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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU

SECCION INGENIERIA INDUSTRIAL



LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 1
PERIODO: 2014-2
LABORATORIO 1
INSTRUMENTACIN DE PROCESOS Y DIAGRAMAS P&ID

I. TEMAS A TRATAR
Sistemas de Control
Elementos de un Sistema de Control y Concepto de Lazo Cerrado.
Sensores:
o Detectores de Proximidad o Presencia.
o Sensores de Presin.
o Sensores de Nivel.
o Sensores de Temperatura
o Flujmetros.
Actuadores:
o Neumticos
o Elctricos
Controladores.
Descripcin de los Diagramas P&ID.
II. OBJETIVO
Comprender la importancia de los elementos usados en un sistema de control.
Conocer el principio de funcionamiento de los principales sensores y actuadores de importancia
industrial.
Conocer la diferencia entre un sistema por control manual y otro por control automtico.
Comprender el rol que cumplen los sensores, actuadores y controladores dentro de la
automatizacin industrial.
Observar y entender el funcionamiento y las caractersticas de los diversos elementos de control
y dispositivos neumticos, mediante la prctica realizada en los laboratorios del CETAM y
NEUMATICA.
Comprender y reconocer la importancia de los diagramas de instrumentacin y tuberas (P&ID,
Piping and Instrumentation Diagram).
III. EQUIPOS Y PROGRAMAS DE APLICACIN
Plantas piloto temperatura y nivel equipados con transmisores, vlvulas y controladores de lazo.
Sensores, detectores, actuadores y controladores lgico programables del CETAM. Equipos y
dispositivos neumticos.
Simbologa de ISA (International Society of Automation).
IV. FUNDAMENTO TERICO
No es imaginable, en la actualidad, la existencia de una industria moderna sin un completo sistema
de instrumentacin y control. La medicin de los distintos parmetros que intervienen en un proceso
de fabricacin o transformacin industrial es bsica para obtener un control directo sobre los
productos y poder mejorar su calidad y competitividad. As pues, el conocimiento del funcionamiento
de los instrumentos de medicin y de control, y su papel dentro del proceso que intervienen, es
fundamental para quienes desarrollan su actividad profesional dentro de este campo.

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PERIODO: 2014-2
Actuadores
Controles de
Actuadores
Proceso
Planta
Controlador
Acondicionadores
de seales
Sensores
Perturbaciones
Externas
Seales de
referencia/comando

1. SISTEMAS DE CONTROL:
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre s, dispuestos para realizar una o
varias funciones. Este concepto se aplica no solamente a sistemas fsicos, como los
encontrados en la industria, sino tambin a fenmenos abstractos y dinmicos, como los
sistemas econmicos, biolgicos, qumicos y similares.
En el caso de un sistema de control, la funcin principal del mismo es mantener cualquier
variable de inters, como la velocidad de una mquina o la tasa de inflacin de un pas, dentro
de unos lmites determinados, o modificarla a un valor deseado. Los sistemas de control
industriales estn enfocados principalmente al control de movimiento o de procesos.
Los sistemas de control de movimiento, conocidos tambin como servomecanismos o
servos, se utilizan para controlar el movimiento o posicin fsica de un objeto. Los controles de
banda transportadora son ejemplos de este tipo. Otro ejemplo de servo es un brazo de robot
industrial encargado de soldar partes en una lnea de ensamblaje.
Los sistemas de control de procesos, por su parte, que son los ms comunes, se utilizan
para controlar procesos caracterizados por una serie de pasos o cambios graduales que se
suceden uno a continuacin de otro. Tambin la funcin del sistema de control es permitir el
mantenimiento y regulacin de variables del proceso como presin, caudal, temperatura, pH,
etc.
2. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
Los sistemas de control constan de elementos funcionales, los cuales son el controlador del
sistema, los actuadores y los sensores. Tambin existen elementos auxiliares como los
controles del actuador y las unidades acondicionadoras de la seal del sensor como se aprecia
en la Figura 1.


Figura 1: Elementos de un sistema de control
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El controlador del sistema proporciona la inteligencia para el sistema de control. Puede ser un
controlador lgico programable (PLC), un microprocesador, un microcontrolador, una
computadora anloga o digital, un juego de rels o contactores, etc. El controlador es el
cerebro del sistema.
Los actuadores o transductores de salida se comportan como los msculos del sistema de
control, convirtiendo la potencia elctrica, neumtica o hidrulica aplicada a ellos en alguna
forma de accin fsica. Ejemplos de actuadores son los motores, los frenos, los embragues,
los solenoides, los rels, las vlvulas y las bombas.
Los sensores o transductores de entrada actan como los sentidos de un sistema de control,
convirtiendo los parmetros a ser medidos, controlados o supervisados en seales elctricas
equivalentes que pueden ser interpretadas por el controlador. Existen sensores para cada
necesidad industrial, incluyendo la medicin de velocidad, posicin, peso, volumen, tensin,
temperatura, presin, humedad, densidad, torque, etc.
Incluyendo al objeto a controlar o Planta, tenemos entonces los 4 elementos de cualquier
sistema de control:
Planta o Proceso
Controlador
Actuador
Sensor
Un elemento esencial de todos los sistemas de control automtico es el principio de
retroalimentacin o lazo cerrado, que permite dotar a una mquina de capacidad de auto
correccin. Un lazo cerrado es un dispositivo mecnico, neumtico o electrnico que detecta
una magnitud fsica como una temperatura, un tamao o una velocidad, la compara con una
norma preestablecida, y realiza aquella accin pre programada (ejecuta el algoritmo de
control) necesaria para mantener la cantidad medida dentro de los lmites de la norma
aceptable. El principio de realimentacin se utiliza desde hace varios siglos. El conocido
termostato domstico es un ejemplo de dispositivo de realimentacin, el funcionamiento se
muestra en la Figura 2.










