48 SBA Controle & Automao Vol. 10 no. 01 / Jan., Fev.

, Mar, Abril de 1999

OTIMIZAO DE UM SISTEMA DE GERAO DE ENERGIA ELICA
ATRAVS DE CONTROLE FUZZY
M. Godoy Simes, N.N. Franceschetti, Bimal K. Bose
Universidade de So Paulo
Av. Prof. Mello Moraes, 2231
05508-900 So Paulo/SP
*
The University of Tennessee
Knoxville, TN 37996 / USA
Resumo: Este trabalho o resultado de uma aplicao de
lgica e controle fuzzy visando melhorias no desempenho de
um sistema de gerao de energia elica, em velocidade
varivel, para que seja transferida potncia mxima para a rede
eltrica, capturada por uma turbina elica de eixo vertical. H
um gerador de induo que alimenta um conversor PWM
duplo, com hardware projetado a partir de placas
processadoras DSP TMS320C30, mdulos IGBT Intellimod e
um ASIC PWM Hanning. O software de controle em tempo
real foi implementado em linguagem C, possibilitando a
avaliao dos algoritmos propostos em um sistema
experimental de 3,5 kW. O controle realizado atravs de trs
controladores fuzzy, os quais tm a funo de rastrear o ponto
de operao para transferncia de potncia mxima, otimizar o
fluxo rotrico do gerador de induo e controlar a malha de
velocidade robustamente contra pulsaes de torque
caractersticas de turbinas de eixo vertical e rajadas de
vento. O artigo tambm apresenta detalhadamente as
estratgias de controle vetorial utilizadas, os princpios de
otimizao de sistemas atravs de controle fuzzy, incluindo
seus detalhes de implementao, referentes s regras e funes
de pertinncia utilizadas.
Abstract - This work is an application of fuzzy logic control in
the improvement of a variable speed wind generation system
performance, so as to transfer the maximum captured wind
power to the utility mains. There is an induction generator
feeding a double PWM converter, with hardware based on DSP
TMS320C30 processor boards, Intellimod IGBT modules and a
PWM Hanning ASIC. The real time software control was
written in C language, allowing the evaluation of the proposed
algorithms in an experimental 3,5 kW setup. The control is
made up of three fuzzy controllers, which have the functions of
maximum power point tracking, rotor flux induction generator
optimization and robust speed loop control to torque pulsations
and wind gusts. The paper presents in details the required
vector control strategies, the fuzzy optimization principles and
their implementation aspects concerning the rules and
membership functions.
1 INTRODUO
O crescimento industrial e o desenvolvimento sustentado
brasileiro, necessitam do aumento da capacidade energtica, a
qual deve ocorrer com o mnimo de impactos ambientais, com
o mximo de descentralizao e flexibilidade de instalao, ser
no poluente, e modularizada atravs da possibilidade de
paralelizao de sistemas. Esforos governamentais esto
incentivando a utilizao de energia gerada de fontes
alternativas: solar, elica e biomassa, atravs da promoo de
encontros com grupos de trabalho, oriundos de universidades,
centros de pesquisa e de diversas empresas. O potencial elico
brasileiro tem sido mapeado por esses grupos de trabalho,
demonstrando a possibilidade de investimentos em sistemas de
gerao de energia pelo vento em diversas reas das regies
norte, nordeste e na faixa litornea (GTEE, 1997). Em escala
mundial os sistemas elicos tm encontrado um grande
mercado, tambm devido evoluo tecnolgica dos
semicondutores de potncia e dos sistemas eletrnicos
dedicados, que possibilitam acionamento em freqncia
varivel e aplicao de sofisticados algoritmos de controle.
Dentre os diversos projetos de turbinas, h duas classes gerais:
(1) turbinas de eixo-horizontal, similares aos moinhos
holandeses, onde o rotor do gerador gira ao redor de um eixo
horizontal, e (2) as turbinas de eixo-vertical, cuja configurao
mais promissora a chamada Darrieus, ilustrada na Fig. 1.
Turbinas de eixo vertical (TEV) possibilitam vantagens
significativas:
No necessitam ser orientadas conforme a direo do
vento, ou seja so omnidirecionais;
No necessitam de controle do ngulo de ataque nas ps,
facilitando o processo de fabricao;
O sistema mecnico de conexo com o gerador
localizado no solo, facilitando os servios de manuteno.
Todavia, as TEVs no se tornaram de uso generalizado, devido
a outras dificuldades: (1) a turbina Darrieus deve
inicialmente ser movida em modo de motorizao, at que o
vento impulsione as lminas, assim o inversor eletrnico deve
ser capaz de operar em quatro quadrantes, (2) as lminas so
submetidas a foras alternadas, causando fadiga no material e,
(3) tais foras provocam pulsaes de torque que podem causar
Artigo submetido em 16/10/97
1a. Reviso em 03/02/98; 2a. Reviso em 14/08/98;
Aceito sob recomendao da Eda. Consa. Profa.Dra Sandra
Aparecida Sandri
SBA Controle & Automao Vol. 10 no. 01 / Jan., Fev., Mar, Abril de 1999 49
instabilidade no sistema de controle de velocidade. H diversos
avanos tecnolgicos nos ltimos anos que podem trazer as
TEVs ateno novamente: novos materiais para a fabricao
das lminas, dentre eles o CFRP (polmero reforado de fibra
de carbono) e o GFRP (polmero reforado de fibra de vidro),
alm de fibras de polister especializadas em reduo de fadiga
mecnica. Atualmente, os sistemas de eletrnica de potncia
so muito mais eficientes, permitindo a variao suave da
velocidade do gerador. H sistemas microprocessados, ou
baseados em processadores digitais de sinais (DSP) que
possibilitam a implementao de tcnicas modernas de
controle, que podem ser utilizadas para a otimizao e melhoria
de desempenho do sistema de controle.
