Taller 1

UNIVERSIDAD INCCA DE COLOMBIA
FACULTAD DE INGENIERA, ADMINISTRACIN Y CIENCIAS BSICAS

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA

Ing. Pablo Caro C. 2014 Pagina 1 de 8

Programas acadmicos: INGENIERA MECNICA E INGENIERA INDUSTRIAL
Asignatura: CONTROL AUTOMTICO
Taller No. 1: Elementos bsicos de sistemas de control y modelado matemtico de
Sistemas dinmicos (elctricos y mecanismos)

CUESTIONARIO

1. Proporcione dos (3) ejemplos de sistemas de control realimentado en los cuales una persona acte
como controlador.

2. Para el siguiente diagrama de bloque que corresponde al de un automvil, responder:

2.1. Cul es la entrada?
2.2. Cul es la salida?
2.3. Qu tipo de lazo es?
2.4. A qu corresponde la perturbacin?
2.5. Relacionar el diagrama de bloques a la realidad fsica.

3. Identifique lo principales elementos del sistema de control de la mquina de vapor (ver video:
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=NY9PEWeRHm8), justifique su respuesta
y represente el sistema en un diagrama de bloque.

4. Para el siguiente diagrama de bloque:

Figura 2. Diagrama de bloque de un sistema de control en lazo cerrado.

Figura 1. Diagrama de bloque del sistema de control de velocidad de un automvil.



4.1. Suponiendo que el controlador es un controlador PI con funcin transferencia:

( )
1
1
s
C
s
= +

y la planta es un motor con funcin de transferencia:

( )
( )
3
2
s
P
s s
=
+

Calcular la funcin de transferencia
( )
( )
s
s
Y
R
, si la realimentacin en unitaria.

5. Para los sistemas mecnicos de las figuras 3 y 4:

5.1. Obtenga la funcin de transferencia y la representacin en el espacio de estados utilizando
ecuaciones de LaGrange.

5.2. Calcular
( ) t
X si
( ) 1 2
5
N
k k
m
= = , ( ) 10 m kg = y la seal
( ) t
u de la fuerza de entrada
corresponde a (figuras 5 a 7):

Figura 4. Sistema Mecnico Masa Doble Resorte

Figura 3. Sistema Mecnico Masa - Resorte



Figura 7. Seal de entrada 3

Figura 6. Seal de Entrada 2

Figura 5. Seal de entrada 1


6. Para el circuito RLC en paralelo de la figura 8 encuentre:

6.1. La funcin de transferencia
( )
( )
s
s
V
I
y una representacin matricial en el espacio de estados.

6.2. El voltaje de la resistencia en el dominio del tiempo, si la seal entregada por la fuente de
corriente corresponde a una funcin: escaln unitario, impulso, rampa y sinusoidal. Para todos
los casos considere C=0.5 mF, L=0.2 H, y R=10 .

7. Encuentre la funcin de transferencia y la representacin en el espacio de estados del circuito en
Puente de Wheatstone de la figura 9, tome como entrada V y salida
AB
V .

Figura 9. Puente de Wheatstone 2R-2C

Figura 8. Circuito RLC en paralelo



8. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales mediante la Transformada de Lapace, suponga
condiciones iniciales iguales a cero:

( ) ( )
( ) ( )
( )
2
2
2
1
2
2
1 2
(a) 5 4
( )
(b) ( )
( )
2 ( ) 3 ( )
t t
t
t t
t
d f df
f e u
dt dt
dx t
x t
dt
dx t
x t x t u
dt
+ + =
=
= +

Donde
( ) t
u es la Funcin escaln unitaria.

9. Espacio de estados

9.1. Exprese el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden en la forma
matricial: ( ) ( ) ( ) t t t = + x Ax Bu

1
1 2
2
2 3 1
3
1 2 3 2
( )
( ) 2 ( )
( )
2 ( ) 3 ( ) ( )
( )
( ) 3 ( ) ( ) ( )
dx t
x t x t
dt
dx t
x t x t u t
dt
dx t
x t x t x t u t
dt
= +
= + +
= +

9.2. Encuentre la salida del sistema si:
1
2
3
1 0 0
0 1 0
x
x
x

=

y
9.3. Realice una simulacin en Matlab (simulink) del sistema para diferentes condiciones inciales.

10. En la Figura 10 aparece un bloque de masa M que se desliza sin friccin sobre una superficie
horizontal. El movimiento del bloque se debe al pndulo de masa m que tiene adosado como se
muestra. Obtener las ecuaciones de Lagrange del sistema.

10.1. Plantear el modelo del sistema empleando la formulacin de Lagrange. Se recomienda
considerar la velocidad angular w constante.
10.2. Encontrar los puntos de equilibrio del sistema.
10.3. Encontrar el modelo lineal del sistema alrededor de cada uno de los puntos de equilibrio
(Variables de estado).



11. El regulador centrfugo de las Figuras 11 y 12 fue uno de los primeros mecanismos de control
desarrollado y empleado para el control de velocidad.

11.1. Plantear el modelo del sistema empleando la formulacin de Lagrange. Se recomienda
considerar la velocidad angular w constante.
11.2. Encontrar los puntos de equilibrio del sistema.
11.3. Encontrar el modelo lineal del sistema alrededor de cada uno de los puntos de equilibrio
(Variables de estado).

Figura 11. Regulador de Watt

Figura 10. Pndulo en un bloque que desliza sin friccin sobre una superficie horizontal.



Figura 12. Geometra del regulador centrifugo

12. Obtener el modelo del amplificador operacional estndar que se muestra en la Figura 11, cuya ley
viene dada por
0 0 i
V AV =

Figura 13. Circuito con amplificador operacional.


BIBLIOGRAFA

Calandn, L. I. G., & Vidal, C. P. (2005). Modelado de sistemas dinmicos: aplicaciones. Editorial Club
Universitario.

Golnaraghi, F., & Kuo, B. C. (2009). Automatic Control Systems. Wiley.

Nise, N. S. (2011). Control Systems Engineering (6th ed.). Wiley.

Ogata, K. (2003). Ingeniera de control moderna 4ED. Pearson Educacin.

Poznyak, A. S. (2005). MODELADO MATEMTICO de los Sistemas Mecnicos, Electricos y
Electromecnicos. Mxico. Retrieved from
http://www.ctrl.cinvestav.mx/~coordinacion/documents/modelado_matematico.pdf

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