1

CONTROL DE PROCESOS
QUINTA CLASE
RESPUESTA DEL PROCESO DE PRIMER ORDEN A
DIFERENTES TIPOS DE FUNCIONES DE
FORZAMIENTO
La funcin de transferencia de un proceso de primer
orden sin tiempo muerto es de la forma
Analizaremos para este tipo de procesos la
respuesta a diferentes tipos de funciones de
forzamiento comunes en el estudio del control
automtico de procesos.
2
Funcin Escaln
Un cambio en escaln de A unidades de magnitud en la
funcin de forzamiento se expresa en el dominio del tiempo
como:
y en el dominio de Laplace como
) 1 ( ) (
/ t
e KA t Y

=
3
Funcin Rampa
) 1 (
) (
2
+
=
S S
KA
S Y

) ( ) (

+ =

t
e t KA t Y
4
Funcin Senoidal
) (
1
1
) (
2 2
2 2





+
+
+
+
=

t sen
KA
e
KA
t Y
t
5
Sistemas dinmicos de orden superior
En este captulo el inters de la exposicin se
centra en los procesos que se describen
mediante ecuaciones diferenciales de orden
superior; en general, los objetivos que se
persiguen en este captulo son bastante cercanos
a los del anterior.
Se presentan los modelos matemticos para
sistemas ms complejos y se explica el
significado de los parmetros que describen las
caractersticas de esos procesos.
Sistemas de Segundo Orden
Un Sistema de 2do Orden es aqul cuyo modelo matemtico
se expresa con ecuaciones diferenciales de 2do Orden.
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t f t X
dt
t dX
k
dt
t X d
= + +
Su Funcin de Transferencia se expresa como:
6
RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE ORDEN
SUPERIOR A DIFERENTES TIPOS DE FUNCIONES
DE FORZAMIENTO
La funcin de transferencia de un proceso de
segundo orden es de la forma
Analizaremos para este tipo de procesos la
respuesta a diferentes tipos de funciones de
forzamiento comunes en el estudio del control
automtico de procesos.
Funcin Escaln Unitario
Un cambio en escaln de A = 1 de magnitud en la funcin
de forzamiento se expresa en el dominio del tiempo como:
y en el dominio de Laplace como
7
8
Los tres tipos de sistemas de segundo orden
son muy importantes en el estudio del control
automtico de proceso.
Las respuestas de los sistemas de control son
semejantes a alguna de las arriba indicadas.
La respuesta de circuito abierto de la mayora de
los procesos industriales es similar a la
crticamente amortiguada o a la
sobreamortiguada; esto es, generalmente no
oscilan, sin embargo, puede haber oscilacin
cuando se cierra el circuito.
Es importante reconocer las diferencias entre la
respuesta de los sistemas de segundo orden y la
de los de primer orden, cuando se les somete a
cambios escaln en la funcin de forzamiento.
La diferencia ms notable es que, en los sistemas
de segundo orden, la pendiente mayor no se
presenta al inicio de la respuesta, sino tiempo
despus; en los sistemas de primer orden, la mayor
pendiente ocurre al principio de la respuesta.
Otra diferencia es que los sistemas de primer orden
no oscilan; mientras que en los de segundo orden
s puede haber oscilacin.
9
La cantidad de amortiguamiento en un sistema
de segundo orden se expresa mediante la
razn de amortiguamiento, y sta, as como la
constante de tiempo caracterstica, , depende
de los parmetros fsicos del proceso. Si
cualquiera de los parmetros fsicos cambia, el
cambio se refleja en una variacin en , en , o
en ambas.
El anlisis de la respuesta del sistema
subamortiguado es de particular inters en el
estudio del control automtico de proceso,
esto se debe al hecho de que, la respuesta de
la mayora de los circuitos cerrados es
semejante a la respuesta subamortiguada. A
causa de esta semejanza, se deben definir
algunos trminos importantes en relacin con
la respuesta subamortiguada
10
11
Sobrepaso. El sobrepaso (Disparo, overshoot) es
la cantidad en que la respuesta excede el valor final
de estado estacionario; generalmente se expresa
como la relacin de BIA

=
2
1

e
A
B
Razn de asentamiento - (Velocidad de
Amortiguacin): ste es un trmino importante, ya
que sirve como criterio para establecer la respuesta
satisfactoria de los sistemas de control.
La razn de asentamiento se define como

=
2
1
2

e
B
C
12
Tiempo de elevacin o levantamiento (t
r
) Es el
tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por
primera vez el valor final.

2
2
1
arctg
1
r
t
Tiempo de asentamiento, (t
s
): Es el tiempo que
tarda la respuesta en llegar a ciertos lmites
preestablecidos del valor final y permanecer
dentro de ellos. Dichos lmites son arbitrarios; los
valores tpicos son +/-5%.
Perodo de oscilacin (T). El perodo de oscilacin
se expresa mediante
2
1
2

= T
13
Perodo de Oscilacin Natural:
2 =
n
T
Frecuencia:

2
1
=
Los Sistemas No Interactuantes son aquellos en los que una
etapa afecta a otra posterior pero sta ltima no tiene ningn
efecto sobre una etapa anterior. Es decir, esta etapa posterior
no interacta con la previa.
Los sistemas en serie conforman su funcin de transferencia
multiplicando en serie cada funcin de transferencia individual
Sistemas en Serie No
Interactuantes
1
1
1
+ s 1
1
2
+ s 1
1
+ s
n