Esse trabalho mostra uma implementao de algoritmos de
controle fuzzy, testada em laboratrio, para o comando de
turbinas elicas. Apesar de j terem sido relatados trabalhos a
respeito desse sistema (Simes et alii, 1997a; Simes et alii,
1997), esse artigo apresenta detalhes no cobertos
anteriormente, mostrando uma discusso da metodologia que
levou construo das regras de otimizao dos algoritmos
fuzzy, alm da descrio da estratgia de controle vetorial
direto para o sistema de interconexo rede eltrica trifsica.
2 DESCRIO DO SISTEMA
A Fig. 2 apresenta o diagrama de blocos do controle do
sistema, um gerador de induo alimenta dois inversores: o
inversor da mquina de induo, e o inversor da rede trifsica,
ambos comandados em modulao senoidal de largura de pulso
(SPWM) e ligados por um elo CC. No artigo passaremos a
chamar o sistema como um todo por conversor PWM duplo. O
inversor da mquina absorve a potncia reativa do gerador de
induo, enquanto que na rede trifsica a potncia sempre
ativa, devido ao controle de fator de potncia unitrio. O
inversor da mquina pode operar em modo de motorizao,
durante a inicializao da turbina, e em modo de regenerao
durante a produo de energia pelo vento, fluindo potncia
instantnea nos quatro quadrantes, sempre operando em
controle vetorial indireto (CVI) (Bose, 1986). O inversor
conectado rede trifsica permite que o capacitor do elo CC se
carregue, atravs dos diodos existentes em paralelo com os
semicondutores de potncia, chamados por IGBT (Insulated
Gate Bipolar Transistor), a potncia pode fluir da rede trifsica
para a mquina de induo, durante a motorizao, e aps o
capacitor do elo CC ser controlado a uma tenso de operao
mais elevada, o sistema pode efetivamente gerar potncia ao
sistema eltrico. O inversor da rede trifsica opera em controle
vetorial direto, onde os sinais de gerao do vetor unitrio so
Fig. 2: Diagrama de blocos do sistema de gerao elica
Fig. 1: Turbina de eixo vertical (TEV) Darrieus
50 SBA Controle & Automao Vol. 10 no. 01 / Jan., Fev., Mar, Abril de 1999
sintetizados de forma a se impor tenses e correntes em fase,
ou seja fator de potncia unitrio, j que a distoro harmnica
pequena, devido operao SPWM em alta freqncia. A
tcnica de controle vetorial utilizada em ambos os inversores
para se obter resposta transiente satisfatria necessidade
de robustez contra pulsaes de torque, caractersticas de uma
TEV. H uma malha externa de controle e gerenciamento,
constituda por trs controladores fuzzy denominados por FLC-
1, FLC-2, e FLC-3 que respectivamente so responsveis por:
busca de velocidade do gerador de induo otimizada para a
velocidade de vento que est ocorrendo, diminuio da
corrente de excitao do gerador de induo e conseqente
aumento no rendimento da mquina, e controle fuzzy-PI da
malha de velocidade, robusto pulsao de torque e rajadas de
vento. A operao detalhada dos controladores fuzzy ser
abordada posteriormente. Observa-se na Fig. 2 que o controle
da malha de velocidade, feito por FLC-3, recebe um valor de
referncia otimizado da rotao do gerador (
r
*), proveniente
de FLC-1. O sinal de torque instantneo (T
e
*
) balanceia o
torque de carga da turbina (T
e
), onde uma malha interna
contendo a potncia instantnea no elo CC (P
d
), dividida pelo
valor da velocidade angular do gerador (
r
), faz com que
pulsaes de torque da TEV provoquem uma modulao
inversa do sinal de corrente (i
qs
*
) responsvel pelo comando do
inversor da mquina de induo. A potncia que flui no elo CC
alimentada em feedforward para o controle do inversor da
rede trifsica (no mostrado na figura), de forma a melhorar a
flutuao de tenso do elo CC. H uma indutncia (L
s
)
conectada entre as trs fases do inversor e a rede trifsica,
importante para estabilizao do controlador de corrente do
controle vetorial direto, a indutncia foi selecionada de forma a
impor que o ndice de modulao mximo esteja dentro dos
limites de largura de pulso mnima do IGBT (Zargari and Joss,
1995), conforme a equao (1).
