1 Compensadores de adelanto/atraso de fase

1.1 Efecto de aadir polos y ceros a una funcin de trans-

ferencia.
Considrese la siguiente funcin de transferencia
G(s) =
4
s(s + 2)
Usando los comandos de Matlab que se muestran enseguida
num=[0 4]
den=[1 2 0)
sys1=tf(num,den)
rlocus(num,den)
sys1cl=feedback(sys1,1)
step(sys1cl)
se obtienen el lugar de las races y respuesta al escaln unitario como se
muestra enseguida:
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Aadiendo un polo en s = .6 se tiene que

G(s) =
4
s(s + 2)(s + 0.6)
y el lugar de las races ser como se muestra en la gura:
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Ahora bien, si a la funcin original se le agrega un cero en s = .4 se
tiene la siguiente situacin:

G(s) =
4(s + 0.4)
s(s + 2)
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
En conclusin, se puede decir que:
Aadir un polo al sistema: mueve el lugar de las races hacia la derecha
y vuelve el sistema ms rpido y reduce la estabilidad. Es equivalente a
introducir un integrador.
Aadir un cero al sistema: mueve al sistema a la izquierda y acel-
era la respuesta transitoria del sistema. Equivale a introducir un efecto
derivativo en el sistema.
Ahora bien, combinando ambos efectos, es decir

G(s) =
4(s + 0.4)
s(s + 2)(s + 0.6)
se tendr
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-3
-2
-1
0
1
2
3
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Ntese que en este caso el cero est ms prximo al eje imaginario que el
polo.
Ahora bien, poniendo el cero y el polo muy cerca del eje imaginario, es
decir, el cero en s = .01 y el polo en s = .001 se tiene el siguiente
comportamiento para

G(s) =
4(s + 0.01)
s(s + 2)(s + 0.001)
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Como puede verse, los polos en lazo cerrado prcticamente no se modi-
caron, pero la respuesta en estado estacionario si se afecta.
1.2 Compensadores de adelanto de fase (lead)
Una manera de realizar fsicamente los compensadores de adelanto de fase
puede verse en la gura siguiente:
La funcin de transferencia de este circuito est dada por
E
o
(s)
E
i
(s)
=
R
1
R
2
R
4
C
1
s + 1
R
1
R
2
R
3
C
2
s + 1
K
c

Ts + 1
Ts + 1
= K
c
s +
1
T
s +
1
T
donde
T = R
1
C
1
; T = R
3
C
2
; K
c
=
R
4
C
1
R
3
C
2
;
K
c
=
R
2
R
4
R
1
R
3
; =
R
2
C
2
R
1
C
1
En los casos en que el sistema original sea inestable o sea estable pero
con una respuesta transitoria no deseada, es necesario modicar el lugar de
las races de manera que los polos dominantes estn en el lugar deseado en el
plano complejo. Esto puede lograrse insertando un compensador de adelanto
de fase en cascada con la funcin de transferencia de la planta.
En general el procedimiento para el diseo de un compensador de adelanto
de fase puede sintetizarse como sigue:
Ejemplo : Considere el sistema
G(s) =
4
s(s + 2)
y retroalimentacin unitaria. Para este sistema se desea modicar los polos en
lazo cerrado de manera que la frecuencia natural no amortiguada sea
n
=
2rad/ sec manteniendo el valor del factor de amortiguamiento = 0.5.
Solucin: Para este sistema en lazo cerrado se tiene que
Y (s)
R(s)
=
G
1 + GH
=
4
s
2
+ 2s + 4
=
4
(s + 1 + j

3)(s + 1 j

3)
y los polos estn en s = 1 j

3. De aqu se calcula = 0.5 y

n
= 2.
La constante de error de velocidad es de 2 sec
1
. El lugar de las races para
el sistema sin compensar es
Se puede notar que aumentando solamente la ganancia no es posible
ubicar los polos en lazo cerrado en el lugar deseado. Por lo tanto, se disear
un compensador de adelanto de fase. Para esto, se calculan primero los polos
dominantes, es decir, de los valores de
n
y se tiene que los polos dominantes
se desean ubicar en
s
1,2
=
n
j
n
q
1
2
= 2 j2

