Função Tranferencia

TEQ - UFF 22/03/2012
Prof Ninoska Bojorge 1

custo
Prof
a
Ninoska Bojorge
Funo de Transferncia
Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF
Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
5.1 Introduo
Definio
Exemplos de Entradas
5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3 Resposta de Unidades de Processo de Integrao
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
5.5 Diagrama de Blocos
5.6 lgebra de Diagrama de Blocos
Sumrio
2
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
A dinmica de processos tem como objetivo avaliar o
comportamento do processo durante variaes nas suas
entradas (alimentao ou carga) do processo.
Vrias plantas industriais so bem representadas por
funes de transferncia (modelos matemticos) de
primeira ou segunda ordem.
Os sinais podem ser representados utilizando:
Variveis contnuas ou discretas.
As funes de transferncia atravs das transformadas
de Laplace e z.
5.1 Introduo
Definio
3
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Uma funo de transferncia um modelo matemtico que atravs de
um cociente que relaciona a resposta de um sistema (Y(s)) a uma
sinal de entrada ou excitao (U(s)).
Por definio uma funo de transferncia se pode determinar
segundo a expresso:
onde:
G (s) a funo de transferncia (tambm denotada como H (s) );
Y (s) a transformada de Laplace da resposta e
U (s) a transformada de Laplace da sinal de entrada
5.1 Introduo
Definio
4
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Se usa extensivamente na anlise e projeto de sistemas lineais
invariantes no tempo.
um modelo matemtico do sistema, no sentido de que expressa a
equao diferencial que relaciona a varivel de sada com respeito s
variveis de entrada.
uma propriedade do sistema, completamente independente da sinal
de entrada.
Relaciona as variveis de entrada e de sada, mas no proporciona
informao sobre a estrutura fsica do sistema.
Pode definir-se tambm como a transformada de Laplace da resposta
ao impulso do sistema.
Se a funo de transferncia de um sistema conhecida, pode
estudar-se o comportamento do sistema para diferentes funes de
entrada.
A funo de transferencia de um sistema:
5.1 Introduo
Definio
5
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Entradas
Sadas
Perturbaes
VM
VP
Y(s)
U(s)
PROCESSO
G(s)
5.1 Introduo
Definio
6
ou X(s)
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
5.1 Introduo
Definio
7
Qualquer descrio de um processo pode ser considerada
como seu modelo;
Em termos de propsitos de controle, o modelo deve
conter informaes que permitam predizer as
conseqncias das mudanas das condies operacionais
dos processos;
Um modelo pode ser desde uma descrio matemtica ou
at qualitativa do comportamento de um processo.
Modelos de Processo
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Degrau: ocorre uma variao abrupta da entrada. Pode ser executada na
prtica. Por exemplo, uma variao degrau em uma vazo volumtrica pode
ser obtida pela abertura brusca de uma vlvula.
s
M
s X
s
= ) (
)) exp( 1 ( ) ( s t
s
h
s X
w RP
=
2
) (
s
a
s X
R
=
1 ) ( = s X
impulse
5.1 Introduo
Definio
8
Impulso: uma variao abrupta da entrada, entretanto de curtssima durao
(instantnea). Perturbao ideal.
Pulso: uma variao na entrada, de durao finita (instantnea). Pode ser
executada na prtica. Utilizada em identificao de sistemas.
Rampa: a entrada varia linearmente com o tempo.
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Funo de transferncia de
Primeira Ordem
- Modelo de Primeira Ordem
5.1 Introduo
Definio
9

h(t)
u(t)
i
q
q
A
qi - vazo volumtrica de entrada;
q - vazo volumtrica de sada;
A - rea de seo transversal do tanque;
- densidade do lquido;
R - resistncia passagem do fluxo de sada
devido fora de atrito na tubulao de sada;
h - o nvel de lquido no tanque (varivel de sada
do processo), aquela que temos o interesse
em controlar.
Esquema de um tanque de fluxo
por gravidade
R
dt
t dh
t A t t q t t q
i i
) (
) ( ) ( ). ( ) ( ). ( =
Aplicando Leis de Conservao e relaes
R
t h
t q
) (
) ( =
(1)
(2)
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Primeira Ordem
- Modelo de Primeira Ordem... contin.
5.1 Introduo
Definio
10

h(t)
u(t)
i
q
q
A
por gravidade
R
) ( ) (
) (
t Rq t h
dt
t dh
RA
i
= +
Subst. (2) em (1) e reordenando:
) (
. . 1
) ( s q
s A R
R
s h
i
+
=
L
L
-1
) 1 ( ) (
/ t
i
e Rq t h