m s
s
d ac
qs s
v f
L
v v
i f 2
5 . 0
2 <
+
+ (1)
onde:
L
s
= indutncia de conexo
v
ac
= tenso de linha na rede trifsica
v
d
= tenso do elo CC
f
s
= freqncia do PWM
v
m
= amplitude da portadora triangular
i
qs
= corrente ativa
Durante a inicializao do sistema conversor PWM duplo, os
inversores esto individualmente desligados, isto , todos os
pulsos dos IGBTs esto desligados, e o capacitor do elo CC
inicialmente carregado atravs dos diodos em paralelo, que
formam um retificador na linha trifsica. Para prevenir
correntes elevadas, h uma resistncia em srie que limita a
corrente de carga do capacitor. Quando o elo CC atingir 95%
do valor final um rel eletromagntico conecta o sistema
diretamente. A seguir o controle de malha da tenso do elo
habilitado, o gerador de induo inicialmente excitado com a
corrente de excitao (i
ds
) nominal e a mquina de induo
posta a movimentar a turbina. O vento ao impulsionar as ps,
faz com que a freqncia de escorregamento se torne negativa,
e a malha de controle automaticamente passa a impor torque
negativo, com velocidade angular positiva, fazendo com que o
capacitor no elo CC aumente de tenso devido regenerao.
Ao atingir o valor mximo, a malha de tenso do elo CC impe
que seja transferida potncia para a rede trifsica, completando
a inicializao do sistema, habilitando os controladores fuzzy
para o gerenciamento e otimizao do sistema; os passos de
inicializao esto mostrados no fluxograma da Fig. 3.
2.1 Controle Vetorial do Conversor Duplo
PWM
O inversor do gerador de induo utiliza controle vetorial
indireto. O controle das correntes i
ds
e i
qs
faz com que o fluxo
rotrico esteja alinhado com a corrente i
ds
(Bose, 1986). Com
controle vetorial no h problema de instabilidade devido
malha interna de controle de corrente, permitindo operao em
quatro quadrantes, inclusive operao em velocidade nula. A
freqncia de operao do gerador de induo controlada
atravs do vetor unitrio, gerado pela adio da velocidade da
mquina (
r
) com a freqncia de escorregamento (
sl
), em
feedforward, conforme a Fig. 4. A freqncia angular
e

integrada e o ngulo do vetor de fluxo rotrico utilizado em
uma tabela de seno/cosseno para a operao de rotao vetorial
inversa, de acordo com as equaes (2) e (3). O controlador de
corrente PI gera as tenses de referncia em quadratura v
qs
*
e
v
ds
*
, e o circuito integrado Hanning PWM (Hanning , 1993) faz
a operao de rotao vetorial, com o ngulo do fluxo rotrico,
de forma a gerar os pulsos para os transistores IGBT.
i i i
qs qs
s
e ds
s
e
= cos sin (2)
i i i
ds qs
s
e ds
s
e
= + sin cos (3)
O inversor conectado rede eltrica utiliza uma estratgia de
controle vetorial direto (CVD), onde uma resposta transitria
rpida importante para se controlar a tenso no elo CC e o
fluxo de potncia. O vetor unitrio gerado a partir das tenses
da rede (Sukegawa et alii, 19??), como indicado no
diagrama fasorial da Fig. 5,onde o vetor corrente I
s
mantido
em fase com o vetor tenso V
s
. Uma vez que a corrente (i
ds
)
mantida nula, no h fluxo de potncia reativa, a corrente da
rede trifsica passa pela rotao vetorial inversa, e um
controlador de corrente, com um desacoplamento feedforward
mantm as correntes em fase com as tenses trifsicas,
permitindo operao com fator de potncia unitrio. Se o
inversor tiver margem para maior potncia, o fator de potncia
Fig. 3: Inicializao do sistema
SBA Controle & Automao Vol. 10 no. 01 / Jan., Fev., Mar, Abril de 1999 51
pode tambm ser programado para se manter indutivo ou
capacitivo, atravs do controle de i
ds
*
. As equaes utilizadas
na estratgia de controle vetorial direto so:
v v
qs
s
a
= (4)
( )
b c
s
ds
v v v =
3
1
(5)
( ) ( )
2 2
cos
s
ds
s
qs
s
qs
e
v v
v
+
= (6)
( ) ( )
2 2
sin
s
ds
s
qs
s
ds
e
v v
v
+
= (7)
( )
s
ds
s
ds
s
qs
s
qs o
i v i v P + =
2
3
(8)
( ) ( )

+

=
2 2
s
ds
s
qs
s
qs
s
ds
s
ds
s
qs
e
v v
v v v v
(9)
O diagrama de processamento de sinais para o controle vetorial
direto do inversor da rede trifsica dado na Fig. 6. H uma
rede de desacoplamento conectada aos controladores PI. Pode-
se mostrar que a indutncia srie cria um efeito de
acoplamento, ou seja, se i
ds
alterada, h uma queda de tenso
(Li
ds
) no eixo-q e se i
qs
alterada, tambm criada uma
queda de tenso no eixo-d. Esse efeito cruzado pode ser
cancelado pelos termos feedforward adicionais, Li
ds
na malha
de i
qs
e Li
qs
na malha de i
ds
(K = L). A malha de v
qs
contm
a fora-contraelemotriz instantnea da rede trifsica para
melhorar o desempenho do controlador de corrente, porm a
malha de v
ds
no contm essa compensao pois a corrente
reativa nesse projeto foi mantida nula. O controle vetorial para
cada inversor responsabiliza-se em manter o sistema de
acionamento estvel e operante nos quatro quadrantes.
