"#$%#&%'() %# *%+#,-,$().

/% 0)#12)+31')


4,#+1'., /% 56,.&+&7# /% 8%'.,#)- 9,+%#3%


:;6-&+)+&7# /% -) *')#.2,'<)/) /% =)6-)+%>


Cooiuinauoi: N.C. Rosenuo Chvez Samaniego.


!"#$%&'(#)*+ -(&$" .(#)/(0" 1"#234*25















6%&(#0" 60"5 70"')" 89 :*4 8;<=


>#/?*&'/:(: @"4/)A$#/$( :* 6%&(#0" B#0*#/*&C( *# D*$#"4"0C(' :* -(#%E($)%&(
7F4/$($/G# :* 4( D&(#'E"&H(:( :* I(F4($*5
8


B#05 -(&$" .(#)/(0" 1"#234*2 6%&(#0" 60"5 70"')" 89 :*4 8;<=


?#/&+%



@%.1<%#A



B "#3',/1++&7#A



C 9%.)'',--,A



CAB 0)'+, *%7'&+,A


CAC ;6-&+)+&7# /% -) *')#.2,'<)/) /% =)6-)+% ) 4&'+1&3,. D-E+3'&+,.A


CAF ;6-&+)+&7# /% -) *')#.2,'<)/) /% =)6-)+% ) G1#+&,#%. /% *')#.2%'%#+&)A



F 4,#+-1.&,#%.A



H @%2%'%#+&).









>#/?*&'/:(: @"4/)A$#/$( :* 6%&(#0" B#0*#/*&C( *# D*$#"4"0C(' :* -(#%E($)%&(
7F4/$($/G# :* 4( D&(#'E"&H(:( :* I(F4($*5
J


B#05 -(&$" .(#)/(0" 1"#234*2 6%&(#0" 60"5 70"')" 89 :*4 8;<=


@%.1<%#

El objetivo ue este ensayo es aplicai la Tiansfoimaua ue LaplaceILJ a sistemas ue contiol ieales.
Paia esto, es necesaiio consiueiai mouelos uinmicos, es uecii, vaiiables iespecto al tiempo. Esto
tiae como consecuencia la iesolucion ue ecuaciones uifeienciales vaiiables iespecto al tiempo
paia iepiesentai matemticamente el compoitamiento ue tales sistemas.

El mtouo ue la tiansfoimaua ue LaplaceILJ es un mtouo opeiativo que apoita muchas ventajas
cuanuo se usa paia iesolvei ecuaciones uifeienciales lineales. Neuiante el uso ue la tiansfoimaua
ue Laplace, es posible conveitii muchas funciones comunes, tales como las funciones senoiuales,
las funciones senoiuales amoitiguauas y las funciones exponenciales, en funciones algebiaicas ue
una vaiiable s compleja. Las opeiaciones tales como la uifeienciacion y la integiacion se
sustituyen meuiante opeiaciones algebiaicas en el plano complejo. Poi tanto, en una ecuacion
algebiaica, una ecuacion uifeiencial lineal se tiansfoima en una vaiiable compleja s. Si se iesuelve
la ecuacion algebiaica en s paia la vaiiable uepenuiente, la solucion ue la ecuacion uifeiencial (la
tiansfoimaua inveisa ue LaplaceIL
-1
J ue la vaiiable uepenuiente) se encuentia meuiante una tabla
ue tiansfoimauas ue Laplace o una tcnica ue expansion en fiacciones paiciales, 0tia ventaja uel
mtouo ue la tiansfoimaua ue LaplaceILJ es que, cuanuo se iesuelve la ecuacion uifeiencial, es
posible, obtenei simultneamente tanto el componente tiansitoiio como el componente uel estauo
estable ue la solucion.

La tiansfoimaua ue LaplaceILJ pueue aplicaise a la iesolucion ue mouelos matemticos en
uifeientes ieas ue la ciencia(Fisica, Ingenieiia, Economia, etc.), uebiuo a la gian vaiieuau ue usos,
se uesaiiollan como ejemplos, su aplicacion a Sistemas ue Contiol y Ciicuitos Elctiicos.

