Manual de autoaprendizaje de

Twido.



Control programado ICII Prof: Oscar Medel H.



NDICE:

1. Presentacin del autmata Twido
2. Conexin de Twido al PC
2.1 Distancias mnimas de conexin
2.2 Posibles estados de los Leds
3. Principales elementos de la interface del usuario
4. Creacin de un programa
4.1 Tipos de editores
4.1.1 Editor de lista
4.1.2 Editor Ladder Logic
4.1.3 Editor de configuracin
4.1.4 Editor de smbolos
4.1.5 Editor de tablas de animacin
4.2 Tipos de visualizadores
4.2.1 Visualizador de errores
4.2.2 Visualizador de referencias cruzadas
4.3 Instrucciones bsicas
4.3.1 Aritmticas
4.3.2 Instrucciones de carga
4.3.3 Instrucciones de conversin
4.3.4 Instrucciones de fin
4.3.5 Instrucciones de salto
4.3.6 Instrucciones de subrutina
4.3.7 Instrucciones de almacenamiento
4.3.8 Instrucciones de asignacin
4.4 Funciones
5. Nociones bsicas para el manejo de Twidosoft
6. Configuracin del hardware.
7. Configuracin del software
7.1 Elementos
7.2 E/S especializadas
8. Diferentes modos de programacin
8.1 Programacin en Ladder Logic
8.2 Programacin en lenguaje lista
8.3 Programacin en lenguaje Grafcet
9. Ejemplos.


1. PRESENTACIN DEL AUTMATA:
Twidosoft es un programa que esta diseado para Windows de 32 bit para un
ordenar personal (PC) que se ejecute bajo los sistemas operativos Microsoft Windows
98 segunda edicin o Microsoft Windows 2000 Professional. Este programa ha sido
diseado para programar los autmatas twido. El modelo que nosotros utilizamos es el
TWDLCAA16DRF es de tipo compacto y posee 10 E/S y es posible conectarlo a
nuestro PC a travs de un cable adaptador.
Programacin de listas y Ladder reversible, fcil impresin de los programas,
edicin y animacin de programa estas son algunas de sus caractersticas.


2. CONEXIN DEL TWIDO AL PC:

Para la conexin del twido al PC se necesita un cable de comunicaciones para la
conexin de un controlador Twido al PC. El cable de comunicaciones es un cable
especial con varias funciones, que conecta el puerto serie COM del PC al puerto 1 del
controlador.
El puerto 1 de todos los controladores Twido est integrado en un puerto RS-
485, que se debe utilizar para comunicarse con el software de programacin TwidoSoft.
Cuando se conecta el cable al puerto 1, el protocolo se establece automticamente para
comunicaciones TwidoSoft.

En una aplicacin abierta, seleccionar Conectar en el men Controlador, o hacer
clic con el botn derecho del ratn sobre el nombre de aplicacin en el navegador de
aplicacin y seleccionar Conectar.
En la barra de estado aparecer el mensaje "Conectndose al controlador". Si el PC no
se conecta al controlador debido a algn motivo, aparecer el cuadro de dilogo
conectar. Si no se conecta puede ser debido a que as configuraciones de hardware del
PC y del controlador no son iguales, las aplicaciones del PC y del controlador no son
iguales o bien porque la aplicacin del controlador est protegida. Si las aplicaciones
son distintas, seleccionar una de las siguientes opciones: PC =>Controlador: transferir
la aplicacin abierta del PC al controlador o Controlador =>PC: transferir la aplicacin
del controlador al PC.

Antes de hacer el paso anterior deberemos haber configurado el programa en
hardware para nuestro tipo de controlador y para una conexin modbus. Y en
archivopreferencias el puerto al que est conectado ( Comm1 o 2).











2.1 Distancias mnimas de conexin:



2.2 Posibles estados de los LEDS:

Apagado; Los tres posibles estados son:
- RUN (verde): Aplicacin no ejecutada
- ERR (rojo): Correcto
- STAT (verde): Controlado por el usuario o por la aplicacin mediante el bit
del sistema %S69


Parpadeando; Tres estados posibles:
- RUN (verde): controlador en modo stop detenido o fallo de ejecucin.
- ERR (rojo): Aplicacin no ejecutable
- STAT (verde): N/A


Encendido; Tres estados posibles:
- RUN (verde): Controlador en modo RUN (en marcha)
- ERR (rojo): Fallos internos.
- STAT (verde): Controlado por el usuario o la aplicacin mediante el bit de
sistema %S69


3. PRINCIPALES ELEMENTOS DE LA INTERFACE DEL USUARIO:

a) Barra de estado: sirve para ver la cantidad de memoria utilizada. Si no la
visemos podramos visualizarla a travs de la opcin vistasbarra de
estado.
b) Seguridad: Para una mayor seguridad en nuestros programas podemos
dotarle de una contrasea (en la ventana principal seleccionaremos la opcin
programacambiar contrasea) o bien a travs de la proteccin de
aplicacin del controlador.
c) Preferencias: En el men archivopreferencias podemos seleccionar si
preferimos que al iniciar el programa tengamos el editor de lista o bien el de
ladder.
d) Navegador de aplicacin: Es una ventana acoplable que proporciona una
vista en rbol de una aplicacin. Los elementos de una aplicacin aparecen
en orden lgico dependiendo su relacin dentro de la aplicacin.



e) Ventana principal: Proporciona fcil acceso a mens y comandos, ventanas y
barras de herramientas, y vistas de una aplicacin.



En ella aparece la barra de ttulo de mens y la de herramientas. En la parte de
abajo podemos observar la barra de estado anteriormente explicada.


4. CREACIN DE UN PROGRAMA:

Una de las posibles formas de hacerlo sera la siguiente: primero, definir datos
de configuracin. A continuacin, definir smbolos, despus, escribir instrucciones del
programa y por ltimo, agregar comentarios e imprimir la documentacin.