Figura 2: Un termostato emplea un bucle de realimentacin (flechas rojas) para
controlar la temperatura de una habitacin, compara la temperatura deseada con la
temperatura real y enva las instrucciones pertinentes a la caldera. Mediante repeticiones
continuas de este bucle de realimentacin, se alcanzar y mantendr la temperatura
deseada.
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En la fabricacin y en la produccin, los lazos de retroalimentacin requieren la determinacin
de lmites aceptables para que el proceso pueda efectuarse; que estas caractersticas fsicas
sean medidas y comparadas con el conjunto de lmites, y que el sistema de realimentacin
sea capaz de corregir el proceso para que los elementos medidos cumplan la norma.
Mediante los dispositivos de retroalimentacin las mquinas pueden ponerse en marcha,
parar, acelerar, disminuir su velocidad, contar, inspeccionar, comprobar, comparar y medir.
Estas operaciones suelen aplicarse a una amplia variedad de operaciones de produccin, por
ejemplo el fresado, el embotellado y el refinado.
El advenimiento del ordenador o computadora ha facilitado enormemente el uso de lazo de
retroalimentacin en los procesos de fabricacin. En combinacin, las computadoras y los
lazos de retroalimentacin han permitido el desarrollo de mquinas controladas
numricamente y centros de maquinado (mquinas herramientas que pueden realizar varias
operaciones de maquinado diferentes).
La aparicin de las combinaciones de microprocesadores y computadoras ha posibilitado el
desarrollo de la tecnologa de diseo y fabricacin asistidos por computadora (CAD/CAM).
Tenemos como ejemplo, el control de rumbo de un automvil. En este caso el objeto de
control o Planta es el automvil, ya que contiene la variable (rumbo) que se requiere
mantener en un valor deseado. Cuando un humano controla esta planta, necesita ver si est
en el rumbo correcto o no. Para esto, utiliza el sentido de la vista. Esta informacin es
enviada al cerebro, en el que se toma la decisin de corregir el rumbo o mantenerlo; en el
caso de corregir el rumbo, evala en qu direccin y en qu magnitud. Sin embargo, el
cerebro por s mismo no puede corregir el rumbo. Es as, que ordena a los msculos de la
mano que muevan el timn para realizar la correccin.
Este ciclo se repite varias veces por segundo, lo que asegura que siempre se mantenga el
rumbo deseado. Si queremos que una mquina realice el mismo proceso, tenemos que hacer
los siguientes reemplazos:
Sentido de la vista Sensor
Cerebro Controlador
Msculos de la mano Actuador.







Estos son los elementos bsicos de todo lazo cerrado de control o lazo retroalimentado. El
flujo de informacin en un lazo cerrado de control se puede esquematizar mediante el
diagrama de bloques que se muestra en la Figura 3. Para el caso del ejemplo anterior (control
Sensor Controlador Actuador
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de rumbo de un automvil), la variable que se quiere mantener en un punto deseado es el
rumbo del automvil. Entonces, es necesario utilizar un sensor de posicin que lea la
variable de inters conocida tambin como variable de proceso (PV). La posicin actual
(PV) se resta de la posicin deseada o Set Point (SP), lo que permite conocer el error que
actualmente tiene el rumbo. Este error ingresa a un algoritmo de control, el cual es un
software de computadora que calcula una seal de correccin de rumbo o variable de
control (CV). Si el error es cero, el rumbo es correcto y no se enva ninguna seal de
correccin. Si el error no es cero, el controlador calcula la magnitud de la variable de control y
esta seal se enva al actuador. En este ejemplo sera algn dispositivo conectado
directamente al sistema de direccin del automvil. Como se explic anteriormente, este ciclo
se repite varias veces por segundo, lo que asegura que el sistema se mantenga en el rumbo
correcto.
ALGORITMO
CONTROL
ALGORITMO PID
DIGITAL
PLANTA ACTUADOR
SENSOR
SEAL
CONTROL
VARIABLE
MANIPULADA
VARIABLE
PROCESO
VARIABLE
REFERENCIA
ERROR
P
E
R
T
U
R
B
A
C
I
O
N
CONTROLADOR
+
-
+
+
ENTRADA
SALIDA



3. SENSORES
Los sensores son, en general, dispositivos que transforman una cantidad fsica, por ejemplo la
temperatura, en otra cantidad equivalente como un desplazamiento mecnico. Tambin
pueden ser empleados para medir o detectar propiedades qumicas y biolgicas. Asimismo la
salida no siempre es una seal elctrica. Por ejemplo, muchos termmetros utilizan como
sensor una placa bimetlica formada por dos metales con diferente coeficiente de dilatacin,
la cual produce un desplazamiento (seal mecnica) proporcional a la temperatura (seal
trmica).
En el presente laboratorio estudiaremos sensores elctricos que son aquellos cuya salida es
una seal elctrica de corriente o de voltaje, codificada en forma anloga o digital, ya que
estos constituyen el principal medio de enlace entre los procesos industriales y los circuitos
electrnicos encargados de controlarlos y monitorearlos.
ESTRUCTURA Y PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Todos los sensores utilizan uno o ms principios fsicos o qumicos para convertir una variable
de entrada al tipo de variable de salida ms adecuado para el control o monitoreo de cada
proceso particular. Estos principios o fenmenos se manifiestan de forma til en ciertos
materiales o medios y pueden estar relacionados con las propiedades del material en s o su
disposicin geomtrica. Todos los sensores utilizan uno o ms principios fsicos o qumicos
llamados principios de transduccin para convertir una variable de entrada al tipo de una
variable de salida ms adecuado para el monitoreo de cada proceso particular tal como se
aprecia en la Figura 4.
Figura 3: Diagrama de bloques de un Sistema de Control. Aqu se muestra la interaccin
entre los elementos funcionales del sistema de control.
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En el caso de sensores cuya salida es una seal elctrica, la obtencin de sta ltima, implica
generalmente el uso de un transductor primario y, opcionalmente, uno o ms transductores
secundarios, como se ilustra en la Figura 5. La funcin del transductor primario, es convertir la
magnitud fsica a medir en otra ms fcil de manipular. sta ltima no tiene que ser
necesariamente de naturaleza elctrica. Por ejemplo, un bimetal, que es un dispositivo
formado por dos metales de distintos coeficientes de dilatacin, es un tipo de transductor
primario, porque convierte una variacin de temperatura en un desplazamiento fsico
equivalente. Esto ltimo puede ser utilizado para mover una aguja o accionar un interruptor.
Otros ejemplos son los tubos de Bourdon (miden presin), los tubos de Pitot (miden velocidad
de flujo), los rotmetros (miden caudal), los flotadores (miden nivel), las termocuplas (miden
temperatura), etc.
El transductor o transductores secundarios cuando son requeridos, actan sobre la salida del
transductor primario para producir una seal elctrica equivalente. Una vez obtenida, sta
ltima es sometida a un proceso de acondicionamiento y amplificacin para ajustarla a las
necesidades de la carga exterior o de los circuitos de control. En este caso, la presin
asociada con el fluido se traduce inicialmente en un desplazamiento o deflexin proporcional
utilizando como transductor primario un diafragma u otro elemento elstico especialmente
diseado para esta funcin.