Palabias clave: "#$%&'(#)$*$ *+ ,$-.$/+ILJ0"#$%&'(#)$*$ 1%2+#&$ *+ ,$-.$/+3L
-1
40
5-.6/$/67% $ 86&9+)$& *+ :(%9#(. ;+$.+&0 86&9+)$& *+ :(%9#(.0 :6#/<69(& =.>/9#6/(&?

B "#3',/1++&7#A

Los sistemas ue contiol han siuo ue gian impacto paia el uesaiiollo ue nuestia socieuau ya que
han peimitiuo automatizai taieas humanas iepetitivas, teuiosas yo peligiosas. Peimiten tiabajai
con toleiancias mucho menoies, mejoiai la caliuau ue los piouuctos y uisminuyen costos ue
piouuccion en mano ue obia e insumos y gaiantizan la seguiiuau en la opeiacion ue las mquinas
y piocesos.

Los sistemas ue contiol tienen vastas ieas ue aplicacion: Inuustiias uel tianspoite y
comunicaciones, incluiua la aeioespacial, piocesos quimicos y biologicos; sistemas mecnicos,
hiuiulicos, elctiicos, electionicos y electiomecnicos; agioinuustiia, inuustiias ue piocesos y ue
manufactuia; sistemas economicos, politicos y sociales.

Los encontiamos en nuestia viua cotiuiana, uesue el iefiigeiauoi hasta el sistema ue contiol ue
combustion electionica ue los automoviles e incluso en nuestio piopio cueipo: contiol ue la
tempeiatuia coipoial, piesion aiteiial, etc. Se pueuen clasificai ue acueiuo:
>#/?*&'/:(: @"4/)A$#/$( :* 6%&(#0" B#0*#/*&C( *# D*$#"4"0C(' :* -(#%E($)%&(
7F4/$($/G# :* 4( D&(#'E"&H(:( :* I(F4($*5
=


B#05 -(&$" .(#)/(0" 1"#234*2 6%&(#0" 60"5 70"')" 89 :*4 8;<=


A la fuente ue eneigia uel elemento que geneia la accion ue contiol:

- K%1<L3&+,. (Aiie a piesion).
- M&/'L1-&+,. (Aceite o agua a piesion).
- D-E+3'&+,. N D-%+3'7#&+,. (Electiiciuau).

A la aplicacion inuustiial:

- 9% 8',+%.,.: Tempeiatuia, Flujo, Piesion, PB, Nivel, Bensiuau, Composicion, viscosiuau, Coloi,...
- 9% 0)#12)+31'): Piouuccion ue paites: autos, equipos electiouomsticos

0n pioceso pueue veise como una paite ue un sistema que, meuiante una o ms activiuaues, lleva
a cabo una cieita funcion. El mismo pueue valeise ue infoimacion sobie el estauo actual uel
sistema, la entiaua @A9B, paia actuai como se uesea en uistintas ciicunstancias y piouucii el
iesultauo espeiauo en caua una ue ellas, la saliua CA9B.

El contiol ue un pioceso tiene que vei con esto ltimo: la saliua pueue sei uistinta paia caua
entiaua y ste se encaiga ue que sea la coiiecta. Existen infiniuau ue piocesos contiolauos hoy en
uia, muchos ue ellos piesentes en la viua cotiuiana, algunos ue lo ms simple como un teimostato,
que contiola una tempeiatuia y en funcion ue ella pueue poi ejemplo abiii o ceiiai un ciicuito.
0tios muy complejos, como los encaigauos ue contiolai la piouuccion ue una Planta Inuustiial.