=
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Primeira Ordem
- Modelo de Primeira Ordem... contin.
5.1 Introduo
Definio
11

h(t)
u(t)
i
q
q
A
por gravidade
R
) 1 ( ) (
/ t
i
e Rq t h

=
Resposta a degrau para um sistema de 1 ordem
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Primeira Ordem
- A forma Geral de uma funo de transferncia de primeira ordem
onde o ganho do processo e a constante de tempo.
Encontrar e para alguma entrada particular ?
1. Resposta degrau.
) 1 . 5 (
1 ) (
) (
+
=
s
K
s X
s Y
K

) (s Y ) (t y
) (s X
) 2 . 5 ( ) (
s
M
s X =
) 3 . 5 (
1
) (
s
M
s
K
s Y
+
=
) 4 . 5 ( )) exp( 1 ( ) ( t KM t y =
Resposta ao Degrau
5.1 Introduo
Definio
12
TEQ - UFF 22/03/2012
Uma caracterstica de sistema de primeira ordem que no responde
instantaneamente a uma sbita mudana na sua entrada e depois de um
intervalo de tempo igual constante de tempo do processo (), a resposta do
processo apenas 63,2% da variao total.
Teoricamente, o resultado do processo nunca atinge o novo valor do estado
estacionrio, uma aproximao do novo valor obtm-se quando t igual a 3-5
vezes a constante de tempo do processo.
2. Resposta Rampa.
Propriedade interessante para grandes valores de time (t >>).
) 5 . 5 ( ) (
2
s
a
s X =
2
2
2
1
) 1 (
) (
s
Ka
s
Ka
s
Ka
s s
Ka
s Y +
+
=
+
=

) 7 . 5 ( ) 1 ) (exp( ) ( kat t Ka t y + =
) 8 . 5 ( ) ( ) ( t Ka t y
Aps um perodo inicial transitrio, a
entrada Rampa de produz uma
sada rampa com inclinao igual a
Ka, mas deslocado no tempo, por
uma cte de tempo do processo .
Figura resposta Rampa
- Comparao de entrada e sada
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3. Resposta Sinoidal.
Por identidades trigonomtricas.
onde:
- Por identidades trigonomtricas
onde:
) 10 . 5 (
1 1 ) 1 )( (
) (
2 2 2 2
2
2 2 2 2
+
+
+
+ +
=
+ +
=
s s
s
s
KA
s s
KA
s Y
[ ] ) 11 . 5 ( ) sin( ) cos( ) exp(
1
) (
2 2
t t t
KA
t y

+
+
=
) 9 . 5 ( ) (
2 2
+
=
s
A
s X
) 12 . 5 ( ) sin(
1
) exp(
1
) (
2 2
2 2

+
+
+
+
= t
KA
t
KA
t y
) ( tan
1

=
) 13 . 5 ( ) sin( cos sin
2 2
+ + = + b a b a
) ( tan
1
a b
=
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Observaes:
Em ambos (5.11) e (5.12), qdo t o termo exponencial, tende para
zero e fica como uma resposta pura senoidal.
Resposta de Frequncia! (ser discutida em unidades posteriores).
Figura Resposta tpica senoidal