4.1 Tipos de editores:

4.1.1 Editor de lista: Si abrimos el editor de lista en la parte superior nos
encontramos con la barra de ttulo, a continuacin est la barra de herramientas con la
que crearemos los programas. A estos programas podremos aadirle comentarios. El
rea en blanco es el rea de edicin y en ella se escribirn los programas.





4.1.2 Editor ladder logic: Debajo de la barra de ttulo est la barra de
herramientas y a continuacin la barra de herramientas de la paleta Ladder Logic. La
rejilla que vemos mas abajo sobre fondo blanco se denomina reticulado y lo que hay en
ella son elementos de programacin es este editor. Como podemos apreciar entre los
elementos hay un espacio que denominamos escaln.
Si nos fijamos en la parte gris podemos apreciar lo que llamamos cabecera del
escaln que nos informa de la funcin del escaln en un diagrama Ladder Logic.






4.1.3 Editor de configuracin: Se utiliza para ver y asignar valores de
configuracin para los recursos de software y algunos de hardware.



En la zona con fondo blanco es la zona de visualizacin y se muestran los datos de
configuracin.


4.1.4 Editor de smbolos: La funcin de este editor es crear y gestionar los
smbolos utilizados en un programa. La tabla de smbolos se compone de columnas para
smbolos, comentarios y direcciones, organizados como una hoja de clculo con filas
para definir los smbolos individuales.
Si seleccionamos la herramienta de buscar (dibujo de prismticos) podremos
buscar los smbolos que necesitemos y en el caso de no encontrarlos el programa nos
dar la opcin de crearlos.


4.1.5 Editor de tablas de animacin: Esta creado para ver valores de
variables cuando un PC est conectado a un controlador que se encuentre en marcha o
detenido. La animacin de variables es muy til para depuracin y ajuste de una
aplicacin; se pueden ver los cambios en variables al mismo tiempo que se ejecuta un
programa para comparar los valores reales y los esperados.



Proporciona una vista de los valores actuales de las variables cuando el
programa est en estado online, ya sea en ejecucin o detenido. Resulta muy til para
depurar, ya que las modificaciones en los valores se pueden ver mientras se ejecuta el
programa y as comparar los valores reales con los esperados

La animacin de una tabla de variables de datos muestra y actualiza la columna "Valor
actual" de la tabla mientras el controlador est funcionando.
Para animar una tabla: Debe haber una aplicacin abierta y un PC conectado al
controlador seleccionar Programa Editor de tablas de animacin en el men principal
para abrir el editor de tablas de animacin.


4.2 Tipos de visualizadores: La ventana Visualizador de Ladder Logic
proporciona una visualizacin grfica de un programa Ladder y los escalones que lo
componen. Se puede utilizar para desplazarse y ver un programa Ladder, para editar o
bien para modificar escalones.

4.2.1 Visualizador de errores: Se ejecuta a travs de programa (disponible
en barra de herramientas) analizar programa. Al seleccionar esto el programa nos
indica errores y advertencias que contiene el programa seleccionado para analizar.

4.2.2 Visualizador de referencias cruzadas: Nos muestra una lista de
operandos, nmeros de escaln o lnea, smbolos y operadores. Esto simplifica la
localizacin de estos elementos en la aplicacin para la solucin de problemas y la
depuracin.









4.3 Instrucciones bsicas:


4.3.1 Instrucciones aritmticas:

- NOT: (N) niega el resultado booleario de la instruccin anterior.

- OR: Las instrucciones OR realizan una operacin lgica OR entre el
operando (o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado
booleario de la instruccin precedente.

- AND: realiza una operacin lgica AND entre el operando (o su inverso; o
su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleario de la
instruccin precedente.

- X-OR: Las instrucciones XOR realizan una operacin de OR exclusivo entre
el operando (o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el
resultado booleario de la instruccin precedente.

Las instrucciones aritmticas se utilizan para realizar operaciones aritmticas en un
operando o entre dos.

+ Su funcin es agregar dos operandos
- Sustraer dos operandos
* Multiplicar dos operandos
/ Dividir dos operandos
REM Resto de la divisin de dos operandos
SQRT Raz cuadrada de un operando
INC Aumentar un operando
DEC Disminuir un operando


4.3.2 Instrucciones de carga: Las instrucciones de carga LD, LDN,
LDR y LDF corresponden respectivamente a los contactos abierto, cerrado, flanco
ascendente y flanco descendente (LDR y LDF slo se utilizan con entradas del
controlador).

4.3.3 Instrucciones de conversin: BTI e ITB estas instrucciones de
conversin realizan conversiones entre distintas representaciones de nmeros, la
primera de BCD a binario y la segunda realiza la operacin contraria.

4.3.4 Instrucciones de fin: Son las que definen el final de un programa y
as hay de tres tipos:
- END: Fin incondicional del programa
- ENDC: Fin del programa si el resultado booleriano de la prueba precedente
es uno
- ENDCN: fin de programa si el resultado booleario de la instruccin de
prueba precedente es 0.


4.3.5 Instrucciones de salto: Las instrucciones de salto provocan que la
ejecucin de un programa se interrumpa inmediatamente y que contine a partir de la
lnea despus de la lnea del programa que contiene la etiqueta %Li (i =0 a 15).
Hay tres tipos de instrucciones de salto:
- J MP: Salto del programa incondicional
- J MPC: Salto de programa si el resultado booleriano de la lgica precedente
es uno.
- J MPCN: Salto de programa si el resultado booleario de la lgica precedentes
es 0.

4.3.6 Instrucciones de subrutina: Las instrucciones de subrutina hacen
que un programa realice una subrutina y regrese al programa principal. La instruccin
SRn llama a la subrutina a la que hace referencia la etiqueta SRn si el resultado de la
instruccin boolearia precedente es 1. La etiqueta SRn hace referencia a la subrutina con
n=0 a 15.

4.3.7 Instrucciones de almacenamiento: Las instrucciones de
almacenamiento ST, STN, S y R corresponden respectivamente a las bobinas directa,,
inversa, establecida y restablecida.