3.
Evaluando ahora G(s) en s
1
se tiene que
4
s(s + 2)
|
s
1
=
4
(2 j2

3)(2 j2

3 + 2)
=
1
4
+
1
12
i

3
cuyo ngulo es -210

o 150

por lo que el compensador tiene que proporcionar

un ngulo de 30

. Procediendo de manera analtica, se tiene que

s +
1
T

s +
1
T

s=s
1
= 30

](2 +
1
T
+ 2

3j) ](2 +
1
T
+ 3. 464 1j) = 30

En este punto, hay que resolver un sistema de una ecuacin con una incgnita,
lo que da lugar a innitas soluciones. Dado que se busca que el valor de
est en el rango 0 < < 1, una regla prctica consiste en proponer el valor
de T de manera que 1/T est muy cerca de la parte real del polo dominante.
En nuestro caso se tomar que 1/T = 2.9,, es decir, el cero estar s = 2.9,
de donde T = 0.344 83. Calculando:
]

s +
1
T

= ](0.9 + 2

3j) = 75

.
Entonces el trmino ]

s +
1
T

debe dar 30

, es decir
](2 +
1
T
+ 3.464j) = 45

Evaluando el trmino se tiene que

tan
1
3.464
2 +
1
0.344 83
= 45

3.464
2 +
1
0.344 83
= tan 45

= 1
3.464
2 +
1
0.344 83
= 1
de donde se obtiene que = 0.530 74, es decir, el polo se encuentra en
s =
1
T
= 5.4 Finalmente la ganancia se calcula del criterio del mdulo,
es decir,

K
c
4(s + 2.9)
s(s + 2)(s + 5.2)

s
1
= 1

K
c
4(2 + 3.464j + 2.9)
(2 + 3.464j)(2 + 3.464j + 2)(2 + 3.464j + 5.1)

de donde se obtiene K
c
= 4.7. El compensador es entonces
G
c
= 4.7
(s + 2.9)
(s + 5.4)
El lugar de las races del sistema compensado se muestra a continuacin:
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-4 -3.5 -3 -2.5 -2
0
2
4
6
8
10
0.5
4
System: sys
Gain: 4.9
Pole: -2 + 3.58i
Damping: 0.488
Overshoot (%): 17.2
Frequency (rad/sec): 4.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
El error en velocidad nal se calcula como
e
ss
= 1/K
v
donde
K
v
= lim
s0
sG(s) = lim
s0
4.7
(s + 2.9)
(s + 5.4)
4
s(s + 2)
= 5. 048 1
y entonces
e
ss
= 1/5. 048 1 = 0.198 09
1.2.1 Compensadores de atraso de fase (lag)
La conguracin electrnica de estos compensadores es la misma que la de
adelanto de fase y la funcin de transferencia est dada por
G
c
(s) =

K
c

Ts + 1
Ts + 1
=

K
c
s +
1
T
s +
1
T
donde ahora > 1, es decir, en este caso el cero est ms a la izquierda del
polo. Este compensador se usa cuando el sistema tiene un comportamiento
transitorio satisfactorio pero comportamiento en estado estable no satisfacto-
rio. Entonces en este caso la compensacin consiste en aumentar la ganancia
en lazo abierto sin modicar sustancialmente las caractersticas de respuesta
transitoria, lo cual signica que el lugar de las races alrededor de los polos
dominantes no deben moverse prcticamente, pero la ganancia en lazo abierto
debe incrementarse sustancialmente. Esto se logra con un compensador de
atraso de fase.
Una regla prctica es que la contribucin de ngulo del compensador debe
ser pequeo, alrededor de 5

. Para lograr esto se ponen el polo y el cero muy

cercanos entre s y muy cerca del origen, con lo cual el lugar de las races
original se mover ligeramente de su ubicacin original.
Ahora bien, si se ponen el cero y el polo casi en el mismo lugar y muy
pequeos, entonces evaluando la funcin de transferencia en lazo abierto en
un polo dominante s = s
1
se tendr
G
c
(s)|
s=s
1
=

K
c
s +
1
T
s +
1
T

K
c
Asimismo, la contribucin del ngulo debe ser pequea, es decir,
5

<
"
]

s +
1
T

s +
1
T
!#
s=s
1
< 0

Si la ganancia

K
c
es aproximadamente uno, el comportamiento transi-
torio no se ver afectado.
El procedimiento de diseo se d a continuacin:
1. Dibujar el lugar de las races para el sistema sin compensar en lazo abierto.
Localizar los polos dominantes de acuerdo con laas especicaciones de la
respuesta transitoria.
2. Suponer que la funcin de transferencia del compensador est dada por
G
c
(s) =

K
c

Ts + 1
Ts + 1
=

K
c
s +
1
T
s +
1
T
3. Evaluar las constantes de error en estado estacionario especicadas en el
problema.
4. Determinar el incremento de la constante de error en estado estacionario
necesario para satisfacer las especicaciones.
5. Determinar la ubicacin del polo y el cero del compensador que produce
el incremento deseado de la constante de error.
6. Dibujar el lugar de las races para el sistema compensado. Localizar los
polos dominantes deseados.
7. Calcular el valor de la ganancia

