Scientia et Technica Ao XI, No 27, Abril 2005. UTP.

ISSN 0122-1701 61

Fecha de recepcin: 31 Enero de 2005
Fecha de aceptacin: 17 Marzo de 2005

SNTESIS DE REDES LINEALES

RESUMEN
En este artculo se presenta un mtodo para sintetizar circuitos lineales con
dinmica formulada arbitrariamente. El mtodo se aplica a la realizacin en
tiempo real de funciones matemticas lineales tales como ecuaciones algebraicas
y ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes. El mtodo es directo y de
fcil aplicacin.

PALABRAS CLAVES: Redes lineales, amplificadores operacionales, sistemas
de ecuaciones, diseo con amplificadores operacionales.

ABSTRACT
In this paper a method appears to synthesize linear circuits with dynamics
formulated arbitrarily. The method is applied to the accomplishment in real time
of linear mathematics functions such as algebraic equations, and diferential
equations with constant coeficients. The method is direct and of easy
application.

KEYWORDS: Linear networks, op amps, systems of equations, design with op
amps.


LUIS ENRIQUE AVENDAO
Ingeniero Electrnico, Ms.C
Profesor Titular UTP
Universidad Tecnolgica de
Pereira
leavenda@utp.edu.co

JORGE HERNANDO RIVERA
Ingeniero Electrnico
Profesor Auxiliar UTP
j.rivera@utp.edu.co

EDISON DUQUE C.
Ingeniero Electrnico
Profesor Asistente UTP
eduque@utp.edu.co




1. INTRODUCCIN

Se presenta una aproximacin a la sntesis de circuitos
electrnicos para la simulacin de sistemas dinmicos
lineales1. Como es bien sabido, las redes elctricas lineales
se desarrollan con base a elementos y dispositivos de
respuesta lineal que se encuentran relacionados a cinco
clases bsicas de dispositivos: resistencias lineales,
inductores lineales, condensadores lineales,
transformadores lineales y giradores. Dadas las
caractersticas dinmicas de los amplificadores
operacionales (AOs), se hacen aptos para resolver mltiples
problemas que tienen lugar en la ciencia y la ingeniera [4],
[7], [6]. En este artculo se estudiarn algunas aplicaciones
desarrolladas por los autores para la solucin de sistemas de
ecuaciones algebraicas y diferenciales ordinarias, utilizando
para este ltimo caso el modelo de las variables de estado
en forma controlable e integradores de Miller [9], [1], [8].

2 FUNCIONES LINEALES

Sea la ecuacin algebraica dada por la siguiente expresin



1 1
m n
i i j j
i j
z a x b y
= =
=

(1)
Donde
i j
a a R
+
,


1
Proyecto realizado en el Laboratorio de Investigacin y Desarrollo en
Electrnica y Robtica (LIDER), de la Universidad Tecnolgica de
Pereira.


La ecuacin (1) se puede realizar utilizando la red
generalizada con amplificador operacional. Para ello, se
dibuja la red como la de la Fig 1 donde se han adicionado
los resistores
0 R
y
0
R para efectos de equilibrio
dinmico [10].

La ecuacin general de la red con el AO se puede escribir
como [1]:


1 1
m n
j
i
o eq f
i j j i
v v
v R R
R
R = =
=



donde
1
f
eq
R
R R
R

= +


(2)

Puesto que la tensin de salida es la combinacin lineal
de las tensiones de entrada multiplicadas por una
constante, se pueden dar condiciones de diseo de modo
que se tenga una red con impedancias de entrada iguales,
tanto en la entrada inversora como en la no inversora, es
decir,


0 1 2 0 1 2 n m f
R R R R R
R R R R
= (3)




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Figura 1. Amplificador sumadorrestador con parmetros de
ajuste.