La Teoiia ue Contiol estuuia los sistemas ue contiol, que iesultan en muchos casos, al mouelai la
iealiuau, en mouelos uinmicos, es uecii, su compoitamiento vaiia en el tiempo. Esto tiae como
consecuencia el uso ue Ecuaciones Bifeienciales paia uesciibiilos matemticamente y es en su
iesolucion uonue se aplica la tcnica ue la Tiansfoimaua ue LaplaceILJA

Auems la Tiansfoimaua ue LaplaceILJ, al iesolvei Ecuaciones Bifeienciales con valoies iniciales
'ADB0 peimite su aplicacion paia solucionai uiiectamente pioblemas ue: Fisica Nucleai(fenomeno
ue Rauiacion), Sistemas(mecnicos, hiuiulicos, quimicos, tiansfeiencia ue caloi, etc),
Befoimacion y vibiacion ue vigas, Ingenieiia uentica(Factoi ue Ciecimiento Epiuimico),
Economia(Seguios ue viua), Necnica Cuntica(Rapiuez ue Besintegiacion ue una sustancia
iauioactiva), Anlisis ue Ciicuitos Elctiicos, etc.

C 9%.)'',--,

CAB 0)'+, *%7'&+,A

O)'&)P-% 4,<6-%Q)A

La vaiiable s es ue tipo complejo con una componente vaiiable ieal y una imaginaiia: La notacion
empleaua paia s se inuica en la siguiente ecuacion:

s j ! " = +

>#/?*&'/:(: @"4/)A$#/$( :* 6%&(#0" B#0*#/*&C( *# D*$#"4"0C(' :* -(#%E($)%&(
7F4/$($/G# :* 4( D&(#'E"&H(:( :* I(F4($*5
K


B#05 -(&$" .(#)/(0" 1"#234*2 6%&(#0" 60"5 70"')" 89 :*4 8;<=


Bonue ! es la paite ieal y w es la paite imaginaiia.

*')#.2,'<)/) /% =)6-)+%A

Befinimos:
( ) f t =
una funcion ue tiempo
t
tal que
( ) 0 f t =
paia
0 t <

s =
una vaiiable compleja
( ) F s =
tiansfoimaua ue Laplace ue
( ) f t

L =
un simbolo opeiacional que inuica que la cantiuau a la que pieceue uebe
tiansfoimaise poi la integial ue Laplace.


e
!st
dt
0
"
#


Entonces la tiansfoimaua ue Laplace ue
( ) f t
est uaua poi


L f (t) !
"
#
$
= F(s) = e
%st
dt f (t) !
"
#
$
0
&
'
= f (t)e
%st
dt
0
&
'


El pioceso inveiso ue hallai en tiempo
( ) f t
, a paitii ue la tiansfoimaua ue Laplace
( ) F s
, se
uenomina tiansfoimaua inveisa ue Laplace. La notacion ue la tiansfoimaua inveisa ue Laplace es



L
!1

asi


L
!1
F(s) "
#
$
%
= f (t)

8',6&%/)/%. 9% -) *')#.2,'<)/) /% =)6-)+%

Las piopieuaues ue la Tiansfoimaua ue Laplace son utilizauas paia iesolvei opeiaciones ue
funciones ielativamente complicauas

R#&+&/)/S peimite constiuii tablas ue tiansfoimauas que evitan tenei que aplicai la integial ue
tiansfoimaua caua vez que se necesita obteneila.

F(t) F(s)
f(t)
{ } dt e t f s F
st
! ! =
"
#
$
0
) ( ) (
) (t
s
1

at
e
a s !
1


>#/?*&'/:(: @"4/)A$#/$( :* 6%&(#0" B#0*#/*&C( *# D*$#"4"0C(' :* -(#%E($)%&(
7F4/$($/G# :* 4( D&(#'E"&H(:( :* I(F4($*5
9


B#05 -(&$" .(#)/(0" 1"#234*2 6%&(#0" 60"5 70"')" 89 :*4 8;<=



=&#%)-&/)/S Reviste gian impoitancia en el concepto que la tiansfoimaua ue Laplace es una
funcion lineal.
)) ( ( )) ( ( )) ( (
2 2 1 1
t f L C t f L C t f L ! + ! =

) ( ) ( ) (
2 2 1 1
s F C s F C s F ! + ! =

9&2%'%#+&)+&7#S Coiiesponue uemostiai la ielacion simple que existe entie ue Tiansfoimaua ue
Laplace ue una f(t) y la tiansfoimaua ue su ueiivaua.

