Diseo en el espacio de estados

CAPITULO VIII: Diseo en el espacio de estados

Introduccin, diseo de la ley de control con retroalimentacin completa de los estados, ubicacin de las races de la ley de control, construccin del
observador, ubicacin de los polos del observador, observador de orden completo y de orden reducido, introduccin de entrada de referencia, control
integral.
Bibliografa

Introduccin
A lo largo del curso, hemos desarrollados modelos y hecho anlisis dinmico de los mismos, siendo los modelos no-lineales, variantes en el tiempo y de mltiples
entradas y salidas. En la medida que profundizbamos en el anlisis, tambin fuimos particularizando el mismo para los sistemas lineales, invariantes en el tiempo
y que sean SISO: de una entrada y una salida.
Ahora solo nos concentraremos en resolver el problema de controlar una planta cuya dinmica es lineal, invariante en el tiempo, y que presente una sola
entrada y una sola salida.
Si eventualmente nos encontrramos con tener que desarrollar un controlador para una planta no-lineal, deberamos buscar el punto de equilibrio (punto de
operacin) en el cual queremos mantener la planta, y a partir del mismo linealizar el modelo, desarrollando luego el controlador a partir de esa planta linealizada.
Si la planta es variante en el tiempo (y si los parmetros variantes no cambian abruptamente y adems tampoco cambian demasiado), buscaremos aquel
valor del parmetro variante en la que la planta es ms difcil de controlar y desarrollaremos el control para ese valor del parmetro, esperando que una vez
realizado el controlador funcione correctamente tambin para todo el rango del parmetro variante.
Si el sistema tiene mltiples entradas y salidas, una primera verificacin que debera hacerse al sistema es que la cantidad de entradas al sistema sea la misma
cantidad de salidas. Luego se debera realizar un anlisis si el sistema puede desacoplarse: ver si se puede identificar cada una de las salidas como afectada
solo por una de las entradas (sin que haya repeticiones), y realizar un controlador para cada uno de los pares entrada-salida desacoplados. Este
desacoplamiento no es siempre posible, y para el caso que no sea posible otra estrategia a utilizar es ir haciendo controladores anidados: realizar primero un
controlador entre una salida y entrada determinada, considerando que las otras entradas son nulas; introducir este controlador como parte del sistema, y volver a
elegir otro par entrada-salida para realizar otro controlador, y as sucesivamente hasta agotar todas las entradas con todas las salidas.
Una vez desarrollado el controlador, siempre se proceder a verificar el funcionamiento del mismo a travs de simulaciones, y esta verificacin se hace an
ms necesaria cuando el sistema presenta algunas de las caractersticas mencionadas anteriormente.

Unos de las caractersticas atractivas del diseo de control utilizando el mtodo del diseo de espacio de estados es que el mismo consiste en una secuencia
independiente de pasos. Dichos pasos son los que describimos a continuacin:

1) Diseo de la ley de control: Se supone que se cuenta en todo momento con el valor de cada uno de los estados de la planta a controlar, y se determina la
accin de control u (entrada de control a la planta) como una combinacin lineal de los estados. Los coeficientes de esa retroalimentacin de estados lo
agrupamos en el vector que denominamos K (ver figura 1). La determinacin de K, para los sistemas controlables mencionamos algo en el captulo 6-, est
unvocamente ligada a los autovalores del sistema retroalimentado y el problema se reduce en asignar un conjunto de autovalores que correspondan con una
performance temporal satisfactoria en trminos de tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, sobrepico, etc.

Figura 1. Ley de control por retroalimentacin completa de los estados.

2) Construccin del observador: Es muy raro que uno cuente con mediciones de todos los estados de la planta, y por lo tanto es habitual no contar los
valores de los estados de la planta para realizar la retroalimentacin de estados que se mencion en el paso anterior. Por lo tanto, es necesario construir un
estimador o observador (los dos trminos se refieren a exactamente a lo mismo), que en todo momento estime los estados de la planta a partir de la accin de
control u que se ejerce sobre la planta y la medicin y (salida de la planta). Veremos que siempre es posible realizar la construccin de dicho observador si el
sistema es observable.

3) Combinacin de la ley de control con el estimador: Una vez construdo el observador, determinamos la accin de control u, alimentando la ley de control
con los estados estimados de la planta: , envs de utilizar los estados x propiamente dichos (ver figura 2). Cabra preguntarse si la construccin del controlador
de ste modo no cambia la posicin de los polos del sistema retroalimentado. La respuesta a esta inquietud, es que as construdo el controlador, el sistema
retroalimentado conserva los polos definidos por la ley de control, con adicin de los polos del estimador.

converted by Web2PDFConvert.com
Figura 2. Combinacin de la ley de control con el estimador.

4) Entrada de referencia: Con el controlador armado hasta el paso anterior, el sistema planta/controlador funciona correctamente como regulador: para volver
al punto de equilibrio a partir de una condicin inicial distinta a ese punto de equilibrio, o para el rechazo de perturbaciones. Distinto es el caso de pretender que
la salida y del sistema, siga la evolucin de una seal deseada de referencia r. El problema es cmo introducimos en el esquema anterior (figura 2), dicha seal.
La manera ms sencilla de realizarla es como se muestra en la figura 3, donde envs de introducir al estimador la seal medida y, se la alimenta con la diferencia
entre la referencia y la medicin (y-r). Esta forma de introducir la entrada a referencia es semejante a la que se utiliza en control clsico, pero como veremos no
es la nica manera de introducir la referencia en el sistema, y que hay maneras ms convenientes que sta. De la manera que el sistema ha sido retroalimentado,
la posicin de los polos de la funcin transferencia entre la referencia r y la salida y quedan completamente definidos. Veremos que segn cmo introduzcamos
esta seal de referencia r dentro del controlador, tendremos la capacidad de mover los ceros de la funcin de transferencia mencionada.

Figura 3. Ejemplo de entrada de referencia.