El miembro de la izquierda corresponde al equivalente
Thvenin visto desde la entrada no inversora, mientras que
el de la derecha corresponde al equivalente Thvenin en la
entrada inversora. Definiendo:


0 1 2 m
R R R R R = (4)


0 1 2 n
R
R R R R
= (5)

se llega a:

1
f
eq f f
R
R R R R
R

= + =



(6)

De esta ecuacin se puede ver que para que el sistema est
en equilibrio dinmico basta hacer la resistencia
equivalente vista de desde el lado no inversor, igual a la
resistencia de realimentacin asignada. Con esto, la
ecuacin de la red generalizada quedar:


1 1
m n
j
i
o f f
i j j i
v v
v R R
R
R = =
=

(7)

La cual es una estructura simple y en equilibrio dinmico,
como se dijo ms arriba.

Comparando trmino a trmino las ecuaciones (1) y (7) se
obtiene:


o
f f
i i
i i
R R
a R
R a
= =
(8)

o
f f
j j
j j
R R
b
R
b
R
= =
(9)


Reescribiendo la ecuacin (3):


1 1 0 0
1 1 1 1 1
n m
j i j f i
R R R
R R = =
+ + = +

(10)

Sustituyendo (8) y (9) en (10) se obtiene:


1 1 0 0
1 1 1 1 1
n m
j i
j i
f f f
b a
R R R R
R = =
+ + = +



Definiendo


1 1
m n
i j
i j
A a B b
= =

(11)
se llega a:


0 0
1 1 1
f f f
B A
R R R R
R
+ + = +


de donde, luego de factorizar y ordenar:


0 0
1 1 1
T
f f
A A B
R R R
R

= =
(12)

donde, como se ve 1
T
A A B .
Con relacin a la ecuacin (12), se pueden presentar tres
casos (para efectos de minimizar el nmero de
resistores):

1.
0
0
T
R A > y

0
f
T
R
R
A
=
(13)

2.
0
0
T
A
R
< y


0
f
T
R
R
A
=

(14)

3.
0 0
0
T
R A
R
, =

Aun falta determinar el valor de R
f
.Para calcularlo
se hace uso de las caractersticas elctricas de la red, es
decir, se asigna un valor en la impedancia de entrada de
cada nodo (se asume
i i i
Z Z Z
+
= = )
entonces

f i
R Z
(15)
donde
max{ ( 1) }
T
A B A = , + , (16)


v
v
v
v
v
v
1
1
2
2
n
m
-
-
-
-
-
Rm
R2
R1
Rn
R1
R2
+
R
v
O
f
I
B
I
B
+
v
v
+
-
R0
R0
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En la Tabla 1 aparece un resumen del mtodo de
diseo utilizando el procedimiento desarrollado aqu.


T
A
0
R
0 R
i
R
j R
f
R
0 > f
T
R
A


0 <
f
T
R
A
f
i
R
a
f
j
R
b
i
Z
0 =

Table 1. Clculo de los parmetros del amplificador


2.1 Sistema de ecuaciones algebraicas
Se puede aplicar el procedimiento anterior para el caso de
un sistema de n ecuaciones lineales con n incgnitas de la
forma
11 1 1 1 12
2 21 22 2 2
1 2
n
n
n nn n n n
a a a x b
a a a x b
a a a x b











=

(17)

Para aplicar el mtodo, se despeja cada una de las
incgnitas de la ecuacin (17), obtenindose n ecuaciones
linealmente independientes, es decir,

1 3 1 1 1 2
1 2 3
1 1 1 1 1 1 1 1
2 3 2 2 2 1
1 3 2
2 2 2 2 2 2 2 2
n
n
n
n
a a b a
x x x x
a a a a
a a b a
x x x x
a a a a
=
=

n
x =
( 1)
1 2
2 3 1
n n
n n n
nn nn nn
a
b a a
n a a a ann
x x x

(18)

Se normalizan los trminos independientes a fin de utilizar
el nmero mnimo de fuentes DC. Para ello se multiplica y
divide por un factor de normalizacin, v.gr. :V 5
C
V = . El
sistema de ecuaciones quedar:

13 1 1 12
1 2 3
11 11 11 11
23 2 2 21
1 3 2
22 22 22 22
5
5
n
c n
n
c n
a a b a
x V x x x
a a a a
a a b a
x V x x x
a a a a
=
=

n
x =
( 1)
1 2
2 3 1
5
n n
n n n
c n
nn nn nn nn
a
b a a
V x x x
a a a a

(19)

A partir del conjunto de ecuaciones (18) y, puesto que cada
una es independiente de las dems, se resuelve como en el
caso anterior, es decir, se aplica el procedimiento dado
antes para resolver una sola ecuacin. La forma como se
utilizan los anteriores parmetros de diseo para resolver
sistemas de ecuaciones, se muestra a travs de los
clculos desarrollados a continuacin.

Ejemplo 1 Resolver el siguiente conjunto de ecuaciones
simultaneas
3 3
5 3 1
x y
x y
+ =
+ =


La solucin del sistema lineal con los respectivos valores
de x y y es la siguiente:

2
3
x
y
=
=

Se despeja cada una de las variables de las dos
ecuaciones separadamente, en este caso x de la primera
ecuacin y y de la segunda:


3 1
1
3 3
y
x y

= =
(20)

1 5 1 5
3 3 3
x
y x

= =
(21)

Se aplica un valor de tensin normalizada, es decir,
5 V
C
V =
Las ecuaciones quedarn:

1 1
5 3
x C y
v V v =
(22)

1 5
15 3
y C x
v V v =
(23)
Se hallan las respectivas resistencias utilizando una
impedancia de entrada 20
i
R k = .

Para la ecuacin (22):

1 1
5 3
1 7 4
1 5 3
4 2 0
0 3
1 1
1
2 7 2 4
1 3 5 8 2
T
f
A B
A B
R k R k
R k k
R

= =
= = + =

=
Para la ecuacin (23):


5 1
1 5 3
5 1 3 8 1
1 5 3 1 5 3
8 2 0
0 3
1 1
1 1
5 6 2 2
8 4 0 3 3
T
f
A B
A B
R k R k
R k k
R

= =
= = = + =

=

Luego se procede a montar el circuito siguiendo el
esquema del circuito de la Figura 2, utilizando Vcc = 5V.
En la prctica es imposible realizar la red con los valores
tericos encontrados, por lo cual se deben hacer las
aproximaciones correspondientes a los valores
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comerciales existentes. La simulacin correspondiente se
muestra en la Fig. 3.
En este caso slo interesan los valores de la ordenada. Se
observa que para la posicin A (
x
v ), la ordenada vale
2 0165 y = . , mientras que el punto B (
y
v ) tiene un valor
de 3 0778 y = . . El error relativo es para cada caso:
0 825 2 59
x x
v v
% % = . , = .
Estos valores son aceptables si se tiene en cuenta la
tolerancia de los resistores comerciales.



Figura 2. Esquema del circuito para resolver un sistema de
ecuaciones algebraicas lineales.




Figura 3. Solucin de un sistema de dos ecuaciones con dos
incgnitas.


2.2 Ecuaciones diferenciales lineales

Se puede aplicar el mtodo expuesto anteriormente para la
solucin de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias.
Para ello se hace la transformacin adecuada a variables de
estado y de all se obtiene la solucin en tiempo real
utilizando redes con AOs. Sea la ecuacin diferencial dada
por

( ) ( ) ( )
1 1
( ) ( ) ( )
n m
n i j
i j
i j
y t a y t b u t
= =
+ =

(25)
donde el superndice (k) denota la i-.sima derivada y a
i
,
b
j
son nmeros reales conocidos. En este caso se tiene
una ecuacin diferencial lineal ordinaria de orden n.
Tomando la transformada de Laplace, con condiciones
iniciales cero, conduce a la respuesta en el dominio de la
frecuencia.