X
0
X
1
X
2
X
n
( ) ) (
2
...
1
1
1
1
) (
0
2 1
s
Cv
h
s s
s
n
n
n
Q H

+
=

14
Sistemas en Serie No
Interactuantes
Q
h1 A1
h2 A2
2 2 2
h Cv Q =
1 1
1
h Cv Q =
Consideremos el Sistema de
dos tanques en serie:
( )
1 1 1
h A
dt
d
Q Q =
dt
dh
A h Cv Q
1
1 1 1
=
Balance de Materias:
Linearizando:
( ) ( )
0 0 0 0
1 1
2
1
0 1
2
1
1 1 1
0
2
1
1
1
2
1
1
2
1
1
2
1
h h
h
h h h h
h
h h + =

+ =
( )
( )
0 0
0 0
1 1
0 1
1 1
1 1
0 1
1 1
2
1
2
1
h h
h
h h
h h
h
h h
=
+ =
En Estado Estacionario:
0
0
1 1 0
= h Cv Q
Restando:
( )
dt
dh
A h h Cv Q Q
1
1 1 1 1 0
0
) ( =
( )
dt
d
A
h
Cv
dt
h h d
A h h
h
Cv
Q Q
1
1 1
1
1
1 1
1 1 1
1
1
0
2
) (
2
) (
0
0
H
H Q =

=
Operando:
Sistemas en Serie No
Interactuantes
Aplicando Transformadas:
) ( ) (
2
) (
1 1 1
1
1
s s A s
h
Cv
s H H Q =
Operando:

+ = + = 1
2
) (
2
) (
2
) ( ) (
1
1 1
1
1
1
1
0 1
1
1 1
0
0
s
Cv
A h
s
h
Cv
s
h
Cv
s s A s H H H Q
) (
2
1
1
) (
1
1
1
1
0
s
Cv
h
s
s Q H

+
=

donde:
1 1
1
1
0
2 A h
Cv
=
Q
h1 A1
h2 A2
2 2 2
h Cv Q =
1 1
1
h Cv Q =
15
Sistemas en Serie No
Interactuantes
Para el segundo tanque:
( )
2 2 2 1
h A
dt
d
Q Q =
dt
dh
A h Cv h Cv
2
2 2 2 1 1
=
Balance de Materias:
Linearizando:
( )
( )
0 0
0 0
2 2
0 2
2 2
2 2
0 2
2 2
2
1
2
1
h h
h
h h
h h
h
h h
=
+ =
En Estado Estacionario:
0
0 0
2 2 1 1
= h Cv h Cv
Restando:
( ) ( )
dt
h h d
A h h Cv h h Cv
) (
0 2 2
2 2 2 2 1 1 1
0 0

=
) (
2
) ( ) (
2
) ( ) (
2
) (
2
2 2
2
2
2
2 2 1
1
1
2 2 2
2
2
1
1
1
2
2 2
2
2
1
1
1
0 0
0 0
0 0
s
h
Cv
s s A s
h
Cv
s s A s
h
Cv
s
h
Cv
dt
d
A
h
Cv
h
Cv
H H H
H H H
H
H H
+ =
=
=
: ndo Transforma
Operando:
Q
h1 A1
h2 A2
2 2 2
h Cv Q =
1 1
1
h Cv Q =
Sistemas en Serie No
Interactuantes
Operando:
Incluyendo el resultado anterior:
Q
h1 A1
h2 A2
2 2 2
h Cv Q =
1 1
1
h Cv Q =

+ =
+ =
1
2
) (
2
) (
2
) (
2
) ( ) (
2
2
2 2
2
2
2
1
1
1
2
2
2
2 2 1
1
1
0
0 0
0 0
s
Cv
A h
s
h
Cv
s
h
Cv
s
h
Cv
s s A s
h
Cv
H H
H H H
) (
1
1
) (
1
1
2
2
1
2
2
0
0
s
h
h
Cv
Cv
s
s H H

+
=

) (
2
1
1
) (
1
1
1
1
0
s
Cv
h
s
s Q H

+
=

) (
1
1
1
1
) (
1 1
1
1
2
2
1
2
2
0
0
0
s
s Cv
h
h
h
Cv
Cv
s
s Q H

+
=

) (
2
1
1
1
1
) (
2
2
2 1
2
0
s
Cv
h
s s
s Q H

+
=

donde:
2 2
2
2
0
2 A h
Cv
=
16
Sistemas en Serie
Interactuantes
Consideremos el Sistema de
dos tanques en serie:
( )
1 1 1
h A
dt
d
Q Q =
dt
dh
A
R
h h
Q
1
1
1
2 1
) (
=

Balance de Materias:
Transformando:
Operando:
Q
1
= (H
1
- H
2
)/R
1
A
1
H
2
A
2
H
1
Q
2
= H
2
/R
2
Q
) ( ) (
1
) (
1
) (
1 1 2
1
1
1
s s A s
R
s
R
s H H H Q =
dt
dh
A Q Q
2
2 2 1
=
dt
dh
A
R
h
R
h h
2
2
2
2
1
2 1
) (
=

) ( ) (
1
) (
1
) (
1
2 2 2
2
2
1
1
1
s s A s
R
s
R
s
R
H H H H =
) (
1
) (
1
) (
2
1
1
1
1
s
R
s
R
s H H Q =
) (
1
) (
2
2
2
s
R
s H Q =
) (
1 ) (
) (
1 1 2 1
2
2 1
2
2
s
s R A s
R
s Q H

+ + + +
=

donde:
1 1 1
R A =
2 2 2
R A =
Los sistemas interactuantes,
en general, hace ms lenta la
respuesta transitoria.