Processo
1
1
2
2
3
3
) (t u
) (t y
t t
) (
Fase lag
A
1
) (
2 2
+
=

KA
t y
5.1 Introduo
Definio
16
TEQ - UFF 22/03/2012
O que um processo de integrao?
Processo de integrao tem unidade (1/s) em sua funo de transferncia.
- Em malha aberta o processo instvel (no-auto-regulao) .
Figura - Sistema de nvel de lquido com uma bomba (a) ou vlvula (b).
y(t)
u(t)
i
q
q
y(t)
u(t)
i
q
q
Um processo que no pode chegar a um novo estado de equilbrio quando
sujeito a mudanas degrau na entradas chamado de processo em malha
aberta instvel ou Processo no-auto-regulatrio".
(a) (b)
Qual sistema um processo de integrao?
17
Resposta: (a) o processo de integrao!
A vazo do efluente em (b) aumenta automaticamente se aumenta o nvel. Portanto,
se a vazo do afluente maior, ento o nvel vai aumentar, e a vazo do efluente
tambm aumentar. Se a vazo de efluentes aumenta tambm a vazo afluente
aumentou de modo que o nvel ir convergir.
Sistema de nvel de lquido com uma vlvula um processo estvel (ou auto-
regulatrio).
Mas, no sistema (a), independentemente do nvel, a vazo do efluente constante
devido bomba. Assim, se a vazo do afluente maior que a vazo do efluente o
nvel sempre aumentar, e vice-versa. ou seja, a diferena entre a vazo do afluente
e a vazo de efluente integrado ao processo de sada (o nvel).
Sistema de nvel de lquido com uma bomba um processo instvel (ou no-
auto-regulatrio).
18
TEQ - UFF 22/03/2012
Exemplo
y(t)
u(t)
i
q
q
A
h
) 14 . 5 ( q q
dt
dh
A
i
=
) 15 . 5 ( ) ( ) ( ) ( s Q s Q s AsH
i
=
) 16 . 5 ( ) (
1 1
) (
1 1
) ( s Q
s A
s Q
s A
S H
i
=
onde q independente do h
Processo de Integrao
Figura Sistema de Nvel de Liquido com um bomba
19
1. Definio de sistema de segunda ordem
Um sistema de segunda ordem aquele cuja sada y(t) descrita pela soluo de
uma equao diferencial de segunda ordem.
onde u(t) a entrada (funo forada).
Se diferente de zero, a equao anterior se escrever:
5.17
( ) t bu y a
dt
dy
a
dt
y d
a = + +
o 1
2
2
2
o
a
( ) t u K y
dt
dy
dt
y d
P
= + + 2
2
2
2
5.18
20
TEQ - UFF 22/03/2012
2
onde:
a equao (5.18) a forma normal de um sistema de segunda ordem, onde
o perodo de oscilao normal do sistema,
o fator de amortecimento
o ganho estacionrio, ou ganho simples do sistema.
A funo de transferncia padro de um sistema de segundo ordem:
o o o
a
b
K e
a
a
a
a
P
= = =
1 2
2
2 ,
p
K
( )
( )
( ) 1 2
2 2
+ +
= =
s s
K
s u
s y
s G
P

5.19
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem ... cont.

21
A funo de transferncia de segunda ordem pode surgir fisicamente.
Dois processo de 1
a
- ordem conectados em sries.
Figura Dois sistemas de primeira ordem em srie resulta num
sistema de segunda ordem.
O modelo do processo: equao diferencial de segunda ordem
) 20 . 5 (
) 1 )( 1 ( ) 1 )( 1 ( ) (
) (
) (
2 1 2 1
2 1
+ +
=
+ +
= =
s s
K
s s
K K
s X
s Y
s G

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem ... cont.
( )
( )
( ) 1 2
2 2
+ +
= =
s s
K
s u
s y
s G
P

5.19
22
1
1
1
+ s
K
1
2
2
+ s
K
U(s)
U
+
(s)
Y(s)
TEQ - UFF 22/03/2012
23
Sistema de dois tanques em srie
Trs subcasos importantes.
Denominador de eq.(5.19):
) 21 . 5 ( ) 1
1
)( 1
1
( 1 2
2 2
2 2
+
+
+

= + +

s s
s s
) 22 . 5 (
1
2
1

=

) 23 . 5 (
1
2
2
+
=

Razes ;
; sistema de segunda ordem instvel que teria uma resposta sem limites
para qualquer entrada.
0 <
24
TEQ - UFF 22/03/2012
Resposta da FT 2 ordem para entrada Degrau
) 24 . 5 (
) 1 2 (
) ( , ) (
2 2
s s s
KM
s Y
s
M
s X
+ +
= =

