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ALOCAO DE PLOS EM SISTEMAS LINEARES INVARIANTES NO

TEMPO UTILIZANDO REALIMENTAO DA DERIVADA DE ESTADOS E A


EQUAO DE LYAPUNOV
Jos M. Arajo

jomario@cefetba.br
Alexandre C. Castro

castro@cefetba.br
Eduardo T. F. Santos

eduardot@cefetba.br

Instituto Federal da Bahia, Departamento de Tecnologia em Eletro-Eletrnica


Grupo de Pesquisa em Sinais e Sistemas
Rua Emdio dos Santos, S/N, Barbalho
CEP 40301-015 - Salvador BA
RESUMO
A realimentao da derivada de estados tem recebido grande
ateno em tempos recentes, por ser uma alternativa reali-
mentao de estados e ser capaz de, exceto nos casos em que
h pelo menos um plo na origem, prover a conhecida aloca-
o de plos de um sistema linear invariante no tempo, que
uma das principais aplicaes da realimentao de estados.
Com base em procedimentos j consolidados para alocao
de plos por realimentao de estados utilizando a soluo
da equao de Lyapunov, so apresentados procedimentos
anlogos para realimentao da derivada de estados, e en-
to apresentadas proposies anlogas s aplicadas para re-
alimentao de estados. Exemplos so ento apresentados,
comprovando a validade de tais procedimentos.
PALAVRAS-CHAVE: Alocao de plos, sistemas lineares,
realimentao da derivada de estados, equao de Lyapunov.
ABSTRACT
The state-derivative feedback has received great attention in
recent times, for being an alternative to the state feedback
and to be capable of, except in the cases where it has at least
Artigo submetido em 06/11/2006 (Id.: 00764)
Revisado em 19/03/2007, 10/04/2008, 03/03/2009
Aceito sob recomendao do Editor Associado Prof. Liu Hsu
one pole in origin, to provide the known pole assignment of
a linear time-invariant system, one of the main applications
of the state feedback. On the basis of procedures already
consolidated for pole assignment with state feedback using
the solution of the Lyapunov type equation, analogous pro-
cedures are presented for state-derivative feedback, and then
considered analogous propositions to the applicable ones for
state feedback. Examples then are presented, proving the va-
lidity of such procedures.
KEYWORDS: Pole assignment, linear systems, state-
derivative feedback, Lyapunov equation.
1 INTRODUO
A realimentao derivativa de estados uma tcnica de con-
trole moderna que vem recebendo crescente ateno em tem-
pos recentes. Algumas aplicaes bem sucedidas so re-
gularizao em sistemas lineares singulares (Garcia-Planas,
2003) e alocao de plos (Abdelaziz e Valek, 2004; Ab-
delaziz e Valek, 2005; Teixeira et al, 2006; Assuno et
al, 2007). Ela tem sido aplicada de forma bem sucedida
como uma alternativa realimentao de estados (Duan et
al, 2005; Boukas and Habetler, 2004), pois em certas situa-
es, a derivada mais facilmente medida ou estimada. Por
exemplo, a partir da velocidade, a determinao da acelera-
Revista Controle & Automao/Vol.20 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2009 263
o uma estimativa simples (derivada), que no apresenta
maiores problemas de ordem experimental. J a posio tem
que ser estimada a partir de uma integral, que enfrenta pro-
blemas prticos de estabilidade devido ao chamado off-set
nos sensores.
Chen (1999) apresenta um estudo pormenorizado para rea-
limentao de estados, em sistemas de entrada simples e de
entradas mltiplas, onde procedimentos e teoremas so apre-
sentados para alocao de plos atravs da realimentao de
estados baseados na soluo da equao de Lyapunov, com
a nica restrio de que o conjunto de plos desejados no
tenha nenhum plo comum com o sistema em malha aberta
(Gantmacher, 1990). A seguir sero apresentados procedi-
mentos e proposies anlogos quando a realimentao da
derivada dos estados aplicada, e alguns exemplos numri-
cos sero usados para ilustrar o mrito da proposta.
2 PRELIMINARES
Seja o sistema linear invariante no tempo, descrito no espao
de estados:
x(t) = Ax(t) +Bu(t) (1)
Em que A
nn
, B
nm
. Caso m = 1, a descrio
dita com entrada simples, sendo de entrada mltipla caso m
> 1. A realimentao da derivada dos estados dada pela lei
de controle:
u(t) = F x(t) (2)
O sistema em malha fechada a partir desta lei de controle tem
a seguinte descrio:
x(t) = (I +BF)
1
Ax(t) (3)
Tendo sido assumida a no-singularidade de I +BF. Seja H
uma matriz no-singular, assintoticamente estvel, ou seja,
todos os autovalores no nulos. O problema tem a seguinte
formulao: dado o sistema original descrito pela equao
(1), encontrar uma matriz de ganhos F para realimentao
da derivada dos estados, tal que os autovalores da matriz
(I +BF)
1
A sejam os mesmos de H. fcil observar que
no h soluo se A for singular, o que abordado numa das
proposies da prxima seo. Nos procedimentos e pro-
posies a seguir, baseados na soluo de uma equao tipo
Lyapunov, apresenta-se a soluo para o problema e as con-
dies para sua existncia.
3 SISTEMAS COM ENTRADA SIMPLES
Para a soluo do problema de alocao de plos por reali-
mentao da derivada dos estados numsistema em que u(t)
uma funo escalar, prope-se o procedimento que se segue:
Procedimento 3.1: Dado um sistema na forma da
equao(1), com A no-singular e o par (A,B) controlvel,
os passos seguintes resolvem o problema da alocao de p-
los:
i Escolhe-se uma matriz H, no-singular, com os autova-
lores desejados, nenhum deles em comum com a matriz
A;
ii Escolhe-se arbitrariamente F
1n
, respeitando-se
que o par (H, F) seja observvel;
iii Resolve-se a equao de Lyapunov
AT TH = BFH (4)
iv Calcula-se F = FT
1
, que assegura que os autovalores
de (I +BF)
1
A so os mesmos de H.
As proposies enunciadas na seqncia contemplam todos
as caractersticas mencionadas no procedimento 3.1 e asse-
guram a sua eccia.
Proposio 3.1: A matriz T, no-singular, calculada de
acordo com o procedimento 1, capaz de alocar os plos
do sistema se e somente se a matriz A no-singular.
Demonstrao: fcil vericar atravs da equao(4) leve-
mente modicada:
A = (I +BF)THT
1
(5)
Que se A for no-singular, ento I +BF no-singular. Por
outro lado, se A for singular, I + BF singular, e os plos
do sistema no podem ser alterados para os autovalores da
matriz H, uma vez que o sistema no pode ser escrito como
na equao(3).
Lema 3.1: Sejam A e H matrizes n n, com espectro de
H (
i
, m
i
) (autovalores e respectivas multiplicidades alg-
bricas), i = 1, 2, . . . , l n e () =
n
+
1