Luego, esta deflexin es convertida en una seal elctrica equivalente utilizando como
transductor secundario una galga extensiomtrica semiconductora u otro tipo de elemento
especialmente diseado para convertir movimiento en electricidad. Por ltimo, la seal
elctrica producida se acondiciona, modifica o procesa mediante circuitos electrnicos
adecuados con el fin de obtener la respuesta y las caractersticas finales deseadas (en este
caso un voltaje entre 0 y 5 voltios proporcional a valores de presin absoluta entre 0 y 6000
psi con una exactitud de 0.5%).





Figura 4: Estructura genrica de un sensor, el cual puede utilizar uno o mas principios de
transduccin con el fin de producir una salida til en respuesta a la cantidad, propiedad o
condicin fsica que se desee medir.
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TIPOS DE SENSORES
Desde un punto de vista terico, tanto la entrada como la salida de un sensor puede ser una
combinacin cualquiera de los siguientes seis tipos bsicos de variables existentes en la
naturaleza:
Variables mecnicas: Longitud, flujo msico, fuerza, velocidad, posicin, etc.
Variables trmicas: Temperatura, calor, entropa, flujo calrico, etc.
Variables elctricas: Voltaje, corriente, carga, resistencia, inductancia, etc.
Variables magnticas: Intensidad de campo, densidad de flujo, etc.
Variables pticas: Intensidad, longitud de onda, polarizacin, fase, etc.
Variables qumicas o moleculares: Composicin, concentracin, pH, olor, etc.
Los sensores preferidos son aquellos que ofrecen una seal de salida elctrica. Esto se debe
a las numerosas ventajas que proporcionan los mtodos electrnicos para el control y
medicin de procesos. Los sensores pueden ser clasificados de diferentes maneras. Una
clasificacin muy importante es segn el tipo de seal de salida que enva:
Analgicos: Los sensores analgicos entregan como salida un voltaje o una corriente
continuamente variable dentro del campo de medida especificado. Los rangos de voltaje de
salida ms usuales son: +10V, +5V, 10V, 5V y 1V; los rangos corriente de salida estn
mas estandarizados, siendo actualmente el mas comn el de 4 a 20 mA, donde 4mA
corresponde a cero de la variable medida y 20 mA a la escala plena.
Digitales: Los sensores digitales entregan como salida un voltaje o corriente variable en forma
de saltos o pasos discretos de manera codificada (entregan directamente bytes o palabras).
Esta caracterstica es muy importante ya que les permite interactuar con un microcontrolador o
un ordenador, como lo haran dos ordenadores conectados en red. Esta es la caracterstica
principal de los denominados sensores inteligentes.
Todo o nada: Estos tienen una salida digital codificada de slo dos estados y nicamente
indican cundo la variable detectada rebasa un cierto valor umbral o lmite. Es un caso
especial de sensores digitales. Estos sensores, hasta hace algunos aos, eran los ms
comunes y se encontraban en el hogar en forma de termostatos (terma, refrigeradora, etc.),
sensores de presencia (activa o desactiva la luz interior de un automvil, refrigeradora, etc.).
Dependiendo de la naturaleza de la magnitud o variable a detectar, los sensores se pueden
clasificar en sensores de temperatura, presin, caudal, humedad, posicin, velocidad,
Figura 5: Estructura genrica de un sensor de presin.
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aceleracin, vibracin, fuerza, torque, flujo, corriente, gases, pH, proximidad, contacto,
imagen, etc.
A continuacin se explica el principio de funcionamiento de los principales sensores utilizados
en la industria, en especial aquellos que se vern en la presente prctica. Se revisarn los
sensores de proximidad, de presin, de nivel, de temperatura, flujo, as como el
acondicionamiento de la seal del sensor.
SENSORES DE PROXIMIDAD
Son sensores que detectan la presencia o ausencia de un objeto dentro de un rea de
influencia, sin entrar en contacto fsico con l y entregan como respuesta una seal binaria del
tipo todo o nada equivalente a un contacto abierto o cerrado.
Los detectores de proximidad electrnicos son ampliamente usados en servomecanismos y
sistemas de control de procesos debido, entre otras razones, a que pueden operar a muy altas
velocidades, no necesitan estar en contacto fsico con el objeto que detectan, no tienen piezas
mviles, no se desgastan, pueden trabajar en ambientes hostiles, tienen una larga vida til,
pueden detectar objetos muy frgiles y delicados, son compatibles con PLCs, etc.
Como ejemplo de aplicaciones podemos mencionar:
Verificar cuando una parte de una mquina ha alcanzado cierta posicin.
Verificar la colocacin apropiada de partes durante un procedimiento de ensamblaje en
lnea.
Contar el nmero de objetos que son transferidos a una banda transportadora.
Determinar la presencia, el tamao, el color, el contenido, la alineacin u otra
caracterstica particular de un producto que pasa por un punto de inspeccin.
Contar los dientes de un engranaje o medir las revoluciones de un eje para determinar la
velocidad rotacional de una mquina o parte de ella.
Los detectores de proximidad ms comunes son los inductivos, los capacitivos y los pticos. A
continuacin se describirn cada uno de ellos:
Sensores de Proximidad Inductivos: Se utilizan para detectar la presencia de objetos
metlicos. Cuando se ubica un objeto metlico dentro del campo magntico del sensor se
inducen corrientes elctricas activando el sensor. Los objetos no metlicos no inducen
corriente alguna, es por ello que no son detectados.
Sensores de Proximidad Capacitivos: Se utilizan tanto para detectar objetos metlicos o no
metlicos. Cuando un objeto no metlico entra al campo elctrico del detector, la capacitancia
aumenta mientras que si el objeto es metlico, la capacitancia disminuye. Ambos hacen variar
el estado del sensor logrando su activacin. La sensibilidad de este tipo de sensor depende
del tipo de material a detectar, de la temperatura y la humedad ambientales, por ello deben
ajustarse para cada material y situacin particular. Este tipo de sensor es empleado
principalmente para detectar objetos no metlicos, tiene un mayor alcance que los detectores
inductivos y puede sensar a travs de paredes.
Sensores de Proximidad pticos: Son dispositivos electrnicos que pueden abrir o cerrar un
circuito elctrico por la accin de un haz de radiacin electromagntica visible o no, y un
elemento fotosensible. Garantizan una gran inmunidad a otras formas de radiacin
ambientales, un alto rendimiento luminoso, una alta velocidad de respuesta, la insensibilidad a
choques y vibraciones, y una vida til prcticamente ilimitada.