4.3.8 Instrucciones de asignacin: Las instrucciones de asignacin se
utilizan para cargar el operando Op2 en el operando Op1. Sintaxis: [op1:=op2]
op1op2

4.3.9 Instrucciones Stack: Procesan el direccionamiento de las bobinas.
Hay tres tipos:
- MPS: Almacena el resultado de la ltima instruccin lgica (contenidos del
acumulador) en la parte superior del stack (introducir) y desplaza el resto de
valores a la parte inferior del stack.
- MRD: Lee la parte superior del stack en el acumulador.
- MPP: Copia el valor de la parte superior del stack en el acumulador (sacar) y
desplaza el resto de valores hacia la parte superior del stack.

NOP: La instruccin NOP no realiza ninguna operacin. Utilcela para "reservar" lneas
en un programa para que pueda insertar instrucciones ms adelante sin modificar los
nmeros de lnea.

4.4 Funciones:

%DR : Esta funcin es un controlador de tambor, su funcionamiento es similar a un
controlador del conmutador de tambor electromecnico con cambios de pasos asociados
a eventos externos. En cada paso, el punto superior de una CAM proporciona un
comando que es ejecutado por el sistema de control. En el caso de un conmutador de
tambor, estos puntos superiores se simbolizan mediante el estado 1 para cada paso y se
asignan a bits de salida %Qi.j o bits internos %Mi, conocidos como bits de control.

%Ci: Esta funcin proporciona un recuento de eventos progresivo o regresivo. Estas dos
operaciones pueden realizarse de forma simultnea.

%FC: Se puede utilizar como contador progresivo o regresivo. Puede contar el flanco
ascendente de las entradas digitales con una frecuencia de hasta 5 kHz. Dado que los
contadores rpidos son gestionados por interruptores de hardware especficos, mantener
las tasas de muestreo a frecuencia mxima puede variar en funcin de la configuracin
de hardware y la aplicacin especfica.

%inw: En una red de conexin remota Twido, los datos de aplicacin se intercambian
mediante las palabras de red %INW y %QNW entre controladores peer y el controlador
master.

%MSG: Esta funcin gestiona el intercambio de datos. La programacin de este bloque
es opcional. Tiene tres funciones:

1.- Comprobacin de errores de comunicacin
2.- Coordinacin de varios mensajes
3.-Transmisin de mensajes prioritarios



%PWM se utiliza para generar una seal de ondas cuadradas en los canales de una
salida especializada %Q0.0.0 o %Q0.0.1. Tambin permite modificar el ancho de la
seal, o ciclo de servicio. El controlador con salidas de rel para estos dos canales no
son compatibles con esta funcin debido a una limitacin de frecuencia.


%INW y %QNW: Estas funciones permiten que en una red de conexin remota Twido
los datos de aplicacin se intercambien entre los controladores peer y master.

%Tmi: Los bloques de funcin del temporizador se programan de la misma manera,
independientemente del modo en que vayan a utilizarse. La funcin del temporizador
(TON, TOF o TP) se selecciona durante la configuracin.

%VFC: El bloque de funcin de contador muy rpido se puede configurar mediante
TwidoSoft y realiza cualquiera de las siguientes funciones: contador progresivo
regresivo, progresivo regresivo bifsico, contador progresivo, contador regresivo y
frecuencmetro. El %VFC proporciona el conteo de entradas digitales con una
frecuencia de hasta 20 kHz. Los controladores compactos pueden configurar un
contador muy rpido; los controladores modulares pueden configurar hasta dos
contadores muy rpidos









5. NOCIONES BSICAS PARA EL MANEJO DE TWIDOSOFT:

Iniciar: Hay varias formas de iniciar el programa, si al instalar hemos dado
opcin a que nos instale un icono en nuestro escritorio bastar con dar un doble clic,
pero si no elegimos la opcin entonces tendremos que ir al men inicioprogramas y
hay seleccionar twidosoft.

Salir: para salir tendremos que ir al men archivosalir y al hacerlo nos dar la
opcin de guardar el programa indicaremos donde y el nombre que le queremos dar, en
caso negativo se perder la informacin sobre la que habamos trabajado.

Abrir y cerrar aplicaciones: Bastar con hacer clic en archivocerrar o bien
abrir segn el caso.

Seguridad: Como anteriormente se ha explicado podremos dotar a nuestro
programa de una contrasea y tambin podremos usar la proteccin de la aplicacin del
programa. La contrasea de seguridad la podremos cambiar a travs de
programacambiar contrasea, para ello deberemos introducir la antigua y cuando lo
requiera aceptar. La contrasea debe estar entre 1 y 8 caracteres.

Crear y guardar una aplicacin: Para crear una aplicacin basta con pulsar en el
men principal en archivonuevo. Se recomienda que antes de nada vayamos a
guardar el archivo en el men principal archivoguardar como, as a medida que
vamos programando iremos guardando los datos para prevenir ante cortes de luz,
cuelgue del ordenador en cuyo caso si no tuvisemos guardado nada de nuestro
programa perderamos toda la informacin.
A la hora de guardar una aplicacin deberemos saber en donde la queremos guardar las
posibles opciones son las siguientes:
- RAM del PC
- RAM del controlador
- EPROM del controlador
- Al cartucho de copias de seguridad.


Transferencia de una aplicacin del PC controlador: Seleccionar Controlador
Transferir PC Controlador en el men principal. Si la aplicacin est protegida con
contrasea nos la pedir para ms seguridad.

Poner en marcha y parar una aplicacin: Tendremos que seleccionar en la barra
de herramientas el icono conectar y mas tarde al play y observaremos como se ejecuta.

Crear copia de seguridad: Seleccionar Controlador Copia de seguridad en el
men principal.