Ley de control
El primer paso en el mtodo de diseo de control en variable de estado como se mencion anteriormente es encontrar la ley de control de retroalimentacin de
una combinacin lineal de las variables de estado.
Esta combinacin lineal la podemos expresar como el siguiente producto de vectores:

Ec. [1]

Para la retroalimentacin estamos asumiendo que disponemos de todos los elementos del vector de estado. En la prctica esta suposicin es completamente
poco probable, puesto que si tenemos la capacidad de medir todos los estados (no siempre es el caso ya que pueden existir estados que no se pueden medir),
econmicamente no tiene sentido, puesto que los sensores son unas de las partes ms caras del lazo de control y tener que comprar un sensor para cada una de
las variables de estado sabiendo que el problema se puede solucionar con uno solo de los sensores es un encarecimiento innecesario del sistema de control.
Como vemos de la ecuacin [1], si tenemos un sistema de orden n, el vector de incgnitas K es de n componentes. Por ser un sistema de orden n, tambin
tenemos la capacidad de escoger la posicin de n autovalores. Por lo tanto tenemos n grados de libertad (cada una de los componentes del vector K), para
determinar las n posiciones de los autovalores del sistema.
Sustituyamos la ley de retroalimentacin (ec. [1]) dentro de la ecuacin de estado del sistema:

Ec. [2]

Y por lo tanto ahora con la retroalimentacin de estados el sistema pasa a ser un sistema autnomo, cuya dinmica est regida por los autovalores de la
matriz (A-B.K); o sea los lugares del plano s que cumple con siguiente la ecuacin caracterstica:

Ec. [3]

Esta ecuacin origina un polinomio mnico de grado n. Escogiendo los nuevos autovalores del sistema en s
1
, s
2
, s
n
, d origen tambin a un polinomio
mnico de grado n al cual llamamos a
c
(s):
converted by Web2PDFConvert.com

Ec. [4]

Igualando coeficiente a coeficiente estos dos polinomios (ec. [3] y [4]) obtenemos n ecuaciones, dentro de las cuales estn nuestras n incgnitas (los
elementos del vector K). De esta manera, resolviendo el sistema de ecuaciones de nxn, podemos obtener el vector de ganancias K de retroalimentacin.
El trabajo de ubicar las races de la ecuacin caracterstica lo veremos con mayor detenimiento en un prximo punto, pero generalmente esta tarea requiere
de un proceso de iteracin del diseador.

Ejemplo:
Pretendemos controlar un oscilador no-amortiguado de frecuencia w
0
, cuya una de sus representaciones por variable de estado es la siguiente:



Los requerimientos de control exigen colocar los dos autovalores del sistema controlado en una posicin amortiguada dos veces ms rpida que la
frecuencia de oscilacin, o sea en la posicin del plano s = -2.w
0
.
Veamos primero que efectivamente el sistema es un oscilador no-amortiguado. Para ello hallemos los autovalores de la matriz A que son las races de la
siguiente ecuacin caracterstica:



Cuyas races son como esperbamos: s = j.w
0
. (oscilador no-amortiguado de frecuencia w
0
).
Por los requerimientos de control queremos que la ecuacin caracterstica sea:



La ecuacin caracterstica aplicando la retroalimentacin de estado es la siguiente:



Igualando coeficiente a coeficiente de ambos polinomios, obtenemos las siguientes dos ecuaciones:
por el trmino en s:


por el trmino independiente:


Y por lo tanto, el vector K de retroalimentacin queda definido como:



Ley de control para sistema de orden mayor
La determinacin del vector K llega a ser una tarea sencilla en sistema de bajo orden, pero se vuelve una tarea ms complicada cuanto mayor es el orden del
sistema. Para facilitar esa tarea, resulta conveniente pasar la representacin de variables de estado a su forma cannica de controlabilidad. De esta manera el
vector de ganancias de retroalimentacin K se determina muy fcilmente.
Veamos para eso, cmo es la representacin de variables de estado en su forma cannica de controlabilidad:

Ec. [5]



Con esta estructura especial que tiene la matriz A, el polinomio de su ecuacin caracterstica es:

converted by Web2PDFConvert.com
Ec. [6]

Calculemos en esta forma cannica cmo es la matriz que representa la dinmica del sistema retroalimentado:

Ec. [7]


Que sigue teniendo la misma estructura que la matriz A
c
original, y por lo tanto el polinomio de su ecuacin caracterstica ser por consiguiente:


Ec. [8]

Y si el polinomio caracterstico deseado de los autovalores es:

Ec. [9]

La determinacin de los componentes del vector de ganancia K de retroalimentacin de estados se hace fcilmente:


Ec. [10]
:


Por lo tanto, el procedimiento para determinar el vector K en sistemas de alto orden consistira en hallar la matriz de transformacin de estados T que lleve el
sistema original a su forma cannica de controlabilidad. Ya en su nueva representacin determinar el vector de retroalimentacin K
c
en esa representacin, y
finalmente llevar ste vector a su representacin original a travs de la matriz de transformacin T.
Observar que un sistema podemos siempre llevarlo a la forma cannica de controlabilidad si el sistema es controlable, y siempre podemos encontrar el
vector de retroalimentacin K si podemos llevarla a dicha representacin. La inversa tambin se d, no podemos hallar el vector de retroalimentacin K si el
sistema no es controlable (por ende no podemos llevarlo a su representacin en la forma cannica de controlabilidad).
ste mtodo de hallar el vector de retroalimentacin K se puede sistematizar y reducir a una simple frmula, conocida como la frmula de Ackermann,
donde el vector de retroalimentacin K (en la representacin original del sistema) se determina como:

Ec. [11]

donde C C es la matriz de controlabilidad que es: y a
c
(.) es el polinomio caracterstico que define las races deseadas de
la ley de control, que se evala en la matriz A del sistema (notar que para evaluar el polinomio en la matriz, todos los trminos del polinomio deben ser matrices
de nxn, y por lo tanto el trmino independiente debe multiplicarse por la matriz identidad de nxn).
Cabe tambin remarcar que esta frmula siempre puede evaluarse, siempre y cuando la matriz de controlabilidad C C sea invertible, y esto ser as siempre
que el sistema sea controlable.

Ejemplo:
Apliquemos la frmula de Ackermann al problema del ltimo ejemplo. El polinomio caracterstico deseado era:



por lo tanto su evaluacin en la matriz A es:


La matriz de controlabilidad es:



Coincide que su inversa es justamente la misma matriz.
Y aplicando la frmula de Ackermann volvemos a obtener nuevamente el vector K de retroalimentacin de estados:

converted by Web2PDFConvert.com


Que obviamente coincide con el resultado obtenido anteriormente.

Ejemplo:
Para el sistema cuya representacin de estados es la siguiente:






Buscar el vector de retroalimentacin de estados K que cumpla con la siguiente ecuacin caracterstica:



Primero, veamos que z
0
es un cero del sistema. Para eso busquemos cunto vale la funcin de transferencia de u a y:


Encontremos ahora cunto vale la ecuacin caracterstica del sistema retroalimentado:




Por lo tanto debe cumplirse que:





Resolviendo este sistema de ecuaciones de 2x2, obtenemos cunto deben valer cada una de las componentes del vector K de retroalimentacin:





De este resultado podemos destacar dos cosas:
- Sabemos que cuanto ms cercano el cero de la planta (z
0
) est de los polos de la misma (s = -3 -4), el sistema ser ms difcil de controlar; esto se
traduce que las componentes del vector K se hacen cada vez ms grande (requiriendo un mayor esfuerzo de la accin de control). En el lmite, cuando el
sistema no es controlable, las componentes del vector K se hacen infinito.
- Si requerimos tambin que el sistema acte con mayor velocidad (que el tiempo de crecimiento sea ms chico y por lo tanto que el w
n
sea ms grande),
vemos que exigen tambin que las componentes del vector K sean ms grande (en valor absoluto), y por lo tanto exigiendo tambin un mayor esfuerzo
en la accin de control.