n1
+ ... +

n1
+
n
o polinmio caracterstico de A; ento (H)
tem espectro ((
i
), m
i
).
Demonstrao: Uma matriz H tem sempre uma forma simi-
lar:
264 Revista Controle & Automao/Vol.20 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2009
H = PHP
1
=

1
0 . . . 0
0
2
.
.
. 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . .
k

Em que
i
m
i
m
i
, i = 1, 2..., l n formado por blo-
cos de Jordan no autovalor
i
, sendo no mnimo um e no
mximo m
i
blocos de Jordan, a depender da multiplicidade
geomtrica de
i
. Considere-se agora que o polinmio ca-
racterstico de A seja avaliado em H. Isto resulta em:
(H) = P(H)P
1

(
1
) 0 . . . 0
0 (
2
)
.
.
. 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . (
k
)

Da teoria de funes de matrizes, direto observar que


(
i
) triangular, para todo i, e as entradas na diagonal
principal valem (
i
) (Chen, 1999). Assim, ca demons-
trado que o espectro de (H), o mesmo de sua similar
(H), ((
i
),m
i
).
Proposio 3.2: Se A e H so matrizes sem autovalores em
comum, ento a nica soluo T da equao de Lyapunov
AT TH = BFH no-singular se e somente se (A, B)
controlvel, (H, F) observvel e H no-singular.
Demonstrao: Sem perda de generalidade, escolheremos n
= 4, como em Chen (1999), para demonstrao. O polinmio
caracterstico de A ser:
() =
4
+
1