Conectar el controlador al PC: Antes de ello deberemos comprobar que la
configuracin de la aplicacin y la configuracin de hardware del PC deben son
compatibles con la configuracin del PLC y el controlador no debe estar protegido. En
una aplicacin abierta, seleccionar Conectar en el men Controlador, o hacer clic con el
botn derecho del ratn sobre el nombre de aplicacin en el navegador de aplicacin y
seleccionar Conectar. Antes de dar este paso asegrese de que el controlador est bien
conectado al PC.

Conectar: Este cuadro de dilogo aparece si un PC falla al conectarse el
controlador debido a que las aplicaciones del PC y del controlador son diferentes. El
fallo de la conexin puede ser debido a diferentes causas:
- Las configuraciones de hardware para el PC y el controlador no coinciden.
- Las aplicaciones para el PC y el controlador no coinciden.
- La aplicacin del controlador est protegida.

Desconectar: Seleccionar Desconectar en el men Controlador, o hacer clic con
el botn derecho del ratn sobre el nombre de aplicacin en el navegador y seleccionar
Desconectar.

Detener, ejecutar e inicializar: Estos comandos los podemos seleccionar en el
men controlador en la barra de herramientas, haciendo clic en el cuadro del modelo del
controlador o bien en el cuadro de dilogo operaciones del controlador.

Operaciones del controlador avanzadas: El cuadro de dilogo Operaciones del
controlador - Avanzadas muestra el estado de slo lectura de la informacin del sistema
del controlador. Normalmente se utilizar esta opcin para ver el estado de la RAM del
controlador de la EPRON o del cartucho de memoria.

Imprimir una aplicacin: Para ello deberemos tener en cuenta una serie de
factores importantes para esta accin:
- Debemos asegurarnos de que los mrgenes estn adecundose a nuestros deseos.
- Si queremos poner pie de pgina (se pueden escribir hasta tres lneas.
- Imprimir comentarios: Utilizaremos este dilogo para introducir descripciones
de nuestras aplicaciones.
- Utilice el cuadro de dilogo Imprimir para seleccionar las partes de una
aplicacin que se deseen imprimir.
La impresin se realizar seleccionando ArchivoImprimir en el men principal.

- Anlisis de un programa: Adems de analizarlo realiza las siguientes funciones:
- Comprueba si la aplicacin se adaptar en la memoria disponible del
controlador.
- Comprueba que la sintaxis de cada lnea o escaln del programa sea correcta
- Comprueba todos los smbolos utilizados en un programa tengan la
correspondiente direccin
- Comprueba que la estructura del programa sea correcta
- Comprueba que los recursos utilizados por el programa sean compatibles con
la configuracin del hardware
Muestra mensajes en la ventana Errores de programa

Estados:
- Offine: Cuando abre una aplicacin nueva o ya existente, el estado de
funcionamiento cambia a estado offline.
- Online: Una aplicacin en estado online est conectada directamente a la
memoria del controlador. Tiene acceso ilimitado a una aplicacin, cambia al
programa de la aplicacin; entonces las variables de datos se escribirn
directamente en la memoria del controlador. La documentacin del programa
como smbolos y comentarios permanecen en la memoria del PC. Cuando
estamos en este estado para regresar al Office seleccionaremos
controladordesconectar.



6. CONFIGURACIN DEL HARDWARE:

EDITOR DE CONFIGURACIN: Desde este se pueden configurar todos los
recursos de software, algunos recursos del hardware (entradas y salidas digitales,
mdulos de ampliacin analgica e instalacin de comunicaciones del controlador) y
Configuracin del programa (tiempo de ciclo y nombre de la aplicacin).

Con el editor de configuracin abierto, seleccionar un recurso de la barra de
herramientas o de los mens de hardware o software en el men principal. Seleccionar
una entrada especfica de la lista del recurso seleccionado en la pantalla. Si fuera
necesario, hacer clic en el botn Configurar y utilizar los botones Anterior y Siguiente
para localizar una seleccin especfica del cuadro de dilogo. Realizar las selecciones en
el cuadro de dilogo de configuracin de recursos. Guardar los cambios cuando termine
(seleccionar Aceptar cambios en el men Herramientas o bien hacer clic en aceptar en el
men principal). Twidosoft validar la configuracin automticamente.

Conexiones Modbus: Nuestro controlador posee este tipo de conexin. Modbus
define un protocolo de comunicaciones master-slave que permite a un solo master
solicitar respuestas de slaves. El master puede dirigirse a slaves individuales o iniciar
una difusin de mensajes para todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje
(respuesta) a las peticiones del master que se les envan individualmente. Las respuestas
no se crean para ser difundidas desde el master.
El nmero de bits de datos seleccionado en el cuadro de dilogo Instalacin de
comunicaciones del controlador determina cul es el modo activo.
Si el nmero de bits de datos es 8, se utilizar el protocolo RTU Modbus. Si el nmero
es 7, se utilizar el protocolo ASCII Modbus.

Conexiones ASCII: ASCII es un protocolo simple de modo de caracteres semi-
dplex que se utiliza para intercambiar una cadena de caracteres con un dispositivo
simple. El protocolo es compatible si se utiliza la instruccin EXCH. En es te tipo de
conexin hay comunicaciones de tres tipos:
- Slo de recepcin
- Recepcin/transmisin
- Slo transmisin








7. CONFIGURACIN DEL SOFTWARE:

7.1 Elementos:
Sus variables configurables mximas de software son las siguiente:

Temporizadores....................................................64 64
Contadores...........................................................32 32
Contadores rpidos................................ 3
Contadores muy rpidos......................... 1
Registros LIFO/FIFO................................. 4
Fechadores.......................................... 16
Controladores del conmutador de tambor............. 4
PLS/PWM................................................ 0
Registro de bits de desplazamiento......... 8
Contador de pasos.................................... 8
Constantes.............................................. 64

Temporizadores, contadores y registros: Cada bloque de funcin utiliza entradas y
salidas que permiten conexiones a otros elementos grficos.