Eleccin de la ubicacin de las races de la ley de control
Por lo que acabamos de ver, el esfuerzo de control est relacionado con lo lejos que se hayan movido los polos originales de la planta, y por lo tanto es una
competencia entre una mejor performance de la respuesta dinmica del sistema y un menor esfuerzo de la accin de control requerida.
Adems, tambin tenemos que los ceros originales de la planta atraen a los polos, y por lo tanto se hace difcil apartar un polo de un cero que se encuentre
cercano. Pero por otro lado, el comportamiento dinmico debido a un par de polo/cero cercanos se anulan mutuamente. En este sentido, conviene dejar este
converted by Web2PDFConvert.com
polo en su ubicacin original y tratar de satisfacer los requerimientos de la respuesta dinmica moviendo los polos restantes.
Entonces la filosofa de ubicar los polos de la ley de control consiste en reparar solo los defectos que tienen la respuesta de lazo abierto.
Veremos tres metodologas distintas para elegir la ubicacin de los polos de la ley de control, que son:
- Segundo orden dominante.
- Diseo de prototipos.
- Lugar geomtrico de las races simtrico.

Segundo orden dominante
En este mtodo, se eligen la posicin de dos los polos de manera de satisfacer los requerimientos de la respuesta transitoria, como ser tiempo de crecimiento,
tiempo de establecimiento, sobrepico, etc. El resto de los polos se eligen que se encuentren alejados de stos en un factor 4 para que no influyan en la respuesta
transitoria, tratando de no moverlos demasiado, y tratando adems de amortiguarlos.
Si existen ceros en la planta original, como los mismos permancen una vez cerrado el lazo de control, debera buscarse que los polos dominantes sean lo
suficientemente lentos como para no ver la influencia de los ceros. En el caso de no ser posible, podra ubicarse uno de los polos restantes en la cercana de ese
cero para acotar su influencia sobre la respuesta transitoria.
Un caso tpico de sistemas a controlar, son algunos sistemas mecnicos que poseen modos de alta frecuencia poco amortiguados y un par de modos de
cuerpo rgido, que son de baja frecuencia. Para estos tipos de sistemas se busca satisfacer los requerimientos de la respuesta transitoria con los modos de
cuerpo rgido, y los modos vibratorios de alta frecuencia se los deja con la misma frecuencia (w
n
) pero trasladndolos al eje real para amortiguarlos.

Diseo de prototipo
En este tipo de mtodo, se ubican las n races de la ecuacin caractersticas en lugares predeterminados segn un conjunto de polinomios que satisfacen algn
tipo de criterio normalizado con alguna frecuencia tpica que requerimos que el sistema tenga.
Por ejemplo, Graham y Lathrop (1953) propusieron para plantas de distinto rden, cul era el polinomio caracterstico que minimizaba un cierto ndice
conocido como la Integral del Valor Absoluto del Error multiplicado por el tiempo (ndice I. T. A. E. siglas en ingls: Intergral Time Absolute Error) ante la
presencia de un escaln a la entrada.
En frmulas, el ndice I.T.A.E. se calcula como:

Ec. [12]

Los polinomios que Graham y Lathrop obtuvieron, fueron los siguientes, donde w
0
es la frecuencia de corte que habamos mencionado:

n Ubicacin de los polos segn el criterio ITAE
1
2
3
4
5

La respuesta de stos polinomios dan en general con un sobrepico. Si por los requerimientos de control se necesita que la respuesta no posea sobrepico,
entonces, se pueden utilizar los polinomios de Bessel de grado n:

n Ubicacin de los polos segn polinomios de Bessel
1
2
3
4

Aunque con estos polinomios tenemos la ventaja de eliminar el sobrepico, tenemos la desventaja de que la respuesta se torna algo ms lenta en comparacin
con los polinomios segn el criterio ITAE.
Observaciones respecto a sta metodologa: la frecuencia que se utilice para definir los polinomios debe ser semejante a las frecuencias del sistema original
(si se elige una frecuencia mucho mayor, esto provocar que el esfuerzo de control sea demasiado grande). Si el sistema original tiene polos muy alejados en
frecuencia, es mejor dejarlos y aumentarles un poco la amortiguacin.
converted by Web2PDFConvert.com

Lugar geomtrico de las races simtrico
Una tcnica muy utilizada en la teora de control ptimo, es la tcnica del regulador cuadrtico lineal ptimo (LQR en sus siglas en ingls). Una versin
simplificada de dicha teora que es de fcil aplicacin es la siguiente:
Planteo del problema: Buscar la ubicacin de las races del sistema retroalimentado por variable de estado que minimice el siguiente funcional:

Ec. [13]

para el sistema:

Ec. [14]


donde r balancea el efecto del error z con la accin de control u.
Observar que z no necesariamente es y la salida del sistema. La variable z, debe escogerse como un error que se quiere minimizar en conjunto con la accin
de control, y dicho error se puede calcular como una combinacin lineal de los estados de la planta.
Kailath (1980) demostr que los polos de lazo cerrado que minimizan J son las races estables de la ecuacin:

Ec. [15]

donde G
0
(s) es la funcin de transferencia de la entrada u del sistema al error z, que est definida como:

Ec. [16]

La ecuacin [15] es la que define el lugar de las races simtrico respecto al eje imaginario respecto del parmetro variable r.

Entonces, para un dado r se encuentran la ubicacin deseada de las races que cumplan con los requerimientos de la respuesta transitoria, y luego, por
ejemplo, con Ackermann se determina el vector de ganancias de retralimentacin de estados K.

Ejemplo:
Se desea controlar una planta cuya ecuacin de estado es la siguiente:



donde el error que se quiere minimizar (en contraposicin de la accin de control) es la suma de ambas variables de estado, por lo tanto:



Hallemos entonces la funcin de transferencia de u a z:



Por lo tanto, el lugar geomtrico de las races al variar el parmetro r est dada por la siguiente ecuacin caracterstica:



Y por lo tanto el lugar geomtrico de las races simtrico se muestra en la figura 4.

converted by Web2PDFConvert.com
Figura 4. Lugar geomtrico de las races simtrico del ejemplo.