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SENSORES DE PRESIN
Estos sensores detectan presin y la convierten inicialmente en
movimiento mediante transductores primarios especialmente diseados y
construidos para producir una deflexin proporcional a la presin
aplicada, luego esta deflexin (movimiento) es convertida en una seal
elctrica equivalente utilizando galgas extensiomtricas, potencimetros
u otros tipos de transductores secundarios. As, la presin se convierte
en movimiento, y el movimiento en seal elctrica. En la Figura 6, se
muestran algunos elementos mecnicos comnmente utilizados en los
sensores de presin para convertir presin en movimiento. Los tubos de
Bourdon, por ejemplo, son tubos metlicos curvados, abiertos en un
extremo y sellados en el otro, con una seccin transversal ovalada. El
fluido cuya presin se desea medir ingresa por el extremo abierto, anclado
mecnicamente. Como resultado, aparece una fuerza en el extremo
sellado que causa la deflexin del tubo. Los diafragmas, por su parte, utilizan un material
flexible plano, con un lado expuesto a la presin del proceso, y el otro a una presin de
referencia. El diafragma se dobla hacia el lado de ms baja presin.











En ambos casos, el movimiento mecnico resultante puede ser transmitido al ncleo de un
LVTD, o al cursor de un potencimetro, para convertirlo a una seal elctrica.Los sensores de
presin pueden ser de varios tipos dependiendo de la tecnologa utilizada para convertir la
informacin del transductor primario en una seal
elctrica.
Desde este punto de vista, se habla de transductores
potenciomtricos, inductivos, capacitivos,
piezoelctricos, de galgas, piezorresistivos, micro
mecnicos, etc. Los sensores de presin
potenciomtricos, como el mostrado en la Figura 7,
por ejemplo, utilizan un tubo de Bourdon, una cpsula
o un fuelle para impulsar un cursor sobre un elemento
Figura 7: Estructura de un sensor de
presin potenciomtrico.
Sensor de presin
Figura 6: Configuraciones tpicas de transductores primarios utilizados
en sensores de presin.
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resistivo. Son relativamente econmicos y se utilizan en aplicaciones de bajo perfil, por
ejemplo medidores de presin de aceite de vehculos.
Los sensores de presin inductivos utilizan el movimiento
del transductor primario para accionar el ncleo de una
bobina o un transformador para variar la inductancia o el
acoplamiento inductivo entre el primario y el secundario.
En la Figura 8 se muestra como ejemplo la estructura
interna de un sensor de presin inductivo que utiliza un
LVDT accionado por una cpsula.
Los sensores de presin capacitivos, como el mostrado
en la Figura 9, utilizan un transductor tipo diafragma
como una de las placas de un condensador. Al aplicar
una presin, el diafragma se deflecta y vara la
capacitancia. Este cambio, se aprovecha para controlar
la frecuencia de un oscilador o el acoplamiento de una
seal AC a travs de una red, y transmitirse en forma de
una seal elctrica.
Los sensores de presin piezoelctricos, como el
mostrado en la Figura 10, utilizan una lmina metalizada
de cuarzo o material cermico, para convertir la fuerza
transmitida por un diafragma en una seal elctrica
peridica, generalmente una onda seno o un tren de
pulsos. Se emplean principalmente para medir presiones
variables, y se caracterizan por su excelente estabilidad
trmica.
Los sensores de presin de galga extensiomtrica, como
el mostrado en la Figura 11, utilizan un diafragma que se
deflecta proporcionalmente a la presin aplicada y una
galga o puente de galgas, adheridas a l que varan su
resistencia de acuerdo a la magnitud de la fuerza
resultante. Tanto el diafragma como las galgas pueden
ser de material metlico o semiconductor, siendo esta
ltima la opcin ms utilizada en la actualidad. Estas
galgas, que son mucho ms sensibles que las metlicas,
se denominan piezorresistores y constituyen el ncleo de
los sensores de presin piezorresistivos modernos. El
efecto piezorresistivo es el principio de transduccin de
presin estndar adoptado por la industria
semiconductora. Tpicamente hay cuatro piezorresistores
dentro del rea del diafragma de un sensor
piezorresistivo, y los mismos estn interconectados
formando un puente de Wheatstone, con dos de ellos
sometidos a tensin tangencial y los otros dos a tensin
radial.
Los sensores de presin micromecanizados como el mostrado en la Figura 12, consisten
bsicamente de una delgada estructura tipo puente de galgas, aislada trmicamente y
suspendida sobre una cavidad hecha en el silicio a travs de la cual pasa el fluido. Se utilizan
para mediciones de baja presin en aplicaciones donde puede tolerarse un pequeo flujo a
travs del elemento, por ejemplo, sistema HVAC o de calefaccin, ventilacin y aire
acondicionado.

Figura 8: Estructura de un sensor de
presin inductivo con LVDT
Figura 9: Estructura de un sensor
de presin capacitivo.
Figura 10: Sensores de presin
piezoelctricos.
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Tambin se dispone de interruptores de presin, los cuales permutan el estado de uno o ms
contactos cuando la presin medida alcanza un nivel predeterminado o Set Point. Este cambio
de estado puede ser utilizado, por ejemplo, para sealizar un circuito lgico, un
microcontrolador, un PLC, etc., o energizar directamente un actuador, digamos una
electrovlvula, una bomba de vaciado, un compresor, etc.
Actualmente la tendencia es hacia los sensores de presin inteligentes, los cuales, adems de
los bloques funcionales bsicos ofrecen otras caractersticas avanzadas, incluyendo la
indicacin digital directa del valor de la presin y la posibilidad de ser programados por el
usuario a la medida de sus necesidades.
SENSORES DE NIVEL
Los transductores de nivel, Figura 13, como su nombre lo indica detectan o miden nivel, es
decir la altura a la cual un material llena un tanque, una tolva, un silo, un bolsillo, una bodega,
u otro tipo de contenedor. El material puede ser un lquido o un producto slido en forma de
polvo, granos, hojuelas, etc.