1
1 1
1
1
( )
( )
( )
m m
m m
n n
n
b s b s b y s
H s
u s s a s a

+ + +
= =
+ + +

(26)

Para encontrar la realizacin en la forma de variables de
estado, cada estado corresponde a la salida de un
integrador pues es en los integradores en donde se
almacena la energa del sistema. La ecuacin de estado
en forma de controlabilidad se escribe por inspeccin a
partir de la funcin de transferencia dada en la ecuacin
(26) asumiendo que el sistema es estrictamente propio, es
decir, m n -1. La funcin de transferencia, entonces se
transforma en n ecuaciones diferenciales de primer orden
[2],



1 2 3
1 1 2
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
1
n
n n
x x u
a a a a
y b b b b x



















= +





=

donde
1 1 2 n n
x x x x x


=

. La realizacin se
desarrolla utilizando n integradores y hasta dos
sumadores. Para el clculo de los parmetros que
representan los coeficientes ai, bj , se utiliza el mismo
procedimiento empleado antes para resolver el problema
algebraico. En los siguientes ejemplos se muestra el
procedimiento para la realizacin de los circuitos con
AOs.


Ejemplo 2 Resolver la siguiente ecuacin diferencial
utilizando redes con AOs.


( ) 3 ( ) ( ) ( ) y t y t y t u t + + =


[ ]
0 1 0
1 3 1
1 0
x x u
y x

= +



=

0.000 s 5.000 s 10.00 s 15.00 s 20.00 s
5.000 V
2.500 V
0.000 V
-2.500 V
-5.000 V
A: u1d_14
B: r11_1
Measurement Cursors
1 u1d_14 X: 4.9960 Y: 2.0165
2 r11_1 X: 15.008 Y: -3.0778
Cursor 2 - Cursor 1 X: 10.012 Y: -5.0943
Vy
Vx
-5V
5V
+
+
-5V
5V
840k
33k
22k
56k
82k
27k
135k
24k
A
B
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Figura 4.Implementacin en tiempo real de la ecuacin

( ) 3 ( ) ( ) ( ) y t y t y t u t + + = .

En este caso la ecuacin de estado conduce a

2 1 2
3 z u x x
x
=

de donde

1 1 3 4 1 4 1 4 0
T
A B A = , = + = = = <




Figura 5. Respuesta en el tiempo de la ecuacin diferencial

3 y y y u + + =

Por lo tanto,

k = sup{|AT |, A, B+1} = sup{4, 1, 5} = 5 >

Si se toma 20
i
Z k = , ., entonces

0 0
100
25 27
f i
R Z k
R k R k
= =
= =


1
1 2
100
100 33
R k
k k
R R
=
= ,


La implementacin de la red correspondiente se muestra n
la Fig. 4. La solucin a la ecuacin diferencial se puede ver
en la salida del circuito (punto A), cuya respuesta temporal
se observa en la Fig. 5.

Ejemplo 3 La ecuacin diferencial que describe el
comportamiento lineal de entradasalida de una
transmisin hidrulica acoplada a travs de un resorte a
su carga est dada por
11 39 29 29 29 y y y y u u + + + = +
donde u(t) es la barra de control (entre 1) e y(t) es el
ngulo de salida del motor.
Solucin.
La funcin de transferencia se obtiene por inspeccin
Como
2
3 2 2 2
29 29 29( 1)
( )
11 39 29 ( 1) ( 5) 2
s s
H s
s s s s s



+ +
= =
+ + + + + +


Por lo tanto, el sistema tiene un polo real en s = .1, el cual
corresponde a la constante de tiempo del motor
hidrulico 1s = , , y un par de polos complejos en s =
.5j2, correspondiente al comportamiento de alta
frecuencia del resorte acoplador. Hay dos ceros en s = j.
El sistema puede realizarse inicialmente utilizando la
teora de variables de estado y luego, el procedimiento
desarrollado ms arriba. La ecuacin diferencial en
variables de estado ser:


[ ]
0 1 0 0
0 0 1 0
29 39 11 1
29 0 29
x x u
y x


= +



=

Figura 6. Red analgica que permite resolver una ecuacin
diferencial lineal ordinaria.

