Diseño de compensadores en el dominio de la frecuencia

Diseo de compensadores en el dominio de la frecuencia
Dr. Guillermo Valencia-Palomo

gvalencia@ith.mx
Instituto Tecnolgico de Hermosillo.
Divisin de estudios de posgrado e investigacin.
Julio, 2012.
Introduccin Compensacin de adelanto Compensacin de atraso Compensacin de adelanto-atraso
Contenido
1
Introduccin
2
Compensacin de adelanto
Denicin y caractersticas
Procedimiento de diseo
Ejercicio
3
Compensacin de atraso
Ejercicio
4
Compensacin de adelanto-atraso
Ejercicio
2 / 47
Dr. Guillermo Valencia-Palomo Diseo de compensadores en el dominio de la frecuencia
Introduccin
En muchos casos prcticos, la compensacin es, en esencia, un com-
promiso entre precisin en estado estacionario y estabilidad relativa
con un desempeo adecuado en la etapa transitoria de la respuesta.
El lugar de las races es muy til para modicar estas caractersticas
de la respuesta de los sistemas de control. La gran ventaja de este
mtodo es que proporciona informacin directa de la respuesta del
sistema. Sin embargo, se requiere tener informacin precisa sobre
la dinmica del sistema en cuestin; es decir, se requiere tener un
modelo matemtico del sistema.
Por otro, lado existe un enfoque de diseo de compensadores uti-
lizando el mtodo de la respuesta en frecuencia. El mtodo de la
respuesta en frecuencia es aplicable a sistemas cuya dinmica se
obtiene de forma experimental a travs de pruebas de respuesta en
frecuencia. Por lo que tiene la ventaja que no se requiere obtener de
forma analtica la dinmica del sistema.
3 / 47
Introduccin
En el mtodo de respuesta en frecuencia, se especica el compor-
tamiento de una forma indirecta a travs de:
Margen de fase, margen de ganancia y pico de resonancia, que
ofrecen una estimacin razonable del amortiguamiento del sis-
tema.
La frecuencia de cruce de ganancia, frecuencia de resonancia y
ancho de banda, que dan una estimacin de la velocidad de la
respuesta transitoria.
Constantes de error esttico, que proporcionan la precisin en el
estado estacionario.
Las especicaciones anteriores se prestan adecuadamente para el
uso de diagramas de Bode y Nyquist en el diseo. Pero, aunque el
diagrama de Nyquist nos proporciona informacin en la frecuencia, el
mtodo ms sencillo es utilizar el diagrama de Bode debido a que a
ste se le pueden aadir elementos por separado sin necesidad de
redibujar la grca.
4 / 47
Introduccin
El diseo de compensadores en el dominio de la frecuencia es sen-
cillo y directo. La grca de la frecuencia indica claramente la forma
en la que debe modicarse el sistema aunque no sea posible hacer
una precisin cuantitativa exacta de las caractersticas de la respuesta
transitoria.
La compensacin de adelanto produce una mejora en la respuesta
transitoria y un cambio pequeo en la precisin en estado estable. La
compensacin de retardo produce una mejora en el estado estable a
costa de aumentar el tiempo de la respuesta transitoria. Y nalmente,
la compensacin de adelanto-atraso combina ambas.
El uso de un compensador de retardo o atraso aumenta el orden del
sistema en 1 y el uso del compensador de atraso-adelanto aumenta
el orden del sistema en 2. Esto mientras no existan cancelaciones de
polos.
El uso de compensadores vuelve al sistema ms complejo.
5 / 47
Compensador de adelanto
La funcin de transferencia del compensador de adelanto es
G
c
(s) = K
c
s + 1
s + 1
= K
c
s +
1
s +
1
(0 < < 1);

donde K
c
es la ganancia, es la constante de tiempo y se denomina
factor de atenuacin del compensador.
6 / 47
Compensador de adelanto
La funcin de transferencia del compensador de adelanto es
G
c
(s) = K
c
s + 1
s + 1
= K
c
s +
1
s +
1
(0 < < 1);