Figura 11: Sensor de presin piezoelctrico de
galgas extensiomtricos con un rango de 0 a
5000psi.
Figura 12: Sensor de presin
piezorresistivo micromecanizado.
Figura 13: Transductores de nivel tipo flag (a) de flotador (b,i) ultrasnicos (c,e)
capacitivos (d,j) vibratorios (h) pticos (f) y de montaje lateral (g).
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El nivel se mide localizando la
frontera o interfase entre dos
medios, digamos un lquido o un
polvo en contacto con el aire en
un tanque abierto, o una capa de
aceite flotando sobre agua como
se muestra en la Figura 14. Esta
medicin puede hacerse por
mtodos directos, por ejemplo
utilizando un flotador; o por
mtodos indirectos, digamos
midiendo la presin en el fondo
de un tanque.
Los mtodos directos son
generalmente invasivos, es decir,
implican un contacto directo del
sensor con el material a medir,
mientras que los mtodos
indirectos son tpicamente no
invasivos. Estos ltimos son los
preferidos cuando se trabaja con
materiales corrosivos, peligrosos
o sometidos a altas temperaturas
o altas presiones.
Actualmente se dispone de una gran variedad de tecnologas de transductores que miden y
detectan nivel puntual o continuo de manera directa o indirecta y permiten la implementacin
de sistemas de control automtico. Los ms comunes son los basados en flotadores y efectos
vibratorios, de desplazamiento, conductivos, pticos, capacitivos y ultrasnicos; as como los
basados en la medicin de presin, peso, temperatura y otras variables indirectas.
SENSORES DE TEMPERATURA
La temperatura es una variable crtica utilizada para controlar la calidad de los productos en
muchos procesos industriales. Estos requieren un control preciso para obtener productos de
calidad o prevenir sobrecalentamientos, rupturas, explosiones y otros tipos de problemas. Las
temperaturas elevadas son necesarias para ablandar metales y fundir plsticos antes de ser
moldeados en formas especficas. Asimismo, las bajas temperaturas son necesarias para
conservar los productos perecederos en una industria procesadora de alimentos. En el
mercado existen diferentes tipos de sensores de temperatura, como son los sensores
bimetlicos, termorresistivos, termoelctricos, monolticos, piroelctricos. En la presente gua
explicaremos brevemente el principio de funcionamiento de las termocuplas y de los RTD.
Termocuplas o termopares: Son transductores de temperatura constituidos por dos alambres
conductores hechos de metales diferentes y soldados por uno de sus extremos formando una
unin como se muestra en la Figura 15. Al calentar esta ltima (unin de medida) se produce
en el otro extremo de la termocupla (unin fra) un voltaje proporcional a la diferencia de
temperaturas entre las uniones. La unin fra debe estar a una temperatura de referencia,
generalmente 0C. Este efecto se conoce como efecto termoelctrico o Seebeck. Los
elementos de los termopares se fabrican a base de metales y aleaciones metlicas
especiales, como platino, hierro, cobre, rodio, renio, tungsteno, cromel (90% Ni, 10% Cr),
constantn (57% Cu, 43% Ni), alumenl (94% Ni, 2% Al, 3% Mn, 1% Si), nicrosil (Ni-Cr-Si), nisil
(Ni-Si-Mg), etc. Los mismos estn protegidos mediante una funda o cubierta metlica,
generalmente de acero inoxidable, cuyo espesor determina la velocidad de respuesta y la
robustez de la sonda.
Figura 14: El nivel se mide localizando la interfase entre
dos medios. En este caso, se usa un sensor de nivel
capacitivo para medir la altura de las columnas de agua y de
aceite. La emulsin que se forma entre ambos medio acta
como capa fronteriza.
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Detectores de Temperatura Resistivos (RTD): Son dispositivos basados en la variacin normal
que experimenta la resistencia de un conductor metlico puro con la temperatura, como
resultado del cambio de su resistividad y sus dimensiones. Esta variacin es directa, es decir,
que si la temperatura aumenta o disminuye, la resistencia tambin aumenta o disminuye en la
misma proporcin. Todos los metales puros exhiben este comportamiento. Sin embargo, no
existen dos metales con el mismo coeficiente de temperatura. Por tanto, una vez conocidas
las propiedades de un metal, puede ser establecida una curva de resistencia vs. temperatura
nica para l.
SENSORES DE FLUJO
Los sensores de flujo detectan y miden la transferencia de materiales de un sitio a otro a
travs de tuberas, mangueras, canales, bandas transportadoras, conductos abiertos y
cerrados, etc. Los sensores de flujo se denominan comnmente caudalmetros y son:
Caudalmetros electromagnticos: La ley de Faraday establece que la tensin inducida a
travs de cualquier conductor que se mueve dentro de un campo magntico, es proporcional a
la velocidad del conductor, como se muestra en la Figura 16. Este principio es el usado por los
medidores de caudal magnticos, donde, el conductor es el lquido y la tensin generada en el
conductor es captada por dos electrodos rasantes en la superficie interior del tubo. Este tipo
de sensores se utilizan generalmente con fluidos difciles y corrosivos, as como con
emulsiones, cidos, aguas residuales, detergentes, comidas lquidas, etc.








Figura 15: Esquema de una termocupla industrial.
Figura 16: Principio de funcionamiento del caudalmetro electromagntico.
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Caudalmetros de presin diferencial: Se
utilizan para medir el flujo de fluidos a travs
de tuberas como se muestra en la Figura 17.
En la tubera se interpone una placa con un
orificio de tamao y forma especfica cuya
funcin es la de reducir el rea a travs de la
cual circula el lquido para cambiar su
velocidad y crear as una diferencia de presin
a ambos lados de la placa. Esta presin
puede ser medida con un sensor de presin
diferencial y usada para calcular la velocidad
del fluido, Esta velocidad es multiplicada por el
rea de la seccin de tubera y por un factor
de correccin obtenindose as el caudal
volumtrico.

