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1

La transformada de
Laplace
2
La transformada de Fourier
La transformada de
Fourier para seales
peridicas es un
espectro discreto de
frecuencias. La
primera ecuacin es
la de sntesis y la otra
la de anlisis.


dt e t f
T
e t f
jn
T
T n
n
t jn
n
0
0
2
2
) (
1
) (
e
e

=
}

=
=
c
c
3
La transformada de Fourier
Existen funciones no peridicas como la
funcin escaln, la funcin rampa, o la
funcin impulso, etc. El espectro de estas
funciones es un espectro continuo en los
que se puede encontrar energa en
cualquier intervalo de frecuencia diferente
a cero, por pequeo que ste sea.


4
La transformada de Fourier



e e
t
e
e
e
d j e t f
dt t f e j
t j
t j
}
}

=
=
) (
2
1
) (
) ( ) (
F
F
5
La transformada de Fourier
Existen funciones del tiempo que al
querer encontrar su equivalente en
Fourier, nos encontramos con una
expresin indeterminada al sustituir los
lmites de integracin. Este problema
surge cada vez intentamos obtener la
transformada de Fourier de una funcin
del tiempo cuyo

0
) (
=
t
t limf
6
La transformada de Fourier
Algunas de estas funciones son el escaln,
signo, etc. Aunque su equivalente de
Fourier si exista y se obtenga a partir de
ciertos resultados bsicos, existen ciertas
funciones como la exponencial creciente,
seales aleatorias, y otras que no son
absolutamente integrales.

7
La transformada de Fourier
Adems las tcnicas de Fourier no
permiten analizar los sistemas a partir de
las condiciones iniciales que este
presenta. Estas dos objeciones se superan
al usar la transformada de Laplace, que
adems tiene una nomenclatura ms
sencilla y una mayor facilidad de manejo.

8
Frecuencia compleja
Antes de comenzar el desarrollo de la
Transformada de Laplace, se dar una
definicin puramente matemtica de la
frecuencia compleja, para luego
desarrollar gradualmente una
interpretacin fsica mientras avanza el
curso.


9
Frecuencia compleja
Se dice que cualquier funcin que puede
escribirse en la forma

donde y son constantes complejas
(independientes del tiempo), est
caracterizada por la frecuencia compleja
Para conocer la frecuencia compleja de
una funcin dada por inspeccin, es
necesario escribirla de la forma anterior.
t
e t
s
K f = ) (
K
s
s
10
Frecuencia compleja
Considerese la siguiente funcin senoidal
exponencialmente amortiguada


donde


t j j
m
t j j
m
t
m
e e V e e V t f
t e V t f
) ( ) (
2
1
2
1
) (
) cos( ) (
e o u e o u
o
u e
+
+ =
+ =
*
1 2 2 1
*
1 2 2 1
;
2
1
;
2
1
s s j s j s
K K e V K e V K
j
m
j
m
= = + =
= = =

e o e o
u u
11
Frecuencia compleja
La parte real de est asociada con la
variacin exponencial; si es negativa, la
funcin decrece conforme t aumenta, si
es positiva aumenta, y si es cero, la
amplitud de la senoidal es constante.
Mientras mayor sea la magnitud de la
parte real de , mayor ser la rapidez del
aumento o disminucin exponencial.

s
s
12
Frecuencia compleja
La parte imaginaria de describe la
variacin senoidal; especficamente,
representa la frecuencia angular. Una
magnitud grande de la parte imaginaria
indica una variacin ms rpida respecto
al tiempo. Por lo tanto, valores mayores
de la magnitud de , indican una variacin
ms rpida respecto al tiempo.
s
s
13
Frecuencia compleja
Se denota por a la parte real, y por a la
parte imaginaria:


es la frecuencia compleja, es la
frecuencia neperiana y es la frecuencia
angular.
e o j s + =
o e
o
e
s
14
La transformada de Laplace
La transformada de Laplace se presentar
como un desarrollo o evolucin de la
transformada de Fourier, aunque se
podra definir directamente. El objetivo es
hacer que la variacin en el tiempo sea de
la forma

t j
e
) ( e o +
15
La transformada de Laplace
Para lograrlo se considerar la
transformada de Fourier de en
vez de , haciendo entonces

y su respectiva transformada de Fourier


) (t f e
t o
) (t f
) ( ) ( t f e t g
t o
=
} }


+



= = dt t f e dt t f e e j G
t j t t j
) ( ) ( ) (
) ( e o o e
e
16
La transformada de Laplace

tomando la transformada inversa de
Fourier se obtiene




}


+
= + = dt t f e j F j G
t j
) ( ) ( ) (
) ( e o
e o e
}
}
} }


+ =
+ =
+ = =
e e o
t
e e o
t
e e o
t
e e
t
e o
e o
e e
d j F e t f
d j F e t f e
d j F e d j G e t g
t j
t j t
t j t j
) (
2
1
) (
) (
2
1
) (
) (
2
1
) (
2
1
) (
) (
17
La transformada de Laplace
Ahora se sustituye por la variable
compleja , y como es constante,


donde la constante real se incluye en
los lmites para garantizar la convergencia
de la integral impropia. En trminos de
}
+