Para que ocorra o rastreamento de potncia mxima da turbina
h trs controladores fuzzy com os seguintes objetivos:
1. Otimizar a eficincia aerodinmica, ou seja a mxima
transferncia de potncia para a rede trifsica;
2. Ajustar o melhor nvel de fluxo no gerador de induo que
otimize o rendimento do conjunto inversor + mquina;
3. Controlar a velocidade do gerador de forma robusta, contra
turbulncias e vrtices do vento, robusto ao torque
oscilatrio da turbina.
Fig. 5: Controle vetorial direto (CVD), (a) Fasor para as
correntes trifsicas, (b) Fasor para as correntes e tenses
bifsicas, aps transformao 3-2, (c) Correntes e
tenses bifsicas instantneas, (d) Sinais no sistema de
referncia, atravs da gerao do vetor unitrio sin(
e
) e
cos(
e
),
Fig. 4: Processamento de sinais do controle vetorial indireto (CVI) para o inversor do gerador de induo
52 SBA Controle & Automao Vol. 10 no. 01 / Jan., Fev., Mar, Abril de 1999
A prxima seo descreve a metodologia dos controladores
fuzzy empregados no sistema.
3 CONTROLADORES FUZZY
A otimizao de algum benefcio ou a minimizao de esforos
que ocorrem em situaes prticas dependem de uma funo,
denominada funo objetiva ou de custo, onde expressam-se
as relaes entre as variveis de deciso envolvidas. A Fig. 7
mostra uma funo tpica, onde o eixo-y representa uma
varivel fsica, tal como potncia, fora, velocidade, tenso ou
resistncia, e o eixo-x indica uma outra varivel que pode ser
manipulada de forma a se maximizar a abcissa. Por exemplo,
um sistema de bombeamento pode ser controlado por uma
vlvula (eixo-x), conforme a vlvula se abre, o fluxo de gua
aumenta, mas a presso diminui e a potncia (eixo-y)
inicialmente aumenta, alcanando um mximo e diminuindo
conforme a vlvula continua se abrindo. Embora parea trivial
o rastreamento do valor mximo de uma funo simples como
essa, o valor de pico pode se alterar devido a:
variao de parmetros tais como temperatura, densidade,
impedncia;
no-linearidades tais como zona morta e atrasos;
dependncia cruzada entre variveis de entrada e de sada.
O enfoque para se tratar tais caractersticas poderia ser atravs
de utilizao de sensores para se melhorar a robustez
paramtrica, preparao de equaes analticas e tabelas
experimentais, ou ento atravs de desacoplamento matemtico
feedfoward. Todavia, a heurstica empregada por operadores
humanos poderia ser sintetizada na regra geral: Se a ltima
alterao na varivel de entrada (x) provocar o aumento da
varivel de sada (y), mova a varivel de entrada na mesma
direo; se provocar uma diminuio, mova na direo
oposta. Um algoritmo de rastreamento de potncia mxima
pode ser construdo baseado na regra geral acima, com duas
entradas: a ltima variao da varivel de controle e a variao
da potncia, de forma a se determinar a prxima variao da
varivel de controle, buscando atingir o mximo de potncia.
Essa metodologia foi empregada para se construir os
algoritmos dos controladores FLC-1 e FLC-2 descritos a
seguir. O algoritmo FLC-3 foi baseado em uma implementao
de controle PI. O projeto das funes de pertinncia e regras de
controle pode tambm levar em considerao outros fatores,
tais como o ponto de potncia mxima pode ser encontrado
Fig. 7: Exemplo de otimizao: fluxo de potncia em termos de abertura de uma vlvula
Fig. 6: Processamento de sinais para o controle vetorial direto (CVD) para o inversor conectado rede eltrica
SBA Controle & Automao Vol. 10 no. 01 / Jan., Fev., Mar, Abril de 1999 53
sempre em uma direo, ou pode variar conforme algum
parmetro externo, o ponto de otimizao pode se prender em
um mnimo local, ou pode ocorrer problemas de quantizao
devido ao hardware, influenciando o algoritmo de
rastreamento.
3.1 Controlador Fuzzy FLC-1
Em uma turbina elica a potncia instantnea de entrada, dada
pelo produto do torque e da velocidade do gerador, idntica
da linha trifsica, desconsiderando-se as perdas. Logo, para um
determinado valor de velocidade de vento, a funo do
controlador fuzzy FLC-1 a de procurar a melhor velocidade
do gerador, onde o sistema alcance a potncia mxima na rede
trifsica. As curvas que relacionam a variao da potncia da
turbina em termos de velocidade do vento esto descritas em
(GTEE, 1997; Simes et alii, 1997a). O diagrama do
controlador FLC-1 est indicado na Fig. 8. Estando
inicialmente em regime permanente, se a velocidade do vento
aumentar, a potncia de sada aumentar porm no para o
ponto timo, ento o controlador FLC-1 realizar uma busca do
novo valor de referncia de velocidade do gerador. A operao
do controlador FLC-1 no necessita de qualquer informao
sobre a velocidade real do vento, sua procura baseada em
tempo real observa diretamente a potncia gerada na linha e
portanto o algoritmo de rastreamento se torna insensvel
variao de parmetros do sistema.