Caudalmetro de rea variable o rotmetro: Consiste de un
tubo cnico provisto en su interior de un pistn el cual es
arrastrado por el fluido (Figura 18). En este tipo de sensor se
mantiene constante la diferencia de presin a ambos lados del
pistn y se vara la seccin de paso del fluido. La posicin del
pistn puede ser leda con sensores pticos o magnticos.





ACONDICIONADORES DE SEAL
Los circuitos de acondicionamiento hacen prcticas las seales de salida de los sensores y,
por tanto, juegan un papel clave en los sistemas de control, medida y adquisicin de datos
utilizados en la industria. Los acondicionadores de seal son elementos de un sistema de
control que ofrecen, a partir de una seal de salida del sensor electrnico, una seal apta para
ser presentada, registrada o procesada mediante un equipo o instrumento estndar;
generalmente un sistema de adquisicin de datos, un controlador lgico programable o una
computadora. Estos generalmente estn conformados por circuitos electrnicos que realizan
funciones especficas y generales como compensacin, amplificacin, filtradas, adaptacin de
impedancias, modulacin, demodulacin, aislamiento, multiplexaje, etc. La mayora de
sensores reales generan seales que deben ser previamente acondicionadas para poderlas
procesar de una manera exacta y confiable.
4. ACTUADORES
Los actuadores o accionamientos son una parte muy importante en los sistemas de control
industriales puesto que son los encargados de regular finalmente la potencia de la planta o
proceso, as como de amplificar las seales de mando de la misma. En esta seccin haremos
especial nfasis en los servomotores y en los motores paso a paso, utilizados principalmente
como pre-actuadores en procesos industriales.
Figura 17: caudalmetro de obstruccin o presin
diferencial.
Figura 18: Principio de
funcionamiento de un rotmetro.
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Los actuadores ms comnmente utilizados en aplicaciones industriales son los destinados a
producir movimiento (motores y cilindros), transvasar fluidos (bombas y vlvulas) y manipular
calor (hornos, intercambiadores, etc.). Los actuadores pueden ser bsicamente de cuatro tipos
como veremos a continuacin.
Actuadores elctricos: rels, contactores, servomotores y motores paso a paso.
Actuadores hidrulicos: Vlvulas, servovlvulas, cilindros, ventosas de sujecin por
vaco y bombas centrfugas.
Actuadores neumticos: Vlvulas, servovlvulas, cilindros, ventosas de sujecin por
vaco y bombas centrfugas.
Actuadores trmicos: hornos y sistemas de enfriamiento.
A continuacin estudiaremos algunos tipos de actuadores frecuentes en la industria.
ACTUADORES ELCTRICOS
Los actuadores elctricos ms utilizados son los motores. Entre las ventajas que presentan
tenemos: no necesitan de instalacin neumtica, mnimo consumo elctrico, menores costos
de instalacin y mantenimiento, no necesitan convertidor ya que trabajan directamente con
seales elctricas. Las desventajas son su elevado precio, necesitan de proteccin elctrica,
riesgo a explosin, menor potencia especfica, mas lentos que los neumticos. A continuacin
veremos las principales clases de motores y su uso industrial:
Servomotores
Este trmino se emplea para definir cualquier tipo de motor que en un sistema de lazo cerrado
utilice una seal de realimentacin para monitorear su velocidad o posicin. Los servomotores
pueden ser AC o DC, operan con bajos niveles de potencia, y estn especialmente diseados
para proporcionar el gobierno preciso de la posicin o la velocidad de objetos en sistemas de
control de movimiento.
Los servomotores DC operan en forma similar a los motores DC de excitacin independiente
convencionales, excepto que sus caractersticas constructivas, principalmente la forma del
rotor, Figura 19, son ligeramente diferentes con el fin de obtener un comportamiento dinmico
rpido y estable, as como un par de arranque importante. Pueden ser de rotor bobinado, de
bobina mvil, o sin escobillas.









Figura 19: Formas constructivas del rotor en servomotores de DC.
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Motores Paso a Paso
Son dispositivos que convierten comandos
digitales en movimientos incrementales de
exactitud conocida, es decir se mueven en
pasos discretos. Puesto que la marcha a
pasos (stepping) ocurre en estricta
concordancia con los comandos digitales de
entrada proporcionados, la posicin final del
eje es muy precisa y siempre la misma para el
mismo comando digital.