donde K
c
es la ganancia, es la constante de tiempo y se denomina
factor de atenuacin del compensador.
El compensador tiene un cero en s = 1/ y un polo en s = 1/().
Como 0 < < 1, el cero siempre se localiza a la derecha del polo en
el plano complejo.
El valor mnimo de est limitado por su construccin fsica y nor-
malmente se toma alrededor de 0.05, por lo que el adelanto de fase
mximo que puede producir es de 65
.
6 / 47
El diagrama de Nyquist para un valor de K
c
= 1 se muestra en la
siguiente gura. El ngulo de fase mximo es
m
donde la frecuencia
en ese punto es
m
. La ecuacin que relaciona el ngulo de fase
mximo con el valor de es
sin
m
=
1
1 +
.
0 1
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
1
2
1
2
m
7 / 47
El diagrama de bode para K
c
= 1 y = 0.1 se muestra en la siguiente
gura. Las frecuencias de corte son = 1/ y = 1/() = 10/.
La media geomtrica es
m
, o bien
log
m
=
1
2
log
1
+ log
1

m
=
1
.
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
0
30
60
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Frequency (rad/s)
Grfica de bode de un compensador de adelanto con K
c
=1, =0.1
0.1 1 10 100 10
m
8 / 47
La funcin principal del compensador es modicar la curva de res-
puesta en la frecuencia para proporcionar un ngulo de adelanto de
fase suciente para compensar el excesivo retardo de fase asociado
con el sistema jo.
Sea el sistema,
G(s)
R(s) Y(s)
G
c
(s)
_
+
suponga que las especicaciones de comportamiento se dan en fun-
cin del margen de fase, el margen de ganancia, las constantes de
error esttico de velocidad, etc.
9 / 47
El procedimiento para el diseo de un compensador de adelanto me-
diante el mtodo de respuesta en frecuencia es como sigue:
Paso 1. Suponga el siguiente compensador de adelanto,
G
c
(s) = K
c
s + 1
s + 1
= K
c
s +
1
s +
1
(0 < < 1).

Dena
K
c
= K.
Entonces,
G
c
(s)G(s) = K
s + 1
s + 1
G(s) =
s + 1
s + 1
KG(s).
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la cons-
tante esttica de error dada.
10 / 47
Paso 2. Usando la ganancia K as determinada, dibuje el diagrama de
Bode de KG(j ), el sistema con ganancia ajustada, pero sin com-
pensar. Calcule el margen de fase.
11 / 47
Paso 3. Determine el ngulo de adelanto de fase
m
que es necesario
que se aada al sistema y agregue de 5
a 12
al ngulo de
fase requerido, ya que la adicin del compensador de adelanto
desplaza la frecuencia de cruce de ganancia hacia la derecha y
disminuye as el margen de fase.
11 / 47
Paso 3. Determine el ngulo de adelanto de fase
m
que es necesario
que se aada al sistema y agregue de 5
a 12
al ngulo de
fase requerido, ya que la adicin del compensador de adelanto
desplaza la frecuencia de cruce de ganancia hacia la derecha y
disminuye as el margen de fase.
Paso 4. Determine el factor de atenuacin a partir de la ecuacin
sin
m
=
1
1 +
.
Y determine la nueva frecuencia de cruce de ganancia
m
donde
la magnitud del sistema no compensado sea (en esta frecuencia
ocurre
m
)
KG(j
m
) = 20log
.
11 / 47
Paso 5. Utilizando
m
=
1
,
determine las frecuencias de corte del compensador
Cero del compensador =
1
;
Polo del compensador =
1
;
12 / 47
Paso 5. Utilizando
m
=
1
,
1
;
1
;
Paso 6. Utilizando el valor de K utilizado en el primer paso y el de en el
cuarto paso, calcule la constante
K
c
=
K
.
12 / 47
Paso 5. Utilizando
m
=
1
,
1
;
1
;
cuarto paso, calcule la constante
K
c
=
K
.
Paso 7. Verique el margen de ganancia del sistema compensado para
asegurarse de que sea satisfactorio.
12 / 47
Algunos comentarios,
Los compensadores de adelanto son en esencia ltros pasa al-
tas, por lo que la compensacin mejora la etapa transitoria del
sistema.
13 / 47
sistema.
Los compensadores de adelanto desplazan la frecuencia de
cruce de ganancia a una frecuencia ms alta por lo que aumen-
tan el ancho de banda. Si hay seales con ruido, es posible que
un ancho de banda grande no sea adecuado.
13 / 47
sistema.
La compensacin de adelanto requiere de una ganancia ms ele-
vada para compensar la atenuacin inherente de la red de ade-
lanto. Una ganancia ms elevada, por lo general, implica mayor
espacio, mayor peso y mayor costo de los dispositivos.
13 / 47
sistema.
La compensacin de adelanto requiere de una ganancia ms ele-
vada para compensar la atenuacin inherente de la red de ade-
lanto. Una ganancia ms elevada, por lo general, implica mayor
espacio, mayor peso y mayor costo de los dispositivos.
Una ganancia ms elevada genera seales de control ms agre-
sivas. Estas seales no son deseables porque pueden originar
saturaciones en el sistema.
13 / 47
Ejercicio
Ejercicio 1
Sea el sistema en lazo abierto
G(s) =
4
s(s + 2)
.
Se requiere disear un compensador de adelanto para el sistema en
lazo cerrado con retroalimentacin unitaria de modo que la constante
de error K
v
sea de 20 seg
1
, el margen de fase sea de al menos 50
y el margen de ganancia de al menos 10 dBs.