1 =
) 26 . 5 ( )] exp( ) 1 ( 1 [ ) (
t t
KM t y + =
Caso b. , razes duplas : Criticamente amortecida
1 >
) 25 . 5 ( )]}
1
sinh(
1
)
1
)[cosh( exp( 1 { ) (
2
2
2
t t
t
KM t y
=
Caso a , razes so reais e distintas: Sobreamortecida
Caso c. , razes complexas: Subamortecida
)]}
1
sin(
1
)
1
)[cos( exp( 1 { ) (
2
2
2
t t
t
KM t y
=
1 0 <
) 27 . 5 ( )} 1 sin( ) exp(
1
1
1 {
2
2
=
t t
KM
onde ) 1 ( tan
2 1
=

Figura - Resposta de processos de segunda ordem para perturbao Degrau
(a) sobreamortecida e criticamente amortecida (b) subamortecida
Observao
Respostas que exibem oscilao e overshoot ( ) so
obtidas apenas para valores de inferiores a hum.
Valores grandes de resulta uma resposta lenta.
Resposta mais rpida, sem overshoot obtida para o caso
de amortecimento crtico.
1 > KM y
1 =
(a)
(b)
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Resposta caractersticas do desempenho de
um processo 2
da
-ordem a um Degrau.
Uma srie de termos que descrevem a dinmica
dos processos subamortecidos.
1. Tempo de elevao (t
r
) o tempo a sada
processo leva a primeira atingir o valor de
estado estacionrio de novo.
2. Tempo do 1 pico (t
P
) o tempo necessrio
para a sada para atingir o seu valor mximo
em primeiro lugar.
3. Tempo de assentamento (t
s
) definido como
o tempo necessrio para atingir a sada do
processo e permanecem dentro de uma
banda cuja largura = 5% da alterao total
em y.
4. Overshoot.
5. Tempo de Decaimento
6. Perodo (P) o tempo entre dois picos
sucessivos da resposta.
b a OS =
a c DR =
) 1 2 exp( ) (
2 2
= = OS DR
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Diagrama de Blocos
O diagrama de blocos construdo a partir das equaes que
descrevem um determinado sistema.
Um diagrama de blocos de um sistema uma representao das
funes desempenhadas por cada componente e de fluxo de sinais.
Este diagrama indica a inter-relao que existe entre os vrios
componentes, onde todas as variveis do sistema so ligadas s
outras atravs da relao entre a entrada e sada dos blocos. Esta
relao a chamada funo de transferncia.
28
Diagrama de Blocos
TEQ - UFF 22/03/2012
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Para analisar o comportamento de um sistema estabelece-se relaes
entre as varias variveis deste sistema, pela substituio das variveis
intermediarias, nas equaes que descrevem o sistema, de forma que
resulte uma expresso que relacione diretamente as variveis de
interesse.
Ou atravs da simplificao do diagrama de blocos.
Regra Principal:
No alterar a relao entre as variveis de entrada e
sada dos blocos que se quer simplificar.
lgebra de Diagrama de
Blocos
29
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
1) Y = A B C
2) Y = G
1
G
2
A
A
B
C
Y
+
-
-
B
A
C
Y
-
-
+
B
Y
C
A
+
-
-
G
1
G
2
Y
A
G
2
G
1
Y
A
G
1
G
2
Y
A
Blocos
30
TEQ - UFF 22/03/2012
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
31
P
r
o
f
a
.

N
i
n
o
s
k
a

B
o
j
o
r
g
e
4) Y = G
1
A + G
2
B
3) Y = G
1
(A B)
A +
B -
G
1
Y
_
+ A
G
1
Y
B
G
1
Y
G
1
A
G
2
B
+
+
Blocos
31
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
5) Y = (G
1
+ G
2
)A
Y
G
2
A
G
1
/G
2
+
+
Y
G
2
A
G
1
+
+
Blocos
32
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
6) Conexo de blocos em malha fechada
Blocos
33
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
7) Movimento de blocos em relao a um somador
Blocos
34
TEQ - UFF 22/03/2012
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
8) Movimento de bloco em relao a ponto de juno
Blocos
35
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
9) Movimento de bloco para dentro do ponto de juno
Blocos
36

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