UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA





CONTROL II
LABORATORIO N 4


Estabilidad de Funciones Discretas
Criterio de Estabilidad de J ury




Alumno:
Ricardo CASTAEDA SOLRZANO





Trujillo
15 de Mayo del 2014




2

1. MARCO TERICO

Criterio algebraico de Jury:

Este es un criterio que permite determinar si los polos del sistema en Z estn o no en el
interior del crculo unitario, sin necesidad de calcular el valor de estos polos. Es el
equivalente a los criterios de Routh o Hurwitz en sistemas continuos.

Para una funcin de transferencia en Z de la forma:

()
()
()


con la ecuacin caracterstica () , siendo () un polinomio de la forma:

()

se construye la tabla de criterio de Jury siguiente:

0,0 0 0,1 1 0,2 2 0,3 3 0,n 2 0,n 1 0,n
0,n 0,n 1 0,n 2 0,n 3 0,2 0,1 0,0
1,0 1,1 1,2 1,3 1,n 2 1,n 1
1,n 1 1,n 2 1,n 3 1,n 4 1,1 1,0
2,0 2,1 2,2 2,3 2,n 2
2,n 2 2,n 3 2,n 4 2,
1
2
3
4
5
6
2 3
n
b a b a b a b a b b b a
b b b b b b b
b b b b b b
b b b b b b
b b b b b
b b b b
n

= = = = =

n 5 0,0
n 2,0 n 2,1 n 2,2
b
b b b

donde:

| * + * +

Ejemplo:

|


El criterio de Jury establece que la ecuacin () tiene sus polos en el interior del circuito
unitario s y solo si se cumplen todas las desigualdades siguientes:

1) |

2) ()
3) ()

()
4) |

| |

| * +



3

Nota:

La condicin 1 implica que

.
La condicin 4, que debe verificarse para sistemas de orden 3 o superior, se cumple
si para cada lnea impar de la tabla, a excepcin de la primera, el coeficiente de la
primera columna tiene un valor absoluto mayor que el de la ltima columna no nula.

|

| |

|

Para un sistema de orden 3, la cuarta condicin puede simplificarse como sigue:

|

| |

|

2. EJERCICIO

Sea el siguiente sistema de bucle cerrado:

()

)( )


Determine el valor de para que se cumplan las condiciones de Jury.

Solucin:

Acomodando (), la expresin queda:

()

( )

( )


La ecuacin caracterstica es:

( )

( )

y el polinomio caracterstico:

()

( )

( )

Teniendo en cuenta que el coeficiente de

es positivo y que el grado de () es 3,

calcularemos los valores de :

1) ||
1 1
4 4
o < <
2) () ( ) ( )
1
2
o >
4

3) ()

() ( ) ( )
1
4
o <
4) El cuadro de Jury del sistema es:

()
1,0 1,1 1,2
1 4 1 1 1
2 1 1 1 4
3 b b b
o o o
o o o
+ +
+ +

donde:
0,0 0,3
2
1,0
0,3 0,0
0,0 0,2
2
1,1
0,3 0,1
0,0 0,1
2
1,2
0,3 0,2
4 1
16 1
1 4
4 1
4 3 1
1 1
4 1
4 3 1
1 1
b b
b
b b
b b
b
b b
b b
b
b b
o
o
o
o o
o o
o
o o
o o
o
= = =
+
= = = +
+
+
= = = +
+


quedando:
2 2 2
1 4 1 1 1
2 1 1 1 4
3 16 1 4 3 1 4 3 1
o o o
o o o
o o o o o
+ +
+ +
+ +


Debe cumplirse que:

|

| |

| * +

entonces:
2 2
16 1 4 3 1 0 o o o + >

Si observamos las condiciones previas de , vemos que la ms restricta se da cuando
1 1
4 4
o < < ; y usando esto en la inecuacin, nos percatamos que ambas expresiones
son negativas, entonces:
2 2
(16 1) (4 3 1) 0
(12 3) 0
1
0,
4
o o o
o o
o
+ + >
<
(
e
(


E interceptando con la condicin de anlisis, se concluye que:

1
0
4
o < <

5

3. REFERENCIAS

[1] Jean-Franois Dulhoste, Teora de Control. Escuela de Ingeniera Mecnica,
Universidad de los Andes, Venezuela, pp. 184-188.

[2] Katsuhiko Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall, Segunda
edicin, 1995, pp. 186-191.