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IL QUADRILATERO ARTICOLATO
1. Descrizione del meccanismo
Il quadrilatero articolato un meccanismo a catena cinematica chiusa costituito da quattro coppie
rotoidali. Con riferimento alla figura 1.1, si distinguono quattro membri rigidi: quello fisso (AD)
detto ponte o telaio; i due membri adiacenti al telaio (AB e DC) detti manovella o bilanciere a
seconda che possano compiere o meno una rotazione completa di 360; il membro BC, opposto al
ponte detto biella. I due membri adiacenti al telaio ruotano intorno ad un asse fisso, rispettivamente
di traccia A e D; la biella ruota intorno al centro di istantanea rotazione E individuato dal
prolungamento dei segmenti AB e DC.


Fig. 1.1

Se i due membri adiacenti al telaio fungono rispettivamente da movente e da cedente, il quadrilatero
articolato pu essere utilizzato:

1. per convertire il moto rotatorio continuo del movente (manovella) nel moto rotatorio
alternato del cedente (bilanciere) e viceversa; in tal caso il quadrilatero del tipo a
manovella e bilanciere. I punti C
1
e C
2
(fig. 1.2) raggiunti dal punto C, in corrispondenza
degli estremi della corsa del bilanciere, sono detti punti morti e vengono raggiunti quando
la biella si allinea con la manovella. L'allineamento dei punti A, B, C viene detto esterno
(Fig. 1.2 b) quando la biella sul prolungamento della manovella; viene detto interno (Fig.
1.2 c) quando le due aste si sovrappongono. I punti C
1
e C
2
si trovano sulle circonferenze
di centro A e di raggio, rispettivamente, a+b e b-a;

Fig. 1.2 a Fig. 1.2 b Fig. 1.2 c

Il quadrilatero a manovella e bilanciere ad esempio adottato nei frantoi, nei telai tessili, per
lazionamento dei tergicristalli delle autovetture, nei ventilatori ad orientamento variabile,
etc.; in tali applicazioni la manovella ha funzione di movente e viene in genere azionata da
un motore elettrico. In altri casi la manovella ha funzione di cedente come, ad esempio, nel
caso nelle antiche macchine da cucire (fig. 1.3), nelle quali il moto rotatorio alternato del



2
pedale (bilanciere AB) veniva trasformato in un moto rotatorio continuo della manovella
CD.

Fig. 1.3

Per questo tipo di quadrilatero, se la velocit della manovella costante, il bilanciere ruota
con velocit periodica a media nulla se valutata rispetto ad un numero intero di giri della
manovella (Fig. 1.4).

-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 3.14 6.28 9.42 12.56
[s]
[
r
a
d
/
s
]

) (t & & = per s rad / 1 = & - Lunghezze elementi: a=1.000m,; b=2.062m; c=1.500m; d=2.000m
a+b<c+d (3.062<3.500); elemento pi corto (a) adiacente al telaio quadrilatero manovella-bilanciere
Fig. 1.4

2. per convertire il moto rotatorio continuo del movente (manovella) nel moto rotatorio del
cedente avente velocit media pari a quella del movente ma con diverso valore della
velocit istantanea (quadrilatero a doppia manovella). Se quindi una delle due manovelle
ruota con velocit angolare costante, l'altra ruota con una velocit che varia periodicamente
(Fig. 1.5).

0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 3.14 6.28 9.42 12.56
[s]
[
r
a
d
/
s
]

) (t & & = per s rad / 1 = & - Lunghezze elementi: a=1.000m; b=1.803m; c=1.500m; d=0.500m
d+b<c+d (2.303<2.500); elemento pi corto (d) coincidente con il telaio quadrilatero
manovella-manovella
Fig. 1.5



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Se i membri opposti hanno la stessa lunghezza il meccanismo prende il nome di
parallelogramma articolato e la velocit di rotazione del cedente uguale a quella del
movente. In tal caso la biella si muove di moto traslatorio su traiettoria circolare,
mantenendosi quindi sempre parallela a se stessa.
In figura 1.6a riportato lo schema di una bilancia di precisione; il piatto solidale alla
biella di un parallelogramma in modo che non possa variare la sua orientazione.
Due parallelogrammi articolati in serie consentono alla biella pi esterna due gradi di libert
ed il parallelismo del movimento; un esempio comune di doppio parallelogramma quello
della lampada da tavolo riportata in figura 1.6b;


a) b)
Fig. 1.6


3. per trasformare il moto rotatorio alternato del movente (limitato ad angoli minori di 360)
in un moto rotatorio alternato del cedente di diversa ampiezza angolare (quadrilatero a
doppio bilanciere). In questo caso il movente non pu essere mosso un motore il cui albero
ruoti con continuit e possono essere azionati con attuatori lineari (elettrici o oleodinamici).