Temporizadores: Introducir el nmero de Temporizador %TM que se va a
configurar. Seleccionar Tipo de temporizador. Hay de tres tipos:
- TOF: (temporizador de retardo a la desconexin) se utiliza para controlar las
acciones de retardo a la desconexin. Este retardo se puede programar con
TwidoSoft.
- TON: (temporizador de retardo a la conexin) se utiliza para controlar las
acciones de retardo a la conexin. Este retardo se puede programar con
TwidoSoft.
- TP: (pulso de temporizador) se utiliza para generar pulsos de duracin
determinada. Este retardo se puede programar con TwidoSoft.
El tipo de temporizador lo seleccionaremos durante la programacin. Al programarlo
deberemos asignarle un nmero dependiendo del programa, el tiempo y elementos a su
entrada y salida para hacerle actuar conforme a nuestros deseos.
El siguiente paso es seleccionar la Base de tiempo. Introducir un valor Preestablecido (
del 0 al 9999). Luego seleccionaremos aceptar o cancelar. El periodo de tiempo de un
bloque de funcin del temporizador se calcula multiplicando la base de tiempo por el
preestablecido.

Contadores: Introducir el nmero Contador %C para configurar. Introducir un
valor de Preseleccin. Seleccionar una opcin Ajustable. Pulsando anterior o siguiente
llegaremos a la opcin que queremos y pulsaremos aceptar en caso de equivocacin
pulsar cancelar. Los controladores base disponen de dos tipos de contadores rpidos:
- Progresivo: Frecuencia mxima de 5kHz
- Regresivo: Con igual frecuencia mxima.
Las funciones de contador progresivo y regresivo habilitan el conteo progresivo o
regresivo de pulsos (flancos ascendentes) en una E/S digital. Los controladores
compactos tienen tres contadores rpidos, mientras que los modulares tienen dos.

Registros LIFO/FIFO: Introducir el nmero de Registro %R que va a configurar.
Seleccionar el Tipo de registro. Seleccionar Anterior o Siguiente para desplazarse.
Seleccionar Aceptar para aceptar los valores seleccionados o Cancelar para cerrar el
cuadro de dilogo sin cambiar la configuracin.

Controladores del conmutador de tambor: Introducir un nmero de conmutador
de tambor en el cuadro %DR. Introducir Cantidad de pasos (de una a ocho casillas). En
Salidas, asignar un bit fsico o un bit de memoria a cada uno de los 16 bits (0 a 15) de
control lgicos que se utilizarn para cada paso definido. Para activar los bits que
asignan un valor en Salidas, seleccionar las casillas de seleccin en cada paso.
Seleccionar Anterior o Siguiente para desplazarse por el elemento anterior o el siguiente
sin cerrar el cuadro de dilogo. Seleccionar aceptar para aceptar los valores
seleccionados o por el contrario seleccionar cancelar.

PLS Y PWM: Se utilizan para configurar los bloques de funcin del generador
de pulsos.

La funcin especial PLS puede asignarse a las salidas %Q0.0.0 o %Q0.0.1 en un
controlador base o peer. Un bloque de funcin definido por el usuario genera una seal
en las salidas %Q0.0.0 o %Q0.0.1. El periodo de esta seal es variable pero el ciclo de
servicio es constante, o una relacin entre conexin y desconexin equivalente al 50%
del periodo

La funcin especial PWM puede asignarse a las salidas %Q0.0.0 o %Q0.0.1 en un
controlador base o peer. Un bloque de funcin definido por el usuario genera una seal
en las salidas %Q0.00 o %Q0.0.1. Esta seal tiene un periodo constante con la
posibilidad de variar el ciclo de servicio, o la relacin entre conexin y desconexin.
Esta funcin puede utilizarse para administrar mdulos de salida analgica.


Contador de pasos: Utilice el cuadro de dilogo Contador de pasos para asignar
un nmero del 0 a 7 para un bloque de funciones contador de pasos concreto (%SC).
Introducir un nmero del 0 al 7 en el cuadro Contador de pasos.

Contadores rpidos: Se utilizan para configurar los bloques de funcin del
contador progresivo/regresivo. Hay de dos tipos progresivos y regresivos.

Contadores muy rpidos: Se utilizan para configurar los bloques de funcin del
temporizador muy rpido (%VFC). Hay cinco tipos: progresivo/regresivo,
progresivo/regresivo bifsico, progresivo, regresivo y frecuencmetro. Se deber ajustar
el valor Preajuste al nmero total de eventos que se van a contar.

Fechadores: Introducir el nmero de fechador que va a configurar. Hacer clic en
la casilla de verificacin Configurado para activar las casillas del cuadro de dilogo.
Introducir una direccin de bits de salida. Seleccionar mes, fecha u hora de inicio y mes
fecha u hora finalizacin para el mes da y hora que vaya a empezar y el mes dia y hora
en que termine. Seleccionar aceptar.

Registros de bit de desplazamiento: Utilice el cuadro de dilogo registro de bits
de desplazamiento para seleccionar un nmero entre 0 y 7 para un bloque de funciones
de registro de bits de desplazamiento (%SBR). Para configurarlo introducir un nmero
del 0 al 7 en el cuadro Contador de pasos y por ltimo seleccionar aceptar o cancelar
para guardar o no los cambios.

Parmetros del programa: El modo de exploracin lo utilizaremos para
seleccionar el modo en el que el controlador realizar la exploracin cuando ejecute un
programa. Si el tiempo de exploracin supera los 150 ms, se generar un fallo y el
controlador se detendr inmediatamente. Hay dos tipos de modos normal (un ciclo
comienza inmediatamente despus de acabar la exploracin actual) o peridico (el
controlador espera hasta que se haya alcanzado el tiempo mnimo de ciclo antes de
comenzar otro ciclo). Para seleccionar el modo haremos clic en el men principal en
Programa Modo de exploracin.