ACTUADORES NEUMTICOS
Un actuador neumtico es un dispositivo que convierte la presin de un gas en un movimiento
mecnico. Suelen tener instalados dos sensores magnticos para la deteccin de la posicin
del mbolo en su interior. Los principales dispositivos finales dentro de un sistema neumtico
pueden ser lineales o rotatorios. Tambin se tienen los dispositivos neumticos utilizados para
accionar las vlvulas de control.
Actuadores Neumticos Lineales,
Tambin denominados cilindros, son los ms utilizados a nivel industrial, poseen una pieza
central denominada pistn que recibe la presin del aire por una de sus caras, hacindolo
desplazar en forma lineal. Estos pueden ser de simple efecto o de doble efecto.
Los cilindros de simple efecto poseen una sola entrada de aire, por lo cual la accin
provocada por la presin del gas es solo en un sentido. Tiene un resorte para retornar a su
posicin normal. Los cilindros de doble efecto tienen dos entradas para el aire a presin.
Cuando se le inyecta aire por una de ellas, la otra funciona como salida, evacuando el aire
que estaba dentro del cilindro.
Actuadores Neumticos Rotatorios
Este tipo de actuador no es tan comn como los cilindros. En estos actuadores la presin del
aire es convertida en torque o fuerza de rotacin.
Actuadores de Vlvulas de control
Realizan la funcin de mover una vlvula segn a una posicin deseada, con el objeto de
variar el caudal del fluido de control que modifica a su vez el valor de la variable medida.
Dentro del bucle de control tiene tanta importancia como el elemento primario, el transmisor y
el controlador. En el laboratorio contamos con vlvulas accionadas por un diafragma
neumtico con resorte que trabaja entre 3 a 15 psig, es decir, que las posiciones extremas de
la vlvula corresponden a 3 y a 15 psig. Al aplicar una cierta presin sobre el diafragma, el
resorte se comprime de tal modo que el mecanismo empieza a moverse y sigue movindose
hasta que se llega a un equilibrio entre la fuerza ejercida por la presin del aire sobre el
diafragma y la fuerza ejercida por el resorte.
Figura 20: Seccin transversal de un motor
paso a paso hbrido.
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VLVULA NEUMTICA DE CONTROL VLVULA TOTALMENTE CERRADA
Y VLVULA TOTALMENTE ABIERTA
Idealmente con una seal de 3 psi la vlvula debe estar en la posicin cero de su carrera y
para una seal de 15 psi en la posicin 100. Asimismo debe existir una proporcionalidad entre
las seales intermedias y sus correspondientes posiciones. En la prctica las vlvulas de
control se desvan de este comportamiento debido a las siguientes causas: rozamientos, falta
de linealidad en el resorte, rea variable del obturador, etc.
5. CONTROLADORES
Son los procesadores inteligentes los cuales reciben los datos de entrada captados por los
sensores, los procesan y entregan datos de respuesta que son ejecutados por los actuadores.
Autmatas o PLCs.
Los controladores lgicos programables son dispositivos electrnicos de procesamiento que
poseen entradas y salidas de diferentes tipos de seal, su funcionamiento depende de un
programa que se le ha introducido previamente, con el cual se ejecuta cierta secuencia en
forma completamente automtica.
Microcontroladores
Son dispositivos electrnicos pequeos, en los cuales es posible programar acciones
determinadas para implementar desde sistemas automticos sencillos hasta sistemas
complejos. Todo depende de las caractersticas del proceso a automatizar.
Controladores PID
Es uno de los dispositivos ms usados en todo el mundo para controlar procesos o sistemas.
Estos dispositivos llevan a cabo una accin de correccin PID (Proporcional, Integral y
Derivativa) que es un algoritmo matemtico que se aplica sobre el error (diferencia entre la
variable medida y el valor deseado) al cual lo amplifica, lo integra y lo deriva. El resultado
obtenido es la seal que se introducir al actuador para minimizar el error y obtener una
respuesta lo ms rpida posible ante perturbaciones externas.


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Control por Computadora
El uso de las computadoras tambin esta incluido en el control y supervisin de procesos
industriales. Con ellos se obtiene informacin completa de determinado proceso y a la vez se
ejecutan labores automticas que prescinden de la intervencin del hombre.
6. DIAGRAMAS P&ID
Los diagramas de bloque son representaciones acadmicas de un sistema de control. Cuando
se ha montado este sistema en un proceso industrial, la representacin estandarizada son los
Diagramas de Instrumentacin y Tuberas (P&ID), los cuales son una descripcin grfica de
un proceso que muestran una vista general de los instrumentos empleados (sensores,
actuadores, controladores y elementos auxiliares) en un formato estndar. En el diagrama
est identificado cada instrumento, su funcin y su relacin con los otros componentes del
proceso.
Simbologa
El smbolo ordinario para presentar un instrumento es un crculo que contiene lneas, letras y
nmeros que identifican la localizacin del instrumento, su funcin en el proceso y especifica
si el instrumento es empleado para indicar, medir, almacenar o controlar una variable.
El crculo se emplea para instrumentos autnomos, un crculo encerrado por un cuadrado
indica un instrumento que posee un display o un control compartido, un hexgono denota
funciones de computadora y un cuadrado con un rombo interno identifica controladores
lgicos programables. Un instrumento multifuncin deber simbolizarse por tantos crculos
como variables de medida, salidas o funciones tenga.
Las lneas internas se emplean para informar como estn montados los instrumentos: lnea
continua para montaje en panel, doble lnea para montaje en localidad auxiliar, lnea de trazos
para montaje atrs del panel y ausencia de lnea para montaje en campo.
Montado en
Tablero
Normalmente
accesible al
operador

Montado en
Campo
Ubicacin Auxiliar.
Normalmente
accesible al
operador.
Ubicacin parte
posterior del
panel no
accesible al
operador
Instrumento discreto
o Aislado


Display compartido,
Control compartido.


Funcin de
Computadora


Control Lgico
Programable


En el interior del smbolo se presenta una etiqueta alfanumrica o cdigo de identificacin de
instrumentos. Esta etiqueta contiene dos tipos de identificadores: el identificador de la funcin
del instrumento y el identificador del lazo de control en el que est inserto
Como se vio, un lazo de instrumentacin y control est conformado por una combinacin de
instrumentos dispuestos para medir y controlar una variable de proceso. Cada lazo debe estar
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identificado por un nmero. Cada instrumento en el lazo debe tener asignado el mismo
nmero del lazo
La identificacin funcional de un instrumento consiste de letras, e incluyen una primera letra
(designacin de la variable medida) y una o ms letras sucesivas (identificacin de funciones).
La variable medida, la funcin secundaria y la funcin principal de los instrumentos son
codificadas en el interior del crculo a travs de letras maysculas. Cuando la funcin
secundaria no es necesaria, se puede omitir. As por Ejemplo:






FRC
105

Instrumento localizado en el campo
Variable Medida : Flujo (F)
Funcin Secundaria : Registrador (R)
Funcin Principal : Controlador (C)
Lazo de Control : 105
PIT
101

Instrumento localizado en el panel
Variable Medida : Presin (P)
Funcin Secundaria : Indicador (I)
Funcin Principal : Transmisor (T)
Lazo de Control : 101

La siguiente tabla muestra las diferentes letras que se utilizan para clasificar los instrumentos.
1 Letra Letras sucesivas
Letr
a
Variable Medida Funcin de
lectura pasiva
Funcin de Salida Letra de
Modificacin
A Anlisis Alarma
B Combustin
C Conductividad,
concentracin
Regulacin (ON-
OFF)
Control
FIC
101
Identificacin funcional
Identificacin de lazo
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D Densidad, Peso
especifico

E Voltaje Sensor
F Flujo
G Calibre Vidrio
H Manual Alarma de alta
I Corriente Elctrica Indicacin
(indicador)

J Potencia
K Tiempo Estacin de
Control

L Nivel Luz Piloto Alarma de baja
M Humedad Medio o intermedio
N Libre a eleccin
O Orificio
P Presin o vaco Punto de prueba o
conexin

