

Kprescr rest

prescr
_
+
_
0

Krest rest

rest
_
=
=
_
0 0

Kprescr rest

Krest rest
__

prescr
rest
_
(C.7)
157
e fazendo as seguintes simplicaes:
_
K
_
=
_
I 0
0

K
rest rest
_
(C.8)
_
_
=
_
0 0

Kprescr rest

Krest rest
_
(C.9)
{} =
_

prescr
rest
_
(C.10)
_
_
=
_
0
rest
_
(C.11)
tem-se a derivada do vetor de deslocamentos mecnicos e potenciais eltricos nodais
(

/) como:
_
_
=
_
K
_
1
_
_
{} (C.12)
158
Apndice D -- Formulao da Transduo
Mdia
O conceito de transduo mdia utilizado para atender a condio de exibilidade
estrutural ou mxima deformao, atravs de uma formulao que permite se obter o
mximo deslocamento em direes e regies determinadas, com a aplicao de energia
eltrica no meio piezeltrico, cargas eltricas ou potnciais eltricos (voltagem). A
transduo mdia obtida aplicando-se o teorema da reciprocidade (ou teorema de Betti)
proveniente da teoria da elasticidade (TIMOSHENKO; GOODIER, 1970) e estend-lo para o
meio piezeltrico.
u
,
t
1
t
1
(a) caso a
u
,
t
2
t
2
2
(b) caso b
Figura D.1: Extenso do teorema da reciprocidade para o meio piezeltrico.
Desta forma, considere um corpo piezeltrico mostrado na Fig. D.1, sujeito a
potenciais eltricos
1
e
2
, aplicados nas regies
1
e
2
(regio denominada
de eletrodos da piezocermica), respectivamente, e carregamentos mecnicos t
1
e t
2
,
aplicados nas regies
t
1
e
t
2
, respectivamente. Primeiro, aplicam-se simultaneamente o
potencial eltrico
1
e o carregamento mecnico t
1
nas suas respectivas regies
1
e
t
1
,
mantendo-os constantes, Fig. D.1(a), enquanto o potncial eltrico
2
e o carregamento
mecnico t
2
so aplicados simultaneamente nas regies
2
e
t
2
, respectivamente,
159
Fig. D.1(b). Portanto, o trabalho total (mecnico e eltrico) realizado pelos potnciais
eltricos e carregamentos mecnicos nas regies dado pela expresso:
1
=
1
2
_
t
1
t
1
u
1
d +
1
2
_
1
d
1
1
d +
_
t
1
t
1
u
2
d +
+
_
1
d
1
2
d +
1
2
_
t
2
t
2
u
2
d +
1
2
_
2
d
2
2
d (D.1)
onde d = D n , D o vetor deslocamento eltrico, e n o vetor normal superfcie.
No entanto, aplicando-se simultaneamente o potncial eltrico
2
e o carregamento
mecnico t
2
nas suas respectivas superfcies
2
e
t
2
, ao contrrio do caso anterior,
ou seja, aplicando-se primeiro
2
e t
2
, e mantendo-os constantes, enquanto
1
e t
1
so
aplicados simultaneamente no meio
1
e
t
1
, respectivamente), ento o trabalho total
(mecnico e eltrico) realizado pelos potnciais eltricos e carregamentos mecnicos nas
regies dado pela expresso:
2
=
1
2
_
t
2
t
2
u
2
d +
1
2
_
2
d
2
2
d +
_
t
2
t
2
u
1
d +
+
_
2
d
2
1
d +
1
2
_
t
1
t
1
u
1
d +
1
2
_
1
d
1
1
d (D.2)
Em cada caso, desde que o carregamento mecnico e o potncial eltrico nas regies
sejam aplicados gradativamente, o trabalho feito ser armazenado como energia de
deformao e eltrica no corpo. Como o estado nal para cada caso idntico,