As regras do controlador FLC-1 esto indicadas na Tabela 1, e
esto baseadas no princpio que um aumento (ou diminuio)
da velocidade do gerador provoca um correspondente
acrscimo ou decrscimo da potncia de sada P
o
. A potncia
calculada por intermdio de sensores de tenso e corrente
conectados linha trifsica, conforme j indicados na Fig. 2.
Observando-se a Tabela 1 verifica-se que se P
o
for positivo
em relao ltima variao do gerador de velocidade
(
r
*), a
busca deve continuar na mesma direo; se for ao contrrio,
ou seja +
r
* causa -P
o,
a direo de busca ento
revertida. Quando a condio tima alcanada, a velocidade
oscila dentro de uma margem pequena, alternando a polaridade
do sinal de variao de velocidade. As variveis P
o
(variao
de potncia),
r
* (variao de velocidade) e L
r
*

(ltima
variao da velocidade) so descritas por funes de
pertinncia conforme a Fig. 9; uma regra tpica para FLC-1 :
SE P
o
PM (positivo mdio) E L
r
*

P (positivo),
ENTO
r
* PM (positivo mdio)
As funes de pertinncia para P
o
e
r
* so assimtricas, de
forma a se obter mais sensibilidade s variveis em torno de
valores pequenos de variao de potncia e velocidade; a cada
instante, mais que uma (at quatro) regras so vlidas. Na
implementao do controle fuzzy, as variveis de entrada so
fuzzificadas e as regras de controle so avaliadas e
combinadas, e finalmente a sada defuzzificada
convertendo-se para um valor real. Os valores do sinal de
sada do controlador fuzzy (
r
*) so acumulados de forma a
se gerar o sinal de comando de velocidade. A sada
r
*
adicionada ao sinal L
r
* para evitar mnimos locais (GTEE,
1997; Simes et alii, 1997a). O controlador opera com
variveis escaladas em p.u., portanto o algoritmo de busca
universal a qualquer sistema. Os fatores de escala KPO e KWR
so ganhos dependentes da faixa de velocidade de operao e
so tambm provenientes de um algoritmo fuzzy, conforme
indicado pelas funes de pertinncia da Fig. 10 e Tabela 2. A
escolha de ganhos de escala variveis torna o controlador FLC-
1 insensvel variao de velocidade.
Tabela 2: Regras para ganhos de escala de FLC-1

r
KPO KWR
PSS 40 25
PSB 210 40
PMS 300 40
PMB 375 50
PBS 470 50
PBB 540 60
Tabela 1: Regras do controlador fuzzy FLC-1
L
*
r(PU)
P
o(PU)
P ZE N
PVB PVB PVB NVB
PB PB PVB NB
PM PM PB NM
PS PS PM NS
ZE ZE ZE ZE
NS NS NM PS
NM NM NB PM
NB NB NVB PB
NVB NVB NVB PVB
Fig. 8: Diagrama de blocos do controlador fuzzy FLC-1
54 SBA Controle & Automao Vol. 10 no. 01 / Jan., Fev., Mar, Abril de 1999
3.2 Controlador Fuzzy FLC-2
Uma turbina elica est submetida a uma carga proporcional ao
quadrado da velocidade angular do vento, assim, em condies
de ventos fracos, abaixo de 7 m/s, o gerador trabalha
tipicamente com carga (T
L
) leve no rotor. Desta forma a
intensidade de fluxo rotrico do gerador de induo
(comandado no controle vetorial pela corrente i
ds
) pode ser
reduzida para valores menores que o fluxo nominal, reduzindo-
se a circulao de reativos, diminuindo-se as perdas de ferro no
ncleo da mquina, e consequentemente aumentando-se o
rendimento global do conjunto inversor-mquina (Souza et alii,
1995), o que para condies de ventos fracos essencial para
se melhorar a capacidade de extrao de potncia. A Fig. 11
apresenta o diagrama de blocos do controlador FLC-2 que
executa a programao do fluxo rotrico, aps ter sido
estabelecida a velocidade de operao ideal. Para que o
controlador FLC-2 inicie sua operao, a busca da referncia
de velocidade atravs de FLC-1 deve ter sido terminada. Assim
o sistema estar sujeito a uma determinada velocidade de vento
(V

), em regime permanente, e com a correspondente

velocidade tima (
r
*) determinada por FLC-1. O fluxo do
rotor (
R
) ser ento diminudo, atravs da diminuio da
corrente de excitao (i
ds
); as regras de FLC-2 observam a
variao de potncia (P
O
) e a ltima variao da corrente de
excitao (Li
ds
*
). A diminuio de i
ds
causa um aumento na
corrente de torque (i
qs
), devido ao da malha de velocidade.
Como o fluxo reduz, as perdas no ferro da mquina diminuem,
porm devido ao aumento da corrente de torque (i
qs
), as perdas
no cobre e no inversor aumentam. De maneira geral, as perdas
totais do sistema (conversor e mquina), resultam no aumento
da potncia total gerada (P
o
) inicialmente, atingindo um ponto
mximo de uma curva convexa e se houver uma tendncia de
diminuio de i
ds
alm desse limite, o controlador FLC-2
comandar o retorno, devido correspondente diminuio de
potncia. A Tabela 3 mostra o conjunto de regras e a Fig. 12
mostra as funes de pertinncia do controlador FLC-2.