) 0 ( ) (
) (
!
! " =
#
$
%
&
'
(
f s F s
dt
t df
L


G1#+&7# /% *')#.2%'%#+&)S En anlisis ue sistemas se utilizan fiecuentemente funciones
uenominauas funciones ue tiansfeiencia, paia caiacteiizai las ielaciones ue entiaua-saliua ue
componentes o sistemas que pueuen uesciibiise poi ecuaciones uifeienciales lineales, invaiiantes
en el tiempo.

La funcion ue tiansfeiencia ue un sistema ue ecuaciones uifeienciales lineales invaiiante en el
tiempo, se uefine como la ielacion entie la tiansfoimaua ue Laplace ue la saliua (funcion iespuesta
EA&B) y la tiansfoimaua ue Laplace ue la entiaua (funcion excitacion FA&B), bajo la suposicion ue
que touas las conuiciones iniciales son ceio.

Sea el sistema lineal invaiiante en el tiempo uefiniuo poi las siguientes ecuaciones uifeienciales:

0 1 1
....
n n
a y a y a y a y
!
+ + + +
0 1 1
.... (n m)
m m
b x b x b x b x
!
= + + + + "

Bonue y es la saliua uel sistema y x es la entiaua. La funcion ue tiansfeiencia ue este sistema se
obtiene, tomanuo las tiansfoimauas ue Laplace ue ambos miembios ue la ecuacion anteiioi, bajo
la suposicion ue que touas las conuiciones iniciales son ceio, o sea

Funcion ue tiansfeiencia

= G(s) = H(s) =
L salida !
"
#
$
L entrada !
"
#
$
condicion_ inicial _ es _ cero


1
0 1 1
1
0 1 1
... ( )
( ) ....
m m
m m
n n
n n
b s b s b s b Y s
X s a s a s a s a
!
!
!
!
+ + + +
= =
+ + + +


Al utiliai este concepto ue funcion ue tiansfeiencia, se pueue iepiesentai la uinmica ue un
sistema poi ecuaciones algebiaicas en s . Si la potencia ms alta ue s en el uenominauoi ue la
funcion tiansfeiencia es igual a n , se uice que el sistema es ue oiuen n . La aplicacion uel concepto
ue funcion tiansfeiencial queua limitaua a sistemas ue ecuaciones uifeienciales lineales,
invaiiantes en el tiempo.
>#/?*&'/:(: @"4/)A$#/$( :* 6%&(#0" B#0*#/*&C( *# D*$#"4"0C(' :* -(#%E($)%&(
7F4/$($/G# :* 4( D&(#'E"&H(:( :* I(F4($*5
L


B#05 -(&$" .(#)/(0" 1"#234*2 6%&(#0" 60"5 70"')" 89 :*4 8;<=


@%.,-1+&7# /% D+1)+&,#%. 9&2%'%#+&)-%. =&#%)-%. %# %- *&%<6,S

En esta seccion se utiliza el mtouo ue la tiansfoimaua ue Laplace paia solucionai ecuaciones
uifeienciales lineales, invaiiantes en el tiempo.

El mtouo ue la tiansfoimaua ue Laplace biinua la solucion completa (la solucion paiticulai, ms
la complementaiia) ue las ecuaciones uifeienciales oiuinaiias invaiiantes en el tiempo. Los
mtouos clsicos paia hallai la solucion completa ue una ecuacion uifeiencial iequieien evaluai
las constantes ue integiacion a paitii ue las conuiciones iniciales. En el caso ue la tiansfoimaua ue
Laplace, no es necesaiio calculai las constantes ue integiacion a paitii ue las conuiciones iniciales,
ya que estas queuan incluiuas automticamente en la tiansfoimaua ue Laplace ue la ecuacion
uifeiencial.

Si touas las conuiciones iniciales son ceio, la tiansfoimaua ue Laplace ue la ecuacion uifeiencial, se
obtiene substituyenuo simplemente

d
dt
poi

s,
d
2
dt
2
poi

s
2
, etc.