1
=
2
,
conclu-se que:
L
2
(u
1
,
1
) =
_
t
2
t
2
u
1
d +
_
d
2
d
2
1
d =
=
_
t
1
t
1
u
2
d +
_
d
1
d
1
2
d = L
1
(u
2
,
2
) (D.3)
a equao acima o teorema da reciprocidade estendido para o meio piezeltrico.
Analogamente energia mtua, L
1
(u
2
,
2
) ou L
2
(u
1
,
1
) so denominadas de transduo
mdia, no qual as quantidade mecnicas e eltricas esto envolvidas, Fig. D.1. Agora
considerando a formulao da equao de equilbrio do meio piezeltrico, temos:
_
(u)
t
d +
_
(u)
t
c
E
(v) d +
_
()
t
e
t
(v) d =
_
t
tvd
_
(u)
t
e () d
_
()
t
S
() d =
_
dd (D.4)
para u, V e v, V
160
onde V = (v = v
j
e
j
, : v
j
,
i
H
1
() com v = 0 em
u
e = 0 em
, j = 1 ou 3),
o domnio do meio piezocermico (tambm pode conter um material no piezeltrico),
o operador gradiente, c
E
, e e
S
so as propriedades elsticas a campo eltrico constante,
piezeltricas e dieltricas a deformao constante, respectivamente do meio piezeltrico.
O ndice j assume o valor 1 ou 3, porque o problema est considerando no plano 1 3.
A piezocermica est polarizada na direo 3. A Eq. (D.4) pode ser escrita numa forma
mais compacta, como mostrado abaixo:
A(u, u) =
_
(u)
t
d (D.5)
B(u, v) =
_
(u)
t
c
E
(v) d
C(, v) =
_
()
t
e
t
(v) d
D(, ) =
_
()
t
S
() d
L
t
(t, v) =
_
t
tvd
L
d
(d, ) =
_
dd
Portanto, D.4 torna-se:
A(u, u) + B(u, v) + C(, v) = L
t
(t, v)
C(, u) D(, ) = L
d
(d, ) (D.6)
Fazendo u e v iguais u
1
e u
2
, t iguais t
1
e t
2
, d iguais d
1
e d
2
, e nalmente,
iguais
1
e
2
(desde que v e sejam arbritrios), obtm-se:
A(u
1
, u
1
) + B(u
1
, u
2
) + C(
1
, u
2
) = L
t
1
(t
1
, u
2
)
C(
2
, u
1
) D(
1
,
2
) = L
d
(d
1
,
2
) (D.7)
e:
A(u
2
, u
2
) + B(u
2
, u
1
) + C(
2
, u
1
) = L
t
2
(t
2
, u
1
)
C(
1
, u
2
) D(
2
,
1
) = L
d
(d
2
,
1
) (D.8)
Portanto, substituindo as Eqs. (D.7) e (D.8), na equaes na Eq. (D.3), resultando
161
na expresso abaixo:
L
2
(u
1
,
1
) = A(u
1
, u
1
) + B(u
1
, u
2
) + C(
1
, u
2
) + C(
2
, u
1
) D(
1
,
2
) =
= A(u
2
, u
2
) + B(u
2
, u
1
) + C(
2
, u
1
) + C(
1
, u
2
) D(
2
,
1
) =
= L
1
(u
2
,
2
) (D.9)
Os operadores denidos na Eq. (D.4), bem como a transduo mdia (Eq. (D.9))
so operadores auto-adjuntos, ou seja, possuem as propriedades denidas pela seguinte
expresso:
(u, Lv) = (v, Lu) (D.10)
onde:
(u, Lv) =
_
L
0
uLvdx (D.11)

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Csar Yukishigue Kiyono

Mtodo de Otimizao Topolgica aplicado ao

) j utilizem esse tipo de formulao, na

(a) coordenadas normalizadas

] = funo de forma de deslocamento eltrico

] r det [J] dd (2.46)

] r det [J] dd (2.47)

] det [J] dd (2.51)

] det [J] dd (2.52)

} um autovetor correspondente aos graus de liberdade eltricos.

so as matrizes de rigidez mecnica, dieltrica e piezeltrica

a matriz de massa mecnica, tambm considerando as condies

utilizando a fatorao Cholesky:

= [L] [D] [L]

[L] [D] [L]

{V} = [A] {V} (2.68)

, j que ela positiva semi-denida. Para esses casos,

j a decomposio Cholesky da matriz

so as matrizes de rigidez e massa considerando as condies

so as matrizes de rigidez e massa, respectivamente, sem considerar as

so as matrizes de rigidez e massa reduzidas para as condies

so as matrizes de rigidez e massa, respectivamente, adaptadas para a

. A necessidade de se utilizar o software comercial

na anlise de discretizao de 1 mm decorre da falta de memria acusada pelo

, pois as matrizes se tornaram grandes demais para processamento de autovalores

Core2Quad com 3GB de memria RAM. O tempo de

. Os resultados so obtidos a partir de diferentes

para obter um resultado que atenda aos requisitos

. A deformada apresentada na Fig. 6.39(b), a anlise da congurao

, somente da topologia do sonotrodo

, pode ser visto na Fig. 6.43(a). A deformada apresentada

), os erros apresentados foram menores que 0, 1%, comprovando a eccia e

, baseada na rotina ARPACK. Porm, existem poucas referncias na literatura

utilizasse toda a capacidade. A soluo seria rodar

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