1

Sir Isaac Newton (1643-1727, Inglaterra)

IQ-517. Prof. Daniel Molina
2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Ecuacin diferencia lineal de 1 orden:

En trmino de variables de desviacin Y(t)=y-y(0)
X(t)=x-x(0)
2
c t bx t y a
dt
t dy
a + = + ) ( ) (
) (
0 1
) ( ) (
) (
t bX t Y a
dt
t dY
a = +
0 1
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
t KX t Y
dt
t dY
t X
a
b
t Y
dt
t dY
a
a
= + = + t
0 0
1
constante
de tiempo,
unidades de t
ganancia de
estado estacionario,
unidades de Y/X
) ( ) ( s X
s
K
s Y
(

+
=
1 t
funcin de transferencia
L
Raz r=-1/t, es (-) => monotnico estable
real
imagnario
r=-1/t
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Aplicando un funcin de entrada escalonada X(s)= Ax/s



Valor final en estado estacionario:
K=AY/ Ax, la ganancia es la constante de proporcionalidad
en estado estacionario
t=t es el tiempo para el cual la respuesta es 63% del valor
final:

Para t=5t la respuesta es 99% del valor final
3
) ( ) ( ) (
/t
t
t
e x K t Y
s
x
s
K
s Y
-

A =
A
(

+
= 1
1
1
L
63 0 1 . ) (
) (
/
= =
A
t t
e
x K
t Y
993 0 1
5
. ) (
) (
/
= =
A
t t
e
x K
t Y
Transcientes casi desaparecen
x K Y t Y
t
A = A =

) ( l i m
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
4
A=Ax
Respuesta de primer orden a step de amplitud A
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Proceso con lag de transporte o tiempo muerto (FOPDT):



Respuesta step con tiempo muerto X(s)=Ax/s


5
) ( ) ( s X
s
Ke
s Y
st
(

+
=

1
0
t
) )( ( ) (
/ ) ( t
0
1
0
t t
e t t xu K t Y

A =
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Modelos tericos: se basan en principios fsico-qumicos.
Balances de materia:
{tasa de entrada de masa} - {tasa de salida de masa} = {tasa de acumulacin
de masa}
Balance de energa:
{tasa de entrada de E por conveccin} - {tasa de salida de E por conveccin}
+{tasa de entrada de calor desde los alrededores}+{tasa de trabajo hecho
sobre el sistema por los alrededores} ={tasa de acumulacin de energa total}

Con reaccin, balance de moles de A:
{tasa de entrada de moles de A}-{tasa de salida de moles de A}+{tasa de
produccin de moles de A}={tasa de acumulacin de moles de A}
Tasa de acumulacin 0 (estado no estacionario)
Al inicio (t=0) normalmente se asume estado estacionario
Grados de libertad = variables ecuaciones = 0 (si el sistema esta
completamente definido y tiene solucin)



6
int int
U U U U U
EP EK tot
~ + + = 0 ~ W
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Ejemplo. Proceso trmico (tanque aislado):
B. de energa:



f = flujo volumtrico, m
3
/s
= densidad, kg/m
3

V = volumen, m
3
Se restan las dos ecuaciones anteriores: h = entalpa, J/kg
u = energa interna, J/kg
C
p
,C
v
= capacidad calrica, J/kg-C
T = temperatura, C





7
dt
t u V d
t h f t h f
i i
)] ( [
) ( ) (

=
dt
t T C V d
t T C f t T C f
v
p i pi i
)] ( [
) ( ) (

=
dt
t dT
C V t T C f t T C f
v p i p
) (
) ( ) ( =
0 = T C f T C f
p i p

T t T t T t T t
i i i
= I = I ) ( ) ( ) ( ) (
estado estac. (t=0)
dt
t d
C V t C f t C f
v p i p
) (
) ( ) (
I
= I I
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia









8
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
, ) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
s G
s s
s
s s G s
s
s s s s s
s
C f
C V
con t t
dt
t d
t t
dt
t d
C f
C V
t C f t C f
dt
t d
C V
i
i i i
p
v
i i
p
v
i p p v
=
|
.
|

\
|
+
=
I
I
I = I
|
.
|

\
|
+
= I I = I + I
= I = I +
I
I = I +
I
I = I +
I
1
1
1
1
t
t
t

t t

L
Ecuacin de
tranferencia
de 1 orden
K
Supongamos que en t=0 la temperatura aumenta M C:
s
M
s t Mu t
i i
= I = I ) ( ) ( ) (
( )
( ) ( )
t t
t
/ /
) ( ) ( ) (
t t
e M T t T e M t
s s
M
s

+ = = I
+
= I 1 1
1
L
-1
Proceso de 1
o
orden con K=1 y valor final M
t indica la rapidez de la respuesta. Depende de varios parmetros fsicos y de
operacin
G(s)
I(s) I
i
(s)
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia









9
Ecuacin de tranferencia de 1 orden
( ) ( )
t t / /
) ( ) (
t t
e M T t T e M t

+ = = I 1 1
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Ejemplo. Proceso trmico (tanque sin aislar):
B. de energa: U=coef. glob. de transf, J/m
2
C s
A=rea, m
2





Restando las dos ecuaciones anteriores:
10
dt
t u V d
q t h f t h f
s i i
)] ( [
) ( ) (