=
j
j
st
ds s F e
j
t f
0
0
) (
2
1
) (
o
o
t
e o j +
s o e jd ds =
0
o
s
}

= dt t f e s F
st
) ( ) (
18
La transformada de Laplace
La ecuaciones anteriores definen el par de
la transformada bilateral de Laplace.
Puede pensarse que la transformada
bilateral de Laplace expresa a como la
sumatoria (integral) un nmero infinito de
trminos infinitesimalmente pequeos
cuya frecuencia compleja es
) (t f
e o j s + =
19
La transformada de Laplace
La transformada de Laplace que se toma
con lmite inferior


define la transformada unilateral de
Laplace, la transforma inversa sigue
inalterada, pero slo es vlida para

= 0 t
}

=
0
) ( ) ( dt t f e s F
st
0 > t
20
La transformada de Laplace
Tambin se puede usar el smbolo
para indicar la transformada directa o
inversa de Laplace:


L
{ }
{ } ) ( ) (
) ( ) (
1
s F
s F

=
=
L
L
t f
t f
21
La transformada de Laplace
Linealidad de Laplace

{ } { } ) ( ) ( ) ( s AF t f A t Af = = L L
{ } { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1 2 1
s F s F t f t f t f t f + = + = + L L L
22
La transformada de Laplace
Funcin exponencial

0 ; ) (
0 ; 0 ) (
> =
< =

t Ae t f
t t f
t o
{ }
o +
= =
s
A
t f ) ( ) ( L s F
23
La transformada de Laplace
Funcin escaln

) ( ) (
0 ; ) (
0 ; 0 ) (
t Au t f
t A t f
t t f
=
> =
< =
{ }
s
A
t f = = ) ( ) ( L s F
24
La transformada de Laplace
Funcin rampa

0 ; ) (
0 ; 0 ) (
> =
< =
t At t f
t t f
{ }
2
) ( ) (
s
A
t f = = L s F
25
La transformada de Laplace
Funciones de la forma

( )! 1
) (
1

=

n
t
A t f
n
{ }
n
s
A
t f = = ) ( ) ( L s F
26
La transformada de Laplace
Funcin senoidal

0 ); ( ) (
0 ; 0 ) (
> =
< =
t t Asin t f
t t f
e
{ }
2 2
) ( ) (
e
e
+
= =
s
A
t f L s F
27
La transformada de Laplace
Funcin cosenoidal

0 ); cos( ) (
0 ; 0 ) (
> =
< =
t t A t f
t t f
e
{ }
2 2
) ( ) (
e +
= =
s
As
t f L s F
28
La transformada de Laplace
Funciones desplazadas en el tiempo

0 ; 0 ); ( ) ( > > o o o t t u t f
{ }
{ }
s
e s F t u t f
t f s F
o
o o

=
=
) ( ) ( ) (
) ( ) (
L
L
29
La transformada de Laplace
Funcin pulso

) ( ) ( ) (
; 0 ; 0 ) (
0 ; ) (
0
0 0
0
0
0
t t u
t
A
t u
t
A
t f
t t t t f
t t
t
A
t f
=
> < =
< < =
{ } ) 1 ( ) ( ) (
0
0
st
e
s t
A
t f

= = L s F
30
La transformada de Laplace
Funcin impulso

) ( ) (
; 0 ; 0 ) (
0 ;
0
) (
0
0
0
0
0
t t A t g
t t t t g
t t
t
t
A
lim
t g
=
> < =
< <

=
o
{ }
0
) ( ) (
st
Ae t g G

= = L s
31
La transformada de Laplace
Funciones desplazadas en la frecuencia

) ( ) ( t f e t g
t o
=
{ } { } ) ( ) ( ) ( ) ( o
o
+ = = =

s F t f e t g G
t
L L s
32
La transformada de Laplace
Cambio de la escala de tiempo

) ( s F
t
f o o
o
=
)
`

|
.
|

\
|
L
33
La transformada de Laplace
Teorema de diferenciacin real

) 0 ( ) ( ) ( f s sF t f
dt
d
=
)
`

L
) 1 ( ) 2 ( 2 1
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (

=
)
`

n n n n n
n
n
f sf f s f s s F s t f
dt
d

L
34
La transformada de Laplace
Teorema del valor final

Si f(t) y su derivada se pueden
transformar por el mtodo de Laplace, y si
existe el limite de f(t) cuando t tiende a
infinito.
) (
0
) ( s sF
s
lim
t f
t
lim