14 / 47
Ejercicio
Ejercicio 1
G(s) =
4
s(s + 2)
.
Se requiere disear un compensador de adelanto para el sistema en
de error K
v
sea de 20 seg
1

Solucin:
Denimos
KG(s) =
4K
s(s + 2)
; K = K
c
.
14 / 47
Ejercicio
Se ajusta la ganancia K para cumplir con la especicacin de diseo
de error esttico:
K
v
= lim
s0
sKG(s) = 2K = 20; K = 10.
El margen de fase de KG(s) es = 18
y el de ganancia K
g
= .
Grfica de Bode de K*G
Frequency (rad/s)
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
System: untitled1
Phase Margin (deg): 18
Delay Margin (sec): 0.0508
At frequency (rad/s): 6.17
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
50
0
50
System: untitled1
Frequency (rad/s): 8.9
Magnitude (dB): 6.15
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
15 / 47
Ejercicio
El adelanto de fase adicional necesario para satisfacer el requerimien-
to de estabilidad relativa es de
m
= 50
18
+ 5
= 37
.
Y como
sin
m
=
1
1 +
,
entonces
m
= 37
, que corresponde a = 0.24.

La nueva frecuencia de cruce de ganancia
m
se encuentra en donde
la magnitud de KG(s) es
KG(j
m
) = 20log
= 6.2 dBs.
Esto es,
m
= 8.9 rads/seg. Esta frecuencia de selecciona como la
nueva frecuencia de cruce de ganancia
c
= 9 rads/seg.
16 / 47
Ejercicio
Con los datos anteriores, el polo y el cero del compensador se calcu-
lan respectivamente como:
s =
1
=

