Tcnicas de Control

Clsico
Definiciones (1)
Planta: es un equipo o conjunto de piezas de una
mquina funcionando juntas, cuyo objetivo es
realizar una operacin determinada, y que ha de
ser controlado.
Sistema: es una combinacin de componentes que
actan conjuntamente y cumplen determinado
objetivo.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar
adversamente el valor de la salida de un sistema.
Puede generarse dentro del sistema (interna) o
puede ser externa (entrada adicional).
Definiciones (2)
Control de realimentacin: es una operacin que,
en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida y la entrada de referencia
de un sistema.
Sistema de control realimentado: es aquel que
tiende a mantener una relacin preestablecida
entre la salida y la entrada de referencia,
comparando ambas y utilizando la diferencia como
parmetro de control.
Definiciones (3)
Sistema de regulacin automtica: es un sistema
de control realimentado en el que la entrada de
referencia o la salida deseada son, o bien
constantes, o varan lentamente en el tiempo, y
donde la tarea fundamental consiste en mantener
la salida en el valor deseado a pesar de las
perturbaciones.
Control en Lazo Cerrado (1)
Es aquel en el que la seal de salida tiene efecto
directo sobre la accin de control
El trmino lazo cerrado implica el uso de accin
de realimentacin para reducir el error del sistema
Control en Lazo Cerrado (2)
Control de Realimentacin
Manual
Automtico
Control en Lazo Cerrado (3)
Control manual vs control automtico
El control de un sistema complejo por un operador
humano no es eficaz.
Un detector automtico elimina cualquier error
humano de operacin.
Si se necesita control de alta precisin, el control
debe ser automtico.
Ejemplos: servomecanismos, refrigeradores,
sistemas de calefaccin, etc.
Control en Lazo Abierto (1)
Los sistemas de control de lazo abierto son
sistemas de control en los que la salida no tiene
efecto sobre la accin de control.
No existe accin de realimentacin, para
comparacin de la seal de salida con la entrada
de referencia, ni por tanto es necesario la medida
de la variable de salida.
Control en Lazo Abierto (2)
Para cada entrada de referencia corresponde una
condicin de operacin fijada.
La exactitud del sistema depende de la calibracin.
En presencia de perturbaciones no cumple su
funcin asignada.
Solo se debe usar cuando se conoce la relacin
entre la entrada y salida del sistema, y si no hay
perturbaciones ni internas ni externas.
Ejemplos: lavadora, control de trfico por tiempos,
etc.
Lazo Abierto vs Lazo Cerrado
En lazo cerrado, el uso de realimentacin hace al
sistema relativamente insensible a perturbaciones
externas, y a variaciones internas de parmetros
del sistema.
En lazo abierto la estabilidad es ms fcil de
lograr. En lazo cerrado la estabilidad constituye un
problema importante: se producen oscilaciones.
Lazo abierto: sistemas con entradas conocidas
previamente y sin perturbaciones.
Lazo cerrado: si se presentan perturbaciones no
previstas y variaciones imprevisibles de componentes
del sistema.
Acciones Bsicas de Control
Accin de control: forma en que un controlador
automtico compara el valor efectivo de salida de
una planta con en valor deseado, determina la
desviacin y produce una seal de control que
reduce la desviacin a cero o a un valor pequeo.
Acciones bsicas de control:
Controles todo-nada.
Controles proporcionales.
Controles integrales.
Controles proporcionales e integrales (PI).
Controles proporcionales y derivativos (PD).
Controles proporcionales, derivativos e integrales (PID).
Mtodos bsicos de control:
Control Proporcional (P).
Control Integral (I).
Control Derivativo (D).
Mtodos compuestos de control:
Control Proporcional-Integral (PI).
Control Proporcional-Derivativo
(PD).
Control Integral-Derivativo (ID). (No
se utiliza)
Control Proporcional-Integral-
Derivativo (PID).
Acciones Bsicas de Control
Ejemplo: En la figura, Q
a
=Q
b
, pero qu ocurrira si
Q
b
>Q
a
?
Controlador
r
Q
a
Q
b
Control Todo-Nada (1)
El elemento actuador tiene solamente dos
posiciones: conectado y desconectado.
La seal de salida del control m(t) permanece en
un valor mximo o mnimo, segn la seal de error
e(t) sea positiva o negativa:
m(t)=M1(on) para e(t)=href-h(t) positivo.
m(t)=M2(off) para e(t) negativo.
Banda diferencial (zona neutra): rango en el que
se debe desplazar la seal de error actuante antes
de que se produzca la conmutacin.