Supongamos que se desea adems de la posicin de las races cumpla un ptimo, tambin sea lo ms rpido posible. Del lugar geomtrico vemos que dicha
posicin es cuando ambas races se unen nuevamente en el eje real. Determinemos entonces ese punto, para eso veamos dnde la derivada con respecto a la
variable compleaja s de la inversa de la funcin transferencia se hace nula:






Y por lo tanto esta derivada se hace cero en s = 0.0, , y . De ellas, la raz doble que nos interesa es la posicin s = .
Utilizando el criterio de magnitud, podemos determinar el valor de r (suponiendo que el valor de a es: ):





Ahora, el polinomio caracterstico deseado ser:



Que debe coincidir con la ecuacin caracterstica del sistema retroalimentado:



Igualando coeficiente con coeficiente:



Obteniendo as el vector de retroalimentacin K:



Diseo del estimador
Normalmente en las plantas dinmicas que deseamos controlar no disponemos a cada instante de tiempo t con todas las variables de estados x para determinar
la accin de control u = -K.x. Entonces, cmo realizamos el control?
La solucin de este problema es mediante la construccin de un estimador (u observador indistintamente).
Un observador se encarga en cada instante de tiempo t de estimar cunto valen las variables de estado x en base de la salida de la planta y (medicin) y la
accin de control efectuada u. El resultado del observador lo llamaremos variable de estado estimada .
Segn el estimador determine el vector de variables de estado completo o solo un subconjunto del mismo, el estimador recibe el nombre de observador de
orden completo u observador de orden reducido.
Veamos a continuacin la construccin de un observador de orden completo.

Estimador de orden completo
Un estimador consiste en realizar una simulacin del sistema para determinar el valor de las variables de estado estimadas . Una opcin para armar el mismo,
utilizando nicamente la informacin de la accin de control u, es mediante la siguiente ecuacin:

[Ec. 17]
converted by Web2PDFConvert.com

ya que las matrices A y B son conocidas (ya que contamos con un modelo de la planta), y la accin de control u tambin puesto que es lo que nosotros
determinamos y enviamos a la planta. El nico problema con esto es que no conocemos la condicin inicial de la que parte la planta real x(0), y as poner la
misma a nuestra simulacin.
Analicemos con mayor detalle esto. La ecuacin de estado de la planta real es:

[Ec. 18]

con condicin inicial x(0). Supongamos que nuestra simulacin parta de otra condicin inicial que llamamos . Veamos entonces cmo evoluciona el error
, restando la ecuacin 18, la ecuacin 17, obtenemos que:

[Ec. 19]

con condicin inicial . Esto es un sistema autnomo, cuya dinmica corresponde a la de los autovalores de la matriz A. Entonces, salvo que
fortuitamente las condiciones iniciales del vector de variables de estado coincida con el estimado, el error evolucionar con un error que estar dado por los
autovalores de A, o sea la dinmica de la planta a lazo abierto. Si la planta original es inestable, evidentemente esto no funcionar puesto que el error divergir.
Pero, adems, siendo la planta original estable, este estimador tampoco tiene sentido, puesto que la ley de control la diseamos generalmente para que el sistema
responda ms rpidamente que la planta original, y no podemos alimentar la ley de control con una estimacin que tiene una dinmica igual a la de la planta.
Entonces, cmo resolvemos el problema?
El problema lo resolvemos usando la regla habitual de control: cuando tienes un problema, usa retroalimentacin. y qu es lo que retroalimentamos?
Disponemos de una informacin que no la hemos utilizado hasta el momento que es la informacin de la salida de la planta y, que comparndola con la salida que
dara nuestra simulacin lo utilizaremos para retroalimentar el estimador como muestra en lnea punteada la siguiente figura:

Figura 5. Esquema del estimador con retroalimentacin.

Entonces la ecuacin del observador ser en este caso:

[Ec. 20]

donde L es un vector columna de n componentes de ganancias proporcionales a determinar. Este vector L se elegir de manera tal que el error de estimacin
converja de manera conveniente.
Calculemos ahora como converge el error de estimacin. Restando a la ecuacin 18 de la planta, la ecuacin 20, obtenemos:



[Ec. 21]

Por lo tanto, si no hay error de modelado, el error de estimacin converger con una dinmica que estar dada por la ecuacin caracterstica:

[Ec. 22]

En la prctica, se puede comprobar que an habiendo pequeos errores en el modelado, se pueden conseguir errores pequeos de estimacin dada una
adecuada eleccin del vector L.
Por lo tanto, eligiendo la posicin de n polos que definirn la dinmica de convergencia del error de estimacin, podemos determinar el valor de las n
componentes del vector L (es un problema de nxn). El problema es similar al de determinacin del vector K para la ley de control. Entonces teniendo la
ecuacin caracterstica deseada del estimador:

[Ec. 23]

donde b
i
son las ubicaciones deseadas de los polos del estimador. Igualando coeficiente a coeficiente con la ecuacin 22 determinamos los valores de los
componentes del vector L.
En este problema, siempre podemos determinar todos los componentes de L, si el sistema es observable (capacidad que tiene del sistema de observar
todos los modos del sistema basndose en la medicin y).
converted by Web2PDFConvert.com
Recordamos que la planta es observable, si y solo si, la matriz de observabilidad O O :

[Ec. 24]

es de rango completo.
Tambin podemos aplicar la frmula de Ackerman para resolver este problema, ya que los autovalores de una matriz son los mismos que los autovalores de
la matriz traspuesta. Observando las matrices, en la frmula de Ackerman hay que reemplazar la matriz A por su traspuesta, la matriz B por la matriz C
traspuesta, y el vector K por el vector L traspuesto. Notar que de esta manera, la matriz que hay que invertir es la matriz de observabilidad traspuesta.

Ejemplo:
Sigamos con el ejemplo del oscilador no-amortiguado, cuya representacin por variables de estado volvemos a describir:





Elijamos como polos del estimador un polo doble en s = -10.w
0
. Por lo tanto la ecuacin caracterstica deseada ser:



Y sabemos que la ecuacin caracterstica del estimador deber ser:





Igualando coeficiente a coeficiente, obtenemos el siguiente resultado:




Por lo tanto la ecuacin del observador ser:



Observar que para la ley de control habamos ubicado sus polos en s = -2.w
0
, o sea que duplicamos la frecuencia natural de la planta y pasamos de tener un
coeficiente de amortiguamiento igual a 0 (no existe amortiguamiento), a otro con lazo de retroalimentacin de estados cuyo coeficiente de amortiguamiento es 1
(completamente amortiguado). Notar que los polos del estimador los ubicamos a una distancia 5 veces mayor que los polos de la ley de control (son polos 5
veces ms rpidos). Veremos ms adelante que sta es una buena eleccin.