Il quadrilatero viene utilizzato anche per la generazione di particolari traiettorie; le traiettorie
descritte dai punti solidali alla biella sono dette curve di biella e sono di notevole interesse in
molte applicazioni. In figura 1.7a riportato lo schema di un tipo di gru portuale nella quale il punto
di sospensione del carico, solidale alla biella, si mantiene alla stessa quota al variare
dellinclinazione degli elementi solidali al telaio (quando AB ruota in senso antiorario, lelemento
CD (tirante) impone alla biella BC una rotazione in senso orario in modo che la sua estremit resti
allincirca alla stessa quota).
In figura 1.7b riportato lo schema di un carrello anteriore di atterraggio di un aereo, in
configurazione esteso e retratto (la linea tratteggiata indica lasse dellattuatore lineare). Nella
configurazione di carrello esteso gli elementi a e b si allineano in modo da formare ununica asta
(side strut) bloccando la rotazione della gamba di forza.




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Fig. 1.7a Fig. 1.7b



2. Classificazione dei quadrilateri
Si definiscono quadrilateri di Grashoff quei quadrilateri nei quali la somma dellelemento pi lungo
(l) e di quello pi corto (s) minore o uguale della somma degli altri due elementi (p+q).

s+l p+q. (2.1)

In caso contrario i quadrilateri si definiscono non di Grashoff. I quadrilateri che non verificano la
condizione di Grashoff (quadrilateri non di Grashoff) sono sempre del tipo bilanciere-bilanciere.


Fig. 2.1a Fig. 2.1b Fig. 2.1c Fig. 2.1d
Manovella-Bilanciere Manovella-Manovella Bilanciere-Bilanciere Manovella-Manovella

In particolare si ha una manovella ed un bilanciere se lasta pi corta contigua al telaio, una
doppia manovella se lasta fissa la pi corta, un doppio bilanciere se lasta pi corta quella
opposta al telaio (Fig. 2.1).

Se la somma delle lunghezze dell'elemento pi corto e di quello pi lungo sia uguale alla somma
delle lunghezze degli altri due (ci significa che i quattro elementi hanno lunghezze a due a due
uguali). I quadrilateri che soddisfano a questa condizione costituiscono una classe limite; essi
vengono suddivisi in due categorie:
parallelogrammi articolati - Sono quei particolari quadrilateri per i quali elementi aventi
lunghezza uguale non sono contigui e risultano cos paralleli tra di loro (v. fig. 2.1d e 2.2). In
questo caso, i due elementi i due elementi adiacenti al ponte ruotano con la stessa velocit
istantanea;



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Fig. 2.2 Fig. 2.3

quadrilateri isosceli - In questi quadrilateri gli elementi di lunghezza uguale sono, a due a due
contigui (v. fig. 2.3); questo tipo di quadrilatero non presenta alcuna caratteristica peculiare
dal punto di vista cinematico per cui la sua diffusione modesta.



3 Analisi di posizione
Siano assegnate le lunghezze dei membri del quadrilatero di figura 3.1. Si determina la
configurazione del meccanismo in funzione dellangolo che viene scelta come coordinata
indipendente.


Fig. 3.1

La funzione =() che esprime la posizione angolare del bilanciere, pu ricavarsi dalla equazione
di chiusura del poligono dei vettori dellanello cinematico, che esprime la congruenza geometrica
del sistema nella generica posizione fissata da :

) ( ) ( ) ( ) ( A D C D B C A B = + +
Proiettando sugli assi tale equazione vettoriale si ottengono le seguenti equazioni scalari:

= +
= + +
0 ) - sen( c sen b sen a
d ) - cos( c cos b cos a


(3.1)

Per ottenere una relazione nella quale compaiono solo gli angoli e , le due equazioni vengono
quadrate e sommate dopo aver portano a primo membro solo i termini contenenti langolo :

=
+ =
sen a sen c sen b
cos c cos a - d cos b


(3.1)




6
2 2 2
) sen a - sen (c ) cos c cos a - (d b + + =
) - ( cos ac 2 - cos ad 2 - cos cd 2 d c a b
2 2 2 2
+ + + = .