Control Todo-Nada (2)
Banda Diferencial Controlador Todo-Nada
Control Todo-Nada (3)
Control Todo-Nada (4)
Control Todo-Nada (3)
La respuesta tpica es una oscilacin entre los dos
lmites.
Se puede reducir la amplitud de la oscilacin
reduciendo la banda diferencial.
El valor de la brecha diferencial se determina por
consideraciones de exactitud deseada y duracin
de los componentes.
Control Proporcional (P). Control Proporcional (P).
Control Proporcional (P). Control Proporcional (P).
Control Proporcional (P). Control Proporcional (P). Control Proporcional (P). Control Proporcional (P).
Control Proporcional (P). Control Proporcional (P).
Control Proporcional (P). Control Proporcional (P).
p k e p
p p
= +
0
k
p
: constante proporcional (ganancia).
p
0
: salida del controlador cuando no hay
error.
e
p
p
0%
100
%
p
0
0 (-) (+
)
Banda
proporcional
Saturaci
n
Saturaci
n
Error residual (Offset): Suele producirse cuando se cambia la carga del sistema.
e
p
p
0%
100
%
p
0
0 (-) (+
)
p
1
e
1
Offset
Si en un instante dado el error cambia a e
1
, la salida
cambiar a p
1
=k
p
e
1
+p
0
y permanecer as mientras no se
ajuste el error.
Control Proporcional (1)
En un control de accin proporcional, la relacin
entre la salida del controlador m(t) y la seal de
error actuante viene dada por:
m(t) = K
p
e(t) = K
p
(V
referencia
-V
medida
)
El control proporcional es esencialmente un
amplificador con ganancia ajustable.
Ganancia (K
p
): constante accin proporcional.
Banda proporcional: relacin definida por:
BP=
100
K
p
Control Proporcional (2)
La BP es el intervalo en cuyos lmites el elemento
final de control adopta las posiciones extremas.
Con esta ley de control la variable nunca alcanza
el valor de la consigna, existiendo un error en
rgimen permanente.
Aumentando la ganancia (disminucin de banda
proporcional) se reduce el error en rgimen
permanente, pero puede hacer que el sistema se
vuelva oscilatorio.
Control Integral
En un control con accin integral, el valor de la
salida del controlador m(t) vara proporcionalmente
a la seal del error actuante e(t) (desviacin del
punto de consigna):
Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) vara
dos veces ms rpido.
dm(t)
dt
= K
i
e(t) m(t) = K
i
e(t)dt
o
t

Control PI
La accin de control proporcional e integral se
define como:
La adicin del elemento integral permite la
eliminacin de la desviacin permanente (error
estacionario).
Tenemos dos variables de control, la Banda
Proporcional y el Tiempo de Integracin expresado
en % y en minutos por repeticin respectivamente.
m(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i
e(t)dt
o
t

Control PD (1)
La accin de control proporcional y derivativa se
define como:
Variables caractersticas: Banda Proporcional y
Tiempo Derivativo, expresado en % y en minutos
de anticipo respectivamente.
La accin de control derivativa, hace que el valor
de salida del control m(t) sea proporcional a la
velocidad de variacin de la seal de error e(t).
m(t) = K
p
e(t) + K
p
T
d
de(t)
dt
Control PD (2)
La accin de control derivativa tiene cierto carcter
de anticipacin. El tiempo T
d
es el intervalo de
tiempo en el que la accin de velocidad se
adelanta al efecto de accin.
El control derivativo tiene la desventaja de que
amplifica las seales de ruido y puede producir
efecto de saturacin en el actuador.
La accin derivativa nunca va sola, ya que este
control es efectivo nicamente durante perodos
transitorios.
Control PID (1)
La accin de control proporcional, derivativa e
integral se define como:
Tiene las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales.
Variables caractersticas: Banda Proporcional,
Tiempo Derivativo y Tiempo Integral.
m(t) = K
p
e(t) + K
p
T
d
de(t)
dt
+
K
p
T
i
e(t)dt
0
t

Control PID (2)

Control PI Control PD Control PID
Reglas de Sintonizado (1)
Las reglas de sintonizado emprico usadas con
mayor frecuencia fueron publicadas por primera
vez por Ziegler y Nichols (1942).
No se empez a divulgar en el mundo industrial
hasta 1950, aprecindose su enorme simplicidad y
validez tcnica.
Ziegler y Nichols presentaron dos variantes: en
lazo cerrado y en lazo abierto, siendo la tcnica en
lazo cerrado la ms usada.
Aunque se han pulido y modificado, continan
siendo las reglas mejores y ms simples.