Q Cantidad
R Radiactividad Registro
S Velocidad o frecuencia Interruptor
T Temperatura Transmisor
U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin
V Viscosidad Vlvula
W Peso o Fuerza Vaina
X Libre a eleccin Libre a eleccin Libre a eleccin Libre a eleccin
Y Evento, Estado,
Presencia
Rel,
Computadora

Z Posicin Actuador,
Manejador

Tabla 1: Codificacin ISA utilizada para identificacin de instrumentos

Para saber como se interconectan los diferentes instrumentos as como las tuberas dentro de
un lazo de control se utilizan distintas lneas de conexin .Las lneas pueden indicar diferentes
tipos de seales como son neumticas, elctricas, pticas, seales digitales, ondas de radio
etc., tal como se muestra en Tabla 2:

Conexin al proceso, enlace mecnico, o
alimentacin de instrumentos.

Seal indefinida
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E.U. Internacional
Seal Elctrica

Seal Hidrulica

Seal Neumtica

Seal electromagntica o snica (guiada)

Tubo capilar

Enlace de sistema interno (software o enlace de
informacin)

Enlace mecnico
Tabla 2: Tipos de lneas utilizadas para expresar conexin entre instrumento y tuberas.

Se sugieren las siguientes abreviaturas para representar el tipo de alimentacin (o bien de
purga de fluidos):
AS Alimentacin de aire.
ES Alimentacin elctrica.
GS Alimentacin de gas.
HS Alimentacin hidrulica.
NS Alimentacin de nitrgeno.
SS Alimentacin de vapor.
WS Alimentacin de agua.
En el control de procesos industriales los actuadores por lo general recaen en tres tipos
distintos: vlvulas regulables de control, motores y pistones (neumticos o hidrulicos). Debido
a la gran variedad de estos elementos en el mercado, es que se han desarrollado una gran
cantidad de smbolos que permiten identificarlos con precisin.
En el caso de las vlvulas regulables, podemos distinguir dos componentes: la vlvula
propiamente dicha, que interrumpe o permite el flujo; y el actuador, que acciona la vlvula. Este
actuador puede ser neumtico, hidrulico o elctrico. Los actuadores ms comunes utilizados
en la industria son los diafragmas con muelle y los motores rotativos. Para vlvulas todo o
nada se utilizan solenoides, y en ese caso reciben el nombre de electrovlvulas. Los
smbolos utilizados para representar las vlvulas y sus actuadores se muestran en las Tablas 3
y 4 respectivamente.

Compuerta

ngulo


Mariposa


Bola
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Tres vas

Cuatro vas



Globo



Diafragma
Tabla 3: Smbolos utilizados para representar distintos tipos de vlvulas de control


Diafragma con muelle

~

Posicionador neumtico



Motor rotativo
Cilindros:

Simple efecto Doble efecto

Solenoide


Para Vlvula de alivio o de seguridad
Tabla 4: Smbolos utilizados para representar actuadores de vlvulas

Un actuador se encuentra en fallo cuando no tiene alimentacin para mover la vlvula. Por
ejemplo, un motor rotativo que no esta conectado a una fuente de alimentacin, por ms que se
indique abrir o cerrar la vlvula, no funcionara. Los smbolos utilizados para representar la
condicin de fallo se muestra en la Tabla 5.
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Abre en fallo



Cierra en fallo


Abre en fallo a va A-C


Abre en fallo a vas A-C y D-B



Se bloquea en fallo



Posicin indeterminada en fallo
Tabla 5: Smbolos utilizados para representar la condicin de fallo de los actuadores

Los accesorios ms utilizados para la conversin de un tipo de seal en otra (transductores)
pueden representarse de la siguiente forma:

Donde: I (Input) y O (Output) pueden codificarse con las siguientes letras:
I = Corriente, E = Voltaje, P = Presin de aire, H = Hidrulico, F = Frecuencia

Este smbolo se coloca cerca de la esquina superior derecha del smbolo ISA que representa el
instrumento.
Para aclarar el uso de la simbologa ISA analizaremos un lazo de control:








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LECTURA DE UN LAZO SIMPLE DE CONTROL
Para aclarar el uso de la simbologa ISA analizaremos un lazo de control:

Es posible obtener informacin con solo observar el diagrama de instrumentacin y tuberas
(P&ID). Para este ejemplo observamos la primera letra identificadora en todos los
instrumentos: L (nivel) pudiendo determinarse que el propsito primario para este lazo es la
medicin y control de nivel de un tanque.
Los instrumentos en el lazo incluyen un sensor de nivel (LE), un transmisor indicador de nivel
(LIT), un controlador indicador de nivel (LIC) y un elemento final de control (vlvula de control
LV). Como elemento accesorio se tiene un transductor o conversor de corriente a presin I/P
(LY).
Al observar el smbolo del sensor y del transmisor vemos que estn montados en campo,
debido a que no hay una lnea dentro del crculo. La lnea dentro del crculo del controlador
indica que el instrumento puede ser accedido por el operador en la sala de control. La lnea
punteada dentro del crculo del conversor I/P nos indica que est montado en una posicin
fuera del alcance del operario.
Por la simbologa de las lneas concluimos que la seal que ingresa al sensor es de tipo
electromagntica, y la seal que sale del mismo es de tipo elctrica. Asimismo, la seal
enviada del transmisor hacia el controlador es de tipo elctrica. La seal que sale del
controlador es enviada al conversor I/P que convierte la seal elctrica en una seal
neumtica. La seal neumtica posiciona la vlvula de compuerta con posicionador neumtico
y cerrada en fallo (LV) de acuerdo con la seal de salida que recibi del controlador.
V. BIBLIOGRAFIA
- Sistemas de Control de Procesos, F.G. Shinskey, Ed. Mc Graw Hill 1996.
- Manual del curso de Laboratorio de Automatizacin Industrial. J. Dvalos y Edwin Avila, Ed.
PUCP, 2008
- La Automatizacin de la Fabricacin de Alimentos y Bebidas, I. McFarlene, Ed. A. Madrid V.
1995.
- Automatizacin: tpicos de instrumentacin y control, R. Carranza, Ed. PUCP, 2001.