3
+
2

2
+
3
+
4
Pelo teorema de Cayley-Hamilton, tm-se que:
(A) = A
4
+
1
A
3
+
2
A
2
+
3
A+
4
I O
Seja
i
, i = 1, 2, 3..., os autovalores de H, commultiplicida-
des algbricas quaisquer. Como A e H no tem autovalores
comuns, ento nenhum autovalor de H satisfaz a equao
caracterstica de A, e este fato assegura que:
(
i
) = 0,
i
Como (
i
) autovalor de:
(H) = H
4
+
1
H
3
+
2
H
2
+
3
H +
4
I
de acordo com o lema 3.1, ca tambm assegurado que
(H) no-singular. A seguir, vamos substituir AT =
BFH +TH em A
2
T TH
2
. Isto resulta em:
A
2
T TH
2
= A(AT) TH
2
= ABFH +BFH
2
A repetio deste procedimento at a quarta potncia leva ao
seguinte conjunto de equaes:
IT TI = O
AT TH = BFH
A
2
T TH
2
= ABFH +BFH
2
A
3
T TH
3
= A
2
BFH +ABFH
2
+BFH
3
A
4
T TH
4
= A
3
BFH +A
2
BFH
2
+ABFH
3
+BFH
4
Multiplicando as quatro primeiras equaes, respectiva-
mente, pelos coecientes
4
,
3
,
2
e
1
e somando-se
membro a membro, conclui-se que:
(A)T T(H) = T(H) =
=

B AB A
2
B A
3
B

3 2 1 1
2 1 1 0
1 1 0 0
1 0 0 0

F
FH
FH
2
FH
3

H
Dado que (H) no-singular, T ser no-singular quando
(A, B) for controlvel, (H, F) for observvel e H for no-
singular. Por outro lado, se (A, B) for no-controlvel e/ou
(H, F) for no-observvel e/ou H for singular, T ser singu-
lar.
importante notar que este resultado absolutamente com-
patvel com aqueles demonstrados em Abdelaziz e Valek
(2004) e em Teixeira et al (2006), ou seja, no possvel
mover um nico plo simples na origem por realimentao
da derivada dos estados, nem possvel alocar plos na
origem (o que pouco comum em aplicaes prticas).
Revista Controle & Automao/Vol.20 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2009 265
3.1 Exemplos numricos
3.1.1 Sistema de segunda ordem
Seja o sistema
x(t) =

0 1
1 0

x(t) +

0
1

u(t)
O par (A, B) controlvel. Os autovalores desejados em
malha fechada so 2 e 3. Escolhemos
H =

2 0
0 3

e F =

1 1

Com esta escolha, resolve-se a equao (4) para obter
T =

2
3
3
8

4
3

9
8

e F = FT
1
=


5
6

7
6

fcil vericar que os autovalores de (I + BF)


1
A so os
desejados, ou seja, -2 e -3.
3.1.2 Alocao de mltiplos plos
Neste exemplo mostrada uma alocao de mltiplos p-
los, uma situao que gera problemas de ordemnumrica em
muitos mtodos. Seja o sistema:
x(t) =

0 1 0
0 0 1
3 1 3

x(t) +

0
0
1

u(t)
Os plos em malha fechada desejados so 2, 2 e 2. A
aplicao do procedimento 3.1 a este problema feita com
H =

2 1 0
0 2 1
0 0 2

e F =

1 0 0

Obtm-se, de forma eciente, as matrizes:
T =

0,6667 0,1111 0,6296


1,3333 0,8889 1,3704
2,6667 3,1111 3,6296

F =

3, 5000 5, 2500 1, 3750

Estas garantem a alocao mltipla a partir da escolha de H.
3.1.3 Sistema de levitao magntica
Este exemplo abordado por Kuo e Golnaragh (2002), e
visto na gura 1, cuja equao de estado da dinmica linea-
rizada do sistema de levitao magntica dada por:
x(t) =

0 1 0
g
x
01
0 2

g
Mx
01

1/2
0 0
R
L

x(t)+

0
0
1
L

u(t)
Em que x
01
a posio de equilbrio da esfera sustentada
pelo levitador, x
1
= y, x
2
= y, x
3
= i e u =
e, todos relativos ao ponto de equilbrio. Vamos con-
siderar os parmetros do levitador com os seguintes valo-
res: g = 9,81 m/s
2
, M = 0,01kg, R = 0,5, L = 0,01H
e x
=
01
0, 1m. Os plos do sistema em malha aberta so
50, 9, 9045 e 9, 9045. Para determinar a matriz de ga-
nho pela soluo da equao (4), vamos considerar plos e
malha fechada 51, 11, e 8. Assim, escolheremos
H =