K
c
del compensador a partir de la condi-
cin de magnitud de manera que los polos dominantes en lazo cerrado
estn en la ubicacin deseada.
Ejemplo : Considere el sistema
G(s) =
1.06
s(s + 1)(s + 2)
.
En lazo cerrado se tiene que
C(s)
R(s)
=
1.06
s(s + 1)(s + 2) + 1.06
=
1.06
(s + 0.3307 j0.5864)(s + 0.3307 + j0.5864)(s + 2.3386)
y el lugar de las races se muestra en la siguiente gura:
Los polos dominantes son
s = 0.3307 j0.5864
con un factor de amortiguamiento de = 0.49 y
n
= 0.673. La constante de
error de velocidad es K
v
= 0.53 sec
1
. Se desea incrementar esta constante
hasta K
v
= 5 sec
1
para reducir el error de velocidad en estado estacionario
(recurdese que e
ss
= 1/K
v
), sin mover signicativamente los polos de su
lugar original. Note que cuando s 0, la ganancia del compensador es
aproximadamente

K
c
s +
1
T
s +
1
T

s=0

K
c

ya que

K
c
1, por lo que la ganancia se incrementa alrededor de . En
este ejemplo se toma un factor de = 10, poniendo el polo y el cero en
s = .005 y s = .05 respectivamente. La funcin de transferencia del
compensador es entonces
G
c
(s) =

K
c
s + .05
s + .005
.
La contribucin de ngulo de este compensador en los polos dominantes es
[](s + .05) ](s + .005)]
s=s
1
=
](0.3307 + j0.5864 .05) ](0.3307 + j0.5864 .005) 3.5

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es entonces

G
c
(s)G(s) =

K
c
(s + .05)
(s + .005)
1.06
s(s + 1)(s + 2)
=
K(s + .05)
s(s + .005)(s + 1)(s + 2)
con K = 1.06

K
c
. El lugar de las races se muestra a continuacin
num=[0 0 0 1]
den=[1 3 2 0]
numc=[0 0 0 1 .05]
denc=[1 3.005 2.015 .01 0]
rlocus(num,den)
hold
rlocus(numc,denc)
text(-2.8,0.2,Sistema compensado)
title(Lugar de las races del sistema compensado y sin compensar)
hold
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0.49
0.49
System: sys
Gain: 1.03
Pole: -0.31 + 0.554i
Damping: 0.488
Overshoot (%): 17.2
Frequency (rad/sec): 0.635
El detalle cerca del origen se muestra a continuacin:
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.49
0.49
.
Los polos dominantes se mueven a s = .31 j0.55. La ganancia en
lazo cerrado K se calcula de
K =

(s + .05)
s(s + .005)(s + 1)(s + 2)

s=.31+j0.55
= 1.0235
de donde se obtiene

K
c
=
K
1.06
= 0.9656.
Finalmente el compensador resulta ser
G
c
(s) = 0.9656
s + .05
s + .005
= 9.656
20s + 1
200s + 1
y ahora la constante de velocidad es
K
v
= lim
s0
G
c
(s)G(s) = lim
s0
0.9656
(s + .05)
(s + .005)
1.06
(s + 1)(s + 2)
= 5.12 sec
1
Las respuestas al escaln y a la rampa unitarias de los sistemas compensados
y sin compensar se muestran a continuacin:
Como se ve, dado que la frecuencia natural no amortiguada es menor, el
sistema compensado oscila un poco ms que sincompensar, mientras que el
sobrepaso es ligeramente mayor. Si este comportamiento es tolerable, entonces
el diseo cumple con las especicaciones. Para la entrada rampa se tiene
t=[0:0.1:50
[c1,x1,t]=step(numc,denc,t)
[c2,x2,t]=step(num,den,t)
plot(t,c1,t,c2)
grid
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
1.3 Compensadores de adelanto-atraso de fase
Este compensador combina las ventajas de los compensadores de adelanto y
de atraso de fase. La funcin de transferencia est dada por
K

c
s +
1
T
1
s +

T
1

s +
1
T
2
s +
1
T
2

con > 1, > 1. Se toma la ganancia K

c
como parte del compensador de
adelanto. El procedimiento de diseo ( 6= ) es el siguiente
1. Determinar la ubicacin de los polos dominantes deseados a partir de las
especicaciones de respuesta transitoria.
2. Determinar la deciencia de ngulo que debe proveer la parte de ade-
lanto del compensador.
3. Determinar el valor de T
1
, K
c
y tal que
"
]

s +
1
T
1
!
]

s +

T
1
!#
s=s
1
=

K
c
s +
1
T
1
s +

T
1
G(s)

s=s
1
= 1
4. Si la constante de error de velocidad K
v
est especicada, determinar el
valor de de manera de satisfacer el requerimiento para K
v
, es decir,
K
v
= lim
s0
sG
c
(s)G(s)
= lim
s0
sK
c

c
s +
1
T
1
s +

T
1

s +
1
T
2
s +
1
T
2

G(s)
= lim
s0
sK
c

G(s).
De esta ecuacin determinar el valor de .
5. COn el valor de determinado, escoger el valor de T
2
tal que

K
c
s +
1
T
2
s +
1
T
2

1
5

<
"
]

s +
1
T
2
!
]

s +
1
T
2
!#
s=s
1
< 0