Reglas de Sintonizado (2)
Tanto los mtodos de circuito abierto como
cerrado tratan de conseguir que la respuesta del
sistema a una perturbacin tenga una Relacin de
Decadencia (b/a) igual a 1/4.
Con una relacin de decadencia menor tendremos
una respuesta del sistema ms rpida, pero
aumenta el riesgo de inestabilidad, y viceversa.
La relacin 1/4 es un compromiso entre rapidez y
estabilidad.
Reglas de Sintonizado (3) Reglas de Sintonizado (4)
Sintonizado en lazo cerrado
Ziegler-Nichols
Oscilaciones amortiguadas
Chindambara
Sintonizado en lazo abierto
Ziegler-Nichols
Cohen-Coon
Ziegler-Nichols Lazo Cerrado (1)
Dejar el controlador solo con accin proporcional.
(T
d
mnima y T
i
mxima)
Se introduce una perturbacin en el punto de
consigna, empezando con valores bajos de
ganancia que se ira aumentando.
Esto se repite hasta que el sistema tenga una
oscilacin sostenida (senoidal).
Se anota el valor de la ganancia (crtica) K
c
y el
periodo natural P
c
.
Ziegler-Nichols Lazo Cerrado (2)
Se ajustan los parmetros del controlador segn:
Puede ser necesario retocar finalmente la accin
proporcional para mantener la relacin de
decadencia.
K
p
T
i
(min) T
d
(min)
P 0.5 K
c
- -
PI 0.45 K
c
P
c
/1.2 -
PID 0.6 K
c
0.5 P
c
P
c
/8
Oscilaciones Amortiguadas (1)
Pensado para casos en que no se puede llevar la
planta al lmite de estabilidad (por daos en
componentes o simplemente por seguridad).
Pasos para procedimiento descrito por Harriot.
Ajustar la ganancia (con las acciones integral y
derivada fuera de servicio) hasta que la respuesta
a una variacin del punto de consigna muestre una
relacin de decadencia de 1/4.
Medir el periodo de oscilacin P.
Oscilaciones Amortiguadas (2)
Ajustar las acciones integral y derivativa segn:
Reajustar el valor de la ganancia (sin tocar las
otras acciones) hasta un valor de decadencia de
1/4.
T
i
=
P
6
T
d
=
2
3
P
Chindambara (1)
Mtodo basado en el de Ziegler y Nichols.
Tiene la ventaja (al igual que el de Harriot) de no
introducir oscilaciones peligrosas en el sistema.
Se trata de un proceso iterativo.
Chindambara (2)
Se da un valor inicial aproximado a la ganancia y a
las acciones integral y derivativa.
Se itera siguiendo el siguiente procedimiento:
Se introduce una perturbacin en el punto de
consigna y se registra la respuesta.
Se mide el rea encerrada bajo dos picos
consecutivos y se mide el periodo de oscilacin.
Se calcula el valor R = a/b.
Se ajustan las distintas acciones del controlador.
Se si el valor de R es igual a 0.22 (relacin de
decadencia 1/4).
Chindambara (3)
Ajuste de las acciones del controlador:
La accin proporcional se ajusta segn:
con K
n+1
el nuevo valor y K
n
el valor utilizado
anteriormente.
K
n+1
= (0.5 + 2.27R)K
n
Chindambara (4)
Para un PI la accin integral:
Para un PID las acciones derivativa e integral:
T
i
=
P
1.2 1+ R
2
T
i
=
P
2 1+ R
2
T
d
=
P
8 1+ R
2
Sintonizado en Lazo Abierto
Se realizan con el controlador en manual.
Se basan en la obtencin de un modelo
matemtico aproximado a partir de la curva de
respuesta del proceso a un escaln de entrada.
El criterio de diseo de parmetros es de relacin
de decadencia 1/4.
Ventaja: introducen menos perturbaciones.
Lazo abierto: se suelen usar en procesos lentos
tales como temperatura.
Lazo cerrado: en procesos rpidos (caudal, presin)
es mucho ms rpido y seguro.
Ziegler-Nichols Lazo Abierto (1)
Situamos el controlador en modo manual, y
esperamos a que el proceso se estabilice.
Proporcionamos un incremento en la seal de
consigna (p).
Tomamos la respuesta del sistema (sistema de
adquisicin de datos). Obtendremos una grfica
como la siguiente:
Ziegler-Nichols Lazo Abierto (2)
Trazar una tangente a la curva en su parte ms
inclinada, medir T y L.