51 0 0
0 11 0
0 0 8

e F =

1
1
1

T
As matrizes T eF so mostradas a seguir:
T =

403, 6372 243, 9816 110, 6498


20585 2684 885, 1988
5100 28 19

e
F =

0, 0637
0, 0064
0, 0209

T
Uma simulao deste sistema com um deslocamento inicial
em relao ao ponto de equilbrio de 5 mm mostrada na
gura 2.
4 SISTEMAS COM ENTRADAS MLTI-
PLAS
Agora, seja o caso de entradas mltiplas m, ou seja, u(t)

nm
. Seguindo o mesmo raciocnio do caso de entrada
simples, dado seguir o procedimento para alocao de
plos do sistema:
Procedimento 4.1: Dado um sistema na forma da equao
(1), com A no-singular, os passos seguintes resolvem o pro-
blema da alocao de plos:
266 Revista Controle & Automao/Vol.20 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2009

Figura 1: sistema de levitao magntica
i Escolhe-se uma matriz H, no-singular, com os autova-
lores desejados, nenhum deles em comum com a matriz
A;
ii Escolhe-se arbitrariamente F
mn
, respeitando-se
que o par (H, F) seja observvel;
iii Resolve-se a equao de Lyapunov
AT TH = BFH
iv Caso T seja singular, retorna-se aos passos ii e iii.
v Calcula-se F = FT
1
, que assegura que os autovalores
de (I + BF)
1
A so os mesmos deH.
Nota-se que h uma diferena em relao ao caso com en-
trada simples. Assim enuncia-se a seguinte proposio para
esta situao.
Proposio 4.1: Se A e H so matrizes sem autovalores em
comum, ento a nica soluo T da equao de Lyapunov
AT TH = BFH no-singular somente se (A, B)
controlvel, (H, F) observvel e H no-singular.
Demonstrao: sem perda de generalidade, pode-se esco-
lher n = 4, como em Chen (1999), para demonstrao.
Procedendo de forma semelhante quela da proposio 3.2,
encontra-se a seguinte identidade:
(A)T T(H) = T(H) =
=

B AB A
2
B A
3
B

3
I
2
I
1
I I

2
I
1
I I 0

1
I I 0 0
I 0 0 0

F
FH
FH
2
FH
3

H =
= UV H
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
tempo (s)
v
e
t
o
r

d
e

e
s
t
a
d
o
s


deslocamento
velocidade
incremento de corrente

Figura 2: Resposta livre do sistema de levitao magntica com realimentao da derivada dos estados.
Revista Controle & Automao/Vol.20 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2009 267
As dimenses de U, , V e H so respectivamente n nm,
nm nm, nm n e n n. Se U ou V no tiverem posto
pleno, ou seja, (A,B) no controlvel ou (H, F) no obser-
vvel, ou ainda H for singular, T ser singular, pela no-
singularidade de (H). No entanto, o fato de (A, B) ser
controlvel, (H, F) ser observvel e H ser no-singular no
implica na no-singularidade de T. Logo, as condies da
proposio so necessrias, porm, no so sucientes.
A proposio 3.1, demonstrada anteriormente, continua
sendo aplicvel no caso de sistema com mltiplas entradas.
4.1 Exemplos numricos
4.1.1 Sistema mecnico
Este exemplo apresentado por Teixeira et al (2006). A -
gura 3 apresenta o sistema em estudo. As equaes de estado
para a situao mostrada so:
x(t) =

0 1 0 0
k1
m1
b1
m1
0
b1
m1
0 0 0 1
0
b1
m2
k2
m2
b1
m2

x(t) +

0 0
1
m1
0
0 0
0
1
m2

u(t)
Em que x
2
= x
1
e x
4
= x
3
. Os parmetros utilizados foram
m
1
= 10kg, m
2
= 30kg, k
1
= 2,5kN/m, k
2
= 1,5kN/me b
1
=
30Ns/m. Deseja-se alocar os plos do sistema nas posies:
10, 15 e 2 10j. Escolhemos H na forma cannica
modal e F de acordo com o procedimento 4.1:
H =

10 0 0 0
0 15 0 0
0 0 2 10
0 0 10 2

e F =

1 0
1 0
1 1
1 0

T
Esta escolha levada equao (4) resulta em T e F mostra-
dos seguir:
T =

0, 0031 0, 0035 0, 0075 0, 0049


0, 0315 0, 0526 0, 0343 0, 0845
0, 0002 0, 0002 0, 0008 0, 0047
0, 0022 0, 0030 0, 0484 0, 0012