c
= 18.4; s =
1
c
= 4.41.
El valor de la ganancia del compensador se calcula como
K
c
=
K
= 41.7.
Quedando el compensador determinado
G
c
= 41.7
s + 4.41
s + 18.4
.
Para nalizar, se verica el sistema en lazo cerrado.
17 / 47
Ejercicio
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/s)
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
45
System: Gc*G
Phase Margin (deg): 50
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
K*G
Gc/K
Gc*G
18 / 47
Ejercicio
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta ante un escaln unitario
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Lazo cerrado sin compensar
Lazo cerrado compensado
19 / 47
Ejercicio
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Respuesta ante una rampa unitaria
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
20 / 47
Compensador de atraso
La funcin de transferencia del compensador de atraso es
G
c
(s) = K
c
s + 1
s + 1
= K
c
s +
1
s +
1
( > 1);
donde K
c
es la ganancia, es la constante de tiempo y es al factor
de atenuacin del compensador.
21 / 47
Compensador de atraso
G
c
(s) = K
c
s + 1
s + 1
= K
c
s +
1
s +
1
( > 1);
donde K
c
es la ganancia, es la constante de tiempo y es al factor
de atenuacin del compensador.
El compensador tiene un cero en s = 1/ y un polo en s = 1/().
Como > 1, el cero siempre se localiza a la izquierda del polo en el
plano complejo.
La funcin principal de un compensador de atraso es proporcionar
una atenuacin en el rango de las altas frecuencias a n de aportar
un margen de fase suciente al sistema.
21 / 47
El diagrama de Nyquist del compensador de atraso es el siguiente
0 K
C
K
C
0
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
22 / 47
El diagrama de bode con K
c
= 1 y = 10 se muestra acontinuacin
0
5
10
15
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-60
-30
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Grfica de bode de un compensador de atraso con K
c
=1, =10
Frequency (rad/s)
0.1 0.01 1 10
23 / 47
El procedimiento para el diseo de un compensador de atraso me-
diante el mtodo de respuesta en frecuencia es como sigue:
Paso 1. Suponga el siguiente compensador de adelanto,
G
c
(s) = K
c
s + 1
s + 1
= K
c
s +
1
s +
1
( > 1).
Dena
K
c
= K.
Entonces,
G
c
(s)G(s) = K
s + 1
s + 1
G(s) =
s + 1
s + 1
KG(s).
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la cons-
tante esttica de error dada.
24 / 47
25 / 47
Paso 3. Encuentre la frecuencia en la cual el ngulo de fase de la funcin
de transferencia en lazo abierto sea igual a 180
ms el mar-
gen de fase requerido ms de 5
a 12
para compensar el des-

fase que introduce el compensador de atraso. Seleccione esta
frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
25 / 47
Paso 3. Encuentre la frecuencia en la cual el ngulo de fase de la funcin
de transferencia en lazo abierto sea igual a 180
ms el mar-
gen de fase requerido ms de 5
a 12
para compensar el des-