Estimador de orden reducido
Si la salida del sistema es ya una de las variables de estado (si no lo es, se podra realizar una transformacin de estado para que esto s ocurriera), y adems
esta medicin no es ruidosa, es completamente innecesario realizar una estimacin de dicha variable. Si la seal de medicin es ruidosa el observador de orden
completo actuara como filtro de dicha variable.
Entonces, en el caso que la medicin no es ruidosa es conveniente construir un estimador de dimensin menor que solo estime los estados no medidos. Para
eso dividamos el vector de variables de estado en: x
a
los estados medidos; y x
b
los estados no-medidos (que son los que deseamos estimar):



Por lo tanto la representacin por variables de estado podr ser escrita como:

converted by Web2PDFConvert.com
[Ec. 25a]
[Ec. 25b]

Entonces la dinmica de las variables de estado no medidas es:

[Ec. 26]

y la dinmica de las variables de estado medidas (si hablamos de sistemas SISO es una sola variable):



[Ec. 27]

Por lo tanto la ecuacin 26 juega el papel de las ecuaciones de estado, y la ecuacin 27 la ecuacin de salida, permitiendo realizar el siguiente paralelismo
con el observador de orden completo:

O. orden completo O. orden reducido
x x
b
A A
bb
B.u A
ba
.y+B
b
.u
y
C A
ab

Con este paralelismo, armamos la ecuacin del estimador:

[Ec. 28]

Definiendo ahora el error de estimacin de las variables de estado no-medidas como:

[Ec. 29]

Usando la ecuacin 26, 27, 28 y 29, obtenemos cmo es la ecuacin de la dinmica de ste error:

[Ec. 30]

Y por lo tanto la ecuacin caracterstica que define los polos del estimador ser:

[Ec. 31]

Que igualando coeficiente a coeficiente con la ecuacin caracterstica deseada determinamos los componentes del vector L. Notar que ahora L ser un
vector columna de la misma dimensin de x
b
(llamemos n
b
), y que el determinante de la ecuacin 31 es de una matriz de n
b
xn
b
; por lo tanto ahora debemos
elegir solamente la posicin de n
b
polos.
La ecuacin 28 del estimador puede ser reescrita como:

[Ec. 32]

La presencia de la derivada temporal de la medicin representa una dificultad, puesto que a pesar que la seal como digimos previamente no es ruidosa, el
poco ruido que tenga por el uso de su derivada se ver amplificado. Entonces, para la implementacin de este observador es conveniente utilizar una variable
auxiliar ; e integro numricamente con la siguiente ecuacin:

converted by Web2PDFConvert.com
[Ec. 33]

y determino la estimacin como:

[Ec. 34]

Las ecuaciones 33 y 34 son entonces en conjunto las ecuaciones del observador de orden reducido; donde la ecuacin 33 juega el papel de la ecuacin de
estado (con dos entradas: u e y), y la ecuacin 34 la ecuacin de salida (notar que hay transmisin directa de y una de las entradas a la salida ).

Ejemplo:
Volviendo al ejemplo del oscilador no-amortiguado, analizando las matrices tenemos que:



La ecuacin caracterstica ser entonces:



Elijo la ubicacin del nico polo del estimador en s = -10.w
0
, por lo tanto la ecuacin caracterstica deseada ser:



Por lo tanto, de la comparacin de ambas ecuaciones determinamos que L = 10.w
0
.
La ecuaciones del estimador sern entonces:







Seleccin de los polos del estimador
Las reglas son similares que las utilizadas para la seleccin de los polos de la ley de control. Generalmente los polos del estimador se eligen entre 2 a 6 veces
ms rpidos que los de la ley de control, as los polos de la ley de control quedan dominantes (polos ms cercano al origen en el plano s).
En caso que la medicin sea muy ruidosa, debemos tratar que el vector de ganancias L sea de magnitudes pequeas (confiar ms en el modelo que en la
medicin), y esto resultar en polos del estimador que son ms lentos y por lo tanto influirn ms significativamente en la respuesta transitoria del sistema
retroalimentado. En este caso, habr que tomar un compromiso entre la reduccin del ruido de la medicin y la respuesta transitoria ms lenta.
Aunque en el estimador no exista el problema de demasiado esfuerzo para el actuador (en un principio, en el comienzo de los computadores el lmite
estaba en la precisin que stos podan manejar, pero con la mquinas que existen hoy en da ese ya no es un lmite), el hacerlo demasiado rpido trae como
consecuencia una menor capacidad de filtrado de ruido.
El equilibrio entre filtrado de ruido y la rapidez de los polos del estimador se puede optimizar.
Supongamos tener un observador de orden completo, cuyas ecuaciones reiteramos ac:

[Ec. 35]

con el cual tratamos de estimar los estados de una planta que posee tanto perturbaciones en el modelo (w), como en la medicin (v):

[Ec. 36.a]
[Ec. 36.b]

Como podemos observar de las ecuaciones, cuando tengo un L que es pequeo en magnitud, nos estamos apoyando ms en el modelo y B
1
.w debera ser
ms pequeo que el ruido de medicin v. Haciendo un razonamiento similar, cuando tengo un L grande, nos estamos apoyando ms en la medicin que en el
modelo, y por lo tanto debera tener un ruido en la medicin v que sea pequeo, sin importarme mucho cuan grande sea la perturbacin en el modelo w.
La solucin ptima a sto es el lugar geomtrico simtrico de las races dado por la ecuacin:

[Ec. 37]
converted by Web2PDFConvert.com

donde q es el parmetro que vara en el lugar geomtrico de las races y que es proporcional a la relacin entre las varianzas (el cuadrado de la desviacin
standard) del ruido de medicin v y de la perturbacin del modelo w: .
Mientras que la funcin de transferencia G
e
(s), es la funcin de transferencia desde la perturbacin w al ruido de la medicin:

[Ec. 38]

En funcin de cuanto valga la relacin de las varianzas de ambas seales ruidosas, es que obtenemos la mejor opcin para la ubicacin de polos del
estimador. Ellas sern las ubicaciones de las races estables del lugar geomtrico simtrico de las races mencionado.