=

35
La transformada de Laplace
Teorema del valor inicial

Si f(t) y su derivada se pueden
transformar por el mtodo de Laplace, y si
existe el limite de sF(s) cuando s tiende a
infinito.
) ( ) 0 ( s sF
s
lim
f

=
36
La transformada de Laplace
Teorema de integracin real


s
s F
dt t f
t
) (
) (
0
=
(

}
L
37
La transformada de Laplace
Teorema de diferenciacin compleja


| | ) ( ) ( s F
ds
d
t tf = L
| | ... 3 , 2 , 1 ); ( ) 1 ( ) ( = = n s F
ds
d
t f t
n
n
n n
L
38
La transformada de Laplace
Integral de convolucin


t t t d f t f t f t f
t
}
=
0
2 1 2 1
) ( ) ( ) ( * ) (
{ } ) ( ) ( ) ( * ) (
2 1 2 1
s F s F t f t f = L
39
La transformada de Laplace
Transformada inversa de Laplace

Integral de conversin
Tablas
Fracciones parciales


40
La transformada de Laplace
Fracciones parciales con polos distintos

Considere F(s) escrita en la forma
factorizada


para m<n



) )...( )( (
) )...( )( (
) (
) (
) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s K
s A
s B
s F
+ + +
+ + +
= =
41
La transformada de Laplace
Si F(s) slo involucra polos distintos,
puede expandirse en una suma de
fracciones parciales simples de la
siguiente manera:




n
n
p s
a
p s
a
p s
a
s A
s B
s F
+
+ +
+
+
+
= =
2
2
1
1
) (
) (
) (
42
La transformada de Laplace
en donde ak(k=1,2,...,n) son constantes y
se denominan como el residuo del polo en
s=-pk. El valor de ak se encuentra
multiplicando ambos miembros de la
ecuacin anterior por (s+pk) y suponiendo
que s=-pk, esto nos lleva a



k
p s
k
n
n
k
k
k
k
p s
k
a p s
p s
a
p s
p s
a
p s
p s
a
s A
s B
p s
k k
=
(

+
+
+ + +
+
+ + +
+
=
(

+
= =
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
1
1

43
La transformada de Laplace
Se observa que todos los trminos
expandidos se cancelan con excepcin de
ak. Por lo tanto el residuo ak se encuentra
a partir de



k
p s
k k
s A
s B
p s a
=
(

+ =
) (
) (
) (
44
La transformada de Laplace
Encontrar la transformada inversa de
Laplace de





) 2 )( 1 (
3
) (
+ +
+
=
s s
s
s F
) 2 ( ) 1 ( ) 2 )( 1 (
3
) (
2 1
+
+
+
=
+ +
+
=
s
a
s
a
s s
s
s F
1
1
3
) 2 )( 1 (
3
) 2 (
2
2
3
) 2 )( 1 (
3
) 1 (
2
2
2
1
1
1
=
(

+
+
=
(

+ +
+
+ =
=
(

+
+
=
(

+ +
+
+ =
=
=
=
=
s
s
s
s
s
s
s s
s
s a
s
s
s s
s
s a
45
La transformada de Laplace

| |
(

+
(

+
= =
2
1
1
2
) ( ) (
1 1 1
s s
s F t f
- - -
L L L
0 ; 2 ) (
2
> =

t e e t f
t t
46
La transformada de Laplace
Fracciones parciales con polos mltiples
Se usar un ejemplo para demostrar como
obtener la expansin en fracciones
parciales de F(s)
3
2
) 1 (
3 2
) (
+
+ +
=
s
s s
s F
3
3
2
2 1
) 1 ( ) 1 ( 1
) (
+
+
+
+
+
=
s
b
s
b
s
b
s F
47
La transformada de Laplace

| | | |
| | 2 ) 3 2 ( ) ( ) 1 (
) 1 ( ) 1 ( ) ( ) 1 (
1
2
1
3
3
1
3 2
2
1 1
3
= + + = + =
+ + + + = +
= =
= =
s s
s s
s s s F s b
b s b s b s F s
| | | |
| | | | 0 ) 2 2 ( 3 2 ) ( ) 1 (
) 1 ( 2 ) ( ) 1 (
1 1
2
1
3
2
2 1
3
= + = + + = + =
+ + = +
= = = s s s
s s s
ds
d
s F s
ds
d
b
b s b s F s
ds
d
| | | |
| | | | 1 ) 2 (
2
1
3 2
2
1
) ( ) 1 (
2
1
2 ) ( ) 1 (
1
2
2
2
1
3
2
2
1
1
3
2
2
= = + + = + =
= +
= = s s
s s
ds
d
s F s
ds
d
b
b s F s
ds
d
48
La transformada de Laplace

Realizar tareas 1 y 2