fase que introduce el compensador de atraso. Seleccione esta
frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Paso 4. Para evitar los efectos adversos del retraso de fase producido por
el compensador de atraso, el polo y el cero deben localizarse
sustancialmente por debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. Por lo tanto se debe seleccionar la nueva frecuencia
de corte = 1/ (que corresponde al cero del compensador
de atraso) ms o menos a una dcada por debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia.
25 / 47
Observe que, como el polo y el cero se eligen sucientemente
pequeos, el retardo de fase ocurre en la regin de bajas fre-
cuencias, de forma que no afecta al margen de fase.
26 / 47
Paso 5. Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de mag-
nitud a 0 dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Si se
considera que la atenuacin es de 20log , determine el valor
de . A continuacin se obtiene la otra frecuencia de corte del
compensador a partir de = 1/() (que corresponde al polo
del compensador de atraso).
26 / 47
paso anterior, calcule la constante
K
c
=
K
.
26 / 47
paso anterior, calcule la constante
K
c
=
K
.
Paso 7. Verique el margen de ganancia del sistema compensado para
asegurarse de que sea satisfactorio.
26 / 47
Los compensadores de atraso son en esencia ltros pasa bajas,
por lo que mejoran el comportamiento en estado estacionario.
27 / 47
Los compensadores de atraso desplazan la frecuencia de cruce
de ganancia a una frecuencia ms baja por lo que reducen el
ancho de banda y provoca una respuesta transitoria lenta.
27 / 47
Un compensador de retardo tiende a integrar la seal de entrada,
por ello el sistema tiende a hacerse menos estable.
27 / 47
Un compensador de retardo tiende a integrar la seal de entrada,
por ello el sistema tiende a hacerse menos estable.
La localizacin exacta del polo y el cero no es crtica, si ambos se
encuentran cerca del origen y que el cociente cero/polo sea igual
al factor de multiplicacin requerido para satisfacer la constante
de error esttico. Sin embargo, no deben de estar innecesaria-
mente cerca del origen porque el compensador de retardo crea
un polo adicional en lazo cerrado en la misma regin que el cero
y el polo del compensador.
27 / 47
Ejercicio
Ejercicio 2
G(s) =
2
s(s + 1)(s + 2)
.
Se requiere disear un compensador de atraso para el sistema en
de error K
v
sea de 5 seg
1
y
el margen de ganancia de al menos 10 dBs.
28 / 47
Ejercicio
Ejercicio 2
G(s) =
2
s(s + 1)(s + 2)
.
de error K
v
sea de 5 seg
1
y
el margen de ganancia de al menos 10 dBs.
Solucin:
Denimos
KG(s) =
2K
s(s + 1)(s + 2)
; K = K
c
.
28 / 47
Ejercicio
de error esttico:
K
v
= lim
s0
sKG(s) = K = 5; K = 5.
y el de ganancia K
g
= 0.6.
Frequency (rad/s)
150
100
50
0
50
100
System: untitled1
Magnitude (dB): 19.9
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
System: untitled1
Phase (deg): 128
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
29 / 47
Ejercicio
Se busca el valor de frecuencia en donde se tiene un ngulo de fase
de -180
+ el margen de fase deseado + 12
de compensacin por el
cambio de fase. Para = 180
+ 40
+ 12
= 128
, la frecuencia
que corresponde es 0.461 rads/seg.
30 / 47
Ejercicio
de -180
+ 40
+ 12
= 128
, la frecuencia
Se coloca el cero para que tenga un frecuencia de corte alrededor de
una dcada menor que la nueva frecuencia de cruce de ganancia. En
este caso correspondera a 0.0461 rads/seg, pero por cuestiones de
diseo, no se recomiendan constantes de tiempo muy grandes y se
asigna al cero una frecuencia de corte de
c
= 0.01 rads/seg.
30 / 47
Ejercicio
de -180
+ 40
+ 12
= 128
, la frecuencia
Se coloca el cero para que tenga un frecuencia de corte alrededor de
una dcada menor que la nueva frecuencia de cruce de ganancia. En
este caso correspondera a 0.0461 rads/seg, pero por cuestiones de
diseo, no se recomiendan constantes de tiempo muy grandes y se
asigna al cero una frecuencia de corte de
c
= 0.01 rads/seg.
Lo siguiente es hacer que, la frecuencia seleccionada (0.461
rads/seg) sea la nueva frecuencia de cruce de ganancia. De la grca
de Bode se observa que en la frecuencia seleccionada, la magnitud
es de 19.9 y el factor de atenuacin necesario se calcula como
20log
1
= 19.9; = 9.88 10.

30 / 47
Ejercicio
Con los datos anteriores, el polo y el cero del compensador se calcu-
lan respectivamente como:
s =
1
= 0.01; s =
1
=
c
= 0.1.
El valor de la ganancia del compensador se calcula como
K
c
=
K
= 0.5.
Quedando el compensador determinado
G
c
= 0.5
s + 0.1
s + 0.01
.
Para nalizar, se verica el sistema en lazo cerrado.
31 / 47
Ejercicio
Bode Diagram
Frequency (rad/s)
10
-2
10
-1
10
0
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
K*G
Gc/K
Gc*G
Phase Margin (deg): 41.6
32 / 47
Ejercicio
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
33 / 47
Ejercicio
0 5 10 15 20 25 30 35
0
5
10
15
20
25
30
35
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
34 / 47
El compensador de adelanto-atraso combina las caractersticas de los
compensadores de adelanto y los compensadores de atraso.
Compensador de adelanto-atraso
G
c
(s) = K
c
s +
1
1
s +
s +
1
2
s +
1
( > 1, > 1);

donde K
c
es la ganancia;
1
y
2
son las constantes de tiempo; y
son factores de atenuacin del compensador.
El compensador tiene dos ceros: s
1
= 1/
1
y s
2
= 1/
2
; dos polos:
s
1
= /
1
y s
2
= 1/(
2
).
35 / 47
Note que el factor
s +
1
1
s +