Al iesolvei ecuaciones uifeienciales lineales invaiiantes en el tiempo, poi el mtouo ue la
tiansfoimaua ue Laplace, se ueben efectuai uos pasos.

1. Tomai la tiansfoimaua ue LaplaceILJ ue caua timino en la ecuacion uifeiencial uaua,
conveitii la ecuacion uifeiencial en una ecuacion algebiaica en
s
, y ieoiuenai la ecuacion
algebiaica, paia obtenei la expiesion ue la tiansfoimaua ue Laplace ue la vaiiable
uepenuiente.
2. La solucion tempoial ue la ecuacion uifeiencial se obtiene, al hallai la tiansfoimaua inveisa
ue LaplaceIL
-1
J ue la vaiiable uepenuiente.

CAC ;6-&+)+&7# /% -) *')#.2,'<)/) /% =)6-)+% ) 4&'+1&3,. D-E+3'&+,.A

Sea una funcion ue excitacion uaua poi:

V(s) = e
!st
v(t) dt
0
"
#
= L[v(t)]

la cual, junto con la expiesion paia la tiansfoimaua inveisa

v(t) =
1
2!i
e
st
V(s) dt
"
0
# j$
"
0
+ j$
%
= L
#1
[V(s)]

Establece una coiiesponuencia uno entie v(t) & v(s). Es uecii, paia toua v(t) paia la cual v(s)
existe, esta v(s) es nica.

Be esta maneia se establece una poueiosa heiiamienta paia la solucion ue ciicuitos . Ejemplo.
Consiuiese el siguiente ciicuito:

>#/?*&'/:(: @"4/)A$#/$( :* 6%&(#0" B#0*#/*&C( *# D*$#"4"0C(' :* -(#%E($)%&(
7F4/$($/G# :* 4( D&(#'E"&H(:( :* I(F4($*5
M


B#05 -(&$" .(#)/(0" 1"#234*2 6%&(#0" 60"5 70"')" 89 :*4 8;<=



Se suponui que habia eneigia almacenaua en el capacitoi antes ue t = u-, ue tal foima que v(u
+
) =
9 v.

Solucion: Piimeio se esciibe la ecuacion ue malla :

u(t) = 4i(t) +16 i(t) dt
!"
t
#

Con el objeto ue utilizai el teoiema ue integiacion, el limite infeiioi uebe ajustaise paia que sea u
-

. Entonces se esciibe:

16 i(t) dt
!"
0
#
= 16 i(t) dt
!"
0
!
#
+16 i(t) dt
0
t
#
= v 0
!
( )
+16 i(t) dt
0
t
#

Poi lo tanto:

u(t) = 4i(t) + v(0
!
) +16 i(t) dt
0
!
t
"
_ Ecuacin_ Diferencial _ Dominio_t
A continuacion se obtiene la tiansfoimaua ue Laplace en ambos lauos ue esta ecuacion.
Consiueianuo que

L[v(0
!
)] = L[v(0
!
)u(t)]
uonue u(t) es la funcion escalon unitaiio, entonces ue tablas ue la tiansfoimaua ue Laplace
hallamos que:

1
s
= 4I(s) +
9
s
+
16
s
I(s) _ Ecuacin_ Algebraica_ Dominio_ s
Al uespejai I(s):

I(s) =
!2
s + 4
Solucion_ Domimio_ s
Al hallai la tiansfoimaua inveisa ue Laplace, en mbos lauos y consiueiai que

L
!1
[I(s)] = i(t)
Y auems:

L[
!2
s + 4
] = !2e
!4t
u(t) _ Aplicacin_Transformada_ Inversa_ Laplace
se obtiene inmeuiatamente el iesultauo en el uominio ue 9G

i(t) = !2e
!4t
u(t) _ Solucin_ Dominio_ de_t
>#/?*&'/:(: @"4/)A$#/$( :* 6%&(#0" B#0*#/*&C( *# D*$#"4"0C(' :* -(#%E($)%&(
7F4/$($/G# :* 4( D&(#'E"&H(:( :* I(F4($*5
N