En este caso hay dos sumadores, uno conectado a la
entrada para acumular las realimentaciones desde los
integradores y el otro conectado a la salida para adicionar
las excitaciones. El procedimiento de diseo es el mismo
en ambos casos.
Para el diseo del sumador de entrada se toma la
ecuacin lineal

3 1 2 3
29 39 11 z u x x x
x
=

Aplicando el procedimiento anterior
1 79 79 0
T
A B A = , = = <
Por lo tanto,
sup{ 1} 80
T f i
A A B R Z = | |, , + =
Si se toma 10
i
Z k = , entonces

+
-
1V
+
+
1
0
u
F
+
+
+
22k
1
2
k
680k
22k
27k
22k
75k
820k
820k
1
0
k
A
0.000s 10.00s 20.00s 30.00s 40.00s
1.250V
1.000V
0.750V
0.500V
0.250V
0.000V
-0.250V
A: u1b_7
y"+3y'+y = u(t)
A
B
C
+
-
u 1.0V
1
0
u
F
+
+
+
200k
200k
100k
33k
200k
100k
100k
200k
2
7
k
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66

0 0
800 820
10 38 10
f i f
R Z k R k
R k R k
= =
= . =


Figura 7.Respuesta obtenida de la ecuacin diferencial.


Figura 8: Simulacin en Matlab

de la ecuacin diferencial
del ejemplo.

La implementacin de la red correspondiente se muestra en
la Fig. 6. La solucin a la ecuacin diferencial se puede ver
en la salida del circuito (punto A), cuya respuesta temporal
se observa en la Fig. 7. En la Fig. 8, se muestra la
simulacin del ejemplo anterior realizada en Matlab

, para
efectos de comparacin con el resultado obtenido.

3 CONCLUSIONES

Se puede implementar cualquier tipo de ecuacin
diferencial, que conduzca a estados estables, utilizando la
metodologa planteada en este artculo.

Aunque para la solucin de ecuaciones algebraicas y
diferenciales, la mayora de las redes se simularon
empleando el popular LM324, en la prctica de laboratorio
es a veces difcil obtener buenos resultados con estos
dispositivos de propsito general. Por esto se recomienda
utilizar AOs de mejores caractersticas dinmicas como:
alta impedancia de entrada, el LF353, el TL084, etc., o alta
precisin (bajo o.set, bajo ruido), el OP07A, OP215A, etc
[5],[3].

La teora de sistemas lineales es clave para la
instrumentacin fsica, debido a las caractersticas de los
mtodos y dispositivos utilizados en sta.

4 BIBLIOGRAFIA

[1] Avendao, L., E., 2005, Sistemas electrnicos
lineales: Un enfoque matricial Universidad Tecnolgica
de Pereira. Captulo 4.

[2] Lewis, F., (1992), Applied Optimal Control &
Estimation. Prentice Hall and Digital Signal Proc. Texas
Instruments. N. J., E. U. A.

[3] Mancini, R. Editor, (2002), Op Amps for Everyone.
Design Reference. Texas Instruments Inc., Dallas, U. S.
A.

[4] Natham, A., (1961), Matrix Analysis of Constrained
Networks Proc. Inst. Engrs. Part C, 108, 98106.

[5] National Semiconductor (1995), National
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[6] Pippenger, D. E., Tobaben, E. J. (1986), Linear and
Interface Circuits Applications. Texas Instruments Inc.
Ed. McGrawHill Book Company. . N. Y. U. S. A.

[7] Roberge, J. K., (1975), Operational Amplifiers:
Theory & Practice John Wiley & Sons, Inc. N. Y.,
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[8] Schilling, D. L., Belove, C., (1993), Circuitos
Electrnicos: Discretos e Integrados. Tercera Edicin.
McGrawHill/Interamericana de Espaa, S. A. Madrid,
Espaa.

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[10] Vrbancis, W., P., (1982), The operational amplifier
summera practical design procedure. Wescon
Conference Record, Session 2, pp.14.


0. 000 s 1. 000 s 2.000 s 3.000 s 4.000 s 5.000 s
2. 000 V
1. 500 V
1. 000 V
0. 500 V
0. 000 V
-0. 500 V
A: u2a_6