Calcular parmetros del controlador segn:
K
p
T
i
(min) T
d
(min)
P p/L - -
PI 0.9p/L 10T/3 -
PID 1.2p/L 2T 0.5T
Cohen-Coon (1)
El mtodo de Ziegler-Nichols fue desarrollado para
procesos sin autorregulacin
Ejemplo: trasvase por gravedad de lquido entre dos
tanques.
Cohen-Coon introducen un ndice de
autorregulacin:
a =
L
M
Cohen-Coon (2)
A partir del ndice se pueden introducir
correcciones en las frmulas de Ziegler-Nichols.
En caso de que el valor de a sea pequeo se debe
utilizar la relacin de Ziegler-Nichols, en los dems
casos usar la siguiente:
K
p
T
i
(min) T
d
(min)
P
(1+a/3)p/L - -
PI
0.9(1+a/11)p/L 10T(1+a/11)
3(1+11a/5)
-
PID
1.35(1+a/11)p/L 2.5T(1+a/5)
(1+3a/5)
0.37T(1+a/5)
Limitaciones (1)
Las reglas de sintonizado tienen como objetivo un
control ceido.
Estas reglas suponen que:
No hay ruido (variaciones indeseadas en la medicin,
variaciones no significativas, demasiado rpidas).
No hay no linealidades (zonas muertas, lmites,
saturaciones).
No hay interacciones con otros lazos.
Se comportan de forma tpica, similar a la mayora de
lazos.
Limitaciones (2)
El sintonizado tiene que ver con adecuar los
parmetros de tiempo y cantidad del controlador a
los parmetros de tiempo y cantidad del proceso.
No producen un control ptimo (empricas).
En el caso de funcionar la planta en dos
regmenes distintos este tipo de controladores
tendra problemas. Mejor ir a un control adaptativo.
Efecto Accin Proporcional (1)
Ante una perturbacin, a medida que la ganancia
del controlador vaya aumentando desde un valor
bajo, las curvas de respuesta irn desde A a D.
Efecto Accin Proporcional (2)
A medida que aumenta la ganancia del sistema,
ste se vuelve ms oscilante (hay excepciones).
Cuando la ganancia aumenta, la desviacin
permanente se hace menor, pero nunca llega a
cero.
Efecto Accin Integral
Para resolver el problema de la desviacin
permanente se introduce la accin integral, la cual
puede llegar a eliminarla.
Al disminuir el tiempo de integracin T
i
la respuesta
se vuelve ms oscilatoria, y el periodo de la
oscilacin se hace mayor.
Periodo Natural (1)
La curva A muestra la respuesta a una
perturbacin sin controlador. Conectando un
controlador, a medida que se sintonice ms
ceidamente tendremos un respuesta de B1 a B4.
El periodo natural es considerado un medio para
evaluar el comportamiento del lazo de control.
Periodo Natural (2)
Si se sintoniza de forma ceida, la variable
controlada se desviar poco ms o menos la misma
cantidad que se habra desviado sin control al cabo
de un tiempo aproximadamente igual a P
n
/2.
Para un lazo, los periodos naturales ms cortos son
siempre mejores, si el objetivo es minimizar la
desviacin respecto al punto de consigna.
Si se sintoniza de forma ceida, la variable
controlada regresar al valor normal en un tiempo
aproximadamente igual a 3P
n
.
Al igual que las reglas bsicas de sintonizado,
estas reglas se plantean como aproximaciones.
Perturbacin Senoidal (1)
Si el sistema se excita con una perturbacin cclica
(senoidal) podemos tener tres situaciones.
El periodo de la perturbacin es corto en relacin
con el periodo natural.
La perturbacin es rpida (periodo corto), y esto har
que el sistema de control sea demasiado lento para
poder hacer algo al respecto.
La accin de control no reporta beneficio alguno en
este caso.
Perturbacin Senoidal (2)
El periodo de la perturbacin es largo en relacin
con el periodo natural.
A medida que el periodo de la perturbacin se haga
ms largo, la accin integral del controlador tendr
ms tiempo para actuar.
El control resultar beneficioso, y ser de forma
proporcional al periodo.
Perturbacin Senoidal (3)
El periodo de la perturbacin es parecido al
periodo natural:
La accin de control es perjudicial.
Los errores son peores con control que sin l, debido
a que la salida del controlador est zigueando
cuando debiera estar zagueando (desfasados).
Una ganancia mayor empeora el comportamiento
cerca del periodo natural, consiguiendo alguna
mejora en atenuacin con periodos largos.
Perturbacin Senoidal (4)
Bibliografa
Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna,
Prentice-Hall, 1.999
David W. Clair, Controller Tuning and Control Loop
Performance, Straight-Line Control Company.