Diseo del regulador
Combinemos ahora los resultados de haber diseado la ley de control y el estimador. Por simplificacin vamos a suponer que el observador que fue diseado
sea un estimador de orden completo, pero resultados similares a los que llegaremos se obtienen utilizando un observador de orden reducido.
Como se podr observar, en este caso si la planta original es de orden n, cuando realizamos la retroalimentacin de estados con un observador de orden
completo, el sistema retroalimentado es un sistema de orden 2.n. Por lo tanto debemos describir al sistema eligiendo ahora 2.n variables de estado. Elijamos
como las n primeras variables de estado a las variables de estado de la planta original: x, y las restantes n variables los errores de estimacin: .
Empecemos a determinar las ecuaciones de estado del sistema extendido. De las ecuaciones de estado de la planta tenemos:


[Ec. 39]

Por otro lado, del estimador sabemos que el error de estimacin responde a la siguiente dinmica:

[Ec. 40]

Y por lo tanto ya tenemos la descripcin completa:

[Ec. 41]

Donde ahora este sistema descripto por la ecuacin 41 es un sistema autnomo, cuya ecuacin caracterstica es:

[Ec. 42]

Y se puede demostrar matemticamente que dicho determinante es:

[Ec. 43]

Por lo tanto conclumos con algo que esperbamos que sucediera: el sistema retroalimentado tiene como autovalores (como polos), los polos de la ley de
control en conjunto con los polos del estimador.
Ahora bien, nunca nos preguntamos con la parte que armamos del compensador, cmo era su funcin de transferencia. Veamos como queda el sistema
retroalimentado:

Figura 6. Esquema del sistema retroalimentado con el regulador.

Toda la parte recuadrada en lnea punteada es lo que armamos para realizar el control, a la cual entra la seal y de medicin, y sale determinado cunto
vale la accin de control. Las ecuaciones del compensador sern:
converted by Web2PDFConvert.com

[Ec. 44]

Reacomodando los trminos:

[Ec. 45]

Y por lo tanto la ecuacin de transferencia del compensador ser:

[Ec. 46]

Que tendr por polos las races de la ecuacin caracterstica:

[Ec. 47]

Cuyos valores nunca antes haban sido calculados. Notar que dichas races pueden ser inestables, y por lo tanto la funcin de transferencia del compensador
ser inestable y esto no puede ser posible porque originara acciones de control divergentes (que no es deseado puesto que, o alcanzaramos siempre alguna
saturacin en la accin de control, o quemaramos el actuador: por ejemplo un motor). Entonces este clculo es siempre una cosa a tener en cuenta para verificar
el controlador contrudo.
Queda como ejercicio para el lector el desarrollo de estas cuentas para el caso de un observador de orden reducido.

Ejemplo:
Sea la planta con la siguiente funcin de transferencia:



Que en su forma cannica de observabilidad queda representado por variable de estado de la siguiente manera:


Determinamos primeramente el vector K de retroalimentacin de estados. Para eso utilizamos el criterio ITAE, polinomio de tercer orden, con una
frecuencia w
0
= 2 rad/seg.
Esto significa que los polos de la ley de control los ubicamos en s = -1.42, y s = 1.042.14j; y la ecuacin caracterstica deseada ser:



Con el mismo llegamos a obtener el vector de retroalimentacin de estados:



Realicemos un estimador de orden completo, y utilicemos tambin el criterio ITAE con un w
0
= 6 rad/seg. Entonces los polos del estimador estarn en s = -
4.25, y s = 3.136.41j; y la ecuacin caracterstica deseada ser:



Y as llegamos al vector de ganancias para el estimador:



Determinemos ahora la funcin de transferencia del compensador, que resulta en:


converted by Web2PDFConvert.com
Que como vemos tiene un polo inestable, y por lo tanto no es posible implementarlo puesto que generara una accin de control divergente.

Seguimiento a referencia
Hasta ahora lo que hemos llegado a realizar del control nos sirve como regulador: mantener la planta en el punto de operacin y no moverlo de ese punto. Este
regulador tambin cumple la funcin de rechazar perturbaciones, esto es, ante el cambio de una entrada no controlada (una perturbacin), lograr mantener el
sistema en el punto de operacin mencionado.
El seguimiento a referencia es un problema distinto al de regulacin, ya que supone la existencia de una seal de referencia r. El problema de seguimiento de
referencia (o de servomecanismo) consiste en que la seal de salida y siga (copie) la evolucin temporal de esta seal de referencia r (seal deseada para y).
Entonces el problema consiste en ver cmo introducimos en el esquema de control diseado hasta ahora, la seal de referencia r de modo que y trate de
seguirla.
Las ecuaciones que hemos desarrollado hasta ahora son las siguientes:

Planta:
[Ec. 48]

Regulador:
[Ec. 49]

Existen dos maneras evidentes de introducir en el esquema de control la entrada de referencia (que no son las nicas, veremos que existen ms). Esas dos
formas son las que muestran las siguientes figuras:

Figura 7. CASO A: Compensacin en la retroalimentacin.

Figura 8. CASO B: Compensacin en el lazo directo.

Como se puede observar, ambos esquemas de control presentan los mismos polos de lazo cerrado (haciendo r = 0, ambos esquemas tienen los mismos
polos que el regulador), pero no tienen los mismos ceros y por lo tanto la respuesta en el seguimiento de r sern distintos:
CASO A: Un escaln en la entrada de referencia en este esquema excita de igual modo el estimador como a la planta, y por lo tanto no habr un cambio en el
error de estimacin por la presencia de este escaln en la referencia. Esto significa que la funcin de transferencia de r a y debe tener ceros que cancelen los
polos del estimador, as la respuesta del sistema as retroalimentado y con esta entrada de referencia tendr como polos solo los polos de la ley de control, o sea
las races de la ecuacin caracterstica: .
CASO B: Un escaln en la entrada de referencia en este esquema excita al estimador (aparece un error de estimacin) que se atena con la dinmica propia del
estimador. Esto significa que las races tanto de la ley de control como las del estimador son excitadas en forma conjunta, o sea los polos sern las races de la
ecuacin caracterstica: .

Es evidente despus de este anlisis que es ms conveniente utilizar el esquema del caso A.
Veamos ahora, la forma ms general de introducir la seal de referencia r(t) en el regulador es sumando trminos proporcionales a las ecuaciones del
regulador:

[Ec. 50]

donde M es un vector columna de n componentes (n = es el orden del estimador), y N es un escalar (considerando un sistema SISO).
De esta manera:
No se afecta la estabilidad del sistema retroalimentado porque r(t) es una seal externa (los polos de lazo cerrado son los de la ley de control
conjuntamente con los del estimador).
Se afecta la respuesta transitoria. Dependiendo de donde se coloquen los ceros de la funcin de transferencia de r a y, segn los valores de M y N,
cambiaremos el comportamiento de la respuesta transitoria de y.