=
1
1
s + 1
s + 1
( > 1);
produce el efecto de una red de adelanto y el trmino
s +
1
2
s +
1

2
s + 1
2
s + 1
( > 1);
produce el efecto de una red de atraso.
Al disear un compensador de adelanto-atraso, es comn emplear
los factores de atenuacin iguales = . Sin embargo, esto no ne-
cesariamente tiene porque ser as. Ya que se puede elegir que estos
valores sean diferentes = .
A continuacin se considera el caso en que = .
36 / 47
El diagrama de Nyquist del compensador adelanto-atraso con K
c
= 1
y = se muestra en la gura. Para 0 < <
1
acta como un com-
pensador de atraso. Para
1
< < acta como un compensador
de adelanto. La frecuencia
1
, donde el ngulo de fase es cero, es
1
=
1
2
.
1
0 1
0
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
37 / 47
El diagrama de bode del compensador de adelanto atraso con K
c
=
1, = y
2
= 10
1
se muestra en la gura. Observe que la magnitud
tiene un valor de 0 dBs en las regiones de baja y alta frecuencia.
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-90
-45
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Grfica de bode de un compensador de adelanto-atraso con K
c
=1, = =10 y
2
=10
1
Frequency (rad/s)
0.01 0.1 1 10 100 0.001
38 / 47
El diseo de un compensador de adelanto-atraso mediante el mtodo
de respuesta en frecuencia se basa en la combinacin de las tcnicas
de diseo analizadas en la compensacin de adelanto y en la com-
pensacin de atraso.
Suponga el compensador,
G
c
(s) = K
c
(
1
s + 1)(
2
s + 1)
(
s + 1)(
2
s + 1)
= K
c
s +
1
s +
1
s +

s +
1
( > 1);
La parte de adelanto de fase del compensador de adelanto-atraso
(la parte que contiene
1
) altera la curva de respuesta en frecuencia
aadiendo un ngulo de adelanto de fase e incrementando el margen
de fase en la frecuencia de cruce de ganancia. La parte de retardo de
fase (la parte que contiene
2
) proporciona una atenuacin cerca y por
encima de la frecuencia de cruce de ganancia, y por tanto, permite un
incremento de la ganancia en el rango de las bajas frecuencias que
mejora el comportamiento en estado estacionario.
39 / 47
Los compensadores de adelanto-atraso son en esencia ltros de
rechazo de banda, incrementa de forma simultanea la ganancia
a bajas frecuencias y a altas frecuencias. Por lo que por un lado
mejoran el comportamiento en estado estacionario y, al mismo
tiempo, se incrementa el ancho de banda y los mrgenes de es-
tabilidad del sistema.
40 / 47
Si la funcin de transferencia de una planta contiene uno o ms
pares de polos complejos conjugados, entonces un compensador
de adelanto, de atraso o de adelanto-atraso puede no dar resul-
tados satisfactorios.
40 / 47
Si la funcin de transferencia de una planta contiene uno o ms
pares de polos complejos conjugados, entonces un compensador
de adelanto, de atraso o de adelanto-atraso puede no dar resul-
tados satisfactorios.
Aunque con los compensadores de adelanto-atraso se puede
realizar un gran nmero de tareas prcticas de compensacin,
para sistemas complejos, una compensacin simple utilizando
estos compensadores tal vez no produzca resultados satisfacto-
rios. En estos casos, deber emplearse una tcnica diferente de
control.
40 / 47
Ejercicio
Ejercicio 3
G(s) =
1
s(s + 1)(s + 2)
.
de error K
v
sea de 10 seg
1

41 / 47
Ejercicio
Ejercicio 3
G(s) =
1
s(s + 1)(s + 2)
.
de error K
v
sea de 10 seg
1

