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Control e Instrumentacin de Procesos

IQ-517
UCR IQ-517. Prof. Daniel Molina
1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
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Cul es el objetivo principal del proceso?
Qu puede cambiar que ocasione el no cumplimiento
del objetivo?
Estrategia para corregir desviaciones del objetivo
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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
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Medicin de la variable controlada
Decisin, luego Accin
Control retroalimentado (feedback-closed loop)
Control manual (pros-cons)
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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
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Medicin de la variable controlada
Decisin, luego Accin
Control retroalimentado (feedback-closed loop)
Control automtico
Sensor/transmisor
Controlador
Actuador
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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
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P&ID (Process and Instrumentation Diagram)
Standard ANSI/ISA-5.1-2009. Instrumentation and Symbol Identification
Ver Apndice A tambin.
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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
Variable controlada: variable del proceso que se quiere
mantener en un valor o valores determinados (set-point)
Variable manipulada: variable del proceso que se ajusta para
mantener la variable controlada en su set-point
Disturbio: variable que ocasiona que la variable controlada se
desve de su set-point
El sistema de control ajusta las variables manipuladas de manera
que las variables controladas se mantengan en sus set-points.
Para qu?
Seguridad de los empleados, ambiente y activos
Mantener la calidad deseada en los productos
Mantener costos al mnimo
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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
Componentes (y Operaciones) de todo sistema de control:

Sensor/Transmisor (Medicin): elementos
primarios/secundarios. Puede no haber secundarios
Controlador (Decisin): el cerebro del control
Elemento de control final-actuador (Accin): vlvulas,
resistencias, motores, bombas de flujo variable, bandas
transportadoras
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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
Discusin:
Cundo empezaron los sistemas de control auto-regulados?

Sistemas biolgicos: hace 3.6 billones de aos
Sistemas artificiales: ?
Clepsidra

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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
Clepsidra (ladrn de agua): Reloj de agua mejorado
por Ctesibius, Alejandra ~300 BC. Primer sistema de
control auto-regulado.

9 UCR IQ-517. Prof. Daniel Molina
1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
Regulador Centrfugo (centrifugal governor): Control de
velocidad de motor a vapor. James Watt , Escocia 1788.

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Wolfram Animation
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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
Lazo cerrado (closed loop): la medida de la variable controlada se utiliza
para ajustar la variable manipulada (retoalimentacin).








Corrige disturbios sin importar su origen (internos, externos,
inesperados)
Retroalimentacin modifica el comportamiento dinmico del proceso
Son simples y los ms utilizados.
Tiene que haber una desviacin para que acten
Pueden presentar problemas de estabilidad (sobrecorreccin,
oscilacin).

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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
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Control retroalimentado
Proceso
Controlador
Retroalimentado
SP
c(t) m(t)
disturbios
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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
Lazo abierto (open loop): la medida de la variable controlada no se
utiliza para ajustar la variable manipulada









Controles Feedforward, controles de tiempo. Ejemplos.
No corrige disturbios imprevistos
Recomendados cuando no hay disturbios imprevistos, la entradas son
conocidas, y hay alta correlacin entre entradas y salidas
Pueden ser ms estables y utilizar menos componentes


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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
Feedforward (anticipativo): mide disturbios y los compensa antes de
que la variable controlada se desve. Lazo abierto.










No corrige disturbios imprevistos
Recomendados cuando no hay disturbios imprevistos, entradas
conocidas, relacin entre entradas y salidas es bien conocida
Se puede combinar con control retroalimentado


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1.1. Introduccin: sistemas de control de procesos
Feedforward (anticipativo): mide disturbios y los compensa antes
de que la variable controlada se desve. Lazo abierto.











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Proceso
Controlador
Retroalimentado
c(t) m(t)
disturbios
d(t)
c(t)
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