Nombre de aplicacin: El cuadro de dilogo Nombre de aplicacin para definir
un nombre de aplicacin que no est restringido a los lmites del sistema operativo
Windows para nombres de archivo y que proporcione mayor flexibilidad a la hora de
identificar las aplicaciones. Para cambiar el nombre basta con seleccionar Programa
Cambiar nombre e introducir el nuevo nombre que queramos darle.

Palabras indexadas: Una palabra indexada es una palabra interna o constante con
una direccin de objeto indexada. Existen dos tipos de direccionamiento de objetos:
- Direccionamiento directo: Una direccin directa de un objeto se ajusta y se
define cuando se escribe un programa. Ejemplo: %M26 es un bit interno con
la direccin directa 26.
- Direccionamiento indexado: Una direccin indexada de un objeto
proporciona un mtodo para modificar la direccin de un objeto
aadiendo un ndice a la direccin directa de un objeto. El contenido del
ndice se aade a la direccin directa del objeto. El ndice se define mediante
una palabra interna %MWi. El nmero de "palabras indexadas" es ilimitado.
Ejemplo: %MW108[%MW2] es una palabra con una direccin compuesta
por la direccin directa 108 ms el contenido de la palabra %MW2.


7.2 Entradas y salidas especializadas:

Las funciones avanzadas contador rpido, contador muy rpido, PLS y PWM
utilizan entradas y salidas especializadas, pero estos bits no estn reservados para el uso
exclusivo por parte de ningn bloque individual. De hecho, se debe gestionar el uso de
estos recursos especializados.
Cuando utilice estas funciones avanzadas, deber gestionar la asignacin de las entradas
y salidas especializadas. Para ayudarle a configurar estos recursos, TwidoSoft muestra
detalles sobre la configuracin de las entradas/salidas y avisa al usuario si una entrada o
salida especializada ya est siendo utilizada por otro bloque de funcin configurado
(consulte el Manual de funcionamiento de TwidoSoft). Las tablas siguientes resumen
las dependencias de las entradas y salidas especializadas y las funciones especficas. Si
se utilizan con funciones de conteo:

Entradas Uso
%I0.0.0 %VFC0: administracin progresiva/regresiva o fase B
%I0.0.1 %VFC0: entrada de pulsos o fase A
%I0.0.2 %FC0: entrada de pulsos o entrada preestablecida %VFC0
%I0.0.3 %FC1: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC0
%I0.0.4 %FC2: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC1
%I0.0.5 %VFC1: entrada preestablecida
%I0.0.6 %VFC1: administracin progresiva/regresiva o fase B
%I0.0.7 %VFC1: entrada de pulsos o fase A


Utilizacin de las entradas y salidas especializadas:
- Cada bloque de funcin que utilice E/S debe ser configurado y referenciado
en la aplicacin. La E/S especializada slo se asigna cuando se configura un
bloque de funcin, y no cuando se referencia en un programa.
- Una vez configurado un bloque de funcin, su entrada y salida especializadas
no pueden ser utilizadas por la aplicacin o por otro bloque de funcin.
- Si un bloque de funcin necesita una entrada o salida especializada que ya
est siendo utilizada por la aplicacin o por otro bloque de funcin, dicho
bloque de funcin no se podr configurar.



8. DIFERENTES MODOS DE PROGRAMACIN:

8.1 Programacin en Ladder Logic:

a) Partes fundamentales:
Un programa en Ladder Logic est formado fundamentalmente de las siguientes
partes:

Elementos grficos:
- Entradas y salidas del conmutador
- Operaciones aritmticas, comparaciones y numricas
- Funciones del sistema predefinidas
- Variables internas del controlador

Escalones: Cada uno de los escalones de compone de una cabecera (que indica la
funcin del escaln) y un reticulado de programacin de celdas (con un mximo de siete
filas y once columnas).


Reticulado de programacin


b) Pasos bsicos para la creacin de un programa en Ladder:

Lo primero es abrir el visualizador de Ladder. Deberemos ir al men principal y
hacer clic en programas preferencias para arrancar el programa twidosoft con los
elementos para crear un programa en Ladder lo mismo haremos para programar en otro
modo. El siguiente paso ser insertar el primer escaln. Seleccionando Herramientas
Insertar escaln para abrir el editor de Ladder Logic y crearemos el primer escaln en el
programa Ladder. Si queremos aadir comentarios lo haremos en la cabecera del
escaln para escribir en ella nos situaremos encima y haremos un doble clic.
Desde la barra de herramientas del men principal seleccionaremos instrucciones
grficas que insertaremos en el escaln. De esta forma podremos insertar todas las
instrucciones que necesite nuestro programa.
Una vez hecho esto analizaremos el programa en busca de errores y lo guardaremos.
Mas tarde configuraremos, ejecutaremos y animaremos el programa creado.

Si tenemos abierto el visualizador Ladder Logic tendremos las siguientes
opciones disponibles:
- Abrir el editor
- Insertar, eliminar y editar escalones
- Visualizar smbolos y direcciones
- Alternar vistas
- Podremos utilizar comandos del men Edicin.

Insertar escaln:
1. Primero debemos seleccionar la ubicacin en donde vamos a insertar el escaln.
2. En el men de herramientas seleccionaremos insertar escaln.

Eliminar escaln:
1. Seleccionamos el escaln que queremos eliminar
2. Seleccionamos en el men de herramientas eliminar escaln
Editar escaln:
Haremos doble clic sobre dicho escaln o bien seleccionaremos editar escaln en el
men de herramientas.

Mostrar Smbolos/Direcciones: Seleccionaremos en el men de herramientas
seleccionar smbolos/direcciones o en la barra de herramientas.

Alternar vistas Ladder Logic: En el men de herramientas seleccionaremos
alternar cabecera de red/ retculado/ Ladder Lista segn nos convenga.

Mostrar todo como Ladder: Seleccionar Mostrar todo como Ladder en el men
Herramientas o Mostrar Ladder Logic en la barra de herramientas.