Existen varias posibilidades para elegir los valores de M y N:
1) Que el error de estimacin sea independiente de r(t).
converted by Web2PDFConvert.com
2) Que el control est basado directamente en la comparacin entre r e y, o sea est basado en e = r y.
3) Mxima libertad para ajustar la respuesta transitoria y estacionaria del sistema retroalimentado.

Para el caso 1:
Analicemos cmo es la dinmica del error de estimacin:



[Ec. 51]

Por lo tanto, para que los cambios en el error de estimacin no sean afectados por la seal r, M deber ser igual a: M = B.N.
De esta manera, la ecuacin 50 queda:

[Ec. 52]

Notar que este es el caso A mencionado anteriormente.
Observar que si el actuador de la planta posee una saturacin, conviene indicar tambin dicha saturacin al estimador, as la saturacin no afectar tampoco
al error de estamacin .
Queda todava cmo determinar el valor de N, pero esto lo dejamos para ms adelante, despus de haber visto todos los casos.

Para el caso 2:
Esto es la nica alternativa que disponemos cuando no se dispone de las seales r e y por separado, sino que se dispone solamente de la diferencia entre ambos.
Ejemplo de sto es por ejemplo el termostato en el control de temperatura de un ambiente.
En este caso, eligiendo N = 0; y M = -L, conseguimos el objetivo:

[Ec.53]

y como vemos las ecuaciones ahora solo dependen de e = y r. Notar que ste es el caso B mencionado previamente.

Para el caso 3:
Para este caso, analicemos previamente que sucede con los ceros de transmisin de r a y, para el caso de no tener estimador. En este caso la accin de control
u toma el valor:

u = -K . x + N . r [Ec. 54]

y por lo tanto las ecuaciones que gobiernan el sistema retroalimentado sern:

[Ec. 55]

Los ceros de la transmisin de r a y estn dados por aquellos lugares del plano s que cumplen la siguiente ecuacin:

[Ec. 56]

Estas races son las mismas, si a una columna de la matriz la multiplicamos por una constante y se la sumamos a las otras columnas. Multipliquemos a la
ltima columna por k
i
/N y sumemos a cada una de las i columnas (i de 1 a n). Entonces las races de la ecuacin 56 son las mismas que las races de la siguiente
ecuacin:

[Ec. 57]

Por lo tanto los ceros de transmisin de r a y no dependen del valor de K. Adems podemos observar que estos ceros son los mismos ceros originales de
la planta (son los ceros de u a y).
Analicemos ahora el caso de tener un estimador. Los ceros que hay de r a y sern los ceros que hay entre r y u, ms los ceros de u a y. Como por el
anlisis anterior sabemos que los ceros de u a y son los originales de la planta, nos queda por determinar si existe algn otro cero que se agregue en la
transmisin de r a u(*). Para analizar esto, plantiemos las ecuaciones del estimador/control:

converted by Web2PDFConvert.com
[Ec. 58]

(*) Otra manera de pensar esto: que exista un cero en la transmisin de r a u significa que para ese modo de excitacin en r no tenemos ningn movimiento en
u, esto implica que como u no se mueve, tampoco se mover y. Entonces ese modo en r no mueve a la seal y y por lo tanto es un cero tambin de
transmisin de r a y (la salvedad est cuando justo coincide con un polo de u a y, que en dicho caso se cancelaran).
Veamos entonces los ceros que existen de r a u. stos sern las races del siguiente determinante:

[Ec. 59]

Conclusin: Tenemos n grados de libertad (n elementos del vector M/N), para asignar la posicin de n ceros de transmisin de r a u (y por lo tanto de r a y),
que son las races de g(s).

Consideraciones:
Para la respuesta dinmica, los ceros influyen en forma significativa en la respuesta transitoria a un escaln y por lo tanto generalmente se requerir que los
ceros se encuentren alejados 4 veces ms que los polos dominantes del sistema, salvo que se quiera eliminar algn polo (estable) indeseable cancelndolo con
uno de estos ceros.
Para la respuesta esttica (o estacionaria), existe una relacin entre la ubicacin de polos y ceros de lazo cerrado con la precisin con que se sigue a una seal
de referencia. Ejemplo de ello est la relacin de Truxal para sistemas de tipo I, en donde el error de estado estacionario a una rampa es:

[Ec. 60]

donde p
i
son la posicin de los polos de lazo cerrado y z
j
son los ceros de los polos de lazo cerrado (con sus signos). La demostracin de esta frmula se
encuentra descripta en la pgina 211 del libro de referencia citada en la bibliografa de este captulo.
Criterio de cmo utilizar esto: Si existen un par de cero/polo en la cual (p
i
z
j
) es muy pequeo (y por lo tanto la influencia de este par sobre la respuesta
transitoria es despreciable), pero adems hacemos que (1/p
i
1/z
j
) sea considerablemente grande, podemos influir bastante en la constante de error estacionario
sin afectar la parte transitoria.
Se puede comprobar tambin que para sistema de tipo II, el error de estado estacionario a una parbola vale la siguiente relacin:

[Ec. 61]

donde nuevamente las variables que definen la relacin tienen el mismo significado que para la ecuacin [60]. La demostracin de esta frmula se encuentra
descripta aqu.

Observacin:
De , tenemos:
a) Para el caso 1: , cuyas races son los polos del estimador. Por lo tanto los ceros de transmisin de r a u se
cancelan con los polos del estimador, confirmando resultados anteriores.
b) Para el caso 2: , y reemplazando en la ecuacin 59 tenemos:

[Ec. 62]

Posmultiplicando la ltima columna por C y sumndole a las n primeras columnas, y premultiplicando la ltima fila por B y sumndole a las primeras n filas,
obtenemos:

[Ec. 63]

Por lo tanto, mirando esta ltima ecuacin, los ceros que agrega el compensador estn fijados por L y K, y no hay manera de ubicarlos en otro lugar (notar
que los ceros que quedan son los ceros de haber tomado las ecuaciones originales de la planta, y haber reemplazado el vector columna de entrada B por L y el
vector fila de salida C por K).

Resumen:
converted by Web2PDFConvert.com
La funcin de transferencia total de lazo cerrado ser:

[Ec.64]

donde b(s) es el polinomio cuyas races definen los ceros de la planta (ceros de lazo abierto, que no se mueven); a
c
(s) y a
e
(s) son las ecuaciones caractersticas
deseadas que se utilizaron para la ley de control y el estimador respectivamente; y finalmente g(s) son los ceros elegidos por el diseador de la entrada a
referencia.