Os ganhos para escalamento das variveis de entrada so
calculados por (10) e (11), onde os fatores a, b, c
1
, c
2
e c
3
so
ajustados atravs da modelagem das perdas da mquina de
induo, e depois sintonizados experimentalmente (Souza et
alii, 1995).
KP = a
r
+ b (10)
KIDS = c
1

r
c
2
T
e
+ c
3
(11)
Fig. 11: Diagrama de blocos do controlador fuzzy FLC-2
Fig. 10: Funes de pertinncia para clculo
dos ganhos de escala KPO e KWR
Fig. 9: Funces de pertinncia para as variveis do
controlador fuzzy FLC-1: (a) ltima variao de
velocidade do gerador (entrada), (b) Variao da
potncia (entrada), (c) Variao da velocidade de
referncia do gerador (sada)
SBA Controle & Automao Vol. 10 no. 01 / Jan., Fev., Mar, Abril de 1999 55
3.3 Controlador Fuzzy FLC-3
A malha de controle de velocidade realizada pelo controlador
FLC-3, em uma configurao tipo Fuzzy-PI. Esse controlador
robusto s ocorrncias de rajadas de ventos e s pulsaes de
torque que ocorrem em TEVs. Tais distrbios so modulados
inversamente, prevenindo efeitos adversos de ressonncia
mecnica e da resposta de i
qs
*
que ocorre devido diminuio
de fluxo imposta por FLC-2 (Simes et alii, 1997a). O
diagrama de blocos do controlador fuzzy FLC-3 mostrado na
Fig. 13. A tabela 4 contm as regras e a Fig. 14 contm as
funes de pertinncia utilizadas para as variveis de entrada e
sada do controlador. O controle fuzzy FLC-3 essencialmente
um controlador integral (PI) onde os ganhos proporcional e
integral so no-lineares e controlados adaptativamente. Os
sinais de erro da malha de velocidade (E
r
) e de variao do
erro (E
r
) so convertidos em sinais escalados em p.u.
pelos fatores K
E
e K
CE
, respectivamente, e ento processados.
A sada do controlador fuzzy FLC-1 (T
e
*) acumulada de
forma a produzir o torque de referncia do gerador (T
e
*). Os
ganhos KE, KCE e KTE so utilizados para o escalamento das
variveis do controlador fuzzy FLC-3, respectivamente o erro-
em-velocidade, a variao-do-erro-de-velocidade e a variao-
do-torque. O ganho KE o mximo degrau de velocidade e
KCE o mximo degrau de acelerao no sistema, tais
caractersticas impem o mximo degrau de torque permitido e
por consequncia o valor de KTE. Salienta-se que FLC-3 faz o
controle de velocidade do sistema, a busca efetivamente da
velocidade ideal feita pelo controlador FLC-1. Uma regra
tpica para FLC-3 :
SE erro
wr(pu)
PS (positivo pequeno) E variao no erro
E
wr(PU)
PM (positivo mdio) ENTO o torque incremental
T
e
*
(PU)
PL (positivo grande)
Os controladores fuzzy FLC-1 e FLC-2 apresentam uma grande
vantagem nesta aplicao sobre os controladores de
rastreamento convencionais, implementados atravs de tabelas,
ou ento baseados em hill-climbing, pois fornecem tamanho
adaptativo do passo de busca, permitindo rpida convergncia,
alm de poder aceitar sinais ruidosos e imprecisos. O
controlador FLC-3 torna o sistema elico imune s
ressonncias tpicas das turbinas de eixo vertical alm de
melhorar a robustez quanto a vrtices, rajadas de vento e
perturbaes.
4 IMPLEMENTAO DO SISTEMA
necessrio um procedimento adequado para a inicializao
do sistema conforme descrito anteriormente, bem como o
correto seqenciamento de desligamento, no caso de falhas.
Alm disso a operao dos controladores fuzzy FLC-1 e FLC-2
deve ser gerenciada: inicialmente FLC-1 opera de forma a
otimizar a eficincia aerodinmica da turbina, e em seguida
FLC-2 opera de forma a otimizar o nvel de fluxo no gerador
Tabela 4: Regras do controlador fuzzy FLC-3
E
CE NVL NL NM NS ZE PS PM PL PVL
NVL NVL NL NM NS ZE
NL NL NM NS ZE PS
NM NL NM NS ZE PS PM
NS NL NM NS ZE PS PM PL
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NL NM NS ZE PS PM PL
PM NM NS ZE PS PM PL
PL NS ZE PS PM PL
PVL ZE PS PM PL PVL
Fig. 13: Diagrama de blocos do controlador fuzzy
FLC 3
Fig. 12: Funces de pertinncia para as variveis do
controlador fuzzy FLC-2: (a) ltima variao de
corrente de excitao, Li
ds
*
(entrada), (b) Variao da
potncia, P
O
(entrada), (c) Variao da prxima
corrente de excitao, i
ds
(sada)
56 SBA Controle & Automao Vol. 10 no. 01 / Jan., Fev., Mar, Abril de 1999
de induo. A Fig. 15 apresenta o diagrama do controle de tal
sequenciamento.