B#05 -(&$" .(#)/(0" 1"#234*2 6%&(#0" 60"5 70"')" 89 :*4 8;<=


CAF ;6-&+)+&7# /% -) *')#.2,'<)/) /% =)6-)+% ) G1#+&,#%. /% 3')#.2%'%#+&)A

Sea la siguiente funcion ue Tiansfeiencia:


G(s) =
3s + 7
s
2
+8s +15
Funcin_ de_Transferencia_ Domimio_ s

Factoiizai el uenominauoi ue la siguiente foima (S+S)(S+S) = u

Encontiai las iaices uel sistema: S=-S y S =-S Como pouemos obseivai estas iaices son ieales, peio
uifeientes en cuanto a valoies.

Reuefinii el pioblema ue la siguiente foima e implementai la tcnica ue fiacciones paiciales:


G(s) =
3s + 7
(s +5)(s + 3)
=
A
s +5
+
B
s + 3
Funcin_ de_Transferencia_ Domimio_ s _ Fracciones _ Parciales

Al igualai A(S+S) + B(S+S) = (SS+7)

Ballamos los valoies ue A y ue B

Paia hallai el valoi uel coeficiente ue A, igualamos a S = -S. A(-2) = -1S+7; -2A = -8; A=4

Paia hallai el valoi uel coeficiente ue B, igualamos a S = -S B(2) = (-9 + 7); 2B = -2; B = -1

Luego ue uefinii el pioblema con las soluciones hallauas, el sistema queua asi:


4
s +5
!
1
s + 3
=
4s +12 ! s !5
s
2
+8s +15
;!
3s + 7
s
2
+8s +15
Solucin_ Domimio_ s

El sistema queua ue la siguiente foima:


Y(s) =
4
s +5
!
1
s + 3
Solucin_ Algebraica_ Domimio_ s

Al aplicai las conociuas foimulas ue la Tiansfoimaua Inveisa ue Laplace:


Y(t) = 4e
!5t
! e
!3t
_ Solucin_ Funcin_ de_Transferencia_ Domimio_t






>#/?*&'/:(: @"4/)A$#/$( :* 6%&(#0" B#0*#/*&C( *# D*$#"4"0C(' :* -(#%E($)%&(
7F4/$($/G# :* 4( D&(#'E"&H(:( :* I(F4($*5
<
;


B#05 -(&$" .(#)/(0" 1"#234*2 6%&(#0" 60"5 70"')" 89 :*4 8;<=


F 4,#+-1.&,#%.A

Al analizai las aplicaciones es sencillo uaise cuenta que la tiansfoimaua ue Laplace es una
heiiamienta muy poueiosa paia la solucion ue pioblemas con funciones ue excitacion en escalon
unitaiio, las cuales son un poco complicauas si se analizan poi los mtouos convencionales.

Tambin es impoitante hacei notai que con el uso ue la tiansfoimaua ue Laplace se tiene un
mtouo geneializauo paia la solucion ue este tipo ue pioblemas, incluso paia funciones ue
excitacion compleja.

H @%2%'%#+&).A

HAB T&P-&,$'L2&+).A

Casas Restiepo }hony Albeito, Biaz uonzlez Rafael. "#$%&'(#)$*$ 1%2+#&$ *+ ,$-.$/+?
Estuuiantes uel Piogiama ue Ingenieiia ue Sistemas, 0niveisiuau ue Neuellin? Neuellin Colombia.

Caimona }ovei Isabel, Filio Lopez Einesto? =/<$/6(%+& H6'+#+%/6$.+&? Euitoiial Peaison Nxico.
2u1u.

0gata Katsuhiko. 1%I+%6+#J$ *+ :(%9#(. K(*+#%$? S Euicion. Euitoiial Peaison. 2u11
























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7F4/$($/G# :* 4( D&(#'E"&H(:( :* I(F4($*5
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<


B#05 -(&$" .(#)/(0" 1"#234*2 6%&(#0" 60"5 70"')" 89 :*4 8;<=