Paleta de Ladder Logic: Se emplea para simplificar referencias y consta de tres
secciones; seccin izquierda (contiene botones para elementos de prueba), seccin
intermedia (contiene el botn de acceso directo a la paleta de Ladder ampliada, adems
de botones para elementos de accin como salidas, bloques de operacin, instrucciones
de salto/subrutina y bloques de funcin de temporizador y contador) y seccin derecha
(muestra el nombre del elemento grfico seleccionado actualmente en la paleta de
Ladder Logic o en la paleta de Ladder ampliada).
- Paleta de Ladder ampliada: Contiene instrucciones especiales a las que no se
puede acceder desde la barra de herramientas de la paleta de Ladder
(contactos especiales, bloques de funcin especiales y bobinas especiales).
Tenemos acceso a ella mediante Mays+F12 o haciendo clic con el botn
izquierdo del ratn en el ltimo botn de la seccin intermedia de la paleta
de Ladder.

Comandos:
- Aceptar/cancelar cambios: Seleccionar Aceptar/cancelar cambios en el men
Herramientas.
- Nuevo escaln: Seleccionar Nuevo escaln en el men Herramientas.
Borrar escaln: Seleccionar Borrar escaln en el men Herramientas para
eliminar todos los elementos del escaln actual.
- Hacer clic en Escaln siguiente en el men Herramientas y continuar
haciendo clic en siguiente para abrir de forma secuencial todos los escalones.
- Alternar reticulado: Seleccionar Alternar reticulado en el men Herramientas
o en la barra de herramientas.

Reemplazar: Seleccionar Edicin Reemplazar en el men principal. Hacer
clic en el cuadro Buscar y seleccionar el tipo de elemento que se va a reemplazar.
Debajo del cuadro buscar introducir el elemento especfico que se va a reemplazar.
Seleccionar una de las Opciones de bsqueda. Y por ltimo hacer clic en Aceptar.

c) Insercin de instrucciones grficas:

Para insertar instrucciones grficas lo que haremos ser seleccionar una
instruccin de la barra de herramientas (haciendo clic sobre l con el botn izquierdo
del ratn), nos situaremos con el ratn en el escaln que queremos introducir el
elemento y para insertarlo pulsaremos el botn derecho del ratn y para introducir el
mismo elemento varias veces nos volvemos a seleccionar en el escaln que queramos
insertarlo y pulsaremos el botn derecho del ratn.

A la hora de insertar elementos deberemos tener en cuenta las siguientes normas:

1. Las instrucciones grficas que estn en la seccin de prueba de la barra de
herramientas no pueden insertarse en la ltima columna del reticulado. La instruccin
Bloque de comparacin, ltima seleccin de esta seccin, requiere dos celdas y no se
puede insertar en las dos ltimas columnas.

2. Las instrucciones de llamada de salto/rutina slo se pueden insertar en la
ltima columna del reticulado.

3. Slo puede insertar un Bloque de operacin, que necesita cuatro celdas, en las
cuatro ltimas columnas del reticulado.

4. Los bloques de temporizador y contador, que ocupan dos columnas por cuatro
filas, no se pueden insertar en la primera columna ni en las dos ltimas.

5. Los Contactos especiales ubicados en la paleta de Ladder ampliada no se
pueden insertar en las columnas primera y ltima (OPEN y SHORT son excepciones).

6. Los Bloques de funcin no se pueden insertar en la primero o ltima columna
y slo se admite un bloque de funcin por escaln.

7. Las Bobinas especiales slo se pueden insertar en la ltima columna.

Insercin de un smbolo u operando encima de una bobina:

Seleccionar una celda que contenga un contacto o bobina, hacer doble clic con el
ratn o pulsar enter, introducir el nombre y volver a pulsar enter. La operacin es la
misma para cambiarlo.

Un reticulado de programacin de celdas consta de un mximo de siete filas y once
columnas. Las dimensiones de una celda son una fila de alto por una columna de ancho.
Los elementos grficos se insertan en el reticulado y se unen mediante lneas conectoras
horizontales y verticales.

d) Elementos grficos bsicos:
Se programan en el rea de prueba y ocupan una celda. Son los siguientes:

- Contacto normal abierto: (Instruccin LD) Establece contacto cuando el
objeto de bit de control est en estado 1. Su smbolo es el siguiente:

- Contacto normalmente cerrado: (LDN) Establece contacto cuando el objeto
de bit de control est en estado 0. Su smbolo
- Contacto para detectar un flanco ascendente: (LDR) detecta el cambio de 0 a
1 del objeto de bit de control. Su smbolo
- Contacto para detectar un flanco descendente: (LDF) detecta el cambio de 1
a 0 del objeto de bit de control. Su smbolo
- Elemento de conexin horizontal: Conecta en serie los elementos grficos
de prueba y accin entre dos barras potenciales. Su smbolo _______
- Conexin inferior: Conecta los elementos de prueba y accin de forma
paralela. Su smbolo |
Para eliminar las conexiones basta con seleccionar la conexin y pulsar supr.
- Bobina directa: (ST) El objeto de bit asociado toma el valor del resultado del
rea de prueba. Su smbolo
- Bobina negada: (STN) El objeto de bit asociado toma el valor negado del
resultado del rea de prueba. Su smbolo
- Establecer bobina: (S) El objeto de bit asociado se establece en 1 cuando el
resultado del rea de prueba es 1. Su smbolo
- Reestablecer bobina: (R) El objeto de bit asociado se establece en 0 cuando
el resultado del rea de prueba es 1. El smbolo
- Llamada de salto o subrutina: (J MP SB) Se conecta a una instruccin
etiquetada ubicada delante o detrs.
- Retorno de subrutina: (RET) Situado al final de las subrutinas para regresar
al programa principal.
- Detener programa: (END) final del programa.
- Bloques de comparacin: Compara dos operandos y la salida cambia a 1
cuando se comprueba el resultado. Tamao: una fila por dos columnas. Su
smbolo
- Bloques de operacin: Realiza operaciones aritmticas y lgicas. Tamao:
una fila por cuatro columnas. Su smbolo

. e) Instrucciones especializadas:
OPEN y SHORT, son un mtodo para depurar y solucionar posibles problemas en
programas Ladder.
OPEN: Establece una interrupcin en la continuidad de un escaln de Ladder Logic sin
tener en cuenta los resultados de la ltima operacin lgica. Instruccin de lista AND 0
SHORT: Permite la continuidad a travs del escaln sin tener en cuenta los resultados
de la ltima operacin lgica. Instruccin de lista OR 1.