Enquanto o controle de velocidade efetuado pelo controlador
fuzzy FLC-3 sempre ativo, os controladores FLC-1 e FLC-2
operam em seqncia para variaes de velocidade do vento,
ou para turbulncias muito pequenas. Inicialmente o capacitor
do elo CC se carrega no valor de pico da tenso de linha,
atravs de uma resistncia srie. Aps a estabilizao do elo
CC a resistncia eliminada do circuito atravs de um rel, o
fluxo nominal imposto na mquina de induo, estabelecendo
corrente contnua em duas fases da mquina. A turbina ligada
em controle de velocidade, e conforme o vento impe operao
regenerativa com freqncia de escorregamento negativa, a
potncia comea a fluir fazendo com que a tenso do elo CC
aumente. A malha de controle de tenso do elo CC entra em
operao de forma a estabelecer um valor de tenso maior que
o valor de pico da tenso de linha trifsica, assim o controle do
inversor conectado rede trifsica pode operar na regio linear
da modulao em largura de pulso. A partir desse instante o
controlador FLC-1 comea a rastrear a velocidade de
referncia tima (
r
*), a potncia gerada comea a crescer at
o controlador FLC-1 estabelecer-se em regime permanente,
indicado por uma pequena variao em
r
*. A partir de
ento, a operao do sistema transferida para o controlador
FLC-2, que busca otimizar o fluxo de excitao do gerador
pela diminuio de i
ds
*. Conforme pode ser observado no
diagrama de sequenciamento de controle na Fig. 15, se durante
a procura da velocidade, ocorrer variaes muito grandes na
potncia, devido variao da velocidade do vento, o sistema
transferido de FLC-1 para um estado de espera no-fuzzy.
Durante a otimizao do fluxo, a corrente de excitao (i
ds
*)
diminuda adaptativamente, atravs da variao de passo
imposta pela ao do controlador FLC-2 (GTEE, 1997; Simes
et alii, 1997a). O controle transferido para a operao tima
quando a variao i
ds
* for pequena, ento a procura de
ponto timo de operao estar finalizada, e sero mantidos os
ponto de operao
r
* e i
ds
*. A potncia e a variao de
potncia so armazenadas de forma a se detectar qualquer
variao na velocidade do vento que necessite de um novo
processo de rastreamento. Tambm, durante a operao de
FLC-2, qualquer transiente no eixo do gerador, indicado pela
variao do torque, transferir o sistema para o estado de
espera no-fuzzy. O sistema possui indicaes externas de
falhas da turbina e dos inversores, que podem inclusive indicar
operao em velocidades de vento muito elevadas (o que
perigoso para um sistema elico), ou quando a gerao no for
satisfatria devido velocidade do vento ser demasiado baixa.
As indicaes de falhas provocam o desligamento do sistema.
Nesse caso, os controladores fuzzy so desabilitados e uma
rampa de desacelerao imposta na velocidade, em malha
aberta; as lminas da turbina so posicionadas de forma a que o
vento passe livremente, e finalmente o contator de linha
desconecta o sistema.
A Fig. 16 mostra o diagrama de blocos do hardware de um
prottipo de 3,5 kW construdo em laboratrio, para validao
dos algoritmos de controle necessrios, visando uma futura
Tabela 5: Aumento da potncia do sistema atravs do controle por lgica fuzzy
Veloc. do
vento
(pu)
Potncia
para
r
*
fixo
(0.575
pu)
P
O
devido
ao de
FLC-1
(pu)
P
O
devido
ao de
FLC-2
(pu)
Aumento
da
eficincia
devido
FLC-1
(%)
Aumento
da
eficincia
devido
FLC-2
(%)
Aumento
total de
eficincia
devido ao
controle
fuzzy (%)
Aumento
mdio de
eficincia
devido
ao de
FLC-1 (%)
Aumento
mdio de
eficincia
devido
ao de
FLC-2 (%)
Aumento
total
mdio de
eficincia
(%)
0.5300 0.0581 0.0626 0.0343 107.67 28.45 136.12
0.5691 0.1250 0.0990 0.0466 79.25 20.81 100.06
0.6083 0.1740 0.0893 0.0390 51.36 14.82 66.18
0.6475 0.2383 0.0643 0.0321 27.01 10.63 37.64
0.6866 0.2941 0.0269 0.0250 9.17 7.78 16.95
0.7258 0.3302 0.0024 0.0193 0.73 5.81 6.54 35.525 8.616 44.141
0.7650 0.3604 0.0064 0.0183 1.77 5.00 6.77
0.8041 0.4330 0.0399 0.0151 9.21 3.20 12.41
0.8433 0.4500 0.0890 0.0145 19.78 2.69 22.47
0.8825 0.5000 0.1522 0.0132 30.44 2.02 32.46
0.9216 0.5300 0.2135 0.0124 40.28 1.67 41.95
0.9608 0.6250 0.3099 0.0041 49.58 0.44 50.02
Fig. 14: Funces de pertinncia para as variveis do
controlador fuzzy FLC-3: (a) Erro de velocidade
(entrada), (b) Variao do erro de velocidade
(entrada), (c) Variao do torque de referncia
(sada)
SBA Controle & Automao Vol. 10 no. 01 / Jan., Fev., Mar, Abril de 1999 57
instalao com maior potncia. Uma descrio detalhada do
hardware e software de controle do projeto est fora do escopo
deste artigo devido sua complexidade. H duas placas
processadoras digitais de sinais (DSP) que utilizam o
processador TMS320C30 da Texas Instruments, essas placas
so conectadas via de um computador PC e possuem
conexes com placas analgicas de entrada/sada. O
TMS320C30 um DSP que possui um ciclo de instruo de 60
ns e executa operaes em ponto flutuante. A estrutura de
software multi-tarefa, baseada em linguagem C, com
rotinas de controle de interrupes e restaurao de contexto
escritas em assembler. Os dois DSPs se comunicam atravs de
duas portas seriais, que permitem comunicao em 6 Mbits/s,
suficiente para troca de variveis das rotinas de controle.