Dividendo tutti i termini per 2ac,

) - ( cos - cos
a
d
cos
c
d
-
ac 2
d - c - a - b
2 2 2 2
+ = ,

e conglobando le caratteristiche geometriche nei seguenti coefficienti:


a
d
K
1
= ;
c
d
- K
2
= ;
ac 2
b - d c a
K
2 2 2 2
3
+ +
= ,

si ottiene la seguente equazione:

sin sin cos cos ) - ( cos K cos K cos K
3 2 1
+ = = + + (3.2)

Mettendo in evidenza i termini contenenti langolo :

0 ) K cos (K cos ) K (cos sin ) (sin
3 2 1
= + + ,
e ponendo:
sen A = ; K - cos B
1
= ; ) K cos (K
3 2
+ = C ,

si perviene allequazione:
0 C cos sin = + + B A (3.3)

I termini A, B e C dipendono delle caratteristiche geometriche del quadrilatero e dal valore
dellangolo . Ricordando che:

2 2
1
2
/2)] ( [tg 1
/2) ( tg 2
sen
x
x
+
=
+
=

,
2
2
2
2
1
- 1
/2)] ( [tg 1
/2)] ( [tg - 1
cos
x
x
+
=
+
=

.

(per brevit di scrittura si posto x /2) ( tg = ), si ha:

B C
B C A A
tg x
B C Ax B C

+
= =
= + + +
= +
+
+
+
2 2 2
2
2
2
2
2
0 ) ( 2 x ) (
0 C
x 1
x - 1
B
x 1
2x
A

Pertanto a ciascun valore di corrispondono due valori di :

; ) ( ; ) (
2 2 1 1
= = (3.4)




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Le due radici indicano che, per ciascuna posizione angolare , sono possibili due configurazioni del
quadrilatero che corrispondono a due distinte modalit di assemblaggio; in figura 3.2 sono riportate
le due possibili posizioni della biella e del cedente rispettivamente in assemblaggio aperto
(ABCD) e in assemblaggio incrociato (ABCD).


Fig. 3.2

A ciascun valore di corrisponde una posizione angolare della biella ricavabile da una delle
(3.1).

cos cos
sin sin
c a d
a c
arctg
+

=


4 Analisi di velocit
Si consideri il quadrilatero di figura 4.1. Dalla equazione di chiusura del poligono dei vettori
dellanello cinematico si ha:

= +
= + +


sin ) - ( sen c sen b sen a
cos ) - cos( c cos b cos a
d
d
(4.1)

dalle quali si ottengono le seguenti due funzioni:

= + =
= + =
0 sin sen c sen b sen a f
0 cos cos c cos b cos a f
2
1


d
d
(4.2)



Fig. 4.1

Si intende esprimere le velocit
&
e& in funzione di & (velocit del membro movente).
Derivando le (4.1) si ha:



8

= + +
= + +
0 cos cos c cos b cos a
0 sin sin c sin b sin a -


&
&
&
&
&
&
&
&
d
d
(4.3)

Essendo =cost, i termini che contengono la sua derivata risultano nulli; portando a secondo
membro i termini che contenenti langolo , si ha:

=
= +


cos a cos c cos b
sin a sin c sin b
& &
&
& &
&
(4.4)

La (4.4) pu essere riscritta in forma matriciale:

cos a
sin a
cos c cos b
sin c sin b
&
&
&


I termini della matrice sono le derivate parziali delle funzioni f
1
e f
2
rispetto alle coordinate ed :

cos ; cos
sin ; sin
2 2
1 1
c
f
b
f
c
f
b
f
=

Inoltre, i termini del vettore a secondo membro risultano uguali alle derivate delle funzioni f
1
e f
2
,
rispetto ad , con il segno cambiato:

cos ; sin
2 1
a
f
a
f
=

Risulta quindi:
[ ]{ } { } A q J
f
f
f f
f f

& & &
&
&
=

2
1
2 2
1 1
(4.5)

Nella (4.5) si indicato con { } { }
T
q &
&
& ; = il vettore delle velocit incognite e con [J] la matrice
J acobiana. Nota la velocit & del membro movente, per ricavare le velocit
&
e& bisogna quindi
invertire lo J acobiano:

{ } [ ] { } A J q & &
1
= . (4.6)

Lo J acobiano non invertibile se il determinante nullo. Annullando il determinante possibile
definire le configurazioni per le quali non possibile definire le velocit, che vengono dette
configurazioni singolari per le quali non definibile il vettore delle velocit { } q& qualunque sia
valore della velocit & .
Imponendo: 0 = J , si ha:
0 ) sin( 0 cos sin cos sin = = bc bc

Il determinante cio nullo per:




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+ = =
= =
) 2
0 ) 1


e cio quando i punti B, C e D sono allineati .
Tali configurazioni sono rappresentate in figura 4.2 per un quadrilatero nel quale il movente AB
un bilanciere e le configurazioni singolari si manifestano in corrispondenza dei suoi punti morti.



Fig. 4.2