8.2 Programacin en lenguaje de lista:

a) Partes:

Esta formado por tres partes:
- Nmero de lnea: Se generan automticamente al introducir una instruccin.
- Cdigo de instruccin: smbolo para un operador que identifica la operacin
que se va a realizar utilizando los operandos.
- Operandos: es un nmero, direccin o smbolo que representa un valor que
puede manipular un programa en una instruccin.


b) Pasos bsicos para la creacin de un programa en lenguaje lista:

Seleccionar Programa Editor de lista en el men principal y configurar el
editor lista y escribir cdigos de instruccin y operandos.
Escribir comentarios.
Analizar el programa en busca de errores.
Guardar el programa
Configurar, ejecutar y animar el programa.

c) Advertencias:

- Algunas instrucciones requieren otras complementarias o compensatorias.
- Utilizaremos el editor de lista en estado offline para desarrollar un programa
de lista y en estado online para depurar un programa.
- Para mantener un estado de ciclo eficaz, el controlador acepta una sola lnea
de instruccin cada vez.

Para mostrar los smbolos seleccionar Mostrar smbolos en el men
Herramientas o en la barra de herramientas.

d) Introduccin de instrucciones:

Con el editor de lista abierto, escriba el tipo de instrucciones de lista
directamente desde el teclado o seleccione los operadores y operandos desde la Barra de
herramientas de instrucciones utilizando el teclado o el ratn.

e) Errores del programa:

- Si se selecciona Validar lnea automtica: El editor de lista muestra errores en
la seccin de mensajes de la barra de estado y no podr mover el cursor a otra lnea.
Antes de que el editor de lista permita el movimiento a otra lnea de instruccin, debe
corregir los errores en la lnea actual.

- Si no se selecciona: El editor de lista muestra errores en la seccin de mensajes
de la barra de estado y podr mover el cursor a otra lnea. Al comienzo de la lnea
aparece un signo de interrogacin (?) para marcar la lnea cuando contiene un error y
puede continuar introduciendo las instrucciones.

f) Comentarios:

Los comentarios son opcionales y se pueden introducir pero deben ir entre
parntesis y asteriscos (*........*).


g) Reversibilidad:

Todas las aplicaciones Twido se almacenan en forma de programas de lista,
incluso si se han escrito en el editor de Ladder Logic y, por lo tanto, los controladores
Twido se pueden denominar "mquinas" de lista. El trmino "reversibilidad" se refiere a
la capacidad de TwidoSoft de representar una aplicacin de lista en formato Ladder
Logic y de nuevo como aplicacin de lista. De forma predeterminada, todos los
programas de Ladder Logic son reversibles.
Al igual que los bloques de funcin bsicos, los bloques de funcin avanzados tambin
deben tener en cuenta las reglas de reversibilidad. Las instrucciones que aparecen a
continuacin son necesarias para la estructura de los bloques de funcin reversibles en
lenguaje de lista.
- BLK: indica el inicio del bloque y la parte de entrada del bloque de funcin.
- OUT_BLK: indica el comienzo de la parte de salida del bloque de funcin.
- END_BLK: indica el final del bloque de funcin.

8.3 Programacin en lenguaje Grafcet:

Este lenguaje es un potente lenguaje grfico para la resolucin de sistemas
secuenciales. Antes de usarlo deberemos saber de que un programador primero debe
dominar el lenguaje Ladder para usarlo con soltura.

a) Elementos bsicos de programacin:

- Etapa inicial: Indica el comienzo de un esquema Grafcet y se activa al poner
e RUN el autmata. Slo habr uno por lo general.
- Etapa: Su activacin lleva consigo una acccin o una espera.
- Transicin: Condicin para desactivarse la etapa en curso y activarse la
siguiente etapa.
- Uniones: Enlazan entre s varias etapas.
- Direccionamiento: Indica la activacin de una u otra etapa en funcin de la
condicin que se cumpla.
- Activacin/desactivacin simultanea: Muestra la activacin/ desactivacin de
varias etapas a la vez.
- Acciones asociadas: Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que
pertenecen.

SIMBOLOS:





b) Principios bsicos: Para realizar un ciclo de trabajo en lenguaje grafcet
deberemos tener en cuenta los siguientes puntos.

- Se descompone el proceso en etapas que sern activadas unas tras de otras.
- A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo sern efectivas
cuando la etapa est activada.
- Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de transicin
- El cumplimiento de una condicin de transicin implica la activacin de la
etapa siguiente y la desactivacin de la etapa precedente.

9. EJEMPLOS:

9.1 Multifuncin:



El programa permite simular las puertas OR, AND, X-OR, NAND, NOR y X-NOR,
dichas puertas logicas sern controladas, por las entras I1,I2 e I3 respectivamente
tendremos las funciones logicas si conectamos 000,001,010,011,100,101 y con I4 e I5
realimamos la tabla de verdad.

9.2 Cdigo Hamming:


I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 1 1
0 0 1 1 0 0 1
0 0 1 1 1 1 0
0 1 0 1 0 1 0
0 1 0 1 1 0 1
0 1 1 0 0 1 1
0 1 1 0 1 0 0
1 0 0 1 0 1 1
1 0 0 1 1 0 0


A continuacin se muestra el programa que simula el cdicgo hamming:



9.3. Presencia en un museo: El programa que se muestra a continuacin
detecta la presencia de personas dentro un museo.