Cada inversor utiliza um circuito integrado PWM, um ASIC
hbrido que incorpora um hardware digital dedicado e um
microprocessador RISC para rotao vetorial (Hanning , 1993).
Este circuito integrado recebe um comando de tenso da malha
de controle de corrente sncrona, rotaciona-o vetorialmente no
sistema d
S
-q
S
com a informao do vetor unitrio, convertendo
os sinais no sistema a-b-c, e finalmente os pulsos de PWM
comandam o inversor. Este circuito tambm permite adio
programada de terceira harmnica, para melhorar a eficincia
da modulao, permite controlar o dead-time, corrigindo a
distoro causada por esse parmetro, alm de impor tempos de
conduo mnima e mxima do inversor, visando a proteo
dos semicondutores IGBT. Os inversores foram construdos
com os mdulos IntelliMod da Powerex, que possuem gate-
drives internos, proteo de sobrecorrente e sobretemperatura,
e transistor interno para frenagem dinmica. No laboratrio foi
utilizado um dinammetro eletrnico para se comportar
conforme uma turbina elica, onde o modelo aerodinmico da
turbina elica foi executado em tempo real (Simes et alii,
1997a), o vento como uma varivel de software, que poderia
tanto ser comandada externamente pelo operador do prottipo,
como lida de um arquivo no computador hospedeiro dos DSPs
a cada 1 ms. Como o dinammetro e o sistema de gerao
estavam conectados na mesma linha trifsica, a potncia
circulava entre ambos, a menos das perdas.
Fig. 15: Diagrama de sequenciamento de controle
Fig. 16: Diagrama de blocos do hardware baseado em dois DSPs
58 SBA Controle & Automao Vol. 10 no. 01 / Jan., Fev., Mar, Abril de 1999
O sistema de energia elica foi exaustivamente avaliado em
laboratrio. Vrios pontos de operao da regio torque versus
velocidade angular foram cobertos para se impor os algoritmos
de otimizao de FLC-1 e FLC-2, com excelente desempenho
transitrio e fator de potncia unitrio (GTEE, 1997). O
desempenho foi comparado a um gerador operando com
referncia de velocidade fixa pelo operador; tal comparao foi
realizada devido ao fato que em um sistema tradicional de
gerao elica a velocidade de referncia do gerador mantida
constante, e o usurio casualmente altera o ponto de operao.
A Fig. 17 mostra a resposta do sistema com os controladores
FLC-1, FLC-2 e FLC-3 quando a velocidade do vento
alterada para cima e para baixo. A melhoria da eficincia
devido s aes de FLC-1 e FLC-2 esto descritas na Tabela 5,
mostrando que a operao de FLC-1 fornece uma maior
potncia, exceto quando a velocidade fixa do gerador j est
otimizada para aquela velocidade do vento. A operao de
FLC-2 melhora o desempenho principalmente para ventos
fracos, devido reduo do nvel de fluxo rotrico no gerador
de induo. A mdia total de melhoria de eficincia para a
operao de FLC-1 de 35,5%, e para a operao de FLC-2 de
8.6%. Em todos os modos de operao as tenses e correntes
da linha so senoidais, com fator de potncia unitrio, e as
correntes do gerador de induo tm baixa distoro
harmnica.
5 CONCLUSO
Um sistema de controle para gerao de energia elica, em
velocidade varivel, baseado em controle fuzzy, foi analisado e
foi apresentado o projeto de um prottipo de laboratrio, que
permitiu a avaliao das estratgias de controle sugeridas. H
trs controladores fuzzy no sistema: o controlador FLC-1 busca
a todo instante otimizar a velocidade do gerador, visando
maximizar a eficincia aerodinmica da turbina elica, o
controlador fuzzy FLC-2 programa o fluxo rotrico da
mquina, de forma a melhorar a diminuir as perdas do sistema
mquina-conversor e o controlador fuzzy FLC-3 impe uma
malha de velocidade robusta s pulsaes de torque e rajadas
de vento, alm de minimizar o acoplamento na corrente de
torque em quadratura do gerador devido ao de FLC-2. As
vantagens da utilizao dos controladores fuzzy em um projeto
como esse so: insensibilidade variao de parmetros, rpida
convergncia, e aceitao de sinais ruidosos e imprecisos. Os
algoritmos utilizados nos controladores fuzzy so universais,
podendo ser aplicados em sistema similares. O trabalho
demonstrou que o desempenho do sistema, tanto em regime
permanente, quanto dinamicamente, foi excelente.
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Fig. 17: Operao dos controles fuzzy: (a) Velocidade do
vento, (b) Velocidade do gerador, (c) Corrente de
excitao, (d) Potncia de Sada