=
dt
t T C V d
t T t T UA t T C f t T C f
v
s p i pi i
)] ( [
)] ( ) ( [ ) ( ) (

=
dt
t dT
C V t T t T UA t T C f t T C f
v s p i p
) (
)] ( ) ( [ ) ( ) ( =
0 = )] ( ) ( [ t T t T UA T C f T C f
s p i p

s s s i i i
T t T t T t T t T t T t = I = I = I ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
estado estac. (t=0)
dt
t d
C V t t UA t C f t C f
v s p i p
) (
)] ( ) ( [ ) ( ) (
I
= I I I I
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia









11
( )
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
. , ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
s s G s s G s
s
s
K
s
s
K
s
s K s K s s s
aplicando
UA C f
UA
K y
UA C f
C f
K
seg
UA C f
C V
con t K t K t
dt
t d
t
UA C f
UA
t
UA C f
C f
t
dt
t d
UA C f
C V
t UA t C f t UA C f
dt
t d
C V
s i
s i
s i
p p
p
p
v
s i
s
p
i
p
p
p
v
s i p p v
I + I = I
I
|
.
|

\
|
+
+ I
|
.
|

\
|
+
= I
I + I = I + I
+
=
+
=
+
= I + I = I +
I
I
|
|
.
|

\
|
+
+ I
|
|
.
|

\
|
+
= I +
I
|
|
.
|

\
|
+
I + I = I + +
I
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
1 1 t t
t




t t

Ganancias (adim) tambin
dependen de parametros fsicos
|
.
|

\
|
+
=
I
I
1
1
s
K
s
s
i
t ) (
) (
|
.
|

\
|
+
=
I
I
1
2
s
K
s
s
s
t ) (
) (
Con T
s
const.
Con T
i
const.
Dos ecuaciones de transferencia: L
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Para el caso T
s
=constante y una entrada step en T
i
de
magintud M:

12
) ( ) ( ) (
) ( ) (
/t
t
t
i s
e M K t
s
M
s
K
s
s
M
s s

= I
|
.
|

\
|
+
= I
= I = I
1
1
0
1
1
L
-1
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Con lag o tiempo muerto de transporte:



Aplica para propiedades del lquidos o slidos que se propagan en el espacio por el
fluido o slido
Ejm.
13
1 1
0 0
2 1 1 1
+
=
I
I
+
=
I
I

s
e K
s
s
s
e K
s
s
s t
s
s t
i
t t ) (
) (
;
) (
) (
transv
A f
L
velocidad
t
/
di stanci a
= =
0
Se asume tubo aislado y plug -flow
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Forma general de la ecuacin de transferencia:



Define completamente el estado estacionario y la caractersticas
dinmicas de un sistema descrito por una ecuacin diferencia lineal
En los sistemas fsicos nm
Las variables de entrada y respuesta deben ser de desviacin respecto
al estado estacionario inicial
EL valor final de la variable de respuesta se encuentra con
14
( )
) ... (
...
) (
) (
) (
1
1
1
1
1
1
1
1
0
+ + + +
+ + + +
= =

s b s b s b
e s a s a s a K
s X
s Y
s G
n
n
n
n
s t m
m
m
m
0 s
s G ) (
] ) ( [l i m )] ( [l i m ) ( l i m

=
t s t
t X s G t Y
0
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Diagrama de bloques


15
|
.
|

\
|
+
=
I
I
1
1
s s
s
i
t ) (
) (
|
.
|

\
|
+
=
I
I
1
1
s
K
s
s
i
t ) (
) (
|
.
|

\
|
+
=
I
I
1
2
s
K
s
s
s
t ) (
) (
) ( ) ( s
s
s
i
I
|
.
|

\
|
+
= I
1
1
t
) ( ) ( ) ( s
s
K
s
s
K
s
s i
I
|
.
|

\
|
+
+ I
|
.
|

\
|
+
= I
1 1
2 1
t t
Esto no es una ec. de transf.
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Algebra de diagrama de bloques


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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Algebra de diagrama de bloques









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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Procedimiento general para encontrar ecuaciones de transferencia:

1. Escriba la ecuaciones diferenciales en estado no estacionario que
describen el proceso (modelizacin)
2. Linealize el modelo si fuera necesario
3. Escriba las ecuaciones para el estado estacionario inicial
4. Reste los dos grupos de ecuaciones y defina las variables de
desviacin
5. Obtenga la transformada de Laplace del modelo lineal en variables
de desviacin
6. Resuelva para la(s) variable(s) de respuesta en forma explcita y
obtenga la ecuacin o ecuaciones de transferencia
7. Si hay ms de una variable de entrada haga las otras cero y
encuentre la ecuacin de transferencia para la entrada deseada
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2.1. Modelizacin y funciones de transferencia
Linealizacin de una funcin f(t): Serie de Taylor truncada






Ejemplo: rea de un rectngulo A(t)=a(t) b(t)




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a
b
| | | | ... ) ( ) ( ,...] , [ ),...] ( ), ( [ +
c
c
+
c
c
+ ~
2 2
2
1 1
1
2 1 2 1
x t x
x
f
x t x
x
f
x x f t x t x f
| | | | b t b
b
A
a t a
a
A
b a A t b t a A
c
c
+
c
c
+ ~ ) ( ) ( ] , [ )] ( ), ( [
| | | | | | b t b a a t a b b a t b t a t b t a A + + ~ = ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ), (
,...) , ( 2 1 x x
k k
x
f
x
f
c
c
=
c
c
,... ,
2 1
x x
son los valores iniciales alrededor de los cuales se expande la funcin
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