Solucin:
Denimos
KG(s) =
K
s(s + 1)(s + 2)
;
41 / 47
Ejercicio
de error esttico:
K
v
= lim
s0
sKG(s) =
K
2
= 10; K = 20.
y el de ganancia K
g
= 0.6.
Frequency (rad/s)
40
20
0
20
40
60
System: untitled1
Gain Margin (dB): 10.5
Closed Loop Stable? No
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
270
225
180
135
90
System: untitled1
Closed Loop Stable? No
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
42 / 47
Ejercicio
El paso siguiente en el diseo de un compensador de adelanto-atraso
es elegir la nueva frecuencia de cruce de ganancia
m
como la fre-
cuencia de cruce de fase. Del diagrama de Bode se observa que
KG(j ) = 180
ocurre en 1.4 rads/seg.

43 / 47
Ejercicio
m
como la fre-
KG(j ) = 180

Una vez que se ha seleccionado la frecuencia de cruce de ganancia
se seleccionan las frecuencias de corte de la parte del compensador
de retardo en una dcada inferior a la frecuencia de cruce de ganan-
cia, por lo que = 1/
2
= 0.15 rads/seg.
43 / 47
Ejercicio
m
como la fre-
KG(j ) = 180

Una vez que se ha seleccionado la frecuencia de cruce de ganancia
se seleccionan las frecuencias de corte de la parte del compensador
de retardo en una dcada inferior a la frecuencia de cruce de ganan-
cia, por lo que = 1/
2
= 0.15 rads/seg.
El factor de atenuacin del compensador se obtiene mediante
sin
m
=
1
1
1 +
1
=
1
+ 1
; = 7.55.
El clculo arroja = 7.55 para 50
. Sin embargo, por cuestiones de

diseo se elige = 10 que corresponde a un ngulo de 54.9
. Con lo
que se completa la parte de atraso de fase.
43 / 47
Ejercicio
La parte de adelanto de fase se puede determinar de modo siguiente.
Para la nueva frecuencia de cruce de ganancia
m
= 1.4 rads/seg se
tiene que G(j
m
) = 0.3 = 10.5 dBs. Se sabe entonces que la parte
del compensador de adelanto-atraso deber contribuir en ese punto
con una ganancia de G
c
(j
m
) = 0.3 = 10.5 dBs. Por lo que es
posible dibujar una lnea recta de pendiente 20 dBs/dcada que pase
por el punto (1.5 rads/sec, 10.5 dBs). Las intersecciones de esta
lnea con las lneas de -20 dBs y 0 dBs determinan las frecuencias de
corte de la parte del compensador de adelanto. Las frecuencias para
este caso se ubican en = 0.7 rads/seg y = 7 dBs/seg.
La funcin de transferencia del compensador adelanto-atraso que
cumple con los requisitos especicados es
G
c
= 20
s + 0.7
s + 7
s + 0.14
s + 0.014
.
44 / 47
Ejercicio
-40
-20
0
20
40
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-270
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/s)
K*G
Gc/K
Gc*G
Gain Margin (dB): 17
45 / 47
Ejercicio
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
46 / 47
Ejercicio
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
47 / 47

Diseño de compensadores en el dominio de la frecuencia

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Diseño de compensadores en el dominio de la frecuencia

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Diseo de compensadores en el dominio de la frecuencia

Dr. Guillermo Valencia-Palomo

(0 < < 1);

(0 < < 1);

(0 < < 1).

y el margen de ganancia de al menos 10 dBs.

y el margen de ganancia de al menos 10 dBs.

, que corresponde a = 0.24.

para compensar el des-

para compensar el des-

+ el margen de fase deseado + 12

+ el margen de fase deseado + 12

+ el margen de fase deseado + 12

= 19.9; = 9.88 10.

( > 1, > 1);

y el margen de ganancia de al menos 10 dBs.

y el margen de ganancia de al menos 10 dBs.

ocurre en 1.4 rads/seg.

ocurre en 1.4 rads/seg.

ocurre en 1.4 rads/seg.

. Sin embargo, por cuestiones de

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