F =

407, 9668 9, 6443 483, 9623 57, 2625


9, 4479 0, 5437 14, 9122 19, 3481


Figura 3: Sistema mecnico do exemplo 4.1.1.
Pode-se vericar que os autovalores de (I + BF)
1
A so
aqueles desejados no exemplo. A gura 4 mostra uma simu-
lao do sistema em malha fechada, com o ganho calculado,
para uma condio inicial x
T
(0) =

0, 1 0 0, 1 0

.
4.1.2 Duas escolhas diferentes de F
Este exemplo visto em Chen (1999), e ser explorado o
efeito de diferentes escolhas da matriz F. O sistema des-
crito por
x(t) =

0 1 0 0
0 0 1 0
3 1 2 3
2 1 0 0

x(t) +

0 0
0 0
1 2
0 2

u(t)
As condies das proposies 3.1 e 4.1 so satisfeitas para
A e para o par (A, B), respectivamente. Deseja-se alocar os
plos em malha fechada nas posies4 3j e 5 4j.
Far-se- duas escolhas de F, e H na forma modal:
H =

4 3 0 0
3 4 0 0
0 0 5 4
0 0 4 5

,
F
1
=

1 0
0 0
1 0
0 0

T
e F
2
=

1 0
0 0
0 1
0 0

T
Para o par (H, F
1
), obtm-se T e F
1
dados por:
268 Revista Controle & Automao/Vol.20 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2009
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
tempo (s)
v
e
t
o
r

d
e

e
s
t
a
d
o
s


posio de m
velocidade de m1
posio de m2
velocidade de m2

Figura 4: Resposta livre do sistema mecnico com realimentao da derivada de estados.
T =

0, 0126 0, 0273 0, 0068 0, 0182


0, 1322 0, 0714 0, 1070 0, 0639
0, 7428 0, 1108 0, 7905 0, 1081
0, 0151 0, 0155 0, 0087 0, 0125

F
1
=

1, 8371 1, 8946 1, 0059 1, 6917


0 0 0 0

F
1
modica os plos do sistema para a posio desejada.
Utiliza-se agora o par (H, F
2
), obtendo-se T e F
2
:
T =

0, 0126 0, 0273 0, 0193 0, 0191


0, 1322 0, 0714 0, 1731 0, 0185
0, 7428 0, 1108 0, 9393 0, 5998
0, 0151 0, 0155 2, 0183 0, 0107

F
2
=

55, 8587 19, 6281 1, 1880 0, 5960


0, 0716 0, 0748 0, 0043 0, 5005

Esta segunda matriz tambm move os plos do sistema para


a posio desejada, e a concluso que a soluo no nica
no caso de mltiplas entradas.
5 CONCLUSO
Foram propostos procedimentos e demonstradas proposi-
es, balizados naqueles j existentes para realimentao de
estados, de forma a alocar plos de um sistema linear a partir
da soluo de uma equao tipo Lyapunov resultante da rea-
limentao da derivada dos estados. Tais procedimentos fo-
ram testados em exemplos numricos variados, em sistemas
com entrada simples e entradas mltiplas, e sua efetividade
foi conrmada, at mesmo emcaso de alocao de plos com
multiplicidade maior que um. Nota-se que a nica diferena
em relao aos procedimentos usados em realimentao de
estados o requerimento que A e H sejam no-singulares,
um resultado j conrmado para este tipo de tcnica de reali-
mentao utilizando outras metodologias. Tambm, no caso
de mltiplas entradas, vericou-se que a matriz de realimen-
tao da derivada de estados que soluciona o problema de
alocao de plos no nica.
AGRADECIMENTOS
Os autores gostariam de agradecer ao Instituto Federal da
Bahia, pelo incentivo dado conduo de pesquisas na rea
de sinais e sistemas, e aos revisores annimos, que muito
contribuirampara melhorar a qualidade do presente trabalho.
REFERNCIAS
Abdelaziz, T.H.S. and Valek, M. (2004). Pole placement
for SISO linear systems by state-derivative feedback.
IEE Proc.-Control Theory Appl., vol. 151, n. 4.
___________(2005). Direct algorithmfor pole placement by
state-derivative feedback for multi-input linear systems
Revista Controle & Automao/Vol.20 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2009 269
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