Eleccin de la ganancia :
Ahora es el tiempo de determinar la ganancia para los tres mtodos de seleccin de M. El objetivo de esta eleccin es ajustar la ganancia estacionaria final
del sistema entre r e y de manera que la misma sea unitaria .
a) Si elegimos el primer mtodo, por el anlisis que hemos hecho los estados estimados estacionarios son iguales a los estados reales estacionarios (puesto
que el error de estimacin tiende a cero). Por lo tanto podemos suponer que , y de esta manera evitar complicarme con las cuentas del compensador.
Supongamos que ya en el estacionario, tanto la seal u
ss
como los estados x
ss
sean proporcionales a la seal de entrada r: u
ss
= N
u
. r ; x
ss
= N
x
. r. Por
otro lado sabemos que por las ecuaciones de la planta, en el estacionario debe cumplirse que (ya que de tratarse de un estacionario las derivadas temporales
deben ser nulas):

[Ec. 65]

Como en el estacionario queremos lograr que y
ss
= r
ss
, tenemos el siguiente conjunto de ecuaciones para determinar N
x
y N
u
:

[Ec. 66]

Eliminando r
ss
de las ecuaciones, y reescribiendo en forma matricial:

[Ec. 67]

Premultiplicando por la inversa de la primera matriz:

[Ec. 68]

Obtenidos N
x
y N
u
, calculamos como: ; puesto que u es:

[Ec. 69]

b) Si elegimos el segundo mtodo, el resultado es trivial; ya que debe ser = 0.
c) Si elegimos el tercer mtodo, elegimos de manera tal que la ganancia total a lazo cerrado sea unitaria (como en el primer mtodo). Las ecuaciones de
todo el sistema son:

[Ec. 70]

donde es el valor obtenido por el mtodo 3 de . El sistema entonces tendr una ganancia estacionaria de lazo cerrado igual a la unidad si se
cumple que:

[Ec. 71]

Resolviendo esta ecuacin 71, obtenemos el valor de como:

[Ec. 72]

converted by Web2PDFConvert.com
Los anlisis hechos en esta seccin fueron realizados utilizando un observador de orden completo, queda para el lector realizarlos para un estimador de
orden reducido.

Ejemplo:
Tenemos el servomecanismo cuya funcin de transferencia es:


que puede ser representado por el siguiente conjunto de ecuaciones de estado:


Se puede comprobar que con el vector K = [8 3] se obtiene la siguiente ecuacin caracterstica deseada para la ley de control: .
Por requerimientos de control se pretende que la respuesta estacionaria a una rampa sea inferior al 10 % (por lo tanto K
v
debe ser mayor o igual a 10), pero
ahora tiene un K
v
= 2. Esto lo podemos verificar aplicando la frmula de Truxal, teniendo en cuenta que la planta no tiene ceros, y que con la retroalimentacin
los polos de lazo cerrado estn en s = -2 2.j:


Con los dos primeros mtodos no puedo manejar el K
v
, en la primera porque los ceros justos se agregan para cancelar los polos del estimador y por lo
tanto el K
v
quedara con el mismo valor de 2; en el segundo se agregan ceros (adems de los polos del estimador) pero no tengo grados de libertad para elegir
K
v
y sera mucha casualidad que el mismo diera mayor que 10 (el lector podra realizar los clculos para determinar cunto dara en este caso el K
v
).
Por lo tanto me queda el tercer mtodo para manejar el K
v
.
Elegimos colocar un estimador de orden reducido (agregando por lo tanto un solo polo), y seleccionamos la ubicacin de ese polo (p
3
) en s = -0.1. Notar
que estamos haciendo lo opuesto a lo que generalmente realizamos para elegir la posicin del estimador. La idea ahora es colocar el cero que agrega la entrada
de referencia en un lugar muy cercano a ste s = 0.1, de manera que no se afecte la respuesta transitoria pero s la respuesta estacionaria. Veamos dnde debe
colocarse el cero:


Por lo tanto, para que K
v
sea 10, el cero debe estar en:


Que como notamos est muy cercano al polo p
3
, con lo cual la respuesta transitoria no se ver afectada y podemos aumentar el K
v
a 10 como era el
requerimiento estacionario de control.
Entonces se disea un estimador de orden reducido ubicando el polo del estimador en p
3
= -0.1, y se determina el valor de M/N de manera que el cero
quede ubicado en -0.962. Luego se determina la ganancia para que la ganancia estacionaria completa sea unitaria. Despus de esto, puede comprobarse que la
funcin de transferencia total del sistema es:


que posee un K
v
= 10 como fue diseado.
Tambin se puede comprobar, que la funcin de transferencia del compensador as diseado es equivalente a un compensador tipo adelanto de fase
conjuntamente con uno de atraso de fase, que se disean en control clsico.

Control Integral
En control clsico es habitual el agregar compensadores con integradores puros, de manera que si el sistema est retroalimentado unitariamente, cambia el
tipo de sistema por la cantidad de integradores puros que se hayan agregado.
Para realizar esta misma prctica en control por variable de estado debemos aumentar la dimensin del estado del sistema. Supongamos que el sistema de la
planta original sea:

[Ec. 73]

Entonces definimos una nueva variable de estado x
I
, cuya derivada sea la salida del sistema original:
converted by Web2PDFConvert.com

[Ec. 74]

y por lo tanto .
Entonces el sistema extendido quedara expresado del siguiente modo:

[Ec. 75]

Y ahora envs de tener que determinar un vector de retroalimentacin de ganancias de n componentes, tendr que ser de n+1: ; que
se determina en forma semejante a lo que hacamos previamente, pero el sistema por resolver ser de (n+1)x(n+1).
El esquema de control agregando una entrada de referencia r ser el siguiente:

Figura 9. Esquema del sistema de control con accin integral.

En el caso que no se tenga todas las variables de estado como medicin, no existe problema de incorporar un estimador para alimentar al vector K, ya que
para K
I
solo se necesita la medicin (quedando un esquema con retroalimentacin unitaria).

Ejemplo:
Supongamos tener una planta cuya funcin de transferencia sea:


Queremos que los polos del estimador se encuentren en s = -5 (polos dobles), ya que por la accin integral el sistema pasa a ser de orden 2, entonces la
ecuacin caracterstica deseada ser:


Y el sistema extendido tiene la siguiente forma:


Y resolviendo la ecuacin caracterstica de la ley de control para los polos propuestos, el vector de ganancias de retroalimentacin es: [K
I
K] = [ 25 7 ]; y
el esquema del sistema de control ser:

Figura 10. Esquema resultante del ejercicio del sistema de control con accin integral.

De esta manera, el error de estado estacionario tanto para un escaln en r como en la perturbacin w sern nulos. Queda como ejercicio al lector
demostrarlo.

converted by Web2PDFConvert.com
Volver al ndice


converted by Web2PDFConvert.com